KR20150027911A - 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법 - Google Patents

전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering)의 전자제어유닛의 제어부에 의해 제어되는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것으로, 상기 발명은 배터리로부터 직류전력을 공급받기 위한 배터리커넥터와, 배터리커넥터를 통해 전달되는 직류전력을 처리하는 배터리입력회로와, 배터리입력회로에 의해 처리되는 직류전력을 입력받아 안정화 시켜 출력하는 레귤레이터와, 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압을 모니터링하여 각 전압들이 사전에 정해진 오류조건을 만족하는 경우 레귤레이터를 비활성화하는 입력전압모니터링회로를 구비하는 전원입력부; 입력전압모니터링회로에 의해 전원입력부의 레귤레이터로부터 선택적으로 출력되는 직류전력을 전달하기 위한 인터페이스부; 및 인터페이스부를 통해 선택적으로 전달되는 직류전력에 의해 동작하고 전동식 조향장치의 구동에 필요한 정보를 제어부로 전송하기 위한 복수 종류의 센서를 구비하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 센서 전원라인을 이중화하고 인터페이스 분리 구조를 적용하여 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작 기능을 구현함으로써 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법{Sensor power interface for Motor Driven Power Steering for vehicle, and control method thereof}
본 발명은 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 전동식 조향장치의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛에 의해 제어되어 전동식 조향장치에 사용되는 센서유닛으로 전원을 공급하기 위한 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것이다.
전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 전동식 모터에 의해 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치이다. 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 센서로부터 입력된 다양한 정보를 이용하여 조향휠의 조타력을 보조하기 위한 모터의 토크를 제어한다.
즉 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 일반적으로 조향토크센서 및 조향각센서로부터 운전자의 조향 토크와 각도에 대응하는 전기적 신호를 수신하고, 모터위치센서로부터 조향모터의 위치를 수신하여 조향휠의 조타력을 보조하기 위한 모터의 토크를 제어한다.
또한 전동식 조향장치의 전자제어유닛은 조향토크센서, 조향각센서 및 모터위치센서의 전원 공급 및 제어를 수행한다.
그러나 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 이와 같은 센서에 대한 전원라인이 단일화되어 있어 센서의 전원라인에 이상이 발생하는 경우, 무조건 메뉴얼 모드로 진입하여 정상 동작이 되지 않은 문제를 가지고 있다.
KR 10- 2012-0057157 A
본 발명의 목적은 센서 전원라인의 배치를 개선하고 그에 따른 제어절차를 구현함으로써 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작이 가능하여 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면은 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering)의 전자제어유닛의 제어부에 의해 제어되는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 차량에 장착되는 배터리로부터 직류전력을 공급받기 위한 배터리커넥터와, 상기 배터리커넥터를 통해 전달되는 직류전력을 처리하는 배터리입력회로와, 상기 배터리입력회로에 의해 처리되는 직류전력을 입력받아 안정화 시켜 출력하는 레귤레이터와, 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압을 모니터링하여 각 전압들이 사전에 정해진 오류조건을 만족하는 경우 상기 레귤레이터를 비활성화하는 입력전압모니터링회로를 구비하는 전원입력부; 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 전원입력부의 레귤레이터로부터 선택적으로 출력되는 직류전력을 전달하기 위한 인터페이스부; 및 상기 인터페이스부를 통해 선택적으로 전달되는 직류전력에 의해 동작하고 상기 전동식 조향장치의 구동에 필요한 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 복수 종류의 센서를 구비하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
개략적으로, 센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있고, 상기 인터페이스부는 상기 마련된 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 독립적으로 직류전력을 공급하기 위한 인터페이스라인들과 상기 인터페이스라인들 각각의 통전여부를 조정하기 위해 상기 제어부에 의해 제어되는 스위치를 구비하며, 상기 입력전압모니터링회로는 상기 레귤레이터를 비활성화면서 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압의 각각에 대응하는 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부에 전송하고, 상기 오류신호가 상기 제어부에 전송된 경우, 상기 제어부는 상기 오류신호에 대응하여 상기 인터페이스부의 스위치를 오프(Off)할 수 있다.
상기 센서부의 각 종류의 센서는 조향 토크를 감지하기 위한 조향토크센서, 조향각을 감지하기 위한 조향각센서, 상기 전동식 조향장치의 구동을 위한 조향모터의 위치를 감지하기 위한 모터위치센서를 포함할 수 있다.
