JP3879554B2 - Article transfer method and apparatus - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を上下に間切り板が取付けられたカゴ車へ移載する物品移載方法およびその装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、缶ビールなどの商品をケース毎に販売する量販店が出現しており、このような量販店では、カゴ車に間切り板を取付けてケースをカゴ車に載せてカゴ車のまま陳列し、販売することが多く行われている。
【0003】
このような陳列の際には、販売する物品(商品)の種類や特性あるいは消費者のニーズに合わせてカゴ車の間切り板の高さや段数は変えられる。
現在、カゴ車への重いケースなどの物品の移載作業は作業者が手作業で行っている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記カゴ車への重いケースなどの物品の移載作業は重労働であり、作業者の負担を軽減するため、カゴ車への物品の移載・陳列を自動で行うことが望まれている。またこのような自動化に際し、カゴ車の間切り板の高さや段数を消費者のニーズなどに合わせて変更したとき、カゴ車の間切り板の高さのデータをその都度設定する手間は省くことが望まれる。
【0005】
そこで、本発明は、カゴ車への物品(商品)の移載を自動化でき、作業者の負担を軽減できる物品移載方法およびその装置を提供することを目的としたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、昇降自在で、前記物品を載置する複数の支持手段を上下方向に有する移動体と前記複数の物品収納部との間で前記物品を移載可能な移載手段が備えられており、前記移動体が所定位置に位置されるとき、前記移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段と間で移載する物品移載方法であって、
前記移載手段を昇降させて前記所定位置に位置する移動体の各支持手段の高さ位置を測定し、前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき前記移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収納部と前記所定位置に位置する移動体の支持手段との間において移載することを特徴とするものである。
【0007】
上記方法によれば、所定位置に位置された移動体の各支持手段の高さ位置が、移載手段が昇降されることにより測定され、測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき移載手段により、指定された物品が物品収納部と移動体の支持手段との間において移載される。よって、移動体の各支持手段の高さに種類があっても物品が目的の支持手段に確実に自動で移載され、また支持手段の高さを変更してもその高さデータを設定することなく、移載手段により物品が移載される。
【0008】
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記移載手段に指定された物品を載せた後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇降させて前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定し移載することを特徴とするものである。
【0009】
上記方法によれば、指定された物品が移載手段に載せられた後で、物品を載せたまま移載手段が昇降されて移動体の各支持手段の高さ位置が測定される。よって、最も短時間で物品の移載を実行することができる。
【0010】
また請求項3に記載の発明は、上記請求項1または請求項2に記載の発明であって、前記移動体の各支持手段へ載置した物品とその載置された支持手段の位置からなる情報を記憶し、この情報が記憶された物品の補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求された物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手段の位置へ前記移載手段を使用して移載することを特徴とするものである。
【0011】
上記方法によれば、移動体の各支持手段へ物品が移載されると、この移動体の各支持手段へ載置した物品とその載置された支持手段の位置からなる情報が記憶され、この移動体に前回載置された物品の補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求された物品がこの物品が載置されていた同じ前記移動体の支持手段の位置へ移載される。よって、移動体に載置された物品が取り出されると(たとえば、物品が買い取られると)、移動体を所定位置へ移動して補充する物品を要求するだけで、同じ支持手段の位置にこの買い取られた物品を簡単に補充することができる。
【0012】
また請求項4に記載の発明は、上記請求項1〜請求項3のいずれかに記載の発明であって、前記移動体が位置される移動体の所定位置が複数設けられているとき、前記移動体が位置された前記移動体の所定位置を判断し、この判断に基づいて前記物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段との間において移載することを特徴とするものである。
【0013】
上記方法によれば、移動体の所定位置が複数設けられているとき、移動体が位置された所定位置が判断され、この判断に基づいて物品が物品収納部と移動体の支持手段との間において移載される。よって、移動体の所定位置が複数設けられているときでも、移動体への物品の自動移載が可能となる。
【0014】
また請求項5に記載の発明は、上記請求項4に記載の発明であって、前記移動体の所定位置が前記移載手段を挟んで設けられているとき、前記移動体を挟んだ移動体の所定位置では、前記移動体の支持手段には前記物品を前記移動体を挟んで左右逆に移載することを特徴とするものである。
【0015】
上記方法によれば、移動体の所定位置が移載手段を挟んで設けられているとき、移動体を挟んだ移動体の所定位置では、移動体の支持手段には物品が移載手段を挟んで左右逆に移載される。よって、移動体の支持手段には、移動体が移載手段を挟んでどちらの所定位置に位置されても、移動体の支持手段には、同じ位置に指定された物品が移載される。
【0016】
また請求項6に記載の発明は、上記請求項1〜請求項5のいずれかに記載の発明であって、前記移載手段に指定された物品を載せた後、前記移動体が位置される所定位置に前記移動体を確認できなくなると、移載を実行しないようにすることを特徴とするものである。
【0017】
上記方法によれば、移載手段に指定された物品を載せた後、所定位置に移動体を確認できなくなると、移載は中止され、移動体が確認されるまで待機される。また請求項7に記載の発明は、上記請求項1〜請求項6のいずれかに記載の発明であって、前記各支持手段の高さ位置が測定された移動体を特定し、次の物品の移載時にこの特定された移動体であることを確認すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて前記物品の移載を行うことを特徴とするものである。
【0018】
上記方法によれば、次の物品の移載時に、前回、各支持手段の高さ位置が測定された移動体であることが確認されると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて物品の移載が行われる。よって、各支持手段の高さ位置を測定することなく、物品の移載が実行され、移載時間が短縮される。
【0019】
また請求項8に記載の発明は、物品を収納する複数の物品収納部と、昇降自在で、前記物品を載置する複数の支持手段を上下方向に有する移動体と前記複数の物品収納部との間で前記物品を移載可能な移載手段を備え、前記移動体が所定位置に位置されるとき、前記移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段と間で移載する物品移載装置であって、
前記移動体の各支持手段にそれぞれ被認識手段を取付け、前記移載手段に、前記支持手段の被認識手段を認識する認識手段を設け、前記所定位置に位置された移動体に対して前記移載手段を昇降させて、前記認識手段により前記移動体の各支持手段の被認識手段を認識したときの高さ位置を測定し、前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づいて、指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段との間において、前記移載手段を使用して移載する構成とすることを特徴とするものである。
【0020】
上記構成によれば、移動体の支持手段に取付けられた被認識手段が、移載手段が昇降されるに伴ない認識手段により認識されることにより、所定位置に位置された移動体の各支持手段の高さ位置が測定され、測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき移載手段により、指定された物品が物品収納部と移動体の支持手段との間において移載される。よって、移動体の各支持手段の高さに種類があっても物品が目的の支持手段に確実に自動で移載され、また支持手段の高さを変更してもその高さデータを設定することなく、移載手段により物品が移載される。
【0021】
また請求項9に記載の発明は、上記請求項8に記載の発明であって、前記移載手段に指定された物品を載せた後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇降させて、前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定して移載する構成とすること
を特徴とするものである。
【0022】
上記構成によれば、指定された物品が移載手段に載せられた後で、物品を載せたまま移載手段が昇降されて移動体の各支持手段の高さ位置が測定される。よって、最も短時間で物品の移載を実行することができる。
【0023】
また請求項10に記載の発明は、上記請求項8または請求項9に記載の発明であって、前記移動体の各支持手段へ移載した物品とその移載された支持手段の位置からなる情報を記憶する記憶手段を備え、前記記憶手段に記憶された物品の補充が要求されると、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、要求された物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手段の位置へ前記移載手段を使用して移載する構成とすることを特徴とするものである。
【0024】
上記構成によれば、移動体の各支持手段へ物品が移載されると、この移動体の各支持手段へ載置した物品とその載置された支持手段の位置からなる情報が記憶手段に記憶され、この記憶手段に記憶された物品の補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求された物品がこの物品が載置されていた同じ前記移動体の支持手段の位置へ移載される。よって、移動体に載置された物品が取り出されると(たとえば、物品が買い取られると)、移動体を所定位置へ移動して補充する物品を要求するだけで、同じ支持手段の位置にこの買い取られた物品を簡単に補充することができる。
【0025】
また請求項11に記載の発明は、上記請求項8〜請求項10のいずれかに記載の発明であって、前記移動体が位置される移動体の所定位置が複数設けられているとき、前記移動体が位置された前記移動体の所定位置を判断し、この判断に基づいて前記物品を指定された前記物品収納部と前記移動体の支持手段との間において移載する構成とすることを特徴とするものである。
【0026】
上記構成によれば、移動体の所定位置が複数設けられているとき、移動体が位置された所定位置が判断され、この判断に基づいて物品が物品収納部と移動体の支持手段との間において移載される。よって、移動体の所定位置が複数設けられているときでも、移動体への物品の自動移載が可能となる。
【0027】
また請求項12に記載の発明は、上記請求項11に記載の発明であって、前記移動体の所定位置が前記移載手段を挟んで設けられているとき、前記移動体を挟んだ移動体の所定位置では、前記移動体の支持手段には前記物品を前記移載手段を挟んで左右逆に移載することを特徴とするものである。
【0028】
上記構成によれば、移動体の所定位置が移載手段を挟んで設けられているとき、移動体を挟んだ移動体の所定位置では、移動体の支持手段には物品が移載手段を挟んで左右逆に移載される。よって、移動体の支持手段には、移動体が移載手段を挟んでどちらの所定位置に位置されても、移動体の支持手段には、同じ位置に指定された物品が移載される。
【0029】
また請求項13に記載の発明は、上記請求項8〜請求項12のいずれかに記載の発明であって、前記移載手段に指定された物品を載せた後、前記移動体が位置される所定位置に前記移動体を確認できなくなると、移載を実行しないようにすることを特徴とするものである。
【0030】
上記構成によれば、移載手段に指定された物品を載せた後、所定位置に移動体を確認できなくなると、移載は中止され、移動体が確認されるまで待機される。また請求項14に記載の発明は、上記請求項8〜請求項13のいずれかに記載の発明であって、前記移動体に移動体を特定する識別手段を設け、前記移載手段に、前記移動体の識別手段を識別する読取手段を設け、前記移動体の識別手段を前記読取手段により識別して前記各支持手段の高さ位置を測定し、次の物品の移載時に前記移動体の識別手段を前記読取手段により識別し、前記各支持手段の高さ位置を測定した移動体であることを確認すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて前記物品の移載を行うことを特徴とするものである。
【0031】
上記構成によれば、次の物品の移載時に移動体の識別手段が読取手段により識別され、前回各支持手段の高さ位置が測定された移動体であることが確認されると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて物品の移載が行われる。よって、各支持手段の高さ位置を測定することなく、物品の移載が実行され、移載時間が短縮される。
【0032】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における物品移載装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
【0033】
図1に示すように、物品保管設備FSには、物品(コンテナやケースなど)Fの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aと、それらの収納棚Aどうしの間に形成した作業通路Bを自動走行するスタッカークレーン(移載手段の一例)Cとが設けられ、各収納棚Aには、物品Fを収納する複数の物品収納部Dが上下多段かつスタッカークレーンCの走行方向(以下、前後方向と称す)に並設されている。
