KR20120027613A - Control method of electro-mechanical brake - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for controlling an electric powered brake device is provided to lower motor current and to save load applied to a motor. CONSTITUTION: A method for controlling an electric powered brake device comprises: a step of determining stop of a vehicle using measured value of a wheel speed sensor and a longitudinal acceleration sensor(202); a step of determining if the brake pedal operation amount is less than the standard value(206); a step of determining if the road inclination is less than the standard value(208); a step of determining if stoppage time passes predetermined time in case that the road inclination is less than the standard value; and a step of performing motor pause function in case that the stoppage time passes predetermined time(212).

Description

전동식 제동장치의 제어방법{CONTROL METHOD OF ELECTRO-MECHANICAL BRAKE}CONTROL METHOD OF ELECTRO-MECHANICAL BRAKE}

본 발명은 모터를 이용하여 제동력을 발생시키는 전동식 제동장치의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an electric braking device that generates a braking force using a motor.

차량의 제동장치(Brake System)는 주행하는 차량을 감속 또는 정지시킴과 동시에, 주차 상태를 유지하기 위한 장치이다.A brake system of a vehicle is a device for decelerating or stopping a driving vehicle and maintaining a parking state.

이러한 제동장치는 통상적으로 운동 에너지를 마찰력을 이용해 열에너지로 바꾸어, 그것을 대기 속으로 방출시켜 제동력을 발생한다. 이는 차륜과 함께 회전하는 브레이크 디스크를 그 양쪽에서 브레이크 패드가 유압에 의하여 압착되면서 제동이 이루어진다.Such a braking device typically converts kinetic energy into thermal energy using friction force and releases it into the atmosphere to generate braking force. This is done by braking the brake discs that rotate together with the wheels by hydraulic pressure on both sides of the brake pads.

그러나 기존의 유압식 제동장치는 제동 시 유압을 이용하여 브레이크 패드를 강하게 브레이크 디스크 쪽으로 밀어 주는 방식으로 구현됨에 따라, 페달 조작력을 배력하는 부스터를 통해 작동되어 유압을 발생하는 마스터 실린더와, 휠 실린더 쪽으로 이어지는 유압 라인은 물론, 이들을 제어하고 보조하는 각종 장치들로 복잡한 구성이 이루어질 수밖에 없고, 이러한 구성의 복잡함과 유압 사용에 따른 제동 성능의 신뢰성과 안정성 강화 등에 어느 정도 한계성이 있을 수밖에 없는 취약성이 존재한다.However, the conventional hydraulic braking device is implemented by pushing the brake pad strongly toward the brake disc by using hydraulic pressure during braking, and is operated by a booster that boosts the pedal operating force, leading to the master cylinder that generates the hydraulic pressure, and the wheel cylinder. As well as the hydraulic line, there are bound to be a complex configuration of various devices for controlling and assisting them, and there are some limitations such as the complexity of the configuration and the reliability and stability of braking performance according to the hydraulic use.

이에 따라, 유압식 제동장치가 갖지 못하는 구성의 단순함을 구현하고, 제동 성능의 신뢰성을 강화시킬 수 있는 전동식 제동장치(Electro-Mechanical Brake; EMB)가 개발되고 있다.Accordingly, an electro-mechanical brake (EMB) has been developed that can realize the simplicity of the hydraulic braking device and can enhance the reliability of the braking performance.

이러한 전동식 제동장치는 운전자가 브레이크 페달을 조작하면, 브레이크 페달의 조작에 따른 운전자의 제동 의지를 감지하여 전자 제어 유닛(ECU)이 모터를 구동시킨다. 따라서 모터의 구동력이 모터에 결합된 감속기를 거쳐 축 방향으로 이동되면서 브레이크 패드로 브레이크 디스크를 가압해 제동력을 발생시킨다.When the driver operates the brake pedal, the electric braking device detects the driver's braking intention according to the operation of the brake pedal and the electronic control unit ECU drives the motor. Therefore, the driving force of the motor is moved in the axial direction through the reducer coupled to the motor to press the brake disc with the brake pad to generate the braking force.

