KR20140012366A - Automatic control apparatus and method for forklift - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 포크리프트(forklift)의 자동제어에 관한 것으로서, 특히 복수 층으로 이루어진 선반프레임 상의 팰릿(pallet)을 포크리프트로 로딩(loading) 및 언로딩(unloading) 작업을 수행시 포크리프트의 포크를 각 팰릿의 작업위치로 자동으로 상승/하강시키도록 하는 포크리프트의 자동 제어장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
포크리프트(forklift)는 중량물을 로딩하거나 언로딩하는 산업 분야에 널리 이용되고 있다. 통상적으로 지게차라고도 불리는 이러한 기계장치는 엔진에서 발생하는 동력으로 유압력을 발생시켜 화물 등의 중량물이 적재된 팰릿(pallet)을 포크로 들어올려 옮기는 작업을 효과적으로 수행하도록 구성된다.Forklifts are widely used in industries that load or unload heavy objects. Such a mechanical device, which is also referred to as a forklift, is configured to generate oil pressure by the power generated by the engine and effectively perform a work of lifting a pallet on which a heavy object such as a cargo is loaded by a fork.
이러한 포크리프트는 특수 작업차량으로서 숙련된 운전기술을 요한다. 미숙련자의 경우 화물의 로딩/언로딩 작업의 시간이 길어지고, 특히 팰릿이나 화물과의 충돌발생으로 인해 손상을 입히는 경우가 종종 발생하여 막대한 경제적 손실이 발생하는 문제점이 있다. 이에 종래에는 포크리프트의 안정적인 운전 및 작업을 위해 숙련자가 반드시 필요하며 미숙련자는 일정한 교육을 거치게 되므로 시간 및 비용이 많이 소요된다는 문제점이 있다.These forklifts require specialized driving skills as special working vehicles. In the case of unskilled persons, it takes a long time to load / unload the cargo, and in particular, the cargo is often damaged due to collision with the pallet or the cargo, resulting in a huge economic loss. Conventionally, a skilled person is required for stable operation and operation of the forklift, and the inexperienced person undergoes a certain training.
이에, 최근에는 무인 포크리프트에 대한 기술이 제시되고 있다. 종래의 무인 포크리프트의 경우 포크의 선단에 대물센서를 부착하고 이러한 대물센서에 의해 팰릿 삽입구의 위치(높이)를 검출하여 해당 팰릿을 자동으로 로딩/언로딩 작업을 수행하도록 한다. 이러한 종래기술에서는 대물센서에서 각 팰릿마다 삽입구의 위치를 검출해야 하는 번거로움이 있고, 특히 팰릿의 부근에 반사판을 부착하여 팰릿 위치의 검출효율을 높이고 있으나 팰릿의 개수에 비례하여 반사판의 부착에 따른 비용이 증가하는 문제점이 있다.Therefore, in recent years, a technique for an unmanned forklift has been proposed. In the case of the conventional unmanned forklift, the objective sensor is attached to the tip of the fork, and the pallet sensor detects the position (height) of the pallet insertion hole to automatically load / unload the corresponding pallet. In such a conventional technique, the position of the insertion port is required to be detected for each pallet in the objective sensor. In particular, although the detection efficiency of the pallet position is increased by attaching the reflection plate to the vicinity of the pallet, There is a problem that the cost increases.
또한, 종래의 무인 포크리프트의 경우 팰릿이 적재된 선반마다 반사판을 각각 부착하고, 그 반사판의 위치를 기준으로 팰릿 삽입구의 높이를 측정하는 기술이 개시되어 있으나, 이러한 경우에도 선반마다 반사판을 부착해야 하므로 비용부담이 증가하고, 각 팰릿의 로딩/언로딩 작업시마다 매번 반사판을 검출한 후 각 팰릿 삽입구의 높이를 계산해야 하는 번거로움이 있다.In the case of the conventional unmanned forklift, a technique of attaching a reflection plate to each shelf on which the pallet is mounted and measuring the height of the pallet insertion port based on the position of the reflection plate is disclosed. However, The cost is increased, and it is troublesome to calculate the height of each pallet insertion port after detecting the reflection plate every time when each pallet is loaded / unloaded.
이에, 해당 기술분야에서는 포크리프트의 운전시 적은 비용으로 간단하게 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 수 있도록 하는 기술의 개발이 요구되고 있다.Therefore, in the technical field, there is a demand for the development of a technology that enables loading / unloading of pallets at a low cost during operation of the forklift.
따라서, 본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 복수 층으로 이루어진 선반프레임 상의 팰릿의 로딩/언로딩 작업시 포크리프트의 포크를 각 팰릿의 작업위치로 정확하게 자동 상승/하강시키는 포크리프트의 제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a pallet for a pallet, And an object of the present invention is to provide a control device and method for a forklift.
또한, 본 발명은 포크리프트에서 적은 비용으로 안정적인 자동운전이 가능하도록 하는 포크리프트의 제어장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling a forklift that enables stable automatic operation at a low cost in a forklift.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an automatic control apparatus for a forklift,
유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 자동 제어장치에 있어서, 상기 포크리프트의 일부에 설치된 제1반사판; 상기 제1반사판에 대향하도록 포크에 설치되며 상기 제1반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제1반사판과의 거리를 측정하는 레이저거리센서; 복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부; 상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수를 설정하는 층수설정부; 및 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 포크가 이동함에 따라 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 계산된 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부를 포함한다.A forklift automatic control apparatus for performing a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and forward and backward through a control of a hydraulic device, the apparatus comprising: a first reflector installed on a part of the forklift; A laser distance sensor installed on the fork so as to face the first reflector and measuring a distance to the first reflector using laser transmission and reception to the first reflector; A storage unit for storing distances from preset reference positions in a shelf frame formed of a plurality of shelves to a working position of the pallet for each of the shelves; A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing the loading / unloading operation of the pallet; And a controller for controlling the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number-of-layers setting section, and calculating a distance between the fork and the first reflector measured by the laser distance sensor And a control unit for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the travel distance reaches a distance from the reference position stored in the storage unit to the pallet working position of the input number of layers.
본 발명에서, 상기 레이저거리센서와 상기 제1반사판을 잇는 직선이 지면에 대해 수직이다.In the present invention, a straight line connecting the laser distance sensor and the first reflector is perpendicular to the paper surface.
본 발명에서, 상기 레이저거리센서는 상기 포크가 최저위치일 때 상기 제1반사판과 미리 설정된 거리만큼 떨어지도록 설치된다.In the present invention, the laser distance sensor is installed at a predetermined distance from the first reflector when the fork is at the lowest position.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리에서 상기 포크가 최저위치일 때의 상기 제1반사판과의 미리 설정된 거리를 차감한 거리값이 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하였는지를 판단한다.In the present invention, the controller may further include a distance value obtained by subtracting a predetermined distance from the first reflector when the fork is at the lowest position, at a distance from the first reflector measured by the laser distance sensor, It is judged whether or not the distance from the reference position to the pallet working position of the inputted number of layers has been reached.
