KR102169968B1

KR102169968B1 - 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법

Info

Publication number: KR102169968B1
Application number: KR1020200078138A
Authority: KR
Inventors: 곽재섭; 김준원; 박장한
Original assignee: 한화시스템(주)
Priority date: 2020-06-26
Filing date: 2020-06-26
Publication date: 2020-10-27

Abstract

본 발명은 정찰드론이 임무모드로 임무를 수행한 후, 임무 수행 결과에 대하여 지상 통제 장치에서 상부 지휘소로 보고할 경우, 정찰드론을 중계모드로 변환하여 지상 통제 장치에서 정찰드론을 통해 상부 지휘소로 보고가 가능하도록 한 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법에 관한 것으로서, 상기 시스템은, 지상 통제 시스템; 및 상기 지상 통제 시스템과 제1 네트워크, 지휘 관리 장치와 제2 네트워크를 통해 각각 접속되어, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 시스템의 제어에 따라 임무모드로 구동되어 설정된 임무를 수행하고, 임무 수행중 획득되는 임무 결과 정보를 상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하며, 임무 수행이 완료되면, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 시스템의 제어에 따라 임무 결과 정보의 보고를 위한 중계모드로 변환되어, 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치로부터 전송되는 임무 결과 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 중계하는 드론을 포함한다.

Description

임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법{Drone system capable of mission function and relay function and operation method}

본 발명은 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법에 관한 것으로서, 특히 정찰드론이 임무모드로 임무를 수행한 후, 임무 수행 결과에 대하여 지상 통제 장치에서 상부 지휘소로 보고할 경우, 정찰드론을 중계모드로 변환하여 지상 통제 장치에서 정찰드론을 통해 상부 지휘소로 보고가 가능하도록 한 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.

무인 비행체(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사가 탑승하지 않고도 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 무인 비행체이다.

무인 비행체는 벌이 윙윙거리는 소리와 유사한 프로펠러의 소리때문에 "드론(Drone)"이라고도 불리기도 한다.

드론의 대중화에서 한 단계 더 나아가 사람이 직접 드론의 조종에 개입하지 않는 무인 드론에 대한 연구 역시 활발히 진행되고 있다. 무인 드론은 정찰, 감시 등 본래의 군사적인 목적에서 일반인들의 레저 활동, 영화 촬영 등의 다양한 목적으로 광범위하게 활용되고 있다. 최근에는 통신 및 컴퓨팅 기술의 급속한 발전으로 인해 단순히 싱글 드론의 무인 비행이 아닌 한대 이상의 드론이 포메이션을 형성해 재난구호, 정찰 등의 특수한 미션을 수행하는 군집 비행에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

도 1을 참조하여 일반적인 정찰드론의 임무 수행과 보고 동작에 대하여 간단하게 살펴보기로 한다.

도 1은 일반적인 정찰드론과 지상 통제 장치 및 지휘 관리장치(지휘소)간 임무 수행 및 보고 과정을 설명하기 위한 개략적 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 먼저, 지상 통제 장치(200) 및 휴대형 통신 장비(예를 들어, 무전기)(600)를 휴대한 운용자(병사)가 정찰 작전을 수행하기 위한 위치로 이동한 후, 정찰드론(300)을 비행시켜 정찰 임무를 수행하게 된다.

정찰드론(300)이 정찰 임무를 수행하기 위해서는 운용자가 지상 통제 장치(200)를 이용하여 제어신호를 정찰드론(300)으로 전송함에 따라 임무 수행이 이루어진다.

임무 수행 중, 정찰드론(300)은 임무 수행 결과 정보(정찰 정보)를 지상 통제 장치(200)로 전송한다.

지상 통제 장치(200)는 임무 수행 결과 정보(예를 들면, 적 출현 정보, 적 이동 경로 정보, 영상 정보 등)를 수신하게 되고, 수신된 정찰 정보를 상부의 지휘소 즉, 원격의 지휘 관리 장치(100)로 보고가 이루어지게 된다.

여기서, 지상 통제 장치(200)에서 원격의 상부 지휘 관리 장치(100)로 임무 수행 결과 보고를 수행할 경우에는 운용자가 별도로 휴대한 통신 장비(예를 들면, 무전기 등)를 이용하여 보고를 수행한다.

그러나, 현재 운용자의 위치가 지형 특성상 통신이 불가능한 위치인 경우에는 개인 휴대 통신 장비를 이용해서는 보고가 불가능하며, 이를 해결하기 위해서는 정찰드론 이외의 별도의 중계드론을 정찰드론과 같이 구동시켜, 별도의 중계드론을 통해 정찰 결과 정보 등을 보고하여야 하는 것이다.