그러나, 유압 대신 모터로 구동되는 전동식 제동장치는 정차 중과 같이 비교적 작은 제동력만이 요구되는 상황에서도 운전자가 브레이크 페달을 놓지 않으면 모터를 구동시켜 필요 이상의 제동력을 발생시킨다. 이는 불필요한 전기 에너지의 낭비일뿐만 아니라 모터에 스트레스를 가하여 수명을 단축시킬 수 있으며, 모터의 온도 상승으로 인한 성능 열화로 실제 제동력이 필요한 경우에 모터의 성능 발휘에 지장을 주는 등의 문제점이 발생할 수 있다.However, an electric braking device driven by a motor instead of hydraulic pressure generates more braking force by driving the motor if the driver does not release the brake pedal even in a situation where only a relatively small braking force is required, such as during a stop. This not only wastes unnecessary electrical energy, but also stresses the motor and shortens its lifespan.It may also cause problems such as impeding the performance of the motor when actual braking force is required due to deterioration of performance due to the increase in temperature of the motor. have.

본 발명은 정차 중과 같이 비교적 적은 제동력만이 요구되는 상황에서 모터에 인가되는 부하를 줄여 전기 에너지의 낭비를 방지하고, 모터의 수명을 연장하며 모터의 성능을 극대화할 수 있는 전동식 제동장치의 제어방법을 제시하고자 한다.The present invention reduces the load applied to the motor in a situation where only a relatively small braking force is required, such as during stopping, to prevent waste of electrical energy, to extend the life of the motor and to maximize the performance of the motor. I would like to present.

이를 위해 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어방법은, 모터를 이용하여 제동력을 발생시키는 전동식 제동장치의 제어방법에 있어서, 차륜 속도 센서와 종가속도 센서의 측정값을 이용하여 차량이 정차 중인가를 판단하는 단계; 차량이 정차 중인 경우, 브레이크 페달 센서를 통해 검출된 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작은가를 판단하는 단계; 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작은 경우, 종가속도 센서의 측정값을 이용하여 정차 중인 노면의 경사도가 기준치보다 작은가를 판단하는 단계; 노면 경사도가 기준치보다 작은 경우, 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과하였는가를 판단하는 단계; 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과한 경우, 모터의 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능을 수행하는 단계를 포함한다.To this end, the control method of the electric brake device according to an embodiment of the present invention, in the control method of the electric brake device for generating a braking force by using a motor, the vehicle by using the measured values of the wheel speed sensor and the longitudinal acceleration sensor Determining whether the vehicle is stopped; Determining whether the brake pedal operation amount detected by the brake pedal sensor is smaller than a reference value when the vehicle is stopped; If the brake pedal operation amount is smaller than the reference value, determining whether the slope of the road surface being stopped is smaller than the reference value by using the measured value of the longitudinal acceleration sensor; Determining whether the stopping time of the vehicle has passed a predetermined time when the road slope is less than the reference value; When the stopping time of the vehicle has elapsed for a predetermined time, performing a motor rest function to reduce the load of the motor.

모터 휴지 기능은, 4개의 차륜에 모터가 장착된 경우, 4개의 모터를 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지시키거나, 한 번에 2개씩 교대로 작동 중지시켜 모터에 휴지기를 주는 것을 특징으로 한다.The motor stop function is characterized in that when the motors are mounted on four wheels, four motors are sequentially turned off one at a time, or two at a time are alternately stopped to give the motor a pause. .

모터 휴지 기능은, 2개의 차륜에 상기 모터가 장착된 경우, 2개의 모터를 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지시켜 모터에 휴지기를 주는 것을 특징으로 한다.The motor rest function is characterized in that, when the motor is mounted on two wheels, two motors are sequentially stopped one at a time to give the motor a rest.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어방법은, 모터 휴지 기능의 수행 중에 브레이크 페달을 해제한 경우, 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the electric brake system according to an embodiment of the present invention, when the brake pedal is released while the motor rest function is performed, the motor rest function is stopped and returns to the normal control mode.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어방법은, 모터 휴지 기능의 수행 중에 브레이크 페달 조작량이 기준치 이상인 경우, 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the electric brake system according to an embodiment of the present invention is characterized in that, when the brake pedal operation amount is more than the reference value during the motor stop function is performed, the motor stop function is stopped and the normal control mode is returned.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어방법은, 모터 휴지 기능의 수행 중에 차량이 움직이기 시작한 경우, 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control method of the electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention is characterized in that, when the vehicle starts to move while the motor rest function is performed, the motor rest function is stopped and the vehicle returns to the normal control mode.