【0034】
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って走行レール1が設置され、作業通路Bの一端側に設置した物品搬出入部Eには、入出庫の指令データ(作業データ;物品の出し入れ情報の一例)をスタッカークレーンCへ入力する、パーソルコンピュータからなる制御装置(制御手段の一例)E1と、走行レール1を挟んでスタッカークレーンの走行方向とは直角な方向(以下、左右方向と称す)に一対の搬入出口(複数の所定位置の一例)E2a,E2bとが設けられ、スタッカークレーンCは、制御装置E1より入力した作業データに基づいて走行レール1に沿って走行して、搬入出口E2aまたはE2bに移動されてきたカゴ車(移動体の一例)Gと物品収納部Dとの間、あるいは物品収納部D同士での間において物品Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。上記制御装置E1は、CRT表示装置(表示手段)E1aとキーボード(入力手段)E1bとコンピュータ本体E3cから構成され、コンピュータ本体E3cにはメモリ(記録手段の一例)が設けられている。
【0035】
前記スタッカークレーンCは、走行レール1に沿って走行する走行車体2に、昇降台(昇降体)3と、その昇降台3を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト(走行車体に垂設された柱体)4とを設けて構成され、昇降台3には物品移載用のフォーク装置(物品の受け渡し手段)5が設けられている。
【0036】
また天井部には、走行レール1に対向してガイドレール6が敷設され、上記一対の昇降マスト4の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴ってスタッカークレーンCの上部位置を規制する上部フレーム7が設けられている。
【0037】
上記フォーク装置5は、収納棚Aの物品収納部Dおよびカゴ車Gとの間で物品Fの移載を行う物品移載装置であり、図1に概略的に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持する一対の搬送用ベルト9が備えられ、この搬送用ベルト9の収納棚A側に対する出退移動、搬送用ベルト9の物品Fに対する挟持動作、並びに、搬送用ベルト9の搬送駆動により、収納棚Aの物品収納部Dおよびカゴ車Gと自己との間で物品Fの移載を行う。このような互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持する一対の搬送用ベルト9を備えたサイドベルト方式のフォーク装置5の一例を図4に示す。
【0038】
上記フォーク装置5は、図4に示すように、ケースFを載置支持する一対の載置板41を左右方向(物品Fの移載搬送方向)に並べて備えた本体載置部42と、ケースFの側面を挟持しながら左右方向に搬送する挟持搬送部43を備えて構成されている。挟持搬送部43には、昇降台3上に固定されたベースフレーム44と、このベースフレーム444の両端部に備えられた案内レール45にて左右方向に案内されるスライド台46が設けられ、スライド台46には、前記搬送用ベルト9を支持する一対の基枠48が前後方向(接近離間方向)に移動駆動操作自在に備えられている。またスライド台46には、上記一対の載置板41が取付けられている。またスライド台46自体が、ベースフレーム44の下面側に取付けられた出退駆動用モータ49(図5)により左右方向へ出退駆動されるように構成され、また基枠48は、挟持駆動用モータ50により前後方向に移動駆動されるように構成され、また両基枠48に支持される搬送用ベルト9は、搬送移動用モータ51の回転駆動力により左右方向(移載搬送方向)へ送り駆動されるように構成され、前記出退駆動用モータ49の駆動により搬送用ベルト9の収納棚A側に対する出退移動、挟持駆動用モータ50の駆動により搬送用ベルト9の物品Fに対する挟持動作、並びに、搬送移動用モータ51による搬送用ベルト9の搬送駆動により、収納棚Aの物品収納部Dおよびカゴ車Gと自己との間で物品Fの移載が行われる。
【0039】
上記収納棚Aは、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱11と、これら支柱11間に亘って連結固定された横梁12、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース13等によって枠組みされ、横梁12上に物品載置用部材としての物品載置板14が固定されている。隣合う支柱11間の物品載置板14上には、前後方向に複数の物品Fを並べて収納できるように構成され、物品収納部Dが形成されている。具体的には、図2において模式的に示すように、一つの物品収納部Dに1〜4個の大小の物品Fを並べて収納でき、一つの物品収納部Dには、収納棚Aの前後方向で略同サイズの物品Fを並べて収納する。また最下段の物品載置板14には、最も小さなSサイズの物品Fの物品搬出入部E側側面の載置位置を示す反射テープからなる前後位置検出体15が貼り付けられている。このSサイズの物品Fの物品搬出入部E側側面の載置位置は、図2に示すように、1ランク大きいNサイズの物品Fの物品搬出入部E側側面の載置位置であり、2つ毎にNサイズの物品Fより大きなMサイズの物品FおよびMサイズの物品Fより大きなLサイズの物品Fの物品搬出入部E側側面の載置位置を示している。そして、各物品収納部DにおけるSサイズの物品Fの物品載置位置には、物品搬出入部E側より位置ナンバー1〜4が付されている。また反射テープからなる前後位置検出体15は、同じ高さレベルで各支柱11にも貼り付けられている。このように、1つの物品収納部Dには4つの物品載置位置が設定され、支柱11を含めて5枚の前後位置検出体15が取付けられている。
【0040】
また図2および図3に示すように、上記カゴ車Gの底部には、カゴ車Gを固定するロックピンPが取付けられる受け材16が設けられ、さらにカゴ車Gには、物品Fを載せる底板10以外に物品Fを載せる複数の間切り板(支持手段の一例)17が上下に複数段に取付け自在に設けられ、またカゴ車Gの底板10および各間切り板17の中央には、中央に反射テープ18a、この反射テープ18aの両側に無反射テープ18bを配置した上下前後位置検出体(被認識手段の一例)18がビス止めされている。そして、底板10には、カゴ車Gを特定する情報(たとえばカゴ車Gのナンバー)からなるバーコードが印刷されたバーコードラベル(識別手段の一例)19が貼り付けられている。
【0041】
またスタッカクレーンCの昇降台3には、上記収納棚Aの支柱11と物品Fの載置位置に取付けられた前後位置検出体15とカゴ車Gに取付けられた上下前後位置検出体18を検出する認識手段としての光電スイッチからなる光検出センサ20(図5)が、左右の収納棚A側をそれぞれ検出できるように左右一対に備えられ、さらにカゴ車Gに取付けられたバーコードラベルのバーコードを読み取るバーコードリーダ(読取手段の一例)21が、左右の搬入出口E2a,E2bに移動されたきたカゴ車Gのバーコードを読み取ることができるように左右一対に備えられている。
【0042】
またスタッカクレーンCの走行車体2には、このスタッカクレーンCの走行車体2の走行量を検出する走行用ロータリエンコーダ23(図5)と走行車体2が左右の搬入出口E2a,E2b位置(スタッカークレーンCのホームポジションHP)に位置していることを検出するリミットスイッチからなるHP検出センサ24が設けられ、さらに昇降台3の昇降量を検出する昇降用ロータリエンコーダ25(図5)と昇降台3が下限位置に位置していることを検出するリミットスイッチからなるLP検出センサ26が設けられている。昇降台3のフォーク装置5と走行車体2は横方向に一体に移動するので、走行用ロータリエンコーダ23は、スタッカクレーンCの移動駆動による、フォーク装置5の横方向への移動量を検出する移動量検出手段として機能する。
【0043】
また左右の搬入出口E2a,E2b位置にはそれぞれ、前記ロックピンPを受け材16に差し込みことでカゴ車Gを搬入出口E2a,E2bの所定位置に固定するための差込穴28が設けられ、これら差込穴28にはそれぞれ、ロックピンPの差し込みを検出するリミットスイッチからなるカゴ車検出センサ29が設けられている。
【0044】
またスタッカクレーンCの走行車体2上には、図1に示すように、物品搬出入部E側の昇降マスト4の外方位置にクレーン制御装置CCが設けられており、このクレーン制御装置CC上には、物品搬出入部Eの制御装置E1とのデータの送受信を行う第1光送受信器31が設けられている。また物品搬出入部Eには、この第1光送受信器32に対向して第2光送受信器24(図5)が設けられ、制御装置E1に接続されている。また制御装置E1に、左右のカゴ車検出センサ29のそれぞれの検出情報が入力されている。
【0045】
上記クレーン制御装置CCは、走行車体2に備えられた走行用モータM1及び昇降用モータM2を制御してスタッカクレーンCの走行並びに昇降の制御を行い、昇降台3に備えられた出退駆動用モータ49、挟持駆動用モータ50、および搬送移動用モータ51を制御してフォーク装置5の出退の制御を行う制御装置であり、制御装置E1から光送受信器32,31を介して前記作業データを受けて、昇降台3を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体2を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置5を駆動して物品Fを移載させることにより、物品Fの搬送並びに各物品収納部Dなどとの間の物品Fの移載を行っている。
【0046】
またクレーン制御装置CCには、上記左右の光検出センサ20のそれぞれの検出情報と左右のバーコードリーダ21のそれぞれの検出情報とロータリエンコーダ23,25のそれぞれの検出情報とHP検出センサ24の検出情報とLP検出センサ26の検出情報が入力されており、クレーン制御装置CCは、これら検出情報に基づき、実際の物品Fの入出庫のための制御に先立って、支柱11と物品Fの移載用位置の設定のための学習を行う。この学習のために、クレーン制御装置CCが実行する処理として,図6に示すフローチャートに示す物品収納部Dの走行位置学習モードが設定されている。なお、前後位置検出体15の取付け高さ位置、すなわち昇降台3の下限位置からの昇降用ロータリエンコーダ25のパルス数が予め設定されているものとする。
【0047】
走行位置学習モードにおける処理は、物品保管設備FSの設置時において、設備の稼動開始前に、あるいは、設備の稼動後に必要に応じて、作業者等の制御装置E1を介してクレーン制御装置CCへ伝送される走行位置学習のコマンドによって実行される。なお、予め最後の支柱11の前後位置検出体15までの前後位置検出体15の総数Nが設定されているものとする。
【0048】
具体的には、先ず、スタッカクレーンCをHP検出センサ24が動作するまでホームポジションすなわち搬入出口E2a,E2b位置まで移動させ(ステップ−1)、続いて昇降台3を下限位置まで、すなわちLP検出センサ26が動作するまで下降させ(ステップ−2)、続いて昇降用ロータリエンコーダ25の検出パルスをカウントしながら昇降台3を前後位置検出体15の取付け高さ位置まで、すなわち予め設定された「下限位置からの昇降用ロータリエンコーダ25のパルス数」をカウントするまで上昇させる(ステップ−3)。
【0049】
続いて検出する前後位置検出体15の数(カウント値)nをリセット(n=0)とした後(ステップ−4)、走行用ロータリエンコーダ23の検出パルスをカウントしつつ、ホームポジションと反対側の端部へ向けて移動を開始する(ステップ−5)。この移動の途中において、光検出センサ20が前後位置検出体15の存在を検出すると(ステップ−6)、前後位置検出体15の数をカウントし(n=n+1)(ステップ−7)、前後位置検出体15の両端縁検出時のカウント値を記憶する(ステップ−8)。スタッカクレーンCをホームポジションと反対側の端部まで移動させて、最後の支柱11の前後位置検出体15をカウントすると(n=N)、すなわち収納棚A全ての前後位置検出体15についての上記カウント値の記憶を終了すると(ステップ−9)、物品Fの移載用位置の設定のためのデータを登録する(ステップ−10)。具体的には、上記カウント値n毎に、各物品収納部Dの支柱11の中心位置または各Sサイズの物品Fの載置位置(ホームポジション側端部位置)の走行カウント値をクレーン制御装置CCのメモリに記憶しておく。一つの物品収納部Dには、上述したように4つの物品載置位置が設定され、各物品載置位置毎に、HP位置からの走行カウント値が登録される。
【0050】
次に、カゴ車Gにおける物品卸し(底板10と各間切り板17)のレベルの検出方法を図7のフローチャートを参照しながら説明する。このカゴ車Gの物品卸しレベルの学習モードにおける処理は、物品保管設備FSの稼動開始前に、あるいは、設備の稼動後に必要に応じて、作業者等の制御装置E1を介してクレーン制御装置CCへ伝送される学習開始のコマンドによって実行される。なお、制御装置E1に物品卸しの数(間切り板17の枚数+1)Kは予め設定入力されているものとする。
【0051】
先ず、スタッカクレーンCをHP検出センサ24が動作するまでホームポジションすなわち搬入出口E2a,E2b位置まで移動させ(ステップ−1)、続いて昇降台3を下限位置まで、すなわちLP検出センサ26が動作するまで下降させ(ステップ−2)、続いて検出する上下前後位置検出体18の数(カウント値、物品卸しの数に相当する)kをリセット(k=0)とした後(ステップ−3)、昇降用ロータリエンコーダ25の検出パルスをカウントしながら昇降台3を上昇させる(ステップ−4)。
【0052】
この上昇の途中で、光検出センサ20が上下前後位置検出体18の存在を検出すると(ステップ−5)、上下前後位置検出体18の数をカウントし(k=k+1)(ステップ−6)、上下前後位置検出体18の上端縁検出時のカウント値を記憶する(ステップ−7)。そして、設定された物品卸しの数(間切り板17の枚数+1)Kの上下前後位置検出体18の存在を検出すると(k=K)(ステップ−8)、各物品卸しの段k毎の上下前後位置検出体18のカウント値を登録する(ステップ−9)。
【0053】
このように、昇降台3の下限位置からの物品卸し(底板10と各間切り板17)の上端縁高さが、昇降用ロータリエンコーダ25のパルス数により求められる。
【0054】
次にカゴ車Gの底板10と間切り板17における各種サイズの物品Fの載置位置について説明する。