본 발명에서, 상기한 포크리프트의 자동 제어장치는, 상기 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 제2반사판; 및 상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 제2반사판에 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 회전구동부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 회전구동부를 제어하고 상기 레이저거리센서는 상기 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제2반사판과의 거리를 측정한다.In the present invention, the automatic control device for the forklift may further include: a second reflector provided on the front surface of the shelf of the lowest layer of the shelf frame; And a rotation driving unit for rotating the laser distance sensor so as to face the second reflection plate about a rotation axis formed on the fork, wherein the control unit controls the rotation driving unit, and the laser distance sensor is connected to the second reflection plate And the distance between the first reflector and the second reflector is measured using laser transmission / reception.
본 발명에서, 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부를 더 포함할 수 있다.In the present invention, the apparatus may further include a mode input unit receiving the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet.
이때, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩한다.At this time, if it is determined that the loading operation mode of the pallet is inputted in the mode input unit, the controller automatically advances the fork after stopping the movement of the fork, and if the forward operation of the fork is completed, So that the pellet is loaded on the fork.
또한, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩한다.When the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input, the control unit automatically advances the fork after the movement of the fork is stopped and sets the fork in advance The fork is lowered by a distance to unload the pallet from the fork.
여기서, 상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 기준위치로부터 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 각각 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 기준위치로부터 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧다.
Here, the distances from the reference position of the pallet to the working position of the pallet in the loading operation mode and the unloading operation mode are stored differently from the reference position in the loading operation mode, The distance to the working position is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어장치는,According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically controlling a forklift,
유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 자동 제어장치에 있어서, 상기 포크리프트의 일부에 설치된 제1반사판; 복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 제2반사판; 상기 포크에 설치되며 상기 제1반사판 및 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제1반사판 및 제2반사판과의 거리를 측정하는 레이저거리센서; 상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 제1반사판 및 제2반사판에 각각 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 회전구동부; 상기 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부; 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부; 상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수를 설정하는 층수설정부; 및 상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 포크가 이동함에 따라 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 계산된 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하고, A forklift automatic control apparatus for performing a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and forward and backward through a control of a hydraulic device, the apparatus comprising: a first reflector installed on a part of the forklift; A second reflector provided on a front surface of a bottom shelf of a shelf frame composed of a plurality of shelves; A laser distance sensor installed on the fork and measuring a distance between the first reflector and the second reflector using laser transmission / reception to the first reflector and the second reflector; A rotation driving unit for rotating the laser distance sensor so as to face the first reflector and the second reflector, respectively, about a rotation axis formed on the fork; A storage unit for storing a distance from a preset reference position on the shelf frame to a working position of the pallet for each of the shelves; A mode input unit for receiving a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet; A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing the loading / unloading operation of the pallet; And a controller for controlling the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number-of-layers setting section, and calculating a distance between the fork and the first reflector measured by the laser distance sensor A control unit for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the moving distance reaches a distance from the reference position stored in the storage unit to the pallet working position of the number of the input layers; Including,
상기 레이저거리센서와 상기 제1반사판을 잇는 직선이 지면에 대해 수직이고 상기 레이저거리센서와 상기 제2반사판을 잇는 직선은 지면에 대해 수평이며, 상기 각 층별 팰릿의 작업위치는 상기 마커부에서 상기 포크가 삽입되는 상기 각 팰릿의 삽입구까지의 거리이고, 상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩하고, 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩하며, 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 기준위치로부터 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 각각 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 기준위치로부터 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 한다.
The straight line connecting the laser distance sensor and the first reflecting plate is perpendicular to the ground, and the straight line connecting the laser distance sensor and the second reflecting plate is horizontal with respect to the ground, and the working position of the pallet for each floor is determined by the marker portion. The fork is a distance to the insertion hole of each pallet is inserted, and the control unit automatically advances the fork after stopping the movement of the fork when the mode input unit determines that the loading operation mode of the pallet is entered When the fork is advanced, the fork is raised by a preset distance to load the pallet into the fork, and the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input. After the stop, the fork is automatically advanced, and the advance of the fork is completed in advance. The fork is lowered by the set distance to unload the pallet from the fork, and the distance from the reference position to the work position of the pallet for each floor is stored differently for each pallet loading and unloading operation mode. The distance from the reference position in the loading operation mode to the pallet operation position for each floor is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어방법은,According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic control method for a forklift,
유압장치의 제어를 통해 포크리프트의 포크를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트의 자동 제어방법에 있어서, 복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 저장부에 각각 저장하는 단계; 층수설정부에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 단계; 제어부에서 상기 설정된 층수에 대응하여 상기 포크리프트의 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계; 상기 포크의 이동에 따라 상기 포크에 설치된 레이저거리센서에서 레이저의 송수신을 통해 상기 포크리프트에 설치된 제1반사판과의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 제어부에서 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 상기 포크의 이동거리를 계산하고 상기 계산된 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계; 를 포함한다.A method of automatically controlling a forklift for performing a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift vertically and forward and backward through a control of a hydraulic device, the method comprising the steps of: Storing the distance to the working position of the pallet in each storage unit in the storage unit; Setting a number of layers for performing loading / unloading operations of the pallet in the number-of-layers setting unit; Controlling the hydraulic device to move the fork of the forklift in correspondence to the set number of layers in the control unit; Measuring a distance between the fork lift and a first reflector installed on the forklift through transmission and reception of a laser by a laser distance sensor installed on the fork according to the movement of the fork; And a control unit for calculating a movement distance of the fork using a distance between the first reflector and the first reflector measured by the laser distance sensor and calculating a movement distance of the fork from the reference position stored in the storage unit, Controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance to the pallet working position is reached; .
본 발명에서, 상기 층수설정부에서 층수가 설정되는 단계의 이전에, 상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 선반프레임의 최하단층 선반에 설치된 제2반사판에 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 단계; 및 상기 포크리프트의 이동에 따라 상기 레이저거리센서에서 상기 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제2반사판과의 거리를 측정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 측정된 제2반사판과의 거리가 미리 설정된 거리가 되면 상기 포크리프트의 이동을 정지시킨다.In the present invention, before the step of setting the number of layers in the number-of-layers setting unit, rotating the laser distance sensor so as to face a second reflector provided on the shelf of the lowermost layer of the shelf frame about a rotation axis formed on the fork; And measuring a distance from the second reflector to the second reflector using the laser transmission and reception from the laser distance sensor to the second reflector according to the movement of the forklift, The movement of the forklift is stopped.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리에서 상기 포크가 최저위치일 때의 상기 제1반사판과 레이저거리센서 간의 거리를 감산한 정보를 이용하여 상기 포크가 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치에 도달하였는지를 판단한다.In the present invention, the controller may use the information obtained by subtracting the distance between the first reflector and the laser distance sensor when the fork is at the lowest position with respect to the first reflector measured by the laser distance sensor, It is determined whether or not the pallet operation position of the input number of layers has been reached.
