KR20150021293A

KR20150021293A - 무인항공기의 무선제어시스템

Info

Publication number: KR20150021293A
Application number: KR20130098461A
Authority: KR
Inventors: 송복섭; 박범진
Original assignee: 한국항공우주연구원
Priority date: 2013-08-20
Filing date: 2013-08-20
Publication date: 2015-03-02
Also published as: KR101500480B1

Abstract

본 발명은, 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것으로서, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기와, 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치를 구비하며 무인항공기를 제어하는 지상관제시스템을 포함할 수 있다. 이에 의해, 통신장비를 간단화하여 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기의 무게를 감소시켜 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다.

Description

무인항공기의 무선제어시스템{WIRELESS CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명은 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상용의 이동통신망을 이용하여 통신하는 통신장치를 이용하여 지상의 통제 시스템과 통신함으로써, 통신 장비의 구성을 간단화하여 무인항공기의 무게를 감소시키는 동시에 비용을 절감시키고, 이를 통해 무인항공기의 임무능력을 향상시킬 수 있도록 하는 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것이다.

무인항공기는 조정사가 탑승하지 않은 비행체로서, 지상에서 원격조정하게 되며, 사전에 입력된 프로그램에 따라 비행하거나, 비행체 스스로 주위환경을 인식하고 판단하여 자율적으로 비행하게 된다.

무인항공기는, 도 1에 도시된 바와 같이, 지상의 지상관제시스템과 통신하기 위해 탑재통신장치(10)가 장착되어있고, 지상관제시스템에는 탑재통신장치(10)와의 통신을 위한 지상통신장치(30)가 장착되어 있다. 무인항공기와 지상관제시스템 간의 통신에 대해서는 한국공개특허 제10-2000-0017892호, 한국등록특허 제10-0745088호 등에 기재되어 있다.

탑재통신장치(10)는 무인항공기에 장착되는 송수신기를 총칭하며, 지상관제시스템으로부터의 상향링크 신호를 수신하여 비행제어컴퓨터(DFCC: Digital Flight Control Computer)(5)를 비롯한 탑재장비에 전달하고, 하향링크 신호를 수집 및 생성하여 지상으로 전달한다.

지상통신장치(30)는, 지상관제시스템에 장착되어 무인항공기로 전송되는 상향링크 신호를 생성하고, 무인항공기로부터 전송된 하향링크 신호를 수신한다. 지상관제시스템에는 무인항공기를 추적하기 위해 무인항공기를 지향할 수 있는 안테나 및 추적시스템이 설치되어 있다.

탑재통신장치(10)와 지상통신장치(30)의 통신주파수영역은 상향링크와 하향링크로 L, S, C, X, Ku, Ka, UHF 대역 등을 사용하고 있다. 이러한 탑재통신장치(10)는, 변조방식으로 상향링크에는 DSSS(Direct Sequence Spread Spectrum)/BPSK(Binary Phase Shift Keying), BPSK, SS-QPSK(Spread Spectrum-Quadrature Phase Shift Keying) 등을 주로 사용하고 하향링크에는 FSK, FM, OQPSK 등을 적용하고 있다.

이 중, UHF 대역을 사용하는 경우, 탑재통신장치(10)는, 탑재 통신제어기(ADTC, 19), 탑재 송수신기(AUTR, 17), 탑재 고출력 증폭기(AUPA, 15), 탑재 이중통신기(AUD, 13), 탑재 안테나(AUA, 11) 등을 포함할 수 있다. 지상통신장치(30)는, 지상통신제어기(GDTC, 39), 지상 송수신기(GUTR, 37), 지상 고출력 증폭기(GUPA, 35), 지상 이중통신기(GUD, 33), GPS 안테나(32), 지상 안테나(GUA, 31) 등을 포함할 수 있다.

이러한 기존의 무인항공기 무선제어시스템은, 탑재통신장치(10) 및 지상통신장치(30)와 함께, 공역관제소와의 음성통신을 위한 음성통신중계장치(미도시)가 별도로 구비되어야 한다. 음성통신중계장치는, 공역관제소로부터 수신된 무선 음성신호를 복조하여 음성코덱으로 처리하여 하향링크를 통해 지상관제시스템으로 전달한다. 반대로 지상관제시스템의 운용자 음성신호는 상향링크를 통해 무인항공기에 전달된 후 음성통신중계장치에서 변조되어 공역관제소로 전달된다.