즉, 종래에는 정찰 결과를 상부에 보고할 때, 운용자가 별도 개인 휴대 통신장비(무전기 등)를 이용하여 보고를 하나, 한국 지형상 임무를 수행하는 위치에서 상부 지휘소로 보고할 경우 주변 지형 지물 등으로 인하여 지상에서 지상으로의 통신이 제한되는 경우가 많아 통신에 장애가 발생하게 되는 문제점이 있다.

또한, 보고를 위해서는 운용자가 별도의 개인 통신장비를 휴대해야 만이 통신이 가능하기 때문에 병사가 휴대해야 할 장비의 무게가 증가되는 문제점이 있다.

또한, 지형 지물 등으로 인한 통신의 제약시에 중계드론을 사용할 수 있으나, 정찰(임무) 드론과 별도의 중계드론을 휴대해야 하는 관계로 병사가 운반해야 하는 장비는 중계드론, 무전기, 중계드론용 지상통제장치를 별도로 포함해야 관계로 무게가 대폭 증가하는 문제점이 존재하게 되는 것이다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은, 정찰(임무)드론이 임무모드로 임무를 수행한 후, 임무 수행 결과에 대하여 지상 통제 장치에서 상부 지휘소로 보고해야 할 경우, 정찰드론을 중계모드로 변환하여 지상 통제 장치에서 정찰드론을 통해 상부 지휘소로 보고가 가능하도록 한 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법을 제공함에 있다.

한편, 본 발명의 다른 목적은, 지상 통제 장치와 정찰(임무) 드론간 통신 네트워크와, 정찰(임무) 드론과 원격의 지휘 관리 장치간 통신 네트워크를 상이하게 구성하여 임무 수행과 보고를 위한 데이터 통신 시, 통신의 장애나 통신의 혼선이 발생하지 않도록 한 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법을 제공함에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템에 따르면, 지상 통제 장치 및 상기 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 접속되고, 지휘 관리 장치와 제2 네트워크를 통해 접속되어, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드로 구동되어 설정된 임무를 수행하고, 임무 수행중 획득되는 임무 결과 정보를 상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하며, 임무 수행이 완료되면, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무 결과 정보의 보고를 위해 중계모드로 변환되어, 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치로부터 전송되는 임무 결과 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 중계하는 드론을 포함할 수 있다.

상기 제1 네트워크와 제2 네트워크는 이종의 통신 방식을 가지는 통신 네트워크일 수 있다.

상기 드론이 임무모드로 동작할 때에는 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 제1 메시지 포맷으로 통신하고, 드론이 임무모드 동작이 완료되어 중계모드로 동작할 때에는 제2 네트워크를 통해 제2 메시지 포맷으로 통신할 수 있다.

상기 제1, 2 메시지 포맷은, IP 헤더 필드, 제어 메시지 필드, 보고 메시지 필드를 포함할 수 있다.

상기 드론이 임무모드로 동작할 경우, 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 임무모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 Null 상태이다.

상기 드론이 중계모드로 동작할 경우, 상기 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 중계모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 상기 지휘 관리 장치로 보고해야 할 보고 정보를 포함할 수 있다.

상기 드론은, 상기 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 메시지의 송수신을 수행하는 제1 통신부; 상기 지휘 관리 장치와 제2 네트워크를 통해 메시지의 송수신을 수행하는 제2 통신부; 임무 수행 중 외부 영상을 획득하는 영상 센서; 제공되는 제어신호에 따라 로터를 구동하여 드론의 비행을 제어하는 로터 구동부; 및 상기 제1 통신부를 통해 제공되는 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보 및 제어 신호에 따라 상기 로터 구동부를 제어하고, 영상 센서를 통해 획득된 영상을 주기적으로 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로 전송하며, 상기 지상 통제 장치로부터 제공되는 제2 메시지 포맷에 포함된 모드 정보에 따라 자신을 중계모드로 변환한 후, 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여 추출된 보고 정보를 제2 통신부를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로부터 전송된 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 중계모드 정보에 따라 보고 정보를 지휘 관리 장치로 전송하기 위해 제어 메시지 필드에 포함된 제어신호에 따라 로터 구동부를 제어하여 메시지의 중계가 가능한 위치로 이동 제어할 수 있다.

상기 제1 통신부와 제2 통신부는, 서로 다른 통신 방식을 가지는 통신 인터페이스일 수 있다.