본 발명에서, 상기 층수를 입력받는 단계 이후에, 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드 또는 언로딩 작업모드를 입력받는 단계를 더 포함할 수 있다.In the present invention, the method may further include receiving a loading operation mode or an unloading operation mode of the pallet from the mode input unit after the step of receiving the number of layers.
이때, 상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩한다.At this time, if the control unit determines that the loading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and when the forward operation of the fork is completed, So that the pellet is loaded on the fork.
또한, 상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩한다.When the control unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and the fork is automatically advanced The fork is lowered by a distance to unload the pallet from the fork.
여기서, 상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧다.Here, the distance from the marker unit for each pallet loading operation mode and the unloading operation mode to the work position of the pallet for each floor is stored differently in the storage unit and the pallet operation for each floor in the marker unit in the loading operation mode is performed. The distance to the position is shorter than the distance in the unloading operation mode by the preset distance.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어장치 및 방법에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.The apparatus and method for automatically controlling the forklift according to the present invention configured as described above have the following effects.
먼저, 본 발명에 의하면 종래기술에 비해 적은 비용으로 포크리프트의 자동운전이 가능하다.First, the present invention enables automatic operation of the forklift at a lower cost than the prior art.
또한, 본 발명에 의하면 간단한 조작만으로 포크리프트를 구동시켜 복수 층의 선반프레임의 각 선반에 놓인 팰릿의 작업위치로 포크를 정확하게 이동함으로써 팰릿 작업을 안정적으로 수행할 수 있다.Further, according to the present invention, the forklift is driven by a simple operation, and the fork can be moved accurately to the working position of the pallet placed on each shelf of the plurality of shelf frames, so that the pallet operation can be stably performed.
나아가, 본 발명에 의하면 다수의 팰릿에 적재된 화물의 정보를 무선통신용 태그에 저장하도록 하고 이를 포크리프트에서 판독할 수 있도록 함으로써 작업오류를 사전에 방지할 수 있다.Furthermore, according to the present invention, information on the cargo loaded on a plurality of pallets can be stored in the tag for wireless communication and read out from the forklift, thereby making it possible to prevent work errors in advance.
도 1은 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어장치의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 제1,2 반사판과 레이저거리센서의 설치 예시도.
도 3은 본 발명에 적용되는 선반프레임의 일 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 레이저거리센서의 회전 예시도.
도 5는 본 발명의 팰릿의 로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 팰릿의 언로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 예시도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제어패널의 예시도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도.1 is a configuration diagram of an automatic control device for a forklift according to the present invention.
BACKGROUND OF THE
3 is an example of a shelf frame applied to the present invention.
4 is a rotation example of a laser distance sensor according to the present invention.
FIG. 5 is an exemplary view showing an automatic control of a fork during a loading operation of the pallet according to the present invention; FIG.
6 is an exemplary view showing automatic control of a fork during unloading operation of the pallet of the present invention.
Figure 7 is an illustration of a control panel according to an embodiment of the present invention;
8 is a flowchart illustrating a method of automatically controlling a forklift according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of automatically controlling a forklift according to another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a method of automatically controlling a forklift according to another embodiment of the present invention.
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
In the following, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1은 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 제1반사판, 제2반사판 및 레이저거리센서의 설치 예시도이고, 도 3은 본 발명에 적용되는 선반프레임의 일 예시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 레이저거리센서의 회전 예시도이다.2 is a view illustrating an example of the installation of a first reflector, a second reflector, and a laser distance sensor according to the present invention, and FIG. 3 is a view showing an example of an automatic control device for a forklift according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a view showing a rotation of a laser distance sensor according to the present invention. FIG.
도면에서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어장치(100)는 제1반사판(110), 레이저거리센서(120), 층수설정부(130), 저장부(140), 그리고 제어부(150)를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명의 다른 실시 예에서 이러한 포크리프트의 자동 제어장치(100)는 제2반사판(160), 모드선택부(170) 및 표시부(180)를 더 포함할 수도 있다.In the figure, an
먼저, 본 발명에 따른 포크리프트(10)에서는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크리프트(10)의 포크(30)를 상하, 좌우 및 전후로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩 및 언로딩 작업을 수행하도록 구성된다. 이러한 로딩 및 언로딩 작업은 바람직하게는 팰릿(40) 상에 적재된 적재물(50)을 팰릿(40)과 함께 운반, 적재, 하역 등과 같은 일련의 작업들을 포함하는 개념이다.First, in the
제1반사판(110)는 포크리프트(10)의 일부에 설치된다. 바람직하게는 포크리프트(10)의 하단부 또는 상단부에 설치된다. 예컨대, 포크리프트(10)의 전면으로 돌출된 지지부재(11)에 설치된다. 이러한 제1반사판(110)은 상단부 또는 하단부에 설치될 때 모두 포크(30) 방향으로 향하도록 설치됨이 바람직하다. 더 바람직하게는 포크(30)에 설치된 레이저거리센서(120) 방향으로 향하도록 설치된다.The first reflector (110) is installed on a part of the forklift (10). Preferably at the lower end or upper end of the
