KR20130069753A - Rice transplanter - Google Patents

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KR20130069753A
KR20130069753A KR1020137005076A KR20137005076A KR20130069753A KR 20130069753 A KR20130069753 A KR 20130069753A KR 1020137005076 A KR1020137005076 A KR 1020137005076A KR 20137005076 A KR20137005076 A KR 20137005076A KR 20130069753 A KR20130069753 A KR 20130069753A
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야스타카 히키다
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얀마 가부시키가이샤
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Abstract

이앙기는, 엔진과, 상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와, 상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 또한 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.The rice transplanter is operable to a plurality of shift positions including an engine, a transmission for transmitting power of the engine to a wheel, and a seedling connection position connected to the transmission, and operated when the shift position is operated. A peripheral speed lever for changing the speed change stage of the transmission so as to correspond to a shift position, an actuator for changing the rotation speed of the engine, and a shift operation tool for operating the actuator, wherein the peripheral speed lever includes the seedling In the case where the actuator is not located at the connecting position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven to rotate at the first idling rotational speed, and the main gear lever is in the seedling connecting position, Drive the actuator such that the engine rotates at a second idling speed that is less than the first idling speed .

Description

이앙기{RICE TRANSPLANTER}Lee Anggi {RICE TRANSPLANTER}

본 발명은 이앙기의 기술에 관한 것이다.The present invention relates to the technique of a rice transplanter.

종래, 이앙기에 대해, 레버나 페달 등을 이용해 엔진의 회전수를 변경하는 기술은 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).Conventionally, the technique which changes the rotation speed of an engine using a lever, a pedal, etc. with respect to a rice transplanter is known (for example, patent document 1).

변속 페달의 조작에 의해 무단 변속을 행하는 이앙기에서 변속 페달을 밟는 조작이 행해지지 않을 때는, 주행 정지 상태(아이들링 상태)에 있으며, 엔진의 회전수는 아이들링 회전수로 회전하고 있다.When the operation of stepping on the shift pedal is not performed in the rice transplanter which performs the continuously variable speed by the operation of the shift pedal, the vehicle is in a running stop state (idling state), and the engine rotation speed is rotated at the idling rotation speed.

작업시의 아이들링 회전수는, 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해져 이앙기가 발진할 때, 이앙기가 부드럽게 발진할 수 있는 회전수로 설정되어 있다.The idling rotation speed at the time of operation | work is set to the rotation speed which a rice transplanter can oscillate smoothly when the operation which presses the said shift pedal is performed and a rice transplanter oscillates.

또한, 이앙기에 대해, 변속 조작구(변속 페달)를 조작해 가감속을 행하는 기술은 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 2).Moreover, the technique which performs acceleration and deceleration by operating a shift operation tool (shift pedal) with respect to a rice transplanter is known (for example, patent document 2).

일반적인 이앙기는 차속 변경(증감속 제어)을 행하기 위한 액추에이터를 갖고 있다. 상기 이앙기는 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 변속 페달의 밟는 양에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터의 구동량이 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경해 가감속을 행한다.A common rice transplanter has an actuator for carrying out vehicle speed change (increase-deceleration control). The rice transplanter calculates a target drive amount of the actuator based on the stepped amount of the shift pedal when the stepping operation of the shift pedal is performed, drives the actuator so that the drive amount of the actuator is a target drive amount, and the vehicle speed of the actuator is Acceleration / deceleration is performed by changing the size corresponding to the target drive amount.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2004-199447호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-199447 특허 문헌 2: 일본 특허공개 2000-236714호 공보Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-236714

그러나, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등에는 이앙기를 잠시 동안 주행 정지 상태로 해 두므로, 엔진의 회전수를 이앙기를 즉시 발진시키는 회전수까지 높일 필요가 없고, 엔진이 정지하지 않을 정도의 낮은 회전수이면 되기 때문에, 불필요한 연료 소비가 증대한다는 점에서 불리하다.However, when the worker connects the seedlings, the rice transplanter is left in the running stop state for a while. Therefore, it is not necessary to increase the engine speed to the speed at which the rice transplanter starts immediately, and the engine is not low enough to stop. It is disadvantageous in that unnecessary fuel consumption increases because only the rotation speed is required.

또한, 일반적인 이앙기는 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 상기 액추에이터의 구동량을 항상 일정하게 증감한다. 즉, 일반적인 이앙기에서는, 변속 페달을 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율이 항상 일정치(같은 값)가 되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 작업자가 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때 세밀한 증감속 제어를 행할 수 없어, 변속감이 저하한다는 점에서 불리하다.In addition, a general rice transplanter constantly increases or decreases the driving amount of the actuator when the stepping on the shift pedal is performed. That is, in a general rice transplanter, it is comprised so that the change rate of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the amount which presses a shift pedal may always be a constant value (the same value). As a result, when the operator accelerates and decelerates the rice transplanter by operating the shift pedal, detailed increase / deceleration control cannot be performed, which is disadvantageous in that the shifting feeling is lowered.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above, and means for solving the problem will be described next.

즉, 청구항 1에 기재된 이앙기는, 엔진과, 상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와, 상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,That is, the rice transplanter of Claim 1 is operable by the engine, the transmission which transmits power of the said engine, and transmits it to a wheel, and a plurality of shift positions connected to the said transmission, and includes a seedling connection position. When operated, a peripheral speed lever for changing the gear shift stage of the transmission to correspond to the operated shift position, an actuator for changing the rotational speed of the engine, and a shift operation mechanism for operating the actuator,

상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 또한 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,When the main gear lever is not located at the seedling coupling position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven so that the engine rotates at the first idling rotational speed,

상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.When the main gear lever is in the seedling coupling position, the engine drives the actuator to rotate at a second idling speed that is lower than the first idling speed.

청구항 2에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 제1 아이들링 회전수는 상기 이앙기를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고, 상기 제2 아이들링 회전수는 상기 엔진이 정지하지 않는 회전수이다.In the rice transplanter of Claim 2, the said 1st idling rotation speed is the rotation speed which can start the rice transplanter immediately, and the said 2nd idling rotation speed is the rotation speed which the said engine does not stop.

청구항 3에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 이앙기는 상기 엔진을 시동하기 위한 조작구이며, 상기 엔진을 시동하기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 시동 장치를 구비하고,In the rice transplanter of Claim 3, The rice transplanter is an operation tool for starting the engine, and is provided with a starter for outputting a start signal when a start operation for starting the engine is performed,

상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있고, 또한, 상기 변속 조작구가 조작되고 있지 않은 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,When the main gear lever is in the seedling coupling position and the shift operation tool is not operated, when the output of the start signal by the starting device is started, the engine rotates the first idling rotational speed. Drive the actuator to rotate with

상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 상기 엔진이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동한다.Output of the start signal by the starting device is started while the main gear lever is in the seedling connecting position, and then the main gear lever is operated to the shift position different from the seedling connecting position, When the main gear lever is operated to the seedling coupling position, the engine drives the actuator to rotate at the second idling rotation speed.

청구항 4에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.The rice transplanter of Claim 4 WHEREIN: The target drive amount of the said actuator is calculated based on the operation amount of the said shift operation tool, the said actuator is driven so that it may become the target drive amount, and a vehicle speed is made into the magnitude | size corresponding to the target drive amount of the said actuator. The operation range of the shift operation tool is divided into a plurality of shift regions, and the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of operation of the shift operator is set for each of the plurality of shift regions.

청구항 5에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 상기 변속 조작구의 조작량 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.The rice transplanter of Claim 5 WHEREIN: When the operation which presses the said shift operation tool from one shift area | region to another shift area | region at once is performed, the target drive amount of the said actuator with respect to the operation amount change of the said shift operation tool is performed. Set the rate of change to a constant value.

청구항 6에 기재된 이앙기에 있어서, 엔진과, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,In the rice transplanter of Claim 6, It is equipped with an engine, the actuator for changing the rotation speed of the said engine, and the shift operation tool for operating the said actuator,

상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.The target drive amount of the actuator is calculated based on the operation amount of the shift operation tool, the actuator is driven to be the target drive amount, the vehicle speed is changed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator, and the operation of the shift operation tool is operated. The range is divided into a plurality of speed change areas, and the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of operation of the shift operation tool is set for each of the plurality of speed change areas.

청구항 7에 기재된 이앙기에 있어서, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.In the rice transplanter of Claim 7, The target drive amount of the said actuator with respect to the change of the operation amount of the said shift operation tool when the operation which presses the said shift operation tool from one shift area | region to another shift area | region at a time is performed. Set the rate of change to a constant value.

본 발명은 다음과 같은 효과를 나타낸다.The present invention exhibits the following effects.

청구항 1에 따르면, 묘 연결 작업을 행하는 경우 등에 엔진을 제2 아이들링 회전수로 회전시킴으로써, 에너지 절약 효과를 높일 수 있어 엔진에 의한 불필요한 연료 소비를 억제할 수 있다.According to claim 1, the energy saving effect can be improved by rotating the engine at the second idling rotation speed when carrying out a seedling connection work, etc., and unnecessary fuel consumption by the engine can be suppressed.

청구항 2에 따르면, 제1 아이들링 회전수에서는 이앙기가 부드럽게 발진할 수 있다. 또한, 제2 아이들링 회전수에서는 엔진의 연료 소비를 억제할 수 있다.According to claim 2, the rice transplanter can oscillate smoothly at the first idling rotation speed. In addition, the fuel consumption of the engine can be suppressed at the second idling rotation speed.

청구항 3에 따르면, 주변속 레버가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태에서 시동 장치에 의해 엔진이 시동된 경우라도, 엔진의 시동을 부드럽게 행할 수 있어 엔진 시동성의 점에서 유리하다.According to claim 3, even when the engine is started by the starter in a state where the main gear lever is operated at the seedling connecting position, the engine can be started smoothly, which is advantageous in terms of engine startability.

청구항 4에 따르면, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져 변속감 향상에 공헌할 수 있다.According to claim 4, when accelerating and decelerating the rice transplanter by stepping on the shift pedal, acceleration and deceleration with adjustable salary can be made corresponding to the step amount of the shift pedal, thereby contributing to the improvement of the shifting feeling.

청구항 5에 따르면, 이앙기는 부드럽게 가속할 수 있다.According to claim 5, the rice transplanter can smoothly accelerate.

청구항 6에 따르면, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달을 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져 변속감 향상에 공헌할 수 있다.According to claim 6, when accelerating and decelerating the rice transplanter by stepping on the shift pedal, acceleration and deceleration with adjustable salary can be made corresponding to the amount of stepping on the shift pedal, thereby contributing to the improvement of the shifting feeling.

청구항 7에 따르면, 이앙기를 부드럽게 가속할 수 있다.According to claim 7, it is possible to smoothly accelerate the rice transplanter.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 이앙기를 상방에서 보았을 때의 개략도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 이앙기에서 전륜 및 후륜으로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 나타내는 이앙기에서 식부부로의 동력 전달 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 1에 나타내는 이앙기의 대시보드 주변을 나타내는 도면이다.
도 6은 도 1에 나타내는 이앙기의 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 7은 주변속 레버가 식부 위치로 조작되어 있을 때의, 변속 페달의 회동각과, 페달용 포텐셔미터(potentiometer)의 검출축의 회동각과, 모터용 포텐셔미터의 회동각과, 엔진의 회전수와, 이앙기의 차속의 관계를 나타내는 도면이다.
도 8은 주변속 레버가 중립 위치 또는 묘 연결 위치로 조작되어 있을 때의, 변속 페달의 회동각과, 페달용 포텐셔미터의 검출축의 회동각과, 모터용 포텐셔미터의 회동각과, 엔진의 회전수와, 이앙기의 차속의 관계를 나타내는 도면이다.
도 9는 키 스위치와, 묘 연결 위치 검출 스위치와, 모터용 포텐셔미터의 회동각(모터의 위치)의 관계를 나타내는 도면이다.
도 10의 (a)는 맵을 나타내는 도면이고, (b)는 상기 맵에서 모터 추종시의 이동 범위를 나타내는 도면이다.1 is an overall side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view of the rice transplanter shown in FIG. 1 as viewed from above. FIG.
3 is a view showing a power transmission structure from the rice transplanter shown in FIG. 1 to the front wheels and the rear wheels.
It is a figure which shows the power transmission structure from the rice transplanter shown in FIG. 1 to a planting part.
It is a figure which shows the dashboard periphery of the rice transplanter shown in FIG.
It is a block diagram which shows the control device of the rice transplanter shown in FIG.
Fig. 7 shows the rotation angle of the shift pedal, the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer, the rotation angle of the motor potentiometer, the rotation speed of the engine, and the vehicle speed of the rice transplanter when the main gear lever is operated to the planting position. It is a figure which shows the relationship of.
Fig. 8 shows the rotation angle of the shift pedal, the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer, the rotation angle of the motor potentiometer, the rotation speed of the engine, and the rice transplanter when the main gear lever is operated to the neutral position or the seedling coupling position. It is a figure which shows the relationship of a vehicle speed.
It is a figure which shows the relationship of the rotation angle (position of a motor) of a key switch, a seedling position detection switch, and a potentiometer for motors.
(A) is a figure which shows a map, (b) is a figure which shows the movement range at the time of motor following in the said map.

우선, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 전체 구성에 대해 설명한다. 한편, 본 실시 형태에서는 이앙기를 8조 식부 이앙기로 하지만, 특별히 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 6조 식부나 10조 식부 이앙기라도 무방하다.First, the whole structure of the rice transplanter 1 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated. In addition, in this embodiment, although a rice transplanter is an 8-group planting rice transplanter, it is not specifically limited, For example, a 6-group planting and a 10-group planting rice transplanter may be sufficient.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이앙기(1)는 주행부(10)와 식부부(40)를 갖고, 주행부(10)에 의해 주행하면서 식부부(40)에 의해 모종을 포장(圃場, 이하 '논밭'이라고 함)에 심을 수 있도록 구성된다. 식부부(40)는 주행부(10)의 후방에 배치되고, 주행부(10)의 후부에 승강 기구(30)를 통해 승강 가능하게 연결된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the rice transplanter 1 has a traveling part 10 and a planting part 40, and the seedlings are wrapped by the planting part 40 while traveling by the traveling part 10. , Hereinafter referred to as 'paddy field'. The planting part 40 is arrange | positioned at the back of the traveling part 10, and is connected by the rear part of the traveling part 10 so that lifting / lowering is possible through the lifting mechanism 30.

주행부(10)에서는 엔진(14)이 차체 프레임(11)의 전방에 마련되고, 보닛(15)에 의해 덮인다. 미션 케이스(20)가 차체 프레임(11)의 전방에 지지되고, 엔진(14)의 후방에 배치된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 미션 케이스(20)의 내부에는 유압-기계식 무단 변속기(HMT: Hydro Mechanical Transmission)(21), 주변속 기구(22), 클러치(21c), 및 제동 장치(21d)가 탑재된다.In the traveling part 10, the engine 14 is provided in front of the vehicle body frame 11 and covered by the bonnet 15. The mission case 20 is supported in front of the vehicle body frame 11 and arranged behind the engine 14. As shown in FIG. 3, inside the mission case 20, the hydraulic-mechanical continuously variable transmission (HMT: 21), the main gear mechanism 22, the clutch 21c, and the braking device 21d are provided. Mounted.

HMT(21)는 엔진(14)으로부터의 동력을 무단계로 변속 가능한 유압식 무단 변속기(HST: Hydro Static Transmission)(21a)와, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력을 합성하는 것이 가능한 유성 기어 기구(21b)를 조합한 것이다.The HMT 21 combines a hydrostatic transmission (HST) hydrodynamic transmission (HST) 21a capable of steplessly shifting the power from the engine 14 and a power from the engine 14 and the power from the HST 21a. It is possible to combine the planetary gear mechanism 21b.

주변속 기구(22)는 치합(齒合)하는 기어의 조합을 변경함으로써 HMT(21)로부터의 동력을 복수의 단으로 변속할 수 있는 것이다.The main gear mechanism 22 can shift the power from the HMT 21 to a plurality of stages by changing a combination of gears engaged with each other.

클러치(21c)는 절단 또는 접속됨으로써 HMT(21)로부터 주변속 기구(22)로의 동력 전달 가부를 절환하는 것이다.The clutch 21c switches between the HMT 21 and the power transmission mechanism 22 by cutting or connecting.

또한, 제동 장치(21d)는 주변속 기구(22)의 출력축의 회동을 제동할 수 있는 것이다.Moreover, the braking device 21d can brake the rotation of the output shaft of the main gear mechanism 22.

