KR20130069753A - Rice transplanter - Google Patents
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Abstract
이앙기는, 엔진과, 상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와, 상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 또한 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.The rice transplanter is operable to a plurality of shift positions including an engine, a transmission for transmitting power of the engine to a wheel, and a seedling connection position connected to the transmission, and operated when the shift position is operated. A peripheral speed lever for changing the speed change stage of the transmission so as to correspond to a shift position, an actuator for changing the rotation speed of the engine, and a shift operation tool for operating the actuator, wherein the peripheral speed lever includes the seedling In the case where the actuator is not located at the connecting position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven to rotate at the first idling rotational speed, and the main gear lever is in the seedling connecting position, Drive the actuator such that the engine rotates at a second idling speed that is less than the first idling speed .
Description
본 발명은 이앙기의 기술에 관한 것이다.The present invention relates to the technique of a rice transplanter.
종래, 이앙기에 대해, 레버나 페달 등을 이용해 엔진의 회전수를 변경하는 기술은 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).Conventionally, the technique which changes the rotation speed of an engine using a lever, a pedal, etc. with respect to a rice transplanter is known (for example, patent document 1).
변속 페달의 조작에 의해 무단 변속을 행하는 이앙기에서 변속 페달을 밟는 조작이 행해지지 않을 때는, 주행 정지 상태(아이들링 상태)에 있으며, 엔진의 회전수는 아이들링 회전수로 회전하고 있다.When the operation of stepping on the shift pedal is not performed in the rice transplanter which performs the continuously variable speed by the operation of the shift pedal, the vehicle is in a running stop state (idling state), and the engine rotation speed is rotated at the idling rotation speed.
작업시의 아이들링 회전수는, 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해져 이앙기가 발진할 때, 이앙기가 부드럽게 발진할 수 있는 회전수로 설정되어 있다.The idling rotation speed at the time of operation | work is set to the rotation speed which a rice transplanter can oscillate smoothly when the operation which presses the said shift pedal is performed and a rice transplanter oscillates.
또한, 이앙기에 대해, 변속 조작구(변속 페달)를 조작해 가감속을 행하는 기술은 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 2).Moreover, the technique which performs acceleration and deceleration by operating a shift operation tool (shift pedal) with respect to a rice transplanter is known (for example, patent document 2).
일반적인 이앙기는 차속 변경(증감속 제어)을 행하기 위한 액추에이터를 갖고 있다. 상기 이앙기는 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 변속 페달의 밟는 양에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터의 구동량이 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경해 가감속을 행한다.A common rice transplanter has an actuator for carrying out vehicle speed change (increase-deceleration control). The rice transplanter calculates a target drive amount of the actuator based on the stepped amount of the shift pedal when the stepping operation of the shift pedal is performed, drives the actuator so that the drive amount of the actuator is a target drive amount, and the vehicle speed of the actuator is Acceleration / deceleration is performed by changing the size corresponding to the target drive amount.
그러나, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등에는 이앙기를 잠시 동안 주행 정지 상태로 해 두므로, 엔진의 회전수를 이앙기를 즉시 발진시키는 회전수까지 높일 필요가 없고, 엔진이 정지하지 않을 정도의 낮은 회전수이면 되기 때문에, 불필요한 연료 소비가 증대한다는 점에서 불리하다.However, when the worker connects the seedlings, the rice transplanter is left in the running stop state for a while. Therefore, it is not necessary to increase the engine speed to the speed at which the rice transplanter starts immediately, and the engine is not low enough to stop. It is disadvantageous in that unnecessary fuel consumption increases because only the rotation speed is required.
또한, 일반적인 이앙기는 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 상기 액추에이터의 구동량을 항상 일정하게 증감한다. 즉, 일반적인 이앙기에서는, 변속 페달을 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율이 항상 일정치(같은 값)가 되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 작업자가 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때 세밀한 증감속 제어를 행할 수 없어, 변속감이 저하한다는 점에서 불리하다.In addition, a general rice transplanter constantly increases or decreases the driving amount of the actuator when the stepping on the shift pedal is performed. That is, in a general rice transplanter, it is comprised so that the change rate of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the amount which presses a shift pedal may always be a constant value (the same value). As a result, when the operator accelerates and decelerates the rice transplanter by operating the shift pedal, detailed increase / deceleration control cannot be performed, which is disadvantageous in that the shifting feeling is lowered.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above, and means for solving the problem will be described next.
즉, 청구항 1에 기재된 이앙기는, 엔진과, 상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와, 상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,That is, the rice transplanter of
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 또한 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,When the main gear lever is not located at the seedling coupling position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven so that the engine rotates at the first idling rotational speed,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.When the main gear lever is in the seedling coupling position, the engine drives the actuator to rotate at a second idling speed that is lower than the first idling speed.
청구항 2에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 제1 아이들링 회전수는 상기 이앙기를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고, 상기 제2 아이들링 회전수는 상기 엔진이 정지하지 않는 회전수이다.In the rice transplanter of
청구항 3에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 이앙기는 상기 엔진을 시동하기 위한 조작구이며, 상기 엔진을 시동하기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 시동 장치를 구비하고,In the rice transplanter of
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있고, 또한, 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않은 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,When the main gear lever is in the seedling coupling position and the shift operation tool is not operated, when the output of the start signal by the starting device is started, the engine rotates the first idling rotational speed. Drive the actuator to rotate with
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 상기 엔진이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.Output of the start signal by the starting device is started while the main gear lever is in the seedling connecting position, and then the main gear lever is operated to the shift position different from the seedling connecting position, When the main gear lever is operated to the seedling coupling position, the engine drives the actuator to rotate at the second idling rotation speed.
청구항 4에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.The rice transplanter of Claim 4 WHEREIN: The target drive amount of the said actuator is calculated based on the operation amount of the said shift operation tool, the said actuator is driven so that it may become the target drive amount, and a vehicle speed is made into the magnitude | size corresponding to the target drive amount of the said actuator. The operation range of the shift operation tool is divided into a plurality of shift regions, and the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of operation of the shift operator is set for each of the plurality of shift regions.
청구항 5에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 상기 변속 조작구의 조작량 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.The rice transplanter of Claim 5 WHEREIN: When the operation which presses the said shift operation tool from one shift area | region to another shift area | region at once is performed, the target drive amount of the said actuator with respect to the operation amount change of the said shift operation tool is performed. Set the rate of change to a constant value.
청구항 6에 기재된 이앙기에 있어서, 엔진과, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,In the rice transplanter of
상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.The target drive amount of the actuator is calculated based on the operation amount of the shift operation tool, the actuator is driven to be the target drive amount, the vehicle speed is changed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator, and the operation of the shift operation tool is operated. The range is divided into a plurality of speed change areas, and the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of operation of the shift operation tool is set for each of the plurality of speed change areas.
청구항 7에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.In the rice transplanter of
본 발명은 다음과 같은 효과를 나타낸다.The present invention exhibits the following effects.
청구항 1에 따르면, 묘 연결 작업을 행하는 경우 등에 엔진을 제2 아이들링 회전수로 회전시킴으로써, 에너지 절약 효과를 높일 수 있어 엔진에 의한 불필요한 연료 소비를 억제할 수 있다.According to
청구항 2에 따르면, 제1 아이들링 회전수에서는 이앙기가 부드럽게 발진할 수 있다. 또한, 제2 아이들링 회전수에서는 엔진의 연료 소비를 억제할 수 있다.According to
청구항 3에 따르면, 주변속 레버가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태에서 시동 장치에 의해 엔진이 시동된 경우라도, 엔진의 시동을 부드럽게 행할 수 있어 엔진 시동성의 점에서 유리하다.According to
청구항 4에 따르면, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져 변속감 향상에 공헌할 수 있다.According to claim 4, when accelerating and decelerating the rice transplanter by stepping on the shift pedal, acceleration and deceleration with adjustable salary can be made corresponding to the step amount of the shift pedal, thereby contributing to the improvement of the shifting feeling.
청구항 5에 따르면, 이앙기는 부드럽게 가속할 수 있다.According to claim 5, the rice transplanter can smoothly accelerate.
청구항 6에 따르면, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달을 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져 변속감 향상에 공헌할 수 있다.According to
청구항 7에 따르면, 이앙기를 부드럽게 가속할 수 있다.According to
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 이앙기를 상방에서 보았을 때의 개략도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 이앙기에서 전륜 및 후륜으로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 나타내는 이앙기에서 식부부로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1에 나타내는 이앙기의 대시보드 주변을 나타내는 도면이다.
도 6은 도 1에 나타내는 이앙기의 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 7은 주변속 레버가 식부 위치로 조작되어 있을 때의, 변속 페달의 회동각과, 페달용 포텐셔미터(potentiometer)의 검출축의 회동각과, 모터용 포텐셔미터의 회동각과, 엔진의 회전수와, 이앙기의 차속의 관계를 나타내는 도면이다.