레이저거리센서(120)는 포크(30)에 설치되며 제1반사판(110)과의 거리를 측정한다. 이러한 레이저거리센서(120)는 제1반사판(110)으로 레이저를 송신하여 반사된 레이저를 수신하고 그 수신된 레이저의 송수신시간 및 속도를 이용하여 제1반사판(110)까지의 거리를 정밀하게 측정하게 된다. 이때, 레이저거리센서(120)는 제1반사판(110)과 잇는 직선이 지면과 수직이 되도록 설치됨이 바람직하다. 본 발명의 레이저거리센서(120)는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)가 상승 및 하강할 때 그 포크(30)와 제1반사판(110) 간의 거리를 측정한다. 이러한 거리는 포크(30)의 이동거리(L)가 된다. 여기서, 유압장치(20)에는 그 내부에 포크(30)의 상승/하강을 위한 모터(21)를 포함한다. 또한, 본 발명의 레이저거리센서(120)는 포크(30)에 돌출하여 형성된 회전축(11)을 중심으로 회전하도록 구현된다. 이러한 회전은 포크(30)의 내부에 설치된 모터 등과 같은 회전구동부(12)에 의해 구현될 수 있다. 이때, 레이저거리센서(120)는 복수 층의 선반(211,212,213)으로 이루어진 선반프레임(210)에 설치된 제2반사판(160)에 대향하도록 회전됨이 바람직하다. 이로써 레이저거리센서(120)는 제2반사판(160)으로의 레이저 송수신을 통해 제2반사판(160)까지의 거리를 측정하게 된다. 레이저거리센서(120)와 제2반사판(160)을 잇는 직선이 지면과 평행이 됨이 바람직하다. 이러한 레이저거리센서(120)에서 측정한 각종 거리 측정값은 제어부(150)로 입력된다.The
층수설정부(130)는 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수를 설정한다. 본 발명에 따른 층수설정부(130)는 자동모드와 수동모드에 따라 층수가 다르게 설정된다. 예컨대, 자동모드에서 상위컴퓨터(미도시)로부터 미리 설정된 층수를 수신할 수도 있고, 수동모드에서 작업자가 임의로 층수를 설정할 수도 있다. 더 구체적으로 설명하면, 작업자가 층수설정부(130)에서 작업하고자 하는 선반의 층수를 설정하면 포크(30)를 해당 층수로 자동으로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하거나, 또는 층수설정부(130)에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 층수를 수신하면 그 설정된 층수로 포크(30)를 자동으로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 수도 있다. 자동모드의 경우는 무인 포크리프트에 적용이 가능하다. 도면에는 설명의 편의상 선반프레임(210)의 층수를 3층까지만 표시한다.The number of
저장부(140)는 선반프레임(210)에 미리 설정된 기준위치(P)로부터 각 선반의 층별로 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리를 각각 저장한다. 이때, 팰릿(40)의 작업위치라 함은 포크리프트(10)를 이용하여 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업시 포크(30)가 팰릿(40)의 삽입구(41)에 삽입하기 위한 위치(높이)를 의미한다. 또한, 상기한 미리 설정한 기준위치(P)는 각 선반의 층별로 팰릿(40)의 삽입구(41)에 삽입하기 위한 높이의 기준이 되는 지점으로서, 본 발명에서는 예컨대, 선반프레임(210)에서 최하단층 선반, 지면, 최상단층 선반 등이 될 수 있다. 본 실시 예에서는 최하단층 선반을 일례로 설명하기로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 저장부(140)는 바람직하게는 기준위치(P)에서 각 층별 선반(211,212,213)에 놓인 팰릿(40)의 삽입구(41)까지의 거리(h1,h2,h3)를 각각 저장하는 것이다. 이때, 선반프레임(210)에서는 각 층별 높이, 선반의 높이, 팰릿의 높이 등은 서로 동일한 것으로 미리 설정한다. 이러한 각종 높이정보도 역시 저장부(140)에 저장되어 있다.The
제어부(150)는 층수설정부(130)에서 설정된 층수에 따라 포크(30)를 이동시키도록 유압장치(20)를 제어한다. 또한, 제어부(150)는 포크(30)의 이동에 따라 레이저거리센서(120)에서 산출한 포크(30)의 이동거리(L)가 저장부(140)에 미리 저장된 상기 기준위치(P)로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 포크(30)의 이동을 정지시키도록 유압장치(20)를 제어한다.The
한편, 상기한 바와 같이 본 발명의 포크리프트의 자동 제어장치(100)는 제2반사판(160), 모드선택부(170) 및 표시부(180) 중 적어도 하나 이상을 선택적으로 더 포함할 수도 있다.As described above, the forklift
제2반사판(160)은 복수 층의 선반(211,212,213)을 갖는 선반프레임(210)에 설치된다. 더 바람직하게는 도 2 및 도 3의 일례와 같이 선반프레임(210)의 최하단층 선반(211)의 전면에 설치될 수 있다. 본 실시 예에서 제2반사판(160)은 예컨대, 선반프레임(210)에서 각 층별 선반(211~213)의 높이(위치)를 나타내는 기준위치(P)가 될 수도 있다. 더 바람직하게는 각 층별로 선반(211~213) 상에 놓인 팰릿(40)의 작업위치를 나타내는 기준위치가 될 수 있다.The
모드입력부(170)는 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는다. 즉, 포크리프트(10)가 팰릿(40)을 로딩할 것인지 또는 언로딩할 것인지에 대한 명령을 입력받는 것이다. 이때, 상기한 층수설정부(130)와 마찬가지로 모드입력부(170)도 자동모드와 수동모드에 따라 모드가 다르게 입력된다. 예컨대, 자동모드에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 모드를 수신할 수도 있고, 수동모드에서 작업자가 임의로 모드를 입력할 수도 있다. 자동모드의 경우는 무인 포크리프트에 적용이 가능하다.The
이때, 제어부(150)는 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 로딩 작업모드가 입력된 것으로 판단하면, 포크(30)의 이동을 정지한 이후에 포크(30)를 자동으로 진전시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩하도록 한다. 또한, 이러한 제어부(150)는 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 언로딩 작업모드가 입력된 것으로 판단하면 포크(30)의 이동이 정지된 후 포크(30)를 자동으로 전진시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 포크(30)를 하강시켜 팰릿(40)을 포크(30)로부터 언로딩하도록 한다.At this time, if the
표시부(180)는 포크리프트(10)에 대한 작업현황 등을 표시한다. 특히, 본 발명에 따른 표시부(180)는 제2반사판(160)의 존재여부, 현재 작업모드 정보, 설정된 층수 등에 대한 각종 정보를 디스플레이한다.The
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 포크리프트의 자동 제어장치(100)에서의 동작을 살펴보면, 포크리프트(10)가 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 위하여 선반프레임(210)으로 이동함에 따라 레이저거리센서(120)에서 선반프레임(210)에 설치된 제2반사판(160)를 감지하여 제2반사판(160)과의 거리를 검출한다. 이때, 검출된 거리가 미리 설정된 거리에 도달하면 제어부(150)의 제어에 의해 포크리프트(10)의 이동이 정지된다. 이는 선반프레임(210)의 전면에 일정한 위치에서 정지하여 자동으로 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하도록 하기 위한 것이다. 즉, 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 위해 자동으로 정지위치를 결정하기 위한 것이다. 이어, 포크리프트(10)가 정지하면 포크(30)에 설치된 레이저거리센서(120)를 회전시켜 포크리프트(10)의 일부분에 설치된 제1반사판(110)에 대향하도록 한다. 이는 포크(30)로 팰릿(40)의 로딩/언로딩 시 포크(30)의 이동거리를 계산하기 위한 것이다.As the
이어, 층수설정부(130)에서 설정된 층수에 따라 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)를 이동시킨다. 이때, 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업할 선반(211~213)의 층수 설정은 층수설정부(130)에서 상위컴퓨터로부터 미리 설정된 층수 정보를 수신할 수도 있고, 층수설정부(130)에서 작업자에 의하여 수동으로 층수를 설정할 수도 있다. 또한, 이러한 층수의 설정은 레이저거리센서(120)에서 제2반사판(160)까지의 거리를 측정하기 이전에 미리 설정할 수도 있고, 제2반사판(160)까지의 거리를 측정한 이후에 설정할 수도 있다.Then, the
상기와 같이 포크(30)가 이동되면 포크(30)에 설치된 레이저거리센서(120)에서 제1반사판(110)까지의 거리를 측정하고 그 측정된 거리로부터 포크(30)의 상승/하강에 따른 포크(30)의 이동거리를 계산한다. 이때, 제어부(150)에서 상기와 같이 산출된 포크(30)의 이동거리가 저장부(140)에 미리 저장된 기준위치(P)로부터 상기 설정된 층수에 있는 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리에 도달하였는지를 확인한다. 만약에, 포크(30)가 해당 층수의 팰릿의 작업위치에 도달한 것으로 판단하면 제어부(150)는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크(30)의 이동을 정지시키게 된다.When the
더 나아가, 포크(30)의 이동이 정지된 이후에, 모드입력부(170)에서 입력된 작업모드에 따라 팰릿(40)의 로딩 작업 또는 언로딩 작업을 수행하게 되는데, 로딩 작업모드에서는 포크(30)를 진전시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩하도록 한다. 반면, 언로딩 작업모드에서는 포크(30)를 자동으로 전진시키고 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 포크(30)를 하강시켜 팰릿(40)을 포크(30)로부터 언로딩하도록 한다.