도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 전차축 케이스(6)가 차체 프레임(11)의 앞 부분에 지지되고, 전륜(12)이 당해 전차축 케이스(6)의 좌우 양측에 장착된다. 후차축 케이스(7)가 차체 프레임(11)의 후부에 지지되고, 후륜(13)이 당해 후차축 케이스(7)의 좌우 양측에 장착된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the front axle case 6 is supported by the front part of the vehicle body frame 11, and the front wheel 12 is attached to the left and right both sides of the said front axle case 6. As shown in FIG. The rear axle case 7 is supported on the rear part of the vehicle body frame 11, and the rear wheels 13 are mounted on both the left and right sides of the rear axle case 7.

그리고, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20)에 전달되고, 미션 케이스(20)의 내부에 있는 HMT(21) 및 주변속 기구(22)를 통해 좌우의 전륜(12)과 좌우의 후륜(13)에 각각 전달되어, 전륜(12) 및 후륜(13)이 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 주행부(10)가 전진 또는 후진 주행 가능하게 된다.Then, the power of the engine 14 is transmitted to the mission case 20, and the front wheels 12 on the left and right and the rear wheels on the left and right through the HMT 21 and the main gear mechanism 22 inside the mission case 20. Respectively transmitted to 13, the front wheel 12 and the rear wheel 13 are configured to rotate. As a result, the driving unit 10 can move forward or backward.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행부(10)에서 차체 프레임(11)의 전후 중간부에 운전 조작부(60)가 마련된다. 운전 조작부(60)의 앞 부분에는 대시보드(61)가 배치된다. 대시보드(61)의 좌우 중앙부에는 조향 핸들(64)이 배치되고, 또한 대시보드(61)에는 주변속 레버(65), 키 스위치(66)(도 5 참조) 등이 더 배치된다. 운전 조작부(60)의 후부에는 운전석(62)이 조향 핸들(64)의 후방에 위치하도록 배치된다.As shown to FIG. 1 and FIG. 2, the drive operation part 60 is provided in the front-back middle part of the vehicle body frame 11 in the travel part 10. As shown in FIG. The dashboard 61 is disposed in front of the driving operation unit 60. Steering handles 64 are disposed at the left and right center portions of the dashboard 61, and a main gear lever 65, a key switch 66 (see FIG. 5), and the like are further disposed on the dashboard 61. The driver's seat 62 is disposed at the rear of the driving operation unit 60 so as to be located behind the steering wheel 64.

또한, 운전 조작부(60)의 조향 핸들(64)이나 운전석(62)의 주위에는, 변속 페달(67), 브레이크 페달(68)(도 5 참조), 일부를 승강용 스텝으로 하는 차체 커버(63), 그 외의 레버나 스위치 등의 조작구가 배치된다. 이들 조작구에 의해 주행부(10) 및 식부부(40)에 대해 적절한 조작을 행하는 것이 가능해진다. 한편, 조작구의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.In addition, around the steering wheel 64 and the driver's seat 62 of the driving operation unit 60, the shift cover 67, the brake pedal 68 (see FIG. 5), and a vehicle body cover 63 having a part of the lifting step. ), And other operation tools such as levers and switches are arranged. These operation tools make it possible to perform appropriate operations on the traveling section 10 and the planting section 40. In addition, the detailed structure of an operation tool is mentioned later.

주행부(10)에서, 예비 묘판 적재대(17)가 차체 프레임(11)의 앞 부분의 좌우 양측으로부터 세로로 마련된 각 장착 프레임(16)에 장착되어, 보닛(15)의 좌우 양측에 배치된다. 그리고, 예비 묘판이 예비 묘판 적재대(17)에 적재되어, 식부부(40)로의 모종 보급이 가능하게 된다.In the traveling part 10, the preliminary seedling loading table 17 is attached to each mounting frame 16 provided vertically from the left and right sides of the front part of the vehicle body frame 11, and is arrange | positioned at the left and right both sides of the bonnet 15. . Then, the preliminary seedlings are stacked on the preliminary seedling loading table 17 to enable seedling supply to the planting part 40.

도 1, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에서는, 식부 미션 케이스(50)가 식부 프레임(49)의 하부 중앙 부근에 지지되고, 전동축(51)이 당해 식부 미션 케이스(50)로부터 좌우 양측으로 연장된다. 4개의 식부 전동 케이스(46)가 각각 전동축(51)으로부터 후방으로 연장되어, 좌우 방향으로 적절한 간격을 두고 배치된다.As shown in FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 4, in the planting part 40, the planting mission case 50 is supported by the lower center vicinity of the planting frame 49, and the transmission shaft 51 is the planting mission case. It extends to both left and right sides from 50. Four planting transmission cases 46 extend rearward from the transmission shaft 51, respectively, and are arranged at appropriate intervals in the left and right directions.

로터리 케이스(44)가 각 식부 전동 케이스(46)의 후단부 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 로터리 케이스(44)는 식부조의 수와 같은 수, 즉 본 실시 형태에서는 8개가 구비된다. 그리고, 2개의 식부 갈퀴(45)가, 로터리 케이스(44)의 회전 받침점을 협지하도록, 로터리 케이스(44)의 길이 방향 양측에 각각 설치된다.The rotary case 44 is rotatably supported by the left and right both sides of the rear end of each planting transmission case 46. The rotary case 44 is provided with the same number as the number of food tanks, that is, eight in this embodiment. And two planting rakes 45 are respectively provided in the longitudinal direction both sides of the rotary case 44 so that the rotation support point of the rotary case 44 may be clamped.

묘판 적재대(41)가 식부 전동 케이스(46)의 상방에 앞이 높고 뒤가 낮은 경사 상태로 배치되고, 상하의 도시하지 않은 가이드 레일을 개재하여 식부 프레임(49)의 후부에 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 장착된다. 묘판 적재대(41)는 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송이 가능해진다.The seedling loading table 41 is disposed above the planting transmission case 46 in an inclined state with a high front and a low rear, and can be reciprocated in the left and right direction at the rear of the planting frame 49 via guide rails (not shown) above and below. Is fitted. The seedling loading table 41 is able to perform left-right reciprocation transverse direction by the lateral direction transfer mechanism 52.

복수조(8조)의 모종 매트 재치부를 구비하는 묘판 적재대(41)는, 각각의 하단측이 하나의 로터리 케이스(44)와 대향하도록 좌우 방향으로 배열된다. 그리고, 모종 매트가 각 묘판 적재대(41)에 적재되어, 로터리 케이스(44)의 회전시에 식부 갈퀴(45)에 의해 한 주(株)의 모종이 당해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 떼어내질 수 있게 된다.The seedling placing table 41 provided with the several mat | base seedling mat mounting part is arrange | positioned in the left-right direction so that each lower end side may face one rotary case 44. As shown in FIG. And seedling mat is mounted in each seedling loading stand 41, The seedling mat of the main seed | seat by the planting rake 45 at the time of rotation of the rotary case 44 is the seedling mat on the said seedling loading stand 41. It can be removed from.

조의 수에 맞춘 모종 종방향 이송 벨트(47)가 묘판 적재대(41)에 설치된다. 모종 종방향 이송 벨트(47)는 묘판 적재대(41)가 좌우 왕복 횡방향 이송의 스트로크단에 도달할 때마다, 종방향 이송 기구(53)에 의해 묘판 적재대(41)상의 모종 매트를 하방을 향해 종방향 이송하도록 작동할 수 있다.And a seedling longitudinal direction conveying belt 47 corresponding to the number of tanks is installed on the table board mounting table 41. The seedling longitudinal feed belt 47 lowers the seedling mat on the seedling loading table 41 by the longitudinal feed mechanism 53 whenever the seedling loading table 41 reaches the stroke end of the left and right reciprocating transverse feeding. Can be operated to convey longitudinally toward the end.

그리고, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20), 주간(株間) 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 각 로터리 케이스(44)에 전달되어, 로터리 케이스(44)가 회전 작동하도록 구성된다. 이에 따라, 로터리 케이스(44)의 회전 작동에 수반하여 2개의 식부 갈퀴(45)가 교대로 모종을 묘판 적재대(41)상의 모종 매트로부터 꺼내 논밭에 식부할 수 있게 된다.Then, the power of the engine 14 is transmitted to each rotary case 44 through the mission case 20, the day shift case 54, the planting mission case 50, and the like, and the rotary case 44 It is configured to operate in rotation. Thereby, with the rotation operation of the rotary case 44, the two planting rakes 45 can take out a seedling from the seedling mat on the seedling loading stand 41 alternately, and can plant in a rice field.

동시에, 엔진(14)의 동력이 미션 케이스(20), 주간 변속 케이스(54), 식부 미션 케이스(50) 등을 통해 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 전달되어, 묘판 적재대(41)가 횡방향 이송 기구(52)에 의해 좌우 왕복 횡방향 이송되고, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가, 묘판 적재대(41)의 좌우 왕복 횡방향 이송에 부합하여 종방향 이송 기구(53)에 의해 모종 종방향 이송 벨트(47)를 통해 하방을 향해 종방향 이송되도록 구성된다. 이에 따라, 묘판 적재대(41)상의 모종 매트가 식부 갈퀴(45)에 대해 적절한 위치로 이동한다.At the same time, the power of the engine 14 is transmitted to the transverse feed mechanism 52 and the longitudinal feed mechanism 53 through the mission case 20, the weekly shift case 54, the planting mission case 50, and the like. The seedling loading table 41 is transversely transversely moved by the transverse conveyance mechanism 52, and the seedling mat on the seedling loading platform 41 is in line with the left and right reciprocating transverse transportation of the seedling loading platform 41. It is comprised so that it may be longitudinally conveyed downward through the seedling longitudinal conveyance belt 47 by the direction conveyance mechanism 53. Thereby, the seedling mat on the seedling loading stand 41 moves to the appropriate position with respect to the planting rake 45. As shown in FIG.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 식부부(40)에는, 또한, 선긋기 마커(48)가 식부 프레임(49)의 좌우 양측에 회동 가능하게 지지된다. 좌우의 각 선긋기 마커(48)는 그 기단측을 회동 받침점으로 하여 상방을 향해 회동됨으로써 수납되고, 이 수납 상태로부터 하방을 향해 회동됨으로써 선단측을 좌측 또는 우측으로 돌출시켜, 논밭에 선긋기를 행할 수 있도록 구성된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the drawing marker 48 is further rotatably supported by the planting portion 40 on both the left and right sides of the planting frame 49. Each of the left and right scribing markers 48 is accommodated by rotating upwards with its proximal end as the pivot support point, and is rotated downward from this storing state so that the leading side is protruded to the left or the right, so that scribing can be done on the rice fields. It is configured to be.

또한, 전술한 승강 기구(30)는 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 설치된다. 구체적으로는, 상부 링크(31)와 하부 링크(32)가 주행부(10)와 식부부(40) 사이에 가설되고, 승강용 실린더가 하부 링크(32)와 주행부(10) 사이에 연결된다. 그리고, 승강용 실린더의 신축 동작에 의해, 식부부(40)가 주행부(10)에 대해 상하 방향으로 회동 가능, 즉 승강 가능하게 된다.In addition, the above-mentioned lifting mechanism 30 is provided between the traveling part 10 and the planting part 40. Specifically, the upper link 31 and the lower link 32 are hypothesized between the running part 10 and the planting part 40, and the lifting cylinder is connected between the lower link 32 and the running part 10. do. The planting portion 40 can rotate in the up and down direction with respect to the traveling portion 10, that is, by the expansion and contraction operation of the lifting cylinder.

여기에서, 엔진(14)으로부터 로터리 케이스(44), 횡방향 이송 기구(52) 및 종방향 이송 기구(53)로 동력을 전달하기 위한 동력 전달 기구는, 도 4에 나타내는 식부 클러치(55)를 포함하고, 식부 클러치(55)의 접속 여부에 따라 엔진(14)의 동력이 모종 종방향 이송 벨트(47)와 로터리 케이스(44)에 전달되거나 또는 전달되지 않도록 구성된다.Here, the power transmission mechanism for transmitting power from the engine 14 to the rotary case 44, the lateral transfer mechanism 52, and the longitudinal transfer mechanism 53 uses the planting clutch 55 shown in FIG. And the power of the engine 14 is transmitted or not transmitted to the seedling longitudinal transfer belt 47 and the rotary case 44 depending on whether the planting clutch 55 is connected.

다음으로, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)의 제어에 관한 구성에 대해 설명한다.Next, the structure regarding control of the rice transplanter 1 which concerns on this embodiment is demonstrated.

도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 변속 페달(67)은 이앙기(1)의 차속(주행 속도)을 변경하기 위한 조작구로서, 보다 상세하게는, 엔진(14)의 회전수 및 HMT(21)의 변속비를 변경하기 위한 조작구이다. 변속 페달(67)은 대시보드(61)의 오른쪽 하방에 배치된다.The shift pedal 67 shown to FIG. 2, FIG. 5, and FIG. 6 is an operation tool for changing the vehicle speed (running speed) of the rice transplanter 1, More specifically, the rotation speed of the engine 14, and HMT21 This is a control tool for changing the gear ratio of the head. The shift pedal 67 is disposed below the right side of the dashboard 61.

도 6에 나타내는 페달용 포텐셔미터(페달 조작량 검출 장치)(67a)는 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)을 검출하기 위한 것이다. 페달용 포텐셔미터(67a)는 링크 기구를 개재하여 변속 페달(67)에 연결되어, 당해 변속 페달(67)의 밟는 양을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 변속 페달(67)의 밟는 양(회동각)에 부합해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 변속 페달(67)의 밟는 양으로서 검출할 수 있다.The pedal potentiometer (pedal operation amount detection device) 67a shown in FIG. 6 is for detecting the amount of depression (rotation angle) of the shift pedal 67. The pedal potentiometer 67a is connected to the shift pedal 67 via a link mechanism, and can detect the amount of stepping of the shift pedal 67. More specifically, the detection shaft of the potentiometer 67a for the pedal is rotated in accordance with the stepping amount (rotation angle) of the shift pedal 67, and the rotational angle can be detected as the stepping amount of the shift pedal 67. .

변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해졌을 때, 페달용 포텐셔미터(67a)가 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 페달 신호를 출력한다.When the stepping on the shift pedal 67 is performed, the pedal potentiometer 67a outputs a pedal signal indicating the amount of stepping on the shifting pedal 67.

도 5 및 도 6에 나타내는 최고속 설정 다이얼(69)은 이앙기(1)의 최고 속도를 변경하기 위한 조작구이다. 최고속 설정 다이얼(69)은 대시보드(61)의 대략 중앙부(조향 핸들(64)의 전방)에 배치된다.The highest speed setting dial 69 shown in FIG. 5 and FIG. 6 is an operation tool for changing the maximum speed of the rice transplanter 1. The fastest setting dial 69 is located approximately at the center of the dashboard 61 (in front of the steering wheel 64).

도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 주변속 레버(65)는 주변속 기구(22)의 변속단(변속비)을 변경하기 위한 조작구이다. 주변속 레버(65)는 대시보드(61)의 좌단부(조향 핸들(64)의 좌방)에 배치된다. 주변속 레버(65)는 링크 기구를 통해 미션 케이스(20) 내의 주변속 기구(22)에 연결된다.The main gear lever 65 shown in FIG. 2, FIG. 5, and FIG. 6 is an operation tool for changing the gear stage (speed ratio) of the main gear mechanism 22. As shown in FIG. The main gear lever 65 is disposed at the left end portion (left side of the steering wheel 64) of the dashboard 61. The main gear lever 65 is connected to the main gear mechanism 22 in the mission case 20 via a link mechanism.

주변속 레버(65)는 노상 주행 위치, 식부 위치, 묘 연결 위치, 후진 위치 또는 중립 위치로 변경 가능하다.The main gear lever 65 can be changed to a roadbed traveling position, a planting position, a seedling connecting position, a reverse position or a neutral position.

주변속 레버(65)가 노상 주행 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 고속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 고속으로 주행할 수 있다.When the main gear lever 65 is switched to the roadbed traveling position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed at a high speed. In this case, the rice transplanter 1 can drive at high speed.

주변속 레버(65)가 식부 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 저속으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주변속 기구(22)의 변속단이 고속인 경우에 비해 저속으로 주행할 수 있다.When the main gear lever 65 is switched to the planting position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed to a low speed. In this case, the rice transplanter 1 can run at low speed compared with the case where the speed change stage of the main gear mechanism 22 is high speed.