이상에서 살펴본 바와 같이, 운전자의 브레이크 페달 조작 등을 통해 제동 의지가 감지되었을 때 모터를 이용하여 제동력을 발생시키는 전동식 제동장치에서 정차 중과 같이 비교적 적은 제동력만이 요구되는 상황에서 모터에 인가되는 부하를 줄여 전기 에너지의 낭비를 방지하고, 모터의 수명을 연장하며 모터의 성능을 극대화할 수 있도록 한다.As described above, in an electric braking device that generates a braking force by using a motor when a braking intention is detected through a driver's brake pedal operation, a load applied to the motor in a situation where only a relatively small braking force is required, such as stopping a vehicle. By reducing electrical energy waste, extending the life of the motor and maximizing the performance of the motor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 구성 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치에서 차량의 정차 제동 중 모터 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능의 진입 제어방법을 나타낸 동작 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치에서 차량의 정차 제동 중 모터 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능의 동작 제어방법을 나타낸 동작 순서도이다.1 is a block diagram of a motorized braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a control block diagram of an electric brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is an operation flowchart illustrating a method of controlling an entry of a motor rest function to reduce a motor load during stopping of a vehicle in an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation control method of a motor rest function for reducing a motor load during stopping of a vehicle in an electric brake system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 구성 블록도이다.1 is a block diagram of a motorized braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치(100)는 중앙 ECU(110), 센서부(120), EMB ECU(130) 및 EMB 액츄에이터(140)를 포함한다. In FIG. 1, the motorized braking apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a central ECU 110, a sensor unit 120, an EMB ECU 130, and an EMB actuator 140.

중앙 ECU(110)는 센서부(120)를 통해 입력된 운전자의 제동 의지 등의 각종 센싱 정보에 따라 EMB 제동을 위한 제어신호를 EMB ECU(130)에 전달한다.The central ECU 110 transmits a control signal for EMB braking to the EMB ECU 130 according to various sensing information such as the braking intention of the driver input through the sensor unit 120.

EMB ECU(130)는 중앙 ECU(110)의 제어신호에 따라 EMB 제동을 한다. 이때, EMB ECU(130)의 수는 1개일 수 있고, 각 차륜(FR, FL, RR, RL)의 수만큼 구비할 수도 있다.The EMB ECU 130 performs EMB braking according to the control signal of the central ECU 110. In this case, the number of the EMB ECU 130 may be one, or may be provided as many as the number of wheels (FR, FL, RR, RL).

EMB 액츄에이터(140)는 모터, 디스크 및 브레이크 패드 등을 포함하며, EMB ECU(130)에 의해 차륜(FR, FL, RR, RL)을 각각 EMB 제동한다. 이때, EMB 액츄에이터(140)의 수는 1개일 수 있고, 각 차륜(FR, FL, RR, RL)의 수만큼 구비할 수도 있다.The EMB actuator 140 includes a motor, a disk, a brake pad, and the like, and the EMB ECU 130 brakes the wheels FR, FL, RR, and RL, respectively. In this case, the number of EMB actuators 140 may be one, and may be provided as many as the number of wheels FR, FL, RR, and RL.

또한, 중앙 ECU(110)는 운전자의 제동 의지, 차량의 주행상태, 모터 특성 등 차량의 상태를 제공받아 EMB 제동력을 결정한다. 특히 본 발명의 일 실시예에서는 차량이 정차 중과 같이 제동력이 크게 요구되지 않는 상황일 때에는 모터 전류를 제한하거나 4개 또는 2개의 차륜(FR, FL, RR, RL 중 적어도 2개 이상)에 설치된 EMB 액츄에이터(140)를 교대로 또는 순차적으로 작동 중지시켜 모터에 휴지기를 줌으로써 모터에 인가되는 부하를 줄인다. 이를 통해 불필요한 전기 에너지의 낭비를 방지하고 모터를 보호할 수 있다.In addition, the central ECU 110 determines the EMB braking force by receiving the state of the vehicle such as the driver's braking intention, driving state of the vehicle, and motor characteristics. In particular, in an embodiment of the present invention, when the vehicle does not require a large braking force, such as during a stop, the motor current is limited or EMBs installed on four or two wheels (at least two of FR, FL, RR, and RL). The actuators 140 are alternately or sequentially disabled to give the motor a pause to reduce the load applied to the motor. This prevents unnecessary waste of electrical energy and protects the motor.

