CN117444944A - 用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及操作机器人领域，具体涉及用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，包括顶部卷门组件和侧部移门组件，侧部移门组件上设有带动顶部卷门组件收展的卷门启闭机构，且侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件外侧偏移的偏移机构，以及侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件启闭的水平移动机构。机械臂上设有工具快换组件，工具快换组件包括设置于机械臂上的机械臂信号模块和设置于卷门启闭机构上的卷门启闭芯信号模块。本发明的门结构使操作机器人的顶部、左侧和右侧均暴露在外面，方便配电柜的检修保养或者执行某些需要内部设备的操作。

Description

用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构

技术领域

本发明涉及配电柜安装检修领域，具体涉及用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构。

背景技术

随着智能电网的不断发展，电网设备的不断增多，电网电压也不断提高。为了安全的需要，很多设备部署在配电开关柜中，传统的方法采用人力来操作配电开关柜，电工操作时容易发生安全事故。

随着机器人技术的兴起，配电开关柜开始引入机器人进行自动化或者远程操控。利用功能完善，操作灵活的机器人操作配电柜，既能够提高配电开关柜控制精准程度，又可以提高安全操作系数，保障电网企业对社会供电的稳定性，同时保证电网及其设备的安全性，具有重要的作用和意义。

但是目前机器人的主机、电机等电气设备普遍安装于机体内。使用时，有时候会影响机器人的末端执行。如果内部发生故障时，需要拆除机壳才能完成检修。

有鉴于此，本发明提供用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，包括顶部卷门组件和侧部移门组件，所述侧部移门组件上设有带动所述顶部卷门组件收展的卷门启闭机构，且所述侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件外侧偏移的偏移机构，以及所述侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件启闭的水平移动机构。

所述机械臂上设有工具快换组件，所述工具快换组件包括设置于机械臂上的机械臂信号模块和设置于卷门启闭机构上的卷门启闭芯信号模块，通过所述机械臂信号模块和卷门启闭芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述卷门启闭机构上。

所述工具快换组件还包括设置于偏移机构上的偏移芯信号模块，通过所述机械臂信号模块和偏移芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述偏移机构上。

进一步，所述偏移机构包括偏移转动件、竖直连接件和水平连接件，所述水平连接件包括设置在侧部移门组件下部的第一水平连接件和设置在侧部移门组件上部的第二水平连接件，所述偏移转动件包括设置在侧部移门组件下部的第一偏移转动件和设置在侧部移门组件上部的第二偏移转动件，所述第一水平连接件和第二水平连接件的结构相同，所述第一偏移转动件和第二偏移转动件的结构相同。

所述偏移芯信号模块连接有偏移减速机，所述偏移减速机的输出轴连接有第一偏移转动件，所述第一偏移转动件的侧部连接有所述第一水平连接件，所述第一水平连接件连接有侧部移门组件，所述偏移转动件的上部连接竖直连接件，所述竖直连接件连接有第二偏移转动件，所述第二偏移转动件的侧部连接有所述第二水平连接件，所述第二水平连接件连接有侧部移门组件。

进一步，所述偏移转动件包括偏移转动板、第一偏移连接轴、第二偏移连接轴、偏移固定块、增稳板和增稳联动杆，所述偏移转动板的一侧设有连接第一偏移连接轴的第一偏移转动通孔，所述偏移转动板的另一侧设有连接第二偏移连接轴的第二偏移转动通孔，所述偏移转动板的中部连接有所述竖直连接件。

所述第一偏移连接轴的中部套接有转动套，所述转动套的外部连接有增稳板，所述增稳板的内侧铰接有所述增稳联动杆，所述增稳联动杆的另一端铰接于偏移固定块上。

所述第二偏移连接轴的外部连接有偏移固定块，所述偏移固定块铰接有增稳联动杆，所述偏移固定块连接有偏移连接板，所述偏移连接板固定安装于所述水平连接件上。

进一步，所述第一偏移连接轴的下端连接所述偏移减速机的输出轴，所述增稳板的外侧固定于所述偏移减速机的固定座上。

进一步，所述增稳板的上部连接有增稳滑块，所述增稳滑块连接有增稳滑轨。

进一步，所述水平移动机构包括水平移动电机、水平移动螺杆、水平移动螺母，所述水平移动电机安装于机架上，所述水平移动电机的输出端连接有水平移动螺杆，所述水平移动螺杆上连接有水平移动螺母，所述水平移动螺母上设有水平移动连接座，所述水平移动连接座连接有偏移机构。