한편, 본 발명의 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용 방법에 따르면, 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드로 구동되어 설정된 임무를 수행하고, 임무 수행중 획득되는 임무 결과 정보를 상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하는 단계; 및 임무 수행이 완료되면, 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드를 중계모드로 변환한 후, 지상 통제 장치로부터 제1 네트워크를 통해 전송되는 임무 결과 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하는 단계는, 제1 통신부를 통해 제공되는 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보 및 제어 신호에 따라 로터를 구동하여 비행을 수행하고, 비행에 따른 임무모드 동작 중 영상 센서를 통해 획득된 영상을 주기적으로 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로 전송할 수 있다.

상기 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계는, 상기 지상 통제 장치로부터 제1 통신부를 통해 제공되는 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 제어신호에 따라 중계 위치로 이동하는 단계; 중계 위치로의 이동 후, 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보에 따라 자신을 중계모드로 변환하는 단계; 및 중계모드로의 변환 후, 지상 통제 장치로부터 상기 제2 메시지 포맷의 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여 추출된 보고 정보를 제2 통신부를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 정찰(임무) 드론이 임무모드로 임무를 수행한 후, 임무 수행 결과에 대하여 지상 통제 장치에서 상부 지휘소로 보고해야 할 경우, 정찰드론을 중계모드로 변환하여 지상 통제 장치에서 정찰드론을 통해 상부 지휘소로 보고가 가능하도록 하고, 지상 통제 장치와 정찰(임무) 드론간 통신 네트워크와, 정찰(임무) 드론과 원격의 지휘 관리 장치간 통신 네트워크를 상이하게 구성하여 임무 수행과 보고를 위한 데이터 통신 시, 통신의 장애나 통신의 혼선이 발생하지 않도록 함으로서, 1 대의 드론과 지상통제장치로 지형의 가로막힘에 상관없이 통신 네트워크를 구성할 수 있어 상부와의 즉시 소통이 가능하며, 운용자(병사)가 휴대하여야 할 장비의 무게를 대폭 줄일 수 있어 작전 효율성이 크게 개선될 수 있다

본 명세서의 효과는 이상에서 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이상에서 해결하고자 하는 과제, 과제 해결 수단, 효과에 기재한 발명의 내용이 청구항의 필수적인 특징을 특정하는 것은 아니므로, 청구항의 권리 범위는 발명의 내용에 기재된 사항에 의하여 제한되지 않는다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 명세서의 실시예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 일반적인 정찰드론과 지상 통제 장치 및 지휘 관리장치(지휘소)간 임무 수행 및 보고 과정을 설명하기 위한 개략적 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템에 대한 운용 동작을 개략적으로 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템에 대한 상세 블록 구성을 나타낸 도면.
도 4는 드론과 지상 통제 장치간 송수신되는 메시지 구성의 일 예를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템의 운용방법에 대한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 개시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

한편, 어떤 실시 예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도에 명기된 순서와 다르게 일어날 수도 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 상기 블록들이 거꾸로 수행될 수도 있다.

본 명세서의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴보기로 한다. 도면에 도시된 구성요소들의 스케일은 설명의 편의를 위해 실제와 다른 스케일을 가지므로, 도면에 도시된 스케일에 한정되지 않는다.

도 2는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템의 운용 동작을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템은, 지휘 관리장치(100), 지상 통제 장치(200) 및 정찰(임무) 드론(300)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 지휘 관리 장치(100)와 정찰드론(300)간에는 제2 네트워크를 통해 데이터의 송수신을 수행하고, 정찰드론(300)과 지상 통제 장치(200)간에는 제1 네트워크를 통해 데이터의 송수신을 수행할 수 있다.

한편, 상기 정찰드론(300)과 지상 통제 장치(200)간에는 제1 네트워크를 통해 정찰 임무를 수행하기 위한 데이터를 송수신하고, 정찰드론(300)이 정찰 임무 완료 후, 중계 드론으로 기능이 변경되어 정찰 임무 결과 데이터를 보고해야 되는 경우에는 정찰드론(300)과 지휘 관리 장치(100)간에는 제2 네트워크를 통한 보고 데이터의 송수신을 수행할 수 있다.

먼저, 운용자(병사)는 지상 통제 장치(200)와 정찰드론(300)을 휴대한 후, 정찰을 위한 위치로 이동한다.

이동 후, 운용자는 지상 통제 장치(200)를 이용하여 정찰드론(300)을 제어하여 정찰드론(300)의 임무 수행을 위한 정찰 위치로 이륙시키게 된다. 여기서, 지상 통제 장치(200)를 이용하여 정찰드론(300)이 비행할 수 있도록 제어하는 동작은 너무나도 일반적인 공지된 기술이기 때문에 상세 동작은 생략하기로 한다.