After the movement of the
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 팰릿의 로딩 작업 및 언로딩 작업시 포크의 자동제어를 보인 실시 예시도이다.5 and 6 are views showing an automatic control of a fork during loading and unloading operations of the pallet according to the present invention.
도 5에 도시된 팰릿(40)의 로딩 작업시 포크(30)의 자동제어에 대한 실시 예를 살펴보면, 팰릿(40)을 로딩할 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치에 포크(30)가 도달하면 자동으로 정지한다(a). 이후 포크(30)의 이동이 정지되면 포크(30)를 진전시킨다(b). 이때, 포크(30)가 정지 및 전진하는 위치는 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부로 설정함이 바람직하다. 계속해서 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리(l1)만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩한다(c). 여기서, 포크(30)의 상승시에는 팰릿(40)의 하면이 선반(211)의 상면에서 일정한 거리만큼 떨어지도록 한다. 이처럼 팰릿(40)을 로딩된 상태에서 포크(30)를 후진시킨다(d). 이후에는 팰릿(40)의 운송을 위해 포크(30)를 하강시킨다. 이러한 포크(30)의 상승, 정지, 전진, 상승, 후진 및 하강 과정을 통해 팰릿(40)의 로딩 작업을 수행하도록 한다.An example of automatic control of the
또한, 도 6에 도시된 팰릿(40)의 언로딩 작업시 포크(30)의 자동제어에 대한 실시 예를 살펴보면, 팰릿(40)의 언로딩 작업시에는 포크(30) 상에 팰릿(40)이 놓인 상태이다. 팰릿(40)을 언로딩할 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치에 포크(30)가 도달하면 자동으로 정지한다(a). 이후에 포크(30)의 이동이 정지되면 자동으로 포크(30)를 진전시킨다(b). 이때, 포크(30)의 정지 및 전진시에는 팰릿(40)의 하면이 선반(211)의 상면에서 일정한 거리만큼 떨어지도록 한다. 계속해서, 포크(30)의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리(l2)만큼 포크(30)를 하강시킨다(c). 이러한 포크(30)의 하강시에는 팰릿(40)이 하중에 의해 그 하면이 선반(211)의 상면에 놓이도록 하면서 포크(30)의 하강 위치가 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부로 설정함이 바람직하다. 이처럼 팰릿(40)의 삽입구(41)의 중앙부에서 포크(30)를 후진시킨다(d). 이후에는 다른 작업을 위해 포크(40)를 이동(하강)시킨다. 상기와 같은 포크(30)의 상승, 정지, 전진, 하강, 후진 및 하강 과정을 통해 팰릿(40)의 언로딩 작업을 수행하도록 한다.6 shows the automatic control of the
상기와 같은 팰릿(40)의 로딩 작업 및 언로딩 작업에서 알 수 있듯이, 로딩/언로딩 작업을 원활하게 하기 위해서는 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 마커부(110)에서 각 선반의 층별 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리가 다르게 설정됨이 바람직하다. 구체적으로, 로딩 작업시 마커부(110)에서 각 선반의 층별 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리가 언로딩 작업시의 거리보다 짧다. 이러한 짧은 거리는 미리 설정됨이 바람직하다.
In order to smoothly perform the loading / unloading operation, as shown in the loading operation and the unloading operation of the
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 제어패널의 예시도이다.7 is an exemplary view of a control panel according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 포크리프트의 자동 제어장치(100) 중 층수설정부(130), 모드입력부(170) 및 표시부(180)는 제어패널(310)에 구현할 수 있다. 도 7은 이러한 제어패널(310)의 일 예시도로서 작업자가 외부에서 층수설정, 모드입력 및 표시되는 정보의 확인이 가능하도록 구현되는 것이다.7, the number of
도면의 일례에서, 표시부(180)에는 포크리프트(10)의 전반적인 동작상황에 대한 정보를 디스플레이된다. 이러한 표시부(180)는 예컨대 LCD 패널을 이용할 수 있다. 또한, 층수설정패널(320)의 내부에는 층수설정부(130)가 내장되며 각 선반의 층수별로 버튼이 형성될 수 있다. 나아가, 모드입력패널(330)의 내부에는 모드입력부(170)가 내장되며 팰릿(40)의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드용 버튼이 형성될 수 있다. 이러한 각 버튼은 예컨대, 터치패드로 구현될 수도 있다. 또한, 버튼 대신에 각 항목에 대한 명령을 직접 입력할 수도 있다.