进一步，所述水平移动螺母的下部设有水平滑块，所述水平滑块连接有水平滑轨，所述水平滑轨固定安装于所述机架上。

进一步，所述水平移动机构设置有两组，第一组所述水平移动机构设置于所述机架的左侧，第二组所述水平移动机构设置于所述机架的右侧，两组所述水平移动机构之间设有联动机构，所述联动机构包括联动同步带、第一联动同步带轮和第二联动同步带轮，所述第一联动同步带轮设置于第一组所述水平移动机构的水平移动螺杆上，所述第二联动同步带轮设置于第二组所述水平移动机构的水平移动螺杆上，所述第一联动同步带轮和第二联动同步带轮之间设有所述联动同步带。

进一步，所述卷门启闭机构包括卷门轴和卷门齿轮，所述卷门启闭芯信号模块的输出端连接有卷门启闭减速机，卷门启闭减速机连接所述卷门轴，所述卷门启闭芯信号模块位于所述卷门轴的中部，所述卷门轴的两端安装有卷门齿轮，所述顶部卷门组件上设有与所述卷门齿轮相匹配的卷门齿槽。

进一步，还包括前侧移门组件以及带动所述前侧移门组件启闭的竖直移动机构，所述竖直移动机构包括伸缩电机、伸缩轴、剪式支架，升降移动座和升降移动块，所述伸缩电机连接有伸缩轴，所述伸缩轴的另一端连接于所述剪式支架的侧部，所述剪式支架的上部连接有升降移动座，所述升降移动座连接有升降移动块，所述升降移动块连接有前侧移门组件。

由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：本发明为用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，通过本发明中的门结构，使得在配电柜安装、维修等过程中，确保配电开关柜控制精准程度，同时也保障操作安全。具体的，本发明通过设计的门结构，正常不使用时，门结构的顶部卷门组件、侧部移门组件和前侧移门组件将操作机器人除了机械臂的部分全部包裹在机壳内。需要检修保养或者执行某些需要内部设备的操作时，先通过卷门启闭机构，其中卷门启闭机构设计有两套，顶部卷门组件设计有左右两套顶部卷门，卷门启闭机构分别对应两套顶部卷门。通过工具快换组件的作用下，通过所述机械臂信号模块和卷门启闭芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述卷门启闭机构上，带动卷门轴做旋转运动，进而在卷门齿轮和卷门齿槽的作用下，将两套顶部卷门收纳到左右两侧的侧部移门组件内。接着通过所述机械臂信号模块和偏移芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述偏移机构上，由偏移芯信号模块带动有第一偏移转动件转动，进而带动竖直连接件跟着做转动，从而第二偏移转动件转动，由于第一水平连接件和第二水平连接件分别与所述偏移转动件的偏移固定块固定连接，从而在第一偏移转动件和第二偏移转动件转动的过程中，推动侧部移门组件、第一水平连接件和第二水平连接件均外侧偏移一段距离，从而使侧部移门组件可在水平移动机构的作用下，顺利向后侧移动一段距离。因此使操作机器人的顶部、左侧和右侧均暴露在外面，方便检修保养或者执行某些需要内部设备的操作。进而的，也可以通过竖直移动机构，将前侧移门组件向上推动一段距离，适用于某些特殊工况的使用。

本发明的偏移转动件，由于设计了增稳板和增稳联动杆组成的增稳装置，在带动侧部移门组件像外侧偏移时，整体这个门结构的运动可更加平稳的转动，提供转动的精确度和安全性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的外部结构示意图。

