KR20180036287A - 지도정보 관리 장치 - Google Patents

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Abstract

지도정보 관리 장치가 개시된다. 본 발명의 지도정보 관리 장치는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로정보를 측정하고, 측정된 실제 도로정보와 운전자 보조 시스템의 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단하는 지도정보 판단부; 지도정보의 오류를 보정하는 오류 보정부; 및 상기 지도정보 판단부의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 상기 오류 보정부에 입력하여 상기 오류 보정부를 통해 지도정보의 오류를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

지도정보 관리 장치{MAP MANAGEMENT APPARATUS}
본 발명은 지도정보 관리 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실제 도로를 기반으로 운전자 보조 시스템의 지도정보를 관리하는 지도정보 관리 장치에 관한 것이다.
오늘날의 차량은 IT기술과 결합해 다양한 기능을 제공하고 있으며, 차량의 주행 안정성 향상 및 운전자 편의성 확보를 위해 다양한 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System, ADAS)을 장착하는 형태로 발전하고 있다.
운전자 보조 시스템은 첨단 감지 장치와 지능형 영상 장치를 이용하여 적응형 전조등, 전방 충돌회피, 차선이탈방지, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등의 기능을 제공한다.
최근에는 감지 센서 및 영상 장치를 이용하는 대신, 내비게이션(navigation)을 통해 획득한 지도(map)정보와 위치정보를 이용하는 운전자 보조 시스템이 개발되고 있으며, 지도정보와 위치정보를 이용하는 운전자 보조 시스템(ADAS)을 지도 기반 운전자 보조 시스템(map-based ADAS)이라 한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0054442호(2015.05.20)의 '차량 자동 주행 제어 장치 및 방법'에 개시되어 있다.
운전자 보조 시스템은 내비게이션으로부터 제공받은 지도정보와 차량의 위치정보를 이용하여 다양한 기능을 수행한다.
그러나, 내비게이션으로부터 제공받은 지도정보가 실제 도로와 다르면 운전자 보조 시스템은 지도정보와 실제 도로 간의 오차로 인해 시스템 페일(Fail) 또는 비정상적인 동작을 일으킬 수 있으며, 이 경우 차량의 주행 안정성과 운전자 편의성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 실제 도로를 토대로 지도정보의 오류를 보정하여 지도정보의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한 지도정보 관리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 실제 도로를 바탕으로 보정된 지도정보를 차량에 적용하여 운전자 보조 시스템의 안정적인 동작을 유도하고, 이를 토대로 차량의 주행 안정성을 향상시키며 운전자 편의성을 확보할 수 있도록 한 지도정보 관리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 지도정보 관리 장치는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로정보를 측정하고, 측정된 실제 도로정보와 운전자 보조 시스템의 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단하는 지도정보 판단부; 지도정보의 오류를 보정하는 오류 보정부; 및 상기 지도정보 판단부의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 상기 오류 보정부에 입력하여 상기 오류 보정부를 통해 지도정보의 오류를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 지도정보 판단부는 노면의 높이 차이로 인한 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 판단부를 포함하고, 상기 경사도 판단부는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로 기반의 제1 경사도를 측정하는 제1 경사도 측정부; 지도정보와 차량의 주행정보를 이용하여 지도정보 기반의 제2 경사도를 측정하는 제2 경사도 측정부; 및 상기 제1 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제2 경사도를 이용하여 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 경사도 측정부는 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 이용하여 상기 제1 경사도를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 경사도 측정부는 지도정보를 통해 산출된 노면의 높이차, 및 차량의 실제 주행 거리를 이용하여 상기 제2 경사도를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 경사도 오류 판단부는 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 간의 오차가 기 설정된 경사도 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 경사도를 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 지도정보 판단부는 노면의 곡률 차이로 인한 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 판단부를 포함하고, 상기 곡률 판단부는 차량의 주행정보를 이용한 실제 도로 기반의 제1 곡률을 측정하는 제1 곡률 측정부; 지도정보를 이용한 지도정보 기반의 제2 곡률을 측정하는 제2 곡률 측정부; 및 상기 제1 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제2 곡률을 이용하여 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 곡률 측정부는 조향휠의 조향각을 통해 상기 제1 곡률을 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 곡률 측정부는 각 보간점의 곡률을 추출하고 추출된 곡률을 토대로 각 보간점 사이를 보간하여 각 보간점 사이 내에서의 상기 제2 곡률을 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 곡률 오류 판단부는 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 간의 오차가 기 설정된 곡률 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 곡률을 