본 발명의 일 실시예에서, 차량의 정차 중 모터 전류를 제한하거나 모터를 교대로 또는 순차적으로 작동 중지시켜 모터에 휴지기를 주는 기능(모터 휴지 기능)에 진입하는 조건은 ①차량 정차 중이며 정차 시간이 일정시간 경과한 경우, ②운전자가 브레이크 페달을 지속적으로 밟고 있는 경우, ③운전자의 브레이크 페달 조작량이 "휴지 기능 진입 기준치"보다 작은 경우, ④노면 경사도가 기준치보다 작은 경우를 모두 만족할 때이다.In an embodiment of the present invention, the condition for entering a function (motor stop function) to limit the motor current or stop the motor alternately or sequentially during stopping of the vehicle to enter the motor (motor stop function) is: ① The vehicle is stopped and the stopping time is When a certain time has elapsed, ② When the driver continues to press the brake pedal, ③ When the driver's brake pedal operation amount is smaller than the "stop function entry reference value", ④ when the road slope is smaller than the reference value, all of them are satisfied.

여기서, ①의 경우는, 차량이 정차 중이며 정차 시간이 일정시간 경과하면 필요 이상의 제동력이 요구되지 않으므로 모터에 휴지기를 주는 조건으로 판단한다. ②③의 경우는, 운전자가 브레이크 페달을 지속적으로 밟고 있는 상태에서 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작으면 강력한 제동력이 요구되지 않으므로 모터에 휴지기를 주는 조건으로 판단한다. ④의 경우는, 정차중인 노면의 경사도가 기준치보다 작으면 ①의 경우와 마찬가지로 필요 이상의 제동력이 요구되지 않으므로 모터에 휴지기를 주는 조건으로 판단한다.Here, in the case of ①, when the vehicle is stopped and the stopping time has elapsed for a certain time, more braking force is not required and it is determined as a condition that gives the motor a pause. In the case of ②③, if the brake pedal operation amount is smaller than the standard value while the driver keeps stepping on the brake pedal, it is judged as a condition that gives the motor a rest period because no strong braking force is required. In the case of ④, if the inclination of the road surface being stopped is less than the reference value, the braking force is not required as in the case of ①.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치의 제어 블록도이다.2 is a control block diagram of an electric brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 중앙 ECU(110)는 센서부(120)로부터 전달되는 다양한 차량 상태 정보에 근거하여 EMB 액츄에이터(140)의 제어를 위한 정보를 EMB ECU(130)에 전달함으로써 EMB ECU(130)로 하여금 모터에 인가되는 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능을 수행하도록 한다.In FIG. 2, the central ECU 110 transmits information for controlling the EMB actuator 140 to the EMB ECU 130 based on various vehicle state information transmitted from the sensor unit 120 to the EMB ECU 130. Allow the motor idle function to reduce the load applied to the motor.

도 2에서 센서부(120)는, 브레이크 페달의 조작량 즉, 운전자의 요구 제동량을 검출하는 브레이크 페달 센서(121)와, 차륜(FR, FL, RR, RL)에 각각 설치되어 차륜(FR, FL, RR, RL)의 속도를 검출하는 차륜 속도 센서(122)와, 차량의 종방향 기울기나 쏠림 등을 검출하는 종가속도 센서(123) 등을 포함한다.In FIG. 2, the sensor unit 120 is mounted on the brake pedal sensor 121 and the wheels FR, FL, RR, and RL, respectively, for detecting an operation amount of the brake pedal, that is, a required braking amount of the driver. And a wheel speed sensor 122 for detecting the speed of FL, RR, and RL, and a longitudinal acceleration sensor 123 for detecting the longitudinal tilt and tilt of the vehicle.

중앙 ECU(110)는 차륜 속도 센서(122)와 종가속도 센서(123)의 측정값을 이용하여 차량의 정차 여부를 판단한다. 판단 결과 차량이 정차 중이며 정차 시간이 일정시간 경과 후 운전자가 브레이크 페달을 지속적으로 밟고 있는 상태에서 브레이크 페달 센서(121)를 통해 검출된 운전자의 브레이크 페달 조작량이 미리 정해진 기준치보다 작은가를 판단한다. 판단 결과 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작으면 종가속도 센서(123)의 측정값을 이용하여 정차 중인 노면의 경사도를 판단한다. 판단 결과 노면 경사도가 미리 정해진 기준치보다 작으면 모터에 인가되는 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능을 수행한다.The central ECU 110 determines whether the vehicle is stopped by using the measured values of the wheel speed sensor 122 and the longitudinal acceleration sensor 123. As a result of the determination, it is determined whether the brake pedal operation amount of the driver detected by the brake pedal sensor 121 is smaller than a predetermined reference value while the vehicle is stopped and the driver continuously presses the brake pedal after a predetermined time elapses. As a result of the determination, when the brake pedal operation amount is smaller than the reference value, the inclination of the road surface being stopped is determined using the measured value of the longitudinal acceleration sensor 123. As a result of the determination, when the road slope is smaller than the predetermined reference value, the motor rest function is performed to reduce the load applied to the motor.

