KR20130044766A - Washing machine and controlling method of the same - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A washing machine and a control method thereof are provided to use two independently driving drums to enable three dimensional flowing of the washing target moving inside the drum of the washing machine; thereby improving the washing performance of the washing machine and reducing washing time. CONSTITUTION: A washing machine comprises the followings: a main body(10) outside; a tub(40) equipped inside the main body; a main drum(50) mounted rotatably inside the tub and accommodating the washing target inside; a sub drum(60) mounted inside the main drum to be able to rotate relatively with the main drum; a drive motor(70) including a stator(71), an outer rotor(72) which is connected to the sub drum and rotating from an outer side of the stator, and an inner rotor(73) which is connected to the main drum and rotating from an inside of the stator; and a control unit(100) for driving the outer rotor and the inner rotor. The control unit has a characteristic of driving the outer rotor and the inner rotor in the equal driving numbers and the smaller target rotating numbers of the outer rotor and the inner rotor, respectively, when driving the drive motor.

Description

세탁기 및 이의 제어 방법{WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}Washing machine and its control method {WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}

본 발명은 드럼 내부에서 세탁 대상물의 원주 방향 및 축 방향의 유동이 모두 가능하도록 입체적 유동을 발생하는 세탁기에 관한 것이다.The present invention relates to a washing machine for generating a three-dimensional flow so that both the circumferential direction and the axial direction of the washing object in the drum.

일반적으로 세탁기는 세제와 세탁수, 및 세탁 대상물이 드럼 내에 투입된 상태에서, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전하는 드럼과 세탁 대상물의 마찰력 등의 기계적인 힘을 이용하여 드럼 내의 세탁 대상물을 강제적으로 유동시킨다. 그에 따라 세탁 대상물은 마찰 또는 충격과 같은 물리적 작용을 받아 세탁이 이루어진다. 또한 세탁 대상물은 세제가 세탁 대상물에 접촉되어 발생하는 화학적인 작용에 의해 세탁이 이루어진다. 나아가, 세제의 화학적 작용은 세탁 대상물의 드럼 내부에서의 유동에 의해 촉진된다.In general, a washing machine forcibly flows a laundry object in a drum by using a mechanical force such as a friction force of a rotating drum and a laundry object by receiving the driving force of the driving motor while the detergent, the washing water, and the laundry object are put in the drum. Let's do it. Accordingly, the object to be washed is subjected to physical action such as friction or impact to wash. In addition, the laundry object is washed by a chemical action generated by the detergent in contact with the laundry object. Furthermore, the chemical action of the detergent is facilitated by the flow inside the drum of the laundry object.

최근 많이 사용되는 드럼 세탁기는 드럼의 회전축이 수평방향으로 형성되어 있다. 물론 드럼의 회전축이 수평방향에 대해 소정의 각도가 되도록 형성된 드럼 세탁기도 있다. 회전축이 수평방향인 드럼 세탁기는 세탁 대상물이 드럼의 내주면을 따라 원주방향으로 유동이 이루어지도록 한다.Recently used drum washing machine has a rotating shaft of the drum is formed in the horizontal direction. Of course, there is also a drum washing machine formed so that the rotation axis of the drum is a predetermined angle with respect to the horizontal direction. The drum washing machine having a horizontal axis of rotation allows the laundry object to flow in the circumferential direction along the inner circumferential surface of the drum.

세탁 대상물은 드럼의 회전에 의한 원심력과 드럼 내주면과의 마찰에 의해 드럼 내주면을 따라 유동을 한다. 이러한 세탁 대상물의 유동을 보조하기 위해 리프터가 드럼 내주면 상에 구비되기도 한다. 여기서, 드럼의 회전속도에 따라 세탁 대상물은 내주면을 따라 원운동을 하기도 하고, 드럼의 상부에서 중력에 의해 낙하운동을 하기도 한다. 이러한 낙하 운동은 세탁 효과에 큰 영향을 미치는 요소가 된다.The object to be washed flows along the drum inner circumferential surface by the centrifugal force caused by the rotation of the drum and friction with the drum inner circumferential surface. A lifter may be provided on the drum inner circumferential surface to assist the flow of the laundry object. Here, depending on the rotational speed of the drum, the object to be washed may be circular motion along the inner circumferential surface, or may be dropped by gravity at the top of the drum. This drop motion is a factor that greatly affects the washing effect.

세탁 대상물의 드럼 내부에서의 유동은 세탁 효과에 큰 영향을 미친다. 상세하게는 세탁 대상물의 다양한 유동은 드럼 내주면에 마찰되는 세탁 대상물의 접촉면을 변동시켜 고른 세탁이 이루어질 수 있도록 한다. 또한 세탁 대상물의 다양한 유동은 세탁 대상물에 작용하는 물리적인 힘을 증가시켜 세탁 효과를 증대시킨다. The flow inside the drum of the laundry object greatly affects the washing effect. In detail, the various flows of the washing object may vary the contact surface of the washing object rubbed on the drum inner circumferential surface to allow even washing. In addition, the various flows of the laundry object increase the physical force acting on the laundry object to increase the washing effect.

일반적인 드럼 세탁기의 경우, 단일의 드럼이 회전하며 세탁 대상물을 유동시킨다. 그에 따라, 세탁 대상물은 최초의 위치에서 드럼 내주면을 따라 드럼의 원주 방향의 유동만이 이루어지고, 축 방향의 유동과 회전 유동 같은 복잡한 유동은 이루어지기 힘들다. 즉, 세탁 대상물은 평면적인 유동만이 이루어지는 것이다. 이는 세탁 대상물의 복잡한 유동을 발생시킬 별도의 외력이 작용할 여지가 없기 때문이다. 그에 따라 세탁 대상물의 유동은 한정적이 되어 세탁 효과가 제한적이 될 수밖에 없으며, 나아가 세탁 시간이 증가하고 소비전력이 증가하게 된다.In the case of a typical drum washing machine, a single drum rotates and the laundry object flows. Accordingly, the object to be washed is made only in the circumferential direction of the drum along the drum inner circumferential surface at the initial position, and complex flows such as axial flow and rotational flow are difficult to achieve. That is, the washing object is made of only a flat flow. This is because there is no room for a separate external force to generate a complex flow of laundry objects. Accordingly, the flow of the object to be washed is limited and the washing effect is inevitably limited, further increasing the washing time and power consumption.

본 발명의 실시 예들은 세탁기의 드럼 내부에서 세탁 대상물이 다양한 형태로 유동 가능하도록 하는 구조의 세탁기를 제공하는 데에 일 목적이 있다.Embodiments of the present invention have an object to provide a washing machine having a structure that allows the laundry object to flow in various forms within the drum of the washing machine.

본 발명의 실시 예들은 두 개의 드럼과 이를 독립적으로 구동할 수 있는 구동모터를 구비하여 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 하는 세탁기를 제공하는 데에 다른 목적이 있다.Embodiments of the present invention have another object to provide a washing machine having two drums and a driving motor capable of driving them independently to allow a washing object to be three-dimensionally flowable.

본 발명의 실시 예들은 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패 또는 과도한 발열량을 최소로 하면서 구동모터를 기동할 수 있는 세탁기를 제공하는 데에 또 다른 목적이 있다.Embodiments of the present invention have yet another object to provide a washing machine capable of starting a drive motor while minimizing a start failure or excessive heat generation caused by an overcurrent generated when the drive motor starts.

본 발명의 실시 예들은 포량, 온도 등의 부하에 따라 모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 입체적 유동이 가능하도록 하는 세탁기를 제공하는 데에 또 다른 목적이 있다.Embodiments of the present invention have yet another object to provide a washing machine that enables three-dimensional flow by appropriately controlling the rotational direction or the number of revolutions of the motor in accordance with the load, such as the quantity, temperature.

일 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 제어 유닛;을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛은, 상기 구동모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 것을 특징으로 한다.Washing machine according to an embodiment, the main body to form an appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; A drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator; And a control unit for driving the outer rotor and the inner rotor. The control unit may drive the outer rotor and the inner rotor at the same starting rotational speed as the target rotational speed of each of the outer rotor and the inner rotor when the driving motor is started.

다른 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 제어 유닛;을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛은, 상기 구동 모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 것을 특징으로 한다.Washing machine according to another embodiment, the body forming the appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; A drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator; And a control unit for driving the outer rotor and the inner rotor, respectively. Here, the control unit, characterized in that for driving the drive motor sequentially from the rotor having a larger torque of the torque of the outer rotor and the inner rotor.

일 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계; 및 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하여 구성된다.According to an embodiment, a control method of a washing machine includes: a main body forming an appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; And a drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator. Starting the drive motor at a starting speed less than and equal to a target speed of each of the rotor and the inner rotor; And driving the outer rotor and the inner rotor at the respective target rotational speeds after a predetermined time after the driving motor is started.

다른 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계; 비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계; 및 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하여 구성된다.In another embodiment, a control method of a washing machine includes: a main body forming an appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; And a drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator. Comparing the torques of the rotor and the inner rotor with each other; Starting sequentially from the rotor having the large torque as a result of the comparison; And driving the outer rotor and the inner rotor at target rotational speeds of the outer rotor and the inner rotor, respectively, after a predetermined time after the driving motor is started.