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 지도정보 관리 장치는 운전자 보조 시스템의 지도정보를 저장하는 데이터베이스부; 차량 모듈에 상기 데이터베이스부에 저장된 지도정보를 전달하는 지도정보 제공부; 및 실제 도로정보에 대한 지도정보의 오류에 따라 상기 차량 모듈로부터 보정값이 전달되면, 상기 보정값에 따라 상기 데이터베이스부의 지도정보를 보정하는 지도정보 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 보정값은 차량의 가속도 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 통해 측정된 실제 도로 기반의 제1 경사도, 및 조향휠의 조향각을 통해 측정된 제1 곡률 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 지도정보 관리 장치는 차량의 주행정보를 감지하여 실제 도로정보를 측정하고 운영서버로부터 운전자 보조 시스템의 지도정보를 전달받으며, 실제 도로정보와 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단하는 지도정보 판단부; 지도정보의 오류를 보정하는 오류 보정부; 및 상기 지도정보 판단부의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 상기 운영 서버로 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 지도정보 판단부는 노면의 높이 차이로 인한 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 판단부를 포함하고, 상기 경사도 판단부는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로 기반의 제1 경사도를 측정하는 제1 경사도 측정부; 지도정보와 차량의 주행정보를 이용하여 지도정보 기반의 제2 경사도를 측정하는 제2 경사도 측정부; 및 상기 제1 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제2 경사도를 이용하여 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 경사도 측정부는 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 이용하여 상기 제1 경사도를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 경사도 측정부는 지도정보를 통해 산출된 노면의 높이차, 및 차량의 실제 주행 거리를 이용하여 상기 제2 경사도를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 경사도 오류 판단부는 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 간의 오차가 기 설정된 경사도 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 경사도를 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 지도정보 판단부는 노면의 곡률 차이로 인한 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 판단부를 포함하고, 상기 곡률 판단부는 차량의 주행정보를 이용한 실제 도로 기반의 제1 곡률을 측정하는 제1 곡률 측정부; 지도정보를 이용한 지도정보 기반의 제2 곡률을 측정하는 제2 곡률 측정부; 및 상기 제1 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제2 곡률을 이용하여 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 곡률 측정부는 조향휠의 조향각을 통해 상기 제1 곡률을 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 곡률 측정부는 각 보간점의 곡률을 추출하고 추출된 곡률을 토대로 각 보간점 사이를 보간하여 보간점 사이 내에서의 상기 제2 곡률을 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 곡률 오류 판단부는 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 간의 오차가 기 설정된 곡률 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 곡률을 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 지도정보 관리 장치는 실제 도로를 토대로 지도정보의 오류를 보정하고 보정된 지도정보를 각 차량에 적용하여 지도정보의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 지도정보 관리 장치는 실제 도로를 바탕으로 보정된 지도정보를 차량에 적용하여 운전자 보조 시스템의 안정적인 동작을 유도하고, 이를 토대로 차량의 주행 안정성과 운전자 편의성을 확보할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보 관리 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보와 실제 도로의 높이차를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보와 실제 도로의 곡률차를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 5 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 6 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도정보 관리 장치의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 8 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 지도정보 관리 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보 관리 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보와 실제 도로의 높이차를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보와 실제 도로의 곡률차를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 주행정보 감지부(11), 지도정보 저장부(12), 지도정보 판단부(13), 제어부(14) 및 오류 보정부(15)를 포함한다.
주행정보 감지부(11)는 차량의 주행정보를 감지한다. 주행정보는 지도 기반 운전자 보조 시스템(map-based Advanced Driver Assist System;map-based ADAS)의 동작에 필요한 정보이다. 주행정보에는 조향휠의 조향각, 차량의 종방향 가속도, 차속, 휠속도, 휠 회전수, 주행거리 등이 포함될 수 있다.
지도정보 저장부(12)는 운전자 보조 시스템의 동작에 필요한 지도정보를 저장한다. 지도정보에는 도로의 곡률, 구배, 높이, 형태, 곡률, 제한속도, 및 과속 방지턱의 존재 여부 등이 포함된다.