또한, 중앙 ECU(110)는 정차 시간을 측정하는 타이머(111)를 구비하여 타이머(111)에서 측정한 정차 시간이 일정시간을 경과하면 모터 휴지 기능을 수행하도록 EMB 액츄에이터(140)의 제어를 위한 정보를 EMB ECU(130)에 전달한다.In addition, the central ECU 110 is provided with a timer 111 for measuring the stopping time to control the EMB actuator 140 to perform the motor stop function when the stopping time measured by the timer 111 passes a predetermined time. The information is transmitted to the EMB ECU 130.

이하, 상기와 같이 구성된 전동식 제동장치의 제어방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation process and the effect of the control method of the electric brake device configured as described above will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치에서 차량의 정차 제동 중 모터 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능의 진입 제어방법을 나타낸 동작 순서도이다.3 is an operation flowchart illustrating a method of controlling an entry of a motor rest function to reduce a motor load during stopping of a vehicle in an electric braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3에서, 차량의 정차 시간을 측정하는 타이머(111)를 초기화하고(200), 차륜 속도 센서(122)와 종가속도 센서(123)의 측정값을 이용하여 차량이 정차 중인가를 판단한다(202).In FIG. 3, the timer 111 for measuring the stopping time of the vehicle is initialized (200), and it is determined whether the vehicle is stopped using the measured values of the wheel speed sensor 122 and the longitudinal acceleration sensor 123 (202). ).

단계 202의 판단 결과, 차량이 정차 중인 경우 타이머(111)에서 정차 시간을 측정하기 시작하고, 운전자가 브레이크 페달을 조작하였는가를 판단한다(204).As a result of the determination in step 202, when the vehicle is stopped, the timer 111 starts to measure the stopping time, and determines whether the driver has operated the brake pedal (204).

단계 204의 판단 결과, 운전자가 브레이크 페달을 조작한 경우 운전자가 브레이크 페달을 지속적으로 밟는 상태에서 브레이크 페달 센서(121)를 통해 검출된 운전자의 브레이크 페달 조작량이 미리 정해진 기준치보다 작은가를 판단한다(206).As a result of the determination in step 204, when the driver operates the brake pedal, it is determined whether the amount of driver's brake pedal operation detected by the brake pedal sensor 121 is smaller than a predetermined reference value while the driver continuously presses the brake pedal (206). ).

단계 206의 판단 결과, 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작은 경우 종가속도 센서(123)의 측정값을 이용하여 정차 중인 노면의 경사도가 미리 정해진 기준치보다 작은가를 판단한다(208).As a result of the determination in step 206, when the brake pedal operation amount is smaller than the reference value, it is determined whether the inclination of the stopped road surface is smaller than the predetermined reference value by using the measured value of the longitudinal acceleration sensor 123 (208).

단계 208의 판단 결과, 노면 경사도가 기준치보다 작은 경우 타이머(111)에서 측정한 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과하였는가를 판단하여(210), 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과하지 않은 경우 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과할 때까지 타이머(111)에서 차량의 정차 시간을 측정한다.As a result of the determination in step 208, it is determined whether the stopping time of the vehicle measured by the timer 111 has elapsed a predetermined time when the road slope is less than the reference value (210), and when the stopping time of the vehicle has not elapsed a predetermined time The stop time of the vehicle is measured by the timer 111 until the stop time of elapses a predetermined time.

단계 210의 판단 결과, 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과한 경우 EMB 액츄에이터(140)의 모터 전류를 제한하거나 모터를 교대로 또는 순차적으로 작동 중지시켜 모터에 인가되는 부하를 줄이는 모터 휴지 기능을 수행한다(212). 모터 휴지 기능의 구체적인 동작 방법은 도 4를 참조하여 이후에 설명하기로 한다.As a result of the determination in step 210, when the vehicle stop time has elapsed for a predetermined time, the motor rest function reduces the load applied to the motor by limiting the motor current of the EMB actuator 140 or by stopping the motor alternately or sequentially. (212). A detailed operation method of the motor pause function will be described later with reference to FIG. 4.