도 8은 주변속 레버가 중립 위치 또는 묘 연결 위치로 조작되어 있을 때의, 변속 페달의 회동각과, 페달용 포텐셔미터의 검출축의 회동각과, 모터용 포텐셔미터의 회동각과, 엔진의 회전수와, 이앙기의 차속의 관계를 나타내는 도면이다.
도 9는 키 스위치와, 묘 연결 위치 검출 스위치와, 모터용 포텐셔미터의 회동각(모터의 위치)의 관계를 나타내는 도면이다.
도 10의 (a)는 맵을 나타내는 도면이고, (b)는 상기 맵에서 모터 추종시의 이동 범위를 나타내는 도면이다.1 is an overall side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view of the rice transplanter shown in FIG. 1 as viewed from above. FIG.
3 is a view showing a power transmission structure from the rice transplanter shown in FIG. 1 to the front wheels and the rear wheels.
It is a figure which shows the power transmission structure from the rice transplanter shown in FIG. 1 to a planting part.
It is a figure which shows the dashboard periphery of the rice transplanter shown in FIG.
It is a block diagram which shows the control device of the rice transplanter shown in FIG.
Fig. 7 shows the rotation angle of the shift pedal, the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer, the rotation angle of the motor potentiometer, the rotation speed of the engine, and the vehicle speed of the rice transplanter when the main gear lever is operated to the planting position. It is a figure which shows the relationship of.
Fig. 8 shows the rotation angle of the shift pedal, the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer, the rotation angle of the motor potentiometer, the rotation speed of the engine, and the rice transplanter when the main gear lever is operated to the neutral position or the seedling coupling position. It is a figure which shows the relationship of a vehicle speed.
It is a figure which shows the relationship of the rotation angle (position of a motor) of a key switch, a seedling position detection switch, and a potentiometer for motors.
(A) is a figure which shows a map, (b) is a figure which shows the movement range at the time of motor following in the said map.
우선, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 전체 구성에 대해 설명한다. 한편, 본 실시 형태에서는 이앙기를 8조 식부 이앙기로 하지만, 특별히 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 6조 식부나 10조 식부 이앙기라도 무방하다.First, the whole structure of the
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이앙기(1)는 주행부(10)와 식부부(40)를 갖고, 주행부(10)에 의해 주행하면서 식부부(40)에 의해 모종을 포장(圃場, 이하 '논밭'이라고 함)에 심을 수 있도록 구성된다. 식부부(40)는 주행부(10)의 후방에 배치되고, 주행부(10)의 후부에 승강 기구(30)를 통해 승강 가능하게 연결된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the
주행부(10)에서는 엔진(14)이 차체 프레임(11)의 전방에 마련되고, 보닛(15)에 의해 덮인다. 미션 케이스(20)가 차체 프레임(11)의 전방에 지지되고, 엔진(14)의 후방에 배치된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 미션 케이스(20)의 내부에는 유압-기계식 무단 변속기(HMT: Hydro Mechanical Transmission)(21), 주변속 기구(22), 클러치(21c), 및 제동 장치(21d)가 탑재된다.In the
HMT(21)는 엔진(14)으로부터의 동력을 무단계로 변속 가능한 유압식 무단 변속기(HST: Hydro Static Transmission)(21a)와, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력을 합성하는 것이 가능한 유성 기어 기구(21b)를 조합한 것이다.The
주변속 기구(22)는 치합(齒合)하는 기어의 조합을 변경함으로써 HMT(21)로부터의 동력을 복수의 단으로 변속할 수 있는 것이다.The
클러치(21c)는 절단 또는 접속됨으로써 HMT(21)로부터 주변속 기구(22)로의 동력 전달 가부를 절환하는 것이다.The clutch 21c switches between the
또한, 제동 장치(21d)는 주변속 기구(22)의 출력축의 회동을 제동할 수 있는 것이다.Moreover, the
도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 전차축 케이스(6)가 차체 프레임(11)의 앞 부분에 지지되고, 전륜(12)이 당해 전차축 케이스(6)의 좌우 양측에 장착된다. 후차축 케이스(7)가 차체 프레임(11)의 후부에 지지되고, 후륜(13)이 당해 후차축 케이스(7)의 좌우 양측에 장착된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the
그리고, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20)에 전달되고, 미션 케이스(20)의 내부에 있는 HMT(21) 및 주변속 기구(22)를 통해 좌우의 전륜(12)과 좌우의 후륜(13)에 각각 전달되어, 전륜(12) 및 후륜(13)이 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 주행부(10)가 전진 또는 후진 주행 가능하게 된다.Then, the power of the
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행부(10)에서 차체 프레임(11)의 전후 중간부에 운전 조작부(60)가 마련된다. 운전 조작부(60)의 앞 부분에는 대시보드(61)가 배치된다. 대시보드(61)의 좌우 중앙부에는 조향 핸들(64)이 배치되고, 또한 대시보드(61)에는 주변속 레버(65), 키 스위치(66)(도 5 참조) 등이 더 배치된다. 운전 조작부(60)의 후부에는 운전석(62)이 조향 핸들(64)의 후방에 위치하도록 배치된다.As shown to FIG. 1 and FIG. 2, the
또한, 운전 조작부(60)의 조향 핸들(64)이나 운전석(62)의 주위에는, 변속 페달(67), 브레이크 페달(68)(도 5 참조), 일부를 승강용 스텝으로 하는 차체 커버(63), 그 외의 레버나 스위치 등의 조작구가 배치된다. 이들 조작구에 의해 주행부(10) 및 식부부(40)에 대해 적절한 조작을 행하는 것이 가능해진다. 한편, 조작구의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.In addition, around the
주행부(10)에서, 예비 묘판 적재대(17)가 차체 프레임(11)의 앞 부분의 좌우 양측으로부터 세로로 마련된 각 장착 프레임(16)에 장착되어, 보닛(15)의 좌우 양측에 배치된다. 그리고, 예비 묘판이 예비 묘판 적재대(17)에 적재되어, 식부부(40)로의 모종 보급이 가능하게 된다.In the traveling
도 1, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에서는, 식부 미션 케이스(50)가 식부 프레임(49)의 하부 중앙 부근에 지지되고, 전동축(51)이 당해 식부 미션 케이스(50)로부터 좌우 양측으로 연장된다. 4개의 식부 전동 케이스(46)가 각각 전동축(51)으로부터 후방으로 연장되어, 좌우 방향으로 적절한 간격을 두고 배치된다.As shown in FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 4, in the
로터리 케이스(44)가 각 식부 전동 케이스(46)의 후단부 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 로터리 케이스(44)는 식부조의 수와 같은 수, 즉 본 실시 형태에서는 8개가 구비된다. 그리고, 2개의 식부 갈퀴(45)가, 로터리 케이스(44)의 회전 받침점을 협지하도록, 로터리 케이스(44)의 길이 방향 양측에 각각 설치된다.The
묘판 적재대(41)가 식부 전동 케이스(46)의 상방에 앞이 높고 뒤가 낮은 경사 상태로 배치되고, 상하의 도시하지 않은 가이드 레일을 개재하여 식부 프레임(49)의 후부에 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 장착된다. 묘판 적재대(41)는 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송이 가능해진다.The seedling loading table 41 is disposed above the
복수조(8조)의 모종 매트 재치부를 구비하는 묘판 적재대(41)는, 각각의 하단측이 하나의 로터리 케이스(44)와 대향하도록 좌우 방향으로 배열된다. 그리고, 모종 매트가 각 묘판 적재대(41)에 적재되어, 로터리 케이스(44)의 회전시에 식부 갈퀴(45)에 의해 한 주(株)의 모종이 당해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 떼어내질 수 있게 된다.The seedling placing table 41 provided with the several mat | base seedling mat mounting part is arrange | positioned in the left-right direction so that each lower end side may face one
조의 수에 맞춘 모종 종방향 이송 벨트(47)가 묘판 적재대(41)에 설치된다. 모종 종방향 이송 벨트(47)는 묘판 적재대(41)가 좌우 왕복 횡방향 이송의 스트로크단에 도달할 때마다, 종방향 이송 기구(53)에 의해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트를 하방을 향해 종방향 이송하도록 작동할 수 있다.And a seedling longitudinal
그리고, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20), 주간(株間) 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 각 로터리 케이스(44)에 전달되어, 로터리 케이스(44)가 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 로터리 케이스(44)의 회전 작동에 수반하여 2개의 식부 갈퀴(45)가 교대로 모종을 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 꺼내 논밭에 식부할 수 있게 된다.Then, the power of the
동시에, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20), 주간 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 전달되어, 묘판 적재대(41)가 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송되고, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가, 묘판 적재대(41)의 좌우 왕복 횡방향 이송에 부합하여 종방향 이송 기구(53)에 의해 모종 종방향 이송 벨트(47)를 통해 하방을 향해 종방향 이송되도록 구성된다. 이에 따라, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가 식부 갈퀴(45)에 대해 적절한 위치로 이동한다.At the same time, the power of the
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에는, 또한, 선긋기 마커(48)가 식부 프레임(49)의 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 좌우의 각 선긋기 마커(48)는 그 기단측을 회동 받침점으로 하여 상방을 향해 회동됨으로써 수납되고, 이 수납 상태로부터 하방을 향해 회동됨으로써 선단측을 좌측 또는 우측으로 돌출시켜, 논밭에 선긋기를 행할 수 있도록 구성된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the
또한, 전술한 승강 기구(30)는 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 설치된다. 구체적으로는, 상부 링크(31)와 하부 링크(32)가 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 가설되고, 승강용 실린더가 하부 링크(32)와 주행부(10) 사이에 연결된다. 그리고, 승강용 실린더의 신축 동작에 의해, 식부부(40)가 주행부(10)에 대해 상하 방향으로 회동 가능, 즉 승강 가능하게 된다.In addition, the above-mentioned
여기에서, 엔진(14)으로부터 로터리 케이스(44), 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 동력을 전달하기 위한 동력 전달 기구는, 도 4에 나타내는 식부 클러치(55)를 포함하고, 식부 클러치(55)의 접속 여부에 따라 엔진(14)의 동력이 모종 종방향 이송 벨트(47)와 로터리 케이스(44)에 전달되거나 또는 전달되지 않도록 구성된다.Here, the power transmission mechanism for transmitting power from the
다음으로, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 제어에 관한 구성에 대해 설명한다.Next, the structure regarding control of the
도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 변속 페달(67)은 이앙기(1)의 차속(주행 속도)을 변경하기 위한 조작구로서, 보다 상세하게는, 엔진(14)의 회전수 및 HMT(21)의 변속비를 변경하기 위한 조작구이다. 변속 페달(67)은 대시보드(61)의 오른쪽 하방에 배치된다.The
도 6에 나타내는 페달용 포텐셔미터(페달 조작량 검출 장치)(67a)는 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)을 검출하기 위한 것이다. 페달용 포텐셔미터(67a)는 링크 기구를 개재하여 변속 페달(67)에 연결되어, 당해 변속 페달(67)의 밟는 양을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)에 부합해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 변속 페달(67)의 밟는 양으로서 검출할 수 있다.The pedal potentiometer (pedal operation amount detection device) 67a shown in FIG. 6 is for detecting the amount of depression (rotation angle) of the