지도정보 판단부(13)는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로정보를 측정하고, 측정된 실제 도로정보와 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단한다. 지도정보 판단부(13)는 경사도 판단부(131) 및 곡률 판단부(135)를 포함한다.
경사도 판단부(131)는 노면의 높이 차이로 인한 노면의 경사도 오류를 판단한다. 노면의 높이는 도 2 에 도시된 바와 같이 실제 높이와 상이하게 저장되어 노면의 경사도가 부정확하게 측정될 수 있다. 이에, 경사도 판단부(131)는 주행정보를 바탕으로 실제 도로정보를 측정하고 이를 지도정보와 비교하여 노면의 경사도 오류를 판단한다.
경사도 판단부(131)는 제1 경사도 측정부(132), 제2 경사도 측정부(133) 및 경사도 오류 판단부(134)를 포함한다.
제1 경사도 측정부(132)는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로 기반의 제1 경사도를 측정한다. 제1 경사도는 차량이 실제 도로를 주행할 때 획득되는 주행정보를 바탕으로 측정된 노면의 경사도이다.
즉, 제1 경사도 측정부(132)는 주행정보 감지부(11)에 의해 감지된 차속을 이용하여 차량의 가속도를 측정한다. 또한 제1 경사도 측정부(132)는 주행정보 감지부(11)에 의해 감지된 각 보간점에서의 종방향 가속도를 추출하고, 추출된 각 보간점 사이의 종방향 가속도를 이용하여 각 보간점 사이의 종방향 가속도 차이를 측정한다.
이어 제1 경사도 측정부(132)는 측정된 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종방향 가속도 차이를 이용하여 제1 경사도를 측정한다.
참고로, 본 실시예에서는 제1 경사도가 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종방향 가속도 차이를 토대로 계산되는 것을 예시로 설명하였으나 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 경사도는 경사도 센서를 통해 직접 특정되거나 또는 다른 측정 방식을 통해서도 측정될 수도 있다.
제2 경사도 측정부(133)는 지도정보와 차량의 주행정보를 이용한 지도정보 기반의 제2 경사도를 측정한다. 제2 경사도는 지도정보를 기반으로 검출된 노면의 경사도이다.
즉, 제2 경사도 측정부(133)는 지도정보 저장부(12)에서 차량이 이동한 구간의 높이를 각각 추출하고 이들 높이를 이용하여 차량이 이동한 지점의 높이차를 측정한다. 또한 제2 경사도 측정부(133)는 주행정보 감지부(11)에 의해 감지된 휠 회전수를 통해 차량의 실제 주행 거리를 측정한다.
이어 제2 경사도 측정부(133)는 차량이 이동한 지점의 높이차 및 실제 주행 거리를 이용하여 노면의 제2 경사도를 측정한다.
참고로, 본 실시예에서는 제2 경사도 측정부(133)가 차량이 이동한 지점의 높이차 및 실제 주행 거리를 이용하여 제2 경사도를 측정하는 것을 예시로 설명하였으나 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니다. 제2 경사도는 지도정보에서 직접 추출될 수도 있으며, 기타 주행정보와 연계하여 측정되어질 수도 있다.
경사도 오류 판단부(134)는 제1 경사도 측정부(132)에 의해 측정된 제1 경사도와 제2 경사도 측정부(133)에 의해 측정된 제2 경사도를 이용하여 노면의 경사도 오류를 판단한다.
이 경우, 경사도 오류 판단부(134)는 제1 경사도와 제2 경사도의 오차가 기 설정된 경사도 설정값 이상이면 경사도 오차에 따른 보정값, 예를 들어 제1 경사도를 제어부(14)에 입력한다.
경사도 설정값은 지도 기반의 운전자 보조 시스템이 오류 등을 발생시킬 수 있는, 실제 도로 기반의 경사도와 지도 정보 기반의 경사도 간의 오차값이다.
곡률 판단부(135)는 노면의 곡률 차이로 인한 노면의 곡률 오류를 판단한다. 도 3 을 참조하면, 차량의 주행경로를 통해 측정된 실제 곡률과 지도정보를 토대로 측정된 두 보간점(P1,P2) 간의 곡률은 서로 상이할 수 있다. 이에 곡률 판단부(135)는 차량의 주행경로를 통해 측정된 실제 곡률과 지도정보를 토대로 측정된 두 보간점(P1,P2) 간의 곡률 오류를 판단한다.