주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다. 또한 이 경우, 후술하는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)에 의해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 절환된 것을 검출해, 후술하는 제어 장치(100)에 의해 엔진(14)의 회전수를 변경하는 등의 소정의 제어를 행할 수 있다.When the main gear lever 65 is switched to the seedling coupling position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed to neutral. In this case, the rice transplanter 1 cannot run. In this case, it is detected that the main gear lever 65 is switched to the seedling coupling position by the seedling position detecting switch 65a to be described later, and the rotation speed of the engine 14 is controlled by the controller 100 described later. Predetermined control such as change can be performed.

주변속 레버(65)가 후진 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 역회전으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 후진할 수 있다.When the main gear lever 65 is switched to the reverse position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed to reverse rotation. In this case, the rice transplanter 1 can reverse.

주변속 레버(65)가 중립 위치로 절환된 경우, 주변속 기구(22)의 변속단이 중립으로 변경된다. 이 경우, 이앙기(1)는 주행할 수 없다.When the main gear lever 65 is switched to the neutral position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed to neutral. In this case, the rice transplanter 1 cannot run.

도 6에 나타내는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 검출하기 위한 것이다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 주변속 레버(65)의 묘 연결 위치 근방에 배치된다. 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 묘 연결 위치로 변경된 주변속 레버(65)와 접촉함으로써, 당해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 검출할 수 있다.The seedling connection position detection switch 65a shown in FIG. 6 is for detecting that the main gear lever 65 is in a seedling connection position. A micro switch is used as the seedling connection position detection switch 65a. The seedling connection position detection switch 65a is disposed near the seedling connection position of the main gear lever 65. The seedling connecting position detection switch 65a can detect that the main gear lever 65 is in the seedling connecting position by contacting the main gear lever 65 changed to the seedling connecting position.

주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)는 당해 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있는 것을 나타내는 묘 연결 위치 신호를 출력한다.When the main gear lever 65 has been operated at the seedling connecting position, the seedling connecting position detecting switch 65a outputs a seedling connecting position signal indicating that the main gear lever 65 is at the seedling connecting position.

도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 키 스위치(66)는 엔진(14)을 시동 또는 정지시키기 위한 조작구이다. 키 스위치(66)는 대시보드(61)의 오른쪽 후단부(조향 핸들(64)의 오른쪽 후방)에 배치된다.The key switch 66 shown in FIG. 2, FIG. 5, and FIG. 6 is an operation tool for starting or stopping the engine 14. As shown in FIG. The key switch 66 is disposed at the right rear end (right rear of the steering wheel 64) of the dashboard 61.

키 스위치(66)가 시동 조작될 때(오프(OFF)에서 온(ON)으로 절환될 때), 엔진(14)이 시동한다. 또한, 이때 키 스위치(66)는 시동 조작이 행해진 것을 나타내는 시동 신호를 출력한다.When the key switch 66 is started up (switched from OFF to ON), the engine 14 starts. At this time, the key switch 66 outputs a start signal indicating that the start operation has been performed.

키 스위치(66)가 온(ON) 상태일 때, 엔진(14)이 계속 구동한다.When the key switch 66 is in the ON state, the engine 14 continues to drive.

키 스위치(66)가 정지 조작될 때(온(ON)에서 오프(OFF)로 절환될 때), 엔진(14)이 정지한다. 또한, 이때 키 스위치(66)는 정지 조작이 행해진 것을 나타내는 정지 신호를 출력한다.When the key switch 66 is stopped operation (switched from ON to OFF), the engine 14 stops. At this time, the key switch 66 outputs a stop signal indicating that the stop operation is performed.

키 스위치(66)가 오프(OFF) 상태일 때, 엔진(14)은 계속 정지 상태이다.When the key switch 66 is in the OFF state, the engine 14 continues to be stopped.

도 5 및 도 6에 나타내는 속도 고정 레버(70)는 이앙기(1)의 차속을 고정(설정한 차속을 유지)하거나, 또는 당해 속도의 고정을 해제하기 위한 조작구이다. 속도 고정 레버(70)는 조향 핸들(64)의 축에 장착되어, 우측을 향해 연장된다.The speed fixing lever 70 shown in FIG. 5 and FIG. 6 is an operation tool for fixing the vehicle speed of the rice transplanter 1 (holding the set vehicle speed), or releasing the fixation of the said speed. The speed lock lever 70 is mounted on the shaft of the steering handle 64 and extends toward the right side.

속도 고정 레버(70)는 속도 고정 위치, 속도 고정 해제 위치 또는 중립 위치로 회동 가능하다. 속도 고정 위치는 속도 고정 레버(70)를 후방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 속도 고정 해제 위치는 속도 고정 레버(70)를 전방으로 회동시켰을 때의 위치이다. 중립 위치는 속도 고정 위치와 속도 고정 해제 위치의 대략 중간의 위치이다. 속도 고정 레버(70)는 속도 고정 위치 또는 속도 고정 해제 위치의 어느 쪽으로 조작된 경우라도, 다시 중립 위치로 복귀하도록 상시 바이어스되고 있다.The speed lock lever 70 can be rotated to a speed lock position, a speed lock release position or a neutral position. The speed fixing position is a position when the speed fixing lever 70 is rotated backward. The speed lock release position is a position when the speed lock lever 70 is rotated forward. The neutral position is a position approximately halfway between the speed lock position and the speed lock release position. The speed lock lever 70 is always biased so as to return to the neutral position even when the speed lock lever 70 is operated in either the speed lock position or the speed lock release position.

도 6에 나타내는 속도 고정 스위치(70a)는, 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 스위치(70a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 스위치(70a)는 속도 고정 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed fixed switch 70a shown in FIG. 6 is for detecting that the speed fixed lever 70 was operated to the speed fixed position. As the speed fixed switch 70a, a micro switch is used. The speed fixed switch 70a can detect that the speed fixed lever 70 has been operated to the speed fixed position by contacting the speed fixed lever 70 operated to the speed fixed position.

속도 고정 해제 스위치(70b)는 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 속도 고정 해제 스위치(70b)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 속도 고정 해제 스위치(70b)는 속도 고정 해제 위치로 조작된 속도 고정 레버(70)와 접촉함으로써, 당해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작된 것을 검출할 수 있다.The speed lock release switch 70b is for detecting that the speed lock lever 70 has been operated to the speed lock release position. As the speed lock release switch 70b, a micro switch is used. The speed lock release switch 70b can detect that the speed lock lever 70 has been operated to the speed lock release position by contacting the speed lock lever 70 operated to the speed lock release position.

도 3 및 도 6에 나타내는 브레이크 페달(68)은 이앙기(1)를 제동하기 위한 조작구이다. 브레이크 페달(68)은 대시보드(61)의 오른쪽 아래이면서 변속 페달(67)의 왼쪽에 배치된다. 브레이크 페달(68)은 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)에 연결된다. 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 경우, 제동 장치(21d)가 작동해 이앙기(1)의 전륜(12) 및 후륜(13)의 회동이 제동된다.The brake pedal 68 shown in FIG. 3 and FIG. 6 is an operation tool for braking the rice transplanter 1. The brake pedal 68 is disposed below the right side of the dashboard 61 and to the left of the shift pedal 67. The brake pedal 68 is connected to the braking device 21d via a link mechanism. When the operation to step on the brake pedal 68 is performed, the braking device 21d is operated to brake the front wheel 12 and the rear wheel 13 of the rice transplanter 1.

도 6에 나타내는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 브레이크 페달(68)이 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 브레이크 조작 검출 스위치(68a)는 밟는 조작이 행해진 브레이크 페달(68)과 접촉함으로써, 당해 브레이크 페달(68)을 밟는 조작이 행해진 것을 검출할 수 있다.The brake operation detection switch 68a shown in FIG. 6 is for detecting that the brake pedal 68 has been operated. As the brake operation detection switch 68a, a micro switch is used. The brake operation detection switch 68a can detect that the operation of stepping on the brake pedal 68 has been performed by contacting the brake pedal 68 on which the stepping operation has been performed.

도 6에 나타내는 묘판 종단 검출 스위치(49a)는, 묘판 적재대(41)가 소정의 위치(좌우 방향의 종단 위치)에 도달한 것을 검출하는 것이다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)로는 마이크로 스위치가 이용된다. 묘판 종단 검출 스위치(49a)는 식부 프레임(49)에 배치되어, 묘판 적재대(41)에 마련된 가압부와 접촉함으로써, 당해 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달한 것을 검출할 수 있다.The seedling end detection switch 49a shown in FIG. 6 detects that the seedling mounting base 41 reached | attached the predetermined position (terminal position of left-right direction). A micro switch is used as the seedling termination detection switch 49a. The seedling end detection switch 49a is arrange | positioned at the planting frame 49, and can contact that the press part provided in the seedling loading stand 41 can detect that the said seedling loading stand 41 reached | attained the predetermined position.

도 6에 나타내는 모터(액추에이터)(71)는 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d) 동작의 절환을 행하기 위한 액추에이터이다. 모터(71)는 링크 기구를 통해 엔진(14), HMT(21)(상세하게는 HST(21a)), 클러치(21c), 및 제동 장치(21d)에 연결된다.The motor (actuator) 71 shown in FIG. 6 changes the engine 14 rotation speed, changes the HMT 21 transmission ratio, switches the connection and disconnection of the clutch 21c, and switches the braking device 21d operation. It is an actuator to perform. The motor 71 is connected to the engine 14, the HMT 21 (in detail, the HST 21a), the clutch 21c, and the braking device 21d through a link mechanism.

보다 상세하게, 모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)에 연결된다. 모터(71)에 의해 조속 장치(14a)가 구동되어, 엔진(14)의 회전수를 변경할 수 있다.More specifically, the output shaft of the motor 71 is connected to the governing device 14a of the engine 14 via a link mechanism. The speed governing apparatus 14a is driven by the motor 71, and the rotation speed of the engine 14 can be changed.

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판에 연결된다. 모터(71)에 의해 당해 가동 경사판의 경사 각도가 변경되어, HST(21a)의 변속비를 변경할 수 있다.The output shaft of the motor 71 is connected to the movable inclination plate of the HST 21a via a link mechanism. The inclination angle of the movable inclination plate is changed by the motor 71 to change the speed ratio of the HST 21a.

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 클러치(21c)에 연결된다. 모터(71)에 의해 클러치(21c)가 절단 또는 접속된다.The output shaft of the motor 71 is connected to the clutch 21c via a link mechanism. The clutch 21c is cut | disconnected or connected by the motor 71. FIG.

모터(71)의 출력축은 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)에 연결된다. 모터(71)에 의해 제동 장치(21d)가 작동되면, 전륜(12) 및 후륜(13)으로 출력되는 동력을 제동할 수 있다.The output shaft of the motor 71 is connected to the braking device 21d via a link mechanism. When the braking device 21d is operated by the motor 71, the power output to the front wheel 12 and the rear wheel 13 can be braked.

모터용 포텐셔미터(71a)는 모터(71)의 출력축 구동량(회동각)을 검출하기 위한 것이다. 모터용 포텐셔미터(71a)는 링크 기구를 통해 모터(71)에 연결되어, 당해 모터(71)의 출력축 회동각을 검출할 수 있다. 보다 상세하게는, 모터(71)의 출력축 구동량(회동각)에 따라 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축이 회동되어, 당해 회동각을 모터(71)의 출력축 구동량으로서 검출할 수 있다.The motor potentiometer 71a is for detecting the output shaft drive amount (rotation angle) of the motor 71. The potentiometer 71a for a motor is connected to the motor 71 through a link mechanism, and can detect the output shaft rotation angle of the said motor 71. FIG. In more detail, the detection shaft of the potentiometer 71a for motors is rotated according to the output shaft drive amount (rotation angle) of the motor 71, and this rotation angle can be detected as an output shaft drive amount of the motor 71. FIG.

셀 모터(72)는 엔진(14)을 시동시키기 위한 액추에이터이다.The cell motor 72 is an actuator for starting the engine 14.

도 2, 도 5 및 도 6에 나타내는 메터 패널(73)은 이앙기(1)의 작동, 엔진, 이상 경보 등에 관한 여러 가지 정보를 표시하기 위한 것이다. 메터 패널(73)은 대시보드(61)의 좌우 대략 중앙에서 조향 핸들(64)의 전방에 배치된다.The meter panel 73 shown in FIG. 2, FIG. 5, and FIG. 6 is for displaying various information regarding operation | movement of the rice transplanter 1, an engine, an abnormality alarm, etc. FIG. The meter panel 73 is disposed in front of the steering handle 64 at approximately the center of the left and right of the dashboard 61.

제어 장치(100)는 검지 신호를 입력하고, 입력한 검출 신호 및 프로그램에 기초해 모터(71), 셀 모터(72), 및 메터 패널(73) 등에 제어 신호를 송신하는 것이다. 제어 장치(100)는, 구체적으로는 CPU, ROM, RAM, HDD 등이 버스로 접속되는 구성이라도 되고, 또는 원칩 LSI 등으로 이루어지는 구성이라도 무방하다.The control apparatus 100 inputs a detection signal, and transmits a control signal to the motor 71, the cell motor 72, the meter panel 73, etc. based on the detected detection signal and program. Specifically, the control device 100 may be a configuration in which a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, or the like is connected by a bus, or may be a configuration consisting of a one-chip LSI or the like.

제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)에 접속되어, 페달용 포텐셔미터(67a)에 의한 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 검출 신호(페달 신호)를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the pedal potentiometer 67a, and can acquire the detection signal (pedal signal) which shows the amount of stepping of the shift pedal 67 by the pedal potentiometer 67a.

제어 장치(100)는 최고속 설정 다이얼(69)에 접속되어, 최고속 설정 다이얼(69)의 조작 위치에 관한 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the fastest setting dial 69, and can acquire the detection signal regarding the operation position of the fastest setting dial 69. As shown in FIG.

제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)에 접속되어, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있다는 취지의 검출 신호(상기 묘 연결 위치 검출 신호)를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the seedling connection position detection switch 65a, and the detection signal of the effect that the main gear lever 65 is in a seedling connection position from the seedling connection position detection switch 65a (the seedling connection position detection signal ) Can be obtained.

제어 장치(100)는 키 스위치(66)에 접속되어, 키 스위치(66)에 의해 시동 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(시동 신호) 및 정지 조작이 행해졌다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the key switch 66, and receives the detection signal (start signal) that the start operation was performed by the key switch 66, and the detection signal (stop signal) that the stop operation was performed. It can be acquired.

제어 장치(100)는 속도 고정 스위치(70a)에 접속되어, 속도 고정 스위치(70a)에 의해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the speed fixed switch 70a, and can acquire the detection signal that the speed fixed lever 70 was operated to the speed fixed position by the speed fixed switch 70a.

제어 장치(100)는 속도 고정 해제 스위치(70b)에 접속되어, 속도 고정 해제 스위치(70b)에 의해 속도 고정 레버(70)가 속도 고정 해제 위치로 조작되었다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the speed lock release switch 70b, and can acquire the detection signal that the speed lock lever 70 was operated to the speed lock release position by the speed lock release switch 70b.

제어 장치(100)는 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 접속되어, 브레이크 조작 검출 스위치(68a)에 의해 브레이크 페달(68)이 밟아졌다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the brake operation detection switch 68a, and can acquire the detection signal that the brake pedal 68 was stepped on by the brake operation detection switch 68a.

제어 장치(100)는 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 접속되어, 묘판 종단 검출 스위치(49a)에 의해 묘판 적재대(41)가 소정 위치에 도달했다는 취지의 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the seedling end detection switch 49a, and can acquire the detection signal that the seedling loading stand 41 has reached the predetermined position by the seedling end detection switch 49a.

제어 장치(100)는 모터(71)에 접속되어, 모터(71)에 제어 신호를 송신해 당해 모터(71)를 구동할 수 있다.The control apparatus 100 can be connected to the motor 71, can transmit a control signal to the motor 71, and can drive the said motor 71. FIG.

제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 접속되어, 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 모터(71)의 회동각 검출 신호를 취득할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the motor potentiometer 71a, and can acquire the rotation angle detection signal of the motor 71 by the motor potentiometer 71a.