図2に示すように、底板10と間切り板17上には前後方向に、SサイズとNサイズの物品Fは前後方向に2個、MサイズとLサイズの物品Fは1個載置可能であり、前後方向に3つのポジションが設定されている。HP位置に位置されたカゴ車Gの中心を(b)ポジション、図2において左(制御装置E1寄り)を(a)ポジション、右(収納棚A側)を(c)ポジションとしており、MサイズとLサイズの物品Fは(b)ポジションに載置され、またSサイズとNサイズの物品Fは(a)ポジションまたは(c)ポジションに載置される。また(a)ポジションはHP位置より距離X(>0)制御装置E1寄り、(c)ポジションはHP位置より距離X、収納棚A寄りに設定している。そして、このカゴ車Gの底板10と間切り板17の物品載置位置は、カゴ車Gの固定位置(搬入出口E2aまたはE2b)と、段ナンバー(最も下段の底板から段のナンバー)と、カゴ車正面(開口側)から見た載置ポジション(aまたはbまたはc)からなるカゴ車位置データにより特定される。なお、スタッカークレーンCから見て、載置ポジション(aまたはbまたはc)は搬入出口E2aとE2bでは逆になる。
【0055】
また入出庫を行う物品Fの収納棚Aにおける位置は、バンクのナンバー(収納棚Aの列ナンバー)とレベルのナンバー(収納棚Aの最も下段の物品収納部Dからの段のナンバー)とベイのナンバー(HP位置からの物品収納部Dの前後方向ナンバー)と、物品収納部Dにおける位置ナンバー(HP位置からの前後方向のナンバー;1〜4)からなる収納棚位置データにより特定され、制御装置E1には、在庫データとして、前記収納棚位置データ毎に、載置されている物品Fのコード(物品を特定する情報、たとえば物品ナンバーなど)とサイズが管理される。なお、前後位置検出体15のHP位置からの数nは、
n={(ベイのナンバー)−1}+1+(物品収納部Dにおける位置ナンバー)により表され、ベイのナンバーと物品収納部Dにおける位置ナンバーにより物品Fを移載する走行位置が、n毎に登録された走行カウント値により求められる。
【0056】
上記制御装置E1の動作を設備の作用とともに、図8〜図14のフローチャートおよび説明図を参照しながら説明する。
[1台のみのカゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作]{図8および図9(a)参照}
作業者は、物品Fを出庫するカゴ車Gを搬入出口E2aまたはE2bに移動させてロックピンPにより搬入出口E2aまたはE2bに固定する。
【0057】
続いて作業者は、制御装置E1へカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gの物品卸しの数(間切り板17の数+1)を含む、学習開始のコマンドを入力する。
制御装置E1は、学習開始のコマンドを入力すると(ステップ−a1)、カゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに固定されているかを判断し(ステップ−a2)、クレーン制御装置CCへ、カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gの物品卸しの数とカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)を含む学習開始のコマンドを伝送する(ステップ−a3)。
【0058】
クレーン制御装置CCはこの学習開始のコマンドを入力すると(ステップ−b1)、図9(a)に示すように上記「カゴ車Gの物品卸しレベルの学習モード」を実行して、昇降台3の下限位置からの各物品卸しの上端縁高さを求め、さらにバーコードリーダ21によりカゴ車Gを特定するコード(バーコード)を読み取り(ステップ−b2)、「カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ」を登録する(ステップ−b3)。そして、学習終了の信号を制御装置E1へ戻す(ステップ−b4)。
【0059】
制御装置E1は、クレーン制御装置CCより学習終了を入力すると(ステップ−a4)、カゴ車学習終了をCRT表示装置E1aに表示させ(ステップ−a5)、カゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作が実行されたカゴ車Gのナンバーを登録して(ステップ−a6)、終了する。
【0060】
作業者は、CRT表示装置E1aによりカゴ車学習終了の表示を確認する。
このような、1台のみのカゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作により、上述した如く、
a.制御装置E1のメモリMに、カゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作が実行されたカゴ車Gのナンバー
b.クレーン制御装置CCに、カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ
が登録される。
[複数台のカゴ車Gの物品卸しレベルの連続学習動作]{図9(b)参照}
上記「1台のみのカゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作」を繰り返すことにより、図9(b)に示すように、間切り板17に高さや段数が異なる複数の種類のカゴ車Gの物品卸しレベルを連続して学習させることができる。このとき、カゴ車学習終了毎に、次のカゴ車Gを搬入出口E2aまたはE2bに移動させてロックピンPにより搬入出口E2aまたはE2bに固定し、制御装置E1へ搬入出口E2aまたはE2bに固定したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gの物品卸しの数(間切り板17の数+1)を含む、学習開始のコマンドを入力する。
【0061】
このような、複数台のカゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作により、
a.制御装置E1のメモリMに、カゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作が実行された各カゴ車Gのナンバー
b.クレーン制御装置CCに、各カゴ車G毎の「カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ」
が登録される。
[物品卸しレベルの学習が終了したカゴ車Gへの出庫動作](図10参照)
作業者は、カゴ車Gの学習が終了すると、カゴ車Gへ実際に出庫する物品Fの情報を制御装置E1へ入力する。すなわち、物品Fを出庫するカゴ車Gのナンバーと、作業モードである出庫モードと、出庫する物品Fのコードと、物品Fを載置する上記カゴ車位置データからなる出庫指令を制御装置E1へ入力する。
【0062】
制御装置E1は、上記出庫指令を入力すると(ステップ−a1)、この出庫指令を記憶し(ステップ−a2)、続いてカゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに固定されているかを判断し(ステップ−a3)、前記出庫指令の物品Fのコードにより在庫データを検索してこの物品Fを載置している収納棚位置データと物品Fのサイズを求める(ステップ−a4)。
【0063】
そして、出庫指令のカゴ車位置データとカゴ車Gのナンバー、求めた収納棚位置データと物品Fのサイズ、およびカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)データなる出庫コマンドを形成し(ステップ−a5)、この出庫コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する(ステップ−a6)。
【0064】
クレーン制御装置CCは、出庫コマンドを入力すると(ステップ−b1)、まず、収納棚位置データのベイのナンバーおよび物品収納部Dにおける位置ナンバーから、上述したように登録されたHP位置からの走行カウント値を求め、さらに物品Fのサイズによる物品幅(スタッカークレーンCの走行方向の幅)の2分の1に相当するロータリエンコーダ23のパルス数を加算して、物品Fの中心にスタッカークレーンCのフォーク装置5の中心が停止するよう物品収納部Dにおける走行停止位置(カウント値)を求める(ステップ−b2)。
【0065】
次に、収納棚位置データのレベルナンバーから物品収納部Dにおける昇降台3の昇降停止位置を求める(ステップ−b3)。
続いてカゴ車位置データの載置ポジションとカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)によりスタッカークレーンCのカゴ車Gにおける走行停止位置を求める(ステップ−b4)。すなわち、
カゴ車Gの位置が搬入出口E2b(左位置)のとき、カゴ車位置データが(b)ポジションの場合、HP位置、すなわち走行カウント値「0」、(a)ポジションの場合、HP位置よりさらに制御装置1寄り、すなわち距離X(>0)に相当するロータリエンコーダ23のパルス数「−x」(x>0)、(c)ポジションの場合、HP位置より収納棚A寄り、すなわち距離X(>0)に相当するロータリエンコーダ23のパルス数「+x」に設定する。
【0066】
またカゴ車Gが搬入出口E2a(右位置)のとき、カゴ車位置データが(b)ポジションの場合、HP位置、すなわち走行カウント値「0」、(a)ポジションの場合、HP位置より収納棚A寄り、すなわち距離X(>0)に相当するロータリエンコーダ23のパルス数「+x」(x>0)、(c)ポジションの場合、HP位置よりさらに制御装置1寄り、すなわち距離X(>0)に相当するロータリエンコーダ23のパルス数「−x」に設定する。
【0067】
次に、カゴ車Gのナンバーにより登録した物品卸しの上端縁高さ位置の学習データを検索し、検索した物品卸しの上端縁高さ位置のデータとカゴ車位置データの段ナンバーにより昇降台3のカゴ車Gにおける昇降停止位置を求める(ステップ−b5)。
【0068】
そしてクレーン制御装置CCは、上記求めた物品収納部Dにおける走行停止位置および昇降停止位置と、カゴ車Gにおける走行停止位置および昇降停止位置に基づいて、昇降台3を昇降させ、走行車体2を移動させ、フォーク装置5を駆動して物品収納部Dよりカゴ車Gへ物品Fを移載して(ステップ−b6)、出庫終了信号を制御装置E1へ出力し(ステップ−b7)、出庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードを登録する(ステップ−b8)。なお、フォーク装置5の出退方向は、物品収納部Dにおいては収納棚位置データのベイのナンバーにより判断され、カゴ車Gにおいてはカゴ車Gの位置により判断される。
【0069】
制御装置E1は、クレーン制御装置CCより出庫終了信号を入力すると(ステップ−a7)、出力した出庫コマンドに応じて在庫データを更新し(ステップ−a8)、出庫を実行したカゴ車Gの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データを登録して(ステップ−a9)、終了する。
【0070】
なお、クレーン制御装置CCは、バーコードリーダ21によりカゴ車Gのバーコードを確認し、確認したコードと制御装置E1より入力したカゴ車Gのナンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置E1へ出力し、出庫作業を中止する。このとき、制御装置E1は、クレーン制御装置CCよりエラー信号を入力すると、カゴ車エラーをCRT表示装置E1aに表示させ、作業者は、CRT表示装置E1aによりカゴ車エラーの表示を確認すると、搬入出口E2aまたはE2bに移動させたカゴ車Gのナンバーを確認して修正した出庫指令を制御装置E1へ入力する。
【0071】
また制御装置E1は、クレーン制御装置CCより出庫終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出センサ29がともにオフとなると、すなわちカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bから移動されてしまうと、出庫中止コマンドをクレーン制御装置CCへ出力し、所定時間後(たとえば3分後)にCRT表示装置E1aに「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレーン制御装置CCは、この出庫中止コマンドを入力すると、出庫作業を中止する。また制御装置E1はカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bの元の位置に戻されたことをカゴ車検出センサ29により確認すると、再開指令をクレーン制御装置CCへ出力し、クレーン制御装置CCは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開する。
【0072】
なお、複数の出庫指令が制御装置E1へ入力されているとき、次の出庫コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する。
このような、カゴ車Gへの出庫動作により、上述した如く、
a.制御装置E1のメモリMに、出庫を実行したカゴ車Gの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データ
b.クレーン制御装置CCに、出庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコード
が登録される。
【0073】
このように、カゴ車Gへの出庫動作が自動で実行され、収納棚Aの物品収納部Dから、指定された底板10または間切り板17の載置ポジションに物品Fが自動で出庫される。また出庫された物品Fの在庫が管理される。
[物品卸しレベルの学習を行っていないカゴ車Gへの出庫動作](図11および図12参照)
作業者は、物品Fを出庫するカゴ車Gを搬入出口E2aまたはE2bに移動させてロックピンPにより搬入出口E2aまたはE2bに固定する。
【0074】
続いて作業者は、カゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gの物品卸しの数(間切り板17の数+1)と、作業モードである出庫モードと、出庫する物品Fのコードと、物品Fを載置する上記カゴ車位置データからなる出庫指令を制御装置E1へ入力する。
【0075】
制御装置E1は、上記出庫指令を入力すると(ステップ−a1)、この出庫指令を記憶し(ステップ−a2)、続いてカゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに固定されているかを判断し(ステップ−a3)、前記出庫指令の物品Fのコードにより在庫データを検索してこの物品Fを載置している収納棚位置データと物品Fのサイズを求める(ステップ−a4)。
【0076】
そして、カゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gの物品卸しの数と、出庫指令のカゴ車位置データ、求めた収納棚位置データと物品Fのサイズ、およびカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)データなる例外出庫コマンドを形成し(ステップ−a5)、この例外出庫コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する(ステップ−a6)。