정찰드론(300)은 비행 중 자신의 위치 정보와 외부 영상 정보를 획득하여 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치(200)로 주기적으로 전송한다.

지상 통제 장치(200)는 제1 네트워크를 통해 전송되는 정찰드론(300)의 위치 정보 및 영상 정보를 이용하여 정찰 임무를 수행하기 위한 위치로 이동 제어한다.

정찰드론(300)은 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치(200)의 제어에 따라 정찰 임무 수행을 위한 위치로 이동한 후, 지상 통제 장치(200)의 제어 메시지에 따라 원하는 임무를 수행한다.

임무 수행 중 정찰드론(300)은 정찰 임무 수행에 따른 임무 결과 정보 예를 들면, 표적 위치 정보, 영상 정보 등 다수의 정찰 이벤트 정보를 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치(200)로 전송한다.

지상 통제 장치(300)는 정찰드론(300)의 임무 중 수신된 정찰 이벤트 정보를 임무 수행이 완료된 후, 상부 지휘체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고하기 위하여 정찰드론(300)을 제어하여 지휘 관리 장치(100)의 방향으로 이동되도록 제어한다.

원하는 위치로 정찰드론(300)이 이동되면, 지상 통제 장치(200)는 보고 메시지를 생성하여 제1 네트워크를 통해 정찰드론(300)으로 전송한다. 이때, 보고 메시지에는 정찰드론(300)이 정찰드론(300)으로서의 임무를 수행하는 임무모드에서 지휘 관리장치(100)로 보고하기 위한 중계모드를 전환하기 위한 정보 및 상부로 보고하기 위한 보고 정보를 포함할 수 있다. 이에 대한 구체적인 동작은 도 3 설명시 상세하게 설명하기로 한다.

정찰드론(300)는 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지에 포함된 보고 정보를 추출하고, 추출된 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치(100)로 전송하는 것이다.

결국, 본 발명의 정찰드론(300)은 임무 수행을 위한 정찰드론으로 구동되면서, 정찰의 임무를 완료한 후에는 중계드론으로서의 기능을 수행하는 것이다.

이때, 정찰드론(300)은 정찰 임무를 수행하기 위해서 지상 통제 장치(200)와 제1 네트워크를 통해 데이터의 송수신을 수행하고, 중계 기능을 수행하기 위해서는 지휘 관리 장치(100)와 제2 네트워크를 통해 데이터의 송수신을 수행하는 것이다.

이와 같은 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템의 구체적은 구성과 동작에 대하여 도 3 및 도 4를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템에 대한 상세 블록 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 드론과 지상 통제 장치간 송수신되는 메시지 구성의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템은, 지휘 관리장치(100), 지상 통제 장치(200) 및 정찰(임무) 드론(300)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 지휘 관리 장치(100)와 정찰드론(300)간에는 제2 네트워크(500)를 통해 접속되고, 정찰드론(300)과 지상 통제 장치(200)간에는 제1 네트워크(400)를 통해 접속될 수 있다. 여기서, 제1 네트워크(400)와 제2 네트워크(500)은 상이한 이종의 통신 네트워크로서, 어떠한 무선 통신 네트워크여도 무관하다.

상기 정찰(임무) 드론(300)은 전원 공급부(310), 제1 통신부(320), 제어부(330), 로터 구동부(340), 영상 센서(350) 및 제2 통신부(360)를 포함할 수 있다.

상기 전원 공급부(310)는 배터리를 포함하는 것으로, 정찰드론(300)의 각 장치에 구동 전원을 공급한다.

제1 통신부(320)는 지상 통제 장치(200)와 제1 네트워크(400)를 통해 접속되어, 지상 통제 장치(200)와 신호 및 데이터(메시지)의 송수신을 수행한다.

로터 구동부(340)는 제어부(330)의 제어에 따라 정찰드론(300)의 이륙 및 원하는 위치로의 비행이 이루어지도록 동작한다.

영상 센서(350)는 정찰드론(300)의 이륙 및 비행시 외부영상을 획득하여 제어부(330)로 제공한다.

제2 통신부(360)는 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 관리 장치(100)와 접속되고, 지휘 관리 장치(100)와의 신호 및 데이터의 송수신을 수행한다.

상기 제어부(330)는 제1 통신부(320)를 통해 지상 통제 장치(300)로부터 전송되는 제어 신호(제어 메시지)에 따라 로터 구동부(340)를 제어하여 정찰드론(300)의 이륙 및 비행을 제어한다.