제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)에 의한 검출 신호가 원하는 회동각(목표 구동량)이 될 때까지 모터(71)에 제어 신호를 송신함으로써, 당해 모터(71)를 원하는 회동각까지 구동할 수 있다.The control apparatus 100 transmits a control signal to the motor 71 until the detection signal by the motor potentiometer 71a becomes desired rotation angle (target drive amount), and it makes the said motor 71 to a desired rotation angle. I can drive it.

제어 장치(100)는 셀 모터(72)에 접속되어, 셀 모터(72)에 제어 신호를 송신해 당해 셀 모터(72)를 구동할 수 있다.The control device 100 is connected to the cell motor 72, can transmit the control signal to the cell motor 72 to drive the cell motor 72.

제어 장치(100)는 메터 패널(73)에 접속되어, 엔진이나 작업기의 동작 상황이나 이상 등을 검지했을 때 그 정보를 표시할 수 있다.The control apparatus 100 is connected to the meter panel 73, and can display the information when detecting the operation | movement situation, abnormality, etc. of an engine and a work machine.

전술한 바와 같이 구성된 이앙기(1)에서, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 시동 조작되었다는 취지의 검출 신호(시동 신호)를 취득한 경우, 셀 모터(72)를 구동해 엔진(14)을 시동시킨다. 또한, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 정지 조작되었다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득한 경우, 모터(71)를 구동해, 조속 장치(14a)에 의한 연료의 공급을 차단해(본 실시 형태에서 디젤 엔진, 가솔린 엔진의 경우는 점화 장치를 정지시킨다) 엔진(14)을 정지시킨다.In the rice transplanter 1 comprised as mentioned above, when the control apparatus 100 acquires the detection signal (starting signal) in which the key switch 66 was start-up operation, the control unit 100 drives the cell motor 72, and the engine 14 Start the engine. In addition, when the control device 100 acquires a detection signal (stop signal) indicating that the key switch 66 has been stopped, the control device 100 drives the motor 71 to cut off the supply of fuel by the governor 14a. (In the present embodiment, in the case of diesel engines and gasoline engines, the ignition device is stopped.) The engine 14 is stopped.

또한, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 취득한 상기 페달 신호에 기초해 모터(71)의 목표 구동량을 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 산출한 목표 구동량만큼 모터(71)를 구동해, 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d) 동작의 절환을 행한다.In addition, when the control apparatus 100 acquires the said pedal signal which shows the amount of stepping of the shift pedal 67, it calculates the target drive amount of the motor 71 based on the acquired pedal signal. And the control apparatus 100 drives the motor 71 only by the calculated target drive amount, the change of the engine 14 rotation speed, the change of the HMT 21 transmission ratio, the switching of the connection and cutting of the clutch 21c, And switching of the braking device 21d.

이하, 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행한 경우에서의 이앙기(1)의 기본적인 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, the basic operation | movement of the rice transplanter 1 in the case of performing the operation which presses the shift pedal 67 is demonstrated.

한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)는 식부 위치로 조작되어 있는 것으로 한다.In addition, the main gear lever 65 is operated to a planting position for convenience of description.

또한, 이하의 (1-1)∼(1-5)의 순서로 이앙기(1)의 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지는 것으로 한다.In addition, it is assumed that the operation of stepping on the shift pedal 67 of the rice transplanter 1 is performed in the following (1-1) to (1-5) order.

제어 장치(100)에는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 구동량의 관계(보다 상세하게는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각과 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각의 관계)를 나타내는 맵이 기억된다. 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 상기 맵에서 취득한 상기 페달 신호(페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각)와 대응하는 모터(71)의 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각)을, 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각이 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이하, 도 7을 이용해 구체적으로 설명한다.The control device 100 has a relationship between the stepping amount of the shift pedal 67 and the driving amount of the motor 71 (more specifically, the rotation angle of the detection shaft of the potentiometer 67a for the pedal and the detection shaft of the motor potentiometer 71a). A map representing the relationship of the rotation angle is stored. When the control apparatus 100 acquires the said pedal signal which shows the step amount of the shift pedal 67, the motor 71 corresponding to the said pedal signal (rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a for pedals) acquired by the said map. The driving amount (rotation angle of the detection shaft of the motor potentiometer 71a) is calculated as the target driving amount. And the control apparatus 100 drives the motor 71 so that the rotation angle of the detection shaft of the motor potentiometer 71a may be the said target drive amount. Hereinafter, it demonstrates concretely using FIG.

(1-1) 도 7에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않은 경우의 당해 변속 페달(67)의 회동각(α)을 α1(도)이라고 한다. 이 경우의 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을 β1(도)이라고 한다. 이 경우, 제어 장치(100)는, 도 7에서, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β1)과 대응하는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ1)(도)을 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다.(1-1) As shown in FIG. 7, the rotation angle (alpha) of the said shift pedal 67 when the operation | movement which presses the shift pedal 67 is not performed is called (alpha) 1 (degree). In this case, the rotation angle β of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a is referred to as β1 (degrees). In this case, in FIG. 7, the control apparatus 100 sets the rotation angle (gamma) 1 (degree) of the detection axis of the motor potentiometer 71a corresponding to the rotation angle (beta) 1 of the pedal potentiometer 67a in FIG. Calculated as And the control apparatus 100 drives the motor 71 so that rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may become (gamma) 1.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 클러치(21c)가 절단된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않고, 이앙기(1)의 차속(V)은 0 m/s가 된다.When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is γ1, the clutch 21c is cut through the link mechanism. Thereby, the power of the engine 14 is not transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 becomes 0 m / s.

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)가 작동한다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)이 제동되어, 이앙기(1)가 갑자기 전진 또는 후진하는 것을 방지할 수 있다.In this case, the braking device 21d is operated via the link mechanism. Thereby, the front wheel 12 and the rear wheel 13 are braked, and it is possible to prevent the rice transplanter 1 from suddenly moving forward or backward.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 회전수(N)는 N1(rpm)로 설정된다.When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is γ1, the rotation speed N of the engine 14 is set to N1 (rpm) via the link mechanism.

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대가 되도록 설정된다. 이에 따라, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력이 유성 기어 기구(21b)에 의해 상쇄되도록 합성되어, 주변속 기구(22)에 동력이 전달되지 않는다.In this case, the inclination angle of the movable inclination plate of the HST 21a is set to be the maximum through the link mechanism. Thereby, the power from the engine 14 and the power from the HST 21a are synthesized so as to be offset by the planetary gear mechanism 21b, so that power is not transmitted to the main gear mechanism 22.

(1-2) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 회동각(α)이 서서히 증가하면, 당해 회동각(α)의 증가에 수반해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)도 증가한다.(1-2) When the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed, and the rotation angle α gradually increases, the rotation angle β of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a is increased with the increase of the rotation angle α. ) Increases.

변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가한다. 그동안 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지하기 때문에 모터(71)를 구동하지 않는다.When the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α1 to α2 (less than α2), the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a increases from β1 to β2 (less than β2). In the meantime, since the control device 100 maintains the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a at γ1 regardless of the value of the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a, the motor 71 is not driven. Do not.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지된다.When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the clutch 21c is maintained in the cut state.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 제동 장치(21d)가 작동한 상태로 유지된다.Similarly, when the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is maintained at γ 1, the braking device 21d is maintained in the operated state.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 유지된다.When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the rotation speed N of the engine 14 is maintained at N 1.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되는 경우, HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대인 상태로 유지된다.Similarly, when the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the inclination angle of the movable inclined plate of the HST 21a is maintained at the maximum.

따라서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β1에서 β2(β2 미만)로 증가한 경우라도, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 채로 일정하고, 또한 이앙기(1)의 차속(V)은 0인 채로 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 주행하지 않는 영역(이른바 '유휴')이 마련된다.Therefore, even when the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal increases from β1 to β2 (less than β2), the rotation speed N of the engine 14 is N1. It remains constant, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 remains zero. In this way, a region (so-called 'idle') in which the rice transplanter 1 does not travel with respect to the operation of stepping on the shift pedal 67 is provided.

(1-3) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2가 될 때, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 회동각(γ1)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)까지 증가하도록 모터(71)를 구동한다.(1-3) When the shift pedal 67 is stepped on, the rotation angle α of the shift pedal 67 becomes α2, that is, the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal becomes β2. At this time, the control device 100 is such that the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor increases from the rotation angle γ1 to the rotation angle γ2 corresponding to the rotation angle β2 of the potentiometer 67a for the pedal. The motor 71 is driven.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 N2까지 증가한다.When the motor 71 is driven so that the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a increases from γ1 to γ2, the governing device 14a of the engine 14 is driven through a link mechanism to The rotation speed N increases from N1 to N2.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면(γ2를 넘으면), 클러치(21c)는 접속된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력을 전륜(12) 및 후륜(13)으로 전달할 수 있게 된다.When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a becomes γ2 (over γ2), the clutch 21c is connected. Thereby, the power of the engine 14 can be transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면, 제동 장치(21d)가 해제된다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)의 제동이 해제되어 이앙기(1)가 전진 또는 후진 가능해진다.Similarly, when the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a becomes γ 2, the braking device 21d is released. As a result, braking of the front wheel 12 and the rear wheel 13 is released, and the rice transplanter 1 can be moved forward or backward.

(1-4) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β2에서 β3까지 증가한다. 제어 장치(100)는, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β3)에 대응하는 회동각(γmax)까지 증가하도록 모터(71)를 구동한다.(1-4) When the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α2 to α3, the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a is β2 at increases to β3. The control device 100 has a rotation angle of the pedal potentiometer 67a at a rotation angle γ2 where the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a corresponds to the rotation angle β2 of the pedal potentiometer 67a. The motor 71 is driven to increase to the rotational angle γmax corresponding to β3.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 Nmax까지 증가한다.When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a increases from γ2 to γmax, the speed governing device 14a of the engine 14 is driven through a link mechanism so that the engine 14 The rotation speed N increases from N1 to Nmax.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 감소하도록 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 HMT(21)를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되어, 이앙기(1)의 차속(V)은 0에서 Vmax까지 증가한다.Similarly, when the motor 71 drives so that the rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may increase from (gamma) 2 to (gamma) max, it will drive so that the inclination angle of the movable inclination plate of the HST 21a may decrease via a link mechanism. Accordingly, the power of the engine 14 is transmitted to the front wheels 12 and the rear wheels 13 through the HMT 21, so that the vehicle speed V of the rice transplanter 1 increases from 0 to Vmax.

(1-5) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β3에서 βmax까지 증가한다. 그동안 제어 장치(100)는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γmax인 채로 유지하기 위해 모터(71)를 구동하지 않는다.(1-5) When the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α3 to αmax, the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal is β3 at increases to βmax. In the meantime, the control apparatus 100 drives the motor 71 to maintain the rotation angle (gamma) of the motor potentiometer 71a with (gamma) max irrespective of the value of the rotation angle (beta) of the pedal potentiometer 67a. I never do that.

따라서, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 상태로, 이앙기(1)의 차속(V)은 Vmax인 상태로, 각각 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)의 차속(V)이 증가하지 않는 영역(이른바 '여유 마진')이 마련된다.Therefore, the rotation speed N of the engine 14 is maintained in the state which is Nmax, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 is maintained in the state which is Vmax, respectively. In this manner, an area (so-called margin margin) in which the vehicle speed V of the herbicide 1 does not increase with respect to the operation of stepping on the speed change pedal 67 is provided.

전술한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행함으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 증가(가속)시킬 수 있다. 또한, 전술한 설명과 반대로, 밟는 조작이 행해진 변속 페달(67)을 원래의 위치를 향해 되돌림으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 감소(감속)시킬 수 있다.As described above, the rice transplanter 1 according to the present embodiment can increase (accelerate) the vehicle speed V of the rice transplanter 1 by performing an operation of stepping on the shift pedal 67. In addition, contrary to the above description, the vehicle speed V of the rice transplanter 1 can be reduced (decelerated) by returning the shift pedal 67 on which the stepping operation is performed toward the original position.

이하, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때의 이앙기(1)의 상태에 대해 도 8을 이용해 설명한다.Hereinafter, the state of the rice transplanter 1 when the main gear lever 65 is operated to the neutral position is demonstrated using FIG.

도 8에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 상기한 바와 같이 주변속 기구(22)의 변속단이 중립 위치로 변경된다. 이에 따라 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않는 상태가 되어, 이앙기(1)는 주행할 수 없는 상태가 된다.As shown in FIG. 8, when the main gear lever 65 is operated to a neutral position, the speed change stage of the main gear mechanism 22 is changed to a neutral position as mentioned above. Thereby, the power of the engine 14 will not be transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13, and the rice transplanter 1 will be in the state which cannot run.

따라서, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 변속 페달(67)의 밟는 양과 관계없이, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이, 이앙기(1)가 주행 정지한 상태(V=0)가 유지된다.Therefore, when the main gear lever 65 is operated to the neutral position, regardless of the step amount of the shift pedal 67, that is, regardless of the value of the rotation angle β of the potentiometer 67a for pedals, the rice transplanter 1 Is stopped (V = 0).

한편, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해질 때, 주변속 레버(65)가 식부 위치로 조작되어 있을 때와 마찬가지로, 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 엔진(14)의 회전수가 변화한다.On the other hand, when the operation of stepping on the shift pedal 67 in the state where the main gear lever 65 is operated in the neutral position is performed, the shift pedal ( The rotation speed of the engine 14 changes in correspondence with the step amount of 67).

상세하게는, 이하에 나타내는 (2-1)∼(2-5)와 같이 엔진(14)의 회전수가 변화한다.In detail, the rotation speed of the engine 14 changes as shown to (2-1)-(2-5) shown below.

(2-1) 도 8에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작된 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않아 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1일 때, 즉 페달 신호가 β1일 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 된다. 이에 따라, 엔진(14)이 회전수(N1)(제1 아이들링 회전수)로 회전한다.(2-1) As shown in FIG. 8, in the state in which the main gear lever 65 was operated to the neutral position, operation | movement which presses the shift pedal 67 is not performed, and the rotation angle (alpha) of the shift pedal 67 is performed. When? 1, that is, when the pedal signal is? 1, the rotation angle? Of the potentiometer 71a for the motor becomes? 1. Thereby, the engine 14 rotates by rotation speed N1 (1st idling rotation speed).

(2-2) 상기 (2-1)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지된다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가 제1 아이들링 회전수(N1)인 채로 유지된다.(2-2) When the shift pedal 67 is operated in the state shown in the above (2-1), the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α1 to α2 (less than α2). That is, when the pedal signal increases from β1 to β2 (less than β2), the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is kept at γ1. Thereby, the rotation speed N of the engine 14 is maintained with the 1st idling rotation speed N1.

(2-3) 상기 (2-2)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달 신호가 β2가 될 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가한다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가, 제1 아이들링 회전수(N1)에서 제2 아이들링 회전수(N2)까지 증가한다.(2-3) When the shift pedal 67 is operated in the state shown in the above (2-2), the rotation angle α of the shift pedal 67 becomes α2, that is, the pedal signal is β2. Is increased, the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a increases from γ1 to γ2. Thereby, the rotation speed N of the engine 14 increases from the 1st idling rotation speed N1 to the 2nd idling rotation speed N2.

(2-4) 상기 (2-3)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β2에서 β3까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가한다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(N2)에서 Nmax까지 증가한다.(2-4) When the shift pedal 67 is operated in the state shown in the above (2-3), the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α2 to α3, that is, the pedal signal When is increased from β2 to β3, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor increases from γ2 to γmax. Thereby, the rotation speed N of the engine 14 increases from 2nd idling rotation speed N2 to Nmax.

(2-5) 상기 (2-4)에 나타내는 상태에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가할 때, 즉 페달 신호가 β3에서 βmax까지 증가할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmax인 상태로 유지된다. 이에 따라, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 채로 유지된다.(2-5) When the shift pedal 67 is operated in the state shown in the above (2-4), the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α3 to αmax, that is, the pedal signal Is increased from β3 to βmax, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is maintained in the state of γmax. Thereby, the rotation speed N of the engine 14 is maintained at Nmax.

이하, 주변속 레버(65)가 중립 위치에서 묘 연결 위치로 조작될 때의 이앙기(1)의 상태에 대해 도 8을 이용해 설명한다.Hereinafter, the state of the rice transplanter 1 when the main gear lever 65 is operated from a neutral position to a seedling connection position is demonstrated using FIG.

한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않고, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하고 있는 것으로 한다.On the other hand, for convenience of explanation, when the main gear lever 65 is operated to the neutral position, the operation of stepping on the shift pedal 67 is not performed, and the engine 14 rotates at the first idling rotation speed N1. It shall be present.