본 발명의 실시 예들은 두 개의 독립적으로 구동되는 드럼을 사용하여 세탁기의 드럼 내부에서 움직이는 세탁 대상물이 입체적으로, 다양하게 유동하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 하여 세탁기의 세탁 성능이 향상되고, 세탁 시간을 절감하는 효과가 있다.Embodiments of the present invention by using two independently driven drums to move the washing object moving in the drum of the washing machine in a three-dimensional, various flow. Embodiments of the present invention improves the washing performance of the washing machine by allowing the washing object to be flowable in three dimensions, and has the effect of reducing the washing time.

본 발명의 실시 예들은 두 개의 드럼을 구동함에 따른 토크 배분, 세탁 대상물에 작용하는 기계력, 및 세탁 대상물의 유동성을 고려하여 세탁 대상물이 입체적으로 유동 가능하도록 함으로써 세탁 성능을 향상시킨다.Embodiments of the present invention improve the washing performance by allowing the washing object to be three-dimensional flow in consideration of the torque distribution, the mechanical force acting on the washing object, and the fluidity of the washing object by driving two drums.

본 발명의 실시 예들은 구동모터를 구성하는 두 개의 로터의 회전수를 동일하게 하거나 기동 시각을 달리함으로써 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패를 방지하고, 발열량을 최소로 유지하여 시스템의 안정성을 제고한다.Embodiments of the present invention prevent the starting failure due to the overcurrent generated when the drive motor is started by making the rotational speed of the two rotors constituting the drive motor the same or different starting time, and keep the amount of heat generated to a minimum Improve the stability of.

본 발명의 실시 예들은 포량, 온도 등의 부하에 따라 구동모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 입체적 유동이 가능하도록 함으로써 세탁 성능을 향상시킨다.Embodiments of the present invention improves the washing performance by enabling a three-dimensional flow by appropriately controlling the rotational direction or the number of revolutions of the drive motor in accordance with the load, such as the quantity, temperature.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁기를 개략적으로 보인 도;
도 2는 도 1에서의 구동모터와 메인드럼 및 서브 드럼의 연결을 보여주는 개략도;
도 3은 일 실시 예에 따른 세탁기의 구동모터 구동 장치의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 4는 세탁기 내부에서의 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 보인 도;
도 5는 도 4의 A 지점에서의 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 보인 도;
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 세탁기를 개략적으로 보인 도;
도 7은 일 실시 예에 따라 구동모터를 기동하는 동작을 설명하기 위한 그래프;
도 8은 아우터 로터 및 이너 로터의 기동 순서에 따른 구동모터의 온도 변화를 설명하기 위한 그래프; 및
도 9 내지 도 12는 실시 예들에 따른 세탁기의 제어 방법을 개략적으로 보인 흐름도들이다.1 is a view schematically showing a washing machine according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a schematic diagram showing the connection of the drive motor and the main drum and the sub drum in Figure 1;
3 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a driving motor driving apparatus of a washing machine according to one embodiment;
4 is a view schematically showing the flow of the laundry object inside the washing machine;
FIG. 5 schematically shows the flow of laundry objects at point A of FIG. 4;
6 is a schematic view of a washing machine according to another embodiment of the present invention;
7 is a graph for describing an operation of starting a driving motor, according to an exemplary embodiment;
8 is a graph for explaining the temperature change of the drive motor according to the startup sequence of the outer rotor and the inner rotor; And
9 to 12 are flowcharts schematically illustrating a control method of a washing machine according to embodiments.

도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 구비되는 터브(40)와, 상기 터브(40) 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼(50)과, 상기 메인 드럼(50)과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼(50) 내부에 장착되는 서브 드럼(60)과, 스테이터(71), 상기 서브 드럼(60)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 외측에서 회전되는 아우터 로터(72), 및 상기 메인 드럼(50)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 내측에서 회전되는 이너 로터(73)를 포함하는 구동모터(70)와, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 구동하는 제어 유닛(100)을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동모터(70)의 기동 시, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73) 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 구동하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 3, a washing machine according to an embodiment includes a main body 10 forming an exterior, a tub 40 provided inside the main body 10, and rotatably mounted in the tub 40. And a main drum 50 for accommodating laundry objects therein, a sub drum 60 mounted inside the main drum 50 so as to be relatively rotatable with the main drum 50, and a stator 71 and the sub serve. An outer rotor 72 connected to the drum 60 and rotated outside the stator 71, and an inner rotor 73 connected to the main drum 50 and rotated inside the stator 71. And a control unit 100 for driving the outer rotor 72 and the inner rotor 73. Here, the control unit 100, at the time of starting the drive motor 70, the outer rotor 72 at a starting speed smaller than and equal to a target rotation speed of each of the outer rotor 72 and the inner rotor 73. And an inner rotor 73.

이하에서 회전수와 회전 속도를 혼용하여 사용한다. 이는 엄밀한 의미에서 다른 용어이나, 본 발명에 있어서 동일한 세탁기의 구동모터를 단위 시간당 회전하는 의미에서 동일시할 수 있기 때문이다. 한편, 상대 속도는 아우터 로터와 이너 로터의 회전수의 차이, 회전 속도의 차이를 의미한다.In the following, the rotational speed and the rotational speed are used interchangeably. This is because in other words, in the strict sense, in the present invention can be identified in the sense of rotating the drive motor of the same washing machine per unit time. On the other hand, the relative speed means the difference in the rotational speed and the difference in the rotational speed of the outer rotor and the inner rotor.

도 1을 참조하면, 상기 세탁기는 본체에 해당하고, 기기의 외형을 구성하는 케비넷(10)을 구비한다. 상기 케비넷(10)의 전면에는 세탁 대상물인 의류를 케비넷(10) 내부로 투입하기 위한 투입구(20)가 형성된다.Referring to FIG. 1, the washing machine corresponds to a main body and includes a cabinet 10 constituting an external appearance of the apparatus. The front of the cabinet 10 is formed with an inlet 20 for injecting the clothes to be washed into the cabinet (10).

상기 투입구(20)는 케비넷에 회동가능하게 고정된 도어에 의해 개폐된다. 상기 케비넷의 상측에는 세탁기를 조작하기 위한 각종 조작 버튼이 배치되어 있는 컨트롤 패널(30)이 위치하고, 상기 컨트롤 패널(30)의 일측에는 세제 등을 넣을 수 있는 세제공급장치(미도시)가 구비된다. The inlet 20 is opened and closed by a door rotatably fixed to the cabinet. On the upper side of the cabinet, a control panel 30 in which various operation buttons for operating a washing machine are disposed is located, and one side of the control panel 30 is provided with a detergent supply device (not shown) into which detergent can be put. .

상기 케비넷(10)의 내부에 형성되는 수용공간에는 세탁수를 저장하는 원통형의 터브(40)와, 상기 터브 내부에 회전가능하게 설치되며 세탁대상물이 투입되는 메인 드럼(50) 및 서브 드럼(60)이 구비된다. 상기 터브의 후방부에는 상기 메인 드럼 및 서브 드럼을 구동하기 위한 구동모터(70)가 구비된다.In the receiving space formed inside the cabinet 10, a tub 40 having a cylindrical shape for storing wash water, and a main drum 50 and a sub drum 60 rotatably installed in the tub and into which a laundry object is put. ) Is provided. The rear part of the tub is provided with a drive motor 70 for driving the main drum and the sub drum.

터브(40)는 원통형의 구성으로, 내부에 메인 드럼(50) 및 서브드럼(60)을 수용할 수 있다. 상기 터브(40)의 전면은 전술한 케비넷의 개방된 투입구(20)와 연결되도록 개방되어 있다. 따라서, 상기 터브의 전면부와 케비넷의 투입구 주변을 둘러싸는 개스킷이 터브의 전면부와 케비넷의 투입구 사이에 구비된다. 이는 터브 내부에 수용되는 세탁수가 케비넷 내부로 유입되는 것을 방지하기 위한 구성이다.The tub 40 has a cylindrical configuration and can accommodate the main drum 50 and the subdrum 60 therein. The front surface of the tub 40 is open to be connected to the open inlet 20 of the cabinet described above. Therefore, a gasket surrounding the front part of the tub and the inlet of the cabinet is provided between the front part of the tub and the inlet of the cabinet. This is a configuration for preventing the wash water accommodated inside the tub to flow into the cabinet.

메인 드럼(50)은 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되는 원통형 구성이다. 상기 메인 드럼(50)의 측면에는 세탁수가 빠져나갈 수 있는 다수개의 통공이 형성되어 있을 수 있다.The main drum 50 is a cylindrical configuration rotatably mounted inside the tub. The side of the main drum 50 may be formed with a plurality of through-holes through which the wash water can escape.

서브 드럼(60)은 상기 메인 드럼(50)의 내부에 회전가능하게 장착되는 원통형 구성이다. 여기서 상기 서브 드럼(60)은 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 장착된다. 즉, 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼을 상호 독립적으로 구동될 수 있는 구조를 가져서, 각각의 드럼들의 회전 속도 및 회전 방향에 따라 다양한 상대 회전이 가능하다.The sub drum 60 is a cylindrical configuration rotatably mounted inside the main drum 50. Here, the sub drum 60 is mounted to be relatively rotatable with the main drum. That is, since the main drum and the sub-drum can be driven independently of each other, various relative rotations are possible according to the rotational speed and the rotational direction of the respective drums.