图2为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的正视结构示意图。

图3为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的后视结构示意图。

图4为本发明实施例利用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的左视结构示意图。

图5为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的右视结构示意图。

图6为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构的俯视结构示意图。

图7为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构打开的结构示意图。

图8为本发明实施例用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构关闭的结构示意图。

图9为本发明实施例偏移机构向外侧偏移的正视结构示意图。

图10为本发明实施例偏移机构向外侧偏移的俯视结构示意图。

图11为本发明实施例偏移机构向外侧偏移的侧视结构示意图。

图12为本发明实施例偏移机构向外侧偏移的立体结构示意图。

图13为本发明实施例偏移机构未向外侧偏移的立体结构示意图。

图14为本发明实施例水平移动机构连接偏移机构的结构示意图。

图15为本发明实施例水平移动机构的结构示意图。

图16为本发明实施例偏移转动件的结构示意图。

图17为本发明实施例前侧移门组件连接竖直移动机构的结构示意图。

图18为本发明实施例竖直移动机构的结构示意图。

图19为本发明实施例机械臂的结构示意图。

图20为本发明实施例偏移芯信号模块的结构示意图。

图中：1-顶部卷门组件；2-侧部移门组件；3-卷门启闭机构；4-偏移机构；5-水平移动机构；6-前侧移门组件；7-竖直移动机构；8-机架；9-工具快换组件；10-机械臂。

31-卷门启闭减速机；32-卷门轴；33-卷门齿轮；34-卷门轴承座。

41-偏移减速机；42-竖直连接件；43-第一水平连接件；44-第二水平连接件；45-第一偏移转动件；46-第二偏移转动件；47-偏移减速机的固定座；48-增稳滑块；49-增稳滑轨。

451-偏移转动板；452-第一偏移连接轴；453-第二偏移连接轴；454-偏移固定块；455-增稳板；456-增稳联动杆；457-转动套。

4511-第一偏移转动通孔；4512-第二偏移转动通孔；4513-连接耳。

51-水平移动电机；52-水平移动螺杆；53-水平移动螺母；54-水平移动连接座；55-水平滑块；56-水平滑轨；57-联动同步带；58-第一联动同步带轮；59-第二联动同步带轮。

71-伸缩电机；72-伸缩轴；73-剪式支架；74-升降移动座；75-升降移动块；91-机械臂信号模块；92-卷门启闭芯信号模块；93-偏移芯信号模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

参看图1-20，用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，包括顶部卷门组件1和侧部移门组件2，所述侧部移门组件2上设有带动所述顶部卷门组件1收展的卷门启闭机构3，且所述侧部移门组件2上安装有带动侧部移门组件2外侧偏移的偏移机构4，以及所述侧部移门组件2上安装有带动侧部移门组件2启闭的水平移动机构5。

其中，本实施例的顶部卷门组件1设计有左右两套顶部卷门，相应的，卷门启闭机构3设计有两套，两套卷门启闭机构3分别对应两套顶部卷门。

其中，本实施例的侧部移门组件2设计有左右两套分别位于操作机器人的左右两侧，当两套顶部卷门分别收卷运动时，分别收卷到左右两侧的侧部移门组件2内。对应的，偏移机构4也设计有左右两套，分别带动左右两侧的侧部移门组件2向外偏移设定的距离。

作为对本实施例的进一步说明，所述机械臂10上设有工具快换组件9，所述工具快换组件9包括设置于机械臂10上的机械臂信号模块91和设置于卷门启闭机构上的卷门启闭芯信号模块92，通过所述机械臂信号模块91和卷门启闭芯信号模块92的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述卷门启闭机构上；作为对本实施例的进一步说明，所述工具快换组件9还包括设置于偏移机构上的偏移芯信号模块93，通过所述机械臂信号模块91和偏移芯信号模块93的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述偏移机构上。

作为对本实施例的进一步说明，所述偏移机构4包括偏移芯信号模块93、偏移转动件、竖直连接件42和水平连接件，所述水平连接件包括设置在侧部移门组件2下部的第一水平连接件43和设置在侧部移门组件2上部的第二水平连接件44，所述偏移转动件包括设置在侧部移门组件2下部的第一偏移转动件45和设置在侧部移门组件2上部的第二偏移转动件46，所述第一水平连接件43和第二水平连接件44的结构相同，所述第一偏移转动件45和第二偏移转动件46的结构相同。具体的，第一水平连接件43和第二水平连接件44的两端通过螺钉连接侧部移门组件2的内壁上。