이와 같이, 차량이 정차 중인 경우 운전자가 브레이크 페달을 지속적으로 밟고 있는 상태에서 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작고, 정차중인 노면의 경사도가 기준치보다 작은 경우에서 정차 시간이 일정시간을 경과하면 필요 이상의 제동력을 발생시키지 않기 위해 모터에 휴지기를 주는 모터 휴지 기능으로 진입한다.As such, when the vehicle is stopped, when the driver continuously presses the brake pedal, the brake pedal operation amount is smaller than the reference value, and the stopping time is more than necessary when the stopping time elapses for a predetermined time when the inclination of the stopped road surface is smaller than the reference value. Enter the motor pause function which gives the motor a pause in order not to generate it.

모터 휴지 기능으로 진입한 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 해제하였는가를 판단하여(214), 운전자가 브레이크 페달을 해제한 경우 제동 상황이 해제되므로 모터 휴지 기능을 중지하고, 정상 제어 모드로 복귀한다(220).It is determined whether the driver releases the brake pedal in the state of entering the motor rest function (214). If the driver releases the brake pedal, the braking situation is released, and thus the motor rest function is stopped and the control unit returns to the normal control mode (220). ).

단계 214의 판단 결과, 운전자가 브레이크 페달을 해제하지 않은 경우 브레이크 페달 조작량이 미리 정해진 기준치 이상인가를 판단하여(216), 브레이크 페달 조작량이 미리 정해진 기준치 이상인 경우 강력한 제동력을 요구하는 상황이므로 모터 휴지 기능을 중지하고, 정상 제어 모드로 복귀한다(220).As a result of the determination in step 214, if the driver does not release the brake pedal, it is determined whether the brake pedal operation amount is greater than or equal to the predetermined reference value (216), and when the brake pedal operation amount is higher than or equal to the predetermined reference value, a strong braking force is required. The operation stops and returns to the normal control mode (220).

단계 216의 판단 결과, 브레이크 페달 조작량이 미리 정해진 기준치보다 작은 경우 차량이 움직이기(주행) 시작하였는가를 판단하여(218), 차량이 움직이지 않은 경우에는 단계 212로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.As a result of the determination in step 216, it is determined whether the vehicle has started to move (driving) when the amount of brake pedal operation is smaller than a predetermined reference value (218). If the vehicle does not move, it is fed back to step 212 to proceed with the subsequent operation. .

단계 218의 판단 결과, 차량이 움직이기 시작한 경우 차량의 주행을 제어하기 위한 상황이므로 모터 휴지 기능을 중지하고, 정상 제어 모드로 복귀한다(220).As a result of the determination in step 218, when the vehicle starts to move, it is a situation for controlling the driving of the vehicle, and thus the motor stop function is stopped and the control unit returns to the normal control mode (220).

한편, 단계 202의 판단 결과 차량이 정차 중이 아닌 경우와, 단계 204의 판단 결과 운전자가 브레이크 페달을 조작하지 않은 경우와, 단계 206의 판단 결과 브레이크 페달 조작량이 기준치 이상인 경우와, 단계 208의 판단 결과 노면 경사도가 기준치 이상인 경우에도 모터 휴지 기능으로 진입하지 않고, 정상 제어 모드로 복귀한다(220).On the other hand, when the vehicle is not stopped as a result of the determination in step 202, when the driver does not operate the brake pedal as a result of the determination in step 204, when the amount of brake pedal operation is greater than the reference value as a result of the determination in step 206, and as a result of the determination in step 208 Even if the road slope is equal to or more than the reference value, the motor does not enter the motor rest function and returns to the normal control mode (220).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 전동식 제동장치에서 차량의 정차 제동 중 모터 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능의 동작 제어방법을 나타낸 동작 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an operation control method of a motor rest function for reducing a motor load during stopping of a vehicle in an electric brake system according to an embodiment of the present invention.

