KR102341686B1 - Rack height measuring device attachable to forklift - Google Patents

Rack height measuring device attachable to forklift Download PDF

Info

Publication number
KR102341686B1
KR102341686B1 KR1020210093650A KR20210093650A KR102341686B1 KR 102341686 B1 KR102341686 B1 KR 102341686B1 KR 1020210093650 A KR1020210093650 A KR 1020210093650A KR 20210093650 A KR20210093650 A KR 20210093650A KR 102341686 B1 KR102341686 B1 KR 102341686B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rack
height
height measuring
fork
unit
Prior art date
Application number
KR1020210093650A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
조병훈
Original Assignee
(주)러셀로보틱스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)러셀로보틱스 filed Critical (주)러셀로보틱스
Priority to KR1020210093650A priority Critical patent/KR102341686B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102341686B1 publication Critical patent/KR102341686B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks

Abstract

One embodiment of the present invention discloses a rack height measuring device configured to be coupled to a fork of a forklift. The rack height measuring device comprises: a main body part; a driving part disposed on the main body part; a fork coupling part formed in the main body part and configured to be coupled with the fork of the forklift; and a height measuring part located at one end of the driving part, wherein the height measuring part is configured to move by a predetermined distance by the driving part to measure the preset height of a rack.

Description

포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치{RACK HEIGHT MEASURING DEVICE ATTACHABLE TO FORKLIFT}RACK HEIGHT MEASURING DEVICE ATTACHABLE TO FORKLIFT

본 발명은 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 포크리프트의 포크에 결합 가능하도록 구성되어 설치된 랙의 실제 높이를 측정하도록 구성되는 랙 높이 측정 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a rack height measuring device that can be coupled to a forklift, and more particularly, to a rack height measuring device configured to be coupled to a fork of a forklift and configured to measure the actual height of an installed rack.

지게차라고 불리우는 포크리프트(forklift)는 중량물을 로딩 및 언로딩하는 산업 분야에서 널리 사용되고 있다. 특수한 운전기술을 요하는 종래의 포크리프트는 반드시 숙련자에 의해 제어되었으나, 최근 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)의 등장에 따라 컴퓨팅 시스템을 이용하여 자동으로 포크리프트를 제어하는 무인 포크리프트 제어 기술이 나날이 발전하고 있다.A forklift called a forklift is widely used in industrial fields for loading and unloading heavy objects. Conventional forklifts requiring special driving skills were always controlled by skilled workers, but with the recent advent of automated guided vehicles (AGVs), unmanned forklift control technology that automatically controls the forklift using a computing system It is developing day by day.

일반적으로, 포크리프트의 로딩 및 언로딩 작업은 물류 창고 내에 다층 구조로 설치되는 복수개의 랙들 사이를 포크리프트가 통행하면서 이루어진다. 포크리프트는 포크를 이용하여 팰릿 상에 놓여진 중량물을 랙 상에 로딩하거나 랙 상에 보관된 중량물을 언로딩하는 작업을 수행한다. 따라서, 무인 포크리프트 시스템의 경우, 포크리프트의 정확한 포킹 지점을 설정하기 위해 다층 구조를 갖는 복수개의 랙들의 위치와 중량물을 로딩 및 언로딩하고자 하는 랙의 높이가 미리 설정될 필요가 있다. 즉, 원활한 포크리프트의 로딩 및 언로딩 작업을 자동으로 수행하기 위해서는, 랙의 설치 위치를 포함한 랙의 초기 설치 정보와, 랙의 높이 등을 포함하는 랙의 스펙 정보가 시스템 내에 저장될 필요가 있다.In general, the loading and unloading operation of the forklift is made while the forklift passes between a plurality of racks installed in a multi-layer structure in a distribution warehouse. The forklift performs an operation of loading a weight placed on a pallet onto a rack using a fork or unloading a weight stored on the rack. Therefore, in the case of an unmanned forklift system, in order to set an accurate forking point of the forklift, the positions of a plurality of racks having a multi-layered structure and the height of the racks for loading and unloading heavy objects need to be set in advance. That is, in order to automatically perform the smooth loading and unloading of the forklift, the initial installation information of the rack including the installation location of the rack and the specification information of the rack including the height of the rack need to be stored in the system. .

한편, 물류 창고 내에 동일한 스펙 정보를 갖는 랙들이 복수개 설치되어 있다 하더라도, 일부 랙의 제품 불량 문제나 물류 창고 내 랙이 설치된 곳의 상태 등에 의해 중량물이 보관된 랙의 높이는 랙들마다 일정하지 않고 오차를 갖게 된다. 따라서, 실제 설치된 각 랙의 높이를 측정할 수 있도록 하여 상술한 오차를 보정하고, 각 랙의 포킹 지점에 대한 정보를 무인 포크리프트에 정확하게 가이드할 수 있는 기술의 필요성이 대두된다.On the other hand, even if a plurality of racks having the same specification information are installed in the distribution warehouse, the height of the rack in which the heavy object is stored is not constant for each rack, and errors are caused by product defect problems in some racks or the condition of the racks in the distribution warehouse. will have Therefore, there is a need for a technology capable of correcting the above-described error by enabling the measurement of the height of each actually installed rack, and accurately guiding the information on the forking point of each rack to the unmanned forklift.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 포크리프트의 포크에 결합 가능하도록 구성되어 설치된 랙의 실제 높이를 측정하도록 구성되는 랙 높이 측정 장치를 제공하는 것을 일 기술적 과제로 한다.An object of the present invention is to provide a rack height measuring device configured to measure the actual height of an installed rack and configured to be coupled to the fork of a forklift to solve the above problems.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 상기한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하의 설명으로부터 본 발명의 또 다른 기술적 과제들이 도출될 수 있다. The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the above technical problems, and other technical problems of the present invention may be derived from the following description.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제1 측면에 따른 실시예는 포크리프트의 포크에 결합 가능하도록 구성되는 랙 높이 측정 장치를 제공한다. 본 장치는, 본체부, 상기 본체부 상에 배치되는 구동부, 상기 본체부에 형성되어 상기 포크리프트의 포크와 결합 가능하도록 구성되는 포크 결합부, 그리고, 상기 구동부의 일단에 위치하는 높이 측정부를 포함한다. 상기 구동부에 의해 상기 높이 측정부가 일정 거리만큼 이동하여 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성된다. As a technical means for solving the above technical problem, an embodiment according to the first aspect of the present invention provides a rack height measuring device configured to be coupled to the fork of the forklift. The apparatus includes a main body, a driving unit disposed on the main body, a fork coupling unit formed in the body unit and configured to be coupled with a fork of the forklift, and a height measuring unit located at one end of the driving unit do. The height measuring unit is moved by a predetermined distance by the driving unit and configured to measure the height of a preset rack.

