KR20140014713A

KR20140014713A - 차량의 제동력 제어 방법

Info

Publication number: KR20140014713A
Application number: KR1020120081413A
Authority: KR
Inventors: 김재곤
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-07-25
Filing date: 2012-07-25
Publication date: 2014-02-06
Also published as: KR101952097B1

Abstract

본 발명은 주차 보조 시스템이 후방 물체와의 거리를 감지하여 브레이크 바이 와이어 시스템으로 송신하는 단계, 브레이크 바이 와이어 시스템이 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 룩업 테이블에서 추출하는 단계 및 브레이크 바이 와이어 시스템이 차량의 실제 제동력과 요구 제동력을 비교하여 요구 제동력에 대한 실제 제동력의 크기에 따라 차량의 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 제동력 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING BRAKE POWER OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 제동력 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 후진시 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 제동력을 인가하는 차량의 제동력 제어 방법에 관한 것이다.

주차 보조 시스템(Parking Assist System;PAS)는 초음파를 이용하여 저속운전 또는 후진 시 차량 주변에 있는 물체를 감지하여 이를 청각 또는 시각적으로 운전자에게 경보한다. 이러한 주차 보조 시스템은 통상 3단계로 나누어져 특정 거리 이하가 되면 최고 레벨의 경보음이나 경보표시를 출력한다. 이를 통해, 주차 또는 후진 시 운전자의 편의를 돕고 사고를 방지하게 된다.

그러나, 종래의 주차 보조 시스템은 후방 물체와의 거리를 경보하는 것에 한정될 뿐, 후방 물체와의 충돌을 방지하기 위한 제동력은 경보음 또는 경보표시를 확인한 운전자가 직접 조절하여야 하는 불편함이 있었고, 사고 예방에는 미흡한 문제점이 있었다.

본 발명과 관련된 배경기술로는 대한민국 특허공개번호 10-2005-0043530호(2005.05.11)의 '탐지거리 오차 저감을 위한 주차 보조 시스템 및 그 장애물 탐지 방법'이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 후진시 차량의 실제 제동력과 후방 물체와의 거리 및 차량의 속도를 기반으로 추출된 요구 제동력을 비교하여 그 비교 결과에 따라 제동력을 제어하는 차량의 제동력 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동력 제어 방법은 주차 보조 시스템이 후방 물체와의 거리를 감지하여 브레이크 바이 와이어 시스템으로 송신하는 단계; 상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 룩업 테이블에서 추출하는 단계; 및 상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 차량의 실제 제동력과 상기 요구 제동력을 비교하여 상기 요구 제동력에 대한 상기 실제 제동력의 크기에 따라 상기 차량의 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는 상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하는 단계; 및 상기 요구 제동력이 상기 실제 제동력을 초과하면, 상기 요구 제동력과 상기 실제 제동력의 제동력 차이에 해당하는 보조 제동력을 계산하여 상기 실제 제동력에 상기 보조 제동력을 추가적으로 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는 상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하는 단계; 및 상기 요구 제동력이 상기 실제 제동력 미만이면, 상기 실제 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 주차 보조 시스템에서 상기 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 제동력 제어 방법은 주차 보조 시스템이 후방 물체와의 거리를 감지하여 브레이크 바이 와이어 시스템으로 송신하는 단계; 상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 후방 물체와의 거리와 차속을 기반으로 요구 제동력을 산출하는 단계; 및 상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 차량의 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기에 따라 상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력 중 어느 하나를 인가하는 단계를 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 요구 제동력은 상기 차속에 따른 차속 기반 제동력과 상기 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력을 평균한 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 요구 제동력은 상기 차속에 따른 차속 기반 제동력과 상기 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력 중 큰 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터를 평균한 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터 중 가장 작은 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터 중 조향각에 설정된 우선 순위에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는 상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하여 상기 요구 제동력과 상기 실제 제동력 중 큰 것을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 주차 보조 시스템에서 상기 후방 물체와의 거리에 따라 경보레벨을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 후방 물체와의 거리에 따른 경보음 또는 경보표시 이외에도 제동력을 발생시켜 후방 물체와의 충돌을 방지한다.