도 4에서, 차량에 설치된 4개의 차륜(FR, FL, RR, RL)에 EMB가 장착되었는가를 판단하여(300), 4개의 차륜(FR, FL, RR, RL)에 EMB가 장착되지 않은 경우에는 2개의 차륜에 EMB가 장착된 상태이므로 2개의 차륜에 설치된 2개의 EMB 액츄에이터(140)를 일정시간 주기로 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지(오프)시켜 모터에 휴지기를 주는 모터 휴지 기능을 수행한다(302).In FIG. 4, when it is determined whether the EMB is mounted on the four wheels FR, FL, RR, and RL installed in the vehicle (300), the EMB is not mounted on the four wheels FR, FL, RR, and RL. Since the EMB is mounted on the two wheels in the state, the two EMB actuators 140 installed on the two wheels are sequentially stopped (off) one at a time at regular intervals to perform a motor pause function which gives the motor a pause. (302)

단계 300의 판단 결과, 4개의 차륜(FR, FL, RR, RL)에 EMB가 장착된 경우 2개의 차륜을 교대로 작동 중지시키는 2륜 휴지 모드인가를 판단하여(304), 2륜 휴지 모드가 아닌 경우에는 4개의 차륜(FR, FL, RR, RL)에 설치된 4개의 EMB 액츄에이터(140)를 일정시간 주기로 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지(오프)시켜 모터에 휴지기를 주는 모터 휴지 기능을 수행한다(306).As a result of the determination in step 300, it is determined whether the two-wheel idle mode in which two wheels are alternately stopped when EMB is mounted on the four wheels FR, FL, RR, and RL (304). If not, the motor idle function which stops (off) four EMB actuators 140 installed on four wheels (FR, FL, RR, RL) one at a time at regular intervals, turns off the motor pause function. Perform 306.

단계 304의 판단 결과, 2륜 휴지 모드인 경우 전륜(FR, FL)과 후륜(RR, RL)을 교대로 작동 중지시키는 전륜/후륜 교대 모드인가를 판단하여(308), 전륜/후륜 교대 모드인 경우에는 전륜(FR, FL)과 후륜(RR, RL)에 설치된 EMB 액츄에이터(140)를 일정시간 주기로 한 번에 2개씩 순차적으로 작동 중지(오프)시켜 모터에 휴지기를 주는 모터 휴지 기능을 수행한다(310).As a result of the determination in step 304, in the two-wheel idle mode, it is determined whether the front wheel / rear rotation mode in which the front wheels FR, FL and the rear wheels RR, RL are alternately deactivated is made (308). In this case, the EMB actuators 140 installed on the front wheels FR and FL and the rear wheels RR and RL are sequentially turned off (off) two at a time at regular time intervals to perform a motor pause function to give a pause to the motor. (310).

단계 308의 판단 결과, 전륜/후륜 교대 모드가 아닌 경우에는 좌측 전륜(FL) 및 우측 후륜(RR)과, 우측 전륜(FR) 및 좌측 후륜(RL)에 설치된 EMB 액츄에이터(140)를 일정시간 주기로 한 번에 2개씩 순차적으로 작동 중지(오프)시켜 모터에 휴지기를 주는 모터 휴지 기능을 수행한다(312).As a result of the determination in step 308, when the vehicle is not in the front / rear rotation mode, the left front wheel FL and the right rear wheel RR, and the EMB actuator 140 installed on the right front wheel FR and the left rear wheel RL at regular intervals. Performing a motor rest function to give a pause to the motor by sequentially turning off (off) two at a time (312).

이때, 모터 온 및 오프 시 소음 발생이나 운전자가 이질감을 느끼지 않도록 모터를 저속으로 작동한다.At this time, the motor is operated at a low speed so that noise is not generated when the motor is turned on and off or the driver does not feel heterogeneous.

이와 같이, 차륜(FR, FL, RR, RL)에 설치된 EMB 액츄에이터(140)의 모터를 교대로 또는 순차적으로 작동 중지(오프)시키는 방법으로 모터 휴지 기능을 수행할 수 있으나, 이외에도 모터 전류를 제한하는 방법을 이용하여 모터 휴지 기능을 수행할 수 있다.As such, the motor rest function may be performed by alternately or sequentially stopping (off) the motors of the EMB actuators 140 installed in the wheels FR, FL, RR, and RL, but limiting the motor current. The motor rest function can be performed by using a method.

모터 전류를 제한하는 방법은, 모터 휴지 기능의 진입 조건이 만족되면 모터의 전류를 운전자 요구와 무관하게 낮은 값으로 유지되도록 한다. Self-locking 구조를 가진 전동식 제동장치(100)의 경우에는 전류 차단까지 가능하나, 그렇지 않은 경우에는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 간의 반발력을 이길 수 있는 정도이 모터 출력이 유지되는 선까지 모터 전류를 낮춤으로써 모터에 인가되는 부하를 줄일 수 있다.The method of limiting the motor current allows the current of the motor to be kept at a low value irrespective of the driver's demand if the entry condition of the motor idle function is satisfied. In the case of the electric braking device 100 having a self-locking structure, it is possible to cut off the current, but otherwise, the motor current is lowered to the line at which the motor output is maintained to the extent that the repulsive force between the brake pad and the brake disk is maintained. It can reduce the load applied to the.