상기 랙 높이 측정 장치는, 상기 구동부 및 높이 측정부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 상기 본체부는, 사각 형상의 패널 형태로 형성되고, 상기 구동부는, 상기 본체부의 상면의 중심 영역에 배치되고, 상기 포크 결합부는, 상기 본체부의 하면의 양 측단부에 형성될 수 있다. 상기 본체부는, 전원 공급을 위한 배터리 및 서버와의 통신 연결을 통해 정보 송수신을 수행하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 상기 통신 모듈은, 상기 기설정된 랙의 스펙 정보를 서버로부터 수신하고 상기 높이 측정부가 측정한 랙의 높이 정보를 상기 서버로 전송할 수 있다. 상기 구동부는, 액추에이터를 포함하고, 상기 액추에이터는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 높이 측정부를 이동시키도록 구성될 수 있다. 상기 액추에이터는, 전동실린더 형태로 구성되고, 상기 제어부의 제어에 따라 일 방향으로 슬라이딩되어 상기 구동부의 일단에 위치한 높이 측정부를 전진 또는 후진시키도록 구성될 수 있다. 상기 구동부는, 회전 수단을 더 포함하고, 상기 회전 수단은, 회전축에 의해 고정되고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 액추에이터 및 상기 높이 측정부를 상기 본체부에 대하여 상대 회전시키도록 구성될 수 있다. 상기 포크 결합부는, 중공된 기둥 형상을 지니며, 상기 포크의 진입이 가능한 중심홀과 상기 포크와의 결합을 통해 상기 포크를 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다. 상기 높이 측정부는, 레이저 센서를 포함하며, 상기 레이저 센서는 상기 제어부의 제어에 따라 지면으로부터의 상기 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성될 수 있다. The rack height measuring device may further include a controller for controlling the driving unit and the height measuring unit. The body part may be formed in a rectangular panel shape, the driving part may be disposed in a central region of an upper surface of the body part, and the fork coupling part may be formed at both side ends of a lower surface of the body part. The main body may include a battery for supplying power and a communication module for transmitting and receiving information through a communication connection with a server. The communication module may receive the specification information of the preset rack from the server and transmit the height information of the rack measured by the height measurement unit to the server. The driving unit may include an actuator, and the actuator may be configured to move the height measuring unit under the control of the control unit. The actuator may be configured in the form of an electric cylinder, and may be configured to slide in one direction under the control of the control unit to advance or reverse the height measuring unit located at one end of the driving unit. The driving unit may further include a rotating unit, the rotating unit being fixed by a rotating shaft and configured to relatively rotate the actuator and the height measuring unit with respect to the body unit under the control of the control unit. The fork coupling part has a hollow pillar shape and may include a central hole through which the fork can enter and a fixing member for fixing the fork through coupling with the fork. The height measuring unit may include a laser sensor, and the laser sensor may be configured to measure the height of the preset rack from the ground under the control of the controller.

또한, 본 발명의 제2측면에 따른 실시예는 서버와의 통신 연결을 통해 포킹 높이를 설정하는 장치를 제공한다. 본 장치는, 판넬 형상의 본체부, 액추에이터를 포함하여 상기 본체부의 상면에 배치되는 구동부, 상기 본체부의 하면 양측단부에 각각 형성되어 상기 포크리프트의 포크와 결합되는 포크 결합부, 상기 구동부의 일단에 위치하여 기설정된 랙의 높이를 측정하는 높이 측정부, 그리고, 상기 서버와의 정보 송수신을 수행하여 상기 구동부 및 상기 높이 측정부를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는, 상기 액추에이터를 제어하여 상기 높이 측정부를 일정 거리만큼 이동시키고, 상기 높이 측정부의 레이저 센서가 지면으로부터의 상기 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 제어하고, 상기 랙의 높이 측정값과 서버에 기 저장된 상기 랙의 스펙 정보에 따른 상기 랙의 초기 높이값의 오차를 토대로 상기 포크리프트의 포킹 높이를 산출하도록 구성된다. Further, an embodiment according to the second aspect of the present invention provides an apparatus for setting a forking height through a communication connection with a server. The apparatus includes a panel-shaped body part, a driving part disposed on the upper surface of the main body including an actuator, a fork coupling part formed on both ends of the lower surface of the body part and coupled to the fork of the forklift, and one end of the driving part It includes a height measuring unit positioned to measure the height of a preset rack, and a control unit configured to control the driving unit and the height measuring unit by transmitting and receiving information with the server. The control unit controls the actuator to move the height measuring unit by a certain distance, and controls the laser sensor of the height measuring unit to measure the height of the preset rack from the ground, and to the height measurement value of the rack and the server It is configured to calculate the forking height of the forklift based on the error of the initial height value of the rack according to the pre-stored specification information of the rack.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 따른 랙 높이 측정 장치는 무인 지게차의 포크에 결합 가능하고, 실제 설치된 랙의 높이를 정확하게 측정할 수 있어 초기 설정된 랙의 높이에 대한 오차를 보정하고, 각 랙의 포킹 지점에 대한 정보를 무인 포크리프트에 정확하게 가이드할 수 있다.The rack height measuring device according to the above-described problem solving means of the present application can be coupled to the fork of an unmanned forklift, and can accurately measure the height of an actually installed rack, thereby correcting an error for the initially set height of the rack, and forking each rack. Information about the point can be accurately guided to the unmanned forklift.

본 발명의 효과들은 상술한 효과들로 제한되지 않으며, 이하의 기재로부터 이해되는 모든 효과들을 포함한다. The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects understood from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 일 구현예를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치와 포크리프트의 결합을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 정면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 회전 구성을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 구동 예시들을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 7은 도 1에 도시된 포크리프트에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치의 랙 높이 측정 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of a rack height measuring device that can be coupled to a forklift according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing an embodiment of the rack height measuring device that can be coupled to the forklift shown in Figure 1 .
Figure 3 is a view for explaining the coupling of the rack height measuring device and the forklift that can be coupled to the forklift shown in FIG.
4 is a front view of the rack height measuring device that can be coupled to the forklift shown in FIG.
5 is a view for explaining the rotation configuration of the rack height measuring device that can be coupled to the forklift shown in FIG. 1 .
6 is a view for explaining driving examples of the rack height measuring device that can be coupled to the forklift shown in FIG. 1 .
7 is a view illustrating a method for measuring the height of a rack of the apparatus for measuring the height of a rack capable of being coupled to the forklift shown in FIG. 1 .