所述偏移芯信号模块93的输出轴连接有第一偏移转动件45，所述第一偏移转动件45的侧部连接有所述第一水平连接件43，所述第一水平连接件43连接有侧部移门组件2，所述偏移转动件的上部连接竖直连接件42，所述竖直连接件42连接有第二偏移转动件46，所述第二偏移转动件46的侧部连接有所述第二水平连接件44，所述第二水平连接件44连接有侧部移门组件2。

作为对本实施例的进一步说明，所述偏移转动件包括偏移转动板451、第一偏移连接轴452、第二偏移连接轴453、偏移固定块454、增稳板455和增稳联动杆456，所述偏移转动板451的一侧设有连接第一偏移连接轴452的第一偏移转动通孔4511，所述偏移转动板451的另一侧设有连接第二偏移连接轴453的第二偏移转动通孔4512，所述偏移转动板451的中部连接有所述竖直连接件42。偏移转动板451的左右两侧均设置有两个连接耳4513，其中左侧的两个连接耳4513设有第一偏移转动通孔4511，右侧的两个连接耳4513设有第二偏移转动通孔4512。

所述第一偏移连接轴452的中部套接有转动套457，所述转动套457的外部连接有增稳板455，所述增稳板455的内侧铰接有所述增稳联动杆456，所述增稳联动杆456的另一端铰接于偏移固定块454上。

所述第二偏移连接轴453的外部连接有偏移固定块454，所述偏移固定块454铰接有增稳联动杆456，所述偏移固定块454连接有偏移连接板，所述偏移连接板固定安装于所述水平连接件上。

作为对本实施例的进一步说明，在下部的第一偏移转动件45中，所述第一偏移连接轴452的下端连接所述偏移减速机41的输出轴，所述增稳板455的外侧固定于所述偏移减速机的固定座47上。

作为对本实施例的进一步说明，在上部的第二偏移转动件46中，所述增稳板455的上部连接有增稳滑块48，所述增稳滑块48连接有增稳滑轨49。

当需要将侧部移门组件2向外移动一段距离时，通过所述机械臂信号模块91和偏移芯信号模块93的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述偏移机构上，由偏移芯信号模块93带动有第一偏移转动件转动，进而带动竖直连接件42跟着做转动，从而第二偏移转动件46转动，由于第一水平连接件43和第二水平连接件44分别与所述偏移转动件的偏移固定块454固定连接，从而在第一偏移转动件45和第二偏移转动件46转动的过程中，以第一偏移转动通孔4511为转动中心，第一偏移转动件45和第二偏移转动件46均绕着第一偏移转动通孔4511的中心转动，从而带动第一水平连接件43和第二水平连接件44向外侧偏移一段距离，由于水平连接件和侧部移门组件2之间为固定连接，从而带动推动侧部移门组件2向外侧偏移相同的距离，方便后续通过将水平移动机构5，将侧部移门组件2向后推动，使操作机器人的机体暴露在外面，方便检修保养或者执行某些需要内部设备的操作。

作为对本实施例的进一步说明，所述水平移动机构5包括水平移动电机51、水平移动螺杆52和水平移动螺母53，所述水平移动电机51安装于机架上，所述水平移动电机51的输出端连接有水平移动螺杆52，所述水平移动螺杆52上连接有水平移动螺母53，所述水平移动螺母53上设有水平移动连接座54，所述水平移动连接座54连接有偏移机构4。水平移动电机51和水平移动螺杆52安装于机架8上，水平移动螺母53可直线运动地安装于水平移动螺杆52上。本实施例将偏移机构4的偏移芯信号模块93以及偏移减速机的固定座47安装在水平移动螺母53的水平移动连接座54上，因此整个偏移机构4、卷门启闭机构3、顶部卷门组件1和侧部移门组件2可随着水平移动螺母53的直线运动而运动。具体的，由于偏移机构4将侧部移门组件2向外侧偏移设定距离后，保证侧部移门组件2的零部件和操作机器人的机壳不会发生运动上的干涉，从而通过水平移动电机51打动水平移动螺杆52做旋转运动，在水平移动螺杆52和水平移动螺母53的作用下，将水平移动螺杆52的旋转运动转化为水平移动螺母53的直线运动，从而保证水平移动螺母53可在水平移动螺杆52上做直线运动，进而带动偏移机构4、卷门启闭机构3、顶部卷门组件1和侧部移门组件2可随着水平移动螺母53的直线运动而运动，从而达到打开侧部移门组件2的效果。