그리고, 제어부(330)는 정찰드론(300)의 이륙 및 비행시 영상 센서(350)를 제어하여 영상 센서(350)로부터 획득된 외부 영상 신호를 제1 통신부(320)를 통해 지상 통제 장치(200)로 전송한다.

한편, 제어부(330)는 제1 네트워크(400) 및 제1 통신부(320)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 도 4와 같은 제어 데이터를 수신하고, 수신된 제어 데이터에 포함된 정찰드론(300)의 임무 수행을 위한 제어 정보를 이용하여 영상 센서(350) 및 로터 구동부(340)를 제어하여 원하는 임무 수행을 제어하는 것이다. 여기서, 도 4에 도시된 제어 데이터에 대한 상세 설명은 후술하도록 한다.

제어부(330)는 정찰드론(300)의 임무 수행이 완료되면, 제1 네트워크(400) 및 제1 통신부(320)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 수신되는 상부 보고 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 수신된 메시지 내에 포함된 보고 정보를 추출하여 추출된 보고 정보를 제2 통신부(360) 및 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 관리 장치(100)로 전송하는 것이다.

여기서, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)의 임무 수행을 위한 제어 메시지를 도 4와 같은 포맷으로 정찰드론(300)으로 전송한다. 여기서, 임무 수행을 위한 제어 메시지에는 보고 메시지 필드는 Null 상태이다.

이후, 정찰드론(300)의 정찰 임무가 완료되면, 정찰 임무 수행 중 획득된 상부 보고 정보를 포함하는 도 4에 도시된 바와 같은 메시지를 정찰드론(300)의 제1 네트워크(400)를 통해 전송한다. 여기서, 상부 보고 정보는 도 4에 도시된 메시지 포맷에서 보고 메시지 필드에 포함될 수 있다. 그리고, 제어 메시지 필드에는 정찰드론(300)이 정찰드론(300)의 비행 제어 정보 및 임무 정보 보고를 위한 중계모드로 동작하기 위한 모드 정보를 포함할 수 있다.

따라서, 정찰드론(300)은 제1 네트워크(400) 및 제1 통신부(320)를 통해 도 4와 같은 메시지에 따라 임무모드에서 중계모드로 변환한 후, 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여 제2 통신부(360) 및 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 관리 장치(100)로 전송하는 것이다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템의 구체적인 동작에 대하여 설명해보기로 하자. 여기서, 본 발명의 요지를 해칠 수 있는 로터 구동부(340), 영상 센서(350)의 구체적인 동작에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.

먼저, 지상 통제 장치(200)는 원하는 위치에서 제1 네트워크(400)를 통해 도 4에 도시된 바와 같은 메시지를 전송하여 정찰드론(300)을 구동한다. 여기서, 전송되는 메시지는 도 4에 도시된 바와 같이 IP 헤더 필드, 제어 메시지 필드 및 보고 메시지 필드를 포함할 수 있으며, 제어 메시지 필드에는 정찰드론(300)을 구동하기 위한 제어정보 및 구동 모드 정보 즉, 임무모드 정보를 포함하며, 보고 메시지 필드는 현재 정찰드론(300)의 운용 목적이 정찰 임무를 목적으로 하고 있기 때문에 Null 상태를 유지한다.

정찰드론(300)의 제1 통신부(320)는 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지를 제어부(330)로 제공한다.

제어부(330)는 제1 통신부(320)로부터 제공되는 메시지에 포함된 임무모드 정보 및 임무 수행을 위한 각종 제어 정보에 따라 로터 구동부(340) 및 영상 센서(350)를 구동 제어한다.

따라서, 정찰드론(300)의 영상 센서(350)는 제어부(330)의 제어에 따라 외부 영상을 획득하고, 획득된 영상 신호를 제어부(330)로 제공한다.

제어부(330)는 영상 센서(350)로부터 제공되는 영상 신호 등을 제1 통신부(320)로 제공하고, 제1 통신부(320)는 제어부(330)로부터 제공되는 정찰 임무 수행에 따른 영상 신호를 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로 전송한다.

이와 같은 방법을 통해 정찰드론(300)의 임무모드 동작이 완료되면, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)으로부터 전송된 정찰 임무 수행에 따른 영상 데이터를 상부 지휘 체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고하기 위한 동작을 수행한다.

즉, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)을 중계 드론으로서 동작을 수행할 수 있도록 정찰드론(300)을 제어하여 정찰드론(300)이 지휘 관리 장치(100)의 일정 거리내 즉, 지휘 관리 장치(100)로 정찰 임무 보고를 위한 통신이 가능한 위치로 이동 제어한다.