또한, 본 발명은 후방 물체와의 거리 및 차량의 속도에 따라 제동력을 보조하고, 이를 통해 주차 편의를 돕고, 후방 물체와의 충돌을 미연에 방지한다.

도 1 은 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법의 순서도이다.
도 3 은 도 2 의 후방 물체와의 거리에 따른 경보 과정을 도시한 순서도이다.
도 4 는 도 2 의 룩업 테이블을 이용하여 실제 제동력에 보조 제동력을 추가하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 5 는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 6 은 도 5 의 요구 제동력 산출부의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법의 순서도이다.
도 8 는 도 7 의 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 요구 제동력을 생성하는 과정을 도시한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명의 차량의 주차 제어 장치는 주차 보조 시스템(Parking Assist System;PAS)(10)과 브레이크 바이 와이어 시스템(Brake By Wire;BBW)(20)이 결합되어 주차 보조 시스템(10)에서 감지되는 후방 물체와의 거리에 따라 브레이크 바이 와이어 시스템(20)에서 제동력을 자동으로 제어한다.

참고로, 주차 보조 시스템(10)은 초음파를 이용하여 저속운전 또는 후진시 차량 주변에 있는 물체를 감지하여 이를 청각 또는 시각적으로 운전자에게 경보한다. 브레이크 바이 와이어 시스템(20)은 전자식 브레이크 시스템의 일종으로써, 기존의 기계 또는 유압으로 제어하는 브레이크 등의 장치들을 네트워크 기술을 이용하여 전자적으로 제어하는 것이다.

본 발명은 상기한 주차 보조 시스템(10)과 브레이크 바이 와이어 시스템(20)을 이용하여 차량의 제동력을 제어하는데, 후방에 위치한 후방 물체와의 거리를 기반으로 추출된 요구 제동력에 따라 실제 제동력에 보조 제동력을 추가적으로 인가하는 제1실시예와, 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 산출된 요구 제동력과 실제 제동력의 크기를 비교하여 비교 결과에 따라 어느 하나를 인가하는 제2실시예로 구분하여 이하 상세히 설명한다.

도 1 은 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이다.

본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 주차 보조 시스템(10)과 브레이크 바이 와이어 시스템(20) 및 거리 센서(30)를 포함한다.

거리 센서(30)는 차량의 후진시 차량의 후방에 위치한 후방 물체를 감지하는 것으로써, 복수 개가 설치될 수 있다. 거리 센서(30)는 초음파 센서가 채용될 수 있으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 후방 물체를 감지할 수 있는 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.

참고로, 차량의 후진 여부는 이그니션 스위치가 온되고, 변속기의 후진기어 'R'에 위치하는 것을 통해 판정된다.

주차 보조 시스템(10)은 거리 센서(30)를 통해 후방 물체의 존재 여부를 판정함과 더불어, 후방 물체와의 거리를 산출하여 브레이크 바이 와이어 시스템(20)으로 송신하고, 후방 물체와의 거리에 따른 경보 레벨을 설정한다.

이러한 주차 보조 시스템(10)은 센서 처리부(11), 거리 처리부(12) 및 PAS 통신 모듈(13)을 포함한다.

센서 처리부(11)를 거리 센서(30)를 제어하여 후방 물체를 감지하도록 하도록 하고, 감지 결과에 따라 후방 물체의 존재 여부를 판정하고, 거리 처리부(12)에서 산출된 후방 물체와의 거리를 기반으로 경보 레벨을 설정하여 경보기(미도시)로 송신한다.

여기서, 경보 레벨은 3단계 레벨로 구분되며, 경보기에 의해 각 레벨에서 경보음이나 경보표시가 서로 구분되어 운전자가 후방 물체와의 거리를 청각적, 시각적으로 인지할 수 있다.

거리 처리부(12)는 거리 센서(30)에서 감지된 초음파 신호의 송신 시간과 수신 시간의 시간 간격을 기반으로 후방 물체와의 거리를 산출한다.