【0077】
クレーン制御装置CCは、例外出庫コマンドを入力すると(ステップ−b1)、まず上記と同様に収納棚位置データからスタッカークレーンCの走行停止位置と昇降台3の昇降停止位置を求め(ステップ−b2)、求めた走行停止位置および昇降停止位置に基づいて、図12(a)に示すように、昇降台3を昇降させ、走行車体2を移動させ、フォーク装置5を駆動して物品収納部Dより物品Fをフォーク装置5へ移載してHP位置まで搬送する(ステップ−b3)。
【0078】
続いてクレーン制御装置CCは、カゴ車Gの物品卸しの数に基づいて上記[カゴ車Gの物品卸しレベルの学習モード]を実行して、カゴ車Gの物品卸しレベルを求め(ステップ−b4)、「カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ」を登録する(ステップ−b5)。
【0079】
そしてクレーン制御装置CCは、上記と同様に、カゴ車位置データの載置ポジションとカゴ車Gの位置によりスタッカークレーンCの搬入出部Eにおける停止位置を求め、学習して登録したカゴ車学習データの物品卸しの上端縁高さ位置とカゴ車位置データの段ナンバーにより昇降台3のカゴ車Gにおける昇降停止位置を求め(ステップ−b6)、図12(b)に示すように、これら求めたカゴ車Gにおける走行停止位置および昇降停止位置に基づいて、昇降台3を昇降させ、走行車体2を移動させ、フォーク装置5を駆動してカゴ車Gへ物品Fを移載して(ステップ−b7)、出庫終了信号を制御装置E1へ出力し(ステップ−b8)、「カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ」、および出庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードを登録する(ステップ−b9)。
【0080】
制御装置E1は、クレーン制御装置CCより出庫終了信号を入力すると(ステップ−a7)、出力した出庫コマンドに応じて在庫データを更新して(ステップ−a8)、カゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作が実行されたカゴ車Gのナンバー、および出庫を実行したカゴ車Gの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データを登録して(ステップ−a9)、終了する。
【0081】
また制御装置E1は、クレーン制御装置CCより出庫終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出センサ29がともにオフとなると、すなわちカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bから移動されてしまうと、出庫中止コマンドをクレーン制御装置CCへ出力し、所定時間後(たとえば3分後)にCRT表示装置E1aに「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレーン制御装置CCは、この出庫中止コマンドを入力すると、出庫作業を中止する。また制御装置E1はカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bの元の位置に戻されたことをカゴ車検出センサ29により確認すると、再開指令をクレーン制御装置CCへ出力し、クレーン制御装置CCは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開する。
【0082】
なお、カゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bから移動されない限り、すなわち制御装置E1が、カゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに連続して固定されていることを確認しているとき(連続して固定されていると判断すると)、作業者より続けて出庫指令が入力されると、例外出庫コマンドよりカゴ車Gの物品卸しの数を外した連続出庫コマンドを形成してクレーン制御装置CCへ出力する。クレーン制御装置CCは、この連続出庫コマンドを入力すると、上記[カゴ車Gの物品卸しレベルの学習モード]を実行せずに、図12(c)に示すように、先に登録したカゴ車学習データに基づいて出庫動作を実行する。
【0083】
このような、物品卸しレベルの学習を行っていないカゴ車Gへの出庫動作により、上述した如く、
a.制御装置E1のメモリMに、カゴ車Gの物品卸しレベルの学習動作が実行されたカゴ車Gのナンバー、および出庫を実行したカゴ車Gの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データ
b.クレーン制御装置CCに、「カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習データ」、および出庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコード
が登録される。
【0084】
このように、物品卸しレベルの学習を行っていないカゴ車Gに対しても、収納棚Aの物品収納部Dからカゴ車Gへの物品Fの出庫作業が自動で実行され、また出庫された物品Fの在庫が管理される。
[補充](図13参照)
作業者は、物品Fを補充するカゴ車Gを搬入出口E2aまたはE2bに移動させてロックピンPにより搬入出口E2aまたはE2bに固定する。
【0085】
続いて作業者は、カゴ車Gのナンバーと、作業モードである補充モードと、補充する物品Fのコードからなる補充指令を制御装置E1へ入力する。
制御装置E1は、上記補充指令を入力すると(ステップ−a1)、この補充指令を記憶し(ステップ−a2)、続いてカゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに固定されているかを判断し(ステップ−a3)、前記補充指令の物品Fのコードにより在庫データを検索してこの物品Fを載置している収納棚位置データと物品Fのサイズを求める(ステップ−a4)。そして、カゴ車Gのナンバーと物品FのコードによりメモリMに記憶(登録)していた前記出庫指令のデータ(カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gに載せた物品Fのコードと物品Fを載置したカゴ車位置データからなるデータ)を検索して、補充する物品Fのカゴ車位置データを求める(ステップ−a5)。
【0086】
そして、カゴ車Gのナンバーと、求めた収納棚位置データと物品Fのサイズとカゴ車位置データ、およびカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)データなる補充コマンドを形成し(ステップ−a6)、この補充コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する(ステップ−a7)。
【0087】
クレーン制御装置CCは、補充コマンドを入力すると(ステップ−b1)、まず上記と同様に収納棚位置データからスタッカークレーンCの走行停止位置と昇降台3の昇降停止位置を求め(ステップ−b2)、続いてカゴ車Gのナンバーにより登録していたカゴ車学習データを検索し(ステップ−b3)、カゴ車位置データとカゴ車Gの位置によりカゴ車Gにおける走行停止位置を求め、検索した学習データの物品卸しの上端縁高さ位置とカゴ車位置データの段ナンバーにより昇降台3のカゴ車Gにおける昇降停止位置を求める(ステップ−b4)。
【0088】
続いてクレーン制御装置CCは、上記求めた物品収納部Dにおける走行停止位置および昇降停止位置と、カゴ車Gにおける走行停止位置および昇降停止位置に基づいて、昇降台3を昇降させ、走行車体2を移動させ、フォーク装置5を駆動して物品収納部Dよりカゴ車Gへ物品Fを移載して(ステップ−b5)、補充終了信号を制御装置E1へ出力し(ステップ−b6)、補充を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードを登録する(ステップ−b7)。
【0089】
制御装置E1は、クレーン制御装置CCより補充終了信号を入力すると(ステップ−a8)、出力した補充コマンドに応じて在庫データを更新し(ステップ−a9)、補充を実行したカゴ車Gの補充指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データを登録して(ステップ−a10)、終了する。
【0090】
また制御装置E1は、クレーン制御装置CCより補充終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出センサ29がともにオフとなると、すなわちカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bから移動されてしまうと、補充中止コマンドをクレーン制御装置CCへ出力し、所定時間後(たとえば3分後)にCRT表示装置E1aに「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレーン制御装置CCは、この補充中止コマンドを入力すると、補充作業を中止する。また制御装置E1はカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bの元の位置に戻されたことをカゴ車検出センサ29により確認すると、再開指令をクレーン制御装置CCへ出力し、クレーン制御装置CCは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開する。
【0091】
なお、クレーン制御装置CCは、バーコードリーダ21によりカゴ車Gのバーコードを確認し、確認したコードと制御装置E1より入力したカゴ車Gのナンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置E1へ出力し、補充作業を中止する。制御装置E1は、クレーン制御装置CCよりエラー信号を入力すると、カゴ車エラーをCRT表示装置E1aに表示させる。このとき作業者は、CRT表示装置E1aによりカゴ車エラーの表示を確認すると、搬入出口E2aまたはE2bに移動させたカゴ車Gのナンバーを確認して修正した補充指令を制御装置E1へ入力する。
【0092】
なお、複数の補充指令が制御装置E1へ入力されているとき、次の補充コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する。
このような、カゴ車Gへの補充動作により、上述した如く、
a.制御装置E1のメモリMに、補充を実行したカゴ車Gの補充指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gに載せた物品Fのコードと、物品Fを載置したカゴ車位置データ
b.クレーン制御装置CCに、補充を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコード
が登録される。
【0093】
このように、収納棚Aの物品収納部Dからカゴ車Gへの物品Fの補充作業が自動で実行され、また補充された物品Fの在庫が管理される。
[入庫](図14参照)
作業者は、物品Fを入庫するカゴ車Gを搬入出口E2aまたはE2bに移動させてロックピンPにより搬入出口E2aまたはE2bに固定する。
【0094】
続いて作業者は、カゴ車Gのナンバーと、作業モードである入庫モードと、入庫する物品Fのコードからなる入庫指令を制御装置E1へ入力する。
制御装置E1は、上記入庫指令を入力すると(ステップ−a1)、この入庫指令を記憶し(ステップ−a2)、続いてカゴ車検出センサ29によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのいずれに固定されているかを判断し(ステップ−a3)、前記入庫指令の物品Fのコードにより物品Fのサイズを求め(ステップ−a4)、続いてこの物品Fのサイズにより在庫データを検索してこの物品Fを載置可能な空きの収納棚位置データを求める(ステップ−a5)。そして、カゴ車Gのナンバーと物品Fのコードにより先に記憶していた前記出庫指令および補充指令のデータ(カゴ車Gのナンバーとカゴ車Gに載せた物品Fのコードと物品Fを載置したカゴ車位置データからなるデータ)を検索して、入庫する物品Fのカゴ車位置データを求める(ステップ−a6)。
【0095】
そして、入庫指令のカゴ車Gのナンバー、求めた収納棚位置データと物品Fのサイズとカゴ車位置データ、およびカゴ車Gの位置(搬入出口E2aまたはE2b)データなる入庫コマンドを形成し(ステップ−a7)、この入庫コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する(ステップ−a8)。
【0096】
クレーン制御装置CCは、入庫コマンドを入力すると(ステップ−b1)、まずカゴ車Gのナンバーにより登録していたカゴ車学習データを検索し(ステップ−b2)、上記と同様にカゴ車位置データの載置ポジションとカゴ車Gの位置によりカゴ車Gにおける走行停止位置を求め、検索した学習データの登録した物品卸しの上端縁高さ位置とカゴ車位置データの段ナンバーにより昇降台3のカゴ車Gにおける昇降停止位置を求める(ステップ−b3)。続いて上記と同様に収納棚位置データから物品収納部DにおけるスタッカークレーンCの走行停止位置と昇降台3の昇降停止位置を求める(ステップ−b4)。
【0097】
続いてクレーン制御装置CCは、上記求めたカゴ車Gにおける走行停止位置および昇降停止位置、物品収納部Dにおける走行停止位置および昇降停止位置に基づいて、昇降台3を昇降させ、走行車体2を移動させ、フォーク装置5を駆動してカゴ車Gより物品収納部Dへ物品Fを移載して(ステップ−b5)、入庫終了信号を制御装置E1へ出力し(ステップ−b6)、入庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコードを登録する(ステップ−b7)。
【0098】
制御装置E1は、クレーン制御装置CCより入庫終了信号を入力すると(ステップ−a9)、出力した入庫コマンドに応じて在庫データを更新し(ステップ−a10)、入庫を実行したカゴ車Gの入庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gから入庫された物品Fのコードと、入庫され空きとなったカゴ車位置データを登録して(ステップ−a11)、終了する。
【0099】
なお、クレーン制御装置CCは、バーコードリーダ21によりカゴ車Gのバーコードを確認し、確認したコードと制御装置E1より入力したカゴ車Gのナンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置E1へ出力し、入庫作業を中止する。制御装置E1は、クレーン制御装置CCよりエラー信号を入力すると、カゴ車エラーをCRT表示装置E1aに表示させる。このとき作業者は、CRT表示装置E1aによりカゴ車エラーの表示を確認すると、搬入出口E2aまたはE2bに移動させたカゴ車Gのナンバーを確認して修正した入庫指令を制御装置E1へ入力する。