구동모터(70)는 상기 메인 드럼과 서브 드럼을 구동시키는 구동력을 생성하는 장치로, 상기 터브(40)의 후방면에 장착된다. 상기 구동모터(70)는 고정되어 있는 스테이터(Stator)(71)와, 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터(Outer Rotor)(72)와, 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터(Inner Rotor)(73)를 포함하여 구성된다. 이러한 두 개의 로터를 구비한 구동모터를 편의상 듀얼로터 모터(Dual-Rotor Motor)라고 칭할 수도 있다.The drive motor 70 is a device for generating a driving force for driving the main drum and the sub drum, and is mounted on the rear surface of the tub 40. The drive motor 70 includes a stator 71 that is fixed, an outer rotor 72 that rotates outside the stator, and an inner rotor that rotates inside the stator. It comprises 73. A drive motor having two rotors may be referred to as a dual-rotor motor for convenience.

상기 스테이터(71)는 이너 로터(73)를 둘러싸도록 환형 구조를 가지고 있으며, 상기 터브측에 고정되도록 결합된다. 상기 스테이터는 철심이 적층된 코어에 이너 권선부와 아우터 권선부를 구비한다.The stator 71 has an annular structure to surround the inner rotor 73 and is coupled to be fixed to the tub side. The stator includes an inner winding portion and an outer winding portion on a core in which iron cores are stacked.

도 2를 참조하면, 상기 이너 로터(73)는 상기 스테이터의 내측에 회전가능하게 구비되며, 후술할 아우터 샤프트(81)에 연결되어 상기 메인 드럼(50)의 회전에 관여한다. 상기 아우터 로터(72)는 상기 스테이터의 외측에 회전가능하게 구비되며, 후술할 이너 샤프트(82)에 연결되어 상기 서브 드럼(60)의 회전에 관여한다. 상기 이너 로터와 아우터 로터는 마그네트를 구비하여, 상기 구동모터의 이너 및 아우터 권선부에 전류가 인가되면, 흐르는 전류에 의해 발생하는 자기장에 의해 회전하게 된다.Referring to FIG. 2, the inner rotor 73 is rotatably provided inside the stator and is connected to an outer shaft 81 to be described later to participate in the rotation of the main drum 50. The outer rotor 72 is rotatably provided on the outside of the stator, and is connected to an inner shaft 82 to be described later to participate in the rotation of the sub drum 60. The inner rotor and the outer rotor have magnets, and when current is applied to the inner and outer windings of the driving motor, the inner rotor and the outer rotor rotate by a magnetic field generated by the flowing current.

제어 유닛(100)은 상기 구동모터(70)의 이너 및 아우터 권선부의 전류를 각각 제어할 수 있다. 이렇게 되면, 상기 이너 로터 및 아우터 로터는 상호 독립적으로 회전하게 된다. 그에 따라, 도 2와 같이 상기 메인 드럼(50)과 서브 드럼(60)은 하나의 구동모터(70)에 의해 상호 독립적인 회전이 가능하게 된다. 즉, 상기 구동모터는 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼을 독립적으로 구동시킨다. 상기 구성의 측면은, 구동모터에 의해 메인 드럼과 서브 드럼을 독립적으로 구동시켜 드럼들 사이의 상대 회전 속도 차이에 의해 세탁 대상물에 회전을 유발할 수 있도록 하여, 세탁 대상물이 드럼 내부에서 회전되며 입체적인 유동이 발생하도록 한다.The control unit 100 may control currents of the inner and outer windings of the driving motor 70, respectively. In this case, the inner rotor and the outer rotor rotate independently of each other. Accordingly, as shown in FIG. 2, the main drum 50 and the sub drum 60 may be independently rotated by one driving motor 70. That is, the driving motor drives the main drum and the sub drum independently. The side of the configuration, by driving the main drum and the sub-drum independently by the drive motor to cause the rotation of the laundry object by the difference in the relative rotation speed between the drum, the laundry object is rotated inside the drum and the three-dimensional flow This should happen.

상기 아우터 샤프트(81)는 상기 터브(40)를 관통하여 상기 이너 로터(73)와 메인 드럼(50)을 연결한다. 상기 아우터 샤프트(81)는 중공형 축에 해당하여 내부에 상기 이너 샤프트(82)가 장착된다. 상기 이너 샤프트(82)는 상기 아우터 샤프트의 내부를 관통하여 상기 아우터 로터(72)와 서브 드럼(60)을 연결한다.The outer shaft 81 penetrates the tub 40 to connect the inner rotor 73 and the main drum 50. The outer shaft 81 corresponds to a hollow shaft, and the inner shaft 82 is mounted therein. The inner shaft 82 penetrates through the inside of the outer shaft to connect the outer rotor 72 and the sub drum 60.

상기 메인 드럼(50)과 아우터 샤프트(81)는 메인 드럼 스파이더(91)에 의해 연결된다. 상기 메인 드럼(50)은 전방과 후방이 개방되어 있다. 상기 메인 드럼 스파이더(91)는 상기 아우터 샤프트(81)에 결합되며, 상기 메인 드럼(50)에 고정되어 결합된다.The main drum 50 and the outer shaft 81 are connected by the main drum spider 91. The main drum 50 is open front and rear. The main drum spider 91 is coupled to the outer shaft 81 and fixed to the main drum 50.

서브 드럼(60)과 이너 샤프트(82)는 서브 드럼 스파이더(95)에 의해 연결된다. 상기 서브 드럼(60)은 후방면을 형성하는 서브 드럼 백을 구비하고, 전방은 개방되어 있되 후방이 상기 서브 드럼 백에 의해 폐쇄되어 있다. 상기 서브 드럼 스파이더(95)는 상기 서브 드럼 백에 밀착되어 고정된다.The sub drum 60 and the inner shaft 82 are connected by the sub drum spider 95. The sub drum 60 has a sub drum bag forming a rear face, the front of which is open but the rear of which is closed by the sub drum bag. The sub drum spider 95 is fixed in close contact with the sub drum bag.

도 2를 다시 참조하면, 아우터 샤프트와 이너 샤프트는 베어링을 사이에 두고 상호 독립적으로 회전가능한 구조를 가지며, 아우터 로터와 이너 로터도 스테이터를 사이에 두고 상호 독립적으로 회전가능한 구조를 가진다. 상기 스테이터는 아우터 로터측과 이너 로터측에 별개의 권선부를 구비하여, 상기 구동모터는 상기 아우터 로터와 이너 로터를 독립적으로 구동시킬 수 있다. 상기 메인 드럼은 상기 이너 로터에 의해, 상기 서브 드럼은 상기 아우터 로터에 의해 구동되기 때문에, 상기 구동모터에 의해 상기 메인 드럼과 서브 드럼은 독립적으로 구동될 수 있다. 또한, 상기 아우터 로터와 상기 이너 로터의 독립 구동에 의해 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼이 다양하게 상대 회전될 수 있다. 즉, 상기 메인 드림과 상기 서브 드럼의 회전 방향을 서로 다르게 하거나, 동일한 회전 방향에 대해 서로 다른 속도를 부여하여 다양한 상대 회전, 즉 입체적인 유동이 발생하도록 할 수 있다.Referring again to FIG. 2, the outer shaft and the inner shaft have a structure rotatable independently of each other with a bearing therebetween, and the outer rotor and the inner rotor also have a structure rotatable independently of each other with a stator therebetween. The stator may include separate windings on the outer rotor side and the inner rotor side, and the driving motor may independently drive the outer rotor and the inner rotor. Since the main drum is driven by the inner rotor and the sub drum is driven by the outer rotor, the main drum and the sub drum may be driven independently by the driving motor. In addition, the main drum and the sub drum may be variously rotated by independent driving of the outer rotor and the inner rotor. That is, the rotation direction of the main dream and the sub drum may be different from each other, or different relative rotations, ie, three-dimensional flows, may be generated by giving different speeds to the same rotation direction.

한편, 상기 메인 드럼의 내주면과 상기 서브 드럼의 내주면의 축방향 길이가 서로 다르게 되어 있으며, 상기 서브 드럼의 외주면은 상기 메인 드럼의 내주면 중 일부와 대향하도록 구성된다. 서브 드럼은 상기 메인 드럼보다 축방향 길이가 짧은 구조를 가진다. 여기서, 상기 서브 드럼은 상기 메인 드럼의 일측 단부로부터 축방향을 따라 연장되도록 상기 메인 드럼의 내부에 장착된다. 그에 따라 상기 서브 드럼은 외주면(60a)이 상기 메인 드럼의 내주면(50b)과 대향하되, 상기 메인 드럼은 내주면(50a,50b) 중 일부(50b)만 상기 서브 드럼의 외주면(60a)과 대향하는 구조를 가지게 된다.On the other hand, the axial length of the inner circumferential surface of the main drum and the inner circumferential surface of the sub drum are different from each other, the outer circumferential surface of the sub drum is configured to face some of the inner circumferential surface of the main drum. The sub drum has a structure shorter in axial length than the main drum. Here, the sub drum is mounted inside the main drum to extend in an axial direction from one end of the main drum. Accordingly, the sub drum has an outer circumferential surface 60a facing the inner circumferential surface 50b of the main drum, but the main drum has only a part 50b of the inner circumferential surfaces 50a and 50b facing the outer circumferential surface 60a of the sub drum. It has a structure.