PAS(Parking Assist System) 통신부는 후방 물체와의 거리를 브레이크 바이 와이어 시스템(20)으로 송신한다. 이러한 PAS 통신부는 브레이크 바이 와이어 시스템(20)과 통신 인터페이스 예를 들어, CAN(Control Area Network) 또는 LIN(Local Interconnect Network)을 통해 각종 데이터 예를 들어, 후방 물체와의 거리 등을 송수신한다.

브레이크 바이 와이어 시스템(20)은 주차 보조 시스템(10)의 PAS 통신 모듈(13)로부터 후방 물체와의 거리가 수신되면, 이 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 추출하고, 실제 제동력과 요구 제동력을 비교하여 비교 결과에 따라 실제 제동력에 보조 제동력을 추가적으로 인가한다.

여기서, 실제 제동력은 현재 운전자가 브레이크 페달을 가압하여 제동장치(미도시)의 액추에이터를 통해 차량에 현재 인가되는 제동력이며, 요구 제동력은 후방 물체와의 거리에 기 설정된 제동력이다.

브레이크 바이 와이어 시스템(20)은 BBW(Brake By Wire) 통신 모듈(21)과 룩업 테이블 저장부(22), 비교기(23) 및 제동력 제어부(24)를 포함한다.

BBW 통신 모듈(21)은 PAS 통신 모듈(13)과 통신 인터페이스를 통해 각종 데이터 예를 들어, 후방 물체와의 거리를 수신한다.

룩업 테이블 저장부(22)는 후방 물체와의 거리에 대응되는 기 설정된 요구 제동력을 룩업 테이블에 저장한다.

비교기(23)는 제동력 제어부(24)에서 요구 제동력과 실제 제동력을 입력받아 요구 제동력과 실제 제동력의 크기를 비교하고, 비교 결과를 제동력 제어부(24)에 입력한다.

제동력 제어부(24)는 요구 제동력 산출부(62)에서 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 추출하고, 이 요구 제동력과 실제 제동력을 비교기(23)로 전달한다. 이후, 비교기(23)의 비교 결과에 따라 제동장치의 액추에이터를 제어하여 차량에 제동력을 인가한다. 이를 위해, 제동력 제어부(24)는 요구 제동력이 실제 제동력을 초과하면, 요구 제동력과 실제 제동력의 제동력 차이를 기반으로 보조 제동력을 산출하고, 실제 제동력에 보조 제동력을 추가적으로 인가한다. 반면에, 요구 제동력이 실제 제동력 이하이면, 실제 제동력을 인가한다.

이하, 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법을 도 2 내지 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.

도 2 는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법의 순서도이며, 도 3 은 도 2 의 후방 물체와의 거리에 따른 경보 과정을 도시한 순서도이며, 도 4 는 도 2 의 룩업 테이블을 이용하여 실제 제동력에 보조 제동력을 추가하는 과정을 도시한 순서도이다.

먼저, 주차 보조 시스템(10)의 센서 처리부(11)는 차량이 후진하면, 거리 센서(30)를 이용하여 후방 물체를 감지하고, 거리 처리부(12)가 후방 물체와의 거리를 감지한다. 아울러, 센서 처리부(11)는 거리 처리부(12)에서 산출된 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정한다(S110). 또한, PAS 통신 모듈(13)을 통해 상기한 후방 물체와의 거리를 브레이크 바이 와이어 시스템(20)으로 송신한다(S120).

즉, 도 3 에 도시된 바와 같이, 센서 처리부(11)는 거리 센서(30)를 제어하여 차량의 후방으로 초음파 신호를 송신하고(S111), 초음파 신호가 후방 물체에 반사되어 거리 센서(30)에 수신되면, 거리 처리부(12)가 초음파 신호의 송신 시간과 수신 시간의 시간차를 이용하여 후방 물체와의 거리를 산출한다(S112).