변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해졌을 때, 페달용 포텐셔미터(67a)가 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 페달 신호를 출력한다.When the stepping on the
도 5 및 도 6에 나타내는 최고속 설정 다이얼(69)은 이앙기(1)의 최고 속도를 변경하기 위한 조작구이다. 최고속 설정 다이얼(69)은 대시보드(61)의 대략 중앙부(조향 핸들(64)의 전방)에 배치된다.The highest
도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 주변속 레버(65)는 주변속 기구(22)의 변속단(변속비)을 변경하기 위한 조작구이다. 주변속 레버(65)는 대시보드(61)의 좌단부(조향 핸들(64)의 좌방)에 배치된다. 주변속 레버(65)는 링크 기구를 통해 미션 케이스(20) 내의 주변속 기구(22)에 연결된다.The
주변속 레버(65)는 노상 주행 위치, 식부 위치, 묘 연결 위치, 후진 위치 또는 중립 위치로 변경 가능하다.The
주변속 레버(65)가 노상 주행 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 고속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 고속으로 주행할 수 있다.When the
주변속 레버(65)가 식부 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 저속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주변속 기구(22)의 변속단이 고속인 경우에 비해 저속으로 주행할 수 있다.When the
주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다. 또한 이 경우, 후술하는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)에 의해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 절환된 것을 검출해, 후술하는 제어 장치(100)에 의해 엔진(14)의 회전수를 변경하는 등의 소정의 제어를 행할 수 있다.When the
주변속 레버(65)가 후진 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 역회전으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 후진할 수 있다.When the
주변속 레버(65)가 중립 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다.When the
도 6에 나타내는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 검출하기 위한 것이다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 주변속 레버(65)의 묘 연결 위치 근방에 배치된다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 묘 연결 위치로 변경된 주변속 레버(65)와 접촉함으로써, 당해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 검출할 수 있다.The seedling connection
주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 당해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 나타내는 묘 연결 위치 신호를 출력한다.When the
도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 키 스위치(66)는 엔진(14)을 시동 또는 정지시키기 위한 조작구이다. 키 스위치(66)는 대시보드(61)의 오른쪽 후단부(조향 핸들(64)의 오른쪽 후방)에 배치된다.The
키 스위치(66)가 시동 조작될 때(오프(OFF)에서 온(ON)으로 절환될 때), 엔진(14)이 시동한다. 또한, 이때 키 스위치(66)는 시동 조작이 행해진 것을 나타내는 시동 신호를 출력한다.When the
키 스위치(66)가 온(ON) 상태일 때, 엔진(14)이 계속 구동한다.When the
키 스위치(66)가 정지 조작될 때(온(ON)에서 오프(OFF)로 절환될 때), 엔진(14)이 정지한다. 또한, 이때 키 스위치(66)는 정지 조작이 행해진 것을 나타내는 정지 신호를 출력한다.When the
키 스위치(66)가 오프(OFF) 상태일 때, 엔진(14)은 계속 정지 상태이다.When the
도 5 및 도 6에 나타내는 속도 고정 레버(70)는 이앙기(1)의 차속을 고정(설정한 차속을 유지)하거나, 또는 당해 속도의 고정을 해제하기 위한 조작구이다. 속도 고정 레버(70)는 조향 핸들(64)의 축에 장착되어, 우측을 향해 연장된다.The
속도 고정 레버(70)는 속도 고정 위치, 속도 고정 해제 위치 또는 중립 위치로 회동 가능하다. 속도 고정 위치는 속도 고정 레버(70)를 후방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 속도 고정 해제 위치는 속도 고정 레버(70)를 전방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 중립 위치는 속도 고정 위치와 속도 고정 해제 위치의 대략 중간의 위치이다. 속도 고정 레버(70)는 속도 고정 위치 또는 속도 고정 해제 위치의 어느 쪽으로 조작된 경우라도, 다시 중립 위치로 복귀하도록 상시 바이어스되고 있다.The
도 6에 나타내는 속도 고정 스위치(70a)는, 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 스위치(70a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 스위치(70a)는 속도 고정 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed fixed
속도 고정 해제 스위치(70b)는 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 해제 스위치(70b)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 해제 스위치(70b)는 속도 고정 해제 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed
도 3 및 도 6에 나타내는 브레이크 페달(68)은 이앙기(1)를 제동하기 위한 조작구이다. 브레이크 페달(68)은 대시보드(61)의 오른쪽 아래이면서 변속 페달(67)의 왼쪽에 배치된다. 브레이크 페달(68)은 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)에 연결된다. 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 경우, 제동 장치(21d)가 작동해 이앙기(1)의 전륜(12) 및 후륜(13)의 회동이 제동된다.The
도 6에 나타내는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 브레이크 페달(68)이 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 밟는 조작이 행해진 브레이크 페달(68)과 접촉함으로써, 당해 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 것을 검출할 수 있다.The brake
도 6에 나타내는 묘판 종단 검출 스위치(49a)는, 묘판 적재대(41)가 소정의 위치(좌우 방향의 종단 위치)에 도달한 것을 검출하는 것이다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)는 식부 프레임(49)에 배치되어, 묘판 적재대(41)에 마련된 가압부와 접촉함으로써, 당해 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달한 것을 검출할 수 있다.The seedling
도 6에 나타내는 모터(액추에이터)(71)는 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d) 동작의 절환을 행하기 위한 액추에이터이다. 모터(71)는 링크 기구를 통해 엔진(14), HMT(21)(상세하게는 HST(21a)), 클러치(21c), 및 제동 장치(21d)에 연결된다.The motor (actuator) 71 shown in FIG. 6 changes the
보다 상세하게, 모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)에 연결된다. 모터(71)에 의해 조속 장치(14a)가 구동되어, 엔진(14)의 회전수를 변경할 수 있다.More specifically, the output shaft of the
모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판에 연결된다. 모터(71)에 의해 당해 가동 경사판의 경사 각도가 변경되어, HST(21a)의 변속비를 변경할 수 있다.The output shaft of the
모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 클러치(21c)에 연결된다. 모터(71)에 의해 클러치(21c)가 절단 또는 접속된다.The output shaft of the
모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)에 연결된다. 모터(71)에 의해 제동 장치(21d)가 작동되면, 전륜(12) 및 후륜(13)으로 출력되는 동력을 제동할 수 있다.The output shaft of the
모터용 포텐셔미터(71a)는 모터(71)의 출력축 구동량(회동각)을 검출하기 위한 것이다. 모터용 포텐셔미터(71a)는 링크 기구를 통해 모터(71)에 연결되어, 당해 모터(71)의 출력축 회동각을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 모터(71)의 출력축 구동량(회동각)에 따라 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 모터(71)의 출력축 구동량으로서 검출할 수 있다.The
셀 모터(72)는 엔진(14)을 시동시키기 위한 액추에이터이다.The
도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 메터 패널(73)은 이앙기(1)의 작동, 엔진, 이상 경보 등에 관한 여러 가지 정보를 표시하기 위한 것이다. 메터 패널(73)은 대시보드(61)의 좌우 대략 중앙에서 조향 핸들(64)의 전방에 배치된다.The
제어 장치(100)는 검지 신호를 입력하고, 입력한 검출 신호 및 프로그램에 기초해 모터(71), 셀 모터(72), 및 메터 패널(73) 등에 제어 신호를 송신하는 것이다. 제어 장치(100)는, 구체적으로는 CPU, ROM, RAM, HDD 등이 버스로 접속되는 구성이라도 되고, 또는 원칩 LSI 등으로 이루어지는 구성이라도 무방하다.The
제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)에 접속되어, 페달용 포텐셔미터(67a)에 의한 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 검출 신호(페달 신호)를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 최고속 설정 다이얼(69)에 접속되어, 최고속 설정 다이얼(69)의 조작 위치에 관한 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)에 접속되어, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있다는 취지의 검출 신호(상기 묘 연결 위치 검출 신호)를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 키 스위치(66)에 접속되어, 키 스위치(66)에 의해 시동 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(시동 신호) 및 정지 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 속도 고정 스위치(70a)에 접속되어, 속도 고정 스위치(70a)에 의해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 속도 고정 해제 스위치(70b)에 접속되어, 속도 고정 해제 스위치(70b)에 의해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 접속되어, 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 의해 브레이크 페달(68)이 밟아졌다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 접속되어, 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 의해 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달했다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 모터(71)에 접속되어, 모터(71)에 제어 신호를 송신해 당해 모터(71)를 구동할 수 있다.The
제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 접속되어, 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 모터(71)의 회동각 검출 신호를 취득할 수 있다.The
제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 검출 신호가 원하는 회동각(목표 구동량)이 될 때까지 모터(71)에 제어 신호를 송신함으로써, 당해 모터(71)를 원하는 회동각까지 구동할 수 있다.The
제어 장치(100)는 셀 모터(72)에 접속되어, 셀 모터(72)에 제어 신호를 송신해 당해 셀 모터(72)를 구동할 수 있다.The
제어 장치(100)는 메터 패널(73)에 접속되어, 엔진이나 작업기의 동작 상황이나 이상 등을 검지했을 때 그 정보를 표시할 수 있다.The
전술한 바와 같이 구성된 이앙기(1)에서, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 시동 조작되었다는 취지의 검출 신호(시동 신호)를 취득한 경우, 셀 모터(72)를 구동해 엔진(14)을 시동시킨다. 또한, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 정지 조작되었다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득한 경우, 모터(71)를 구동해, 조속 장치(14a)에 의한 연료의 공급을 차단해(본 실시 형태에서 디젤 엔진, 가솔린 엔진의 경우는 점화 장치를 정지시킨다) 엔진(14)을 정지시킨다.In the
또한, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 취득한 상기 페달 신호에 기초해 모터(71)의 목표 구동량을 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 산출한 목표 구동량만큼 모터(71)를 구동해, 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d) 동작의 절환을 행한다.In addition, when the
이하, 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행한 경우에서의 이앙기(1)의 기본적인 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, the basic operation | movement of the
한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)는 식부 위치로 조작되어 있는 것으로 한다.In addition, the