이와 같이, 기존의 무인항공기의 운행을 위해서는, 탑재통신장치, 지상통신장치, 음성통신중계장치 등이 필요했으며, 주어진 통신 대역내에서 통신하기 위해서 탑재통신장치(10) 및 지상통신장치(30)가 다양한 장비로 구성되어야 한다. 이에 따라, 각 장비를 구비하기 위해 원가가 상승할 뿐만 아니라 무거운 장비들로 인해 무인항공기의 무게가 증가하여 임무장비의 운용이 제한될 수 있다.

(특허문헌 1) KR10-2000-0017892 A

(특허문헌 2) KR10-0745088 B

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 통신장비를 간소화함으로써, 원가를 절감하고 무인항공기의 성능을 향상시킬 수 있는 무인항공기의 무선제어시스템을 제공하는 것이다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 무선제어시스템은, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기와, 상기 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치를 구비하며 상기 무인항공기를 제어하는 지상관제시스템을 포함할 수 있다.

상기 무인항공기는, 상기 지상관제시스템으로부터 전송되어 상기 탑재통신장치를 통해 수신된 명령정보에 따라 무인항공기를 운용하는 비행제어컴퓨터와, 비행제어컴퓨터로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 탑재통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다.

상기 탑재통신장치는, 상기 비행제어컴퓨터와는 RS-422, RS-232, 이더넷 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 상기 전자제어유닛과 아날로그 방식으로 카메라로부터의 영상정보를 송수신할 수 있다.

상기 탑재통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신할 수 있다.

상기 탑재통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하거나, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 단일의 모뎀을 구비할 수 있다.

상기 지상관제시스템은, 상기 지상통신장치를 이용하여 상기 무인항공기로부터 제공된 정보를 외부로 표시하고 상기 무인항공기의 운용에 필요한 명령을 지상통신장치로 제공하는 지상관제장치와, 상기 무인항공기 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛을 포함할 수 있다.

상기 지상통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다.

상기 지상통신장치는 상기 지상관제장치와 이더넷을 이용하여 통신하고, 상기 지상관제장치와 상기 랩탑제어유닛은 RS-422직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신할 수 있다.

상기 지상통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신할 수 있다.

상기 지상통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하거나, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 단일의 모뎀을 구비할 수 있다.

본 발명에 의하면, 지상관제시스템과 무인항공기에 각각 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치와 탑재통신장치를 구비함으로써, 통신장비를 간단화하여 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기의 무게를 감소시켜 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래의 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도,
도 3은 도 2의 무선제어시스템에서 사용되는 인터페이스를 나타낸 개략적 구성도이다.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도이다.

본 발명에 따른 무인항공기(50)의 무선제어시스템은, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치(60)를 구비한 무인항공기(50)와, 탑재통신장치(60)와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치(80)를 구비하며 무인항공기(50)를 제어하는 지상관제시스템(70)을 포함할 수 있다.

이러한 무선제어시스템에서 무인항공기(50)에 설치된 탑재통신장치(60)와, 지상관제시스템(70)에 설치된 지상통신장치(80)는 무인항공기(50)의 임무수행 중에도 원격 통제를 통하여 운용 주파수를 변경할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80)는 명령과 비행상태 데이터를 주고 받을 수 있는 양방향 통신 (Full Duplex)을 실시하며, 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)의 항공 전자 장비들 간에 필요한 정보 및 신호를 송수신하는 기능을 수행할 수 있다.

무인항공기(50)는, 지상관제시스템(70)으로부터 전송된 명령정보를 탑재통신장치(60)를 통해 수신하며, 수신된 명령정보에 따라 무인항공기(50)를 운용하는 비행제어컴퓨터(FCC: Flight Control Computer)(55)와, 비행제어컴퓨터(55)로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)(61)과, 카메라(63)를 포함할 수 있다.

탑재통신장치(60)는, 3G (3Generation)/LTE (Long Term Evolution)/4G (4Generation)의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다.

탑재통신장치(60)는, 비행제어컴퓨터(55) 및 전자제어유닛(61)과 직접 정보를 송수신하며, 비행제어컴퓨터(55)와는 RS-422, RS-232, 이더넷 등의 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 전자제어유닛(61)과는 아날로그 방식으로 카메라(63)로부터의 영상정보를 송수신한다.