도 4는 세탁 대상물이 접촉될 수 있는 메인 드럼의 제1면(50a)과 서브 드럼의 내주면(60b) 만을 도시하여 드럼 내부에서의 세탁물의 유동을 보여준다. 도 5는 상기 메인 드럼의 제1면(50a)과 서브 드럼의 내주면(60b)이 나뉘어지는 경계선(A)을 확대하여 보여준다.FIG. 4 shows only the first surface 50a of the main drum and the inner circumferential surface 60b of the sub-drum to which the laundry object can be contacted to show the flow of the laundry inside the drum. FIG. 5 shows an enlarged view of a boundary line A where the first surface 50a of the main drum and the inner circumferential surface 60b of the sub drum are divided.

세탁 대상물은 드럼들 사이의 회전 속도 차이에 의해 일방으로 회전되는 유동이 발생된다. 도 4에서, 메인 드럼이 반 시계 방향으로 회전하고, 서브 드럼이 시계방향으로 회전하고 있다. 이 경우, 상기 서브 드럼의 회전 속도의 절대치가 상기 메인 드럼의 회전 속도의 절대치보다 더 큰 것이 좋다. 만약, 서브 드럼과 메인 드럼의 회전속도의 절대치가 동일하다면, 세탁 대상물은 메인 드럼과 서브 드럼의 경계선(A)에서 제자리에서 회전만 하게 된다. 따라서, 세탁대상물의 입체적인 유동을 위해서는 드럼들의 회전 속도에 차이를 두어, 일방으로 많은 회전력이 작용하도록 하는 것이 바람직하다.The washing object is caused to flow in one direction by the rotational speed difference between the drums. In Fig. 4, the main drum is rotating counterclockwise, and the sub drum is rotating clockwise. In this case, the absolute value of the rotational speed of the sub drum may be larger than the absolute value of the rotational speed of the main drum. If the absolute values of the rotational speeds of the sub drum and the main drum are the same, the washing object only rotates in place at the boundary line A between the main drum and the sub drum. Therefore, for the three-dimensional flow of the laundry object, it is preferable to make a difference in the rotational speed of the drum, so that a large rotational force acts in one direction.

도 5는 상기 서브 드럼의 회전 속도가 메인 드럼의 회전 속도보다 더 큰 경우에 드럼들의 경계선(A) 부근에서의 세탁대상물의 유동을 보여준다. 이때, 세탁 대상물의 회전 유동은 드럼의 내주면에서 봤을 때 수직한 방향의 회전축(Z)을 중심으로 시계방향(B)으로 회전하게 된다.5 shows the flow of the laundry object near the boundary line A of the drums when the rotation speed of the sub drum is greater than the rotation speed of the main drum. At this time, the rotational flow of the laundry object is rotated in the clockwise direction B about the rotation axis Z in the vertical direction when viewed from the inner circumferential surface of the drum.

또한, 세탁 대상물은 드럼의 내주면과의 마찰에 의해 드럼의 원주방향 유동(C)이 이루어진다. 그에 따라 세탁 대상물은 드럼의 원주방향 유동을 하며 드럼의 내주면에 수직한 회전축을 중심으로 회전이 이루어져, 회전속도가 빠른 드럼(60)측에서 느린 드럼(50)측으로 축방향 유동(D)이 발생된다.In addition, the laundry object undergoes a circumferential flow C of the drum by friction with the inner circumferential surface of the drum. Accordingly, the object to be washed is the circumferential flow of the drum and rotates about a rotation axis perpendicular to the inner circumferential surface of the drum, so that the axial flow (D) is generated from the drum 60 having a high rotational speed to the slow drum 50. do.

상기 세탁 대상물의 축방향 유동(D)은, 상기 메인 드럼과 상기 서브 드럼 상호 간의 상대회전에 의해 발생한다. 보다 상세하게는 상기 메인 드럼의 내주면은 상기 서브 드럼의 외주면과 대향하지 않는 제1면(50a)과 상기 서브 드럼 외주면(60a)과 대향하는 제2면(50b)으로 구분되고, 상기 메인 드럼의 내주면 중 제1면(50a)과 상기 서브 드럼의 내주면(60b) 사이의 상대운동에 의해 상기 세탁 대상물이 축방향으로 유동된다.An axial flow D of the laundry object is generated by relative rotation between the main drum and the sub drum. More specifically, the inner circumferential surface of the main drum is divided into a first surface 50a that does not face the outer circumferential surface of the sub drum and a second surface 50b that faces the sub drum outer circumferential surface 60a. The object to be washed flows in the axial direction by a relative motion between the first surface 50a of the inner circumferential surface and the inner circumferential surface 60b of the sub drum.

이를 세탁 대상물의 관점에서 보면, 상기 세탁 대상물은 상기 메인 드럼 또는 상기 서브 드럼의 회전에 의해 원주방향으로 유동하되, 상기 메인 드럼과 서브 드럼의 상대운동에 의해 축방향으로 유동된다. 여기서, 상기 세탁 대상물의 축방향 유동은 상기 메인 드럼과 서브 드럼의 상대운동에 의한 상기 세탁 대상물의 회전에 의해 이루어진다. 보다 상세하게는, 상기 축방향 유동(D)은 세탁 대상물의 드럼 내주면에 수직한 회전축(Z)을 중심으로 세탁 대상물이 회전함에 의해 유발되는 것이다. 그에 따라, 상기 세탁 대상물은 평면적인 드럼의 원주방향 유동(C)에 더하여 드럼의 축방향 유동(D)이 이루어져 입체적인 유동이 가능하게 된다.From the point of view of the laundry object, the laundry object flows in the circumferential direction by the rotation of the main drum or the sub drum, but in the axial direction by the relative movement of the main drum and the sub drum. Here, the axial flow of the laundry object is made by the rotation of the laundry object by the relative movement of the main drum and the sub-drum. More specifically, the axial flow (D) is caused by the rotation of the laundry object about the axis of rotation (Z) perpendicular to the drum inner peripheral surface of the laundry object. As a result, the washing object has an axial flow D of the drum in addition to the circumferential flow C of the planar drum, thereby enabling a three-dimensional flow.

도 4에서 드럼 내부에 화살표는 이러한 입체적 유동이 되는 세탁 대상물의 유동을 개략적으로 도시하고 있다. 도 4를 참조하면, 세탁 대상물은 개략적으로 꼬여있는 띠 형태의 유동을 보여준다. 이는 세탁 대상물이 회전됨과 동시에 원주방향 유동과 중력에 의해 낙하하는 유동을 보여주기 때문에 발생하는 유동 형태이다.Arrows in the drum in Figure 4 schematically shows the flow of the laundry object to be such a three-dimensional flow. Referring to Figure 4, the laundry object shows a belt-like flow twisted roughly. This is a type of flow that occurs because the washing object rotates and at the same time shows the circumferential flow and the flow falling by gravity.

도 1에 도시된 세탁기는 드럼의 회전축이 수평방향으로 배치된 구조를 가진다. 하지만 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고, 드럼의 회전축이 수평방향에 대해 소정의 각도를 가지도록 기울여 지도록 구성될 수도 있다. 도 6은 이러한 회전축이 기울여진 구조의 세탁기가 도시되어 있다. 이러한 경우, 메인 드럼 및 서브 드럼의 회전에 의한 세탁 대상물의 유동이 보다 다양해 지는 장점을 가진다. 즉, 메인 드럼 또는 서브 드럼의 회전에 따라 내주면을 따라 원주방향의 유동을 하는 세탁 대상물이 드럼의 상부에서 중력에 의해 낙하할 때, 기존의 원주방향의 세탁대상물의 유동경로와는 다른 위치로 낙하할 수 있기 때문에, 중력에 의해 축방향 유동이 이루어질 수 있어서, 보다 효율적이 세탁 대상물의 유동이 가능하게 된다.The washing machine shown in FIG. 1 has a structure in which a rotating shaft of a drum is arranged in a horizontal direction. However, the present invention is not limited thereto, and the drum may be tilted to have a predetermined angle with respect to the horizontal direction. 6 shows a washing machine having such a structure in which the rotating shaft is inclined. In this case, there is an advantage that the flow of the laundry object by the rotation of the main drum and the sub drum is more diversified. That is, when the laundry object flowing in the circumferential direction along the inner circumferential surface along the rotation of the main drum or sub drum falls by gravity at the top of the drum, it falls to a position different from the flow path of the conventional laundry object in the circumferential direction Since it is possible to perform the axial flow by gravity, it becomes possible to flow the laundry object more efficiently.

전술한 것과 같은 구성의 측면은, 구동모터에 의해 메인 드럼과 서브 드럼을 독립적으로 구동시켜 드럼들 사이의 상대 회전 속도차이에 의해 세탁대상물에 회전을 유발할 수 있도록 하여, 세탁 대상물이 드럼 내부에서 회전되며 입체적인 유동이 발생하도록 한다.The aspect of the configuration as described above, by driving the main drum and the sub-drum independently by the drive motor to cause the rotation of the laundry object by the relative rotational speed difference between the drum, the laundry object rotates inside the drum And three-dimensional flow occurs.