주변속 레버(65)가 중립 위치에서 묘 연결 위치로 조작될 때, HMT(21)의 유성 기어 기구(21b)의 변속단이 중립으로 유지된다. 이에 따라, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작되어 있을 때와 마찬가지로, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않는 상태가 되어, 이앙기(1)는 주행할 수 없다(V=0).When the main gear lever 65 is operated from the neutral position to the seedling connecting position, the speed change stage of the planetary gear mechanism 21b of the HMT 21 is kept neutral. Thereby, the power of the engine 14 is not transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13 similarly to the case where the main gear lever 65 is operated to the neutral position, and the rice transplanter 1 travels. (V = 0).

주변속 레버(65)가 중립 위치로부터 묘 연결 위치로 조작될 때, 제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치에 있다는 취지의 검출 신호(묘 연결 위치 검출 신호)를 취득한다.When the main gear lever 65 is operated from the neutral position to the seedling connecting position, the control device 100 detects from the seedling position detecting switch 65a that the main gear lever 65 is in the seedling connecting position ( Seedling connection position detection signal).

도 8에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 묘 연결 위치 검출 신호를 취득할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γmin까지 감소하도록 모터(71)를 구동한다.As shown in FIG. 8, the control apparatus 100 drives the motor 71 so that the rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may decrease from (gamma) 1 to (gamma) when the seedling connection position detection signal is acquired.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γmin까지 감소하도록 모터(71)가 구동되면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 엔진(14)의 회전수(N)가 제1 아이들링 회전수(N1)에서 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다.When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a decreases from γ1 to γmin, the speed governing device 14a of the engine 14 is driven through the link mechanism, so that the engine 14 The rotation speed N decreases from the first idling rotation speed N1 to the second idling rotation speed Nmin.

상기 제1 아이들링 회전수(N1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 이앙기(1)(주행부(10))를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이다(예를 들면, 약 1800 회전).The said 1st idling rotation speed N1 is the rotation speed which can oscillate the rice transplanter 1 (run part 10) immediately by the operation | work which presses the shift pedal 67 (for example, about 1800 rotation). .

따라서, 제1 아이들링 회전수(N1)에서는, 이앙기(1)가 부드럽게 발진할 수 있게 된다.Therefore, at the 1st idling rotation speed N1, the rice transplanter 1 can oscillate smoothly.

상기 제2 아이들링 회전수(Nmin)는, 상기 제1 아이들링 회전수(N1)보다 낮은 회전수로 설정되어 있다(예를 들면, 약 1000 회전).The second idling rotation speed Nmin is set to a rotation speed lower than the first idling rotation speed N1 (for example, about 1000 revolutions).

또한, 제2 아이들링 회전수(Nmin)는 엔진(14)이 정지하지 않는 회전수이며, 엔진(14)의 기동 상태를 유지 가능한 최저 회전수이다.In addition, the 2nd idling rotation speed Nmin is the rotation speed which the engine 14 does not stop, and is the minimum rotation speed which can maintain the starting state of the engine 14.

따라서, 제2 아이들링 회전수(Nmin)에서는, 엔진(14)의 연료 소비를 억제하는 것이 가능해진다.Therefore, the fuel consumption of the engine 14 can be suppressed at the second idling rotation speed Nmin.

또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의한 변속 조작을 받아들이지 않는다.In addition, when the main gear lever 65 is operated in the seedling coupling position, the rice transplanter 1 does not accept the shift operation by the operation which presses the shift pedal 67. FIG.

즉, 제어 장치(100)는, 묘 연결 위치 검출 신호를 취득할 때, 취득하는 페달 신호의 값에 관계없이(변속 페달(67)을 밟는 양에 관계없이), 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 일정한 크기 γmin이 되도록 모터(71)를 구동한다.That is, when the seedling connection position detection signal is acquired, the control apparatus 100 rotates the potentiometer 71a for motors irrespective of the value of the pedal signal acquired (regardless of the amount of stepping on the transmission pedal 67). The motor 71 is driven so that the angle γ is a constant magnitude γ min.

이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우, 변속 페달(67)의 조작이 무효가 되어, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져도, 밟는 양에 관계없이 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 유지된다.As a result, when the main gear lever 65 is operated at the seedling coupling position, the operation of the shift pedal 67 becomes invalid, and even when the step of stepping on the shift pedal 67 is performed, the engine 14 is irrespective of the amount of stepping. The rotation speed N of) is maintained at the second idling rotation speed Nmin.

따라서, 변속 페달(67)의 오조작을 방지할 수 있다.Therefore, erroneous operation of the shift pedal 67 can be prevented.

한편, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하고 있을 때의 이앙기(1)의 상태를 묘 연결 에코 상태라고 칭한다.On the other hand, the state of the rice transplanter 1 when the engine 14 is rotating by 2nd idling rotation speed Nmin is called seedling connection echo state.

또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우, 상기한 바와 같이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되지만, 이 때, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지됨과 동시에, 제동 장치(21d)가 작동되는 상태로 유지된다.In addition, when the main gear lever 65 is operated to a seedling connection position, as described above, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor becomes γ min, but at this time, the clutch 21c is cut off. At the same time, the braking device 21d is kept in operation.

이상과 같이 구성함으로써, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우에 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다. 따라서, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등의 이유로 이앙기를 잠시 동안 정지시킬 때, 주변속 레버(65)를 묘 연결 위치로 조작해 둠으로써 에너지 절약 효과를 높일 수 있어, 엔진(14)에 의한 불필요한 연료 소비를 억제하는 것이 가능하다. 또한, 소음을 억제하는 것이 가능하다.By the above configuration, the rotation speed N of the engine 14 is reduced to the second idling rotation speed Nmin when the main gear lever 65 is operated at the seedling coupling position. Therefore, when the operator stops the rice transplanter for a while for reasons such as when the worker connects the seedlings, the energy saving effect can be increased by operating the main lever 65 at the seedling connecting position, and the engine 14 It is possible to suppress unnecessary fuel consumption. It is also possible to suppress noise.

또한, 이앙기(1)에서는, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태에서 키 스위치(66)가 시동 조작된 경우, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하지 않아, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는 구성으로 해도 된다.In addition, in the rice transplanter 1, when the key switch 66 is started and operated in the state in which the main gear lever 65 was operated to the seedling connection position, the engine 14 will not rotate at the 2nd idling rotation speed Nmin. It is good also as a structure which does not transfer to the said seedling connection echo state.

이 경우, 엔진(14)은 상기 (2-1)∼(2-5)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응한 회전수(N)로 회전한다.In this case, as shown to said (2-1)-(2-5), the engine 14 rotates by the rotation speed N corresponding to the step amount of the shift pedal 67. FIG.

따라서, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태에서, 키 스위치(66)가 시동 조작된 경우에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않았을 때(변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1일 때), 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다(상기 (2-1) 참조).Therefore, when the main switch 66 is operated to the seedling coupling position, when the key switch 66 is operated to start, when the step of stepping on the shift pedal 67 is not performed (of the shift pedal 67), When the rotation angle α is α1, the engine 14 rotates at the first idling rotation speed N1 (see (2-1) above).

또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1보다 크고 α2 미만일 때, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다(상기 (2-2) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the shift pedal 67 is larger than α1 and less than α2, the engine 14 rotates at the first idling rotation speed N1 (see (2-2) above). .

또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2일 때, 엔진(14)이 회전수(N2)로 회전한다(상기 (2-3) 참조).Further, in the same case, when the rotational angle α of the shift pedal 67 is α2, the engine 14 rotates at the rotation speed N2 (see (2-3) above).

또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2 이상 α3 미만일 때, 엔진(14)이 회전수(Nmax)로 회전한다(상기 (2-4) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the shift pedal 67 is α2 or more and less than α3, the engine 14 rotates at the rotation speed Nmax (see (2-4) above).

또한, 마찬가지 경우에서, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3 이상 αmax 미만일 때, 엔진(14)이 회전수(Nmax)로 회전한다(상기 (2-5) 참조).Further, in the same case, when the rotation angle α of the shift pedal 67 is α3 or more and less than αmax, the engine 14 rotates at the rotation speed Nmax (see (2-5) above).

이에 따르면, 도 9의 영역 (ⅰ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작된 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 온(ON)인 상태)에서, 키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)(모터 위치)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하여, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는다. 한편, 변속 페달(67)을 밟는 조작은 행해지지 않은 것으로 한다.According to this, as shown to the area | region of FIG. 9, the key switch 66 in the state where the main gear lever 65 was operated to the seedling connection position (the state which the seedling connection position detection switch is ON). When the start operation is performed from off to on, the motor 71 is driven so that the rotation angle γ (motor position) of the motor potentiometer 71a is γ1. Thereby, the engine 14 rotates at the 1st idling rotation speed N1, and does not transfer to the said seedling connection echo state. On the other hand, it is assumed that the operation of stepping on the shift pedal 67 is not performed.

즉, 제어 장치(100)는, 시동 신호를 취득함과 함께 묘 연결 위치 검출 신호를 취득하는 경우에서, 페달용 포텐셔미터(67a)로부터 페달 신호 β1을 취득할 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 제어 장치(100)는 엔진(14)을 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전시킨다.That is, when the control device 100 acquires the start signal and acquires the seedling connection position detection signal, when the pedal signal β1 is acquired from the pedal potentiometer 67a, the control device 100 rotates the motor potentiometer 71a. The motor 71 is driven so that the angle γ is γ1. Accordingly, the control device 100 rotates the engine 14 at the first idling rotation speed N1.

따라서, 엔진(14)이 시동시에 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전하므로, 엔진(14)을 부드럽게 시동시킬 수 있게 된다.Therefore, since the engine 14 rotates at the 1st idling rotation speed N1 at the time of starting, it becomes possible to start the engine 14 smoothly.

한편, 도 9의 영역 (ⅱ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 중립 위치로 조작된 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 오프 상태)에서, 키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수(N1)로 회전한다. 한편, 변속 페달(67)을 밟는 조작은 행해지지 않은 것으로 한다.On the other hand, as shown in area (ii) of FIG. 9, in the state where the main gear lever 65 is operated to the neutral position (myoelectric connection position detection switch is in an off state), the key switch 66 is started from off to on. When operated, the motor 71 is driven so that the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is γ1. As a result, the engine 14 rotates at the first idling rotation speed N1. On the other hand, it is assumed that the operation of stepping on the shift pedal 67 is not performed.

또한, 도 9의 영역 (ⅲ)에 나타내는 바와 같이, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태(묘 연결 위치 검출 스위치가 온 상태)에서, 엔진(14)이 시동된 경우(키 스위치(66)가 오프에서 온으로 시동 조작된 경우)에서, 즉 상기한 묘 연결 에코 상태로 이행하지 않는 경우에서, 이 상태로부터, 주변속 레버(65)가 중립 위치(묘 연결 위치 검출 스위치가 오프 상태)→묘 연결 위치(묘 연결 위치 검출 스위치가 온 상태)의 순서로 조작되었을 때, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되도록 모터(71)가 구동되는 구성으로 해도 된다. 이에 따라, 엔진(14)이 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전하여, 상기 묘 연결 에코 상태로 이행한다.In addition, as shown in the area | region of FIG. 9, when the engine 14 is started in the state in which the main gear lever 65 is operated to the seedling connection position (the seedling connection position detection switch is turned on) ( In the case where the key switch 66 has been started up from off to on, that is, in the case of not transitioning to the above-mentioned seedling connection echo state, from this state, the main gear lever 65 is in a neutral position (grave connection position detecting switch). (Off state) → the seedling position (when the seedling position detection switch is turned on), the motor 71 is driven so that the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor becomes γmin. You may also As a result, the engine 14 rotates at the second idling rotation speed Nmin, and shifts to the seedling connection echo state.

즉, 제어 장치(100)는, 키 스위치(66)로부터 시동 신호를 취득함과 함께, 묘 연결 위치 검출 스위치(65a)로부터 묘 연결 위치 검출 신호를 취득한 후에, 다시 묘 연결 위치 검출 신호를 취득하는 경우에, 다시 취득한 묘 연결 위치 검출 신호에 기초해 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γmin이 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 제어 장치(100)는 엔진(14)을 제2 아이들링 회전수(Nmin)로 회전시킨다.That is, the control apparatus 100 acquires a seed | seat connection position detection signal again after acquiring a start signal from the key switch 66, and acquires a seedling connection position detection signal from the seedling connection position detection switch 65a. In this case, the motor 71 is driven so that the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor becomes γmin based on the acquired seedling position detection signal again. Accordingly, the control device 100 rotates the engine 14 at the second idling rotation speed Nmin.

한편, 이앙기(1)가 시비(施肥) 사양인 경우, 즉 이앙기(1)가 논밭에 시비를 행하는 시비 장치를 구비한 사양의 경우, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작될 때에는 상기 시비 장치의 블로어가 정지되지만, 이에 대해, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되지 않을 때에는, 상기 블로어가 구동되는 구성으로 해도 된다.On the other hand, when the rice transplanter 1 is a fertilizer specification, that is, the specification provided with the fertilizer which the rice transplanter 1 fertilizes a rice field, when the main gear lever 65 is operated to a seedling connection position, the said Although the blower of a fertilizer apparatus stops, on the other hand, when the main gear lever 65 is not operated to a seedling connection position, you may make it the structure which the said blower drives.

이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 이앙기(1)가 묘 연결 에코 상태가 될 때, 동시에 상기 블로어가 정지되므로, 소비 전력을 경감하는 것이 가능하고, 배터리 방전 방지의 점에서 유리하다. 또한, 상기 블로어로부터의 소음을 억제하는 것이 가능하다.Accordingly, when the main gear lever 65 is operated at the seedling connecting position and the rice transplanter 1 is in the seedling connecting echo state, the blower is stopped at the same time, so that it is possible to reduce power consumption and prevent battery discharge. Is advantageous in It is also possible to suppress the noise from the blower.

또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 식부 클러치(PTO)(55) 조작을 받아들이지 않고, 식부 클러치(55)가 항상 절단된 상태가 되도록 구성해도 된다. 이에 따라, 식부 클러치(55)의 오조작을 방지하는 것이 가능하다.In addition, when the main gear lever 65 is operated by the seedling coupling position, you may be comprised so that the planting clutch 55 may always be cut | disconnected, without accepting operation of the planting clutch (PTO) 55. FIG. Thereby, it is possible to prevent erroneous operation of the planting clutch 55.

또한, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 경우, 자동 식부 기구의 자동 제어중 버저음이 소거되는 구성으로 해도 된다. 묘 연결 중에는 자동 식부 제어중의 경우도 많이 있어, 자동 식부 제어에 의한 버저가 계속 울리게 되면 귀에 거슬리게 되는데, 전술한 바와 같이 버저음이 소거되도록 구성함으로써 해소할 수 있다.In addition, when the main gear lever 65 is operated to a seedling connection position, you may be set as the structure which a buzzer sound is canceled during automatic control of an automatic planting mechanism. There are many cases of automatic planting control during seedling connection, and if the buzzer by the automatic planting control continues to ring, it becomes annoying. As described above, it is possible to eliminate the buzzer by canceling it.

이상과 같이, 이앙기(1)는 엔진(14)과, 엔진(14)의 동력을 변속해 차륜(12·13)에 전달하는 주변속 기구(22)와, 주변속 기구(22)에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 주변속 기구(22)의 변속단을 변경하는 주변속 레버(65)와, 엔진(14)의 회전수를 변경하기 위한 모터(71)와, 모터(71)를 조작하기 위한 변속 페달(67)을 구비하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않는 경우에서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않을 때, 엔진(14)이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 엔진(14)이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동한다.As mentioned above, the rice transplanter 1 is connected to the engine 14, the main gear mechanism 22 which shifts the power of the engine 14, and transmits it to the wheel 12 * 13, and the main gear mechanism 22, A main gear lever 65 that is operable to a plurality of shift positions including a seedling connecting position and that changes the gear stage of the main gear mechanism 22 so as to correspond to the operated shift position when operated at the shift position; When the motor 71 for changing the rotation speed of the engine 14 and the shift pedal 67 for operating the motor 71 are provided, and the main gear lever 65 is not located in the said seedling connection position. When the operation of stepping on the shift pedal 67 is not performed, the engine 14 drives the motor 71 to rotate at the first idling rotational speed, and the main gear lever 65 is in the seedling connection position. In this case, the engine 14 drives the motor 71 to rotate at a second idling speed that is lower than the first idling speed. .