전자제어유닛(61)은 비행제어컴퓨터(55)와 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 카메라(63)와는 아날로그 방식으로 영상정보를 송수신한다.

탑재통신장치(60)는, 사용하는 이동통신방식에 따라 데이터 모뎀과 음성신호 모뎀을 별도로 구비할 수도 있고, 하나의 모뎀만을 구비할 수도 있다.

현재 국내에서는 음성은 3G망을 통해 제공되고 데이터는 4G망인 LTE를 통해 제공되는 DBDM(Dual Band Dual Mode) 방식이 사용되고 있다. 그리고 3G도 WCDMA방식과 CDMA방식 두 가지로 제공되고 있는데, WCDMA 방식으로 음성신호를 송수신하고, LTE방식으로 데이터를 송수신하는 경우, 음성신호의 송수신시 CSFB(Circuit Switched Fall Back) 방식을 사용하여 LTE에서 WCDMA망으로 전환된다. 이때, 데이터의 송수신은 불가능하다. 반면, CDMA방식을 사용하는 경우, 3G망을 통해 음성신호를 송수신하는 중에도 LTE망을 통해 데이터의 송수신이 가능하다.

이러한 통신방식의 다양성에 따라, 탑재통신장치(60)는, WCDMA와 LTE를 결합한 방식을 사용하는 경우에는 데이터와 음성신호의 송수신을 위해 하나의 모뎀을 구비하게 되지만, CDMA와 LTE를 결합한 방식을 사용하는 경우에는 데이터를 송수신하기 위한 모뎀과 음성신호를 송수신하기 위한 모뎀을 별도로 구비해야 한다. 한편, 음성과 데이터를 모두 LTE나 4G로 전송가능한 방식이 개발되는 경우, 탑재통신장치(60)에는 데이터와 음성신호를 송수신하기 위해 LTE방식을 기본으로 하는 하나의 모뎀이 장착될 수도 있음은 물론이다.

탑재통신장치(60)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 3가지 인터페이스를 이용하여 비행제어컴퓨터(55) 및 전자제어유닛(61)과 통신할 수 있다. 3가지 인터페이스는, 데이터 인터페이스(51), 영상신호 인터페이스(52), 음성신호 인터페이스(53)를 포함할 수 있다.

데이터 인터페이스(51)를 통해 TC (Tele-Commamd) 데이터, TM (Tele-Metry) 데이터, LC (Link Control) 데이터, LS (Link Status) 데이터가 전송된다. TC 데이터는 비행조종을 제어하기 위한 비행체 제어 명령 데이터이고, TM 데이터는 상태 데이터이며, 상향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)으로부터 비행제어컴퓨터(55)로 전송되고, 하향링크를 이용하여 비행제어컴퓨터(55)로부터 지상관제시스템(70)으로 전송된다. LC 데이터는 탑재통신장치(60)를 구성하는 구성품의 성능을 제어하는 명령 데이터이고, LS 데이터는 탑재통신장치(60)를 구성하는 구성품의 상태를 나타내는 데이터이다. 이외에 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80) 간의 시스템 동기 및 비행체 이착륙시 정확한 고도정보 확인을 위한 DGNS 데이터가 데이터 인터페이스(51)를 통해 송수신될 수 있다.

영상신호 인터페이스(52)는 무인항공기(50)의 카메라(63)에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 인터페이스로서, 아날로그 영상신호를 탑재통신장치(60)로 제공할 수 있다. 음성신호 인터페이스(53)는 VHF 대역을 이용하여 공역관제소로부터의 무선 음성신호를 탑재통신장치(60)로 전달하거나, 지상관제시스템(70)으로부터 제공된 관제장비 운용자의 음성신호를 비행제어컴퓨터(55)로 전달하기 위해 사용된다.

비행제어컴퓨터(55)는 지상관제시스템(70)으로부터 제공된 비행체 운용에 필요한 명령정보를 탑재통신장치(60)로부터 제공받으며, 해당 명령정보에 따라 무인항공기(50)의 비행을 제어하고, 설정된 임무를 수행한다.