이후, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)이 원하는 위치로 이동되면, 정찰드론(300)이 중계 드론으로 동작할 수 있도록 도 4와 같은 메시지를 제1 네트워크(400)를 통해 정찰드론(300)으로 전송한다. 여기서, 도 4와 같은 전송 메시지내 제어 메시지 필드내에는 정찰드론(300)의 구동 제어 정보 및 모드 정보를 포함하고, 보고 메시지 필드에는 상부 지휘 체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고될 임무 보고 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보는 임무모드에서 중계모드로 전환하기 위한 정보를 포함할 수 있다.

이에, 정찰드론(300)의 제1 통신부(320)는 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지를 제어부(330)로 제공한다.

제어부(330)는 제1 통신부(320)를 통해 제공되는 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지를 수신하여, 수신된 메시지에 포함된 모드 정보를 확인하고, 모드 정보가 중계모드인 경우, 메시지 내 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여, 추출된 보고 정보를 포함하는 전송 메시지를 생성하고, 생성된 보고 정보를 포함하는 전송 메시지를 제2 통신부(360)로 제공한다.

제2 통신부(360)는 제어부(330)로부터 제공되는 보고 정보를 포함하는 전송 메시지를 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 관리 장치(100)로 전송함으로써, 중계 드론으로서의 동작을 수행하는 것이다.

도 4에 도시된 메시지의 구성에 대하여 좀 더 명확하게 설명하기로 한다.

정찰드론(300)이 정찰 임무를 수행하는 동안 지상 통제 장치(200)에서 정찰드론(300)으로 제1 네트워크(400)를 통해 전송되는 메시지의 제어 메시지 필드에는 임무 수행을 위한 각종 제어 정보 및 임무모드 정보를 포함하고, 보고 메시지 필드는 Null 상태를 유지한다.

그리고, 정찰드론(300)의 임무가 완료되면, 즉, 정찰드론(300)의 임무모드를 종료하고, 중계모드로의 전환이 필요한 경우, 지상 통제 장치(200)에서 제1 네트워크(400)를 통해 전송되는 메시지의 제어 메시지 필드에는 중계모드를 수행하기 위한 정찰드론(300)의 비행 제어 정보 및 중계모드 정보를 포함하고, 보고 메시지 필드에는 상부 지휘 체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고될 임무 보고 정보를 포함하는 것이다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템의 동작과 상응하는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법에 대하여 첨부한 도 5를 참조하여 단계적으로 설명해 보기로 한다.

도 5는 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법에 대한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 먼저 지상 통제 장치(200)는 원하는 위치에서 제1 네트워크(400)를 통해 도 4에 도시된 바와 같은 메시지를 전송하여 정찰드론(300)을 구동한다. 여기서, 전송되는 메시지는 도 4에 도시된 바와 같이 IP 헤더 필드, 제어 메시지 필드 및 보고 메시지 필드를 포함할 수 있으며, 제어 메시지 필드에는 정찰드론(300)을 구동하기 위한 제어정보 및 구동 모드 정보 즉, 임무모드 정보를 포함하며, 보고 메시지 필드는 현재 정찰드론(300)의 운용 목적이 정찰 임무를 목적으로 하고 있기 때문에 Null 상태를 유지한다.

이어, 정찰드론(300)의 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지에 포함된 임무모드 정보 및 임무 수행을 위한 각종 제어 정보에 따라 정찰드론 임무를 수행한다(S502). 즉, 정찰드론(300)은 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 제어 메시지에 따라 로터 및 카메라를 구동하여 정찰 임무를 수행하는 것이다.

이어, 정찰드론(300)은 정찰 임무 수행 중 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로 전송한다(S503).

즉, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)을 중계 드론으로서 동작을 수행할 수 있도록 정찰드론(300)을 제어하여 정찰드론(300)이 지휘 관리 장치(100)의 일정 거리내 즉, 지휘 관리 장치(100)로 정찰 임무 보고를 위한 통신이 가능한 위치로 이동 제어한다(S504).

이어, 정찰드론(300)의 위치 이동이 이루어졌는지 판단하고(S505), 정찰드론(300)이 원하는 위치로 이동되었다고 판단되면, 정찰드론(300)이 중계 드론으로 동작할 수 있도록 도 4와 같은 메시지를 제1 네트워크(400)를 통해 정찰드론(300)으로 전송한다. 여기서, 도 4와 같은 전송 메시지내 제어 메시지 필드내에는 정찰드론(300)의 구동 제어 정보 및 모드 정보를 포함하고, 보고 메시지 필드에는 상부 지휘 체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고될 보고 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보는 임무모드에서 중계모드로 전환하기 위한 정보를 포함할 수 있다.