【0100】
なお、複数の入庫指令が制御装置E1へ入力されているとき、次の入庫コマンドをクレーン制御装置CCへ出力する。
このような、カゴ車Gへの入庫動作により、上述した如く、
a.制御装置E1のメモリMに、入庫を実行したカゴ車Gの入庫指令のデータ、すなわちカゴ車Gのナンバーと、カゴ車Gから入庫された物品Fのコードと、入庫され空きとなったカゴ車位置データ
b.クレーン制御装置CCに、入庫を実行したカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gのコード
が登録される。
【0101】
このように、カゴ車Gから収納棚Aの物品収納部Dへの物品Fの入庫作業が自動で実行され、また入庫された物品Fの在庫が管理される。
以上のように、搬入出口E2aまたはE2bに位置されたカゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置がそれぞれ、昇降台3(フォーク装置5)が昇降されることにより測定され、測定された底板10と各間切り板17の高さ位置情報に基づきスタッカークレーンCにより、指定された物品Fが物品収納部Dとカゴ車Gの底板10または間切り板17との間において移載されることによって、カゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さに種類があっても(カゴ車Gに種類があっても)、物品Fを指定された底板10または間切り板17に自動で移載することができ、よって作業者の負担を軽減することができ、また指定された載置ポジションに物品Fが移載されることにより、作業者が間違って物品Fを配列する(陳列ミス)恐れを回避することができる。さらにカゴ車Gを物品Fの陳列にそのまま使用するとき、その陳列状況に合わせて各間切り板17の高さを変更してもその高さデータの設定を変更するなどの手間をかけることなく、スタッカークレーンCにより物品Fの移載および陳列を確実に自動で行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
【0102】
また物品卸しレベルの学習を行っていないカゴ車Gにおいては、指定された物品FがスタッカークレーンCに載せられた後で、物品を載せたまま昇降台3(フォーク装置5)が昇降されてカゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置を測定することによって、最も短時間でカゴ車Gへの物品Fの移載を実行することができる。
【0103】
また、カゴ車Gの物品Fが移載されると(出庫が終了すると)、このカゴ車Gのナンバーとカゴ車Gの底板10または間切り板17へ載置した物品Fとその載置されたカゴ車位置データ(支持手段の位置からなる情報)が記憶され、このカゴ車Gに前回載置された物品Fの補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求された物品Fがこの物品Fが載置されていた同じカゴ車Gの底板10または間切り板17の位置へ移載される。よって、カゴ車Gに載置された物品Fが取り出されると(たとえば買い取られると)、カゴ車Gを所定位置である搬入出口E2aまたはE2bへ移動してこのカゴ車Gのナンバーと補充する物品Fを入力するだけで、同じカゴ車Gの底板10または間切り板17の位置にこの買い取られた物品Fを簡単に補充することができる。
【0104】
また、所定位置として2ヶ所の搬入出口E2aまたはE2bが設けられているとき、カゴ車Gが位置された所定位置が判断され、この判断に基づいて物品Fが物品収納部Dとカゴ車Gの底板10または間切り板17との間において移載されることによって、カゴ車Gの所定位置が複数設けられているときでも、物品Fの移載を確実に行うことができる。
【0105】
また、搬入出口E2aまたはE2bのようにカゴ車Gの所定位置がスタッカークレーンCを挟んで設けられているとき、カゴ車Gを挟んだカゴ車Gの所定位置では、カゴ車Gの底板10または間切り板17には物品FがスタッカークレーンCを挟んで左右逆に移載されることによって、カゴ車Gの底板10または間切り板17には、カゴ車GがスタッカークレーンCを挟んでどちらの所定位置に位置されても、カゴ車Gの底板10または間切り板17には、同じ位置に指定された物品Fを移載することができる。
【0106】
また、スタッカークレーンCに指定された物品Fを載せた後、搬入出口E2aまたはE2bにカゴ車Gを確認できなくなると、移載は中止され、カゴ車Gが確認されるまで待機されることにより、スタッカークレーンCにより物品Fがカゴ車Gがない状態で払い出されてしまう恐れを回避でき、さらにCRT表示装置E1aに「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力することにより作業者に作業途中でカゴ車Gが移動されたことを報知することができる。
【0107】
また、次の物品Fの移載時に、前回、カゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置が測定されたカゴ車Gであることが確認されると、前回測定されたこのカゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置情報に基づいて物品Fの移載が行われることによって、カゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置を測定することなく、物品Fの移載が実行され、移載時間を短縮することができる。
【0108】
またカゴ車Gに上下前後位置検出板18を取付けるだけで、自動によりカゴ車Gにおける物品Fの移載を実行でき、客先での拡張を容易とすることができる。なお、本実施の形態では、ロックピンPの検出によりカゴ車Gが搬入出口E2aまたはE2bのどちらに移動されてきたかを検出しているが、キーボードE1bを使用してコンピュータ本体E3cにカゴ車Gの位置情報を入力することにより、制御装置E1においてカゴ車Gの位置を判断できるようにすることもできる。
【0109】
また本実施の形態では、上下前後位置検出板18を取付けてカゴ車Gの底板10と各間切り板17の高さ位置を測定し、この高さ位置情報に基づいて物品Fの移載を行っているが、この高さ位置情報のみでなく、カゴ車Gの底板10と各間切り板17において、カゴ車Gの幅方向(前後方向)に多くの物品Fの載置位置を設ける場合、カゴ車Gの底板10と各間切り板17にそれぞれ、前記前後方向の物品Fの載置位置毎に前記検出板18を設けて、前後方向の位置を測定し、この前後方向の位置情報に基づいて物品Fの移載を行うようにすることもできる。このとき、カゴ車正面(開口側)から見た載置ポジションは、前後方向の位置を指定することにより特定される。またこれら前後方向の位置を測定することに代えて、キーボードE1bを使用してコンピュータ本体E3cにカゴ車Gの底板10と各間切り板17の前後方向の物品Fの載置位置情報を入力することにより、制御装置E1において前後方向の位置情報に基づいて物品Fの移載を行うようにすることもできる。さらに、上記高さ位置情報および前後方向の位置情報に加えて、カゴ車Gの底板10と各間切り板17において、カゴ車Gの奥行き方向(左右方向)に多くの物品Fの載置位置を設ける場合、キーボードE1bを使用してコンピュータ本体E3cにカゴ車Gの底板10と各間切り板17の左右方向の物品Fの載置位置情報(奥の方向に順に載せる物品Fの位置情報あるいは奥の方向に載せる物品Fの個数)を入力することにより、制御装置E1において左右方向の位置情報に基づいて物品Fの移載を行うようにすることもできる。このとき、カゴ車正面(開口側)から見た載置ポジションは、上記高さ方向位置、前後方向の位置に加えてこの位置の奥の方向に載せる物品Fの位置情報あるいは個数を指定することにより特定される。
【0110】
また本実施の形態では、被認識手段を反射テープからなる上下前後位置検出板18により形成し、認識手段を光検出センサ20により形成しているが、反射テープや光検出センサに限ることはなく、たとえば磁石と磁気センサを使用してカゴ車Gの物品卸しの高さ位置を検出するようにすることができる。
【0111】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Aをそれぞれ、前後方向に物品収納部Dを有する構成としているが、各収納棚Aを前後方向のみでなく左右方向(奥行き方向)に物品収納部Dを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置5を、フォーク(出し入れ具)が各収納棚Aの左右方向の各物品収納部Dに対して位置決め出退可能な構成(ダブルディープタイプ)とする。
【0112】
また本実施の形態では、フォーク装置5を互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持する一対の搬送用ベルト9を備えたサイドベルト方式としているが、サイドベルト方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持して物品Fを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Fに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Fを移載するサイドピック方式のフォーク装置とすることができる。
【0113】
また本実施の形態では、搬入出部Eの一対の物品受台E2aまたはE2bを物品Fの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受台E2aまたはE2bを、物品Fの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。
【0114】
また本実施の形態では、物品保管設備の物品搬送手段としてスタッカークレーンCを使用しているが、スタッカークレーンCの走行車体2に相当する構成を備えていない物品搬送手段であってもよい。このような走行車体2を備えていない物品搬送手段を備えた物品保管設備FS’の一例を図15に示す。図15には、上記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一の符号を付している。
【0115】
図15に示す物品保管設備FS’は、たとえばコンテナからなる物品Fを、前後に所定間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aの物品収納部Dのうちのいずれかの物品収納部Dに収納させることができるとともに、所定の収納棚Aに収納される物品Fを取り出すことができるようにしている。
【0116】
物品収納部Dは、一対の収納棚Aそれぞれにおいて、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられ、前方側に位置する一方の収納棚Aの下部側の物品収納部Dを外して横方向に、上記カゴ車Gを固定できる物品Fの搬出入部(搬入出口)E2a,E2bが設けられている。また搬出入口E2a,E2bの近傍に制御装置E1が設けられている。
【0117】
また、一対の収納棚Aの前後中間部には、物品Fを各物品収納部Dと搬出入部E2a(またはE2b)との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置(物品搬送手段の一例)C’が設けられている。搬送装置C’は、チェーンにて吊下げ支持され、収納棚Aの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台3と、この昇降台3上に横動自在に設けられ、収納棚Aの物品収納部Dまたは搬入出部E2a,E2bに対して物品Fの受け渡しを行うフォーク装置5から構成されている。
【0118】
このように、走行車体2に相当する構成を備えていない物品搬送手段(搬送装置C’)を備えた物品保管設備FS’においても、カゴ車Gの底板10または各間切り板17の高さ位置を測定することにより、カゴ車Gに物品Fを自動で確実に移載することができる。
【0119】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、所定位置に位置された移動体の各支持手段の高さ位置が、移載手段が昇降されることにより測定され、測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき移載手段により、指定された物品が物品収納部と移動体の支持手段との間において移載されることによって、移動体の各支持手段の高さに種類があっても物品を指定された支持手段に確実に移載することができ、また支持手段の高さを変更しても移載手段により物品の移載を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【図2】同物品保管設備の収納棚とカゴ車における物品の載置位置の説明図である。
【図3】同物品保管設備のカゴ車Gの斜視図である。
【図4】同物品保管設備のスタッカークレーンのフォーク装置の斜視図である。
【図5】同物品保管設備の制御構成図である。
【図6】同物品保管設備の制御装置による走行位置学習動作のフローチャートである。
【図7】同物品保管設備の制御装置によるカゴ車物品卸しレベル学習動作のフローチャートである。
【図8】同物品保管設備におけるカゴ車物品卸しレベル学習動作のフローチャートである。
【図9】同物品保管設備におけるカゴ車物品卸しレベル学習動作の説明図である。
【図10】同物品保管設備における出庫動作のフローチャートである。
【図11】同物品保管設備における例外出庫動作のフローチャートである。
【図12】同物品保管設備における例外出庫動作の説明図である。
【図13】同物品保管設備における補充動作のフローチャートである。
【図14】同物品保管設備における入庫動作のフローチャートである。
【図15】本発明の他の実施の形態における物品保管設備の要部斜視図である。
【符号の説明】
FS 物品保管設備
A 収納棚
B 作業通路
C スタッカークレーン
C’ 搬送装置
CC クレーン制御装置
D 物品収納部
E 物品搬入出部
E1 制御装置
E2a,E2b 搬入出口
F 物品
G カゴ車
M メモリ
P ロックピン
1 走行レール
2 走行車体
3 昇降台
4 昇降マスト
5 フォーク装置
10 底板
14 物品載置板
15 前後位置検出体
17 間切り板
18 上下前後位置検出体
19 バーコードラベル
20 光検出センサ
21 バーコードリーダ
28 差し込み穴
29 カゴ車検出センサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transfer method and apparatus for transferring an article to a basket car having upper and lower cut plates attached thereto.