상기 센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있도록, 상기 조향토크센서는 제1 조향토크센서와 제2 조향토크센서로, 상기 조향각센서는 제1 조향각센서와 제2 조향각센서로, 상기 모터위치센서는 엔코더센서와 홀센서로 이루어질 수 있다.
상기 레귤레이터는 상기 배터리입력회로로부터 입력되는 직류전력을 분기하기 위해 각각 마련되는 제1 레귤레이터와 제2 레귤레이터를 구비하고 상기 센서부는 상기 조향토크센서와 상기 조향각센서가 하나로 구현되는 TAS모듈을 구비하며, 상기 인터페이스부는 상기 TAS모듈과 연결하기 위한 TAS인터페이스와 상기 모터위치센서와 연결하기 위한 모터인터페이스를 구비할 수 있다.
상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비할 수 있다.
여기서 상기 제1 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서와 상기 제2 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고, 상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.
상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비할 수 있다.
여기서 상기 제1 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 엔코더센서와 상기 제2 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 홀센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고, 상기 엔코더센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 홀센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.
상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비하며, 상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비할 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 배터리입력회로를 통해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터로 입력되는 직류전력의 전압값을 감지하고, 그 감지된 직류전력의 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하며, 그 판별 결과 그 감지된 직류전력의 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하고 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제1 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제1 전압을 감지하고, 그 감지되는 제1 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제1 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제2 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제2 전압을 감지하고, 그 감지되는 제2 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제2 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단할 수 있다.
상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킬 수 있다.
상기 TAS인터페이스는 상기 제1 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 TAS모니터링회로와, 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 TAS모니터링회로를 더 구비하고, 상기 모터인터페이스는 상기 제1 모터인터페이스라인을 통해 상기 엔코더센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 모터모니터링회로와, 상기 제2 모터인터페이스라인을 통해 상기 홀센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 모터모니터링회로를 더 구비할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 ADC모듈과, 상기 제2 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제2 ADC모듈과, 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호와 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 입력획득모듈과, 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 제2 입력획득모듈과, 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 인터럽트모듈을 구비할 수 있다.
본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는, 상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 ADC모듈로 연결하기 위한 제1 토크센서신호회로; 상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 ADC모듈로 연결하기 위한 제2 토크센서신호회로; 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 제2 조향각센서신호회로; 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 입력획득모듈로 연결하기 위한 제1 조향각센서신호회로를 더 포함할 수 있고, 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 엔코더센서신호회로; 및 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 상기 인터럽트모듈로 연결하기 위한 홀센서신호회로를 더 포함할 수 있다.
상기 전원입력부 및 상기 인터페이스부는 상기 전동식 조향장치의 전자제어유닛의 내부에 구현될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제1 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계; 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제2 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계; 및 상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제4 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면은 전술한 본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법은 상기 제어부가 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계; 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계; 상기 제6 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 센서 전원라인을 이중화하고 인터페이스 분리 구조를 적용하여 센서 전원라인에 이상이 발생하는 경우에도 정비 시까지 비상 조향동작 기능을 구현함으로써 제품의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 각 종류의 센서가 동일한 기능을 수행하는 2개의 센서로 중복하여 배치함으로써 어느 하나의 센서에 고장이 있을 경우 다른 센서를 이용할 수 있는 페일 세이프(fail-safe) 기능을 수행할 수 있다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 블록도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원입력부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 전원입력부(100), 센서부(200), 인터페이스부(300)를 포함하고, 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)의 구동을 위한 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 배터리로부터 공급되는 직류전력을 인터페이스부(300)를 통해 센서부(200)로 공급할 수 있다.
전원입력부(100) 및 인터페이스부(300)는 전자제어유닛의 내부에 배치될 수 있다.
전원입력부(100)는 배터리커넥터(100), 배터리입력회로(120), 레귤레이터(130), 입력전압모니터링회로(140)를 구비할 수 있다.
배터리커넥터(100)는 차량에 장착되는 배터리로부터 직류전력을 공급받아 배터리입력회로(120)로 전달하고, 배터리입력회로(120)는 배터리커넥터(100)를 통해 전달되는 직류전력을 처리하여 레귤레이터(130) 및 입력전압모니터링회로(140)로 공급한다.