즉, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)으로 제1 네트워크(400)를 통해 도 4와 같은 메시지를 전송하여 정찰드론(300)의 동작 모드를 중계모드로 전환하도록 제어하고, 정찰드론(300)이 정찰 임무 시 제공한 영상 정보 등의 임무 수행 결과 정보를 지휘 관리 장치(100)로 보고하기 위한 보고 메시지를 생성하여 제1 네트워크(400)를 통해 정찰드론(300)으로 전송한다(S506).

따라서, 정찰드론(300)은 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지에 따라 중계 동작을 수행할 수 있도록 모드를 임무로드에서 중계모드로 전환하고, 보고메시지에 포함된 보고 정보를 추출하고, 추출된 보고 정보를 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 통제 장치(100)로 전송하는 것이다(S506).

즉, 정찰드론(300)은 제1 네트워크(400)를 통해 지상 통제 장치(200)로부터 전송되는 메시지를 수신하여, 수신된 메시지에 포함된 모드 정보를 확인하고, 모드 정보가 중계모드인 경우, 메시지 내 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여, 추출된 보고 정보를 포함하는 메시지를 생성하고, 생성된 보고 정보를 포함하는 메시지를 제2 네트워크(500)를 통해 지휘 관리 장치(100)로 전송함으로써, 중계 드론으로서의 동작을 수행하는 것이다.

상기의 설명에서, 정찰드론(300)이 정찰 임무를 수행하는 동안 지상 통제 장치(200)에서 정찰드론(300)으로 제1 네트워크(400)를 통해 전송되는 메시지의 제어 메시지 필드에는 임무 수행을 위한 각종 제어 정보 및 임무모드 정보를 포함하고, 보고 메시지 필드는 Null 상태를 유지한다.

그리고, 정찰드론(300)의 임무가 완료되면, 즉, 정찰드론(300)의 임무모드를 종료하고, 중계모드로의 동작을 수행할 경우에 메시지내 제어 메시지 필드에는 각종 정찰드론(300) 구동 제어신호 및 동작 모드 정보(중계모드)를 포함하고, 보고 메시지 필드에는 상부 지휘 체계인 지휘 관리 장치(100)로 보고되어질 보고 정보를 포함하는 것이다.

결국, 본 발명에 따른 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법은, 지상 통제 장치(200)의 제어에 따라 정찰드론(300)을 정찰 임무모드로 동작 제어하고, 임무모드가 완료되면, 지상 통제 장치(200)는 정찰드론(300)을 보고 위치로 이동 제어한 후, 정찰드론(300)의 동작 모드를 중계모드로 변환한다. 그리고, 중계모드로 정찰드론(300)이 변경되면, 정찰 임무 중 획득한 보고 정보들을 중계모드로 변환된 정찰드론(300)으로 제공하고, 정찰드론(300)은 지상 통제 장치(200)로부터 제공되는 보고 정보들을 지휘 관리 장치(100)로 보고하는 중계 드론으로서의 동작을 수행하는 것이다. 여기서, 정찰드론(300)과 지상 통제 장치(200)간 통신은 제1 네트워크(400)를 통해 통신을 수행하고, 정찰드론(300)과 지휘 관리 장치(100)간 통신은 제2 네트워크(500)를 통해 수행하며, 상기 제1 네트워크(400)와 제2 네트워크(500)는 상이한 통신 방식으로 각각의 통신 인터페이스를 통해 통신을 수행하는 것이다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 명세서는 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 명세서의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 명세서의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 명세서의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 명세서의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 지휘 관리 장치
200 : 지상 통제 장치
300 : 정찰드론
310 : 전원 공급부
320 : 제1 통신부
330 : 제어부
340 : 로터 구동부
350 : 영상 센서
360 : 제2 통신부