In the example of the figure, the
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating an automatic control method of a forklift according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법에서는 유압장치(20)의 제어를 통해 포크리프트(10)의 포크(30)를 상하 및 전후로 이동시켜 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하는 포크리프트에서 구현된다.8, in the automatic control method of the forklift according to the embodiment of the present invention, the
우선, 포크리프트(10)가 팰릿(10)의 로딩/언로딩 작업을 수행하기 위해 복수 층의 선반(211~213)을 갖는 선반프레임(210)으로 이동함에 따라(S101), 포크(30)에 설치된 레이저거리센서(120)에서 선반프레임(210)에 설치된 제2반사판(160)을 감지하여 제2반사판(160)까지의 거리를 측정한다(S203). 이때, 이와 같이 측정된 제2반사판(160)까지의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였는지를 판단하고(S105), 도달하지 않았으면 계속 포크리프트(10)를 선반프레임(210)으로 이동하고(S101), 도달하였으면 포크리프트(10)의 이동을 정지시킨다(S107). 이러한 포크리프트(10)의 이동은 선반프레임(210)에서 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 하기 위한 것으로서, 선반프레임(210)으로부터 일정한 거리가 될 때까지 접근하기 위한 것이다. 따라서, 상기한 미리 설정된 거리는 포크리프트(10)가 팰릿 작업을 수행하기에 적합한 위치를 의미하는 것이며, 이는 운영자(작업자)에 의해 다양한 값으로 설정될 수 있다. 이는 무인 포크리프트를 자동 운전시키거나 작업자가 직접 운전하는 경우 어느 지점에 멈춰야 할 것인지를 결정하기 위한 것이다.First, as the
계속하여, 포크리프트(10)가 일정한 위치에 정지하게 되면 포크(30)에 설치된 레이저거리센서(120)를 회전시킨다(S109). 이러한 레이저거리센서(120)의 회전은 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행하기 위한 것으로, 특히 포크리프트(10)의 일부분에 설치된 제1반사판(110)에 대향되도록 회전시킨다. 이는 포크(30)의 상승/하강에 따라 제1반사판(110)과의 거리를 측정함으로써 포크(30)의 이동거리를 계산하기 위한 것이다. 이후에, 레이저거리센서(120)의 회전이 완료되면 레이저거리센서(120)에서는 제1반사판(110)과의 거리를 측정한다(S111). 이후에는 포크(30)의 이동에 따라 제1반사판(110)과의 거리가 실시간으로 측정되는 것이다.
Subsequently, when the
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating an automatic control method of a forklift according to another embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 본 발명에 따를 포크리프트의 자동 제어방법에서는 우선, 저장부(140)에 복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임(210)에 미리 설정된 기준위치(P)로부터 상기 각 선반(211,212,213)의 층별로 팰릿(40)의 작업위치까지의 거리를 각각 미리 저장한다(S201). 여기서, 각 팰릿(40)의 작업위치는 해당 팰릿(40)에서 포크(30)가 삽입되는 삽입구(41)의 높이를 의미한다. 이어, 층수설정부(130)에서 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업을 수행할 선반의 층수가 설정된다(S203).9, in the automatic control method of the forklift according to the present invention, the
계속해서, 제어부(150)에서는 층수설정부(130)에서 설정된 선반의 층수에 따라 포크(40)를 이동시키도록 유압장치(20)를 제어한다(S205). 이러한 포크(40)의 이동에 따라 포크(40)에 설치된 레이저거리센서(120)에서 레이저의 송수신을 통해 포크리프트(10)에 설치된 제1반사판(110)과의 거리를 측정한다(S207). Next, the
이후에, 제어부(150)에서 레이저거리센서(120)에서 측정된 제1반사판(110)과의 거리를 이용하여 포크(30)의 이동거리를 계산하고(S209), 상기 계산된 포크(30)의 이동거리가 저장부(140)에 기저장된, 기준위치(P)로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하는지를 판단하여(S211), 그 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 포크(40)의 이동을 정지시키도록 유압장치(20)를 제어한다(S213).The
이러한 과정을 통해 포크리프트(10)에서 작업하고자 하는 층수의 입력에 대응하여 자동으로 그 층수의 팰릿에 대하여 작업위치까지 포크(40)를 이동시키도록 한다.
Through this process, the
도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 포크리프트의 자동 제어방법을 보이는 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a method for automatically controlling a forklift according to another embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 포크리프트(10)의 자동 제어방법에서 모드입력부(170)에서 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업모드를 입력받는다(S301). 상기입력된 작업모드가 팰릿(40)의 로딩 작업모드인 경우(S303), 층수설정부(130)에서 미리 설정된 팰릿(40)의 로딩 작업을 위한 선반 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치로 포크(30)를 이동시킨다(S305). 포크(30)가 해당 팰릿(40)의 작업위치에 도달하였는지를 판단하여(S307), 도달하였으면 포크(30)를 진전시킨다(S309). 이처럼 포크(30)의 전진이 완료되면 미리 설정된 거리(l1)만큼 포크(30)를 상승시켜 팰릿(40)을 포크(30)에 로딩한다(S311). 이어, 포크(30)를 후진시킨 후(S313), 다시 초기 위치로 포크(30)를 하강시킨다(S315).Referring to FIG. 10, in the automatic control method of the
반면, 상기한 S303 단계에서 로딩 작업모드가 아닌 경우(언로딩 작업모드인 경우), 미리 설정된 팰릿(40)의 언로딩 작업을 위한 선반 층수에서의 팰릿(40)의 작업위치로 포크(30)를 이동시킨다(S317). 포크(30)가 해당 작업위치에 도달하였는지를 판단하여(S319), 도달하였으면 포크(30)를 자동으로 진전시킨다(S321). 이후에, 포크(30)의 전진이 완료되면 미리 설정된 거리(l2)만큼 포크(30)를 하강시켜 포크(30)로부터 팰릿(40)을 언로딩시킨다(S323). 이후에 계속해서, 팰릿(40)을 후진시킨 후(S325), 다시 초기 위치로 하강시킨다(S327).On the other hand, if the
이러한 과정을 통해 포크리프트(10)에서는 팰릿(40)의 로딩/언로딩 작업모드에 따라 팰릿(40)에 대해 정확하고 안정적인 로딩/언로딩 작업을 수행할 수 있고, 나아가 자동으로 로딩/언로딩 작업이 가능하도록 한다.
Through this process, the
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope of the appended claims, The genius will be so self-evident. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
현재 포크리프트는 화물의 선적 및 하역에 매우 유용하게 이용되고 있다. 이처럼 중량물을 효과적으로 이동시키기 위한 포크리스트의 운전은 숙련자를 필요로 한다. 이를 위해서는 일정한 교육을 위한 시간과 비용이 소요된다.Currently, forklifts are very useful for loading and unloading cargo. The operation of the forklists to effectively move such heavy objects requires a skilled person. This requires time and money for some training.
이러한 측면을 고려할 때, 본 발명에 따른 포크리프트의 제어장치 및 방법에 의하면 미숙련자라도 간단한 조작을 통해 포크를 자동제어할 수 있도록 구현되기 때문에 다층의 선반에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 쉽고 간편하게 수행할 수 있다는 장점이 있다.In consideration of this aspect, according to the control apparatus and method of the forklift according to the present invention, since the fork can be automatically controlled by a simple operation even for an unskilled person, the loading / unloading operation of the pallet can be easily and easily performed There is an advantage to be able to do.