곡률 판단부(135)는 제1 곡률 측정부(136), 제2 곡률 측정부(137) 및 곡률 오류 판단부(138)를 포함한다.
제1 곡률 측정부(136)는 차량의 주행정보를 이용한 실제 도로 기반의 제1 곡률을 측정한다. 제1 곡률은 차량의 주행정보를 기반으로 측정된 실제 도로의 곡률이다.
제1 곡률 측정부(136)는 조향휠의 조향각을 통해 제1 곡률을 측정한다.
참고로, 본 실시예에서는 조향각을 이용하여 제1 곡률을 측정하는 것을 예시로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않는다. 제1 곡률은 조향각 이외에도 다양한 차량정보를 통해서도 측정될 수 있다.
제2 곡률 측정부(137)는 지도정보에서 두 보간점(P1, P2)에서의 곡률을 각각 추출하고, 이들 두 보간점(P1,P2)에서의 곡률을 이용하여 보간점 사이의 곡률을 보간한다. 즉, 도 3 에 도시된 바와 같이 두 보간점(P1,P2) 사이에서의 곡률이 예상되어질 수 있다.
참고로, 본 실시예에서는 두 보간점(P1,P2) 사이의 곡률을 지도정보를 바탕으로 측정하는 것을 예시로 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않는다. 제2 곡률은 사전에 미리 저장되어질 수 있으며, 이 경우 제2 곡률 측정부(137)는 해당 제2 곡률을 추출할 수 있다.
곡률 오류 판단부(138)는 제1 곡률 측정부(136)에 의해 측정된 제1 곡률과 제2 곡률 측정부(137)에 의해 측정된 제2 곡률을 이용하여 노면의 곡률 오류를 판단한다. 이 경우, 곡률 오류 판단부(138)는 제1 곡률과 제2 곡률의 오차가 기 설정된 곡률 설정값 이상이면 제1 곡률과 제2 곡률의 오차에 대한 보정값, 예를 들어 제1 곡률을 제어부(14)에 입력한다.
곡률 설정값은 지도 기반의 운전자 보조 시스템이 오류 등을 발생시킬 수 있는, 실제 도로 기반의 곡률과 지도 정보 기반의 곡률의 오차값이다.
제어부(14)는 지도정보 판단부(13)의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 오류 보정부(15)에 입력하여 오류 보정부(15)를 통해 지도정보의 오류를 보정한다.
이 경우, 제어부(14)는 경사도 오류 판단부(134)로부터 보정값, 즉 제1 경사도가 입력되면 이 제1 곡률을 이용하여 지도정보의 경사도를 보정한다.
또한, 제어부(14)는 곡률 오류 판단부(138)로부터 보정값, 즉 제1 곡률이 입력되면 이 제1 곡률을 이용하여 지도정보의 곡률을 보정한다.
오류 보정부(15)는 제어부(14)의 제어신호에 따라 지도정보의 오류를 보정한다. 즉, 오류 보정부(15)는 제어부(14)로부터 입력된 제1 경사도 또는 제1 곡률을 이용하여 지도정보를 보정한다.
이에 따라, 운전자 보조 시스템은 보정된 지도정보를 바탕으로 적응형 전조등, 차선이탈방지, 과속 카메라에 따른 차속 제어, 제한 속도 제어 등의 기능을 수행한다.
또한 운전자 보조 시스템은 주행 중인 차량의 운전자의 운전성향에 따라 차량의 운행을 제어하거나 또는 전방의 구간 중 지도정보가 보정된 구간과 유사한 구간에 대해서는 해당 지도정보를 바탕으로 차량의 운행을 제어할 수 있다.
이하 본 발명의 제1 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법, 및 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도 4 및 도 5 를 참조하여 설명한다.
도 4 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 4 을 참조하면, 먼저 주행정보 감지부(11)가 휠속도를 감지한다(S102).
제1 가속도 측정부는 감지된 휠속도를 이용하여 차속을 측정하고 측정된 차속을 이용하여 차량의 가속도를 측정한다(S104).
또한, 주행정보 감지부(11)는 각 보간점에서의 종방향 가속도를 감지하고(S106), 제1 경사도 측정부(132)는 각 보간점 사이의 종방향 가속도를 이용하여 각 보간점 사이의 종방향 가속도 차이를 측정한다(S108).
