KR20150021401A - 능동형 후륜 조향장치 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은, 후륜 조향장치가 구비된 차량의 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계, 차량의 운행모드를 판단하는 단계 및 상기 후륜 조향장치의 작동 상태 및 상기 차량의 운행모드 중 적어도 어느 하나의 판단 결과에 따라 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

능동형 후륜 조향장치 제어방법{Active Rear Wheel Steering Apparatus Control Method}
본 발명은 후륜 조향장치의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동주차시스템의 모드선택 조건에 따라 후륜 조향장치를 제어하는 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 관한 것이다.
1980년대 소개된 4륜 조향 시스템 개념에 기초하여, 1990년대 이후 대다수의 자동차 제조사들이 기계식 또는 유압식 작동구조를 가지는 후륜 조향장치를 기반으로 하는 사륜 조향 시스템을 개발 및 양산하게 되었다. 하지만, 이는 조작 시 운전자가 이질감을 느끼며, 승차감이 떨어지는 문제가 있어 보급화에 실패하였다.
그러나 최근 연비저감, EV/HEV 보급 확대 및 안전성 향상을 위한 전동식 섀시 제품의 개발 요구가 증대됨에 따라 기존 4륜 조향 시스템의 문제점을 개선한 후륜 조향 시스템(RWS, Rear Wheel Steering) 의 개발이 활발히 진행되고 있다.
후륜 조향 시스템을 포함한 4륜 조향 시스템의 개발 목적은 후륜 조향 시스템의 역상제어(전륜 조향 방향 대비)를 통하여 저속 선회 시의 회전 반경을 축소함으로써 대형 차량의 기동성을 향상시키고, 후륜 조향 시스템의 동상제어(전륜 조향방향 대비)를 통해서는 고속 선회 시의 Yaw-rate 및 Side-slip을 감소시킴으로써 차량의 안정성을 향상시키는데 그 목적이 있다.
또한 이에 따라 각종 차량의 정보를 이용하여 후륜 조향 모드를 결정하고 후륜 목표 조향각을 연산/제어하는 방법이 적용되고 있다.
하지만, 이러한 후륜 조향 시스템의 제어는 기존 전륜 조향 차량 대비 차량의 거동 변화를 야기함에 따라 전륜 조향 시스템 기반의 기존 운전자지원시스템(DAS, Driver Assistance System)의 각종 연산 알고리즘의 보정 및 변경을 필요로 하게 된다.
특히 자동주차시스템 (SPAS, Smart Parking Assist System) 의 경우, 차량의 전륜 조향 시스템 기반 차체의 이동 궤적을 연산하고 주차를 위한 운행계획을 수행하므로, 후륜 조향장치에 의한 차량의 궤적 변화에 더욱 민감하여 오차 및 오류가 발생하는 경우가 많다는 문제가 있다.
따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.
한국등록특허 제10-0783319호
본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은 차량의 자동주차 시 후륜 조향장치의 제어에 의한 오차 및 오류를 방지하고자 하기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은, 후륜 조향장치가 구비된 차량의 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계, 차량의 운행모드를 판단하는 단계 및 상기 후륜 조향장치의 작동 상태 및 상기 차량의 운행모드 중 적어도 어느 하나의 판단 결과에 따라 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계를 포함한다.
그리고 상기 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계에서, 상기 후륜 조향장치가 비정상 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계는, 상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시킬 수 있다.
또한 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계 이후에는, 운전자에게 후륜 조향장치가 비정상 상태인 것을 안내하는 단계가 더 포함될 수 있다.
그리고 상기 차량의 운행모드를 판단하는 단계에서, 상기 차량이 자동주차모드인 것으로 판단된 경우, 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계는, 상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시킬 수 있다.
또한 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계 이후에는, 자동주차모드 해제 시 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함될 수 있다.
그리고 상기 차량의 운행모드를 판단하는 단계에서, 상기 차량이 출차모드인 것으로 판단된 경우, 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계는, 상기 후륜 조향장치를 출차지원상태로 전환할 수 있다.
또한 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계 이후에는, 출차모드 해제 시 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함될 수 있다.
본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은 자동주차시스템의 모드선택 조건에 따라 선택적으로 후륜 조향장치의 작동을 제한하거나 활성화함으로써 전륜 조향 시스템 기반의 기존 자동주차시스템에 대한 주차모드 오차 영향성을 최소화하고 출차모드 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량이 자동주차모드인 경우 후륜 조향장치의 작동을 정지시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량의 자동주차모드를 해제한 경우 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량이 출차모드인 경우 후륜 조향장치의 작동을 출차지원상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량의 출차모드를 해제한 경우 후륜 조향장치의 작동을 기본동작상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 관하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계(S10)와, 차량의 운행모드를 판단하는 단계(S20)와, 상기 후륜 조향장치의 작동 상태 및 상기 차량의 운행모드 중 적어도 어느 하나의 판단 결과에 따라 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)를 포함한다.
이하에서는 이들 각 단계에 대해 자세히 설명하도록 한다.
상기 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계(S10)에서는, 후륜 조향장치가 정상적으로 작동을 수행하고 있는지를 판단할 수 있다. 즉 작동 상태가 정상 또는 비정상인지의 여부를 체크하고, 정상인 경우에는 운행모드를 판단하는 단계(S20)로 진행한다.
본 단계에서 후륜 조향장치가 비정상인 것으로 판단되는 경우, 이후 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는, 상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시키도록 할 수 있다. 즉 후륜 조향장치가 비정상인 경우, 차량의 운행모드와 관계 없이 후륜 조향장치의 작동을 정지시키게 된다.
한편 이 경우 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는,
운전자에게 후륜 조향장치가 비정상 상태인 것을 안내하는 단계가 더 포함될 수 있다.
상기 차량의 운행모드를 판단하는 단계(S20)는 차량의 현재 운행모드가 자동주차모드인지 또는 출차모드인지를 판단하는 단계이다.
이때 상기 차량이 자동주차모드인 것으로 판단된 경우, 이후 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는, 상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시키도록 할 수 있다. 이와 같이 하는 이유는 후륜 조향장치의 작동을 정지시켜 후륜 조향장치에 의한 자동주차시스템의 차체 이동궤적 연산 오차 가능성을 방지하기 위해서이다.
또한 이 경우 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는, 자동주차모드 해제될 경우 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함될 수 있다.
한편 상기 차량이 출차모드인 것으로 판단된 경우, 이후 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는, 상기 후륜 조향장치를 출차지원상태로 전환하도록 할 수 있다. 이와 같이 하는 이유는 후륜 조향장치의 작동 판단조건을 미리 설정한 설정조건으로 변경하고, 전륜 조향각 대비 역상 제어함으로써 출차 시 차량의 회전반경을 줄여 자동주차시스템의 출차 성능을 향상시키기 위해서이다.
또한 이 경우 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는, 출차모드가 해제될 경우 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함될 수 있다.
이상으로 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법의 각 단계에 대해 설명하였으며, 이하에서는 구체적인 예시를 통해 이를 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량(10)이 자동주차모드인 경우 후륜 조향장치의 작동을 정지시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 주차를 수행할 경우, 운행모드는 자동주차모드로 전환되고, 이에 따라 후륜 조향장치는 기본동작상태로부터 작동이 정지된다. 따라서 자동주차 시 후륜 조향장치에 의한 자동주차시스템의 차체 이동궤적 연산 오차 가능성을 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량(10)의 자동주차모드를 해제한 경우 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 주차를 완료한 뒤, 자동주차모드가 해제되며, 이에 따라 후륜 조향장치는 작동이 정지된 상태로부터 기본동작상태로 전환된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량(10)이 출차모드인 경우 후륜 조향장치의 작동을 출차지원상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 주차 상태로부터 출차하는 경우, 차량(10)의 운행모드는 출차모드로 전환되고, 이에 따라 후륜 조향장치는 기본동작상태로부터 출차지원상태로 전환된다. 따라서 후륜 조향장치는 작동 판단조건을 미리 설정한 설정조건으로 변경하고, 전륜 조향각 대비 역상 제어함으로써 출차 시 차량(10)의 회전반경을 줄여 자동주차시스템의 출차 성능을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법에 있어서, 차량(10)의 출차모드를 해제한 경우 후륜 조향장치의 작동을 기본동작상태로 전환시킨 모습을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 출차를 완료한 뒤, 출차모드가 해제되며, 이에 따라 후륜 조향장치는 출차지원상태로부터 기본동작상태로 전환된다.
이상과 같이 본 발명에 따른 능동형 후륜 조향장치 제어방법은 자동주차시스템의 모드선택 조건에 따라 선택적으로 후륜 조향장치의 작동을 제한하거나 활성화함으로써 전륜 조향 시스템 기반의 기존 자동주차시스템에 대한 주차모드 오차 영향성을 최소화하고 출차모드 성능을 향상시킬 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량