무인항공기(50)의 비행체 운용에 필요한 명령정보로는, 비행조종 및 항법에 관련된 명령정보와, 임무장비 운용에 관련된 명령정보를 포함한다. 여기서, 비행조정 및 항법 명령은 자세제어모드, 고도/속도/방위유지모드, 자동항법모드를 제어하기 위한 명령을 포함한다. 자동항법모드는 점항법, 사전계획모드, 자동이착륙 및 정지비행, 귀환모드, 충돌회피모드, 카메라 유도모드, 및 비상모드를 포함한다. 임무장비 운용에 관련된 명령정보는 임무장비에 장착된 카메라(63)의 회전, 축소 및 확대, 광학/열상 전환 등의 조작명령을 포함한다.

비행제어컴퓨터(55)는 무인항공기(50)에 설치된 카메라(63), 임무장비, 각종 센서 등으로부터 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)를 통해 지상관제시스템(70)으로 전송할 수 있다. 비행체 상태정보로는, 비행체 자세 및 항법정보, 아날로그 센서정보, 및 각종 탑재장비 점검결과를 포함한다. 여기서, 항법정보는 속도, 고도, 방위, 위치 등의 정보를 포함하고, 아날로그 센서정보는 온도, 압력, 진동 등의 정보를 포함한다.

지상관제시스템(70)은, 지상통신장치(80)를 이용하여 무인항공기(50)로부터 제공된 정보를 수신하며, 수신된 정보를 외부로 표시하고 무인항공기(50)의 운용에 필요한 명령을 지상통신장치(80)로 제공하는 지상관제장치(75)(GCS: Ground Control System)와, 무인항공기(50) 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛(81)을 포함할 수 있다.

지상통신장치(80)는, 탑재통신장치(60)와 마찬가지로, 3G/LTE/4G의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, 지상관제장치(75) 및 랩탑제어유닛(81)과 직접 통신한다.

지상통신장치(80)와 지상관제장치(75)는 이더넷을 이용하여 통신하고, 지상관제장치(75)와 랩탑제어유닛(81)은 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신할 수 있다.

지상관제장치(75)는, 무인항공기(50)에서 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80) 간의 통신을 통해 제공받으며, 비행체 상태정보로는, 비행체 자세 및 항법정보, 아날로그 센서정보, 및 각종 탑재장비 점검결과를 포함한다. 이러한 비행체 상태정보를 제공받은 지상관제장치(75)는 해당 정보를 외부로 표시하여 지상관제시스템(70)을 운용하는 운용자가 무인항공기(50)의 운행상태를 파악할 수 있도록 한다.

또한, 지상관제장치(75)는 랩탑제어유닛(81)을 통해 지상관제시스템(70)의 운용자가 입력한 명령들을 지상통신장치(80)로 전달하고, 지상통신장치(80)에서는 상향 링크를 이용하여 랩탑제어유닛(81)을 통해 비행조종 및 임무장비 제어 데이터를 무인항공기(50)의 비행제어컴퓨터(55)로 전송할 수 있다.

랩탑제어유닛(81)은 지상관제시스템(70)의 운용자가 무인항공기(50)에 전송하고자 하는 정보를 입력하기 위해 사용되며, 랩탑제어유닛(81)을 통해 입력되는 정보는 지상관제장치(75)를 통해 표시된 무인항공기(50)의 비행체 상태정보와, 무인항공기(50)에서 수행해야 할 임무 등에 의해 결정될 수 있다.

지상통신장치(80)는, 탑재통신장치(60)와 마찬가지로, 데이터 인터페이스(71), 영상신호 인터페이스(72), 음성신호 인터페이스(73)를 통해 지상관제장치(75) 및 랩탑제어유닛(81)과 정보를 송수신할 수 있다. 각 인터페이스를 통해 전송되는 데이터의 종류는 탑재통신장치(60)와 동일하므로, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.

이러한 구성에 의한 무인항공기(50)의 무선제어시스템에서 정보를 송수신하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.

무인항공기(50)가 운행을 시작하면, 무인항공기(50)의 비행제어컴퓨터(55)는 지상관제시스템(70)으로부터 제공받은 명령에 따라 무인항공기(50)를 운행하는 한편, 무인항공기(50)에 설치된 카메라(63), 임무장비, 각종 센서 등으로부터 비행체 상태정보를 수집한다. 비행제어컴퓨터(55)는 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)로 전달하고, 탑재통신장치(60)는 하향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)의 지상통신장치(80)로 전송한다. 그러면, 지상통신장치(80)는 비행체 상태정보를 지상관제장치(75)로 전달하고, 지상관제장치(75)에서는 비행체 상태정보를 외부로 표시한다.