다음으로, 센서 처리부(11)는 거리 센서(30)를 제어하여 초음파 신호를 재송신하고(S113), 재송신된 초음파 신호가 후방 물체에 반사되어 재수신되면, 초음파 신호의 재송신 시간과 재수신 시간의 시간차를 이용하여 후방 물체와의 거리를 재산출한다(S114).

이와 같이, 거리 처리부(12)에 의해 2차에 걸쳐 후방 물체와의 거리가 산출되면, 센서 처리부(11)는 후방 물체가 존재하는 것으로 판정한다(S115). 또한, 상기한 거리 처리부(12)에 의해 산출된 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정하고, 후방 물체와의 거리를 PAS 통신 모듈(13)을 통해 브레이크 바이 와이어 시스템(20)으로 송신한다(S116).

한편, 브레이크 바이 와이어 시스템(20)은 상기한 바와 같이, 주차 보조 시스템(10)으로부터 후방 물체와의 거리가 수신되면, 제동력 제어부(24)가 룩업 테이블 저장부(22)에서 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 룩업 테이블에서 추출한다(S130).

비교기(23)는 제동력 제어부(24)에서 요구 제동력과 실제 제동력을 입력받아 실제 제동력을 비교하고, 그 비교 결과를 제동력 제어부(24)에 입력한다. 제동력 제어부(24)는 비교기(23)의 비교 결과에 따라, 요구 제동력에 대한 실제 제동력의 크기에 따라 차량의 제동력을 액추에이터를 통해 인가한다(S140).

이를 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.

비교기(23)가 요구 제동력과 실제 제동력을 비교(S142)한 결과, 요구 제동력이 실제 제동력 이하이면, 제동력 제어부(24)는 실제 제동력을 인가한다(S148).

반면에, 요구 제동력이 실제 제동력을 초과하면, 제동력 제어부(24)는 요구 제동력이 실제 제동력의 제동력 차이에 해당하는 보조 제동력을 산출하고(S144), 액추에이터를 제어하여 실제 제동력에 보조 제동력을 추가적으로 인가한다(S146).

이하, 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치를 도 5 를 참조하여 설명한다. 본 발명의 제2실시예에서는 제1실시예와 동일한 부분에 대해서는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 5 는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 6 은 도 5 의 요구 제동력 산출부의 블럭 구성도이다.

본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 장치는 도 5 에 도시된 바와 같이, 주차 보조 시스템(50)과 브레이크 바이 와이어 시스템(60) 및 거리 센서(70)를 포함한다.

거리 센서(70)는 차량이 후진시 차량의 후방 물체를 감지하는 것으로써, 복수 개가 설치될 수 있다. 거리 센서(70)는 초음파 센서가 채용될 수 있으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 후방 물체를 감지할 수 있는 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.

주차 보조 시스템(50)은 거리 센서(70)를 통해 후방 물체가 감지 여부를 통해 후방 물체의 유무를 판정함과 더불어, 후방 물체와의 거리를 산출하여 브레이크 바이 와이어 시스템(60)으로 송신하고, 후방 물체와의 거리에 따른 경보 레벨을 설정한다. 이 경우, 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터를 평균한 것이거나, 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 조향각 센서에서 감지된 조향각에 따라 우선순위가 부여되어 이들 거리 데이터 중 어느 하나가 선택되거나, 또는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 가장 작은 것이 선택될 수 있다.

주차 보조 시스템(50)은 센서 처리부(51), 거리 처리부(52) 및 PAS 통신 모듈(53)을 포함한다.

센서 처리부(51)는 거리 센서(70)를 제어하여 후방 물체를 감지하도록 하도록 하고, 감지 결과에 따라 후방 물체의 존재 여부를 판정하고, 거리 처리부(52)에서 산출된 후방 물체와의 거리를 기반으로 경보 레벨을 설정하여 경보기(미도시)로 송신한다.

거리 처리부(52)는 거리 센서(70)에서 감지된 초음파 신호의 송신 시간과 수신 시간의 시간 간격을 기반으로 후방 물체와의 거리를 산출한다.