또한, 이하의 (1-1)∼(1-5)의 순서로 이앙기(1)의 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지는 것으로 한다.In addition, it is assumed that the operation of stepping on the
제어 장치(100)에는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 구동량의 관계(보다 상세하게는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각과 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각의 관계)를 나타내는 맵이 기억된다. 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 상기 맵에서 취득한 상기 페달 신호(페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각)와 대응하는 모터(71)의 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각)을, 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각이 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이하, 도 7을 이용해 구체적으로 설명한다.The
(1-1) 도 7에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않은 경우의 당해 변속 페달(67)의 회동각(α)을 α1(도)이라고 한다. 이 경우의 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을 β1(도)이라고 한다. 이 경우, 제어 장치(100)는, 도 7에서, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β1)과 대응하는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ1)(도)을 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다.(1-1) As shown in FIG. 7, the rotation angle (alpha) of the said
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 클러치(21c)가 절단된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않고, 이앙기(1)의 차속(V)은 0 m/s가 된다.When the
또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)가 작동한다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)이 제동되어, 이앙기(1)가 갑자기 전진 또는 후진하는 것을 방지할 수 있다.In this case, the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 회전수(N)는 N1(rpm)로 설정된다.When the
또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대가 되도록 설정된다. 이에 따라, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력이 유성 기어 기구(21b)에 의해 상쇄되도록 합성되어, 주변속 기구(22)에 동력이 전달되지 않는다.In this case, the inclination angle of the movable inclination plate of the
(1-2) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 회동각(α)이 서서히 증가하면, 당해 회동각(α)의 증가에 수반해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)도 증가한다.(1-2) When the operation of stepping on the
변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가한다. 그동안 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지하기 때문에 모터(71)를 구동하지 않는다.When the rotation angle α of the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지된다.When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 제동 장치(21d)가 작동한 상태로 유지된다.Similarly, when the rotation angle γ of the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 유지된다.When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대인 상태로 유지된다.Similarly, when the rotational angle γ of the
따라서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β1에서 β2(β2 미만)로 증가한 경우라도, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 일정하고, 또한 이앙기(1)의 차속(V)은 0인 채로 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 주행하지 않는 영역(이른바 '유휴')이 마련된다.Therefore, even when the operation of stepping on the
(1-3) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2가 될 때, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 회동각(γ1)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)까지 증가하도록 모터(71)를 구동한다.(1-3) When the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 N2까지 증가한다.When the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면(γ2를 넘으면), 클러치(21c)는 접속된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력을 전륜(12) 및 후륜(13)으로 전달할 수 있게 된다.When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면, 제동 장치(21d)가 해제된다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)의 제동이 해제되어 이앙기(1)가 전진 또는 후진 가능해진다.Similarly, when the rotation angle γ of the
(1-4) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β2에서 β3까지 증가한다. 제어 장치(100)는, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β3)에 대응하는 회동각(γmax)까지 증가하도록 모터(71)를 구동한다.(1-4) When the operation of stepping on the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 Nmax까지 증가한다.When the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 감소하도록 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 HMT(21)를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되어, 이앙기(1)의 차속(V)은 0에서 Vmax까지 증가한다.Similarly, when the
(1-5) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β3에서 βmax까지 증가한다. 그동안 제어 장치(100)는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γmax인 채로 유지하기 위해 모터(71)를 구동하지 않는다.(1-5) When the operation of stepping on the
따라서, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 상태로, 이앙기(1)의 차속(V)은 Vmax인 상태로, 각각 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)의 차속(V)이 증가하지 않는 영역(이른바 '여유 마진')이 마련된다.Therefore, the rotation speed N of the
전술한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행함으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 증가(가속)시킬 수 있다. 또한, 전술한 설명과 반대로, 밟는 조작이 행해진 변속 페달(67)을 원래의 위치를 향해 되돌림으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 감소(감속)시킬 수 있다.As described above, the
이하, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때의 이앙기(1)의 상태에 대해 도 8을 이용해 설명한다.Hereinafter, the state of the
도 8에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 상기한 바와 같이 주변속 기구(22)의 변속단이 중립 위치로 변경된다. 이에 따라 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않는 상태가 되어, 이앙기(1)는 주행할 수 없는 상태가 된다.As shown in FIG. 8, when the
따라서, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 변속 페달(67)의 밟는 양과 관계없이, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이, 이앙기(1)가 주행 정지한 상태(V=0)가 유지된다.Therefore, when the
한편, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해질 때, 주변속 레버(65)가 식부 위치로 조작되어 있을 때와 마찬가지로, 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 엔진(14)의 회전수가 변화한다.On the other hand, when the operation of stepping on the
상세하게는, 이하에 나타내는 (2-1)∼(2-5)와 같이 엔진(14)의 회전수가 변화한다.In detail, the rotation speed of the
(2-1) 도 8에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작된 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않아 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1일 때, 즉 페달 신호가 β1일 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 된다. 이에 따라, 엔진(14)이 회전수(N1)(제1 아이들링 회전수)로 회전한다.(2-1) As shown in FIG. 8, in the state in which the
(2-2) 상기 (2-1)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지된다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가 제1 아이들링 회전수(N1)인 채로 유지된다.(2-2) When the
(2-3) 상기 (2-2)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달 신호가 β2가 될 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가한다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가, 제1 아이들링 회전수(N1)에서 제2 아이들링 회전수(N2)까지 증가한다.(2-3) When the
(2-4) 상기 (2-3)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β2에서 β3까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가한다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(N2)에서 Nmax까지 증가한다.(2-4) When the
(2-5) 상기 (2-4)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β3에서 βmax까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmax인 상태로 유지된다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 채로 유지된다.(2-5) When the
이하, 주변속 레버(65)가 중립 위치에서 묘 연결 위치로 조작될 때의 이앙기(1)의 상태에 대해 도 8을 이용해 설명한다.Hereinafter, the state of the
한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않고, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하고 있는 것으로 한다.On the other hand, for convenience of explanation, when the
주변속 레버(65)가 중립 위치에서 묘 연결 위치로 조작될 때, HMT(21)의 유성 기어 기구(21b)의 변속단이 중립으로 유지된다. 이에 따라, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때와 마찬가지로, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않는 상태가 되어, 이앙기(1)는 주행할 수 없다(V=0).When the
주변속 레버(65)가 중립 위치로부터 묘 연결 위치로 조작될 때, 제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있다는 취지의 검출 신호(묘 연결 위치 검출 신호)를 취득한다.When the
도 8에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 신호를 취득할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γmin까지 감소하도록 모터(71)를 구동한다.As shown in FIG. 8, the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γmin까지 감소하도록 모터(71)가 구동되면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 엔진(14)의 회전수(N)가 제1 아이들링 회전수(N1)에서 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다.When the
상기 제1 아이들링 회전수(N1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 이앙기(1)(주행부(10))를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이다(예를 들면, 약 1800 회전).The said 1st idling rotation speed N1 is the rotation speed which can oscillate the rice transplanter 1 (run part 10) immediately by the operation | work which presses the shift pedal 67 (for example, about 1800 rotation). .