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 다만, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에 나타난 각 구성요소의 크기, 형태, 형상은 다양하게 변형될 수 있다. 명세서 전체에 대하여 동일/유사한 부분에 대해서는 동일/유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described herein. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical ideas disclosed in the present specification are not limited by the accompanying drawings. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and the size, shape, and shape of each component shown in the drawings may be variously modified. The same/similar reference numerals are attached to the same/similar parts throughout the specification.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 “부” 등은 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여 되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하였다. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, detailed descriptions thereof are omitted.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉 또는 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결(접속, 접촉 또는 결합)"되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결 (접속, 접촉 또는 결합)"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(구비 또는 마련)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 "포함(구비 또는 마련)"할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, or coupled)" with another part, this means not only when it is "directly connected (connected, contacted, or coupled)" but also refers to another member in the middle. It includes the case of being "indirectly connected (connected, contacted or combined)" between them. Also, when a part "includes (provides or provides)" a component, it does not exclude other components unless otherwise stated, but further "includes (provides or provides)" other components. means you can

본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 나타내는 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 구성 요소들의 순서나 관계를 제한하지 않는다. 예를 들어, 본 발명의 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. Terms indicating an ordinal number such as first, second, etc. used herein are used only for the purpose of distinguishing one element from another, and do not limit the order or relationship of the elements. For example, a first component of the present invention may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포크리프트(200)에 결합 가능한 랙 높이 측정 장치(이하, “랙 높이 측정 장치(100)”라 함)의 구성을 도시한 블록도이고, 랙 높이 측정 장치(100)의 일 구현예를 도시한 사시도이며, 도 3은 랙 높이 측정 장치(100)와 포크리프트(200)의 결합을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 4는 랙 높이 측정 장치(100)의 정면도의 일 예시이며, 도 5는 랙 높이 측정 장치(100)의 회전 구성을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 6은 랙 높이 측정 장치(100)의 구동 예시들을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 이하에서 도 1 내지 도 6을 참조하여, 랙 높이 측정 장치(100)에 대해 상세하게 설명하도록 한다. 1 is a block diagram showing the configuration of a rack height measuring device (hereinafter, referred to as “rack height measuring device 100”) that can be coupled to a forklift 200 according to an embodiment of the present invention, and measuring the rack height It is a perspective view showing an embodiment of the device 100, FIG. 3 is a view for explaining the combination of the rack height measuring device 100 and the forklift 200, FIG. 4 is a rack height measuring device 100 ) is an example of a front view, and FIG. 5 is a diagram illustrating a rotation configuration of the rack height measurement device 100 , and FIG. 6 is a diagram illustrating driving examples of the rack height measurement device 100 . to be. Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 6 , the rack height measuring apparatus 100 will be described in detail.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 랙 높이 측정 장치(100)는 본체부(110), 포크 결합부(120), 구동부(130) 및 높이 측정부(140)를 포함하여 구성된다. 랙 높이 측정 장치(100)는 포크리프트(200)에 장착될 수 있으며, 포크리프트(200)의 포크(210)와 결합할 수 있다. 포크리프트(200)는 예컨대, 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)의 일종으로서, 서버(10)의 제어 명령에 따라 작업을 수행하도록 구성될 수 있다. 포크리프트(200)는 서버(10)와의 통신 연결을 위한 통신 모듈과 작업 수행 명령을 생성하는 제어 모듈을 구비할 수 있다. 서버(10)는 랙 높이 측정 장치(100) 및 포크리프트(200)와의 통신 연결을 통해 포크리프트(200)의 작업 수행을 자동화할 수 있다. 1 to 3 , the rack height measuring device 100 is configured to include a body unit 110 , a fork coupling unit 120 , a driving unit 130 , and a height measuring unit 140 . The rack height measuring device 100 may be mounted on the forklift 200 , and may be coupled to the fork 210 of the forklift 200 . The forklift 200 is, for example, a kind of an Automated Guided Vehicle (AGV), and may be configured to perform an operation according to a control command of the server 10 . The forklift 200 may include a communication module for communication connection with the server 10 and a control module for generating an operation execution command. The server 10 may automate the operation of the forklift 200 through communication connection with the rack height measuring device 100 and the forklift 200 .

랙 높이 측정 장치(100)의 세부 구성에 대해 보다 상세하게 설명하면, 본체부(110)는 수평 방향으로의 일정 크기, 수직 방향으로의 일정 크기 및 높이 방향으로의 일정 크기를 갖는 기둥 형상으로 형성될 수 있다. 본체부(110)의 상면은 사각 형상의 패널 형태로 형성될 수 있다. 본체부(110)는 금속으로 이루어질 수 있다. 이외에도, 본체부(110)는 이하에서 설명될 구성요소들을 지탱 가능하도록 하는 다양한 소재와 형상으로 구현될 수 있다. When describing the detailed configuration of the rack height measuring device 100 in more detail, the main body 110 is formed in a column shape having a predetermined size in a horizontal direction, a predetermined size in a vertical direction, and a predetermined size in a height direction. can be The upper surface of the main body 110 may be formed in the form of a rectangular panel. The body part 110 may be made of metal. In addition, the main body 110 may be implemented in various materials and shapes to support the components to be described below.

포크 결합부(120)는 본체부(110)에 형성되어 포크리프트(200)의 포크(210)와 결합 가능하도록 구성된다. 이러한 포크 결합부(120)는, 중공된 기둥 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 포크 결합부(120)는 본체부(110)의 하면 양측단부에 각각 형성되어 포크리프트(200)의 포크(210)와 결합될 수 있다. 일 예에서, 포크 결합부(120)는 포크리프트(200)의 포크(210)의 진입이 가능한 중심홀과 포크(210)와의 결합을 통해 포크(210)를 고정시키는 고정 부재를 포함할 수 있다. 고정 부재는 포크(210)와의 끼움 결합을 형성할 수 있다. The fork coupling part 120 is formed on the body part 110 and is configured to be coupled with the fork 210 of the forklift 200 . The fork coupling part 120 may be formed to have a hollow pillar shape. The fork coupling part 120 may be respectively formed on both ends of the lower surface of the body part 110 to be coupled to the fork 210 of the forklift 200 . In one example, the fork coupling unit 120 may include a central hole through which the fork 210 of the forklift 200 can enter and a fixing member for fixing the fork 210 through coupling with the fork 210 . . The fixing member may form a fitting coupling with the fork 210 .