作为对本实施例的进一步说明，所述水平移动螺母53的下部设有水平滑块55，所述水平滑块55连接有水平滑轨56，所述水平滑轨56固定安装于所述机架8上。在水平移动机构5带动偏移机构4、卷门启闭机构3、顶部卷门组件1和侧部移门组件2进行直线运动过程中，通过在水平移动螺母53的下部设置水平滑块55和水平滑轨56，保证整体的运动流畅性和稳定性。

与上述对应的是，在上部的第二偏移转动件46中，所述增稳板455的上部连接有增稳滑块48，所述增稳滑块48连接有增稳滑轨49。该增稳滑块48和增稳滑轨49的作用与水平滑块55和水平滑轨56的作用相同，均为了保证侧部移门组件2的运动流畅性和稳定性。

作为对本实施例的进一步说明，所述水平移动机构5设置有两组，第一组所述水平移动机构5设置于所述机架8的左侧，第二组所述水平移动机构5设置于所述机架8的右侧，两组所述水平移动机构5之间设有联动机构，所述联动机构包括联动同步带57、第一联动同步带轮58和第二联动同步带轮59，所述第一联动同步带轮58设置于第一组所述水平移动机构5的水平移动螺杆52上，所述第二联动同步带轮59设置于第二组所述水平移动机构5的水平移动螺杆52上，所述第一联动同步带轮58和第二联动同步带轮59之间设有所述联动同步带57。通过上述的联动机构，不但可保证左右两侧的侧部移门组件2的运动协调一致性，且减少了操作机器人的驱动设备，降低了成本。

作为对本实施例的进一步说明，所述卷门启闭机构3包括卷门轴32和卷门齿轮33，所述卷门启闭芯信号模块92的输出端连接有卷门启闭减速机31，卷门启闭减速机31连接所述卷门轴32，所述卷门启闭芯信号模块92位于所述卷门轴32的中部，所述卷门轴32的两端安装有卷门齿轮33，所述顶部卷门组件1上设有与所述卷门齿轮33相匹配的卷门齿槽。通过卷门启闭机构3，其中卷门启闭机构3设计有两套，顶部卷门组件1设计有左右两套顶部卷门，卷门启闭机构3分别对应两套顶部卷门。通过工具快换组件9的作用下，通过所述机械臂信号模块91和卷门启闭芯信号模块92的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述卷门启闭机构上，带动卷门轴做旋转运动，进而在卷门齿轮33和卷门齿槽的作用下，将两套顶部卷门收纳到左右两侧的侧部移门组件2的容纳空间内。

作为对本实施例的进一步说明，所述卷门轴32的两端设有卷门轴承座34，所述卷门轴承座34安装于第一水平连接件43上。

作为对本实施例的进一步说明，操作机器人还包括前侧移门组件6以及带动所述前侧移门组件6启闭的竖直移动机构7，所述竖直移动机构7包括伸缩电机71、伸缩轴72、剪式支架73，升降移动座74和升降移动块75，所述伸缩电机71连接有伸缩轴72，所述伸缩轴72的另一端连接于所述剪式支架73的侧部，所述剪式支架73的上部连接有升降移动座74，所述升降移动座74连接有升降移动块75，所述升降移动块75连接有前侧移门组件6。通过竖直移动机构7，将前侧移门组件6向上推动一段距离。具体的，由伸缩电机71带动伸缩轴72做直线运动，由于伸缩轴72安装于所述剪式支架73的侧部，从而带动剪式支架73的上部进行升降运动。由于剪式支架73的上部连接有升降移动座74和升降移动块75，从而可带动前侧移门组件6进行升降运动，进而达到开启或者关闭前侧移门组件6的作用。