따라서, 제1 아이들링 회전수(N1)에서는, 이앙기(1)가 부드럽게 발진할 수 있게 된다.Therefore, at the 1st idling rotation speed N1, the
상기 제2 아이들링 회전수(Nmin)는, 상기 제1 아이들링 회전수(N1)보다 낮은 회전수로 설정되어 있다(예를 들면, 약 1000 회전).The second idling rotation speed Nmin is set to a rotation speed lower than the first idling rotation speed N1 (for example, about 1000 revolutions).
또한, 제2 아이들링 회전수(Nmin)는 엔진(14)이 정지하지 않는 회전수이며, 엔진(14)의 기동 상태를 유지 가능한 최저 회전수이다.In addition, the 2nd idling rotation speed Nmin is the rotation speed which the
따라서, 제2 아이들링 회전수(Nmin)에서는, 엔진(14)의 연료 소비를 억제하는 것이 가능해진다.Therefore, the fuel consumption of the
또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의한 변속 조작을 받아들이지 않는다.In addition, when the
즉, 제어 장치(100)는, 묘 연결 위치 검출 신호를 취득할 때, 취득하는 페달 신호의 값에 관계없이(변속 페달(67)을 밟는 양에 관계없이), 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 일정한 크기 γmin이 되도록 모터(71)를 구동한다.That is, when the seedling connection position detection signal is acquired, the
이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우, 변속 페달(67)의 조작이 무효가 되어, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져도, 밟는 양에 관계없이 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 유지된다.As a result, when the
따라서, 변속 페달(67)의 오조작을 방지할 수 있다.Therefore, erroneous operation of the
한편, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하고 있을 때의 이앙기(1)의 상태를 묘 연결 에코 상태라고 칭한다.On the other hand, the state of the
또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우, 상기한 바와 같이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되지만, 이 때, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지됨과 동시에, 제동 장치(21d)가 작동되는 상태로 유지된다.In addition, when the
이상과 같이 구성함으로써, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우에 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다. 따라서, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등의 이유로 이앙기를 잠시 동안 정지시킬 때, 주변속 레버(65)를 묘 연결 위치로 조작해 둠으로써 에너지 절약 효과를 높일 수 있어, 엔진(14)에 의한 불필요한 연료 소비를 억제하는 것이 가능하다. 또한, 소음을 억제하는 것이 가능하다.By the above configuration, the rotation speed N of the
또한, 이앙기(1)에서는, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태에서 키 스위치(66)가 시동 조작된 경우, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하지 않아, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는 구성으로 해도 된다.In addition, in the
이 경우, 엔진(14)은 상기 (2-1)∼(2-5)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응한 회전수(N)로 회전한다.In this case, as shown to said (2-1)-(2-5), the
따라서, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태에서, 키 스위치(66)가 시동 조작된 경우에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않았을 때(변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1일 때), 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다(상기 (2-1) 참조).Therefore, when the
또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1보다 크고 α2 미만일 때, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다(상기 (2-2) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the
또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2일 때, 엔진(14)이 회전수(N2)로 회전한다(상기 (2-3) 참조).Further, in the same case, when the rotational angle α of the
또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2 이상 α3 미만일 때, 엔진(14)이 회전수(Nmax)로 회전한다(상기 (2-4) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the
또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3 이상 αmax 미만일 때, 엔진(14)이 회전수(Nmax)로 회전한다(상기 (2-5) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the
이에 따르면, 도 9의 영역 (ⅰ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 온(ON)인 상태)에서, 키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)(모터 위치)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하여, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는다. 한편, 변속 페달(67)을 밟는 조작은 행해지지 않은 것으로 한다.According to this, as shown to the area | region of FIG. 9, the
즉, 제어 장치(100)는, 시동 신호를 취득함과 함께 묘 연결 위치 검출 신호를 취득하는 경우에서, 페달용 포텐셔미터(67a)로부터 페달 신호 β1을 취득할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 제어 장치(100)는 엔진(14)을 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전시킨다.That is, when the
따라서, 엔진(14)이 시동시에 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하므로, 엔진(14)을 부드럽게 시동시킬 수 있게 된다.Therefore, since the
한편, 도 9의 영역 (ⅱ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작된 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 오프 상태)에서, 키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다. 한편, 변속 페달(67)을 밟는 조작은 행해지지 않은 것으로 한다.On the other hand, as shown in area (ii) of FIG. 9, in the state where the
또한, 도 9의 영역 (ⅲ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 온 상태)에서, 엔진(14)이 시동된 경우(키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우)에서, 즉 상기한 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는 경우에서, 이 상태로부터, 주변속 레버(65)가 중립 위치(묘 연결 위치 검출 스위치가 오프 상태)→묘 연결 위치(묘 연결 위치 검출 스위치가 온 상태)의 순서로 조작되었을 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되도록 모터(71)가 구동되는 구성으로 해도 된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하여, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행한다.In addition, as shown in the area | region of FIG. 9, when the
즉, 제어 장치(100)는, 키 스위치(66)로부터 시동 신호를 취득함과 함께, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 묘 연결 위치 검출 신호를 취득한 후에, 다시 묘 연결 위치 검출 신호를 취득하는 경우에, 다시 취득한 묘 연결 위치 검출 신호에 기초해 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 제어 장치(100)는 엔진(14)을 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전시킨다.That is, the
한편, 이앙기(1)가 시비(施肥) 사양인 경우, 즉 이앙기(1)가 논밭에 시비를 행하는 시비 장치를 구비한 사양의 경우, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작될 때에는 상기 시비 장치의 블로어가 정지되지만, 이에 대해, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되지 않을 때에는, 상기 블로어가 구동되는 구성으로 해도 된다.On the other hand, when the
이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 이앙기(1)가 묘 연결 에코 상태가 될 때, 동시에 상기 블로어가 정지되므로, 소비 전력을 경감하는 것이 가능하고, 배터리 방전 방지의 점에서 유리하다. 또한, 상기 블로어로부터의 소음을 억제하는 것이 가능하다.Accordingly, when the
또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 식부 클러치(PTO)(55) 조작을 받아들이지 않고, 식부 클러치(55)가 항상 절단된 상태가 되도록 구성해도 된다. 이에 따라, 식부 클러치(55)의 오조작을 방지하는 것이 가능하다.In addition, when the
또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 자동 식부 기구의 자동 제어중 버저음이 소거되는 구성으로 해도 된다. 묘 연결 중에는 자동 식부 제어중의 경우도 많이 있어, 자동 식부 제어에 의한 버저가 계속 울리게 되면 귀에 거슬리게 되는데, 전술한 바와 같이 버저음이 소거되도록 구성함으로써 해소할 수 있다.In addition, when the
이상과 같이, 이앙기(1)는 엔진(14)과, 엔진(14)의 동력을 변속해 차륜(12·13)에 전달하는 주변속 기구(22)와, 주변속 기구(22)에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 주변속 기구(22)의 변속단을 변경하는 주변속 레버(65)와, 엔진(14)의 회전수를 변경하기 위한 모터(71)와, 모터(71)를 조작하기 위한 변속 페달(67)을 구비하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않는 경우에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않을 때, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 엔진(14)이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동한다.As mentioned above, the
이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우에 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다. 따라서, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등의 이유로 이앙기(1)를 잠시 동안 정지시킬 때, 주변속 레버(65)를 묘 연결 위치로 조작해 둠으로써 에너지 절약 효과를 높일 수 있어, 엔진(14)에 의한 불필요한 연료 소비를 억제하는 것이 가능하다.Thereby, when the
또한, 엔진(14)의 소음을 억제할 수 있다. 이에 따라, 작업자와의 대화가 용이하게 된다.In addition, the noise of the
또한, 이앙기(1)에서, 상기 제1 아이들링 회전수는 이앙기(1)를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고, 상기 제2 아이들링 회전수는 엔진(14)이 정지하지 않는 회전수이다.Moreover, in the
이에 따라, 제1 아이들링 회전수(N1)에서는 이앙기(1)가 부드럽게 발진하는 것이 가능해진다.Thereby, the
또한, 제2 아이들링 회전수(Nmin)에서는 엔진(14)의 연료 소비를 억제하는 것이 가능해진다.In addition, it becomes possible to suppress the fuel consumption of the
또한, 이앙기(1)에서는, 엔진(14)을 시동시키기 위한 조작구이며, 엔진(14)을 시동시키기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 키 스위치(66)를 구비하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 위치하면서 또한 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않은 상태에서, 키 스위치(66)에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 엔진(14)이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서, 키 스위치(66)에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 엔진(14)이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동한다.Moreover, in the
이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태에서 키 스위치(66)에 의해 엔진(14)이 시동된 경우라도, 엔진(14)의 시동을 부드럽게 행하는 것이 가능하여, 엔진(14) 시동성의 점에서 유리하다.Accordingly, even when the
이하, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 가감속을 행할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감 향상에 공헌 가능한 이앙기에 대해 설명한다.Hereinafter, when the acceleration / deceleration is performed by the operation of the shift pedal, acceleration and deceleration in which the salary is adjusted in accordance with the step amount of the shift pedal is enabled, and a rice transplanter that contributes to the improvement of the shift feeling will be described.