Claims (7)

  1. 후륜 조향장치가 구비된 차량의 후륜 조향장치 제어방법에 있어서,
    후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계(S10);
    차량의 운행모드를 판단하는 단계(S20); 및
    상기 후륜 조향장치의 작동 상태 및 상기 차량의 운행모드 중 적어도 어느 하나의 판단 결과에 따라 상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30);
    를 포함하는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 후륜 조향장치의 작동 상태를 판단하는 단계(S10)에서,
    상기 후륜 조향장치가 비정상 상태인 것으로 판단된 경우,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는,
    상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시키는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는,
    운전자에게 후륜 조향장치가 비정상 상태인 것을 안내하는 단계가 더 포함되는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 운행모드를 판단하는 단계(S20)에서,
    상기 차량이 자동주차모드인 것으로 판단된 경우,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는,
    상기 후륜 조향장치의 작동을 정지시키는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는,
    자동주차모드 해제 시 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함되는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 운행모드를 판단하는 단계(S20)에서,
    상기 차량이 출차모드인 것으로 판단된 경우,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30)는,
    상기 후륜 조향장치를 출차지원상태로 전환하는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 후륜 조향장치를 제어하는 단계(S30) 이후에는,
    출차모드 해제 시 상기 후륜 조향장치를 기본동작상태로 전환하는 단계가 더 포함되는 능동형 후륜 조향장치 제어방법.
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