따라서, 본 발명은 화물 등의 중량물에 대한 선적, 하역, 이송 등의 작업을 수행하는 산업분야에 매우 유용하게 적용될 수 있다.Therefore, the present invention can be very usefully applied to an industrial field that carries out operations such as loading, unloading, and transportation of heavy objects such as cargo.
10 : 포크리프트 20 : 유압장치
30 : 포크 40 : 팰릿
41 : 팰릿 삽입구 50 : 적재물
110 : 제1반사판 120 : 레이저거리센서
130 : 층수설정부 140 : 저장부
150 : 제어부 160 : 제2반사판
170 : 모드입력부 180 : 표시부
210 : 선반프레임 211,212,213 : 선반
310 : 제어패널10: Fork lift 20: Hydraulic device
30: fork 40: pallet
41: Pallet inserting port 50: Load
110: first reflector 120: laser distance sensor
130: number of layers setting unit 140:
150: control unit 160: second reflector
170: mode input unit 180:
210:
310: Control panel
Claims (18)
상기 포크리프트의 일부에 설치된 제1반사판;
상기 제1반사판에 대향하도록 포크에 설치되며 상기 제1반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제1반사판과의 거리를 측정하는 레이저거리센서;
복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부;
상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수를 설정하는 층수설정부; 및
상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 포크가 이동함에 따라 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 계산된 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하는 포크리프트의 자동 제어장치.A forklift automatic control device for performing loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift vertically and forward and backward through control of a hydraulic device,
A first reflector installed on a part of the forklift;
A laser distance sensor installed on the fork so as to face the first reflector and measuring a distance to the first reflector using laser transmission and reception to the first reflector;
A storage unit for storing distances from preset reference positions in a shelf frame formed of a plurality of shelves to a working position of the pallet for each of the shelves;
A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing the loading / unloading operation of the pallet; And
Wherein the control unit controls the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number of layers setting unit and controls the movement of the fork calculated by using the distance between the fork and the first reflector measured by the laser distance sensor A control unit for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance reaches a distance from the reference position stored in the storage unit to the pallet working position of the number of layers inputted; And an automatic control device for the forklift.
상기 레이저거리센서와 상기 제1반사판을 잇는 직선이 지면에 대해 수직임을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.The method of claim 1,
Wherein the straight line connecting the laser distance sensor and the first reflector is perpendicular to the paper surface.
상기 레이저거리센서는 상기 포크가 최저위치일 때 상기 제1반사판과 미리 설정된 거리만큼 떨어지도록 설치됨을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.3. The method of claim 2,
Wherein the laser distance sensor is installed at a predetermined distance from the first reflector when the fork is at the lowest position.
상기 제어부는 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리에서 상기 포크가 최저위치일 때의 상기 제1반사판과의 미리 설정된 거리를 차감한 거리값이 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하였는지를 판단함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.The method of claim 3,
Wherein the controller determines that a distance value obtained by subtracting a preset distance from the first reflector when the fork is at the lowest position measured from the distance from the first reflector measured by the laser distance sensor Wherein the control unit determines whether the inputted number of layers reaches a distance to the pallet working position.
상기 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 제2반사판; 및
상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 제2반사판에 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 회전구동부; 를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 회전구동부를 제어하고 상기 레이저거리센서는 상기 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제2반사판과의 거리를 측정함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.The method of claim 1,
A second reflector installed on a front surface of the lowermost shelf of the shelf frame; And
A rotation driving unit for rotating the laser distance sensor so as to face the second reflection plate about a rotation axis formed on the fork; Further comprising:
Wherein the control unit controls the rotation driving unit and the laser distance sensor measures the distance to the second reflection plate using laser transmission and reception to the second reflection plate.
상기 제어부는 상기 측정된 레이저거리센서와 제2반사판과의 거리가 미리 설정된 거리가 되면 상기 포크리프트의 이동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.6. The method of claim 5,
Wherein the control unit stops the movement of the forklift when the distance between the measured laser distance sensor and the second reflector reaches a preset distance.
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.The method of claim 1,
Further comprising a mode input unit for receiving the loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet.
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.8. The method of claim 7,
Wherein the control unit automatically advances the fork after stopping the movement of the fork when the mode input unit determines that the loading operation mode of the pallet is input, And the fork is raised to load the pallet onto the fork.
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.8. The method of claim 7,
The control unit automatically advances the fork after the movement of the fork is stopped when the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input, and when the forward movement of the fork is completed, And the fork is lowered to unload the pallet from the fork.
상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 기준위치로부터 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 각각 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 기준위치로부터 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.10. The method according to claim 8 or 9,
Wherein the distance between the reference position of the pallet in the loading operation mode and the reference position in the loading operation mode and the operation position of each pallet in the unloading operation mode are stored differently in the storage unit, Is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.
복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 저장부에 각각 저장하는 단계;
층수설정부에서 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수가 설정되는 단계;
제어부에서 상기 설정된 층수에 대응하여 상기 포크리프트의 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계;
상기 포크의 이동에 따라 상기 포크에 설치된 레이저거리센서에서 레이저의 송수신을 통해 상기 포크리프트에 설치된 제1반사판과의 거리를 측정하는 단계; 및
상기 제어부에서 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 상기 포크의 이동거리를 계산하고 상기 계산된 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 설정된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 단계; 를 포함하는 포크리프트의 자동 제어방법.An automatic control method for a forklift that performs a loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift up and down and back and forth through control of a hydraulic device,
Storing a distance from a preset reference position in a shelf frame composed of a plurality of shelves to a working position of the pallet for each of the shelves in a storage unit;
Setting a number of layers for performing loading / unloading operations of the pallet in the number-of-layers setting unit;
Controlling the hydraulic device to move the fork of the forklift in correspondence to the set number of layers in the control unit;
Measuring a distance between the fork lift and a first reflector installed on the forklift through transmission and reception of a laser by a laser distance sensor installed on the fork according to the movement of the fork; And
The control unit calculates the moving distance of the fork using the distance from the first reflector measured by the laser distance sensor, and calculates the moving distance of the fork from the reference position stored in the storage unit, Controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance to the working position is reached; Wherein the forklift is automatically controlled.
상기 층수설정부에서 층수가 설정되는 단계의 이전에,
상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 선반프레임의 최하단층 선반에 설치된 제2반사판에 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 단계; 및
상기 포크리프트의 이동에 따라 상기 레이저거리센서에서 상기 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제2반사판과의 거리를 측정하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 측정된 제2반사판과의 거리가 미리 설정된 거리가 되면 상기 포크리프트의 이동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.12. The method of claim 11,
Before the step of setting the number of layers in the number-of-layers setting section,
Rotating the laser distance sensor so as to face a second reflector provided on a shelf of the lowest layer of the shelf frame around a rotation axis formed on the fork; And
Measuring a distance from the second reflector to the second reflector using the laser transmission / reception from the laser distance sensor to the second reflector according to the movement of the forklift; Further comprising:
Wherein the control unit stops the movement of the forklift when the measured distance from the second reflector reaches a predetermined distance.