입력전압모니터링회로(140)는 배터리입력회로(120)로부터 레귤레이터(130)로 전달되는 직류전력의 전압(30)을 감지하고, 레귤레이터(130)로부터 인터페이스부(300)로 전달되는 직류전력의 전압(28,29)을 감지한다.
또한 입력전압모니터링회로(140)는 배터리입력회로(120)로부터 레귤레이터(130)로 입력되는 직류전력의 전압(30)과 레귤레이터(130)로부터 인터페이스부(300)로 전달되는 직류전력의 전압(28,29)의 이상 유무를 판별하여 레귤레이터(130)를 턴온(turn-on) 또는 턴오프(turn-off)하는 제어신호(32,33)를 발생할 수 있다.
또한 입력전압모니터링회로(140)는 위와 같이 감지되는 직류전력의 전압(28,29,30)에 이상이 있는 것으로 판별한 경우 이상이 있는 직류전력의 전압(28,29,30)에 대응하는 전압 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전달한다. 예를 들면 제어부(400)의 SPI 모듈로 전달할 수 있다.
구체적으로 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(30)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제1 레귤레이터(132) 및 제2 레귤레이터(134)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압값(30)의 오류에 대응하는 제1 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.
입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(28)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제1 레귤레이터(132)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압값(28)의 오류에 대응하는 제2 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.
입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage) 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage) 중 어느 하나를 만족하는 경우, 직류전력의 전압값(29)에 오류가 있는 것으로 판단하고, 제2 레귤레이터(134)를 비활성화시키면서, 직류전력의 전압(29)의 오류에 대응하는 제3 오류신호(Fault Flag)를 발생하여 제어부(400)로 전송한다.
레귤레이터(130)는 입력전압모니터링회로(140)의 제어에 의해 배터리입력회로(120)로부터 전달되는 직류전력을 인터페이스부(300)로 전달한다. 본 실시예에 따른 레귤레이터(130)는 배터리입력회로(120)로부터 입력되는 직류전력을 분기하기 위해 각각 마련되는 제1 레귤레이터(132)와 제2 레귤레이터(134)를 구비할 수 있다.
제1 레귤레이터(132)에 의해 출력되는 직류전력은 인터페이스부(300)의 일부분을 통해 TAS모듈(210)로 전달될 수 있고, 제2 레귤레이터(134)에 의해 출력되는 직류전력은 인터페이스부(300)의 또 다른 일부분을 통해 모터위치센서(220)로 전달될 수 있다.
센서부(200)는 전동식 조향장치의 동작에 필요한 다양한 종류의 센서로 마련되고, 감지된 정보에 대응하는 전기신호를 생성하여 제어부(400)로 전달한다. 예를 들면 센서부(200)는 조향 토크를 감지하기 위한 조향토크센서(211), 조향각을 감지하기 위한 조향각센서(215), 전동식 조향장치의 구동을 위한 조향모터의 위치를 감지하기 위한 모터위치센서(220) 등으로 마련될 수 있다.
각 종류의 센서는 동일한 기능을 수행하는 2개의 센서로 마련될 수 있고, 레귤레이터(130)로부터 공급되는 전력에 의해 선택적으로 활성화된다. 이와 같이 동일기능의 각 센서를 중복하여 배치함으로써 어느 하나의 센서에 고장이 있을 경우 다른 센서를 이용할 수 있는 페일 세이프(fail-safe) 기능을 수행할 수 있다
또한 각 센서의 접지(Ground) 라인이 분리 및 이중화 되어 배치된다.
예를 들면, 조향토크센서(211)는 제1 조향토크센서(212) 및 제2 조향토크센서(214)로 이루어질 수 있고, 조향각센서(215)는 제1 조향각센서(216) 및 제2 조향각센서(218)로 이루어질 수 있다. 본 실시예에서는 조향토크센서(211) 및 조향각센서(215)가 하나로 구현된 TAS모듈(210)로 구현될 수 있다. 모터위치센서(220)는 엔코더센서(encoder sensor)(222) 및 홀센서(hall sensor)(224)로 마련될 수 있다. 각 센서들은 상호 리던던시(redundancy) 역할을 수행한다.
제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)와, 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현될 수 있다.
제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.
엔코더센서(222)와 홀센서(224)는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현될 수 있고, 엔코더센서(222)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 홀센서(224)의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현될 수 있다.
인터페이스부(300)는 전동식 조향장치의 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 제어되고, 전원입력부(100)로부터 전달된 직류전력을 센서부(200)로 전달한다.