또한, 상기 서브 드럼이 상기 메인 드럼보다 축방향 길이가 짧아지도록 하여, 세탁 대상물이 상기 서브 드럼과 메인 드럼의 경계면에 접촉될 수 있도록 한다. 그에 따라 세탁 대상물은 드럼들 사이의 회전속도 차이에 의해 회전되는 유동이 발생하여 입체적인 유동이 가능하게 된다. 이에 의하면 세탁 대상물에 입체적인 유동이 가능하여 세탁기의 세탁 성능이 향상되도록 하고, 세탁 시간을 절감할 수 있는 효과를 가진다. In addition, the sub drum is shorter in the axial length than the main drum, so that the laundry object can be in contact with the interface between the sub drum and the main drum. Accordingly, the object to be washed is rotated due to the rotational speed difference between the drums to be a three-dimensional flow is possible. This allows three-dimensional flow to the laundry object to improve the washing performance of the washing machine, and has the effect of reducing the washing time.

한편, 상기 메인 드럼의 내주면에는 상기 서브 드럼의 외주면과의 사이를 밀봉하는 드럼 가이드(미도시)가 구비될 수 있다. 이는 드럼들 사이에 세탁 대상물이 끼이는 것을 방지하기 위함이다. On the other hand, the inner peripheral surface of the main drum may be provided with a drum guide (not shown) for sealing between the outer peripheral surface of the sub-drum. This is to prevent the laundry object from being pinched between the drums.

또한, 도 1을 참조하면, 상기 메인 드럼의 내주면 상에는 반경방향 내측을 향하도록 돌출된 복수개의 메인 드럼 리프터(51)가 구비되고, 상기 서브 드럼의 내주면 상에는 반경방향 내측을 향하도록 돌출된 복수개의 서브 드럼 리프터(61)가 구비되어, 드럼 내부에서의 세탁 대상물의 유동을 보조한다.1, a plurality of main drum lifters 51 protruding radially inwardly are provided on an inner circumferential surface of the main drum, and a plurality of protruding radially inwards are provided on an inner circumferential surface of the sub drum. A sub drum lifter 61 is provided to assist the flow of the laundry object in the drum.

제어 유닛(100)은 상기 컨트롤 패널(30)의 내부에 구비되거나, 세탁기 내부 일측에 별도의 컨테이너 내부에 설치될 수 있다. 제어 유닛(100)은 일반적으로 하나 이상의 PCB의 형태를 가진다.The control unit 100 may be provided inside the control panel 30 or may be installed in a separate container at one side of the washing machine. The control unit 100 generally has the form of one or more PCBs.

세탁기는 세탁기를 구동하는 구동 프로그램, 세탁, 건조, 탈수 등의 행정에 따른 정보 등을 저장하는 저장 유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 세탁기는, 이를 조작하기 위한 컨트럴 패널(30)에 배치된 각종 조작 버튼들을 포함하는 입력 유닛(500)을 더 포함한다. 또한, 세탁기는 시각, 온도, 상태, 에러 등을 표시하는 출력 유닛(600을 더 포함할 수 있다.The washing machine further includes a storage unit 400 which stores a driving program for driving the washing machine, information according to an administration such as washing, drying, and dehydration. The washing machine further includes an input unit 500 including various operation buttons disposed on the control panel 30 for operating the washing machine. In addition, the washing machine may further include an output unit 600 for displaying time, temperature, state, error, and the like.

제어 유닛(100)은, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73) 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 구동모터(70)를 기동한다. 목표 회전수는 포량, 유동 방식에 따라 달라지고, 이에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 목표 회전수가 각각 설정될 수 있다. 여기서, 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수일 수 있다.The control unit 100 starts the drive motor 70 at the same starting rotational speed than the target rotational speed of each of the outer rotor 72 and the inner rotor 73. The target rotational speed varies depending on the amount of flow and the flow scheme, and thus the target rotational speeds of the outer rotor and the inner rotor may be set, respectively. Here, the starting rotation speed may be a target rotation speed of the inner rotor.

도 7을 참조하면, 일 예로, 세탁기의 구동모터는 이너 로터의 목표 회전수로 기동한다. 그런 다음, 아우터 로터(72)는 일정 시간이 지나면 미리 설정된 목표 회전수로 속도를 높여 회전한다. 반면, 이너 로터(73)는 최초 기동 회전수를 유지하면서 회전한다. 물론, 기동 회전수를 이너 로터의 목표 회전수가 아닌 값으로 설정할 수 있다. 다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히, 도 7에서와 같이, 고속으로 설정된 아우터 로터의 경우에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 반면, 아우터 로터 및 이너 로터의 속도 차이가 없이 구동모터를 기동하는 경우, 상대적으로 모터 부하가 작게 되고 발열량이 작아지게 되어 과전류에 의한 기동 실패의 문제가 해결될 수 있다.Referring to FIG. 7, as an example, the driving motor of the washing machine starts at the target rotational speed of the inner rotor. Then, the outer rotor 72 rotates by increasing the speed at a predetermined target rotation speed after a predetermined time. On the other hand, the inner rotor 73 rotates while maintaining the initial starting speed. Of course, the starting speed can be set to a value other than the target speed of the inner rotor. When different target rotational speeds are set for the outer rotor and the inner rotor for various flows and rotated at the target rotational speed simultaneously with starting, excessive current is applied to the drive motor. In particular, in the case of the outer rotor set to a high speed, as shown in FIG. 7, an overcurrent is applied and a large amount of motor heat generation occurs. On the other hand, when starting the drive motor without the speed difference between the outer rotor and the inner rotor, the motor load is relatively small and the amount of heat generated is reduced can be solved the problem of starting failure due to overcurrent.

도 3을 다시 참조하면, 다른 실시 예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 구비되는 터브(40)와, 상기 터브(40) 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼(50)과, 상기 메인 드럼(50)과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼(50) 내부에 장착되는 서브 드럼(60)과, 스테이터(71), 상기 서브 드럼(60)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 외측에서 회전되는 아우터 로터(72), 및 상기 메인 드럼(50)에 연결되고 상기 스테이터(71)의 내측에서 회전되는 이너 로터(73)를 포함하는 구동모터(70)와, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)를 각각 구동하는 제어 유닛(100)을 포함하여 구성된다.Referring back to FIG. 3, a washing machine according to another embodiment may include a main body 10 forming an appearance, a tub 40 provided inside the main body 10, and a rotatable inside the tub 40. A main drum 50 mounted therein to accommodate laundry objects therein; a sub drum 60 mounted inside the main drum 50 so as to be relatively rotatable with the main drum 50; and a stator 71; An outer rotor 72 connected to the sub drum 60 and rotated outside the stator 71, and an inner rotor 73 connected to the main drum 50 and rotated inside the stator 71. It comprises a drive motor 70 and a control unit 100 for driving the outer rotor 72 and the inner rotor 73, respectively.

여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동 모터(70)의 기동 시, 상기 아우터 로터(72) 및 이너 로터(73)의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 것을 특징으로 한다. 일 실시 예에서 설명된 세탁기 구성에 대한 설명은 그에 갈음하고, 이하 생략한다.Here, the control unit 100, when the drive motor 70 is activated, characterized in that for sequentially driving from the rotor of the greater torque of the torque of the outer rotor 72 and the inner rotor (73). Description of the washing machine configuration described in one embodiment is replaced with, and will be omitted below.

도 8은 기동(재시작 포함) 후의 아우터 로터와 이너 로터의 온도 면화를 보인 그래프이다. 도 8을 참조하면, 이너 로터(73)의 온도가 시간 경과에 따라 아우터 로터(72)의 온도보다 큰 값을 갖는다. 이는 이너 로터(73)의 기동이 아우터 로터(72)의 기동보다 빨라 이너 로터(73)에 많은 양의 전류가 인가되기 때문이다.8 is a graph showing the temperature cotton of the outer rotor and the inner rotor after starting (including restarting). Referring to FIG. 8, the temperature of the inner rotor 73 has a value greater than the temperature of the outer rotor 72 over time. This is because the starting of the inner rotor 73 is faster than the starting of the outer rotor 72, so that a large amount of current is applied to the inner rotor 73.

다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히 토크가 부족한 로터에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 제어 유닛(100)은 아우터 로터(72)와 이너 로터(73)의 토크를 서로 비교하고, 토크가 큰 쪽의 로터를 먼저 기동한다. 예를 들어, 이너 로터(73)의 토크가 큰 경우에, 제어 유닛(100)은 이너 로터를 먼저 기동하여 토크가 작은 쪽의 부하를 감소시키고 과도한 발열을 저감할 수 있다. 아우터 로터 및 이너 로터의 토크는 입체적인 유동을 위해 서로 차이가 발생한다.When different target rotational speeds are set for the outer rotor and the inner rotor for various flows and rotated at the target rotational speed simultaneously with starting, excessive current is applied to the drive motor. In particular, overcurrent is applied to the rotor that lacks torque, and a large amount of motor heat is generated. The control unit 100 compares the torques of the outer rotor 72 and the inner rotor 73 with each other, and starts the rotor with the higher torque first. For example, when the torque of the inner rotor 73 is large, the control unit 100 can start the inner rotor first to reduce the load of the smaller torque and reduce excessive heat generation. The torques of the outer rotor and the inner rotor differ from each other for three-dimensional flow.