참고로, 본 실시예에서는 주행정보 감지부(11)가 휠속도와 종방향 가속도를 순차적으로 감지하는 것을 예시로 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로써, 휠속도와 종방향 가속도를 동시에 감지할 수 있고, 이를 토대로 차량의 가속도와 각 보간점 사이의 종방향 가속도를 동시에 측정할 수도 있다.
이어 제1 경사도 측정부(132)는 측정된 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종방향 가속도 차이를 이용하여 제1 경사도를 측정한다(S110).
한편, 제2 경사도 측정부(133)는 지도정보 저장부(12)에서 차량이 이동한 구간의 높이를 각각 추출하고, 이들 높이를 이용하여 차량이 이동한 지점의 높이차를 측정한다. 또한 제2 경사도 측정부(133)는 주행정보 감지부(11)에 의해 감지된 휠 회전수를 통해 차량의 실제 주행 거리를 측정한다(S112).
이어 제2 경사도 측정부(133)는 차량이 이동한 지점의 높이차 및 실제 주행 거리를 이용하여 노면의 제2 경사도를 측정한다(S114).
상기한 바와 같이 제1 경사도와 제2 경사도가 측정됨에 따라, 경사도 오류 판단부(134)는 제1 경사도 측정부(132)에 의해 측정된 제1 경사도와 제2 경사도 측정부(133)에 의해 측정된 제2 경사도의 오차가 경사도 설정값 이상인지 여부를 판단(S116)하고, 판단 결과 제1 경사도와 제2 경사도의 오차가 경사도 설정값 이상이면 경사도 오차에 따른 보정값, 예를 들어 제1 경사도를 제어부(14)에 입력한다.
이에 따라, 제어부(14)는 제1 경사도를 오류 보정부(15)에 입력하고, 오류 보정부(15)는 제어부(14)로부터 입력된 제1 경사도를 이용하여 지도정보의 경사도를 보정한다(S118).
도 5 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 주행정보 감지부(11)가 조향휠의 조향각을 감지한다(S202).
제1 곡률 측정부(136)는 주행정보 감지부(11)를 통해 감지된 조향휠의 조향각을 통해 제1 곡률을 측정한다(S204).
또한, 제2 곡률 측정부(137)는 지도정보 저장부(12)에서 두 보간점(P1, P2)에서의 곡률을 각각 추출하고(S206), 이들 두 보간점(P1, P2)에서의 곡률을 이용하여 보간점(P1, P2) 사이의 곡률을 보간함으로써, 두 보간점(P1, P2) 사이 구간 내에서의 제1 곡률을 측정한다(S208).
제1 곡률과 제2 곡률이 측정됨에 따라, 곡률 오류 판단부(138)는 제1 곡률 측정부(136)에 의해 측정된 제1 곡률과 제2 곡률 측정부(137)에 의해 측정된 제2 곡률의 오차가 곡률 설정값 이상인지 여부를 판단하고(S210), 판단 결과 제1 곡률과 제2 곡률의 오차가 곡률 설정값 이상이면 제1 곡률과 제2 곡률 간의 오차에 대한 보정값, 예를 들어 제1 곡률을 제어부(14)에 입력한다.
이에, 제어부(14)는 곡률 오류 판단부(138)로부터 입력된 보정값, 즉 제1 곡률을 오류 보정부(15)에 입력하고, 오류 보정부(15)는 제어부(14)로부터 입력된 보정값을 이용하여 지도정보의 오류를 보정한다.
이 경우, 제어부(14)는 경사도 오류 판단부(134)로부터 보정값, 즉 제1 경사도가 입력되면 이 제1 곡률을 이용하여 지도정보의 제1 경사도를 보정한다.
또한, 제어부(14)는 곡률 오류 판단부(138)로부터 보정값, 즉 제1 곡률이 입력되면 이 제1 곡률을 이용하여 지도정보를 제1 곡률을 보정한다.
오류 보정부(15)는 제어부(14)의 제어신호에 따라 지도정보의 오류를 보정한다. 즉, 오류 보정부(15)는 제어부(14)로부터 입력된 제1 곡률을 이용하여 지도정보의 곡률을 보정한다(S212).