[0002]
[Prior art]
In recent years, mass merchandisers that sell canned beer and other products have emerged for each case. At such mass merchants, a thin plate is attached to the car and the case is placed on the car and displayed as it is. A lot has been done to sell.
[0003]
In such a display, the height and the number of steps of the cage plate can be changed in accordance with the type and characteristics of goods (products) to be sold or the needs of consumers.
Currently, an operator manually transfers an article such as a heavy case to a basket car.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The work of transferring articles such as heavy cases to the car is a heavy labor, and it is desired to automatically transfer and display the goods to the car to reduce the burden on the operator. In addition, in such an automation, when the height and the number of steps of the cage car cut-off plate are changed according to the needs of consumers, etc., the labor of setting the car car cut-off plate height data each time is saved. Is desired.
[0005]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article transfer method and apparatus that can automate the transfer of an article (product) to a basket car and reduce the burden on an operator.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-described object, the invention according to
Raising and lowering the transfer means Located in place The height position of each support means of the moving body is measured, and using the transfer means based on the measured height position information of each support means, the specified article is placed in the article storage section and the article Located in place It is characterized by being transferred between the support means of the moving body.
[0007]
According to the above method, the height position of each support means of the moving body positioned at a predetermined position is measured by moving the transfer means up and down, and the height position information of each measured support means is transferred. The specified article is transferred between the article storage unit and the moving body support means by the loading means. Therefore, even if the height of each support means of the moving body is different, the article is surely automatically transferred to the target support means, and the height data is set even if the height of the support means is changed. Instead, the article is transferred by the transfer means.
[0008]
The invention according to
[0009]
According to the above method, after the designated article is placed on the transfer means, the transfer means is moved up and down while the article is placed, and the height position of each support means of the moving body is measured. Therefore, the transfer of the article can be executed in the shortest time.
[0010]
The invention according to
[0011]
According to the above method, when an article is transferred to each support means of the moving body, information including the article placed on each support means of the moving body and the position of the placed support means is stored, When replenishment of the article previously placed on the moving body is requested, based on the information, the requested article is moved to the position of the support means of the same moving body on which the article is placed. The Therefore, when the article placed on the moving body is taken out (for example, when the article is purchased), the article is purchased at the same supporting means position only by moving the moving body to a predetermined position and requesting an article to be replenished. Can be easily refilled.
[0012]
The invention according to
[0013]
According to the above method, when a plurality of predetermined positions of the moving body are provided, the predetermined position where the moving body is positioned is determined, and based on this determination, the article is placed between the article storage unit and the supporting means of the moving body. Reprinted in Therefore, even when a plurality of predetermined positions of the moving body are provided, the articles can be automatically transferred to the moving body.
[0014]
The invention according to
[0015]
According to the above method, when the predetermined position of the moving body is provided across the transfer means, the article holds the transfer means between the support means of the moving body at the predetermined position of the moving body. Is transferred to the left and right. Therefore, the article designated at the same position is transferred to the support means of the moving body, regardless of which position the moving body is positioned across the transfer means.
[0016]
The invention according to
[0017]
According to the above method, when the moving body cannot be confirmed at a predetermined position after the article designated by the transfer means is placed, the transfer is stopped and the apparatus waits until the moving body is confirmed. The invention according to
[0018]
According to the above method, when the next article is transferred, if it is confirmed that the height of each support means is a previously measured moving body, the last measurement of each support means of this moving body is performed. The article is transferred based on the height position information. Therefore, the transfer of the article is executed without measuring the height position of each support means, and the transfer time is shortened.
[0019]
The invention according to claim 8 includes a plurality of article storage units for storing articles, Can move up and down, A moving body having a plurality of support means for placing the article in the vertical direction A transfer means capable of transferring the article between the plurality of article storage units, and when the moving body is positioned at a predetermined position, the transfer means is used to Between the article storage section and the support means of the moving body An article transfer device for transferring,
Recognized means is attached to each supporting means of the moving body, and recognizing means for recognizing the recognized means of the supporting means is provided on the transfer means, and the moving means positioned at the predetermined position is moved to the moving body. Raising and lowering the mounting means, measuring the height position when the recognition means recognizes the recognized means of each support means of the moving body, based on the measured height position information of each support means, The specified article is transferred between the article storage unit and the moving body support means by using the transfer means.
[0020]
According to the above configuration, the recognized means attached to the supporting means of the moving body is recognized by the recognizing means as the transferring means is moved up and down, so that each supporting of the moving body positioned at a predetermined position is performed. The height position of the means is measured, and the designated article is transferred between the article storage unit and the support means of the moving body by the transfer means based on the measured height position information of each support means. Therefore, even if the height of each support means of the moving body is different, the article is surely automatically transferred to the target support means, and the height data is set even if the height of the support means is changed. Instead, the article is transferred by the transfer means.
[0021]
The invention according to
It is characterized by.
[0022]
According to the above configuration, after the designated article is placed on the transfer means, the transfer means is moved up and down while the article is placed, and the height position of each support means of the moving body is measured. Therefore, the transfer of the article can be executed in the shortest time.
[0023]
The invention according to
[0024]
According to the above configuration, when an article is transferred to each support means of the moving body, information including the article placed on each support means of the moving body and the position of the placed support means is stored in the storage means. When replenishment of the article stored and stored in the storage means is requested, the requested article is transferred to the position of the support means of the same moving body on which the article is placed based on the information. Is done. Therefore, when the article placed on the moving body is taken out (for example, when the article is purchased), the article is purchased at the same supporting means position only by moving the moving body to a predetermined position and requesting an article to be replenished. Can be easily refilled.
[0025]
The invention according to
[0026]
According to the above configuration, when a plurality of predetermined positions of the moving body are provided, the predetermined position where the moving body is positioned is determined, and based on this determination, the article is placed between the article storage unit and the supporting means of the moving body. Reprinted in Therefore, even when a plurality of predetermined positions of the moving body are provided, the articles can be automatically transferred to the moving body.
[0027]
The invention according to
[0028]
According to the above configuration, when the predetermined position of the moving body is provided across the transfer means, the article holds the transfer means between the support means of the moving body at the predetermined position of the moving body. Is transferred to the left and right. Therefore, the article designated at the same position is transferred to the support means of the moving body, regardless of which position the moving body is positioned across the transfer means.
[0029]
The invention according to
[0030]
According to the above configuration, when the moving body cannot be confirmed at a predetermined position after the article designated as the transfer means is placed, the transfer is stopped and the apparatus waits until the moving body is confirmed. The invention according to
[0031]
According to the above configuration, when the moving object identification unit is identified by the reading unit when the next article is transferred, and it is confirmed that the height position of each supporting unit was measured last time, the previous measurement is performed. The article is transferred based on the height position information of each supporting means of the moving body. Therefore, the transfer of the article is executed without measuring the height position of each support means, and the transfer time is shortened.
[0032]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility provided with an article transfer device according to an embodiment of the present invention.
[0033]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are spaced from each other so that the direction in which articles (containers, cases, and the like) F are put in and out are opposed to each other, and the storage shelves A. A stacker crane (an example of transfer means) C that automatically travels between the work paths B formed between each other is provided, and each storage shelf A includes a plurality of article storage portions D that store articles F in multiple stages. The stacker crane C is juxtaposed in the traveling direction (hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0034]
In the work path B, a traveling
[0035]
The stacker crane C is provided on a traveling
[0036]
In addition, a
[0037]
The
[0038]
As shown in FIG. 4, the
[0039]
The storage shelf A includes a plurality of
[0040]
As shown in FIGS. 2 and 3, a receiving
[0041]
In addition, on the
[0042]
Further, the traveling
[0043]
Further, insertion holes 28 for fixing the car G to a predetermined position of the loading / unloading ports E2a and E2b by inserting the lock pin P into the receiving
[0044]
On the traveling
[0045]
The crane control device CC controls the traveling motor M1 and the lifting motor M2 provided in the traveling
[0046]
Further, the crane control device CC includes detection information of the left and right
[0047]
The processing in the travel position learning mode is performed at the time of installation of the article storage facility FS before the start of operation of the facility or as necessary after the operation of the facility via the control device E1 such as an operator to the crane control device CC. It is executed by the transmitted travel position learning command. It is assumed that the total number N of the front and
[0048]
Specifically, first, the stacker crane C is moved to the home position, that is, the loading / unloading ports E2a and E2b until the
[0049]
Subsequently, after the number (count value) n of the front and
[0050]
Next, a method for detecting the level of goods wholesale (
[0051]
First, the stacker crane C is moved to the home position, that is, the loading / unloading ports E2a and E2b until the
[0052]
In the middle of this rise, when the
[0053]
In this manner, the height of the upper edge of the wholesaler (the
[0054]
Next, the placement positions of the articles F of various sizes on the
As shown in FIG. 2, two S-size and N-size articles F and two M-size and L-size articles F can be placed on the
[0055]
In addition, the position of the article F to be loaded and unloaded in the storage shelf A is the bank number (column number of the storage shelf A), the level number (the number of the stage from the lowest article storage part D of the storage shelf A), and the bay. And the storage shelf position data consisting of the position number (number in the front-and-rear direction from the HP position; 1 to 4) in the article storage part D The device E1 manages the code (information specifying the article, for example, the article number) and the size of the article F that is placed for each storage shelf position data as inventory data. In addition, the number n from the HP position of the front-
n = {(the number of the bay) −1} +1+ (position number in the article storage unit D), and the traveling position where the article F is transferred by the bay number and the position number in the article storage unit D is It is obtained from the registered travel count value.
[0056]
The operation of the control device E1 will be described together with the operation of the facility with reference to the flowcharts and explanatory diagrams of FIGS.
[Learning operation at the wholesale level of only one car G] {See FIG. 8 and FIG. 9A}
The worker moves the basket car G for unloading the article F to the loading / unloading port E2a or E2b and fixes it to the loading / unloading port E2a or E2b with the lock pin P.