도 3을 참조하면, 상기 실시 예들에 따른 세탁기는, 포량을 검출하는 포량 검출 유닛(200)을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어 유닛(100)은, 상기 구동모터(70)의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어한다.Referring to FIG. 3, the washing machine according to the above embodiments further includes a quantity detection unit 200 for detecting a quantity of quantity. Here, the control unit 100, after a predetermined time after the start of the drive motor 70, controls the rotation direction or the number of revolutions of the outer rotor and the inner rotor, respectively, in accordance with the amount of capacity.

일 예로, 제어 유닛(100)은, 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 구동모터의 토크가 충분하므로 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하여 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시킨다. 이렇게 함으로써 세탁기는 세탁 대상물이 입체적으로 유동하도록 하고 세탁 시간을 줄인다. 여기서, 기준 포량은, 4, 6Kg 등으로 설정될 수 있다. 또, 제어 유닛(100)은, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 유지하면서 회전수의 차이, 즉 상대 속도를 이용하여 구동모터를 구동한다. 즉, 세탁기는 속도 차를 이용한 상대 운동으로 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시켜 세탁 대상물의 유동 향상을 도모한다. 또, 제어 유닛(100)은, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시켜 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다.For example, the control unit 100 rotates the main drum and the sub drum by driving the rotation directions of the outer rotor and the inner rotor in opposite directions because the torque of the driving motor is sufficient when the quantity is less than or equal to the preset reference quantity. In this way, the washing machine allows the washing object to flow in three dimensions and reduces the washing time. Here, the reference dose may be set to 4, 6Kg or the like. In addition, when the amount of the quantity is larger than the reference amount, the control unit 100 drives the drive motor by using the difference in the rotational speed, that is, the relative speed, while maintaining the rotation directions of the outer rotor and the inner rotor in the same direction. That is, the washing machine rotates the main drum and the sub drum by relative motion using the speed difference, thereby improving the flow of the laundry object. The control unit 100 may reduce the heat generation amount of the driving motor by decreasing the relative speeds of the outer rotor and the inner rotor as the quantity increases when the quantity is larger than the reference quantity.

다른 예로, 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고, 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동한다. 여기서, 제1 기준 포량 및 제2 기준 포량은 실험 등에 의해 미리 설정될 수 있는데, 4, 6, 8Kg 등으로 설정될 수 있다.As another example, the control unit 100 sets the rotation direction of the outer rotor and the inner rotor in the opposite direction when the quantity is equal to or less than the first reference quantity set in advance, and the second reference in which the quantity is larger than the first reference quantity. If it is more than a quantity, the said drive motor is driven by making the rotation direction of the said outer rotor and an inner rotor the same direction. Here, the first reference dose and the second reference dose may be set in advance by an experiment or the like, and may be set to 4, 6, 8 Kg, or the like.

제어 유닛(100)은 포량에 따라 회전 방향, 회전 속도를 달리하여 세탁 대상물의 입체적 유동이 가능하도록 함과 동시에, 구동모터의 발열량이나 토크를 고려하여 구동모터를 구동함으로써 세탁기의 안정성을 제고한다. 예를 들어, 제어 유닛(100)은 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어한다. 또, 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다. 이에 따라 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다. 제어 유닛(100)은, 상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다.The control unit 100 enables the three-dimensional flow of the laundry object by changing the rotational direction and the rotational speed according to the quantity, and improves the stability of the washing machine by driving the driving motor in consideration of the heat generation amount or torque of the driving motor. For example, the control unit 100, if the quantity is larger than the first reference amount and less than the second reference amount, and the rotation direction or the number of rotations of the outer rotor and the inner rotor in accordance with the heat generation amount or torque of the drive motor. To control. The control unit 100 maintains the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in opposite directions when the quantity is greater than the first reference quantity and less than the second reference quantity, and according to the increase of the quantity. Reduce the relative speed of the outer rotor and inner rotor. Accordingly, the amount of heat generated by the driving motor can be reduced. The control unit 100 decreases the relative speeds of the outer rotor and the inner rotor as the quantity increases if the quantity is more than the second reference quantity.

실시 예들에 따른 세탁기는 상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터에 구비되고, 온도를 검출하는 온도 검출 유닛(300)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 세탁기는 구동모터에 써미스터(Thermistor)와 같은 온도 검출 유닛을 구비하고, 제어 유닛(100)은, 온도와 미리 설정된 기준 온도를 비교한다. 제어 유닛(100)은 검출 온도가 일정 기준 온도이상이면, 아우터 로터 또는 이너 로터의 회전 방향 또는 회전 속도를 변경한다. 예를 들어, 제어 유닛(100)은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 하여 입체적인 유동을 줄이거나 수정함으로써 온도를 낮출 수 있다.The washing machine according to the embodiments may further include a temperature detection unit 300 provided in the outer rotor or the inner rotor and detecting a temperature. That is, the washing machine includes a temperature detection unit such as a thermistor in the drive motor, and the control unit 100 compares the temperature with a preset reference temperature. The control unit 100 changes the rotational direction or the rotational speed of the outer rotor or the inner rotor when the detected temperature is equal to or higher than the predetermined reference temperature. For example, the control unit 100 can lower the temperature by reducing or modifying the three-dimensional flow by making the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor the same.

도 9를 참조하면, 일 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계(S130)와, 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계(S150)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 6을 참조한다.Referring to FIG. 9, the control method of the washing machine according to an embodiment includes starting the driving motor at a starting speed smaller than a target rotation speed of each of the outer rotor and the inner rotor (S130), and the driving motor. After a predetermined time after the start of the drive, the outer rotor and the inner rotor at each target rotational speed is configured to include a step (S150), respectively. Hereinafter, the configuration of the apparatus will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

세탁기는 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 구동모터를 기동한다(S130). 목표 회전수는 포량, 유동 방식에 따라 달라지고, 이에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 목표 회전수가 각각 설정될 수 있다(S120). 예를 들어, 사용자 등이 세탁 대상물을 세탁기에 투입한 다음 운전 명령을 입력하면(S10), 세탁기는 포량을 검출하고(S110), 포량에 따라 목표 회전수를 산출한다(S120). 여기서, 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수일 수 있다.The washing machine starts the driving motor at a smaller starting speed than the target rotation speed of each of the outer rotor and the inner rotor (S130). The target rotational speed varies depending on the amount of flow and the flow method, and thus, the target rotational speeds of the outer rotor and the inner rotor may be set (S120). For example, when a user or the like inputs a laundry object into a washing machine and then inputs an operation command (S10), the washing machine detects a quantity of water (S110) and calculates a target rotational speed according to the quantity of water (S120). Here, the starting rotation speed may be a target rotation speed of the inner rotor.

도 7을 참조하면, 일 예로, 세탁기의 구동모터는 이너 로터의 목표 회전수로 기동한다(S130). 그런 다음, 아우터 로터는 일정 시간이 지나면(S140) 미리 설정된 목표 회전수로 속도를 높여 회전한다(S150). 반면, 이너 로터는 최초 기동 회전수를 유지하면서 회전한다. 물론, 기동 회전수를 이너 로터의 목표 회전수가 아닌 값으로 설정할 수 있다. 다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히, 도 7에서와 같이, 고속으로 설정된 아우터 로터의 경우에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 반면, 아우터 로터 및 이너 로터의 속도 차이가 없이 구동모터를 기동하는 경우, 상대적으로 모터 부하가 작게 되고 발열량이 작아지게 되어 과전류에 의한 기동 실패의 문제가 해결될 수 있다.Referring to FIG. 7, as an example, the driving motor of the washing machine is started at the target rotational speed of the inner rotor (S130). Then, the outer rotor rotates by increasing the speed at a predetermined target rotation speed after a predetermined time (S140) (S150). On the other hand, the inner rotor rotates while maintaining the initial starting speed. Of course, the starting speed can be set to a value other than the target speed of the inner rotor. When different target rotational speeds are set for the outer rotor and the inner rotor for various flows and rotated at the target rotational speed simultaneously with starting, excessive current is applied to the drive motor. In particular, in the case of the outer rotor set to a high speed, as shown in FIG. 7, an overcurrent is applied and a large amount of motor heat generation occurs. On the other hand, when starting the drive motor without the speed difference between the outer rotor and the inner rotor, the motor load is relatively small and the amount of heat generated is reduced can be solved the problem of starting failure due to overcurrent.

도 10을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 세탁기의 제어 방법은, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계(S220)와, 비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계(S230)와, 상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계(S240)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 6을 참조한다.Referring to FIG. 10, the control method of the washing machine according to another embodiment may include comparing the torques of the outer rotor and the inner rotor with each other (S220), and sequentially starting the rotor having the large torque as a result of the comparison (S230). And, after a predetermined time after the start of the drive motor, and driving the outer rotor and the inner rotor at the target rotational speed of each of the outer rotor and the inner rotor (S240), respectively. Hereinafter, the configuration of the apparatus will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

도 8은 기동(재시작 포함) 후의 아우터 로터와 이너 로터의 온도 면화를 보인 그래프이다. 도 8을 참조하면, 이너 로터의 온도가 시간 경과에 따라 아우터 로터의 온도보다 큰 값을 갖는다. 또, 크게 증가함을 볼 수 있다. 이는 이너 로터의 기동이 아우터 로터의 기동보다 빠른 경우로서, 이너 로터에 많은 양의 전류가 인가되기 때문이다.8 is a graph showing the temperature cotton of the outer rotor and the inner rotor after starting (including restarting). Referring to FIG. 8, the temperature of the inner rotor has a value greater than the temperature of the outer rotor over time. In addition, it can be seen that the increase significantly. This is because the start of the inner rotor is faster than the start of the outer rotor, and a large amount of current is applied to the inner rotor.