인터페이스부(300)는 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 TAS모듈(210)로 전달하는 TAS인터페이스(310)와, 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 모터위치센서(220)로 전달하는 모터인터페이스(320)를 구비한다.
도 2를 참조하면 TAS인터페이스(310)는 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인(312)과, 제1 레귤레이터(132)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인(316)으로 구현될 수 있다.
또한 TAS인터페이스(310)는 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 구비한다.
제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)는 전자제어유닛의 제어부(400)의 제어에 의해 각 라인의 통전이 선택적으로 이루어지도록 동작한다. 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)는 각 라인 상에 배치될 수 있다.
또한 TAS인터페이스(310)는 제1 TAS인터페이스라인(312)을 통해 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제1 TAS모니터링회로(314)와, 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통해 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제2 TAS모니터링회로(318)를 구비한다.
이와 같이 제1 TAS모니터링회로(314) 및 제2 TAS모니터링회로(318)에 의해 각각 모니터링되는 전력의 값은 전자제어유닛의 제어부(400)로 전달된다.
추가적으로, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 제1 조향토크센서(212)로부터 출력되는 신호(8)를 제1 ADC모듈(도 4의 410)로 연결하기 위한 제1 토크센서신호회로(510)와 제2 조향토크센서(214)로부터 출력되는 신호(9)를 제2 ADC모듈(도 4의 420)로 연결하기 위한 제2 토크센서신호회로(520)와 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호(11)를 제2 입력획득모듈(도 4의 440)로 연결하기 위한 제1 조향각센서신호회로(530)와 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호(10)를 제1 입력획득모듈(도 4의 430)로 연결하기 위한 제2 조향각센서신호회로(540)를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면 모터인터페이스(320)는 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 엔코더센서(222)로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인(322)과, 제2 레귤레이터(134)로부터 전달되는 직류전력을 나누어 홀센서(224)로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인(326)으로 구현될 수 있다.
또한 모터인터페이스(320)는 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 구비한다.
제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)는 전자제어유닛의 제어부(400)의 제어에 의해 각 라인의 통전이 선택적으로 이루어지도록 동작한다. 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)는 각 라인 상에 배치될 수 있다.
또한 모터인터페이스(320)는 제1 모터인터페이스라인(322)을 통해 엔코더센서(222)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제1 모터모니터링회로(324)와, 제2 모터인터페이스라인(326)을 통해 홀센서(224)로 전달되는 전력을 모니터링하는 제2 모터모니터링회로(328)를 구비한다.
이와 같이 제1 모터모니터링회로(324) 및 제2 모터모니터링회로(328)에 의해 각각 모니터링되는 전력의 값은 전자제어유닛의 제어부(400)로 전달된다.
추가적으로, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호(17, 18)를 제1 입력획득모듈(도 4의 430)로 연결하기 위한 엔코더센서신호회로(610)와 홀센서(224)로부터 출력되는 신호(19, 20, 21)를 인터럽트모듈(도 4의 450)로 연결하기 위한 홀센서신호회로(620)를 포함할 수 있다.
제어부(400)는 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 전반적인 동작을 제어한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는 제1 ADC모듈(410), 제2 ADC모듈(420), 제1 입력획득모듈(430), 제2 입력획득모듈(440) 및 인터럽트모듈(450)을 구비할 수 있다.
제1 ADC모듈(410)은, 제1 TAS모니터링회로(314)로부터 출력되는 신호(6) 및 제1 조향토크센서(212)로부터 출력되는 신호(8) 및 제1 모터모니터링회로(324)로부터 출력되는 신호(15)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.
제2 ADC모듈(420)은, 제2 TAS모니터링회로(318)로부터 출력되는 신호(7) 및 제2 조향토크센서(214)로부터 출력되는 신호(9) 및 제2 모터모니터링회로(328)로부터 출력되는 신호(16)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.
이와 같이 분리된 모듈을 통해 15번 및 16번신호를 전달함으로써 common cause failure을 방지할 수 있다.
제1 입력획득모듈(430)은, 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호(10)와 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호(17, 18)를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 모듈이다.
제2 입력획득모듈(440)은 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호(11)를 입력받기 위한 모듈이고, 인터럽트모듈(450)은 홀센서(224)로부터 출력되는 신호(19, 20, 21)를 입력받기 위한 모듈이다.