한편, 제1 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 내부에 미리 저장된 지도 정보에 기초하여 경로를 안내하는 OnBoard 형태의 내비게이션을 예시로 설명하였다. 그러나, 본 발명의 기술적 범위는 서버로부터 실시간으로 지도 데이터를 다운받아 경로를 안내하는 통신향 네비게이션에도 적용될 수 있다.
이하 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도정보 관리 장치를 도 6 내지 도 8 을 참조하여 상세하게 설명한다.
참고로, 본 발명의 제2 실시예에서 제1 실시예와 동일한 부분에 대해서는 그 상세한 설명을 생락한다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 통신형 내비게이션 시스템에 적용될 수 있는데, 운영 서버(20)와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도정보 관리 장치의 블럭 구성도이다.
도 6 을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 차량 모듈(10) 및 운영 서버(20)를 포함한다.
차량 모듈(10)은 주행정보 감지부(11), 지도정보 판단부(13) 및 제어부(16)를 포함한다.
제어부(16)는 운영 서버(20)로부터 지도정보를 전달받아 지도정보 판단부(13)에 입력한다.
이에 따라, 지도정보 판단부(13)는 제어부(16)로부터 지도정보를 입력받으며, 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로정보를 측정하고, 측정된 실제 도로정보와 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단한다.
여기서, 주행정보 감지부(11) 및 지도정보 판단부(13)는 상기한 제1 실시예와 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 제어부(16)는 지도정보 판단부(13)로부터 보정값이 입력되면, 이 보정값을 운영 서버(20)에 전달한다. 즉, 제어부(16)는 지도정보 판단부(13)로부터 제1 경사도 또는 제1 곡률을 입력받고, 입력받은 제1 경사도 또는 제1 곡률을 운영 서버(20)로 전달한다.
운영 서버(20)는 차량에 대한 경로 안내 서비스를 제공한다. 이 경우 운영 서버(20)는 차량 모듈(10)로 지도 정보를 전달하며, 이후 차량 모듈(10)로부터 보정값이 전달되면 이 보정값을 이용하여 지도정보를 보정한다.
이러한 운영 서버(20)는 서비스 제공부(22), 지도정보 보정부(23) 및 데이터베이스부(21)를 포함한다.
데이터베이스부(21)는 운전자 보조 시스템의 동작에 필요한 지도정보를 저장한다. 지도정보에는 도로의 곡률, 구배, 높이, 형태, 곡률, 제한속도, 및 과속 방지턱의 존재 여부 등이 포함된다.
서비스 제공부(22)는 차량에 대한 경로 안내 서비스를 제공한다. 이 경우 서비스 제공부(22)는 차량으로부터 위치정보를 전달받고 이 위치정보를 바탕으로 차량에 경로 안내 서비스를 제공한다. 서비스 제공부(22)는 차량의 위치정보를 바탕으로 차량 모듈(10)에 지도정보를 전달한다.
지도정보 보정부(23)는 차량 모듈(10)로부터 보정값이 전달되면, 보정값을 이용하여 데이터베이스부(21)에 저장된 지도정보를 보정한다.
이에 따라, 운전자 보조 시스템은 보정된 지도정보를 바탕으로 적응형 전조등, 차선이탈방지, 과속 카메라에 따른 차속 제어, 제한 속도 제어 등의 기능을 수행한다.
또한, 운전자 보조 시스템은 주행 중인 차량의 운전자의 운전성향에 따라 차량의 운행을 제어하거나 또는 전방의 구간 중 지도정보가 보정된 구간과 유사한 구간에 대해서는 해당 지도정보를 바탕으로 차량의 운행을 제어할 수 있다.
게다가, 차량 모듈(10)의 제어부(16)는 상기한 바와 같이 획득한 보정값을 운영 서버(20)로 전달하고 운영 서버(20)가 다른 차량의 차량 모듈(10)에 보정값을 전달할 수 있으며, 이 경우 운영 서버(20)는 지도정보와 실제 도로정보가 유사한 차량에 대해서만 선별적으로 보정값을 제공할 수 있다.
이하 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법을 도 7 을 참조하여 설명한다.
도 7 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 경사도 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 을 참조하면, 운영 서버(20)는 차량에 경로 안내 서비스를 제공하고 이 과정에서 차량에 지도정보를 전달한다(S302).