구동부(130)는 본체부(110) 상에 위치할 수 있다. 구동부(130)는 본체부(110)의 상면의 중심 영역에 배치되어 본체부(110)와 결합될 수 있다. 구동부(130)는 액추에이터(131) 및 회전 수단(132)을 포함할 수 있다. 액추에이터(131)는 제어부(160)의 제어에 따라 높이 측정부(140)를 이동시키도록 구성될 수 있다.The driving unit 130 may be located on the main body 110 . The driving unit 130 may be disposed in the central region of the upper surface of the main body 110 to be coupled to the main body 110 . The driving unit 130 may include an actuator 131 and a rotation means 132 . The actuator 131 may be configured to move the height measuring unit 140 under the control of the controller 160 .

일 예에서, 액추에이터(131)는, 전동실린더 형태로 구성될 수 있다. 이 때, 액추에이터(131)는 제어부(160)의 제어에 따라 일 방향으로 슬라이딩되어 구동부(130)의 일단에 위치한 높이 측정부(140)를 이동시키도록 구성될 수 있다. 높이 측정부(140)의 이동 예시를 나타낸 도 4를 참조하면, 높이 측정부(140)는 본체부(110)를 기준으로 멀어지는 방향(F)으로 이동(전진)하거나 본체부(110)를 기준으로 가까워지는 방향(B)으로 이동(후진)될 수 있다. In one example, the actuator 131 may be configured in the form of an electric cylinder. At this time, the actuator 131 may be configured to slide in one direction under the control of the controller 160 to move the height measuring unit 140 located at one end of the driving unit 130 . Referring to FIG. 4 showing an example of movement of the height measuring unit 140 , the height measuring unit 140 moves (advances) in a direction F away from the main body 110 or based on the main body 110 . It can be moved (reversed) in the direction (B) closer to .

회전 수단(132)은, 회전축에 의해 고정되고 제어부(160)의 제어에 따라 액추에이터(131)를 포함한 구동부(130)와 높이 측정부(140)를 본체부(110)에 대하여 상대 회전시키도록 구성될 수 있다. 회전 수단(132)은 구동부(130)를 본체부(110)에 대하여 상대 회전 가능하도록 결합시킬 수 있다. 랙 높이 측정 장치(100)의 회전 예시를 나타낸 도 5를 참조하면, 회전 수단(132)에 의해 구동부(130) 및 구동부(130)와 연결된 높이 측정부(140)는 본체부(110)의 상면 상에서 회전할 수 있다. The rotating means 132 is fixed by a rotating shaft and configured to relatively rotate the driving unit 130 including the actuator 131 and the height measuring unit 140 with respect to the main body 110 under the control of the control unit 160 . can be The rotating means 132 may couple the driving unit 130 to be rotatable relative to the main body 110 . Referring to FIG. 5 showing an example of rotation of the rack height measuring device 100 , the height measuring unit 140 connected to the driving unit 130 and the driving unit 130 by the rotating means 132 is the upper surface of the main body 110 . can be rotated on

높이 측정부(140)는 구동부(130)의 일단에 위치할 수 있고, 구동부(130)와 기계적으로 결합될 수 있다. 구동부(130)에 의해 일정 거리만큼 이동하여 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성된다. 높이 측정부(140)는, 레이저 센서(141)를 포함할 수 있다. 레이저 센서(141)는 제어부(160)의 제어에 따라 지면으로부터의 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성될 수 있다. The height measuring unit 140 may be located at one end of the driving unit 130 , and may be mechanically coupled to the driving unit 130 . It is configured to move by a predetermined distance by the driving unit 130 to measure the height of a preset rack. The height measuring unit 140 may include a laser sensor 141 . The laser sensor 141 may be configured to measure the height of a preset rack from the ground under the control of the controller 160 .

랙 높이 측정 장치(100)의 구동 예시들을 나타낸 도 6을 참조하면, 랙 높이 측정 장치(100)의 구동 단계가 101에서 102로 변경됨에 따라 높이 측정부(140)는 본체부(110)를 기준으로 멀어지는 방향으로 전진할 수 있다. 또한, 랙 높이 측정 장치(100)의 구동 단계가 101에서 103으로 변경됨에 따라 구동부(130) 및 높이 측정부(140)는 본체부(110)의 상면 상에서 회전할 수 있다. 또한, 랙 높이 측정 장치(100)의 구동 단꼐가 103에서 104로 변경됨에 따라 높이 측정부(140)는 본체부(110)를 기준으로 멀어지는 방향으로 전진할 수 있다. 설명된 랙 높이 측정 장치(100)의 구동 단계는 기 정해진 순서에 따라 작동될 수 있으나, 반드시 위에서 설명된 것과 같은 순서로 동작하는 것은 아니다.Referring to FIG. 6 showing driving examples of the rack height measuring device 100 , as the driving step of the rack height measuring device 100 is changed from 101 to 102 , the height measuring unit 140 is based on the main body 110 . can move in a direction away from In addition, as the driving step of the rack height measuring device 100 is changed from 101 to 103 , the driving unit 130 and the height measuring unit 140 may rotate on the upper surface of the main body 110 . In addition, as the driving step of the rack height measuring device 100 is changed from 103 to 104 , the height measuring unit 140 may advance in a direction away from the main body 110 . The driving step of the described rack height measuring device 100 may be operated according to a predetermined order, but is not necessarily operated in the same order as described above.

랙 높이 측정 장치(100)는 서버(10)와의 통신 연결을 통해 정보 송수신을 수행하는 통신 모듈(150), 구동부(130) 및 높이 측정부(140)를 제어하는 제어부(160), 전원 공급을 위한 배터리(170)를 더 포함할 수 있다. 통신 모듈(150)은, 기설정된 랙의 스펙 정보를 서버(10)로부터 수신하고 높이 측정부(140)가 측정한 랙의 높이 정보를 서버(10)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 액추에이터(131)를 제어하여 높이 측정부(140)를 일정 거리만큼 이동시킬 수 있다. The rack height measurement device 100 is a communication module 150 for performing information transmission and reception through a communication connection with the server 10, a control unit 160 for controlling the driving unit 130 and the height measurement unit 140, and power supply. It may further include a battery 170 for. The communication module 150 may receive predetermined rack specification information from the server 10 and transmit the height information of the rack measured by the height measurement unit 140 to the server 10 . The controller 160 may control the actuator 131 to move the height measuring unit 140 by a predetermined distance.