本实施例的工作原理: 操作机器人正常不使用时，门结构的顶部卷门组件1、侧部移门组件2和前侧移门组件6将操作机器人除了机械臂10的部分全部包裹在机壳内。需要检修保养或者执行某些需要内部设备的操作时，先通过卷门启闭机构3，其中卷门启闭机构3设计有两套，顶部卷门组件1设计有左右两套顶部卷门，卷门启闭机构3分别对应两套顶部卷门。通过工具快换组件9的作用下，通过所述机械臂信号模块91和卷门启闭芯信号模块92的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述卷门启闭机构上，带动卷门轴做旋转运动，进而在卷门齿轮33和卷门齿槽的作用下，将两套顶部卷门收纳到左右两侧的侧部移门组件2的容纳空间内。

接着通过所述机械臂信号模块91和偏移芯信号模块93的快换配合，将所述机械臂10的动力传送到所述偏移机构上，由偏移芯信号模块93带动有第一偏移转动件转动，进而带动竖直连接件42跟着做转动，从而第二偏移转动件46转动，由于第一水平连接件43和第二水平连接件44分别与所述偏移转动件的偏移固定块454固定连接，从而在第一偏移转动件45和第二偏移转动件46转动的过程中，以第一偏移转动通孔4511为转动中心，第一偏移转动件45和第二偏移转动件46均绕着第一偏移转动通孔4511的中心转动，从而带动第一水平连接件43和第二水平连接件44向外侧偏移一段距离，由于水平连接件和侧部移门组件2之间为固定连接，从而带动推动侧部移门组件2向外侧偏移相同的距离。

接着由于偏移机构4将侧部移门组件2向外侧偏移设定距离后，保证侧部移门组件2的零部件和操作机器人的机壳不会发生运动上的干涉，从而通过水平移动电机51打动水平移动螺杆52做旋转运动，在水平移动螺杆52和水平移动螺母53的作用下，将水平移动螺杆52的旋转运动转化为水平移动螺母53的直线运动，从而保证水平移动螺母53可在水平移动螺杆52上做直线运动，进而带动偏移机构4、卷门启闭机构3、顶部卷门组件1和侧部移门组件2可随着水平移动螺母53的直线运动而运动，从而达到打开侧部移门组件2的效果。因此使操作机器人的顶部、左侧和右侧均暴露在外面，方便检修保养或者执行某些需要内部设备的操作。

最后通过竖直移动机构7，将前侧移门组件6向上推动一段距离，适用于某些特殊工况的使用。具体的，由伸缩电机71带动伸缩轴72做直线运动，由于伸缩轴72安装于所述剪式支架73的侧部，从而带动剪式支架73的上部进行升降运动。由于剪式支架73的上部连接有升降移动座74和升降移动块75，从而可带动前侧移门组件6进行升降运动，进而达到开启或者关闭前侧移门组件6的作用。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：包括顶部卷门组件、侧部移门组件以及设置在机器人本体上的机械臂，所述侧部移门组件上设有带动所述顶部卷门组件收展的卷门启闭机构，且所述侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件外侧偏移的偏移机构，以及所述侧部移门组件上安装有带动侧部移门组件启闭的水平移动机构；

所述机械臂上设有工具快换组件，所述工具快换组件包括设置于机械臂上的机械臂信号模块和设置于卷门启闭机构上的卷门启闭芯信号模块，通过所述机械臂信号模块和卷门启闭芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述卷门启闭机构上；

所述工具快换组件还包括设置于偏移机构上的偏移芯信号模块，通过所述机械臂信号模块和偏移芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述偏移机构上。