한편, 차량 모듈(10)은 주행정보를 감지하고(S304), 이 주행정보와 지도정보를 이용하여 제1 경사도와 제2 경사도를 각각 측정한다(S306). 여기서, 주행정보와 지도정보를 이용하여 제1 경사도와 제2 경사도를 측정하는 방법은 상기한 제1 실시예와 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다.
이어 차량 모듈(10)은 제1 경사도와 제2 경사도의 오차가 경사도 설정값 이상인지 여부를 판단하고(S308), 판단 결과 제1 경사도와 제2 경사도의 오차가 경사도 설정값 이상이면 운영 서버(20)에 보정값, 즉 제1 경사도를 전달한다(S310).
이에 따라, 운영 서버(20)는 차량 모듈(10)로부터 전달받은 제1 경사도를 이용하여 지도정보의 경사도를 보정한다(S312).
다음으로, 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도 8 을 참조하여 설명한다.
도 8 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 노면의 곡률 오류를 보정하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 8 을 참조하면, 운영 서버(20)는 차량에 경로 안내 서비스를 제공하고 이 과정에서 차량에 지도정보를 전달한다(S402).
한편, 차량 모듈(10)은 주행정보를 감지하고(S404), 이 주행정보와 지도정보를 이용하여 제1 곡률과 제2 곡률을 각각 측정한다(S406). 여기서, 주행정보와 지도정보를 이용하여 제1 곡률과 제2 곡률을 측정하는 방법은 상기한 제1 실시예와 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다.
이어 차량 모듈(10)은 제1 곡률과 제2 곡률의 오차가 곡률 설정값 이상인지 여부를 판단하고(S408), 판단 결과 제1 곡률과 제2 곡률의 오차가 곡률 설정값 이상이면 운영 서버(20)에 보정값, 즉 제1 곡률을 전달한다(S410).
이에 따라, 운영 서버(20)는 차량 모듈(10)로부터 전달받은 제1 곡률을 이용하여 지도정보의 곡률을 보정한다(S412).
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 실제 도로를 토대로 지도정보의 오류를 보정하고 보정된 지도정보를 각 차량에 적용하여 지도정보의 정확도를 향상시킬 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 관리 장치는 실제 도로를 바탕으로 보정된 지도정보를 차량에 적용하여 운전자 보조 시스템의 안정적인 동작을 유도하고, 이를 토대로 차량의 주행 안정성과 운전자 편의성을 확보할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 차량 모듈 11: 주행정보 감지부
12: 지도정보 저장부 13: 지도정보 판단부
131: 경사도 판단부 132: 제1 경사도 측정부
133: 제2 경사도 측정부 134: 경사도 오류 판단부
135: 곡률 판단부 135: 제1 곡률 측정부
136: 제2 곡률 측정부 138: 곡률 오류 판단부
14,16: 제어부 15: 오류 보정부
20: 운영 서버 21: 데이터베이스부
22: 서비스 제공부 23: 지도정보 보정부

Claims (20)

  1. 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로정보를 측정하고, 측정된 실제 도로정보와 운전자 보조 시스템의 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단하는 지도정보 판단부;
    지도정보의 오류를 보정하는 오류 보정부; 및
    상기 지도정보 판단부의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 상기 오류 보정부에 입력하여 상기 오류 보정부를 통해 지도정보의 오류를 보정하는 제어부를 포함하는 지도정보 관리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 지도정보 판단부는
    노면의 높이 차이로 인한 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 판단부를 포함하고,
    상기 경사도 판단부는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로 기반의 제1 경사도를 측정하는 제1 경사도 측정부; 지도정보와 차량의 주행정보를 이용하여 지도정보 기반의 제2 경사도를 측정하는 제2 경사도 측정부; 및 상기 제1 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제2 경사도를 이용하여 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제1 경사도 측정부는 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 이용하여 상기 제1 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 제2 경사도 측정부는 지도정보를 통해 산출된 노면의 높이차, 및 차량의 실제 주행 거리를 이용하여 상기 제2 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 경사도 오류 판단부는 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 간의 오차가 기 설정된 경사도 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 경사도를 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 지도정보 판단부는
    노면의 곡률 차이로 인한 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 판단부를 포함하고,