일 예에서, 제어부(160)는 높이 측정부(140)의 레이저 센서(141)가 지면으로부터의 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 제어하고, 랙의 높이 측정값과 서버(10)에 기 저장된 랙의 스펙 정보에 따른 랙의 초기 높이값의 오차를 토대로 포크리프트(200)의 포킹 높이를 산출할 수 있다. In one example, the control unit 160 controls the laser sensor 141 of the height measuring unit 140 to measure the height of a preset rack from the ground, and the rack height measured and stored in the server 10 in the server 10 . The forking height of the forklift 200 can be calculated based on the error of the initial height value of the rack according to the specification information of .

서버(10)에 대해 보다 상세하게 설명하면, 서버(10)는 개별 물류 창고 단위로, 랙의 설치 정보, 포크리프트(200)의 상태 정보를 관리하며, 개별 화물에 대하여 이송 지령을 생성하여, 물류 창고 내의 물류 이송 전반, 포크리프트(200)의 동작 상태 전반을 제어 및 관리할 수 있다. 또한, 서버(10)는 각 랙의 설치 위치, 각 랙에서의 셀(레벨과 컬럼에 의해 식별정보가 생성됨)의 정보, 각 셀의 물품 적재 상태, 각 셀에 적재된 물품의 식별 정보를 관리하고, 개별 물품의 이송 지령을 생성하여 포크리프트(200)에 전송할 수 있다. 일 예에서, 랙이 설치된 각 물류 창고의 평탄도에 차이가 발생할 수 있으므로, 랙의 스펙 정보 만으로는 실제 높이에 오류가 발생할 수 있다. 따라서, 서버(10)는 랙 높이 측정 장치(100)를 통해 물류 창고에 랙이 설치된 상태에서, 랙의 각 셀의 실제 높이를 측정하기 위한 초기 설정을 수행할 수 있다.If the server 10 is described in more detail, the server 10 manages the installation information of the rack and the status information of the forklift 200 in units of individual distribution warehouses, and generates transfer instructions for individual cargoes, It is possible to control and manage the overall transport of logistics in the logistics warehouse and the overall operating state of the forklift 200 . In addition, the server 10 manages the installation location of each rack, the information of the cells (identification information is generated by the level and column) in each rack, the loading state of the goods in each cell, and the identification information of the goods loaded in each cell And, it is possible to generate a transfer command of the individual article and transmit it to the forklift 200 . In one example, since a difference may occur in the flatness of each warehouse in which the rack is installed, an error may occur in the actual height only with the specification information of the rack. Therefore, the server 10 may perform an initial setting for measuring the actual height of each cell of the rack in a state in which the rack is installed in the distribution warehouse through the rack height measuring device 100 .

이러한 서버(10)는 SaaS (Software as a Service), PaaS (Platform as a Service) 또는 IaaS (Infrastructure as a Service)와 같은 클라우드 컴퓨팅 서비스 모델에서 동작 할 수 있다. 또한, 서버 (10)는 사설(private) 클라우드, 공용(public) 클라우드 또는 하이브리드(hybrid) 클라우드 시스템과 같은 형태로 구축될 수 있다. The server 10 may operate in a cloud computing service model such as SaaS (Software as a Service), PaaS (Platform as a Service), or IaaS (Infrastructure as a Service). In addition, the server 10 may be built in a form such as a private cloud, a public cloud, or a hybrid cloud system.

도면에 도시되지 않았으나, 서버(10)는 세부 구성으로서 통신 모듈, 프로세서 및 메모리를 포함하여 구성될 수 있다. 일 예에서, 서버(10)의 통신 모듈은 상술한 랙 높이 측정 장치(100) 및 포크리프트(200)와의 정보 송수신을 수행하고, 메모리는 랙의 높이 측정 프로그램을 저장하고, 프로세서는 메모리에 저장된 프로그램을 실행하도록 구성될 수 있다. 통신 모듈은 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치를 포함할 수 있다. 네트워크는 근거리 통신망(Local Area Network; LAN), 광역 통신망(Wide Area Network; WAN) 또는 부가가치 통신망(Value Added Network; VAN) 등과 같은 유선 네트워크나 이동 통신망(mobile radio communication network) 또는 위성 통신망 등과 같은 모든 종류의 무선 네트워크로 구현될 수 있다. 메모리는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 비휘발성 저장장치 및 저장된 정보를 유지하기 위하여 전력을 필요로 하는 휘발성 저장장치를 통칭하는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 메모리는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있고, 저장된 정보를 유지하기 위하여 전력이 필요한 휘발성 저장장치 외에 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 프로세서는 데이터를 제어 및 처리하는 다양한 종류의 장치들을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서는 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 일 예에서, 프로세서는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 형태로 구현될 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. Although not shown in the drawings, the server 10 may include a communication module, a processor, and a memory as detailed components. In one example, the communication module of the server 10 performs information transmission and reception with the above-described rack height measurement device 100 and the forklift 200, the memory stores the rack height measurement program, and the processor stores the rack height measurement program in the memory. It may be configured to run a program. The communication module may include a device including hardware and software necessary for transmitting and receiving signals such as control signals or data signals through wired/wireless connection with other network devices. A network is a wired network such as a Local Area Network (LAN), a Wide Area Network (WAN) or a Value Added Network (VAN), or any network such as a mobile radio communication network or a satellite network. It can be implemented as a kind of wireless network. The memory should be interpreted as a generic term for a non-volatile storage device that continuously maintains stored information even when power is not supplied, and a volatile storage device that requires power to maintain the stored information. In addition, the memory may perform a function of temporarily or permanently storing data, and in addition to the volatile storage device that requires power to maintain the stored information, magnetic storage media or flash storage media may be used. may be included, but the scope of the present invention is not limited thereto. The processor may include various types of devices for controlling and processing data. In addition, the processor may refer to a data processing device embedded in hardware having a physically structured circuit to perform a function expressed as a code or an instruction included in a program. In one example, the processor includes a microprocessor, a central processing unit (CPU), a processor core, a multiprocessor, an application-specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate (FPGA) array), but the scope of the present invention is not limited thereto.