100 : 전동식 제동장치 110 : 중앙 ECU
120 : 센서부 121 : 브레이크 페달 센서
122 : 차륜 속도 센서 123 : 종가속도 센서
130 : EMB ECU 140 : EMB 액츄에이터100: electric brake device 110: central ECU
120: sensor portion 121: brake pedal sensor
122: wheel speed sensor 123: longitudinal acceleration sensor
130: EMB ECU 140: EMB Actuator

Claims (6)

모터를 이용하여 제동력을 발생시키는 전동식 제동장치의 제어방법에 있어서,
차륜 속도 센서와 종가속도 센서의 측정값을 이용하여 차량이 정차 중인가를 판단하는 단계;
상기 차량이 정차 중인 경우, 브레이크 페달 센서를 통해 검출된 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작은가를 판단하는 단계;
상기 브레이크 페달 조작량이 기준치보다 작은 경우, 상기 종가속도 센서의 측정값을 이용하여 상기 정차 중인 노면의 경사도가 기준치보다 작은가를 판단하는 단계;
상기 노면 경사도가 기준치보다 작은 경우, 상기 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과하였는가를 판단하는 단계;
상기 차량의 정차 시간이 일정시간을 경과한 경우, 상기 모터의 부하를 줄이기 위한 모터 휴지 기능을 수행하는 단계를 포함하는 전동식 제동장치의 제어방법.In the control method of the electric brake device for generating a braking force using a motor,
Determining whether the vehicle is stopped using the measured values of the wheel speed sensor and the longitudinal acceleration sensor;
Determining whether the brake pedal operation amount detected by the brake pedal sensor is smaller than a reference value when the vehicle is stopped;
When the brake pedal operation amount is smaller than a reference value, determining whether the inclination of the stopped road surface is smaller than a reference value by using the measured value of the longitudinal acceleration sensor;
Determining whether the stopping time of the vehicle has elapsed when the road slope is less than a reference value;
And performing a motor rest function to reduce the load of the motor when the stopping time of the vehicle has elapsed for a predetermined time. 제1항에 있어서,
상기 모터 휴지 기능은,
4개의 차륜에 상기 모터가 장착된 경우, 상기 4개의 모터를 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지시키거나, 한 번에 2개씩 교대로 작동 중지시켜 상기 모터에 휴지기를 주는 전동식 제동장치의 제어방법.The method of claim 1,
The motor stop function,
When the motors are mounted on four wheels, the control method of the electric brake system which stops the four motors one at a time sequentially or alternately stops the two motors at a time to give a pause to the motor. . 제1항에 있어서,
상기 모터 휴지 기능은,
2개의 차륜에 상기 모터가 장착된 경우, 상기 2개의 모터를 한 번에 1개씩 순차적으로 작동 중지시켜 상기 모터에 휴지기를 주는 전동식 제동장치의 제어방법.The method of claim 1,
The motor stop function,
When the motor is mounted on the two wheels, the control method of the electric brake system to give the motor a pause by stopping the two motors one at a time. 제1항에 있어서,
상기 모터 휴지 기능의 수행 중에 상기 브레이크 페달을 해제한 경우, 상기 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 전동식 제동장치의 제어방법.The method of claim 1,
If the brake pedal is released while the motor rest function is being performed, stopping the motor rest function and returning to the normal control mode. 제1항에 있어서,
상기 모터 휴지 기능의 수행 중에 상기 브레이크 페달 조작량이 기준치 이상인 경우, 상기 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 전동식 제동장치의 제어방법.The method of claim 1,
And stopping the motor rest function and returning to a normal control mode when the brake pedal operation amount is equal to or greater than a reference value during the execution of the motor rest function. 제1항에 있어서,
상기 모터 휴지 기능의 수행 중에 상기 차량이 움직이기 시작한 경우, 상기 모터 휴지 기능을 중지하고 정상 제어 모드로 복귀하는 전동식 제동장치의 제어방법.The method of claim 1,
And stopping the motor rest function and returning to the normal control mode when the vehicle starts to move while the motor rest function is being performed.
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