Claims

임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템에 있어서,
지상 통제 장치; 및
상기 지상 통제 장치와 제1 네트워크, 지휘 관리 장치와 제2 네트워크를 통해 각각 접속되어, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드로 구동되어 설정된 임무를 수행하고, 임무 수행중 획득되는 임무 결과 정보를 상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하며, 임무 수행이 완료되면, 상기 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무 결과 정보의 보고를 위해 중계모드로 변환되어, 제1 네트워크를 통해 지상 통제 장치로부터 전송되는 임무 결과 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 중계하는 드론을 포함하고,
상기 제1 네트워크와 제2 네트워크는 이종의 통신 방식을 가지는 통신 네트워크이며,
상기 드론이 임무모드로 동작할 때에는 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 제1 메시지 포맷으로 통신하고, 드론이 임무모드 동작이 완료되어 중계모드로 동작할 때에는 제2 네트워크를 통해 제2 메시지 포맷으로 통신하고,
상기 제1, 2 메시지 포맷은, IP 헤더 필드, 제어 메시지 필드, 보고 메시지 필드를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
삭제
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 드론이 임무모드로 동작할 경우, 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 임무모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 Null 상태인 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
제5항에 있어서,
상기 드론이 중계모드로 동작할 경우, 상기 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 중계모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 상기 지휘 관리 장치로 보고해야 할 보고 정보를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
제6항에 있어서,
상기 드론은,
상기 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 메시지의 송수신을 수행하는 제1 통신부;
상기 지휘 관리 장치와 제2 네트워크를 통해 메시지의 송수신을 수행하는 제2 통신부;
임무 수행 중 외부 영상을 획득하는 영상 센서;
제공되는 제어신호에 따라 로터를 구동하여 드론의 비행을 제어하는 로터 구동부; 및
상기 제1 통신부를 통해 제공되는 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보 및 제어 신호에 따라 상기 로터 구동부를 제어하고, 영상 센서를 통해 획득된 영상을 주기적으로 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로 전송하며, 상기 지상 통제 장치로부터 제공되는 제2 메시지 포맷에 포함된 모드 정보에 따라 자신을 중계모드로 변환한 후, 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여 추출된 보고 정보를 제2 통신부를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 제어부를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로부터 전송된 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 중계모드 정보에 따라 보고 정보를 지휘 관리 장치로 전송하기 위해 제어 메시지 필드에 포함된 제어신호에 따라 로터 구동부를 제어하여 메시지의 중계가 가능한 위치로 이동 제어하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
제7항에 있어서,
상기 제1 통신부와 제2 통신부는, 서로 다른 통신 방식을 가지는 통신 인터페이스인 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템.
임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용 방법에 있어서,
제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드로 구동되어 설정된 임무를 수행하고, 임무 수행중 획득되는 임무 결과 정보를 상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하는 단계; 및
임무 수행이 완료되면, 제1 네트워크를 통한 지상 통제 장치의 제어에 따라 임무모드를 중계모드로 변환한 후, 지상 통제 장치로부터 제1 네트워크를 통해 전송되는 임무 결과 보고 정보를 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계를 포함하고,
상기 제1 네트워크와 제2 네트워크는 이종의 통신 방식을 가지는 통신 네트워크이고, 상기 드론이 임무모드로 동작할 때에는 지상 통제 장치와 제1 네트워크를 통해 제1 메시지 포맷으로 통신하고, 드론이 임무모드 동작이 완료되어 중계모드로 동작할 때에는 제2 네트워크를 통해 제2 메시지 포맷으로 통신하며,
상기 제1, 2 메시지 포맷은, IP 헤더 필드, 제어 메시지 필드, 보고 메시지 필드를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.
삭제
삭제
삭제
제10항에 있어서,
상기 드론이 임무모드로 동작할 경우, 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 임무모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 Null 상태인 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.
제14항에 있어서,
상기 드론이 중계모드로 동작할 경우, 상기 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드는 드론 비행 제어 정보, 중계모드 정보를 포함하고, 상기 보고 메시지 필드는 상기 지휘 관리 장치로 보고해야 할 보고 정보를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.
제15항에 있어서,
상기 제1 네트워크를 통해 상기 지상 통제 장치로 전송하는 단계는,
제1 통신부를 통해 제공되는 상기 제1 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보 및 제어 신호에 따라 로터를 구동하여 비행을 수행하고, 비행에 따른 임무모드 동작 중 영상 센서를 통해 획득된 영상을 주기적으로 제1 통신부를 통해 지상 통제 장치로 전송하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.
제16항에 있어서,
상기 제2 네트워크를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계는,
상기 지상 통제 장치로부터 제1 통신부를 통해 제공되는 제2 메시지 포맷의 제어 메시지 필드에 포함된 제어신호에 따라 중계 위치로 이동하는 단계;
중계 위치로의 이동 후, 제어 메시지 필드에 포함된 모드 정보에 따라 자신을 중계모드로 변환하는 단계; 및
중계모드로의 변환 후, 지상 통제 장치로부터 상기 제2 메시지 포맷의 보고 메시지 필드에 포함된 보고 정보를 추출하여 추출된 보고 정보를 제2 통신부를 통해 지휘 관리 장치로 전송하는 단계를 포함하는 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.
제17항에 있어서,
상기 제1 통신부와 제2 통신부는, 서로 다른 통신 방식을 가지는 통신 인터페이스인 것인 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 운용방법.