도 7은 랙 높이 측정 장치(100)의 랙 높이 측정 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다. 도 1 및 도 7을 함께 참조하면, 서버(10)는 제어 명령을 생성하여 포크리프트(200)에게 전달함으로써, 높이 측정의 대상이 되는 랙(400)의 높이 측정 위치까지 랙 높이 측정 장치(100)가 결합 장착된 포크리프트(200)를 이동시킬 수 있다. 서버(10)는 랙 높이 측정 장치(100)가 결합된 포크리프트의 포크를 기설정된 높이값만큼 상승시킬 수 있다. 서버(10)는 랙 높이 측정 장치(100)에 포함된 높이 측정부(140)를 이용하여 높이 측정의 대상이 되는 랙(400)의 높이를 측정할 수 있다. 7 is a view illustrating a rack height measurement method of the rack height measurement device 100 . 1 and 7 together, the server 10 generates a control command and transmits it to the forklift 200, so as to measure the height of the rack 400 to the height measurement position of the rack 400, the height measurement device 100 ) can move the coupled forklift 200 . The server 10 may raise the fork of the forklift to which the rack height measuring device 100 is coupled by a preset height value. The server 10 may measure the height of the rack 400 which is the target of height measurement by using the height measurement unit 140 included in the rack height measurement apparatus 100 .

여기서, 랙(400)의 높이 측정 위치는 서버(10)에 기 저장된 랙(400)의 초기 설치 위치 정보에 따라 설정될 수 있다. 또한, 높이 측정 대상이 되는 랙(400)은 제1 층 내지 제 N 층으로 이루어진 복수개의 층(410)을 갖는 다층 구조로 구성될 수 있다. 기설정된 높이값은 서버(10)에 기 저장된 랙(400)의 초기 스펙 정보에 따른 랙(400)의 제1 층 내지 제N 층 중 어느 하나의 층(410)의 높이값과 기설정된 오프셋 높이값을 합한 값을 가질 수 있다. 오프셋 높이값을 설정함으로써, 원래 정해진 랙(400)의 높이보다 높은 곳에서 랙(400)의 높이를 측정하도록 할 수 있다. 랙(400)의 높이는 랙(400)의 제1층 내지 제N 층 중 어느 하나의 층(410)에 대한 랙 높이 측정 장치(100)의 실제 측정값에 해당할 수 있다. Here, the height measurement position of the rack 400 may be set according to the initial installation position information of the rack 400 pre-stored in the server 10 . In addition, the rack 400, which is a height measurement target, may be configured in a multi-layer structure having a plurality of layers 410 consisting of a first layer to an N-th layer. The preset height value is the height value of any one of the first to Nth floors of the rack 400 according to the initial specification information of the rack 400 stored in the server 10 and the preset offset height. It can have a sum of values. By setting the offset height value, it is possible to measure the height of the rack 400 at a higher place than the originally determined height of the rack 400 . The height of the rack 400 may correspond to an actual measurement value of the rack height measuring apparatus 100 for any one of the first to Nth layers of the rack 400 .

또한, 서버(10)는 랙 높이 측정 장치(100)에 포함된 구동부(130)의 전동실린더를 구동시켜 구동부(130)의 일단에 결합된 높이 측정부(140)를 기설정된 거리만큼 이동시킬 수 있고, 높이 측정부(140)의 레이저 센서(141)를 이용하여 랙(400)의 높이를 측정할 수 있다. 나아가, 서버(10)는 측정된 랙(400)의 높이 측정값과 서버(10)에 기 저장된 랙(400)의 초기 스펙 정보에 따른 랙(400)의 초기 높이값의 오차를 산출할 수 있다. 이에 따라, 서버(10)는 산출된 상기 오차, 서버(10)에 기 저장된 랙(400)의 초기 설치 정보 및 서버에 기 저장된 랙(400)의 초기 스펙 정보를 이용하여 랙(400)에 대한 포크리프트(200)의 포킹 높이를 산출할 수 있다. In addition, the server 10 drives the electric cylinder of the driving unit 130 included in the rack height measuring device 100 to move the height measuring unit 140 coupled to one end of the driving unit 130 by a preset distance. There, it is possible to measure the height of the rack 400 by using the laser sensor 141 of the height measuring unit 140 . Furthermore, the server 10 may calculate an error between the measured height measurement value of the rack 400 and the initial height value of the rack 400 according to the initial specification information of the rack 400 pre-stored in the server 10 . . Accordingly, the server 10 uses the calculated error, the initial installation information of the rack 400 pre-stored in the server 10, and the initial specification information of the rack 400 pre-stored in the server for the rack 400. The forking height of the forklift 200 may be calculated.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술한 설명을 기초로 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해되어야만 한다. 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention based on the above description. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 서버
100: 랙 높이 측정 장치
110: 본체부
120: 포크 결합부
130: 구동부
140: 높이 측정부
150: 통신 모듈
160: 제어부
170: 배터리
200: 포크리프트10: Server
100: rack height measuring device
110: body part
120: fork coupling portion
130: driving unit
140: height measurement unit
150: communication module
160: control unit
170: battery
200: forklift

Claims (20)