이하에서는 도 5 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 동작을 설명한다. 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는 전자제어유닛의 제어부(400)에 의해 제어된다. 도 5 내지 도 7은 전원입력부(100)에 대한 동작을 설명하기 위한 것이고, 도 8 내지 도 11은 인터페이스부(300)에 대한 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전원입력부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.
도 5를 참조하면, 전원입력부(100)의 배터리커넥터(100) 및 배터리입력회로(120)를 통해 레귤레이터(130)로 입력되는 직류전력의 전압(30)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S410).
입력전압모니터링회로(140)는, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S420), S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S430).
S420단계 및 S430단계의 판별 결과, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 레귤레이터(130)의 동작을 비활성화하면서 제1 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.
제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제1 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300)를 비활성화하여(S440), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S450).
구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성하여 제1 레귤레이터(132)로부터 TAS인터페이스(310)로 공급되는 직류전력을 차단하고, 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성하여 제2 레귤레이터(134)로부터 모터인터페이스(320)로 공급되는 직류전력을 차단한다.
또한, 제어부(400)는 제1 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off) 하여, 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통한 전력공급을 차단하고, 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 오프(Off)하여, 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)을 통한 전력공급을 차단한다.
제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제1 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300)를 비활성화하여(S440), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S450).
이와 같이, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)에 의해 전동식 조향장치는 메뉴얼 모드로 동작할 수 있다.
한편, S420단계 및 S430단계의 판별 결과, S410단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(30)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S460).
도 6를 참조하면, 제1 레귤레이터(132)로부터 출력되는 직류전력의 전압(28)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S510).
입력전압모니터링회로(140)는, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S520), S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S530).
S520단계 및 S530단계의 판별 결과, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성화하면서 제2 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.
제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제2 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300) 중 일부를 비활성화하여(S540), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S550).
구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제1 레귤레이터(132)의 동작을 비활성하여 제1 레귤레이터(132)로부터 TAS인터페이스(310)로 공급되는 직류전력을 차단한다.
또한, 제어부(400)는 제2 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 TAS스위치(313) 및 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off) 하여, 제1 TAS인터페이스라인(312) 및 제2 TAS인터페이스라인(316)을 통한 전력공급을 차단한다.
이와 같이, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)에 의해 전동식 조향장치는 메뉴얼 모드로 동작할 수 있다.
한편, S520단계 및 S530단계의 판별 결과, S510단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(28)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S560).
도 7를 참조하면, 제2 레귤레이터(134)로부터 출력되는 직류전력의 전압(29)을 입력전압모니터링회로(140)에 의해 감지한다(S610).
입력전압모니터링회로(140)는, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S620), S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S630).
S620단계 및 S630단계의 판별 결과, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140)는 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 제어부(400)로 전송한다.
제어부(400)는 입력전압모니터링회로(140)로부터 전송되는 제3 오류신호에 대응하여 전원입력부(100)와 센서부(200)를 연결하는 인터페이스부(300) 중 일부를 비활성화하여(S640), 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시킨다(S650).
구체적으로, 입력전압모니터링회로(140)는 제2 레귤레이터(134)의 동작을 비활성하여 제2 레귤레이터(134)로부터 모터인터페이스(320)로 공급되는 직류전력을 차단한다.
또한, 제어부(400)는 제3 오류신호(Fault Flag)에 의해 제1 모터스위치(323) 및 제2 모터스위치(327)를 오프(Off) 하여, 제1 모터인터페이스라인(322) 및 제2 모터인터페이스라인(326)을 통한 전력공급을 차단한다.
이와 같이, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)에 의해 전동식 조향장치는 메뉴얼 모드로 동작할 수 있다.
한편, S620단계 및 S630단계의 판별 결과, S610단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(29)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 입력전압모니터링회로(140) 및 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S660).
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 인터페이스부의 동작을 설명하기 위한 순서도들이다.
도 8을 참조하면, 제어부(400)는 제1 TAS인터페이스라인(312)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(4)을 제1 TAS모니터링회로(314)에 의해 감지한다(S710).
제어부(400)는 S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S720), S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S730).
S720단계 및 S730단계의 판별 결과, S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제1 TAS스위치(313)를 오프(Off)한다(S740).
제어부(400)는 S740단계에 의해 제1 TAS스위치(313)가 오프(Off)되는 경우 제2 조향토크센서(214) 및 제2 조향각센서(218)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S750), 비상 조향동작을 수행한다(S760).