종래, 이앙기에 관해, 변속 조작구(변속 페달)를 조작해 가감속을 행하는 기술은 공지되어 있다.DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the technique which performs acceleration and deceleration by operating a shift operation tool (shift pedal) is known about a rice transplanter.
일반적인 이앙기는, 차속의 변경(증감속 제어)을 행하기 위한 액추에이터를 갖고 있다. 상기 이앙기는, 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 변속 페달의 밟는 양에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터의 구동량이 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하여 가감속을 행한다.The general rice transplanter has an actuator for changing the vehicle speed (increasing / decreasing control). The rice transplanter calculates a target driving amount of the actuator based on the stepping amount of the shift pedal when the stepping operation of the shift pedal is performed, drives the actuator so that the driving amount of the actuator is a target driving amount, and the vehicle speed is set to the actuator. Acceleration / deceleration is performed by changing the size to the size corresponding to the target driving amount.
그러나, 일반적인 이앙기는, 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 상기 액추에이터의 구동량을 항상 일정하게 증감한다. 즉, 일반적인 이앙기에서는, 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율이 항상 일정치(같은 값)가 되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 작업자가 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 세밀한 증감속 제어를 행할 수 없어 변속감이 저하한다는 점에서 불리하다.However, a common rice transplanter constantly increases or decreases the driving amount of the actuator when the stepping on the shift pedal is performed. That is, in a general rice transplanter, it is comprised so that the change rate of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the step amount of a shift pedal will always be a constant value (the same value). As a result, when the operator accelerates and decelerates the rice transplanter by operating the shift pedal, detailed increase / deceleration control cannot be performed and the feeling of shifting is deteriorated.
따라서, 이동·작업·트럭으로부터의 하역·창고 보관 등의 경우에 부합한 변속 페달의 미세한 조정이 불필요해, 경우에 부합한 원하는 차속으로의 주행을 용이하게 실현 가능한 이앙기를 제공한다.Therefore, it is unnecessary to make fine adjustment of the shift pedal in accordance with the case of moving, working, truck unloading, warehouse storage, and the like, thereby providing a rice transplanter capable of easily realizing driving at a desired vehicle speed in accordance with the case.
즉, 엔진과, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터의 구동량을 검출하는 액추에이터 구동량 검출 장치와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 페달과, 상기 변속 페달의 밟는 양을 검출해, 상기 밟는 양을 나타내는 페달 신호를 출력하는 페달 조작량 검출 장치를 구비하고, 상기 페달 조작량 검출 장치가 출력하는 페달 신호에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터 구동량 검출 장치의 검출치가 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하는 이앙기로서, 상기 변속 페달의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.That is, an engine, an actuator for changing the rotation speed of the engine, an actuator drive amount detection device for detecting the drive amount of the actuator, a shift pedal for operating the actuator, and a stepped amount of the shift pedal are detected. And a pedal manipulated value detecting device for outputting a pedal signal indicating the stepped amount, calculating a target driving amount of the actuator based on a pedal signal outputted by the pedal manipulated value detecting device, and calculating the target drive amount of the actuator driven amount detecting device. A rice transplanter for driving the actuator so that the detected value is the target drive amount, and changing the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator, wherein the operation range of the shift pedal is divided into a plurality of shift regions, and the plurality of shifts Per zone, the change of the stepping amount of the shift pedal of the actuator Table sets the rate of change of the drive amount.
이에 따라, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.As a result, when accelerating and decelerating the rice transplanter by stepping on the shift pedal, acceleration and deceleration in which the salary is adjusted in accordance with the step amount of the shift pedal can be made possible, thereby contributing to the improvement of the shift feeling.
또한, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 페달을 단번에 밟는 조작이 행해졌을 때에는, 상기 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.Further, when an operation of stepping on the shift pedal from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at once is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of stepping of the shift pedal is fixed. Set to.
이에 따라, 이앙기는 부드럽게 가속할 수 있다.As a result, the rice transplanter can smoothly accelerate.
다음으로, 이앙기(1)에 대해 설명한다. 상세하게는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계를 나타내는 맵에 대해 설명한다.Next, the
제어 장치(100)에는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계(보다 상세하게는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)과 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)의 관계)를 나타내는 맵이 기억된다.The
도 10의 (a) 및 (b)는 상기 맵을 나타내고 있다. 도 10의 (a) 및 (b)에서 횡축은 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을, 종축은 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)을 각각 나타내고 있다.10 (a) and 10 (b) show the map. In FIGS. 10A and 10B, the horizontal axis represents the rotation angle β of the detection axis of the pedal potentiometer 67a, and the vertical axis represents the rotation angle γ of the detection axis of the
한편, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축은 회동각 β1∼βmax의 범위에서 회동하도록 구성되어 있는 것으로 한다.On the other hand, the detection axis of the pedal potentiometer 67a shall be comprised so that it may rotate in the range of rotation angle (beta) 1- (beta) max.
회동각(β1)은 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않을 때의, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각이다.The rotation angle β1 is the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a when the operation of stepping on the
회동각(βmax)은 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각이다.The rotation angle βmax is the rotation angle of the detection shaft of the potentiometer 67a for the pedal when the
상기 맵의 횡축의 회동각(β)에서 β1에서 βmax까지의 영역은, 다시 유휴 영역(β1 이상 β2 미만), 접속 영역(β2), 변속 영역(β2 초과 β3 미만), 및 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)으로 분할된다.In the rotation angle β of the horizontal axis of the map, the region from β1 to βmax is again an idle region (β1 or more and less than β2), a connection region β2, a shift region (more than β2 but less than β3), and a fastest holding area ( β3 or more and βmax or less).
상기 맵의 유휴 영역(β1 이상 β2 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γ1)로 유지된다.In the idle area (β1 or more and less than β2) of the map, the rotation angle γ of the
상기 맵의 접속 영역(β2)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γ2)로 유지된다.In the connection region β2 of the map, the rotation angle γ of the
상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 수반해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.In the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the rotational angle γ of the
상기 맵의 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γmax)로 유지된다.In the highest speed holding region (β3 or more and βmax or less) of the map, the rotation angle γ of the
상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서, β2에서 β3까지의 영역은 복수의 변속 영역으로 다시 분할된다. 즉, 상기 변속 영역은, 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만), 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만), 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만), 및 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만)으로 분할된다. 단, 본 실시 형태에서는 4개의 변속 영역으로 분할하고 있지만, 그 분할수는 한정되지 않는다. 또한, 분할하는 폭(경계 각도와 경계 각도 사이의 각도의 크기)도 한정하는 것은 아니다.In the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the region from β2 to β3 is further divided into a plurality of transmission regions. That is, the shift region includes a first shift region (more than β2 and less than β21), a second shift region (β21 or more and less than β22), a third shift region (β22 or more and less than β23), and a fourth shift region (β23 or more and less than β3) Is divided into In the present embodiment, however, the division is divided into four shift regions, but the number of divisions is not limited. In addition, the width to be divided (the magnitude of the angle between the boundary angle and the boundary angle) is not limited.