다양한 유동을 위해 아우터 로터 및 이너 로터에 각각 다른 목표 회전 속도를 설정하고 기동과 동시에 목표 회전 속도로 회전시킬 경우, 구동모터에는 과도한 전류가 인가된다. 특히 토크가 부족한 로터에 과전류가 인가되고 모터 발열량이 크게 발생한다. 이에 세탁기는 아우터 로터와 이너 로터의 토크를 서로 비교하고(S220), 토크가 큰 쪽의 로터를 먼저 기동한다(S230). 예를 들어, 이너 로터의 토크가 큰 경우에, 세탁기는 이너 로터를 먼저 기동한 다음 아우터 로트를 기동하여(S233, S234) 토크가 작은 쪽의 부하를 감소시키고 과도한 발열을 저감할 수 있다. 반대로 아우터 로터의 토크가 큰 경우에는 아우터 로터, 이너 로터의 순으로 기동한다(S231, S232). 아우터 로터 및 이너 로터의 토크는 입체적인 유동을 위해 서로 차이가 발생한다. 그런 다음, 세탁기는 검출한 포량에 따라 목표 회전수, 회전 방향을 설정하여 구동모터를 구동한다(S240).When different target rotational speeds are set for the outer rotor and the inner rotor for various flows and rotated at the target rotational speed simultaneously with starting, excessive current is applied to the drive motor. In particular, overcurrent is applied to the rotor that lacks torque, and a large amount of motor heat is generated. Thus, the washing machine compares the torques of the outer rotor and the inner rotor with each other (S220), and starts the rotor with the larger torque first (S230). For example, when the torque of the inner rotor is large, the washing machine can start the inner rotor first and then start the outer lot (S233, S234) to reduce the load of the smaller torque and reduce excessive heat generation. On the contrary, when the torque of the outer rotor is large, the outer rotor is started in the order of the inner rotor (S231, S232). The torques of the outer rotor and the inner rotor differ from each other for three-dimensional flow. Then, the washing machine drives the driving motor by setting a target rotation speed and a rotation direction according to the detected quantity of fuel (S240).

상기 실시 예들에 따른 세탁기는, 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어한다.The washing machine according to the embodiments controls the rotation direction or the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor according to the quantity after a predetermined time after the driving motor is started.

일 예로, 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 구동모터의 토크가 충분하므로 상기 아우터 로터 및 이너 로터는, 회전 방향을 반대 방향으로 구동되어 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시킨다. 이렇게 함으로써 세탁기는 세탁 대상물이 입체적으로 유동하도록 하고 세탁 시간을 줄인다. 여기서, 기준 포량은, 4, 6Kg 등으로 설정될 수 있다. 또, 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 동일 방향으로 유지하면서 회전수의 차이, 즉 상대 속도를 이용하여 구동된다. 즉, 세탁기는 속도 차를 이용한 상대 운동으로 메인 드럼 및 서브 드럼을 회전시켜 세탁 대상물의 유동 향상을 도모한다. 또, 포량이 상기 기준 포량보다 많은 경우, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 상대 속도를 감소하면서 구동됨으로써 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다.For example, if the amount is less than a predetermined reference amount, the torque of the driving motor is sufficient, so that the outer rotor and the inner rotor are driven in opposite directions to rotate the main drum and the sub drum. In this way, the washing machine allows the washing object to flow in three dimensions and reduces the washing time. Here, the reference dose may be set to 4, 6Kg or the like. Further, if the quantity is larger than the reference amount, the outer rotor and the inner rotor are driven using the difference in rotational speed, that is, relative speed, while maintaining the rotational direction in the same direction. That is, the washing machine rotates the main drum and the sub drum by relative motion using the speed difference, thereby improving the flow of the laundry object. In addition, when the quantity is larger than the reference amount, the outer rotor and the inner rotor are driven while decreasing the relative speed as the quantity increases, thereby reducing the amount of heat generated by the driving motor.

도 11을 참조하면, 다른 예로, 상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면(S310), 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 반대 방향으로 하고(S320), 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면(S330), 상기 아우터 로터 및 이너 로터는 회전 방향을 동일 방향으로 하여 구동된다(S340). 여기서, 제1 기준 포량 및 제2 기준 포량은 실험 등에 의해 미리 설정될 수 있는데, 4, 6, 8Kg 등으로 설정될 수 있다.Referring to FIG. 11, as another example, when the quantity is less than or equal to the first reference amount (S310), the outer rotor and the inner rotor are rotated in opposite directions (S320), and the quantity is the first reference amount. If more than the second reference amount (S330), the outer rotor and the inner rotor is driven in the same direction of rotation (S340). Here, the first reference dose and the second reference dose may be set in advance by an experiment or the like, and may be set to 4, 6, 8 Kg, or the like.

상기 세탁기는 포량에 따라 회전 방향, 회전 속도를 달리하여 세탁 대상물의 입체적 유동이 가능하도록 함과 동시에, 구동모터의 발열량이나 토크를 고려하여 구동모터를 구동함으로써 세탁기의 안정성을 제고한다. 예를 들어, 상기 세탁기는 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어한다(S350). 또, 상기 세탁기는 상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적은 경우에, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고(S372), 상기 포량의 증가에 따라 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다(S373). 이에 따라 구동모터의 발열량을 줄일 수 있다. 상기 세탁기는 상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면(S361), 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시킨다(S362).The washing machine enables three-dimensional flow of the washing object by varying the rotational direction and the rotational speed according to the quantity of the washing machine, and improves the stability of the washing machine by driving the driving motor in consideration of the heat generation amount or torque of the driving motor. For example, the washing machine controls the rotational direction or the number of rotations of the outer rotor and the inner rotor according to the heat generation amount or torque of the driving motor when the quantity is larger than the first reference amount and less than the second reference amount. S350). The washing machine maintains the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in the opposite direction when the quantity is larger than the first reference quantity and less than the second reference quantity (S372), and according to the increase of the quantity. The relative speed of the outer rotor and the inner rotor is reduced (S373). Accordingly, the amount of heat generated by the driving motor can be reduced. The washing machine decreases the relative speeds of the outer rotor and the inner rotor as the quantity increases if the quantity is greater than or equal to the second reference quantity (S361) (S362).

실시 예들에 따른 세탁기는 상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터의 온도를 더 검출할 수 있다. 즉, 도 12를 참조하면, 세탁기는 구동모터에 써미스터(Thermistor)와 같은 온도 검출 유닛을 구비하여 구동모터의 온도를 검출하고(S410), 검출 온도와 미리 설정된 기준 온도를 비교한다(S421, S431). 세탁기는 검출 온도가 일정 기준 온도이상이면, 아우터 로터 또는 이너 로터의 회전 방향 또는 회전 속도를 변경한다(S422, S432). 예를 들어, 세탁기는 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 하여 입체적인 유동을 줄이거나 수정함으로써 온도를 낮출 수 있다. 반면, 검출 온도가 기준 온도보다 낮으면, 세탁기는 현재 유동을 그대로 유지하여 행정을 수행한다(S440).The washing machine according to embodiments may further detect a temperature of the outer rotor or the inner rotor. That is, referring to FIG. 12, the washing machine includes a temperature detecting unit such as a thermistor in the driving motor to detect the temperature of the driving motor (S410), and compares the detected temperature with a preset reference temperature (S421, S431). ). The washing machine changes the rotational direction or rotational speed of the outer rotor or the inner rotor when the detected temperature is equal to or higher than a predetermined reference temperature (S422, S432). For example, the washing machine can lower the temperature by reducing the three-dimensional flow by modifying the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor the same. On the other hand, if the detection temperature is lower than the reference temperature, the washing machine maintains the current flow as it is (S440).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 세탁기 및 이의 제어 방법은 두 개의 독립적으로 구동되는 드럼을 사용하고 포량, 온도 등의 부하에 따라 구동모터의 회전 방향이나 회전수를 적절히 제어하여 세탁기의 드럼 내부에서 움직이는 세탁 대상물이 입체적으로, 다양하게 유동하도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 구동모터를 구성하는 두 개의 로터의 회전수를 동일하게 하거나 기동 시각을 달리함으로써 구동모터의 기동 시에 발생하는 과전류에 의한 기동 실패를 방지하고, 발열량을 최소로 유지한다.As described above, the washing machine and its control method according to the embodiments of the present invention uses two independently driven drums and appropriately controls the rotational direction or the rotational speed of the driving motor according to the load of the quantity, temperature, etc. The washing object moving inside the drum is made to flow in three dimensions, various. Embodiments of the present invention prevent the start failure due to overcurrent generated when the drive motor is started by keeping the rotational speed of the two rotors constituting the drive motor the same or different starting time, and keep the heat generation amount to a minimum.