한편, S720단계 및 S730단계의 판별 결과, S710단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(4)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S770).
도 9을 참조하면, 제어부(400)는 제2 TAS인터페이스라인(316)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(5)을 제2 TAS모니터링회로(318)에 의해 감지한다(S810).
제어부(400)는 S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S820), S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S830).
S820단계 및 S830단계의 판별 결과, S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제2 TAS스위치(317)를 오프(Off)한다(S840).
제어부(400)는 S840단계에 의해 제2 TAS스위치(317)가 오프(Off)되는 경우 제1 조향토크센서(212) 및 제1 조향각센서(216)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S850), 비상 조향동작을 수행한다(S860).
한편, S820단계 및 S830단계의 판별 결과, S810단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(5)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S870).
도 10를 참조하면, 제어부(400)는 제1 모터인터페이스라인(322)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(22)을 제1 모터모니터링회로(324)에 의해 감지한다(S910).
제어부(400)는 S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S920), S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S930).
S920단계 및 S930단계의 판별 결과, S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제1 모터스위치(323)를 오프(Off)한다(S940).
제어부(400)는 S940단계에 의해 제1 모터스위치(323)가 오프(Off)되는 경우 홀센서(224)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S950), 비상 조향동작을 수행한다(S960).
한편, S920단계 및 S930단계의 판별 결과, S910단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S970).
도 11을 참조하면, 제어부(400)는 제2 모터인터페이스라인(326)으로부터 센서부(200)로 출력되는 직류전력의 전압(23)을 제2 모터모니터링회로(328)에 의해 감지한다(S1010).
제어부(400)는 S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하고(S1020), S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한다(S1030).
S1020단계 및 S1030단계의 판별 결과, S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(23)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 제2 모터스위치(327)를 오프(Off)한다(S1040).
제어부(400)는 S1040단계에 의해 제2 모터스위치(327)가 오프(Off)되는 경우 엔코더센서(222)로부터 출력되는 신호를 이용하여(S1050), 비상 조향동작을 수행한다(S1060).
한편, S1020단계 및 S1030단계의 판별 결과, S1010단계에 의해 감지되는 직류전력의 전압값(22)이 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건 및 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건을 모두 만족하지 않는 것으로 판별되는 경우, 제어부(400)는 정상적인 조향동작을 위한 제어루틴을 유지한다(S1070).
이와 같이 본 실시예에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스는, 종래의 경우 센서 전원 라인의 이상이 발생하는 경우 단일화 구조이기 때문에 무조건 매뉴얼 모드로 진입하는 문제를 해결하도록, 센서 전원 이중화 및 인터페이스 분리 구조를 적용함으로써 비상 조향 기능을 구현할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속함을 이해해야 할 것이다.
100: 전원입력부
110: 배터리커넥터
120: 배터리입력회로
130: 레귤레이터
132: 제1 레귤레이터
134: 제2 레귤레이터
140: 입력전압모니터링회로
200: 센서부
210: TAS모듈
211: 조향토크센서
212: 제1 조향토크센서
214: 제2 조향토크센서
215: 조향각센서
216: 제1 조향각센서
218: 제2 조향각센서
220: 모터위치센서
222: 엔코더센서
224: 홀센서
300: 인터페이스부
310: TAS인터페이스
312: 제1 TAS인터페이스라인
313: 제1 TAS스위치
314: 제1 TAS모니터링회로
316: 제2 TAS인터페이스라인
317: 제2 TAS스위치
318: 제2 TAS모니터링회로
320: 모터인터페이스
322: 제1 모터인터페이스라인
323: 제1 모터스위치
324: 제1 모터모니터링회로
326: 제2 모터인터페이스라인
327: 제2 모터스위치
328: 제2 모터모니터링회로
400: 제어부
410: 제1 ADC모듈
420: 제2 ADC모듈
430: 제1 입력획득모듈
440: 제2 입력획득모듈
450: 인터럽트모듈
510: 제1 토크센서신호회로
520: 제2 토크센서신호회로
530: 제1 조향각센서신호회로
540: 제2 조향각센서신호회로

Claims (30)

  1. 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering)의 전자제어유닛의 제어부에 의해 제어되는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 있어서,
    차량에 장착되는 배터리로부터 직류전력을 공급받기 위한 배터리커넥터와, 상기 배터리커넥터를 통해 전달되는 직류전력을 처리하는 배터리입력회로와, 상기 배터리입력회로에 의해 처리되는 직류전력을 입력받아 안정화 시켜 출력하는 레귤레이터와, 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압을 모니터링하여 각 전압들이 사전에 정해진 오류조건을 만족하는 경우 상기 레귤레이터를 비활성화하는 입력전압모니터링회로를 구비하는 전원입력부;
    상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 전원입력부의 레귤레이터로부터 선택적으로 출력되는 직류전력을 전달하기 위한 인터페이스부; 및
    상기 인터페이스부를 통해 선택적으로 전달되는 직류전력에 의해 동작하고 상기 전동식 조향장치의 구동에 필요한 정보를 상기 제어부로 전송하기 위한 복수 종류의 센서를 구비하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  2. 제1항에 있어서,
    센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있고,
    상기 인터페이스부는 상기 마련된 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 독립적으로 직류전력을 공급하기 위한 인터페이스라인들과 상기 인터페이스라인들 각각의 통전여부를 조정하기 위해 상기 제어부에 의해 제어되는 스위치를 구비하며,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 레귤레이터를 비활성화면서 상기 레귤레이터의 입력전압 및 출력전압의 각각에 대응하는 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부에 전송하고,