상기 맵의 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β21)에 대응하는 γ21까지 증가한다.In the first shift region (greater than β2 and less than β21) of the map, the rotation angle γ of the
한편, 상기 제1 변속 영역에 관해, 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율(회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율)(X1)은 일정치 (γ21-γ2)/(β21-β2)가 된다.On the other hand, with respect to the first shift region, the rate of change of the target drive amount of the
상기 맵의 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β21)에 대응하는 γ21에서 회동각(β22)에 대응하는 γ22까지 증가한다.In the second shift region (β21 or more and less than β22) of the map, the rotation angle γ of the
한편, 상기 제2 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X2)은 일정치 (γ22-γ21)/(β22-β21)가 된다.On the other hand, with respect to the second shift region, the rate of change (X2) of the rotation angle (γ) with respect to the change of the rotation angle (β) is a constant value (γ22-γ21) / (β22-β21).
상기 맵의 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β22)에 대응하는 γ22에서 회동각(β23)에 대응하는 γ23까지 증가한다.In the third shift region (β22 or more and less than β23) of the map, the rotation angle γ of the
한편, 상기 제3 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X3)은 일정치 (γ23-γ22)/(β23-β22)가 된다.On the other hand, with respect to the third shift region, the rate of change X3 of the rotation angle γ with respect to the change of the rotation angle β becomes a constant value γ23-γ22 / (β23-β22).
상기 맵의 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β23)에 대응하는 γ23에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.In the fourth shifting region (β23 or more and less than β3) of the map, the rotational angle γ of the
한편, 상기 제4 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X4)은 일정치 (γmax-γ23)/(β3-β23)가 된다.On the other hand, with respect to the fourth shift region, the rate of change (X4) of the rotation angle (γ) with respect to the change of the rotation angle (β) is a constant value (γmax-γ23) / (β3-β23).
상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역에 관해, 상기 (X1)∼(X4)는 각각 다르다. 즉, 상기 맵에서 상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역의 변속 영역마다 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율이 각각 (X1)∼(X4)로 설정되어 있다.The above (X1) to (X4) are different with respect to the first shift region to the fourth shift region. That is, the rate of change of the target drive amount of the
상기 (X1)∼(X4)의 대소 관계에 대해, 본 실시 형태에서는 (X2)<(X1)<(X3)<(X4)가 되도록 구성되어 있다.About the magnitude relationship of said (X1)-(X4), in this embodiment, it is comprised so that it may become (X2) <(X1) <(X3) <(X4).
전술한 바와 같이 구성된 이앙기(1)에서, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 시동 조작되었다는 취지의 검출 신호(시동 신호)를 취득한 경우, 셀 모터(72)를 구동해 엔진(14)을 시동시킨다. 또한, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 정지 조작되었다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득한 경우, 모터(71)를 구동해 조속 장치(14a)에 의한 연료의 공급을 차단해(본 실시 형태에서 디젤 엔진, 가솔린 엔진의 경우는 점화 장치를 정지시킨다), 엔진(14)을 정지시킨다.In the
또한, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 상기 맵에서 취득한 상기 페달 신호(페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β))와 대응하는 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ))을 산출한다.In addition, when the
그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각이 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동한다.And the
제어 장치(100)는 모터(71)를 구동함으로써 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d)의 동작의 절환을 행한다.The
엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경 등이 행해짐으로써, 이앙기(1)의 차속이 변화해 가감속이 행해진다.By changing the
이하, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계 (ⅰ)∼(ⅴ)에 대해 설명한다.Hereinafter, the relationship (i) to (i) of the step amount of the
(ⅰ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 밟는 양(페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β))이 β2에서 β21까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β21)에 대응하는 γ21까지 증가한다.(I) As shown in FIG. 10 (a), the step of stepping the
(ⅱ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β21에서 β22까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β21)에 대응하는 γ21에서 회동각(β22)에 대응하는 γ22까지 증가한다.(Ii) As shown in Fig. 10 (a), the operation of stepping the
(ⅲ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β22에서 β23까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β22)에 대응하는 γ22에서 회동각(β23)에 대응하는 γ23까지 증가한다.(Iii) As shown in FIG. 10 (a), an operation of stepping the
(ⅳ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β23에서 β3까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β23)에 대응하는 γ23에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.(Iii) As shown in FIG. 10 (a), the operation of stepping the
(ⅴ) 또한, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해 증가한다. 즉, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.(Iii) Further, when an operation of stepping stepping on the
예를 들면, 도 10의 (b)의 화살표 A로 나타내는 바와 같이, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 제3 변속 영역 내의 회동각(βa)으로부터 제4 변속 영역 내의 회동각(βb)까지 단번에 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(βa)에 대응하는 γa에서 회동각(βb)에 대응하는 γb까지 증가한다.For example, as shown by arrow A of FIG. 10 (b), the rotation angle β of the potentiometer 67a for pedals is a rotation angle (4) within the fourth transmission region from the rotation angle βa in the third transmission region. When it increases to (beta) b at once, the target drive amount (the rotation angle (gamma) of the
따라서, 도 10의 (b)에 나타내는 바와 같이, 상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서는, 영역 Z가 모터(71) 추종시의 이동 범위로서 구성된다.Therefore, as shown in FIG. 10B, in the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the region Z is configured as the movement range at the time of following the
이하, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해진 경우에서의 이앙기(1)의 기본적인 동작에 대해, 도 7 및 도 10의 (b)를 이용해 설명한다.Hereinafter, the basic operation | movement of the
한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)는 식부 위치로 조작되어 있는 것으로 한다.In addition, the
또한, 이하의 (1)∼(5)의 순서로 이앙기(1)의 변속 페달(67)의 밟는 조작이 행해지는 것으로 한다.In addition, it is assumed that the stepping of the
또한, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)에 관해서는, 제1 변속 영역에서 제4 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2에서 β3까지 단번에 증가하도록 조작되는 것으로 한다(상기 (ⅴ) 참조).In addition, as shown by the arrow B of FIG. 10 (b), with respect to the
(1) 도 7에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않은 경우의 당해 변속 페달(67)의 회동각(α)을 α1(도)로 한다. 이 경우의 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을 β1(도)로 한다. 이 경우, 제어 장치(100)는, 도 10의 (b)에 나타내는 맵으로부터, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β1)과 대응하는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ1)(도)을 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다.(1) As shown in FIG. 7, the rotation angle (alpha) of the said
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 클러치(21c)가 절단된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않아, 이앙기(1)의 차속(V)은 0 m/s가 된다.When the
또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)가 작동한다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)이 제동되어, 이앙기(1)가 갑자기 전진 또는 후진하는 것을 방지할 수 있다.In this case, the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 회전수(N)는 N1(rpm)로 설정된다(도 7 참조).When the
또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대가 되도록 설정된다. 이에 따라, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력이 유성 기어 기구(21b)에 의해 서로 상쇄되도록 합성되어 주변속 기구(22)에 동력이 전달되지 않는다.In this case, the inclination angle of the movable inclination plate of the
(2) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 회동각(α)이 서서히 증가하면, 당해 회동각(α)의 증가에 수반해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)도 증가한다.(2) When the operation of stepping on the
변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가한다. 그동안, 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지하기 위해, 모터(71)를 구동하지 않는다(도 10의 (b) 참조).When the rotation angle α of the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지된다.When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 제동 장치(21d)가 작동된 상태로 유지된다.Similarly, when the rotational angle γ of the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 상태로 유지된다(도 7 참조).When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대인 상태로 유지된다.Similarly, when the rotation angle γ of the
따라서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β1에서 β2(β2 미만)로 증가한 경우라도, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 상태로 일정하고, 또한 이앙기(1)의 차속(V)은 0인 채로 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 주행하지 않는 영역(이른바 '유휴')이 마련된다.Therefore, even when the operation of stepping on the
(3) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2가 될 때, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 회동각(γ1)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)까지 증가하도록, 모터(71)를 구동한다(도 10의 (b) 참조).(3) The operation of stepping on the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 N2까지 증가한다(도 7 참조).When the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면(γ2를 넘으면), 클러치(21c)는 접속된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달 가능해진다.When the rotation angle γ of the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면, 제동 장치(21d)가 해제된다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)의 제동이 해제되어 이앙기(1)가 전진 또는 후진 가능해진다.Similarly, when the rotation angle γ of the
(4) 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 단번에 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β2에서 β3까지 단번에 증가한다. 제어 장치(100)는, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β3)에 대응하는 회동각(γmax)까지 증가하도록, 모터(71)를 구동한다. 또한, 이 때, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율이 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)가 되도록, 모터(71)를 구동한다. 즉, 이 때, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)로 설정한다.(4) As shown by arrow B of FIG. 10 (b), when the operation of stepping on the
모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 Nmax까지 증가한다(도 7 참조).When the
마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 감소하도록 구동된다. 이에 따라 엔진(14)의 동력은 HMT(21)를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되어, 이앙기(1)가 주행 개시한다.Similarly, when the
그리고, 이앙기(1)는 가속하고, 차속(V)이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ2)에 대응하는 0에서 회동각(γmax)에 대응하는 Vmax까지 증가한다. 이 때, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율이 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)가 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 이앙기(1)는 부드럽게 가속할 수 있게 된다.Then, the
(5) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β3에서 βmax까지 증가한다. 그동안, 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γmax인 상태로 유지하기 위해, 모터(71)를 구동하지 않는다(도 10의 (b) 참조).(5) When the operation of stepping on the
따라서, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 상태로, 이앙기(1)의 차속(V)은 Vmax인 상태로, 각각 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 가감속하지 않는 영역(이른바 '여유 마진')이 마련된다(도 7 참조).Therefore, the rotation speed N of the
전술한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행함으로써 이앙기(1)의 차속(V)을 증가(가속)시킬 수 있다. 또한, 전술한 설명과는 반대로, 밟는 조작이 행해진 변속 페달(67)을 원래의 위치를 향해 되돌림으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 감소(감속)시킬 수 있다.As described above, the
이하, 변속 페달(67)의 조작에 관해, 제1 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 제2 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 제3 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 및 제4 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우의 이앙기(1)의 가속도를 비교해 본다(도 10의 (a) 참조).Hereinafter, with respect to the operation of the
상기한 바와 같이 상기 맵에서는, 상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역에 관해, 변속 영역마다 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율 (X1)∼(X4)가 다르다. 이에 따라, 이앙기(1)의 가속도가 변속 영역마다 다르다.As described above, in the map, the rate of change (X1) of the target drive amount of the
또한, 본 실시 형태에서는, 상기한 바와 같이 (X1)∼(X4)의 대소 관계에 대해 (X2)<(X1)<(X3)<(X4)가 되도록 구성되어 있다.In addition, in this embodiment, it is comprised so that it may become (X2) <(X1) <(X3) <(X4) with respect to the magnitude relationship of (X1)-(X4) as mentioned above.