    상기 곡률 판단부는 차량의 주행정보를 이용한 실제 도로 기반의 제1 곡률을 측정하는 제1 곡률 측정부; 지도정보를 이용한 지도정보 기반의 제2 곡률을 측정하는 제2 곡률 측정부; 및 상기 제1 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제2 곡률을 이용하여 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제1 곡률 측정부는 조향휠의 조향각을 통해 상기 제1 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 제2 곡률 측정부는 각 보간점의 곡률을 추출하고 추출된 곡률을 토대로 각 보간점 사이를 보간하여 각 보간점 사이 내에서의 상기 제2 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 곡률 오류 판단부는 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 간의 오차가 기 설정된 곡률 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 곡률을 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  10. 운전자 보조 시스템의 지도정보를 저장하는 데이터베이스부;
    차량 모듈에 상기 데이터베이스부에 저장된 지도정보를 전달하는 지도정보 제공부; 및
    실제 도로정보에 대한 지도정보의 오류에 따라 상기 차량 모듈로부터 보정값이 전달되면, 상기 보정값에 따라 상기 데이터베이스부의 지도정보를 보정하는 지도정보 보정부를 포함하는 지도정보 관리 장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 보정값은 차량의 가속도 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 통해 측정된 실제 도로 기반의 제1 경사도, 및 조향휠의 조향각을 통해 측정된 제1 곡률 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  12. 차량의 주행정보를 감지하여 실제 도로정보를 측정하고 운영서버로부터 운전자 보조 시스템의 지도정보를 전달받으며, 실제 도로정보와 지도정보를 비교하여 지도정보의 오류를 판단하는 지도정보 판단부;
    지도정보의 오류를 보정하는 오류 보정부; 및
    상기 지도정보 판단부의 판단 결과에 따라 지도정보의 보정값을 상기 운영 서버로 전달하는 제어부를 포함하는 지도정보 관리 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 지도정보 판단부는
    노면의 높이 차이로 인한 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 판단부를 포함하고,
    상기 경사도 판단부는 차량의 주행정보를 이용하여 실제 도로 기반의 제1 경사도를 측정하는 제1 경사도 측정부; 지도정보와 차량의 주행정보를 이용하여 지도정보 기반의 제2 경사도를 측정하는 제2 경사도 측정부; 및 상기 제1 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 측정부에 의해 측정된 상기 제2 경사도를 이용하여 노면의 경사도 오류를 판단하는 경사도 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 제1 경사도 측정부는 차량의 가속도, 및 보간점 사이의 종가속도 차이를 이용하여 상기 제1 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 제2 경사도 측정부는 지도정보를 통해 산출된 노면의 높이차, 및 차량의 실제 주행 거리를 이용하여 상기 제2 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 경사도 오류 판단부는 상기 제1 경사도와 상기 제2 경사도 간의 오차가 기 설정된 경사도 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 경사도를 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  17. 제 12 항에 있어서, 상기 지도정보 판단부는
    노면의 곡률 차이로 인한 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 판단부를 포함하고,
    상기 곡률 판단부는 차량의 주행정보를 이용한 실제 도로 기반의 제1 곡률을 측정하는 제1 곡률 측정부; 지도정보를 이용한 지도정보 기반의 제2 곡률을 측정하는 제2 곡률 측정부; 및 상기 제1 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 측정부에 의해 측정된 상기 제2 곡률을 이용하여 노면의 곡률 오류를 판단하는 곡률 오류 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 제1 곡률 측정부는 조향휠의 조향각을 통해 상기 제1 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  19. 제 17 항에 있어서, 상기 제2 곡률 측정부는 각 보간점의 곡률을 추출하고 추출된 곡률을 토대로 각 보간점 사이를 보간하여 각 보간점 사이 내에서의 상기 제2 곡률을 측정하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
  20. 제 17 항에 있어서, 상기 곡률 오류 판단부는 상기 제1 곡률과 상기 제2 곡률 간의 오차가 기 설정된 곡률 설정값 이상이면 상기 보정값으로 상기 제1 곡률을 상기 제어부에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도정보 관리 장치.
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US20180099666A1 (en) * 2016-10-12 2018-04-12 Honda Motor Co., Ltd Vehicle control device
CN109341704A (zh) * 2018-09-21 2019-02-15 宽凳（北京）科技有限公司 一种地图精度确定方法及装置
CN113566834A (zh) * 2021-07-20 2021-10-29 广州小鹏汽车科技有限公司 定位方法、定位装置、车辆和存储介质

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