특히, 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터를 평균한 것이거나, 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 조향각 센서에서 감지된 조향각에 따라 우선순위가 부여되어 이들 거리 데이터 중 어느 하나가 선택되거나, 또는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 가장 작은 것이 선택될 수 있다.

PAS(Parking Assist System) 통신 모듈(53)은 후방 물체와의 거리를 브레이크 바이 와이어 시스템(60)으로 송신한다. 이러한 PAS 통신부는 브레이크 바이 와이어 시스템(60)과 통신 인터페이스 예를 들어, CAN(Control Area Network) 또는 LIN(Local Interconnect Network)을 통해 각종 데이터 예를 들어, 후방 물체와의 거리 등을 송수신한다.

브레이크 바이 와이어 시스템(60)은 주차 보조 시스템(50)의 PAS 통신 모듈(53)로부터 후방 물체와의 거리가 수신되면, 이 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 요구 제동력을 획득하고, 실제 제동력과 요구 제동력을 비교하여 비교 결과에 따라 실제 제동력과 요구 제동력 중 어느 하나를 선택적으로 인가한다.

브레이크 바이 와이어 시스템(60)은 BBW(Brake By Wire) 통신 모듈(62)과 요구 제동력 산출부(62), 비교기(63) 및 제동력 제어부(64)를 포함한다.

BBW 통신 모듈(61)은 PAS 통신 모듈(53)과 통신 인터페이스를 통해 각종 데이터 예를 들어, 후방 물체와의 거리를 수신한다.

요구 제동력 산출부(62)는 BBW 통신 모듈(61)로부터 입력된 후방 물체와의 거리와 차속을 기반으로 요구 제동력을 산출한다. 이러한 요구 제동력 산출부(62)는 도 6 에 도시된 바와 같이, 차속에 따른 차속 기반 제동력을 산출하는 제1제동력 산출부(621)와 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력을 산출하는 제2제동력 산출부(622)를 포함한다. 이 경우, 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력은 차속 및 거리에 따라 각각 기 설정될 수도 있다.

또한, 요구 제동력 산출부(62)는 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력을 이용하여 요구 제동력을 산출한다. 요구 제동력 산출부(62)는 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력이 입력되면, 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력을 평균하여 요구 제동력을 산출하거나, 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력 중 큰 것을 요구 제동력으로 결정한다.

비교기(63)는 요구 제동력 산출부(62)에서 산출된 요구 제동력을 입력받고, 제동력 제어부(64)에서 실제 제동력을 입력받아 요구 제동력과 실제 제동력의 크기를 비교하여 비교 결과를 제동력 제어부(64)에 입력한다.

제동력 제어부(64)는 비교기(63)의 비교 결과에 따라 제동장치의 액추에이터를 제어하여 차량에 제동력을 인가한다. 이 경우, 제동력 제어부(64)는 요구 제동력과 실제 제동력 중 어느 하나를 선택적으로 인가하는데, 특히 요구 제동력과 실제 제동력 중 큰 것을 인가한다.

이하, 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법을 도 7 과 도 8 을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 7 은 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 제동력 제어 방법의 순서도이고, 도 8 는 도 7 의 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 요구 제동력을 생성하는 과정을 도시한 순서도이다.

먼저, 주차 보조 시스템(50)의 센서 처리부(51)는 도 7 에 도시된 바와 같이, 차량이 후진하면, 거리 센서(70)를 이용하여 후방 물체를 감지하고, 거리 처리부(52)가 후방 물체와의 거리를 감지한다. 아울러, 센서 처리부(51)는 거리 처리부(52)에서 산출된 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정한다(S210). 또한, PAS 통신 모듈(53)을 통해 상기한 후방 물체와의 거리를 브레이크 바이 와이어 시스템(60)으로 송신한다(S220).

이 경우, 거리 처리부(52)에 의해 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터를 평균한 것이거나, 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 조향각 센서에서 감지된 조향각에 따라 우선순위가 부여되어 이들 거리 데이터 중 어느 하나가 선택되거나, 또는 복수 개의 거리 센서(70)에서 감지된 거리 데이터 중에서 가장 작은 것이 선택된다.