이에 따라, 이앙기(1)의 가속도에 관해, 변속 페달(67)을 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 가장 크고(상기(ⅳ) 참조), 변속 페달(67)을 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 두 번째로 크고(상기 (ⅳ) 참조), 변속 페달(67)을 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 세 번째로 크고(상기 (ⅰ) 참조), 변속 페달(67)을 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 네 번째로 크다(상기 (ⅱ) 참조).Accordingly, the operation of stepping on the
이와 같이, 이앙기(1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때, 저속역에서는 변화 비율(변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율)을 작게 구성한다. 이에 따라, 저속역에서는, 예를 들면 식부 작업시에서의 주행 속도(차속)의 미세 조정을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 고속역에서는 변화 비율을 저속역의 경우보다 크게 구성한다. 이에 따라, 고속역에서는 주행 속도를 빠르게 하는 경우에 이앙기(1)가 기민하게 반응하게 된다. 이렇게 하여, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때에, 저속역이나 고속역 등에서 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.In this way, when the
또한, 이앙기(1)는, 상기 변속 영역을 복수의 변속 영역으로 분할하고, 분할한 변속 영역별로 변화 비율을 설정한다. 이에 따라, 식부 조건이나 논밭 조건이나 작업자의 취향 등에 따라 변화 비율을 변경하는 경우, 상기 변화 비율을 전체적으로 변경할 필요가 없고, 해당하는 변속 영역에서의 변화 비율을 원하는 값으로 변경하면 된다. 이에 따라 변화 비율의 변경을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 각 변속 영역에서는 변화 비율이 각각 일정치 (X1)∼(X4)이기 때문에, 속도 고정 레버(70)에 의해 속도 고정을 행하는 경우에 주행 속도를 원하는 속도에 근접시키는 것이 용이해, 원하는 주행 속도에서의 속도 고정을 행하기 쉬워진다.In addition, the
이상과 같이, 이앙기(1)는, 엔진(14)과, 엔진(14)의 회전수의 변경을 행하기 위한 모터(71)와, 모터(71)를 조작하기 위한 변속 페달(67)을 구비하고, 변속 페달(67)의 조작량에 기초하여 모터(71)의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동해, 차속을 모터(71)의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 변속 페달(67)의 조작 범위를 제1 변속 영역∼제4 변속 영역으로 분할하고, 제1 변속 영역∼제4 변속 영역별로 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율 (X1)∼(X4)을 설정한다.As mentioned above, the
이에 따라, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때, 저속역이나 고속역 등에서 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.Accordingly, when the
또한, 이앙기(1)에서는, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.Moreover, in the
이에 따라, 이앙기(1)를 부드럽게 가속할 수 있게 된다.Thereby, the
1 이앙기
14 엔진
21 HMT
21a HST
21b 유성 기어 기구
65 주변속 레버
65a 묘 연결 위치 검출 스위치
66 키 스위치
67 변속 페달
67a 페달용 포텐셔미터
71 모터
100 제어 장치1 rice transplanter
14 engines
21 HMT
21a HST
21b planetary gear mechanism
65 main gear lever
65a cat connection position detection switch
66 key switch
67 shift pedal
Potentiometer for 67a pedal
71 motor
100 control unit
Claims (7)
상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와,
상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와,
상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와,
상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 상기 변속 조작구가 조작되지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하는 이앙기.An engine,
A transmission for shifting power of the engine and transmitting the wheel to a wheel;
A peripheral speed lever which is connected to the transmission and is operable to a plurality of shift positions including a seedling connection position, and when the gear shift position is operated to change the gear stage of the transmission to correspond to the operated shift position;
An actuator for changing the rotation speed of the engine,
A shift operation mechanism for operating the actuator,
If the main gear lever is not located at the seedling connecting position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven so that the engine rotates at the first idling rotational speed,
The rice transplanter which drives said actuator so that when the main gear lever may be in the seedling coupling position, the engine rotates at a second idling rotation speed which is lower than the first idling rotation speed.
상기 제1 아이들링 회전수는, 상기 이앙기를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고,
상기 제2 아이들링 회전수는, 상기 엔진이 정지하지 않는 회전수인 이앙기.The method of claim 1,
The first idling rotation speed is a rotation speed capable of immediately oscillating the rice transplanter,
The second idling rotation speed is a rice transplanter, the rotation speed at which the engine does not stop.
상기 이앙기는, 상기 엔진을 시동하기 위한 조작구이며, 상기 엔진을 시동하기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 시동 장치를 구비하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있고 상기 변속 조작구가 조작되지 않는 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 상기 엔진이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하는 이앙기.The method according to claim 1 or 2,
The rice transplanter is an operation tool for starting the engine, and includes a starter for outputting a start signal when a start operation for starting the engine is performed,
The engine rotates at the first idling rotational speed when the output of the start signal by the starting device is started, with the main gear lever in the seedling connection position and the shift operation tool not operated; Drive the actuator,
With the main gear lever in the seedling connecting position, output of the start signal by the starting device is started, after which the main gear lever is operated to the shift position different from the seedling connecting position And a rice transplanter for driving the actuator such that the engine rotates at the second idling rotational speed when the main gear lever is operated to the seedling coupling position.
상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고,
상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고,
상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정하는 이앙기.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Calculate a target drive amount of the actuator based on the operation amount of the shift operation tool, drive the actuator to be the target drive amount, change the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator,
Divide the operation range of the shift operation tool into a plurality of shift regions,
The rice transplanter which sets the rate of change of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the operation amount of the said shift operation tool for every said several transmission range.
상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정하는 이앙기.5. The method of claim 4,
When the step of stepping on the shift operation tool from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at a time is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change of the manipulated variable of the shift operator is set to a constant value. Yianggi.
상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와,
상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,
상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고,
상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고,
상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정하는 이앙기.An engine,
An actuator for changing the rotation speed of the engine,
A shift operation mechanism for operating the actuator,
Calculate a target drive amount of the actuator based on the operation amount of the shift operation tool, drive the actuator to be the target drive amount, change the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator,
Divide the operation range of the shift operation tool into a plurality of shift regions,
The rice transplanter which sets the rate of change of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the operation amount of the said shift operation tool for every said several transmission range.
상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정하는 이앙기.The method according to claim 6,
When the step of stepping on the shift operation tool from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at a time is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change of the manipulated variable of the shift operator is set to a constant value. Yianggi.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment |