JP5396116B2 - 摩擦状態推定装置 - Google Patents
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Description
<車両の装置構成>
先ず、図1を参照して、自動車の装置構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対応して配置された部材については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して例えば車輪4fl(左前)、車輪4fr(右前)、車輪4rl(左後)、車輪4rr(右後)と記すとともに、総称する場合には例えば車輪4と記す。
図2に示すように、ATTS−ECU16は、図示しない入出力インタフェースの他、車速推定部41と、FF(フィードフォワード)制御部42と、規範車両モデル43と、オブザーバ44と、ヨーレイトFB(フィードバック)設定部45と、ヨーモーメントFB設定部46と、スリップ角FB設定部47と、FB制御部48と、駆動力配分設定部49と、制御電流生成部50とを備えている。
規範車両モデル43およびオブザーバ44は、図3に概略構成を示す摩擦状態推定部60を備えている。
摩擦状態推定部60は、路面μ算出部61と、直進走行判定部62と、急旋回走行判定部63と、急制動判定部64と、オーバステア判定部65と、バンク走行判定部66と、推定禁止指令出力部67とから構成されている。なお、規範車両モデル43およびオブザーバ44には、標準ヨーレイトを推定する標準ヨーレイト推定部が内蔵されている。
<駆動力配分制御>
自動車1が走行を開始すると、ATTS−ECU16は、図4のフローチャートにその手順を示す駆動力配分制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。
ATTS−ECU16は、上述した駆動力配分制御と並行して、図5のフローチャートにその手順を示す路面μ推定制御を所定の制御インターバル(例えば、10ms)で繰り返し実行する。
sinθ=(V・γr−Gy)/g
2 車体
4 車輪
23 ヨーレイトセンサ(実横方向運動量検出手段)
43 規範車両モデル(標準横方向運動量設定手段)
44 オブザーバ(標準横方向運動量設定手段)
60 摩擦状態推定部(摩擦状態推定手段)
61 路面μ算出部
62 直進走行判定部
63 急旋回走行判定部
64 急制動判定部
65 オーバステア判定部
66 バンク走行判定部
67 推定禁止指令出力部
Claims (4)
- 車両の実横方向運動量を検出する実横方向運動量検出手段と、
車両の標準横方向運動量を設定する標準横方向運動量設定手段と、
前記実横方向運動量を前記標準横方向運動量で除する演算により、タイヤと路面との間の摩擦状態量を摩擦状態推定値として出力する摩擦状態推定手段と
を備え、
前記摩擦状態推定手段は、前記車両が直進走行状態である場合、予め設定された所定の初期摩擦状態値を出力することを特徴とする摩擦状態推定装置。 - 前記初期摩擦状態値は、標準タイヤを装着した車両が乾燥アスファルト路面を走行する際の摩擦状態値である請求項1に記載の摩擦状態推定装置。
- 前記横方向運動量は、ヨーレイトと横加速度とタイヤ横力の何れか一つである請求項1または2に記載の摩擦状態推定装置。
- 前記車両が急旋回走行状態と、急制動状態と、オーバステア状態と、バンク走行状態との少なくとも1つに通常の運転状態から移行した場合、移行直前の摩擦状態推定値を出力することを特徴とする、請求項1から3の何れか一項に記載された摩擦状態推定装置。
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