여기서, 거리 처리부(52)에서 산출된 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정하고, PAS 통신 모듈(53)을 통해 상기한 후방 물체와의 거리를 브레이크 바이 와이어 시스템(60)으로 송신하는 단계(S210,S220)는 상기한 도 3 과 동일하므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.

한편, 브레이크 바이 와이어 시스템(60)은 상기한 바와 같이, 주차 보조 시스템(50)으로부터 후방 물체와의 거리가 수신되면, 요구 제동력 산출부(62)가 후방 물체와의 거리 및 차속을 기반으로 요구 제동력을 산출한다(S230).

즉, 도 8 에 도시된 바와 같이, 요구 제동력 산출부(62)는 차속에 따른 차속 기반 제동력을 산출하고(S232), 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력을 산출한다(S234).

이와 같이, 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력을 산출한 후에는 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력을 평균하여 요구 제동력을 산출하거나, 차속 기반 제동력과 거리 기반 제동력 중 큰 것을 요구 제동력으로 최종 결정한다(S234).

이와 같이, 요구 제동력이 산출되면, 비교기(63)는 요구 제동력과 실제 제동력을 비교하고, 제동력 제어부(64)는 비교 결과에 따라, 요구 제동력과 실제 제동력 중 큰 것을 액추에이터를 통해 인가한다(S240).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

10,50: 주차 보조 시스템 11,51: 센서 처리부
12,52: 거리 처리부 13,53: PAS 통신 모듈
20,60: 브레이크 바이 와이어 시스템 21,61: BBW 통신 모듈
22: 룩업 테이블 저장부 23,63: 비교기
24,64: 제동력 제어부 70: 거리 센서
62: 요구 제동력 산출부 621: 제1제동력 산출부
622: 제2제동력 산출부

Claims

주차 보조 시스템이 후방 물체와의 거리를 감지하여 브레이크 바이 와이어 시스템으로 송신하는 단계;
상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 후방 물체와의 거리에 대응되는 요구 제동력을 룩업 테이블에서 추출하는 단계; 및
상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 차량의 실제 제동력과 상기 요구 제동력을 비교하여 상기 요구 제동력에 대한 상기 실제 제동력의 크기에 따라 상기 차량의 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는
상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하는 단계; 및
상기 요구 제동력이 상기 실제 제동력을 초과하면, 상기 요구 제동력과 상기 실제 제동력의 제동력 차이에 해당하는 보조 제동력을 계산하여 상기 실제 제동력에 상기 보조 제동력을 추가적으로 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는
상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하는 단계; 및
상기 요구 제동력이 상기 실제 제동력 미만이면, 상기 실제 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 주차 보조 시스템에서 상기 후방 물체와의 거리에 따라 경보 레벨을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
주차 보조 시스템이 후방 물체와의 거리를 감지하여 브레이크 바이 와이어 시스템으로 송신하는 단계;
상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 후방 물체와의 거리와 차속을 기반으로 요구 제동력을 산출하는 단계; 및
상기 브레이크 바이 와이어 시스템이 상기 차량의 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기에 따라 상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력 중 어느 하나를 인가하는 단계를 포함하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 5 항에 있어서, 상기 요구 제동력은 상기 차속에 따른 차속 기반 제동력과 상기 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력을 평균한 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 5 항에 있어서, 상기 요구 제동력은 상기 차속에 따른 차속 기반 제동력과 상기 후방 물체와의 거리에 따른 거리 기반 제동력 중 큰 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터를 평균한 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터 중 가장 작은 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 후방 물체와의 거리는 복수 개의 거리 센서에서 감지된 거리 데이터 중 조향각에 설정된 우선 순위에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 5 항에 있어서, 상기 차량의 제동력을 제어하는 단계는
상기 실제 제동력과 상기 요구 제동력의 크기를 비교하여 상기 요구 제동력과 상기 실제 제동력 중 큰 것을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.
제 5 항에 있어서, 상기 주차 보조 시스템에서 상기 후방 물체와의 거리에 따라 경보레벨을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.