[0057]
Subsequently, the operator inputs a learning start command including the number of the cage car G and the number of goods wholesale of the cage car G (the number of the
When the control device E1 inputs a learning start command (step-a1), the
[0058]
When the crane control device CC inputs this learning start command (step -b1), as shown in FIG. 9A, the crane control device CC executes the “learning mode of the cart wholesale item G level”, and The height of the upper edge of each wholesaler from the lower limit position is obtained, and a code (bar code) for identifying the car G is read by the bar code reader 21 (step-b2). The car car learning data consisting of the above code and the height of the upper edge of each wholesaler ”is registered (step-b3). Then, the learning end signal is returned to the control device E1 (step -b4).
[0059]
When the end of learning is input from the crane control unit CC (Step-a4), the control device E1 displays the end of the car car learning on the CRT display device E1a (Step-a5), and the learning operation of the wholesale level of the car G is performed. The number of the executed car G is registered (step-a6), and the process ends.
[0060]
The operator confirms the display of the completion of the learning of the car using the CRT display device E1a.
As described above, by the learning operation of the wholesale level of such a single cart G,
a. The number of the basket car G in which the learning operation of the wholesale level of the basket car G is executed in the memory M of the control device E1.
b. In the crane control device CC, the car car learning data consisting of the car car G number, the car car G code, and the height of the upper edge of each wholesaler
Is registered.
[Continuous learning operation at the wholesale level of a plurality of basket cars G] {See FIG. 9B}
By repeating the above “learning operation of the wholesale level of only one car G”, as shown in FIG. 9B, a plurality of types of basket cars G having different heights and steps are provided on the thinning
[0061]
By such a learning operation at the wholesale level of a plurality of basket cars G,
a. The number of each car G for which the learning operation for the wholesale level of the car G is executed in the memory M of the control device E1.
b. The crane control device CC stores the car car learning data including the car car G number, the car car G code, and the height of the upper edge of each goods wholesaler for each car G.
Is registered.
[Outgoing operation to basket car G for which the article wholesale level has been learned] (see FIG. 10)
When the learning of the basket car G is completed, the worker inputs information on the article F actually delivered to the basket car G to the control device E1. In other words, the control unit E1 issues a delivery command including the number of the car G for delivering the article F, the delivery mode as the work mode, the code of the article F to be delivered, and the basket car position data on which the article F is placed. input.
[0062]
When the control device E1 inputs the delivery command (step-a1), the control device E1 stores the delivery command (step-a2), and then the car vehicle G is fixed to either the loading / unloading port E2a or E2b by the car
[0063]
Then, an exit command is formed which includes the car position data and the car car G number of the exit command, the obtained storage rack position data and the size of the article F, and the car car G position (loading exit E2a or E2b) (step). -A5), and outputs the delivery command to the crane control device CC (step -a6).
[0064]
When the crane control device CC inputs a delivery command (step -b1), first, the traveling count from the registered HP position as described above from the bay number of the storage shelf position data and the position number in the article storage unit D is performed. The value is obtained, and the number of pulses of the
[0065]
Next, the raising / lowering stop position of the
Subsequently, the travel stop position of the stacker crane C in the cage car G is obtained from the placement position of the cage car position data and the position of the cage car G (loading exit E2a or E2b) (step -b4). That is,
When the position of the car G is the loading / unloading exit E2b (left position), when the car position data is the position (b), the HP position, that is, the travel count value “0”, and when the position is the position (a), further from the HP position. In the case of the number of pulses “−x” (x> 0) and (c) of the
[0066]
Further, when the car G is at the loading / unloading exit E2a (right position), when the car position data is the position (b), the HP position, that is, the travel count value “0”, and when the car car position is the position (a), the storage shelf is determined from the HP position. In the case of the number of pulses “+ x” (x> 0), (c) of the
[0067]
Next, the learning data of the upper end edge height position of the wholesaler registered by the number of the car cart G is retrieved, and the
[0068]
Then, the crane control device CC raises and lowers the
[0069]
When the control device E1 inputs the output end signal from the crane control device CC (step-a7), the control device E1 updates the inventory data in accordance with the output output command (step-a8), and outputs the car cart G that has executed the output. Data, that is, the number of the car G, the code of the article F placed on the car G, and the position data of the car on which the article F is placed are registered (step-a9), and the process ends.
[0070]
The crane control device CC confirms the barcode of the car G with the
[0071]
Further, the control device E1, when the left and right car
[0072]
Note that when a plurality of delivery commands are input to the control device E1, the next delivery command is output to the crane control device CC.
As described above, by such a leaving operation to the basket car G,
a. In the memory M of the control device E1, the data of the leaving command of the car G that has executed the car, that is, the number of the car G, the code of the article F placed on the car G, and the position of the car on which the article F is placed. data
b. In the crane control device CC, the number of the cage car G that executed the delivery and the code of the cage car G
Is registered.
[0073]
In this manner, the unloading operation to the cart G is automatically performed, and the article F is automatically unloaded from the article storage unit D of the storage shelf A to the designated position of the
[Outgoing operation to basket car G that has not learned the wholesale level] (see FIGS. 11 and 12)
The worker moves the basket car G for unloading the article F to the loading / unloading port E2a or E2b and fixes it to the loading / unloading port E2a or E2b with the lock pin P.
[0074]
Subsequently, the worker selects the number of the basket car G, the number of article wholesales of the basket car G (the number of the
[0075]
When the control device E1 inputs the delivery command (step-a1), the control device E1 stores the delivery command (step-a2), and then the car vehicle G is fixed to either the loading / unloading port E2a or E2b by the car
[0076]
Then, the number of the basket car G, the number of goods wholesale of the basket car G, the car position data of the delivery command, the obtained storage rack position data and the size of the goods F, and the position of the car G (the loading / unloading exit E2a or E2b) An exception delivery command consisting of data is formed (step-a5), and this exception delivery command is output to the crane controller CC (step-a6).
[0077]
When the crane control device CC inputs an exceptional delivery command (step-b1), first, similarly to the above, the travel stop position of the stacker crane C and the lift stop position of the
[0078]
Subsequently, the crane control device CC executes the above [learning mode of the wholesale level of the basket car G] based on the number of wholesales of the basket car G to obtain the wholesale level of the basket car G (step-b4). ), “Car car learning data consisting of car car G number, car car G code and height of upper edge of each wholesaler” (step-b5).
[0079]
Then, the crane control device CC obtains, and learns and registers, the car car learning data obtained from the loading / unloading part E of the stacker crane C based on the placement position of the car car position data and the position of the car G as described above. The lifting stop position in the basket car G of the
[0080]
When the control device E1 inputs the output end signal from the crane control device CC (step-a7), it updates the inventory data in accordance with the output output command (step-a8), and learns the wholesale level of the car G. The number of the cage car G on which the operation has been executed, and the data of the delivery command of the cage car G that has executed the delivery, that is, the number of the cage car G, the code of the article F placed on the basket car G, and the article F are placed. The registered car position data is registered (step-a9), and the process ends.
[0081]
Further, the control device E1, when the left and right car
[0082]
Note that unless the car G is moved from the loading / unloading port E2a or E2b, that is, the control device E1 confirms that the car G is continuously fixed to either the loading / unloading port E2a or E2b by the car
[0083]
As described above, by such a delivery operation to the basket car G that has not learned the wholesale level,
a. In the memory M of the control device E1, the number of the basket car G for which the learning operation of the goods wholesale level of the basket car G has been executed, and the data of the delivery command of the basket car G that has executed the delivery, that is, the number of the basket car G, The code of the article F placed on the basket car G and the cart position data on which the article F is placed
b. In the crane control device CC, “the car car learning data consisting of the car car G number, the car car G code, and the height of the upper edge of each goods wholesale”, and the car car G number and car car G that have executed the delivery code
Is registered.
[0084]
In this way, even with respect to the basket car G that has not learned the article wholesale level, the work of unloading the article F from the article storage section D of the storage shelf A to the basket car G is automatically executed and has been issued. The inventory of the article F is managed.
[Replenishment] (See Fig. 13)
The operator moves the cart G for replenishing the article F to the loading / unloading port E2a or E2b and fixes it to the loading / unloading port E2a or E2b by the lock pin P.
[0085]
Subsequently, the worker inputs a replenishment command including the number of the cage car G, the replenishment mode as the work mode, and the code of the article F to be replenished to the control device E1.
When the replenishment command is input (step-a1), the control device E1 stores the replenishment command (step-a2), and then the car car G is fixed to either the loading / unloading port E2a or E2b by the car
[0086]
Then, a replenishment command including the number of the car G, the obtained storage rack position data, the size of the article F, the car car position data, and the car car G position (loading exit E2a or E2b) data is formed (step-a6). ), And outputs this replenishment command to the crane controller CC (step-a7).
[0087]
When the crane control device CC inputs a replenishment command (step-b1), first, similarly to the above, the travel stop position of the stacker crane C and the lift stop position of the
[0088]
Subsequently, the crane control device CC raises and lowers the
[0089]
When the control device E1 inputs a replenishment end signal from the crane control device CC (step-a8), the control device E1 updates the inventory data in accordance with the output replenishment command (step-a9), and refills the basket car G that has been replenished. Data, that is, the number of the car G, the code of the article F placed on the car G, and the position data of the car on which the article F is placed (step-a10), and the process ends.
[0090]
Further, the control device E1, when both the left and right
[0091]
The crane control device CC confirms the barcode of the car G with the
[0092]
When a plurality of refill commands are input to the control device E1, the next refill command is output to the crane control device CC.
By such a replenishment operation to the basket car G, as described above,
a. In the memory M of the control device E1, the replenishment command data of the car G that has been refilled, that is, the number of the car G, the code of the article F placed on the car G, and the position of the car on which the article F is placed. data
b. The number of the cage car G that has been replenished to the crane control device CC and the code of the cage car G
Is registered.
[0093]
In this way, the replenishment operation of the articles F from the article storage section D of the storage shelf A to the basket car G is automatically executed, and the inventory of the supplemented articles F is managed.
[Goods receipt] (See Fig. 14)
The worker moves the cart G that receives the article F to the loading / unloading port E2a or E2b and fixes it to the loading / unloading port E2a or E2b by the lock pin P.
[0094]
Subsequently, the worker inputs a warehousing command including the number of the cage car G, the warehousing mode as the work mode, and the code of the article F to be warehousing to the control device E1.
When the controller E1 inputs the warehousing command (step-a1), the warehousing command is stored (step-a2), and then the car G is fixed to either the loading / unloading port E2a or E2b by the car
[0095]
Then, a warehousing command including the number of the basket car G of the warehousing instruction, the obtained storage rack position data, the size of the article F, the car car position data, and the car car G position (the loading / unloading port E2a or E2b) is formed (step) -A7), outputting this warehousing command to the crane control device CC (step -a8).
[0096]
When the crane control device CC inputs the warehousing command (step-b1), the crane control device CC first searches for the car car learning data registered by the number of the car car G (step-b2). Based on the loading position and the position of the basket car G, the travel stop position in the basket car G is obtained, and the car of the
[0097]
Subsequently, the crane control device CC raises and lowers the
[0098]
When the control device E1 inputs the warehousing end signal from the crane control device CC (step-a9), the control device E1 updates the inventory data in accordance with the output warehousing command (step-a10), and the warehousing command for the car G that has performed warehousing. Data, that is, the number of the basket car G, the code of the article F received from the basket car G, and the position data of the car car that has been emptied and stored (step -a11), and the process ends.
[0099]
The crane control device CC confirms the barcode of the car G with the
[0100]
When a plurality of warehousing commands are input to the control device E1, the next warehousing command is output to the crane control device CC.