10: 본체(케비넷) 20: 투입구
30: 컨트롤 패널 40: 터브
50: 메인 드럼 60: 서브 드럼
70: 구동모터 71: 스테이터
72: 아우터 로터 73: 이너 로터
81: 아우터 샤프트 82: 이너 샤프트
91: 메인 드럼 스파이더 95: 서브 드럼 스파이더
51,61: 리프터 100: 제어 유닛
200: 포량 검출 유닛 300: 온도 검출 유닛10: main body (cabinet) 20: inlet
30: control panel 40: tub
50: main drum 60: sub drum
70: drive motor 71: stator
72: outer rotor 73: inner rotor
81: outer shaft 82: inner shaft
91: main drum spider 95: sub drum spider
51, 61: lifter 100: control unit
200: quantity detection unit 300: temperature detection unit

Claims (21)

외관을 형성하는 본체;
상기 본체 내부에 구비되는 터브;
상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼;
상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼;
스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및
상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 제어 유닛;을 포함하고,
상기 제어 유닛은,
상기 구동모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.A main body forming an appearance;
Tub provided inside the main body;
A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein;
A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum;
A drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator; And
And a control unit for driving the outer rotor and the inner rotor.
Wherein the control unit comprises:
And at the start of the drive motor, the outer rotor and the inner rotor are driven at the same starting rotational speed as the target rotational speed of each of the outer rotor and the inner rotor. 제1 항에 있어서,
상기 기동 회전수는 상기 이너 로터의 목표 회전수인 것을 특징으로 하는 세탁기.The method according to claim 1,
The starting rotation speed is a washing machine, characterized in that the target rotation speed of the inner rotor. 외관을 형성하는 본체;
상기 본체 내부에 구비되는 터브;
상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼;
상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼;
스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터; 및
상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 제어 유닛;을 포함하고,
상기 제어 유닛은,
상기 구동 모터의 기동 시, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들 중 토크가 큰 로터부터 순차적으로 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.A main body forming an appearance;
Tub provided inside the main body;
A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein;
A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum;
A drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator; And
And a control unit for driving the outer rotor and the inner rotor, respectively.
Wherein the control unit comprises:
Washing machine, characterized in that for driving the drive motor, starting sequentially from the rotor having a larger torque of the torque of the outer rotor and the inner rotor. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
포량을 검출하는 포량 검출 유닛;을 더 포함하고,
상기 제어 유닛은,
상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 포량에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A quantity detection unit for detecting a quantity of water;
Wherein the control unit comprises:
After a predetermined time after the start of the drive motor, washing machine characterized in that for controlling the rotation direction or the number of revolutions of the outer rotor and the inner rotor, respectively, according to the quantity. 제4 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고,
상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.The method of claim 4, wherein the control unit,
When the amount is less than or equal to a preset reference amount, the rotation direction of the outer rotor and the inner rotor is made in the opposite direction,
And when the amount is larger than the reference amount, driving the drive motor by rotating the outer rotor and the inner rotor in the same direction. 제5 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.The method of claim 5, wherein the control unit,
And when the amount is larger than the reference amount, the relative speed of the outer rotor and the inner rotor decreases as the quantity increases. 제4 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 하고,
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 하여 상기 구동모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 세탁기.The method of claim 4, wherein the control unit,
If the quantity is less than or equal to the first predetermined reference amount, the rotation direction of the outer rotor and the inner rotor is made in the opposite direction,
And the second reference amount larger than the first reference amount, driving the drive motor with the outer rotor and the inner rotor rotated in the same direction. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 구동모터의 발열량 또는 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.8. The apparatus according to claim 7,
And when the quantity is larger than the first reference amount and less than the second reference amount, the rotation direction or the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor is controlled according to the heat generation amount or torque of the driving motor. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.8. The apparatus according to claim 7,
If the amount is larger than the first reference amount and less than the second reference amount, the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor are maintained in opposite directions, and the relative speeds of the outer rotor and the inner rotor are increased as the amount of the amount increases. Washing machine, characterized in that to reduce. 제7 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량이 증가할수록 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 세탁기.8. The apparatus according to claim 7,
And when the amount is equal to or greater than the second reference amount, the relative speed of the outer rotor and the inner rotor decreases as the quantity increases. 제4 항에 있어서,
상기 아우터 로터 또는 상기 이너 로터에 구비되고, 온도를 검출하는 온도 검출 유닛;을 더 포함하고,
상기 제어 유닛은,
상기 온도가 일정 기준 온도이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 제어하는 것을 특징으로 하는 세탁기.5. The method of claim 4,
And a temperature detecting unit provided in the outer rotor or the inner rotor and detecting a temperature.
Wherein the control unit comprises:
If the temperature is above a predetermined reference temperature, the washing machine characterized in that the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor is equally controlled. 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서,
상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수보다 작고 동일한 기동 회전수로 상기 구동모터를 기동하는 단계; 및
상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하는 세탁기의 제어 방법.A main body forming an appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; And a drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator.
Starting the drive motor at a starting speed less than and equal to a target speed of each of the outer rotor and the inner rotor; And
And driving the outer rotor and the inner rotor at the respective target rotational speeds after a predetermined time after the driving motor is started. 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내부에 구비되는 터브; 상기 터브 내부에 회전 가능하게 장착되어 내부에 세탁 대상물을 수용하는 메인 드럼; 상기 메인 드럼과 상대회전 가능하게 상기 메인 드럼 내부에 장착되는 서브 드럼; 및 스테이터, 상기 서브 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 외측에서 회전되는 아우터 로터, 및 상기 메인 드럼에 연결되고 상기 스테이터의 내측에서 회전되는 이너 로터를 포함하는 구동모터;를 포함하는 세탁기에 있어서,
상기 아우터 로터 및 이너 로터의 토크들을 서로 비교하는 단계;
비교 결과 상기 토크가 큰 로터부터 순차적으로 기동하는 단계; 및
상기 구동모터의 기동 후 일정 시간이 지나면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터 각각의 목표 회전수로 상기 아우터 로터 및 이너 로터를 각각 구동하는 단계;를 포함하는 세탁기의 제어 방법.A main body forming an appearance; Tub provided inside the main body; A main drum rotatably mounted in the tub to accommodate laundry objects therein; A sub drum mounted inside the main drum to be able to rotate relative to the main drum; And a drive motor including a stator, an outer rotor connected to the sub drum and rotating outside the stator, and an inner rotor connected to the main drum and rotating inside the stator.
Comparing the torques of the outer rotor and the inner rotor with each other;
Starting sequentially from the rotor having the large torque as a result of the comparison; And
And driving the outer rotor and the inner rotor at target rotational speeds of the outer rotor and the inner rotor, respectively, after a predetermined time after the driving motor is started. 제12 항 또는 제13 항에 있어서,
포량을 검출하는 단계;를 더 포함하는 세탁기의 제어 방법.The method according to claim 12 or 13,
Detecting a quantity of washing; and controlling the washing machine. 제14 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
상기 포량이 미리 설정된 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하는 과정; 및
상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 14, wherein the driving step,
Driving the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in opposite directions when the amount is less than or equal to a preset reference quantity; And
And driving the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in the same direction when the quantity is larger than the reference quantity. 제15 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
상기 포량이 상기 기준 포량보다 많으면, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 15, wherein the driving step,
And if the quantity is larger than the reference amount, reducing the relative speed of the outer rotor and the inner rotor according to the increase of the quantity. 제14 항에 있어서, 상기 구동하는 단계는,
상기 포량이 미리 설정된 제1 기준 포량 이하이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 구동하는 과정; 및
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많은 제2 기준 포량 이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 동일 방향으로 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 14, wherein the driving step,
Driving the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in opposite directions when the amount is less than or equal to a predetermined first reference quantity; And
And driving the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor in the same direction when the quantity is greater than or equal to the second reference quantity larger than the first reference quantity. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 발열량 또는 상기 구동모터의 토크에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향 또는 회전수를 제어하는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 17, wherein driving the driving motor comprises:
If the amount is greater than the first reference amount and less than the second reference amount, controlling the rotation direction or the number of rotations of the outer rotor and the inner rotor according to the heat generation amount or the torque of the driving motor; The control method of the washing machine characterized in that. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
상기 포량이 상기 제1 기준 포량보다 많고 상기 제2 기준 포량보다 적으면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전 방향을 반대 방향으로 유지하고, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 17, wherein driving the driving motor comprises:
If the amount is larger than the first reference amount and less than the second reference amount, the rotational directions of the outer rotor and the inner rotor are maintained in opposite directions, and the relative speeds of the outer rotor and the inner rotor are increased as the amount of the amount increases. Reducing the; control method of the washing machine further comprising. 제17 항에 있어서, 상기 구동모터를 구동하는 단계는,
상기 포량이 상기 제2 기준 포량 이상이면, 상기 포량의 증가에 따라 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 상대 속도를 감소시키는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기의 제어 방법.The method of claim 17, wherein driving the driving motor comprises:
And reducing the relative speed of the outer rotor and the inner rotor according to the increase of the quantity when the quantity is greater than or equal to the second reference quantity. 제14 항에 있어서,
상기 아우터 로터의 온도 또는 상기 이너 로터의 온도를 검출하는 단계; 및
상기 온도가 일정 기준 온도이상이면, 상기 아우터 로터 및 이너 로터의 회전수를 동일하게 제어하는 단계;를 더 포함하는 세탁기의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Detecting a temperature of the outer rotor or a temperature of the inner rotor; And
If the temperature is above a predetermined reference temperature, the step of controlling the rotation speed of the outer rotor and the inner rotor equally; Control method of a washing machine further comprising.
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