포크리프트의 포크에 결합 가능하도록 구성되는 랙 높이 측정 장치에 있어서,
본체부;
상기 본체부 상에 배치되는 구동부;
상기 본체부에 형성되어 상기 포크리프트의 포크와 결합 가능하도록 구성되는 포크 결합부; 및
상기 구동부의 일단에 위치하는 높이 측정부를 포함하고,
상기 구동부에 의해 상기 높이 측정부가 일정 거리만큼 이동하여 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.A rack height measuring device configured to be coupled to a fork of a forklift, comprising:
body part;
a driving unit disposed on the main body;
a fork coupling part formed in the body part and configured to be engageable with the fork of the forklift; and
It includes a height measuring unit located at one end of the driving unit,
A rack height measuring device configured to measure the height of a preset rack by moving the height measuring unit by a predetermined distance by the driving unit. 제1항에 있어서,
상기 구동부 및 높이 측정부를 제어하는 제어부를 더 포함하는, 랙 높이 측정 장치. According to claim 1,
Further comprising a control unit for controlling the driving unit and the height measuring unit, rack height measuring device. 제1항에 있어서,
상기 본체부는, 사각 형상의 패널 형태로 형성되고,
상기 구동부는, 상기 본체부의 상면의 중심 영역에 배치되고,
상기 포크 결합부는, 상기 본체부의 하면의 양 측단부에 형성되는, 랙 높이 측정 장치.According to claim 1,
The body portion is formed in the form of a rectangular panel,
The driving unit is disposed in the central region of the upper surface of the main body,
The fork coupling portion is formed on both side ends of the lower surface of the main body, the rack height measuring device. 제1항에 있어서,
상기 본체부는,
전원 공급을 위한 배터리; 및
서버와의 통신 연결을 통해 정보 송수신을 수행하는 통신 모듈을 포함하는, 랙 높이 측정 장치.According to claim 1,
The body part,
battery for power supply; and
A rack height measuring device comprising a communication module for transmitting and receiving information through a communication connection with a server. 제4항에 있어서,
상기 통신 모듈은, 상기 기설정된 랙의 스펙 정보를 서버로부터 수신하고 상기 높이 측정부가 측정한 랙의 높이 정보를 상기 서버로 전송하는, 랙 높이 측정 장치.5. The method of claim 4,
The communication module receives the specification information of the preset rack from the server and transmits the height information of the rack measured by the height measurement unit to the server, the rack height measuring device. 제2항에 있어서,
상기 구동부는, 액추에이터를 포함하고,
상기 액추에이터는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 높이 측정부를 이동시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.3. The method of claim 2,
The driving unit includes an actuator,
The actuator is configured to move the height measuring unit under the control of the control unit, the rack height measuring device. 제6항에 있어서,
상기 액추에이터는,
전동실린더 형태로 구성되고,
상기 제어부의 제어에 따라 일 방향으로 슬라이딩되어 상기 구동부의 일단에 위치한 높이 측정부를 전진 또는 후진시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.7. The method of claim 6,
The actuator is
It is composed of an electric cylinder,
The rack height measuring device is configured to slide in one direction under the control of the control unit to advance or reverse the height measuring unit located at one end of the driving unit. 제6항에 있어서,
상기 구동부는, 회전 수단을 더 포함하고,
상기 회전 수단은, 회전축에 의해 고정되고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 액추에이터 및 상기 높이 측정부를 상기 본체부에 대하여 상대 회전시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.7. The method of claim 6,
The driving unit further comprises a rotating means,
The rotating means is fixed by a rotating shaft and configured to relatively rotate the actuator and the height measuring unit with respect to the main body under the control of the control unit. 제1항에 있어서,
상기 포크 결합부는, 중공된 기둥 형상을 지니며, 상기 포크의 진입이 가능한 중심홀과 상기 포크와의 결합을 통해 상기 포크를 고정시키는 고정 부재를 포함하는, 랙 높이 측정 장치. According to claim 1,
The fork coupling part has a hollow pillar shape, and includes a fixing member for fixing the fork through a central hole through which the fork can enter and a coupling with the fork. 제2항에 있어서
상기 높이 측정부는, 레이저 센서를 포함하며,
상기 레이저 센서는 상기 제어부의 제어에 따라 지면으로부터의 상기 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치. 3. The method of claim 2
The height measuring unit includes a laser sensor,
The laser sensor is configured to measure the height of the preset rack from the ground under the control of the controller, the rack height measuring device. 포크리프트의 포크에 결합 가능하도록 구성되는 랙 높이 측정 장치에 있어서,
판넬 형상의 본체부;
액추에이터를 포함하여 상기 본체부의 상면에 배치되는 구동부;
상기 본체부의 하면 양측단부에 각각 형성되어 상기 포크리프트의 포크와 결합되는 포크 결합부; 및
상기 구동부의 일단에 위치하여 기설정된 랙의 높이를 측정하는 높이 측정부; 및
상기 구동부 및 상기 높이 측정부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 액추에이터는 상기 제어부의 제어에 따라 상기 높이 측정부를 일정 거리만큼 이동시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.A rack height measuring device configured to be coupled to a fork of a forklift, comprising:
a panel-shaped body;
a driving unit disposed on the upper surface of the main body including an actuator;
a fork coupling portion formed at both ends of the lower surface of the main body and coupled to the fork of the forklift; and
a height measuring unit positioned at one end of the driving unit to measure a predetermined height of the rack; and
A control unit for controlling the driving unit and the height measuring unit,
The actuator is configured to move the height measuring unit by a certain distance under the control of the control unit, the rack height measuring device. 제11항에 있어서
상기 높이 측정부는, 레이저 센서를 포함하며,
상기 레이저 센서는, 상기 제어부의 제어에 따라 지면으로부터의 상기 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치. 12. The method of claim 11
The height measuring unit includes a laser sensor,
The laser sensor is configured to measure the height of the preset rack from the ground under the control of the controller, the rack height measuring device. 제11항에 있어서,
상기 액추에이터는,
전동실린더 형태로 구성되고,
상기 제어부의 제어에 따라 일 방향으로 슬라이딩되어 상기 구동부의 일단에 위치한 높이 측정부를 전진 또는 후진시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.12. The method of claim 11,
The actuator is
It is composed of an electric cylinder,
The rack height measuring device is configured to slide in one direction under the control of the control unit to advance or reverse the height measuring unit located at one end of the driving unit. 제11항에 있어서,
상기 구동부는, 회전 수단을 더 포함하고,
상기 회전 수단은, 회전축에 의해 고정되고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 액추에이터 및 상기 높이 측정부를 상기 본체부에 대하여 상대 회전시키도록 구성되는, 랙 높이 측정 장치.12. The method of claim 11,
The driving unit further comprises a rotating means,
The rotating means is fixed by a rotating shaft and configured to relatively rotate the actuator and the height measuring unit with respect to the main body under the control of the control unit. 제11항에 있어서,
상기 포크 결합부는, 중공된 기둥 형상을 지니며, 상기 포크의 진입이 가능한 중심홀과 상기 포크와의 결합을 통해 상기 포크를 고정시키는 고정 부재를 포함하는, 랙 높이 측정 장치. 12. The method of claim 11,
The fork coupling part has a hollow pillar shape, and includes a fixing member for fixing the fork through a central hole through which the fork can enter and a coupling with the fork. 제11항에 있어서,
상기 본체부는, 전원 공급을 위한 배터리 및 서버와의 통신 연결을 통해 정보 송수신을 수행하는 통신 모듈을 포함하고,
상기 통신 모듈은, 상기 기설정된 랙의 스펙 정보를 서버로부터 수신하고 상기 높이 측정부가 측정한 랙의 높이 정보를 상기 서버로 전송하는, 랙 높이 측정 장치.12. The method of claim 11,
The main body includes a battery for supplying power and a communication module for transmitting and receiving information through a communication connection with a server,
The communication module receives the specification information of the preset rack from the server and transmits the height information of the rack measured by the height measurement unit to the server, the rack height measuring device. 서버와의 통신 연결을 통해 포킹 높이를 설정하는 장치에 있어서,
판넬 형상의 본체부;
액추에이터를 포함하여 상기 본체부의 상면에 배치되는 구동부;
상기 본체부의 하면 양측단부에 각각 형성되어 포크리프트의 포크와 결합되는 포크 결합부;
상기 구동부의 일단에 위치하여 기설정된 랙의 높이를 측정하는 높이 측정부; 및
상기 서버와의 정보 송수신을 수행하여 상기 구동부 및 상기 높이 측정부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 액추에이터를 제어하여 상기 높이 측정부를 일정 거리만큼 이동시키고,
상기 높이 측정부의 레이저 센서가 지면으로부터의 상기 기설정된 랙의 높이를 측정하도록 제어하고,
상기 랙의 높이 측정값과 서버에 기 저장된 상기 랙의 스펙 정보에 따른 상기 랙의 초기 높이값의 오차를 토대로 상기 포크리프트의 포킹 높이를 산출하도록 구성되는, 포킹 높이 설정 장치. In the device for setting a forking height through a communication connection with a server,
a panel-shaped body;
a driving unit disposed on the upper surface of the main body including an actuator;
a fork coupling portion formed at both end portions of the lower surface of the main body and coupled to the fork of the forklift;
a height measuring unit positioned at one end of the driving unit to measure a predetermined height of the rack; and
A control unit for controlling the driving unit and the height measuring unit by performing information transmission and reception with the server,
The control unit is
Control the actuator to move the height measuring unit by a certain distance,
Control the laser sensor of the height measurement unit to measure the height of the preset rack from the ground,
The forking height setting device, configured to calculate the forking height of the forklift based on an error between the height measurement value of the rack and the initial height value of the rack according to the specification information of the rack stored in advance in the server. 제17항에 있어서,
상기 액추에이터는,
전동실린더 형태로 구성되고,
상기 제어부의 제어에 따라 일 방향으로 슬라이딩되어 상기 구동부의 일단에 위치한 높이 측정부를 전진 또는 후진시키도록 구성되는, 포킹 높이 설정 장치.18. The method of claim 17,
The actuator is
It is composed of an electric cylinder,
The forking height setting device, which is configured to slide in one direction under the control of the control unit to advance or reverse the height measuring unit located at one end of the driving unit. 제17항에 있어서,
상기 구동부는, 회전 수단을 더 포함하고,
상기 회전 수단은, 회전축에 의해 고정되고 상기 제어부의 제어에 따라 상기 액추에이터 및 상기 높이 측정부를 상기 본체부에 대하여 상대 회전시키도록 구성되는, 포킹 높이 설정 장치.18. The method of claim 17,
The driving unit further comprises a rotating means,
The rotating means is fixed by a rotating shaft and configured to relatively rotate the actuator and the height measuring unit with respect to the main body under the control of the control unit. 제17항에 있어서,
상기 포크 결합부는, 중공된 기둥 형상을 지니며, 상기 포크의 진입이 가능한 중심홀과 상기 포크와의 결합을 통해 상기 포크를 고정시키는 고정 부재를 포함하는, 포킹 높이 설정 장치.18. The method of claim 17,
The fork coupling part has a hollow pillar shape, and includes a fixing member for fixing the fork through a central hole through which the fork can enter and a coupling with the fork.
KR1020210093650A 2021-07-16 2021-07-16 Rack height measuring device attachable to forklift KR102341686B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210093650A KR102341686B1 (en) 2021-07-16 2021-07-16 Rack height measuring device attachable to forklift