이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되는 경우에 엔진(14)의 회전수(N)가 제2 아이들링 회전수(Nmin)까지 감소한다. 따라서, 작업자가 묘 연결 작업을 행하는 경우 등의 이유로 이앙기(1)를 잠시 동안 정지시킬 때, 주변속 레버(65)를 묘 연결 위치로 조작해 둠으로써 에너지 절약 효과를 높일 수 있어, 엔진(14)에 의한 불필요한 연료 소비를 억제하는 것이 가능하다.Thereby, when the main gear lever 65 is operated to a seedling connection position, the rotation speed N of the engine 14 decreases to 2nd idling rotation speed Nmin. Therefore, when the rice transplanter 1 is stopped for a while, for example, when a worker carries out seedling work, the energy saving effect can be improved by operating the main gear lever 65 to the seedling connecting position, and the engine 14 It is possible to suppress unnecessary fuel consumption by

또한, 엔진(14)의 소음을 억제할 수 있다. 이에 따라, 작업자와의 대화가 용이하게 된다.In addition, the noise of the engine 14 can be suppressed. This facilitates a conversation with the operator.

또한, 이앙기(1)에서, 상기 제1 아이들링 회전수는 이앙기(1)를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고, 상기 제2 아이들링 회전수는 엔진(14)이 정지하지 않는 회전수이다.Moreover, in the rice transplanter 1, the said 1st idling rotation speed is the rotation speed which can start an rice transplanter 1 immediately, and the said 2nd idling rotation speed is the rotation speed which the engine 14 does not stop.

이에 따라, 제1 아이들링 회전수(N1)에서는 이앙기(1)가 부드럽게 발진하는 것이 가능해진다.Thereby, the rice transplanter 1 can oscillate smoothly in 1st idling rotation speed N1.

또한, 제2 아이들링 회전수(Nmin)에서는 엔진(14)의 연료 소비를 억제하는 것이 가능해진다.In addition, it becomes possible to suppress the fuel consumption of the engine 14 at the 2nd idling rotation speed Nmin.

또한, 이앙기(1)에서는, 엔진(14)을 시동시키기 위한 조작구이며, 엔진(14)을 시동시키기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 키 스위치(66)를 구비하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 위치하면서 또한 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않은 상태에서, 키 스위치(66)에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 엔진(14)이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동하고, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서, 키 스위치(66)에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 주변속 레버(65)가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 엔진(14)이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 모터(71)를 구동한다.Moreover, in the rice transplanter 1, it is an operation tool for starting the engine 14, and is provided with the key switch 66 which outputs a start signal when the start operation for starting the engine 14 is performed, and the main gear lever When the output of the start signal by the key switch 66 is started while the 65 is located at the seedling connecting position and the operation of depressing the shift pedal 67 is not performed, the engine 14 starts the above operation. The motor 71 is driven to rotate at the first idling rotation speed, and the main gear lever 65 is in the seedling connection position, and the output of the start signal by the key switch 66 is started, and then When the main gear lever 65 is operated to the shift position different from the seedling connecting position and then the main gear lever 65 is operated to the seedling connecting position, the engine 14 rotates the second idling rotational speed. The motor 71 is driven to rotate.

이에 따라, 주변속 레버(65)가 묘 연결 위치로 조작되어 있는 상태에서 키 스위치(66)에 의해 엔진(14)이 시동된 경우라도, 엔진(14)의 시동을 부드럽게 행하는 것이 가능하여, 엔진(14) 시동성의 점에서 유리하다.Accordingly, even when the engine 14 is started by the key switch 66 while the main gear lever 65 is operated at the seedling coupling position, the engine 14 can be started smoothly. (14) It is advantageous in terms of startability.

이하, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 가감속을 행할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감 향상에 공헌 가능한 이앙기에 대해 설명한다.Hereinafter, when the acceleration / deceleration is performed by the operation of the shift pedal, acceleration and deceleration in which the salary is adjusted in accordance with the step amount of the shift pedal is enabled, and a rice transplanter that contributes to the improvement of the shift feeling will be described.

종래, 이앙기에 관해, 변속 조작구(변속 페달)를 조작해 가감속을 행하는 기술은 공지되어 있다.DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the technique which performs acceleration and deceleration by operating a shift operation tool (shift pedal) is known about a rice transplanter.

일반적인 이앙기는, 차속의 변경(증감속 제어)을 행하기 위한 액추에이터를 갖고 있다. 상기 이앙기는, 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 변속 페달의 밟는 양에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터의 구동량이 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하여 가감속을 행한다.The general rice transplanter has an actuator for changing the vehicle speed (increasing / decreasing control). The rice transplanter calculates a target driving amount of the actuator based on the stepping amount of the shift pedal when the stepping operation of the shift pedal is performed, drives the actuator so that the driving amount of the actuator is a target driving amount, and the vehicle speed is set to the actuator. Acceleration / deceleration is performed by changing the size to the size corresponding to the target driving amount.

그러나, 일반적인 이앙기는, 상기 변속 페달을 밟는 조작이 행해질 때, 상기 액추에이터의 구동량을 항상 일정하게 증감한다. 즉, 일반적인 이앙기에서는, 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율이 항상 일정치(같은 값)가 되도록 구성되어 있다. 이에 따라, 작업자가 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 세밀한 증감속 제어를 행할 수 없어 변속감이 저하한다는 점에서 불리하다.However, a common rice transplanter constantly increases or decreases the driving amount of the actuator when the stepping on the shift pedal is performed. That is, in a general rice transplanter, it is comprised so that the change rate of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the step amount of a shift pedal will always be a constant value (the same value). As a result, when the operator accelerates and decelerates the rice transplanter by operating the shift pedal, detailed increase / deceleration control cannot be performed and the feeling of shifting is deteriorated.

따라서, 이동·작업·트럭으로부터의 하역·창고 보관 등의 경우에 부합한 변속 페달의 미세한 조정이 불필요해, 경우에 부합한 원하는 차속으로의 주행을 용이하게 실현 가능한 이앙기를 제공한다.Therefore, it is unnecessary to make fine adjustment of the shift pedal in accordance with the case of moving, working, truck unloading, warehouse storage, and the like, thereby providing a rice transplanter capable of easily realizing driving at a desired vehicle speed in accordance with the case.

즉, 엔진과, 상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와, 상기 액추에이터의 구동량을 검출하는 액추에이터 구동량 검출 장치와, 상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 페달과, 상기 변속 페달의 밟는 양을 검출해, 상기 밟는 양을 나타내는 페달 신호를 출력하는 페달 조작량 검출 장치를 구비하고, 상기 페달 조작량 검출 장치가 출력하는 페달 신호에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 액추에이터 구동량 검출 장치의 검출치가 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하는 이앙기로서, 상기 변속 페달의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고, 상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정한다.That is, an engine, an actuator for changing the rotation speed of the engine, an actuator drive amount detection device for detecting the drive amount of the actuator, a shift pedal for operating the actuator, and a stepped amount of the shift pedal are detected. And a pedal manipulated value detecting device for outputting a pedal signal indicating the stepped amount, calculating a target driving amount of the actuator based on a pedal signal outputted by the pedal manipulated value detecting device, and calculating the target drive amount of the actuator driven amount detecting device. A rice transplanter for driving the actuator so that the detected value is the target drive amount, and changing the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator, wherein the operation range of the shift pedal is divided into a plurality of shift regions, and the plurality of shifts Per zone, the change of the stepping amount of the shift pedal of the actuator Table sets the rate of change of the drive amount.

이에 따라, 변속 페달을 밟는 조작에 의해 이앙기를 가감속할 때, 변속 페달의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.As a result, when accelerating and decelerating the rice transplanter by stepping on the shift pedal, acceleration and deceleration in which the salary is adjusted in accordance with the step amount of the shift pedal can be made possible, thereby contributing to the improvement of the shift feeling.

또한, 상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 페달을 단번에 밟는 조작이 행해졌을 때에는, 상기 변속 페달의 밟는 양의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.Further, when an operation of stepping on the shift pedal from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at once is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change in the amount of stepping of the shift pedal is fixed. Set to.

이에 따라, 이앙기는 부드럽게 가속할 수 있다.As a result, the rice transplanter can smoothly accelerate.

다음으로, 이앙기(1)에 대해 설명한다. 상세하게는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계를 나타내는 맵에 대해 설명한다.Next, the rice transplanter 1 is demonstrated. In detail, the map which shows the relationship of the step amount of the shift pedal 67 and the target drive amount of the motor 71 is demonstrated.

제어 장치(100)에는, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계(보다 상세하게는, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)과 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)의 관계)를 나타내는 맵이 기억된다.The control device 100 has a relationship between the stepping amount of the shift pedal 67 and the target driving amount of the motor 71 (more specifically, the rotation angle β of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a and the potentiometer for the motor ( A map indicating the relationship between the rotational angle γ of the detection axis 71a) is stored.

도 10의 (a) 및 (b)는 상기 맵을 나타내고 있다. 도 10의 (a) 및 (b)에서 횡축은 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을, 종축은 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ)을 각각 나타내고 있다.10 (a) and 10 (b) show the map. In FIGS. 10A and 10B, the horizontal axis represents the rotation angle β of the detection axis of the pedal potentiometer 67a, and the vertical axis represents the rotation angle γ of the detection axis of the motor potentiometer 71a.

한편, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축은 회동각 β1∼βmax의 범위에서 회동하도록 구성되어 있는 것으로 한다.On the other hand, the detection axis of the pedal potentiometer 67a shall be comprised so that it may rotate in the range of rotation angle (beta) 1- (beta) max.

회동각(β1)은 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지고 있지 않을 때의, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각이다.The rotation angle β1 is the rotation angle of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a when the operation of stepping on the shift pedal 67 is not performed.

회동각(βmax)은 변속 페달(67)이 한계까지 밟아졌을 때의, 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각이다.The rotation angle βmax is the rotation angle of the detection shaft of the potentiometer 67a for the pedal when the shift pedal 67 is stepped to the limit.

상기 맵의 횡축의 회동각(β)에서 β1에서 βmax까지의 영역은, 다시 유휴 영역(β1 이상 β2 미만), 접속 영역(β2), 변속 영역(β2 초과 β3 미만), 및 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)으로 분할된다.In the rotation angle β of the horizontal axis of the map, the region from β1 to βmax is again an idle region (β1 or more and less than β2), a connection region β2, a shift region (more than β2 but less than β3), and a fastest holding area ( β3 or more and βmax or less).

상기 맵의 유휴 영역(β1 이상 β2 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γ1)로 유지된다.In the idle area (β1 or more and less than β2) of the map, the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at a constant value γ1.

상기 맵의 접속 영역(β2)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γ2)로 유지된다.In the connection region β2 of the map, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is maintained at a constant value γ2.

상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 수반해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.In the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the rotational angle γ of the potentiometer 71a for the motor increases with the increase of the rotational angle β of the potentiometer 67a for the pedal. It increases from the corresponding gamma 2 to gamma max corresponding to the rotation angle beta 3.

상기 맵의 최고속 유지 영역(β3 이상 βmax 이하)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 일정치(γmax)로 유지된다.In the highest speed holding region (β3 or more and βmax or less) of the map, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is maintained at a constant value γmax.

상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서, β2에서 β3까지의 영역은 복수의 변속 영역으로 다시 분할된다. 즉, 상기 변속 영역은, 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만), 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만), 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만), 및 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만)으로 분할된다. 단, 본 실시 형태에서는 4개의 변속 영역으로 분할하고 있지만, 그 분할수는 한정되지 않는다. 또한, 분할하는 폭(경계 각도와 경계 각도 사이의 각도의 크기)도 한정하는 것은 아니다.In the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the region from β2 to β3 is further divided into a plurality of transmission regions. That is, the shift region includes a first shift region (more than β2 and less than β21), a second shift region (β21 or more and less than β22), a third shift region (β22 or more and less than β23), and a fourth shift region (β23 or more and less than β3) Is divided into In the present embodiment, however, the division is divided into four shift regions, but the number of divisions is not limited. In addition, the width to be divided (the magnitude of the angle between the boundary angle and the boundary angle) is not limited.

상기 맵의 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β21)에 대응하는 γ21까지 증가한다.In the first shift region (greater than β2 and less than β21) of the map, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is proportional to the increase of the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal. ) Increases from γ 2 corresponding to) to γ 21 corresponding to the rotation angle β 21.

한편, 상기 제1 변속 영역에 관해, 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율(회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율)(X1)은 일정치 (γ21-γ2)/(β21-β2)가 된다.On the other hand, with respect to the first shift region, the rate of change of the target drive amount of the motor 71 with respect to the amount of stepping of the shift pedal 67 (the rate of change of the rotation angle γ with respect to the change of the rotation angle β). (X1) is a constant value (γ21-γ2) / (β21-β2).

상기 맵의 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β21)에 대응하는 γ21에서 회동각(β22)에 대응하는 γ22까지 증가한다.In the second shift region (β21 or more and less than β22) of the map, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is proportional to the increase of the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal. ) Increases from γ21 corresponding to) to γ22 corresponding to the rotation angle β22.

한편, 상기 제2 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X2)은 일정치 (γ22-γ21)/(β22-β21)가 된다.On the other hand, with respect to the second shift region, the rate of change (X2) of the rotation angle (γ) with respect to the change of the rotation angle (β) is a constant value (γ22-γ21) / (β22-β21).

상기 맵의 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β22)에 대응하는 γ22에서 회동각(β23)에 대응하는 γ23까지 증가한다.In the third shift region (β22 or more and less than β23) of the map, the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor is proportional to the increase in the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal. ) Increases from γ 22 corresponding to) to γ 23 corresponding to the rotation angle β 23.

한편, 상기 제3 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X3)은 일정치 (γ23-γ22)/(β23-β22)가 된다.On the other hand, with respect to the third shift region, the rate of change X3 of the rotation angle γ with respect to the change of the rotation angle β becomes a constant value γ23-γ22 / (β23-β22).

상기 맵의 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만)에서, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)은 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β23)에 대응하는 γ23에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.In the fourth shifting region (β23 or more and less than β3) of the map, the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is proportional to the increase in the rotational angle β of the pedal potentiometer 67a. ) Increases from γ 23 corresponding to) to γ max corresponding to the rotation angle β 3.

한편, 상기 제4 변속 영역에 관해, 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율(X4)은 일정치 (γmax-γ23)/(β3-β23)가 된다.On the other hand, with respect to the fourth shift region, the rate of change (X4) of the rotation angle (γ) with respect to the change of the rotation angle (β) is a constant value (γmax-γ23) / (β3-β23).

상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역에 관해, 상기 (X1)∼(X4)는 각각 다르다. 즉, 상기 맵에서 상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역의 변속 영역마다 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율이 각각 (X1)∼(X4)로 설정되어 있다.The above (X1) to (X4) are different with respect to the first shift region to the fourth shift region. That is, the rate of change of the target drive amount of the motor 71 with respect to the change of the step amount of the shift pedal 67 for each shift range of the first shift region to the fourth shift region in the map is (X1) to (X4), respectively. Is set to.

상기 (X1)∼(X4)의 대소 관계에 대해, 본 실시 형태에서는 (X2)＜(X1)＜(X3)＜(X4)가 되도록 구성되어 있다.About the magnitude relationship of said (X1)-(X4), in this embodiment, it is comprised so that it may become (X2) <(X1) <(X3) <(X4).

전술한 바와 같이 구성된 이앙기(1)에서, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 시동 조작되었다는 취지의 검출 신호(시동 신호)를 취득한 경우, 셀 모터(72)를 구동해 엔진(14)을 시동시킨다. 또한, 제어 장치(100)는 키 스위치(66)가 정지 조작되었다는 취지의 검출 신호(정지 신호)를 취득한 경우, 모터(71)를 구동해 조속 장치(14a)에 의한 연료의 공급을 차단해(본 실시 형태에서 디젤 엔진, 가솔린 엔진의 경우는 점화 장치를 정지시킨다), 엔진(14)을 정지시킨다.In the rice transplanter 1 comprised as mentioned above, when the control apparatus 100 acquires the detection signal (starting signal) in which the key switch 66 was start-up operation, the control unit 100 drives the cell motor 72, and the engine 14 Start the engine. In addition, when the control device 100 acquires a detection signal (stop signal) indicating that the key switch 66 has been stopped, the control device 100 drives the motor 71 to block the supply of fuel by the speed governor 14a ( In the present embodiment, in the case of a diesel engine or a gasoline engine, the ignition device is stopped) and the engine 14 is stopped.