지상관제시스템(70)의 운용자는, 지상관제장치(75)를 통해 표시된 비행체 상태정보와 무인항공기(50)의 임무를 고려하여 랩탑제어유닛(81)을 이용하여 비행조종 및 항법에 관련된 명령과, 임무장비 운용에 관련된 명령을 입력한다. 입력된 명령은 지상관제장치(75)를 통해 지상통신장치(80)로 전달되고, 지상통신장치(80)는 상향링크를 이용하여 탑재통신장치(60)로 정보를 전송한다. 그러면, 탑재통신장치(60)는 정보를 비행제어컴퓨터(55)로 전달한다.

한편, 공역관제소로부터 무선의 음성신호가 수신되면, 탑재통신장치(60)의 모뎀으로 제공되고, 탑재통신장치(60)에서는 하향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)의 지상통신장치(80)로 전송한다. 그러면 지상통신장치(80)에서는 무선 음성신호를 지상관제장치(75)로 전달한다. 지상관제시스템(70)의 운용자는 공역관제소로부터의 음성 메시지를 듣고 랩탑제어유닛(81)을 통해 음성을 입력하고, 운용자의 음성은 지상관제장치(75)와 지상통신장치(80)를 통해 탑재통신장치(60)로 제공된다. 탑재통신장치(60)에서는 지상관제시스템(70)의 운용자 음성신호를 공역관제소로 전송한다.

이와 같이, 본 무인항공기(50)의 무선제어시스템에서는 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)에 각각 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치(80)와 탑재통신장치(60)를 구비함으로써, 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)가 이동통신망을 이용하여 정보를 송수신할 수 있도록 한다. 이에 따라, 기존의 복잡한 통신장비를 구비하지 아니하여도 되므로, 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기(50)의 무게를 감소시켜 무인항공기(50)의 페이로드(Payload)를 증가시킬 수 있고, 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 이동통신망을 이용하므로 지상통신장치(80)와 탑재통신장치(60)가 데이터와 음성신호를 모두 송수신할 수 있을 뿐만 아니라, LTE망을 이용하여 고화질의 영상 등 대용량 정보를 신속하게 송수신할 수 있다. 한편, 이동통신 기지국이 전국적으로 설치되어 있음에 따라 기지국이 있는 곳에서는 어느 곳에서나 비행 및 비행제어가 가능하다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

50 : 무인항공기 55 : 비행제어컴퓨터
60 : 탑재통신장치 61 : 전자제어유닛
63 : 카메라 70 : 지상관제시스템
75 : 지상관제장치 80 : 지상통신장치
81 : 랩탑제어유닛

Claims

이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기,
상기 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치, 그리고
상기 무인항공기를 제어하는 지상관제시스템
을 포함하고,
상기 무인항공기는, 상기 지상관제시스템으로부터 전송되어 상기 탑재통신장치를 통해 수신된 명령정보에 따라 상기 무인항공기를 운용하는 비행제어컴퓨터와, 상기 비행제어컴퓨터로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛을 더 포함하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제1항에서,
상기 탑재통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제2항에서,
상기 탑재통신장치는, 상기 비행제어컴퓨터와는 RS-422, RS-232, 이더넷 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 상기 전자제어유닛과 아날로그 방식으로 카메라로부터의 영상정보를 송수신하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제3항에서,
상기 탑재통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제3항에서,
상기 탑재통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제3항에서,
상기 탑재통신장치는, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제1항에서,
상기 지상관제시스템은, 상기 지상통신장치를 이용하여 상기 무인항공기로부터 제공된 정보를 외부로 표시하고 상기 무인항공기의 운용에 필요한 명령을 상기 지상통신장치로 제공하는 지상관제장치와, 상기 무인항공기 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛을 포함하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제7항에서,
상기 지상통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제7항에서,
상기 지상통신장치는 상기 지상관제장치와 이더넷을 이용하여 통신하고, 상기 지상관제장치와 상기 랩탑제어유닛은 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제7항에서,
상기 지상통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제7항에서,
상기 지상통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템.
제7항에서,
상기 지상통신장치는, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템.