2.根据权利要求1所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述偏移机构包括偏移转动件、竖直连接件和水平连接件，所述水平连接件包括设置在侧部移门组件下部的第一水平连接件和设置在侧部移门组件上部的第二水平连接件，所述偏移转动件包括设置在侧部移门组件下部的第一偏移转动件和设置在侧部移门组件上部的第二偏移转动件，所述第一水平连接件和第二水平连接件的结构相同，所述第一偏移转动件和第二偏移转动件的结构相同；

所述偏移芯信号模块连接有偏移减速机，所述偏移减速机的输出轴连接有第一偏移转动件，所述第一偏移转动件的侧部连接有所述第一水平连接件，所述第一水平连接件连接有侧部移门组件，所述偏移转动件的上部连接竖直连接件，所述竖直连接件连接有第二偏移转动件，所述第二偏移转动件的侧部连接有所述第二水平连接件，所述第二水平连接件连接有侧部移门组件。

3.根据权利要求2所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述偏移转动件包括偏移转动板、第一偏移连接轴、第二偏移连接轴、偏移固定块、增稳板和增稳联动杆，所述偏移转动板的一侧设有连接第一偏移连接轴的第一偏移转动通孔，所述偏移转动板的另一侧设有连接第二偏移连接轴的第二偏移转动通孔，所述偏移转动板的中部连接有所述竖直连接件；

所述第一偏移连接轴的中部套接有转动套，所述转动套的外部连接有增稳板，所述增稳板的内侧铰接有所述增稳联动杆，所述增稳联动杆的另一端铰接于偏移固定块上；

所述第二偏移连接轴的外部连接有偏移固定块，所述偏移固定块铰接有增稳联动杆，所述偏移固定块连接有偏移连接板，所述偏移连接板固定安装于所述水平连接件上。

4.根据权利要求3所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述第一偏移连接轴的下端连接所述偏移减速机的输出轴，所述增稳板的外侧固定于所述偏移减速机的固定座上。

5.根据权利要求3所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述增稳板的上部连接有增稳滑块，所述增稳滑块连接有增稳滑轨。

6.根据权利要求1所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述水平移动机构包括水平移动电机、水平移动螺杆、水平移动螺母，所述水平移动电机安装于机架上，所述水平移动电机的输出端连接有水平移动螺杆，所述水平移动螺杆上连接有水平移动螺母，所述水平移动螺母上设有水平移动连接座，所述水平移动连接座连接有偏移机构。

7.根据权利要求6所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述水平移动螺母的下部设有水平滑块，所述水平滑块连接有水平滑轨，所述水平滑轨固定安装于所述机架上。

8.根据权利要求6所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述水平移动机构设置有两组，第一组所述水平移动机构设置于所述机架的左侧，第二组所述水平移动机构设置于所述机架的右侧，两组所述水平移动机构之间设有联动机构，所述联动机构包括联动同步带、第一联动同步带轮和第二联动同步带轮，所述第一联动同步带轮设置于第一组所述水平移动机构的水平移动螺杆上，所述第二联动同步带轮设置于第二组所述水平移动机构的水平移动螺杆上，所述第一联动同步带轮和第二联动同步带轮之间设有所述联动同步带。

9.根据权利要求1所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：所述卷门启闭机构包括卷门轴和卷门齿轮，所述卷门启闭芯信号模块的输出端连接有卷门启闭减速机，卷门启闭减速机连接所述卷门轴，所述卷门启闭芯信号模块位于所述卷门轴的中部，所述卷门轴的两端安装有卷门齿轮，所述顶部卷门组件上设有与所述卷门齿轮相匹配的卷门齿槽。

10.根据权利要求1-9任一项所述的用于配电柜的机械臂驱动操作机器人的门结构，其特征在于：还包括前侧移门组件以及带动所述前侧移门组件启闭的竖直移动机构，所述竖直移动机构包括竖直移动芯信号模块、伸缩轴、剪式支架，升降移动座和升降移动块，所述芯信号模块连接有伸缩轴，所述伸缩轴的另一端连接于所述剪式支架的侧部，所述剪式支架的上部连接有升降移动座，所述升降移动座连接有升降移动块，所述升降移动块连接有前侧移门组件。