As described above, by such a warehousing operation to the basket car G,
a. In the memory M of the control device E1, the data of the warehousing command of the car G that has executed warehousing, that is, the number of the car G, the code of the goods F received from the car G, and the car that has been emptied. Position data
b. The number and the code of the cage car G that has entered the crane control device CC.
Is registered.
[0101]
In this manner, the operation of warehousing the articles F from the cart G to the article storage section D of the storage shelf A is automatically executed, and the inventory of the articles F received is managed.
As described above, the height positions of the
[0102]
Further, in the cage car G that has not learned the wholesale level, after the designated article F is placed on the stacker crane C, the elevator 3 (fork device 5) is raised and lowered while the article is placed. By measuring the height positions of the
[0103]
In addition, when the article F of the basket car G is transferred (when the delivery is finished), the number of the basket car G and the article F placed on the
[0104]
Further, when the two loading / unloading exits E2a or E2b are provided as the predetermined positions, the predetermined position where the basket car G is located is determined, and based on this determination, the article F is connected to the article storage unit D and the basket car G. By transferring between the
[0105]
Further, when the predetermined position of the cage car G is provided with the stacker crane C sandwiched between the loading / unloading exit E2a or E2b, the
[0106]
Further, after the designated article F is placed on the stacker crane C, when the cart G cannot be confirmed at the loading / unloading port E2a or E2b, the transfer is stopped and the vehicle is waited until the cart G is confirmed. In addition, it is possible to avoid the risk that the article F is paid out in the absence of the basket car G by the stacker crane C, and further to the CRT display device E1a by outputting a warning “work is suspended due to movement of the basket car”. It can be notified that the car G is moved on the way.
[0107]
In addition, when the next article F is transferred, if it is confirmed that the height position of the
[0108]
Further, simply by attaching the up / down / front / rear
[0109]
Further, in the present embodiment, the vertical
[0110]
Further, in this embodiment, the recognized means is formed by the up / down / front / rear
[0111]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the
[0112]
In the present embodiment, the
[0113]
In this embodiment, the pair of article receiving bases E2a or E2b of the loading / unloading section E is used as a loading / unloading port for loading / unloading the articles F. However, these article receiving stands E2a or E2b are used for loading the articles F. It can also be used exclusively for the mouth or for the exit.
[0114]
In the present embodiment, the stacker crane C is used as the article conveying means of the article storage facility. However, an article conveying means that does not have a configuration corresponding to the traveling
[0115]
The article storage facility FS ′ shown in FIG. 15 has, for example, an article F made of a container placed in one of the article storage sections D of the two article shelves A of the two storage shelves A installed at a predetermined interval in the front and rear. While being able to be stored, the articles F stored in a predetermined storage shelf A can be taken out.
[0116]
In each of the pair of storage shelves A, a plurality of the article storage units D are provided in parallel with each other in the vertical direction and the horizontal direction, and the article storage unit D on the lower side of one storage shelf A located on the front side is removed. In the lateral direction, loading / unloading portions (loading / unloading ports) E2a and E2b for the article F to which the basket car G can be fixed are provided. A control device E1 is provided in the vicinity of the carry-in / out ports E2a and E2b.
[0117]
Further, in the middle part of the front and rear of the pair of storage shelves A, a transport device that transports the articles F between the respective article storage sections D and the loading / unloading section E2a (or E2b) and performs loading / unloading (of the article transporting means). An example) C ′ is provided. The conveying device C ′ is suspended and supported by a chain, and is vertically lifted up and down in the vertical direction over almost the entire vertical height of the storage shelf A. The
[0118]
As described above, also in the article storage facility FS ′ provided with the article conveying means (conveying device C ′) that does not have the configuration corresponding to the traveling
[0119]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the height position of each support means of the moving body positioned at a predetermined position is measured by moving the transfer means up and down, and the measured height of each support means is measured. Even if there is a kind in the height of each supporting means of the moving object, the specified article is transferred between the article storage unit and the supporting means of the moving object by the transferring means based on the position information. Can be reliably transferred to the designated support means, and the article can be transferred by the transfer means even if the height of the support means is changed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a storage position of the article storage facility and a placement position of the article in the cart.
FIG. 3 is a perspective view of a basket car G of the article storage facility.
FIG. 4 is a perspective view of a fork device of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 6 is a flowchart of a travel position learning operation by the control device for the article storage facility.
FIG. 7 is a flowchart of a basket car article wholesale level learning operation by the article storage facility control device;
FIG. 8 is a flowchart of a basket car article wholesale level learning operation in the article storage facility;
FIG. 9 is an explanatory diagram of a cart wholesale level learning operation in the article storage facility.
FIG. 10 is a flowchart of a delivery operation in the article storage facility.
FIG. 11 is a flowchart of an exceptional delivery operation in the article storage facility.
FIG. 12 is an explanatory diagram of an exceptional delivery operation in the article storage facility.
FIG. 13 is a flowchart of a replenishment operation in the article storage facility.
FIG. 14 is a flowchart of the warehousing operation in the article storage facility.
FIG. 15 is a perspective view of main parts of an article storage facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
C 'Conveyor
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2a, E2b loading / unloading exit
F article
G car
M memory
P Lock pin
1 Traveling rail
2 Driving body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
10 Bottom plate
14 Article placement board
15 Front / rear position detector
17 Cutting board
18 Vertical position detection body
19 Barcode label
20 Light detection sensor
21 Bar code reader
28 insertion holes
29 Car detection sensor
Claims (14)
前記移載手段を昇降させて前記所定位置に位置する移動体の各支持手段の高さ位置を測定し、
前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき前記移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収納部と前記所定位置に位置する移動体の支持手段との間において移載すること
を特徴とする物品移載方法。A plurality of article storage portion for storing an article, movable up and down, which can transfer the article between the mobile and the plurality of article storage portion having a plurality of support means for mounting the article in the vertical direction Transfer means is provided, and when the movable body is positioned at a predetermined position, the designated article is transferred between the article storage portion and the support means of the movable body using the transfer means. An article transfer method for loading,
Measuring the height position of each support means of the moving body located at the predetermined position by raising and lowering the transfer means;
Using the transfer means based on the measured height position information of each support means, the designated article is transferred between the article storage portion and the support means of the moving body located at the predetermined position. An article transfer method characterized in that:
を特徴とする請求項1に記載の物品移載方法。After placing the article designated as the transfer means, the transfer means is moved up and down while the article is placed, and the height position of each support means of the movable body is measured and transferred. The article transfer method according to claim 1.
この情報が記憶された物品の補充が要求されると、
前記情報に基づいて、要求された物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手段の位置へ前記移載手段を使用して移載すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の物品移載方法。Storing information comprising the article placed on each support means of the mobile body and the position of the placed support means;
When a refill of an article with this information is requested,
The requested article is transferred using the transfer means to the position of the support means of the moving body on which the article is placed based on the information. 3. The article transfer method according to 2.
を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の物品移載方法。When a predetermined position of the moving body in which the moving body is located is provided with a plurality, determining a predetermined position of the movable body in which the moving body is located, and the article storage portion to the article on the basis of this determination The article transfer method according to any one of claims 1 to 3, wherein transfer is performed between the moving body and support means.
を特徴とする請求項4に記載の物品移載方法。When the predetermined position of the moving body is provided across the transfer means, the article is placed on the support means of the moving body at the predetermined position of the moving body. 5. The article transfer method according to claim 4, wherein the transfer is performed in the reverse direction.
を特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の物品移載方法。The transfer is not executed when the movable body cannot be confirmed at a predetermined position where the movable body is positioned after placing the article designated by the transfer means. The article transfer method according to claim 5.
次の物品の移載時にこの特定された移動体であることを確認すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて前記物品の移載を行うこと
を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の物品移載方法。Identify the moving body in which the height position of each supporting means is measured,
When it is confirmed that the moving body is specified at the time of transferring the next article, the article is transferred based on the height position information of each supporting means of the moving body measured last time. The article transfer method according to any one of claims 1 to 6.
前記移動体の各支持手段にそれぞれ被認識手段を取付け、
前記移載手段に、前記支持手段の被認識手段を認識する認識手段を設け、
前記所定位置に位置された移動体に対して前記移載手段を昇降させて、前記認識手段により前記移動体の各支持手段の被認識手段を認識したときの高さ位置を測定し、前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づいて、指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段との間において、前記移載手段を使用して移載する構成とすること
を特徴とする物品移載装置。A plurality of article storage portion for storing an article, movable up and down, which can transfer the article between the mobile and the plurality of article storage portion having a plurality of support means for mounting the article in the vertical direction An article that includes transfer means and uses the transfer means to transfer a specified article between the article storage unit and the support means of the moving body when the moving body is positioned at a predetermined position. A transfer device,
Recognized means is attached to each support means of the moving body,
The transfer means is provided with a recognition means for recognizing the recognized means of the support means,
The transfer means is moved up and down with respect to the moving body positioned at the predetermined position, and the height position when the recognition means recognizes the recognized means of each supporting means of the moving body is measured, and the measurement Based on the height position information of each supporting means, the designated article is transferred between the article storage unit and the supporting means of the movable body using the transferring means. An article transfer device characterized by the above.
を特徴とする請求項8に記載の物品移載装置。After placing the article designated as the transfer means, the transfer means is moved up and down while the article is placed, and the height position of each support means of the movable body is measured and transferred. The article transfer device according to claim 8.
前記記憶手段に記憶された物品の補充が要求されると、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、要求された物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手段の位置へ前記移載手段を使用して移載する構成とすること
を特徴とする請求項8または請求項9に記載の物品移載装置。A storage unit for storing information including an article transferred to each support unit of the moving body and a position of the transferred support unit;
When replenishment of the article stored in the storage means is requested, based on the information stored in the storage means, the requested article is moved to the position of the support means of the moving body on which the article is placed. The article transfer device according to claim 8 or 9, wherein the transfer means is configured to transfer using the transfer means.
を特徴とする請求項8〜請求項10のいずれかに記載の物品移載装置。When a predetermined position of the moving body in which the moving body is located is provided with a plurality, determining a predetermined position of the movable body in which the moving body is located, the article specified the article on the basis of this determination The article transfer device according to any one of claims 8 to 10, wherein the article transfer device is configured to transfer between a storage unit and a support means of the movable body.
を特徴とする請求項11に記載の物品移載装置。When the predetermined position of the moving body is provided across the transfer means, the article is placed on the support means of the moving body at the predetermined position of the moving body. The article transfer device according to claim 11, wherein the transfer is performed in the reverse direction.
を特徴とする請求項8〜請求項12のいずれかに記載の物品移載装置。The transfer is not executed when the movable body cannot be confirmed at a predetermined position where the movable body is placed after the designated article is placed on the transfer means. The article transfer apparatus according to claim 12.
前記移載手段に、前記移動体の識別手段を識別する読取手段を設け、
前記移動体の識別手段を前記読取手段により識別して前記各支持手段の高さ位置を測定し、
次の物品の移載時に前記移動体の識別手段を前記読取手段により識別し、前記各支持手段の高さ位置を測定した移動体であることを確認すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて前記物品の移載を行うこと
を特徴とする請求項8〜請求項13のいずれかに記載の物品移載装置。An identification means for identifying the moving body is provided in the moving body,
The transfer means is provided with a reading means for identifying the moving body identification means,
Identifying the moving body identifying means by the reading means and measuring the height position of each supporting means;
When the next article is transferred, the moving body identification means is identified by the reading means, and it is confirmed that the moving body has been measured for the height position of each supporting means. The article transfer device according to any one of claims 8 to 13, wherein the article is transferred based on height position information of a support means.
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