상기 제어부는 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리에서 상기 포크가 최저위치일 때의 상기 제1반사판과 레이저거리센서 간의 거리를 감산한 정보를 이용하여 상기 포크가 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치에 도달하였는지를 판단함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.12. The method of claim 11,
Wherein the control unit calculates the distance between the first reflector and the laser distance sensor when the fork is at the lowest position with respect to the first reflector measured by the laser distance sensor, Wherein the control unit determines whether the pallet has reached the pallet working position of the forklift.
상기 층수를 입력받는 단계 이후에, 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드 또는 언로딩 작업모드를 입력받는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.12. The method of claim 11,
Further comprising the step of inputting the loading operation mode or the unloading operation mode of the pallet in the mode input unit after the step of receiving the number of the floors.
상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.15. The method of claim 14,
If the control unit determines that the loading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and when the forward operation of the fork is completed, And the fork is raised to load the pallet onto the fork.
상기 제어부에서 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩함을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.15. The method of claim 14,
When the control unit determines that the unloading operation mode of the pallet is input in the mode input unit, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and when the forward movement of the fork is completed, Wherein the fork is lowered to unload the pallet from the fork.
상기 저장부에 상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별 상기 마커부에서 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 마커부에서 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어방법.17. The method according to claim 15 or 16,
The distance from the marker unit for each pallet loading operation mode and the unloading operation mode to the work position of the pallet for each floor is stored differently from the marker to the pallet for the pallet working position for each floor. And the distance of the forklift is shorter than the distance in the unloading operation mode.
상기 포크리프트의 일부에 설치된 제1반사판;
복수 층의 선반으로 구성된 선반프레임의 최하단층 선반의 전면에 설치된 제2반사판;
상기 포크에 설치되며 상기 제1반사판 및 제2반사판으로의 레이저 송수신을 이용하여 상기 제1반사판 및 제2반사판과의 거리를 측정하는 레이저거리센서;
상기 포크에 형성된 회전축을 중심으로 상기 제1반사판 및 제2반사판에 각각 대향하도록 상기 레이저거리센서를 회전시키는 회전구동부;
상기 선반프레임에 미리 설정된 기준위치로부터 상기 각 선반의 층별로 팰릿의 작업위치까지의 거리를 각각 저장하는 저장부;
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드를 입력받는 모드입력부;
상기 팰릿의 로딩/언로딩 작업을 수행할 층수를 설정하는 층수설정부; 및
상기 층수설정부에서 설정된 층수에 따라 상기 포크를 이동시키도록 상기 유압장치를 제어하고 상기 포크가 이동함에 따라 상기 레이저거리센서에서 측정한 상기 제1반사판과의 거리를 이용하여 계산된 상기 포크의 이동거리가 상기 저장부에 저장된 상기 기준위치로부터 상기 입력된 층수의 팰릿 작업위치까지의 거리에 도달하면 상기 포크의 이동을 정지시키도록 상기 유압장치를 제어하는 제어부; 를 포함하고,
상기 레이저거리센서와 상기 제1반사판을 잇는 직선이 지면에 대해 수직이고 상기 레이저거리센서와 상기 제2반사판을 잇는 직선은 지면에 대해 수평이며,
상기 각 층별 팰릿의 작업위치는 상기 마커부에서 상기 포크가 삽입되는 상기 각 팰릿의 삽입구까지의 거리이고,
상기 제어부는 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동을 정지한 이후에 상기 포크를 자동으로 진전시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정된 거리만큼 상기 포크를 상승시켜 상기 팰릿을 상기 포크에 로딩하고, 상기 모드입력부에서 상기 팰릿의 언로딩 작업모드가 입력된 상태인 것으로 판단하면 상기 포크의 이동이 정지된 후 상기 포크를 자동으로 전진시키고 상기 포크의 전진이 완료된 상태에서 미리 설정한 거리만큼 상기 포크를 하강시켜 상기 팰릿을 상기 포크로부터 언로딩하며,
상기 팰릿의 로딩 작업모드 및 언로딩 작업모드별로 상기 기준위치로부터 상기 각 층별 팰릿의 작업위치까지의 거리가 각각 다르게 저장되며 상기 로딩 작업모드에서의 상기 기준위치로부터 상기 층별 팰릿 작업위치까지의 거리가 상기 언로딩 작업모드에서의 거리보다 상기 미리 설정된 거리만큼 짧은 것을 특징으로 하는 포크리프트의 자동 제어장치.
A forklift automatic control device for performing loading / unloading operation of a pallet by moving a fork of a forklift vertically and forward and backward through control of a hydraulic device,
A first reflector installed on a part of the forklift;
A second reflector provided on a front surface of a bottom shelf of a shelf frame composed of a plurality of shelves;
A laser distance sensor installed on the fork and measuring a distance between the first reflector and the second reflector using laser transmission / reception to the first reflector and the second reflector;
A rotation driving unit for rotating the laser distance sensor so as to face the first reflector and the second reflector, respectively, about a rotation axis formed on the fork;
A storage unit for storing a distance from a preset reference position on the shelf frame to a working position of the pallet for each of the shelves;
A mode input unit for receiving a loading operation mode and an unloading operation mode of the pallet;
A number-of-layers setting unit for setting the number of layers for performing the loading / unloading operation of the pallet; And
Wherein the control unit controls the hydraulic device to move the fork in accordance with the number of layers set in the number of layers setting unit and controls the movement of the fork calculated by using the distance between the fork and the first reflector measured by the laser distance sensor A control unit for controlling the hydraulic device to stop the movement of the fork when the distance reaches a distance from the reference position stored in the storage unit to the pallet working position of the number of layers inputted; Lt; / RTI >
Wherein a straight line connecting the laser distance sensor and the first reflector is perpendicular to the ground and a straight line connecting the laser distance sensor and the second reflector is horizontal with respect to the ground,
Wherein the working position of each of the layered pallets is a distance from the marker portion to an insertion port of each of the pallets into which the fork is inserted,
Wherein the control unit automatically advances the fork after stopping the movement of the fork when the mode input unit determines that the loading operation mode of the pallet is input, When the mode input unit determines that the unloading operation mode of the pallet is inputted, the fork is automatically advanced after the movement of the fork is stopped, and the fork The fork is lowered by a predetermined distance in a state where advancement is completed, thereby unloading the pallet from the fork,
The distance from the reference position to the working position of each layer of the pallet is stored differently for each loading operation mode and the unloading operation mode of the pallet and the distance from the reference position to the layered pallet working position in the loading operation mode is Wherein the predetermined distance is shorter than the distance in the unloading operation mode by the predetermined distance.
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