또한, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양을 나타내는 상기 페달 신호를 취득한 경우, 상기 맵에서 취득한 상기 페달 신호(페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β))와 대응하는 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ))을 산출한다.In addition, when the control apparatus 100 acquires the said pedal signal which shows the step amount of the shift pedal 67, it respond | corresponds to the said pedal signal (rotation angle (beta) of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a for pedals) acquired by the said map. The target drive amount (rotation angle γ of the detection shaft of the motor potentiometer 71a) is calculated.

그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각이 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동한다.And the control apparatus 100 drives the motor 71 so that the rotation angle of the detection shaft of the motor potentiometer 71a may be the said target drive amount.

제어 장치(100)는 모터(71)를 구동함으로써 엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경, 클러치(21c)의 접속·절단의 절환, 및 제동 장치(21d)의 동작의 절환을 행한다.The control device 100 drives the motor 71 to change the engine 14 rotational speed, change the HMT 21 transmission ratio, switch the connection and disconnection of the clutch 21c, and operate the braking device 21d. Switch over.

엔진(14) 회전수의 변경, HMT(21) 변속비의 변경 등이 행해짐으로써, 이앙기(1)의 차속이 변화해 가감속이 행해진다.By changing the engine 14 rotation speed, changing the HMT 21 speed ratio, and the like, the vehicle speed of the rice transplanter 1 changes and acceleration / deceleration is performed.

이하, 변속 페달(67)의 밟는 양과 모터(71)의 목표 구동량의 관계 (ⅰ)∼(ⅴ)에 대해 설명한다.Hereinafter, the relationship (i) to (i) of the step amount of the shift pedal 67 and the target drive amount of the motor 71 will be described.

(ⅰ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 밟는 양(페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β))이 β2에서 β21까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β2)에 대응하는 γ2에서 회동각(β21)에 대응하는 γ21까지 증가한다.(I) As shown in FIG. 10 (a), the step of stepping the shift pedal 67 in the first shift range (more than? 2 but less than? 21) is performed, and the amount of stepping of the shift pedal 67 (pedal potentiometer ( When the rotation angle β of 67a) increases from β2 to β21, the target driving amount of the motor 71 (the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a) is proportional to the increase of the rotation angle β. The solution increases from γ 2 corresponding to the rotation angle β 2 to γ 21 corresponding to the rotation angle β 21.

(ⅱ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β21에서 β22까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β21)에 대응하는 γ21에서 회동각(β22)에 대응하는 γ22까지 증가한다.(Ii) As shown in Fig. 10 (a), the operation of stepping the shift pedal 67 in the second shift region (? 21 or more and? 22 or less) is performed, so that the rotation angle? Of the pedal potentiometer 67a is When increasing from β21 to β22, the target drive amount of the motor 71 (the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a) is proportional to the increase of the rotation angle β, corresponding to the rotation angle β21. It increases from γ21 to γ22 corresponding to the rotation angle β22.

(ⅲ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β22에서 β23까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β22)에 대응하는 γ22에서 회동각(β23)에 대응하는 γ23까지 증가한다.(Iii) As shown in FIG. 10 (a), an operation of stepping the shift pedal 67 in the third shift region (β22 or more and less than β23) is performed so that the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a is When increasing from β22 to β23, the target drive amount of the motor 71 (the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a) is proportional to the increase of the rotation angle β, corresponding to the rotation angle β22. It increases from γ22 to γ23 corresponding to the rotation angle β23.

(ⅳ) 도 10의 (a)에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만) 내에서 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β23에서 β3까지 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(β23)에 대응하는 γ23에서 회동각(β3)에 대응하는 γmax까지 증가한다.(Iii) As shown in FIG. 10 (a), the operation of stepping the shift pedal 67 in the fourth shift region (β23 or more and less than β3) is performed, whereby the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a is When increasing from β23 to β3, the target drive amount of the motor 71 (the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a) is proportional to the increase of the rotation angle β, corresponding to the rotation angle β23. It increases from γ23 to γmax corresponding to the rotation angle β3.

(ⅴ) 또한, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해 증가한다. 즉, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.(Iii) Further, when an operation of stepping stepping on the shift pedal 67 from one of the first to fourth shifting areas to another shifting area at a time is performed, the target drive amount of the motor 71 (potentiometer for motor) The rotational angle γ of 71a) increases in proportion to the increase of the rotational angle β. That is, when the operation of stepping on the shift pedal 67 from one shift region to the other shift region at once is performed, the control device 100 changes the amount of stepping on the shift pedal 67. The rate of change of the target drive amount of the motor 71 with respect to is set to a constant value.

예를 들면, 도 10의 (b)의 화살표 A로 나타내는 바와 같이, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 제3 변속 영역 내의 회동각(βa)으로부터 제4 변속 영역 내의 회동각(βb)까지 단번에 증가할 때, 모터(71)의 목표 구동량(모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ))이 회동각(β)의 증가에 비례해, 회동각(βa)에 대응하는 γa에서 회동각(βb)에 대응하는 γb까지 증가한다.For example, as shown by arrow A of FIG. 10 (b), the rotation angle β of the potentiometer 67a for pedals is a rotation angle (4) within the fourth transmission region from the rotation angle βa in the third transmission region. When it increases to (beta) b at once, the target drive amount (the rotation angle (gamma) of the motor potentiometer 71a) of the motor 71 is proportional to the increase of the rotation angle (beta), and corresponds to the rotation angle (beta) a. It increases from γa to γb corresponding to the rotation angle βb.

따라서, 도 10의 (b)에 나타내는 바와 같이, 상기 맵의 변속 영역(β2 초과 β3 미만)에서는, 영역 Z가 모터(71) 추종시의 이동 범위로서 구성된다.Therefore, as shown in FIG. 10B, in the shift region (more than β2 and less than β3) of the map, the region Z is configured as the movement range at the time of following the motor 71.

이하, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해진 경우에서의 이앙기(1)의 기본적인 동작에 대해, 도 7 및 도 10의 (b)를 이용해 설명한다.Hereinafter, the basic operation | movement of the rice transplanter 1 in the case where the operation which presses the shift pedal 67 is performed is demonstrated using FIG. 7 and FIG. 10 (b).

한편, 설명의 편의상, 주변속 레버(65)는 식부 위치로 조작되어 있는 것으로 한다.In addition, the main gear lever 65 is operated to a planting position for convenience of description.

또한, 이하의 (1)∼(5)의 순서로 이앙기(1)의 변속 페달(67)의 밟는 조작이 행해지는 것으로 한다.In addition, it is assumed that the stepping of the shift pedal 67 of the rice transplanter 1 is performed in the order of the following (1)-(5).

또한, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)에 관해서는, 제1 변속 영역에서 제4 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해져, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2에서 β3까지 단번에 증가하도록 조작되는 것으로 한다(상기 (ⅴ) 참조).In addition, as shown by the arrow B of FIG. 10 (b), with respect to the shift pedal 67, the step of stepping from the first shift region to the fourth shift region at once is performed, and the rotation angle of the potentiometer 67a for the pedal is performed. It is assumed that (β) is manipulated to increase from β2 to β3 at once (see (iii) above).

(1) 도 7에 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해지지 않은 경우의 당해 변속 페달(67)의 회동각(α)을 α1(도)로 한다. 이 경우의 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)을 β1(도)로 한다. 이 경우, 제어 장치(100)는, 도 10의 (b)에 나타내는 맵으로부터, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β1)과 대응하는 모터용 포텐셔미터(71a)의 검출축의 회동각(γ1)(도)을 목표 구동량으로서 산출한다. 그리고, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)를 구동한다.(1) As shown in FIG. 7, the rotation angle (alpha) of the said shift pedal 67 when the operation | movement which steps on the shift pedal 67 is not performed is made into (alpha) 1 (degree). In this case, the rotation angle β of the detection axis of the pedal potentiometer 67a is β1 (degrees). In this case, the control apparatus 100 rotates the rotation angle (gamma) 1 of the detection shaft of the motor potentiometer 71a corresponding to the rotation angle (beta) 1 of the pedal potentiometer 67a from the map shown to FIG. 10 (b). (Fig.) Is calculated as a target drive amount. And the control apparatus 100 drives the motor 71 so that rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may become (gamma) 1.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 클러치(21c)가 절단된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되지 않아, 이앙기(1)의 차속(V)은 0 m/s가 된다.When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is γ1, the clutch 21c is cut through the link mechanism. Thereby, the power of the engine 14 is not transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 becomes 0 m / s.

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 제동 장치(21d)가 작동한다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)이 제동되어, 이앙기(1)가 갑자기 전진 또는 후진하는 것을 방지할 수 있다.In this case, the braking device 21d is operated via the link mechanism. Thereby, the front wheel 12 and the rear wheel 13 are braked, and it is possible to prevent the rice transplanter 1 from suddenly moving forward or backward.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1이 되도록 모터(71)가 구동된 경우, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 회전수(N)는 N1(rpm)로 설정된다(도 7 참조).When the motor 71 is driven so that the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is γ1, the rotation speed N of the engine 14 is set to N1 (rpm) via the link mechanism (Fig. 7). Reference).

또한, 이 경우, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대가 되도록 설정된다. 이에 따라, 엔진(14)으로부터의 동력과 HST(21a)로부터의 동력이 유성 기어 기구(21b)에 의해 서로 상쇄되도록 합성되어 주변속 기구(22)에 동력이 전달되지 않는다.In this case, the inclination angle of the movable inclination plate of the HST 21a is set to be the maximum through the link mechanism. Thereby, the power from the engine 14 and the power from the HST 21a are synthesized so as to cancel each other by the planetary gear mechanism 21b so that power is not transmitted to the main gear mechanism 22.

(2) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 회동각(α)이 서서히 증가하면, 당해 회동각(α)의 증가에 수반해 페달용 포텐셔미터(67a)의 검출축의 회동각(β)도 증가한다.(2) When the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle α gradually increases, the rotation angle β of the detection shaft of the pedal potentiometer 67a also increases with the increase of the rotation angle α. Increases.

변속 페달(67)의 회동각(α)이 α1에서 α2(α2 미만)까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β1에서 β2(β2 미만)까지 증가한다. 그동안, 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γ1인 채로 유지하기 위해, 모터(71)를 구동하지 않는다(도 10의 (b) 참조).When the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α1 to α2 (less than α2), the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a increases from β1 to β2 (less than β2). In the meantime, the control apparatus 100 maintains the motor 71 in order to maintain the rotation angle (gamma) of the motor potentiometer 71a at (gamma) 1 irrespective of the value of the rotation angle (beta) of the pedal potentiometer 67a. It does not drive (refer FIG. 10 (b)).

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 클러치(21c)는 절단된 상태로 유지된다.When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the clutch 21c is maintained in the cut state.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 제동 장치(21d)가 작동된 상태로 유지된다.Similarly, when the rotational angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the braking device 21d is maintained in an activated state.

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 상태로 유지된다(도 7 참조).When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the rotation speed N of the engine 14 is maintained in a state of N 1 (see FIG. 7).

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1로 유지되고 있는 경우, HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 최대인 상태로 유지된다.Similarly, when the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a is maintained at γ 1, the inclination angle of the movable inclined plate of the HST 21a is maintained at the maximum.

따라서, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β1에서 β2(β2 미만)로 증가한 경우라도, 엔진(14)의 회전수(N)는 N1인 상태로 일정하고, 또한 이앙기(1)의 차속(V)은 0인 채로 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 주행하지 않는 영역(이른바 '유휴')이 마련된다.Therefore, even when the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal increases from β1 to β2 (less than β2), the rotation speed N of the engine 14 is N1. It is constant in the state, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 is kept 0. In this way, a region (so-called 'idle') in which the rice transplanter 1 does not travel with respect to the operation of stepping on the shift pedal 67 is provided.

(3) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2가 될 때, 즉 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)이 β2가 될 때, 제어 장치(100)는 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 회동각(γ1)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)까지 증가하도록, 모터(71)를 구동한다(도 10의 (b) 참조).(3) The operation of stepping on the shift pedal 67 is performed so that when the rotation angle α of the shift pedal 67 becomes α2, that is, when the rotation angle β of the pedal potentiometer 67a becomes β2, The control device 100 allows the motor to increase the rotation angle γ of the potentiometer 71a for the motor from the rotation angle γ1 to the rotation angle γ2 corresponding to the rotation angle β2 of the pedal potentiometer 67a. 71 is driven (see FIG. 10B).

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ1에서 γ2까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 N2까지 증가한다(도 7 참조).When the motor 71 drives so that the rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may increase from (gamma) 1 to (gamma) 2, the speed governing apparatus 14a of the engine 14 will be driven through a link mechanism, and the said engine 14 The rotation speed N of increases from N1 to N2 (see FIG. 7).

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면(γ2를 넘으면), 클러치(21c)는 접속된다. 이에 따라, 엔진(14)의 동력이 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달 가능해진다.When the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a becomes γ2 (over γ2), the clutch 21c is connected. Thereby, the power of the engine 14 can be transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13.

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2가 되면, 제동 장치(21d)가 해제된다. 이에 따라, 전륜(12) 및 후륜(13)의 제동이 해제되어 이앙기(1)가 전진 또는 후진 가능해진다.Similarly, when the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a becomes γ 2, the braking device 21d is released. As a result, braking of the front wheel 12 and the rear wheel 13 is released, and the rice transplanter 1 can be moved forward or backward.

(4) 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α2에서 α3까지 단번에 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β2에서 β3까지 단번에 증가한다. 제어 장치(100)는, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β2)에 대응하는 회동각(γ2)에서 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β3)에 대응하는 회동각(γmax)까지 증가하도록, 모터(71)를 구동한다. 또한, 이 때, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율이 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)가 되도록, 모터(71)를 구동한다. 즉, 이 때, 제어 장치(100)는 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)로 설정한다.(4) As shown by arrow B of FIG. 10 (b), when the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed, and the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α2 to α3 at once, The rotation angle β of the potentiometer 67a increases at a time from β2 to β3. The control device 100 has a rotation angle of the pedal potentiometer 67a at a rotation angle γ2 where the rotation angle γ of the motor potentiometer 71a corresponds to the rotation angle β2 of the pedal potentiometer 67a. The motor 71 is driven to increase to the rotational angle γmax corresponding to β3. In addition, at this time, as shown by arrow B of FIG. 10 (b), in the control apparatus 100, the change rate of the rotation angle (gamma) with respect to the change of the rotation angle (beta) is constant value ((gamma) max- (gamma) 2 /). The motor 71 is driven so as to be β3-β2. That is, at this time, the control apparatus 100 sets the change rate of the target drive amount of the motor 71 with respect to the change of the step amount of the shift pedal 67 to a fixed value ((gamma) max- (gamma) 2 / (beta) 3- (beta) 2). .

모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 엔진(14)의 조속 장치(14a)가 구동되어, 당해 엔진(14)의 회전수(N)가 N1에서 Nmax까지 증가한다(도 7 참조).When the motor 71 drives so that the rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may increase from (gamma) 2 to (gamma) max, the governing apparatus 14a of the engine 14 will be driven by the link mechanism, and the said engine 14 The rotation speed N of increases from N1 to Nmax (see FIG. 7).

마찬가지로, 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)이 γ2에서 γmax까지 증가하도록 모터(71)가 구동하면, 링크 기구를 통해 HST(21a)의 가동 경사판의 경사 각도가 감소하도록 구동된다. 이에 따라 엔진(14)의 동력은 HMT(21)를 통해 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달되어, 이앙기(1)가 주행 개시한다.Similarly, when the motor 71 drives so that the rotation angle (gamma) of the potentiometer 71a for motors may increase from (gamma) 2 to (gamma) max, it will drive so that the inclination angle of the movable inclination plate of the HST 21a may decrease via a link mechanism. Thereby, the power of the engine 14 is transmitted to the front wheel 12 and the rear wheel 13 via the HMT 21, and the rice transplanter 1 starts running.

그리고, 이앙기(1)는 가속하고, 차속(V)이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ2)에 대응하는 0에서 회동각(γmax)에 대응하는 Vmax까지 증가한다. 이 때, 도 10의 (b)의 화살표 B로 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)는 회동각(β)의 변화에 대한 회동각(γ)의 변화율이 일정치 (γmax-γ2)/(β3-β2)가 되도록 모터(71)를 구동한다. 이에 따라, 이앙기(1)는 부드럽게 가속할 수 있게 된다.Then, the rice transplanter 1 accelerates and the vehicle speed V increases from 0 corresponding to the rotation angle γ 2 of the potentiometer 71a for the motor to Vmax corresponding to the rotation angle γ max. At this time, as indicated by arrow B in FIG. 10B, the control device 100 has a rate of change of the rotation angle γ with respect to the change of the rotation angle β at a constant value γ max -γ 2 / (β 3). The motor 71 is driven to be -β2). As a result, the rice transplanter 1 can be accelerated smoothly.