    상기 오류신호가 상기 제어부에 전송된 경우, 상기 제어부는 상기 오류신호에 대응하여 상기 인터페이스부의 스위치를 오프(Off)하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센서부의 각 종류의 센서는 조향 토크를 감지하기 위한 조향토크센서, 조향각을 감지하기 위한 조향각센서, 상기 전동식 조향장치의 구동을 위한 조향모터의 위치를 감지하기 위한 모터위치센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서부의 각 종류의 센서는 동일한 기능을 하는 2개의 센서로 마련될 수 있도록, 상기 조향토크센서는 제1 조향토크센서와 제2 조향토크센서로, 상기 조향각센서는 제1 조향각센서와 제2 조향각센서로, 상기 모터위치센서는 엔코더센서와 홀센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 레귤레이터는 상기 배터리입력회로로부터 입력되는 직류전력을 분기하기 위해 각각 마련되는 제1 레귤레이터와 제2 레귤레이터를 구비하고,
    상기 센서부는 상기 조향토크센서와 상기 조향각센서가 하나로 구현되는 TAS모듈을 구비하며,
    상기 인터페이스부는 상기 TAS모듈과 연결하기 위한 TAS인터페이스와 상기 모터위치센서와 연결하기 위한 모터인터페이스를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서와 상기 제2 TAS인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고,
    상기 제1 조향토크센서 및 제1 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 제2 조향토크센서 및 제2 조향각센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 엔코더센서와 상기 제2 모터인터페이스라인에 의해 연결되는 상기 홀센서는, 동일한 1개의 PCB(Printed Circuit Board) 상에 구현되고,
    상기 엔코더센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인과 상기 홀센서의 전원라인, 그라운드라인 및 센싱신호라인은 독립적으로 분리되어 구현되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 TAS인터페이스는 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달하기 위한 제1 TAS인터페이스라인과, 상기 제1 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달하기 위한 제2 TAS인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 TAS스위치 및 제2 TAS스위치를 각각 구비하고,
    상기 모터인터페이스는 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 엔코더센서로 전달하기 위한 제1 모터인터페이스라인과, 상기 제2 레귤레이터로부터 전달되는 직류전력을 나누어 상기 홀센서로 전달하기 위한 제2 모터인터페이스라인을 구비하고, 상기 제어부의 제어에 의해 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인의 통전여부를 선택하기 위한 제1 모터스위치 및 제2 모터스위치를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 배터리입력회로를 통해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터로 입력되는 직류전력의 전압값을 감지하고, 그 감지된 직류전력의 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하며, 그 판별 결과 그 감지된 직류전력의 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우, 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하고 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제1 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,
    상기 제어부는 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제1 전압을 감지하고, 그 감지되는 제1 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제1 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제1 레귤레이터로부터 상기 TAS인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 제1 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제2 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,
    상기 제어부는 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터로부터 출력되는 직류전력의 제2 전압을 감지하고, 그 감지되는 제2 전압값이 상기 상한오류조건을 만족하는 지 상기 하한오류조건을 만족하는지 판별한 결과 상기 제2 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화여 상기 제2 레귤레이터로부터 상기 모터인터페이스로 공급되는 직류전력을 차단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로는 상기 제2 레귤레이터의 동작을 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)를 생성하여 상기 제어부로 전송하고,
    상기 제어부는 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하는 것에 의해 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 TAS인터페이스는 상기 제1 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 TAS모니터링회로와, 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통해 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 TAS모니터링회로를 더 구비하고,
    상기 모터인터페이스는 상기 제1 모터인터페이스라인을 통해 상기 엔코더센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제1 모터모니터링회로와, 상기 제2 모터인터페이스라인을 통해 상기 홀센서로 전달되는 전력을 모니터링하여 상기 제어부로 전송하는 제2 모터모니터링회로를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하고, 그 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별한 결과 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제1 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 ADC모듈과, 상기 제2 TAS모니터링회로로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호 및 상기 제2 모터모니터링회로로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제2 ADC모듈과, 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호와 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 각각 별도의 라인을 통해 입력받기 위한 제1 입력획득모듈과, 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 제2 입력획득모듈과, 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 입력받기 위한 인터럽트모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 제1 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 ADC모듈로 연결하기 위한 제1 토크센서신호회로;