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210093650A KR102341686B1 (en) 2021-07-16 2021-07-16 Rack height measuring device attachable to forklift

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102341686B1 true KR102341686B1 (en) 2021-12-21

Family

ID=79165474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210093650A KR102341686B1 (en) 2021-07-16 2021-07-16 Rack height measuring device attachable to forklift

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102341686B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130099596A (en) * 2012-02-29 2013-09-06 부산대학교 산학협력단 Apparatus and method of unmanned forklift for autonomous loading and unloading
KR20140012366A (en) * 2012-07-19 2014-02-03 한국콘베어공업주식회사 Automatic control apparatus and method for forklift
KR101399211B1 (en) * 2013-12-26 2014-06-27 주식회사 리얼게인 A sensor performance test apparatus and a control method thereof
JP2015054768A (en) * 2013-09-12 2015-03-23 金剛株式会社 Stop target coordinate verification system and stop target coordinate verification method

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130099596A (en) * 2012-02-29 2013-09-06 부산대학교 산학협력단 Apparatus and method of unmanned forklift for autonomous loading and unloading
KR20140012366A (en) * 2012-07-19 2014-02-03 한국콘베어공업주식회사 Automatic control apparatus and method for forklift
JP2015054768A (en) * 2013-09-12 2015-03-23 金剛株式会社 Stop target coordinate verification system and stop target coordinate verification method
KR101399211B1 (en) * 2013-12-26 2014-06-27 주식회사 리얼게인 A sensor performance test apparatus and a control method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10518973B2 (en) Inventory management
US10265856B2 (en) Reorienting a distance sensor using an adjustable leveler
US20180357601A1 (en) Automated warehousing using robotic forklifts
US10583982B2 (en) Shelf transport system, shelf transport vehicle, and shelf transport method
JP6652322B2 (en) Systems and methods for moving objects
KR20180127552A (en) Joint inventory monitoring
JP6025289B2 (en) Linked system of automated guided vehicle and inventory management system
WO2012065211A1 (en) Method and apparatus for virtualizing industrial vehicles to automate task execution in a physical environment
JPWO2019044498A1 (en) Moving object, position estimating device, and computer program
KR20180039178A (en) Motor systems for vehicle steering and locomotion
US9511983B2 (en) Method for calibrating a movable crane part of a crane
JP2015171933A (en) Map information updating method in interlocking system of unmanned carrier and warehouse management system
JPWO2019044499A1 (en) Moving object, position estimating device, and computer program
CN101620443A (en) Conveying system and running vehicle
KR102341686B1 (en) Rack height measuring device attachable to forklift
KR100684157B1 (en) Transportation system
WO2020137520A1 (en) Crane control system and control method
US20210039931A1 (en) Position calculation system, position calculation method, and automated guided vehicle
KR102347822B1 (en) Method of measuring the height of a rack using a rack height measuring device, method and system of setting the forking height of a forklift using the rack height measuring device
CN109835815B (en) Automatic calibration method and system for container crane
KR102470517B1 (en) Transport System and Transport Vehicle Teaching Method Thereof, Transport Vehicle, and Driving Method Thereof
KR102492162B1 (en) Transport System and Apparatus for Teaching Transport Vehicle, and Method for Teaching Transport Vehicle
JP7365257B2 (en) Trolley and automatic transport system
KR20160140183A (en) autonomous transportation robot
US20240092504A1 (en) System and method for positioning vehicle components for assembly

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant