KR20130036801A - 제어시스템을 갖춘 크레인 - Google Patents

제어시스템을 갖춘 크레인 Download PDF

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KR20130036801A
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문태경
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

제어시스템을 갖춘 크레인이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 제어시스템을 갖춘 크레인은 경보음을 발생시키는 경보기; 크레인에 마련된 레일을 따라 이동하며 하역작업을 수행하는 하역작업부; 크레인이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음 및 온도와, 크레인 또는 하역작업부와 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리 중 하나 이상을 측정하는 센서부; 및 센서부에 의해 측정된 값을 기초로 경보기의 경보음 크기, 하역작업부 및 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

제어시스템을 갖춘 크레인{CRANE HAVING CONTROL SYSTEM}
본 발명은 제어시스템을 갖춘 크레인에 관한 것이다.
크레인은 물건(예컨대 컨테이너)의 권상 및 이송을 일정한 작업영역 내에서 반복적으로 수행하는 장치이다. 예컨대, 크레인은 집(jib) 크레인, 오버헤드(overhead) 크레인, 타워(tower) 크레인, 갠트리(gantry) 크레인, 엔진룸(engine room) 크레인 등을 포함한다. 이러한 크레인은 통상적으로 집(jib), 트롤리(trolley), 호이스트(hoist) 등을 구비하여 물건의 하역작업을 수행한다.
예컨대, 갠트리 크레인은 컨테이너 전용부두에 설치되어, 컨테이너 선박으로부터 컨테이너를 싣거나 내리는 작업을 수행하는 대형 크레인이다. 갠트리 크레인은 컨테이너 부두 하역장비들 중에서 가장 기본이 되는 장비이며, 오버헤드 갠트리, 집 갠트리, 타워 갠트리 등으로 구분될 수 있다. 골리앗(Goliath)이라 불리는 크레인은 오버헤드 갠트리 중 몸집이 큰 크레인이다.
또한, 엔진룸 크레인은 선박의 엔진룸에서 엔진부품 교체 및 기타 작업에 사용되는 크레인이다. 이외에도 선박의 선상에 설치되어 하역작업을 수행하는 다양한 작업을 수행하는 크레인이 선박에 마련될 수 있다.
한편, 상술한 크레인은 작업자의 안전을 위해 경보음을 발생시키는 경보기를 구비하고 있다. 즉, 크레인 동작시 경보음을 발생시켜 크레인이 작동하는 작업영역에서 특정작업을 수행하는 작업자에게 크레인의 작동사실을 인지시켜 작업자를 보호하고 있다. 최근에는 무인 크레인이 증가하고 있어 크레인이 작동하는 작업영역 내에서 작업하는 작업자에 대한 보호가 더욱 중요시되고 있다.
한국공개특허 제2010-0104107호는 크레인 후크용 경보장치를 개시하고 있다. 크레인 후크용 경보장치는 크레인의 후크에 부착되며, 후크 하강시 경보음을 발생시켜 지상의 작업자가 후크가 하강하는 것을 인지할 수 있도록 한다.
그러나, 경보음의 크기가 일정하여 작업자가 소음이 많이 발생하는 작업을 수행하고 있을 경우, 경보음의 효과가 줄어들어 사고가 발생할 가능성이 상존하고 있다.
따라서, 크레인이 작동하고 있는 작업영역 내에서 작업하고 있는 작업자에 대한 보다 효과적인 보호가 이루어질 필요성이 제기된다.
특허문헌1: 한국공개특허 제2010-0104107호(2010.09.29 공개)
본 발명의 실시 예는 크레인이 작동하고 있는 작업영역 내에서 작업자가 특정작업을 수행함에 따라 발생하는 소음을 측정하고, 측정된 값을 기초로 경보음의 크기를 조절하여 작업자에 대한 보호가 이루어지도록 하는 제어시스템을 갖춘 크레인을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 경보음을 발생시키는 경보기; 크레인에 마련된 레일을 따라 이동하며 하역작업을 수행하는 하역작업부; 상기 크레인이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음 및 온도와, 상기 크레인 또는 상기 하역작업부와 상기 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리 중 하나 이상을 측정하는 센서부; 및 상기 센서부에 의해 측정된 값을 기초로 상기 경보기의 경보음 크기, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하는 제어부;를 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인이 제공될 수 있다.
상기 소음 및 온도 중 하나 이상의 측정값이 점점 커지거나 상기 거리에 대한 측정값이 점점 작아질 경우, 상기 제어부는 상기 경보기를 제어하여 상기 경보음 크기가 단계적으로 증폭되도록 할 수 있다.
상기 크레인을 지상에서 이동시키는 주행부를 더 포함할 수 있다.
상기 소음 및 온도 중 하나 이상의 측정값이 점점 커지거나 상기 거리에 대한 측정값이 점점 작아질 경우, 상기 제어부는 상기 하역작업부 및 상기 주행부 중 하나 이상을 제어하여, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상이 단계적으로 감속되도록 할 수 있다.
상기 하역작업부는 상기 크레인의 길이방향으로 마련된 제1레일을 따라 이동하는 트롤리를 포함할 수 있다.
상기 하역작업부는 상기 크레인의 양측 길이방향으로 마련된 제1레일에 너비방향으로 설치되어 상기 제1레일을 따라 이동하는 이송부와, 상기 이송부의 상부에 상기 너비방향으로 마련된 제2레일을 따라 이동하는 트롤리를 포함할 수 있다.
상기 트롤리는 달기기구와 상기 달기기구에 로프로 연결되어 물건을 승강시키는 승강장치를 포함할 수 있다.
상기 센서부는 상기 크레인의 상단 구조물을 지지하는 지지부, 상기 이송부, 상기 트롤리, 상기 달기기구 및 상기 승강장치 중 하나 이상에 설치될 수 있다.
상기 센서부는 상기 소음을 측정하는 소음센서와, 상기 온도를 측정하는 온도센서와, 상기 작업자와의 거리를 측정하는 거리센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 경보기의 경보음 크기, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하기 위한 기준값을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 센서부에 의해 측정된 값에 대응하는 상기 기준값에 따라 상기 제어를 수행할 수 있다.
상기 크레인이 작동하는 작업영역은 상기 하역작업부가 상기 크레인에 마련된 레일을 따라 이동하는 영역과 상기 크레인이 지상에서 이동하는 영역을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어시스템을 갖춘 크레인은 크레인이 작동하고 있는 작업영역 내에서 작업자가 특정작업을 수행함에 따라 발생하는 소음을 측정하고, 측정된 값을 기초로 경보음의 크기를 조절하여 작업자에 대한 보호가 효과적으로 이루어질 수 있다.
또한, 크레인이 작동하는 작업영역에서 발생하는 온도와, 크레인 또는 크레인에 설치된 하역작업부와 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리 중 하나 이상을 측정하고, 측정된 값을 기초로, 경보기의 경보음 크기, 하역작업부 및 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하여 작업자에 대한 보호가 효과적으로 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어시스템을 갖춘 크레인을 도시한다.
도 2는 도 1의 크레인의 상단 구조물에 설치된 트롤리의 다른 형태를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어시스템의 블록도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어시스템을 갖춘 크레인을 도시한다. 그리고 도 2는 도 1의 크레인의 상단 구조물에 설치된 트롤리의 다른 형태를 도시한다. 그리고 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어시스템의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 컨테이너와 같은 물건의 권상 및 이송작업(이하, ‘하역작업’이라 함)을 일정한 작업영역 내에서 반복적으로 수행한다. 이때, 크레인(100)의 상단 구조물(105)을 지지하는 지지부(102)의 하부에 설치된 주행부(107)에 의해 크레인(100)이 지상에서 이동 가능한 형태로 제작될 수 있다. 지상에는 크레인(100)의 이동을 위해 레일(미도시)이 설치될 수 있다.
하역작업을 위해 크레인(100)은 지지부(102)에 의해 지지되는 크레인(100)의 상단 구조물(105)에 제1레일(103)을 마련하고, 해당 제1레일(103)을 따라 이동하며 하역작업을 수행하는 트롤리(trolley, 112)를 포함한다. 즉, 트롤리(112)는 크레인(100)의 양측 길이방향으로 마련된 제1레일(103)에 너비방향으로 설치되며, 제1레일(103)을 따라 이동한다. 이때, 트롤리(112)가 제1레일(103)에서 이탈하여 추락하는 것을 방지하기 위한 이탈방지막(104)이 제1레일(103)의 단부에 설치될 수 있다.
트롤리(112)는 달기기구(115)와 달기기구(115)에 로프(116)로 연결되어 물건을 승강시키는 승강장치(117)를 포함할 수 있다. 달기기구(115)는 그 용도에 따라 훅, 크래브, 스프레더 등을 포함할 수 있다. 승강장치(117)는 호이스트(hoist)로 구현될 수 있다.
트롤리(112)가 크레인(100)의 상단 구조물(105)에 마련된 제1레일(103)을 따라 이동하는 형태는 도 2의 형태로 마련될 수 있다.
즉 도 2를 참조하면, 크레인(100)의 양측 길이방향으로 마련된 제1레일(103)에 너비방향으로 설치되며, 제1레일(103)을 따라 이동하는 이송부(114)가 마련될 수 있다.
이때, 트롤리(112)는 제1레일(103)에 너비방향으로 설치된 이송부(114)의 상부에 마련된 제2레일(103a)을 따라 이동한다. 이때, 트롤리(112)가 제2레일(103a)에서 이탈하여 추락하는 것을 방지하기 위한 이탈방지막(104a)이 제2레일(103a)의 단부에 설치될 수 있다. 트롤리(112)는 도 1에서 설명한 바와 같이 달기기구(115)와 달기기구(115)에 로프(116)로 연결되어 물건을 승강시키는 승강장치(117)로 구성될 수 있다. 이와 같이, 도 1과 도 2의 트롤리(112)가 설치되는 형태는 크레인(100)의 상단 구조물(105)에 마련된 레일(103,103a)의 배치, 구조 및 크레인(100)의 형태 등에 따라 다양한 형태로 마련될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 크레인(100)은 센서부(120)에 의해 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음 및 온도(열) 중 하나 이상을 측정할 수 있다. 이때, 크레인(100)이 작동하는 작업영역은 하역작업을 위해 트롤리(112) 및 이송부(114) 중 하나 이상이 이동하는 영역과 지상에서 크레인(100)이 주행부(107)에 의해 이동하는 영역을 포함할 수 있다. 또한, 크레인(100)은 센서부(120)에 의해 크레인(100)과 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 크레인(100)은 센서부(120)에 의해 크레인(100)에 설치된 트롤리(112)와 이송부(114) 중 하나 이상과 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리를 측정할 수 있다.
크레인(100)은 센서부(120)에 의해 측정된 값을 기초로, 경보기(130)의 경보음 크기와 트롤리(112)와 이송부(114) 중 하나 이상의 이동속도와 크레인(100)의 이동속도를 제어할 수 있다.
이를 위해, 크레인(100)은 제어시스템(101)을 구비하고 있다. 이하, 도 3을 참조하여 제어시스템(101)에 대해서 설명하기로 한다.
도 3을 참조하면, 제어시스템(101)은 하역작업부(110), 센서부(120), 경보기(130), 제어부(140) 및 저장부(150)를 포함한다. 여기서, 도 3에 도시하였지만 설명의 편의상 또는 설치위치가 한정되지 않는 구성요소에 대해서는 다른 도면에 도시하지 않았다.
하역작업부(110)는 크레인(100)에 마련된 레일을 따라 이동하며 하역작업을 수행한다. 이때, 하역작업부(110)는 트롤리(112)와 이송부(114) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 트롤리(112)와 이송부(114) 중 하나 이상이 크레인(100)에 적용된 형태에 대해서는 도 1과 도 2에서 설명하였으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
센서부(120)는 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음 및 온도 중 하나 이상을 측정한다. 크레인(100)이 작동하는 작업영역은 하역작업을 위해 하역작업부(110)가 이동하는 영역과 지상에서 크레인(100)이 주행부(107)에 의해 이동하는 영역을 포함할 수 있다.
또한, 센서부(120)는 크레인(100) 또는 하역작업부(110)와 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리를 측정할 수 있다. 이를 위해 센서부(120)는 소음센서(122), 온도센서(124) 및 거리센서(126)를 포함할 수 있다.
소음센서(122)는 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음을 측정한다. 예컨대, 작업자가 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 철재가공작업을 수행하고 있을 경우, 소음센서(122)는 해당 소음을 감지하여 소음의 크기를 측정하게 된다.
온도센서(124)는 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 발생하는 온도를 측정한다. 이때, 온도센서(124)는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 예컨대, 작업자가 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 용접작업을 수행하고 있을 경우, 온도센서(124)는 작업자의 인체에서 발생하는 온도(열)를 측정하거나, 용접에 따른 발생 온도를 측정한다.
거리센서(126)는 크레인(100) 또는 크레인(100)에 설치된 하역작업부(110)와 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리를 측정한다. 예컨대, 거리센서(126)는 초음파 센서, 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.
이러한 센서부(120)는 도 1과 도 2를 참조하면, 지지부(102), 트롤리(112), 이송부(114), 달기기구(115) 및 승강장치(117) 중 하나 이상에 설치될 수 있다. 그러나, 이에 한정하지는 않으며, 크레인(100)의 다양한 부분에 센서부(120)가 설치될 수 있음은 당연하다.
다시 도 3을 참조하면, 경보기(130)는 경보음을 발생시킨다. 경보기(130)는 경보음을 증폭 또는 감소시키는 음량조절부(미도시)와 경보음을 출력하는 스피커(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 음량조절부(미도시)는 후술할 제어부(140)의 제어에 의해 경보음을 증폭 또는 감소시킬 수 있다.
제어부(140)는 제어시스템(101)의 각 구성요소(110,120,130,150)의 동작을 제어한다. 예컨대, 제어부(140)는 센서부(120)에 의해 측정된 소음, 온도 및 작업자와의 거리에 대한 측정값 중 하나 이상을 기초로, 경보기(130)의 경보음 크기, 하역작업부(110) 및 크레인(100)의 이동속도 중 하나 이상을 제어할 수 있다.
즉, 소음 및 온도 중 하나 이상의 측정값이 점점 커지거나 거리에 대한 측정값이 점점 작아질 경우, 제어부(140)는 경보기(130)를 제어하여 경보음 크기가 단계적으로 증폭되도록 할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 동일한 조건에서 하역작업부(110) 및 주행부(107) 중 하나 이상을 제어하여, 하역작업부(110) 및 크레인(100)의 이동속도 중 하나 이상이 단계적으로 감속되도록 할 수 있다.
이를 통해, 크레인(100)이 작동하고 있는 작업영역 내에서 작업자가 특정작업을 수행함에 따라 발생하는 소음을 측정하고, 측정된 값을 기초로 경보음의 크기를 조절하여 작업자에 대한 보호가 효과적으로 이루어질 수 있다.
또한, 크레인(100)이 작동하는 작업영역에서 발생하는 온도와 크레인(100) 또는 크레인(100)에 설치된 하역작업부(110)와 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리 중 하나 이상을 측정하고, 측정된 값을 기초로 경보기(130)의 경보음 크기, 하역작업부(110) 및 크레인(100)의 이동속도 중 하나 이상을 제어하여 작업자에 대한 보호가 효과적으로 이루어질 수 있다.
저장부(150)는 제어시스템(101)의 각 구성요소(110,120,130,150)의 동작을 제어하기 위한 프로그램, 알고리즘 등을 저장한다. 또한, 저장부(150)는 센서부(120)에 의해 측정된 소음, 온도 및 작업자와의 거리에 대한 측정값 중 하나 이상을 기초로, 경보기(130)의 경보음 크기, 하역작업부(110) 및 크레인(100)의 이동속도 중 하나 이상을 제어하기 위한 기준값을 저장할 수 있다.
예컨대, 소음센서(122)에 의해 측정된 소음 측정값이 ‘50’이고, 해당 측정값에 대응하는 기준값이 ‘80’으로 설정되어 있는 경우, 제어부(140)는 해당 기준값에 따라 경보기(130)의 경보음 크기를 제어할 수 있다. 이때, 기준값은 경보음 크기를 조절하기 위한 증폭값일 수 있다.
또한, 온도센서(124)에 의해 측정된 온도 측정값이 ‘40’이고, 해당 측정값에 대응하는 기준값이 ‘10’으로 설정되어 있는 경우, 제어부(140)는 해당 기준값에 따라 하역작업부(110)의 이동속도를 제어할 수 있다. 이때, 기준값은 하역작업부(110)의 이동속도에 대한 감속값일 수 있다.
또한, 거리센서(126)에 의해 측정된 거리 측정값이 ‘3’이고, 해당 측정값에 대응하는 기준값이 ‘10’로 설정되어 있는 경우, 제어부(140)는 해당 기준값에 따라 크레인(100)의 이동속도를 제어할 수 있다. 이때, 기준값은 크레인(100)의 이동속도에 대한 감속값일 수 있다. 참고로, 상술한 소음, 온도, 거리 및 기준값들의 수치는 이해를 돕기 위해 임의로 정한 자연수 값이다.
저장부(150)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
한편, 상술한 크레인(100)은 선박, 컨테이너 전용부두 등에 설치될 수 있으며, 그 목적 및 용도에 따라 다양한 형태로 제작될 수 있다. 즉 도 1과 도 2에 도시한 크레인(100)의 형태는 제어시스템(101)을 설명하기 위한 예로써, 크레인(100)의 형태가 반드시 도시한 형태에 한정되는 것은 아니다.
또한, 상술된 도 3에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
100: 크레인 101: 제어시스템
102: 지지부 107: 주행부
110: 하역작업부 112: 트롤리
114: 이송부 115: 달기기구
117: 승강장치 120: 센서부
130: 경보기 140: 제어부
150: 저장부

Claims (10)

  1. 경보음을 발생시키는 경보기;
    크레인에 마련된 레일을 따라 이동하며 하역작업을 수행하는 하역작업부;
    상기 크레인이 작동하는 작업영역에서 발생하는 소음 및 온도와, 상기 크레인 또는 상기 하역작업부와 상기 작업영역에 존재하는 작업자와의 거리 중 하나 이상을 측정하는 센서부; 및
    상기 센서부에 의해 측정된 값을 기초로 상기 경보기의 경보음 크기, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하는 제어부;를 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 소음 및 온도 중 하나 이상의 측정값이 점점 커지거나 상기 거리에 대한 측정값이 점점 작아질 경우, 상기 제어부는 상기 경보기를 제어하여 상기 경보음 크기가 단계적으로 증폭되도록 하는 것을 특징으로 하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 크레인을 지상에서 이동시키는 주행부를 더 포함하고,
    상기 소음 및 온도 중 하나 이상의 측정값이 점점 커지거나 상기 거리에 대한 측정값이 점점 작아질 경우, 상기 제어부는 상기 하역작업부 및 상기 주행부 중 하나 이상을 제어하여, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상이 단계적으로 감속되도록 하는 것을 특징으로 하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 하역작업부는 상기 크레인의 길이방향으로 마련된 제1레일을 따라 이동하는 트롤리를 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 하역작업부는 상기 크레인의 양측 길이방향으로 마련된 제1레일에 너비방향으로 설치되어 상기 제1레일을 따라 이동하는 이송부와,
    상기 이송부의 상부에 상기 너비방향으로 마련된 제2레일을 따라 이동하는 트롤리를 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 트롤리는 달기기구와 상기 달기기구에 로프로 연결되어 물건을 승강시키는 승강장치를 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 크레인의 상단 구조물을 지지하는 지지부, 상기 이송부, 상기 트롤리, 상기 달기기구 및 상기 승강장치 중 하나 이상에 설치된 것을 특징으로 하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  8. 제1항 또는 제7항에 있어서,
    상기 센서부는 상기 소음을 측정하는 소음센서와, 상기 온도를 측정하는 온도센서와, 상기 작업자와의 거리를 측정하는 거리센서 중 하나 이상을 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  9. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경보기의 경보음 크기, 상기 하역작업부 및 상기 크레인의 이동속도 중 하나 이상을 제어하기 위한 기준값을 저장하는 저장부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 센서부에 의해 측정된 값에 대응하는 상기 기준값에 따라 상기 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
  10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 크레인이 작동하는 작업영역은 상기 하역작업부가 상기 크레인에 마련된 레일을 따라 이동하는 영역과 상기 크레인이 지상에서 이동하는 영역을 포함하는 제어시스템을 갖춘 크레인.
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