    상기 제2 조향토크센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 ADC모듈로 연결하기 위한 제2 토크센서신호회로;
    상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 제2 조향각센서신호회로; 및
    상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 상기 제2 입력획득모듈로 연결하기 위한 제1 조향각센서신호회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  24. 제22항에 있어서,
    상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 상기 제1 입력획득모듈로 연결하기 위한 엔코더센서신호회로; 및
    상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 상기 인터럽트모듈로 연결하기 위한 홀센서신호회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  25. 제1항에 있어서,
    상기 전원입력부 및 상기 인터페이스부는 상기 전동식 조향장치의 전자제어유닛의 내부에 구현되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스.
  26. 제10항에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 있어서,
    상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터 및 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제1 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제1 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단하고, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계;
    상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제1 레귤레이터의 동작이 비활성화되면서 제2 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제2 오류신호에 의해, 상기 제1 TAS스위치 및 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 TAS인터페이스라인 및 상기 제2 TAS인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계; 및
    상기 입력전압모니터링회로에 의해 상기 제2 레귤레이터의 동작이 비활성화하면서 제3 오류신호(Fault Flag)가 생성되어 상기 제어부로 전송된 경우, 상기 제어부가 상기 제3 오류신호에 의해, 상기 제1 모터스위치 및 상기 제2 모터스위치를 오프(Off) 하여 상기 제1 모터인터페이스라인 및 상기 제2 모터인터페이스라인을 통한 전력공급을 차단함으로써 상기 전동식 조향장치를 메뉴얼 모드로 동작시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법.
  27. 제17항에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한 제어방법에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제1 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제3 전압을 상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계;
    상기 제1 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제3 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계;
    상기 제3 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및
    상기 제3 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제2 조향토크센서 및 상기 제2 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법.
  28. 제27항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제2 TAS인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제4 전압을 상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지하는 단계;
    상기 제2 TAS모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계;
    상기 제4 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및
    상기 제4 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 TAS스위치를 오프(Off)하고 상기 제1 조향토크센서 및 상기 제1 조향각센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법.
  29. 제17항에 따른 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스에 대한에 제어방법에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제1 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제5 전압을 상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계;
    상기 제1 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제5 전압값이 사전에 정해진 상한 임계값 보다 큰 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계;
    상기 제5 전압값이 사전에 정해진 하한 임계값 보다 작은 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및
    상기 제5 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제1 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 홀센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법.
  30. 제29항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제2 모터인터페이스라인으로부터 출력되는 직류전력의 제6 전압을 상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지하는 단계;
    상기 제2 모터모니터링회로에 의해 감지되는 상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건(Over-voltage)을 만족하는지 판별하는 단계;
    상기 제6 전압값이 상기 하한오류조건(Under-voltage)을 만족하는 지 판별하는 단계; 및
    상기 제6 전압값이 상기 상한오류조건 및 상기 하한오류조건 중 어느 하나를 만족하는 것으로 판별되는 경우 상기 제2 모터스위치를 오프(Off)하고 상기 엔코더센서로부터 출력되는 신호를 이용하여 비상 조향동작을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 센서전원인터페이스의 제어방법.
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