(5) 변속 페달(67)을 밟는 조작이 행해져, 변속 페달(67)의 회동각(α)이 α3에서 αmax까지 증가하면, 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)은 β3에서 βmax까지 증가한다. 그동안, 제어 장치(100)는 페달용 포텐셔미터(67a)의 회동각(β)의 값에 관계없이 모터용 포텐셔미터(71a)의 회동각(γ)을 γmax인 상태로 유지하기 위해, 모터(71)를 구동하지 않는다(도 10의 (b) 참조).(5) When the operation of stepping on the shift pedal 67 is performed and the rotation angle α of the shift pedal 67 increases from α3 to αmax, the rotation angle β of the potentiometer 67a for the pedal is from β3 to βmax. Increases. In the meantime, the control apparatus 100 maintains the rotation angle (gamma) of the motor potentiometer 71a in the state (gamma) max, regardless of the value of the rotation angle (beta) of the potentiometer 67a for pedals, and the motor 71 Is not driven (see FIG. 10 (b)).

따라서, 엔진(14)의 회전수(N)는 Nmax인 상태로, 이앙기(1)의 차속(V)은 Vmax인 상태로, 각각 유지된다. 이와 같이 하여, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 대해 이앙기(1)가 가감속하지 않는 영역(이른바 '여유 마진')이 마련된다(도 7 참조).Therefore, the rotation speed N of the engine 14 is maintained in the state which is Nmax, and the vehicle speed V of the rice transplanter 1 is maintained in the state which is Vmax, respectively. In this way, a region (so-called 'free margin') in which the rice transplanter 1 does not decelerate or decelerate with respect to the operation of stepping on the shift pedal 67 is provided (see FIG. 7).

전술한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 이앙기(1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작을 행함으로써 이앙기(1)의 차속(V)을 증가(가속)시킬 수 있다. 또한, 전술한 설명과는 반대로, 밟는 조작이 행해진 변속 페달(67)을 원래의 위치를 향해 되돌림으로써, 이앙기(1)의 차속(V)을 감소(감속)시킬 수 있다.As described above, the rice transplanter 1 according to the present embodiment can increase (accelerate) the vehicle speed V of the rice transplanter 1 by performing an operation of stepping on the shift pedal 67. In addition, contrary to the above description, the vehicle speed V of the rice transplanter 1 can be reduced (decelerated) by returning the shift pedal 67 on which the stepping operation is performed toward the original position.

이하, 변속 페달(67)의 조작에 관해, 제1 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 제2 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 제3 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우, 및 제4 변속 영역 내에서 밟는 조작이 행해진 경우의 이앙기(1)의 가속도를 비교해 본다(도 10의 (a) 참조).Hereinafter, with respect to the operation of the shift pedal 67, when the stepping operation is performed in the first shifting region, when the stepping operation is performed in the second shifting region, when the stepping operation is performed within the third shifting region, and The acceleration of the rice transplanter 1 in the case where the stepping-out operation is performed in the 4 shift area | region is compared (refer FIG. 10 (a)).

상기한 바와 같이 상기 맵에서는, 상기 제1 변속 영역∼제4 변속 영역에 관해, 변속 영역마다 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율 (X1)∼(X4)가 다르다. 이에 따라, 이앙기(1)의 가속도가 변속 영역마다 다르다.As described above, in the map, the rate of change (X1) of the target drive amount of the motor 71 with respect to the change in the amount of stepping of the shift pedal 67 for each of the shift ranges with respect to the first to fourth shift regions. (X4) is different. Accordingly, the acceleration of the rice transplanter 1 is different for each speed change region.

또한, 본 실시 형태에서는, 상기한 바와 같이 (X1)∼(X4)의 대소 관계에 대해 (X2)＜(X1)＜(X3)＜(X4)가 되도록 구성되어 있다.In addition, in this embodiment, it is comprised so that it may become (X2) <(X1) <(X3) <(X4) with respect to the magnitude relationship of (X1)-(X4) as mentioned above.

이에 따라, 이앙기(1)의 가속도에 관해, 변속 페달(67)을 제4 변속 영역(β23 이상 β3 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 가장 크고(상기(ⅳ) 참조), 변속 페달(67)을 제3 변속 영역(β22 이상 β23 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 두 번째로 크고(상기 (ⅳ) 참조), 변속 페달(67)을 제1 변속 영역(β2 초과 β21 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 세 번째로 크고(상기 (ⅰ) 참조), 변속 페달(67)을 제2 변속 영역(β21 이상 β22 미만) 내에서 밟는 조작이 행해질 때가 네 번째로 크다(상기 (ⅱ) 참조).Accordingly, the operation of stepping on the shift pedal 67 in the fourth shifting region (β23 or more and less than β3) with respect to the acceleration of the rice transplanter 1 is most performed (see above), and the shift pedal 67 Is the second time when stepping in the third shift range (β22 or more and less than β23) is performed (see (iii) above), and the step of stepping on the shift pedal 67 in the first shift range (more than β2 and less than β21) is performed. This is the third time (see (iii) above), and the fourth step is the time when the step of stepping on the shift pedal 67 in the second shift region (β21 or more and less than β22) is performed (see (ii) above).

이와 같이, 이앙기(1)는, 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때, 저속역에서는 변화 비율(변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율)을 작게 구성한다. 이에 따라, 저속역에서는, 예를 들면 식부 작업시에서의 주행 속도(차속)의 미세 조정을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 고속역에서는 변화 비율을 저속역의 경우보다 크게 구성한다. 이에 따라, 고속역에서는 주행 속도를 빠르게 하는 경우에 이앙기(1)가 기민하게 반응하게 된다. 이렇게 하여, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때에, 저속역이나 고속역 등에서 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.In this way, when the rice transplanter 1 accelerates and decelerates by operating the shift pedal 67, in the low speed region, the ratio of the target drive amount of the motor 71 to the change of the step amount of the shift pedal 67 is changed. Change rate) is made small. Accordingly, in the low speed region, for example, fine adjustment of the traveling speed (vehicle speed) at the time of planting operation can be easily performed. In the high speed region, the change ratio is made larger than in the low speed region. Accordingly, in the high speed station, the rice transplanter 1 reacts promptly when the traveling speed is increased. In this way, when the rice transplanter 1 accelerates and decelerates by stepping on the shift pedal 67, acceleration / deceleration which adjusts the salary is made possible according to the stepping amount of the shift pedal 67 in a low speed range, a high speed range, or the like. It can contribute to improvement.

또한, 이앙기(1)는, 상기 변속 영역을 복수의 변속 영역으로 분할하고, 분할한 변속 영역별로 변화 비율을 설정한다. 이에 따라, 식부 조건이나 논밭 조건이나 작업자의 취향 등에 따라 변화 비율을 변경하는 경우, 상기 변화 비율을 전체적으로 변경할 필요가 없고, 해당하는 변속 영역에서의 변화 비율을 원하는 값으로 변경하면 된다. 이에 따라 변화 비율의 변경을 용이하게 행할 수 있다. 또한, 각 변속 영역에서는 변화 비율이 각각 일정치 (X1)∼(X4)이기 때문에, 속도 고정 레버(70)에 의해 속도 고정을 행하는 경우에 주행 속도를 원하는 속도에 근접시키는 것이 용이해, 원하는 주행 속도에서의 속도 고정을 행하기 쉬워진다.In addition, the rice transplanter 1 divides the said speed change area | region into a some speed change area | region, and sets a change rate for each divided speed change area | region. Accordingly, in the case of changing the change rate according to planting conditions, paddy field conditions, or operator's preference, the change rate does not need to be changed as a whole, but the change rate in the corresponding speed change region may be changed to a desired value. As a result, the change ratio can be easily changed. In addition, since the change ratios are constant values (X1) to (X4), respectively, in each of the speed change areas, it is easy to bring the traveling speed closer to the desired speed when the speed is fixed by the speed fixing lever 70. It becomes easy to perform speed fixing at speed.

이상과 같이, 이앙기(1)는, 엔진(14)과, 엔진(14)의 회전수의 변경을 행하기 위한 모터(71)와, 모터(71)를 조작하기 위한 변속 페달(67)을 구비하고, 변속 페달(67)의 조작량에 기초하여 모터(71)의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 모터(71)를 구동해, 차속을 모터(71)의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고, 변속 페달(67)의 조작 범위를 제1 변속 영역∼제4 변속 영역으로 분할하고, 제1 변속 영역∼제4 변속 영역별로 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율 (X1)∼(X4)을 설정한다.As mentioned above, the rice transplanter 1 is equipped with the engine 14, the motor 71 for changing the rotation speed of the engine 14, and the shift pedal 67 for operating the motor 71. As shown in FIG. The target drive amount of the motor 71 is calculated on the basis of the operation amount of the shift pedal 67, and the motor 71 is driven so as to make the target drive amount, so that the vehicle speed corresponds to the target drive amount of the motor 71. A motor for changing the size, dividing the operating range of the shift pedal 67 into the first shift region to the fourth shift region, and changing the amount of stepping of the shift pedal 67 for each of the first shift region to the fourth shift region. The rate of change (X1) to (X4) of the target drive amount of (71) is set.

이에 따라, 이앙기(1)는 변속 페달(67)을 밟는 조작에 의해 가감속할 때, 저속역이나 고속역 등에서 변속 페달(67)의 밟는 양에 대응해 완급을 조절한 가감속이 가능해져, 변속감의 향상에 공헌할 수 있다.Accordingly, when the rice transplanter 1 accelerates and decelerates by stepping on the shift pedal 67, acceleration and deceleration in which the speed is adjusted in response to the stepping amount of the shift pedal 67 in the low speed range or the high speed range is enabled. It can contribute to improvement.

또한, 이앙기(1)에서는, 변속 페달(67)을 제1 변속 영역∼제4 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 단번에 밟는 조작이 행해질 때는, 변속 페달(67)의 밟는 양의 변화에 대한 모터(71)의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정한다.Moreover, in the rice transplanter 1, when the operation | movement which presses the shift pedal 67 from one shifting area | region among the 1st transmission area | region to the 4th transmission area | region at once is performed, the amount of stepping of the transmission pedal 67 is changed. The rate of change of the target drive amount of the motor 71 with respect to is set to a constant value.

이에 따라, 이앙기(1)를 부드럽게 가속할 수 있게 된다.Thereby, the rice transplanter 1 can be accelerated smoothly.

1 이앙기
14 엔진
21 HMT
21a HST
21b 유성 기어 기구
65 주변속 레버
65a 묘 연결 위치 검출 스위치
66 키 스위치
67 변속 페달
67a 페달용 포텐셔미터
71 모터
100 제어 장치1 rice transplanter
14 engines
21 HMT
21a HST
21b planetary gear mechanism
65 main gear lever
65a cat connection position detection switch
66 key switch
67 shift pedal
Potentiometer for 67a pedal
71 motor
100 control unit

Claims (7)

엔진과,
상기 엔진의 동력을 변속해 차륜에 전달하는 변속기와,
상기 변속기에 접속되어 묘 연결 위치를 포함하는 복수의 변속 위치로 조작 가능하고, 상기 변속 위치로 조작될 때, 조작된 변속 위치에 대응하도록 상기 변속기의 변속단을 변경하는 주변속 레버와,
상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와,
상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 위치하지 않고 상기 변속 조작구가 조작되지 않는 경우에, 상기 엔진이 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 경우에, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수보다 낮은 회전수인 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하는 이앙기.An engine,
A transmission for shifting power of the engine and transmitting the wheel to a wheel;
A peripheral speed lever which is connected to the transmission and is operable to a plurality of shift positions including a seedling connection position, and when the gear shift position is operated to change the gear stage of the transmission to correspond to the operated shift position;
An actuator for changing the rotation speed of the engine,
A shift operation mechanism for operating the actuator,
If the main gear lever is not located at the seedling connecting position and the shift operation tool is not operated, the engine is driven so that the engine rotates at the first idling rotational speed,
The rice transplanter which drives said actuator so that when the main gear lever may be in the seedling coupling position, the engine rotates at a second idling rotation speed which is lower than the first idling rotation speed. 제1항에 있어서,
상기 제1 아이들링 회전수는, 상기 이앙기를 즉시 발진시킬 수 있는 회전수이고,
상기 제2 아이들링 회전수는, 상기 엔진이 정지하지 않는 회전수인 이앙기.The method of claim 1,
The first idling rotation speed is a rotation speed capable of immediately oscillating the rice transplanter,
The second idling rotation speed is a rice transplanter, the rotation speed at which the engine does not stop. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이앙기는, 상기 엔진을 시동하기 위한 조작구이며, 상기 엔진을 시동하기 위한 시동 조작이 행해질 때 시동 신호를 출력하는 시동 장치를 구비하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있고 상기 변속 조작구가 조작되지 않는 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되었을 때, 상기 엔진이 상기 제1 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하고,
상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치에 있는 상태에서, 상기 시동 장치에 의한 상기 시동 신호의 출력이 개시되고, 그 후, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치와는 다른 상기 변속 위치로 조작된 다음, 상기 주변속 레버가 상기 묘 연결 위치로 조작되었을 때, 상기 엔진이 상기 제2 아이들링 회전수로 회전하도록 상기 액추에이터를 구동하는 이앙기.The method according to claim 1 or 2,
The rice transplanter is an operation tool for starting the engine, and includes a starter for outputting a start signal when a start operation for starting the engine is performed,
The engine rotates at the first idling rotational speed when the output of the start signal by the starting device is started, with the main gear lever in the seedling connection position and the shift operation tool not operated; Drive the actuator,
With the main gear lever in the seedling connecting position, output of the start signal by the starting device is started, after which the main gear lever is operated to the shift position different from the seedling connecting position And a rice transplanter for driving the actuator such that the engine rotates at the second idling rotational speed when the main gear lever is operated to the seedling coupling position. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고,
상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고,
상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정하는 이앙기.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Calculate a target drive amount of the actuator based on the operation amount of the shift operation tool, drive the actuator to be the target drive amount, change the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator,
Divide the operation range of the shift operation tool into a plurality of shift regions,
The rice transplanter which sets the rate of change of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the operation amount of the said shift operation tool for every said several transmission range. 제4항에 있어서,
상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정하는 이앙기.5. The method of claim 4,
When the step of stepping on the shift operation tool from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at a time is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change of the manipulated variable of the shift operator is set to a constant value. Yianggi. 엔진과,
상기 엔진의 회전수를 변경하기 위한 액추에이터와,
상기 액추에이터를 조작하기 위한 변속 조작구를 구비하고,
상기 변속 조작구의 조작량에 기초하여 상기 액추에이터의 목표 구동량을 산출하고, 상기 목표 구동량이 되도록 상기 액추에이터를 구동해, 차속을 상기 액추에이터의 목표 구동량에 대응한 크기로 변경하고,
상기 변속 조작구의 조작 범위를 복수의 변속 영역으로 분할하고,
상기 복수의 변속 영역마다, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 설정하는 이앙기.An engine,
An actuator for changing the rotation speed of the engine,
A shift operation mechanism for operating the actuator,
Calculate a target drive amount of the actuator based on the operation amount of the shift operation tool, drive the actuator to be the target drive amount, change the vehicle speed to a size corresponding to the target drive amount of the actuator,
Divide the operation range of the shift operation tool into a plurality of shift regions,
The rice transplanter which sets the rate of change of the target drive amount of the said actuator with respect to the change of the operation amount of the said shift operation tool for every said several transmission range. 제6항에 있어서,
상기 복수의 변속 영역 중 하나의 변속 영역에서 다른 변속 영역으로 상기 변속 조작구를 단번에 밟는 조작이 행해질 때, 상기 변속 조작구의 조작량의 변화에 대한 상기 액추에이터의 목표 구동량의 변화율을 일정치로 설정하는 이앙기.The method according to claim 6,
When the step of stepping on the shift operation tool from one shift region to another shift region of the plurality of shift regions at a time is performed, the rate of change of the target drive amount of the actuator with respect to the change of the manipulated variable of the shift operator is set to a constant value. Yianggi.
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