KR20110101154A - 차량용 브레이크 시스템 및 상기 브레이크 시스템의 제어 방법 - Google Patents

차량용 브레이크 시스템 및 상기 브레이크 시스템의 제어 방법 Download PDF

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헤르베르트 폴러르트
라인하르트 바이베를레
미하엘 쿤츠
옌스 콜라르스키
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 근력으로 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(5)를 가진 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3), 및 외부 에너지로 작동되는 유압 소스(16)을 포함하는, 차량용 브레이크 시스템(1)에 관한 것으로, 상기 메인 브레이크 실린더에 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크가 접속되고, 상기 유압 소스에 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크(15)가 접속된다. 브레이크 시스템(1)은 내연기관에 추가하여, 브레이크 작동 시 제너레이터로서 작동되는 전기-구동 모터(2)를 포함하는 하이브리드 차량에서 변동 없는 페달 특성 곡선을 가능하게 한다.

Description

차량용 브레이크 시스템 및 상기 브레이크 시스템의 제어 방법{Brake system for a motor vehicle and method for controlling said brake system}
본 발명은 청구범위 제 1 항의 전제부의 특징을 포함하는 유압식 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템을 구비한, 차량용 브레이크 시스템 및 청구범위 제 6 항의 전제부의 특징을 포함하는, 상기 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에서 "제어"란" 조절"로도 이해된다.
공개 공보 DE 103 19 663 A1호에는 유압식 보조력 브레이크 시스템 및 전기기계식 외력 브레이크 시스템을 구비한, 차량용 브레이크 시스템이 공지되어 있다. 보조력 브레이크 시스템은 예컨대 차량의 앞차축의 휠들에 작용하고, 외력 브레이크 시스템은 차량의 뒷차축의 휠들에 작용한다. 보조력 브레이크 시스템의 구조는 공지되어 있고, 근력, 예컨대 (풋-)브레이크 페달 또는 (핸드-)브레이크 레버로 작동 가능한 메인 브레이크 실린더를 포함하고, 상기 메인 브레이크 실린더에 유압식 휠 브레이크가 접속된다. 메인 브레이크 실린더는 저압-브레이크 부스터를 포함하고, 상기 브레이크 부스터의 파워 부스팅은 근력 작동과 무관하게 제어될 수 있다.
외력 브레이크 시스템은 전기 기계식 휠 브레이크를 포함하고, 상기 휠 브레이크는 예컨대 전기 모터에 의해 기어장치를 통해 걸릴 수 있다. 전기 기계식 휠 브레이크의 자기 작동식- 및 비자기 작동식 구조가 공지되어 있으며, 예컨대 전기 기계식 휠 브레이크에 대해 공개 공보 DE 100 56 451 A1호가 참조된다.
브레이크 시스템의 방식과 무관하게, 내연기관 및 하나(또는 다수의) 전기-구동 모터를 가진 소위 하이브리드-차량이 공지되어 있으며 상기 하이브리드-차량은 주행 상황에 따라 내연기관, 전기-구동 모터 또는 2개의 기관에 의해 구동된다. 브레이킹을 위해 전기-구동모터는 제너레이터로서 작동될 수 있다. 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 성능은 특히 차량 속도에 의존하고, 정지 상태까지 브레이킹은 전기-구동 모터로는 불가능하다. 또한, 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용은 차량 배터리(어큐물레이터)의 충전 상태에 의존하고, 차량 배터리가 완전히 충전된 상태에서 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터에 의한 브레이킹은 불가능하다. 수동 기어장치에 의한 전환 시 클러치가 연결되러라도, 전기-구동 모터가 차량 휠에 할당되지 않으면, 전기-구동 모터는 기계적으로 차량 휠들로부터 분리되므로, 브레이크 작용이 중단된다. 차량 전체의 브레이크 작용을 위해 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용의 보상은 차량 운전자에게 맡겨질 수 있다. 예컨대 브레이크 시스템의 브레이크 작용의 전자적 제어도 가능하고, 상기 제어는 전기-구동 모터가 제공하는 브레이크 작용의 양을 상당히 양호하게 보상한다. 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용에 따른 브레이크 시스템의 브레이크 작용의 제어를 "블라인드"라고 한다.
본 발명의 과제는 제너레이터로 작동되는 차량의 전기-구동 모터의 브레이크 작용의 보상에 적합한 브레이크 시스템 및 상기 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제는 청구범위 제 1 항의 특징을 포함하는 브레이크 시스템 및 청구범위 제 5 항의 특징을 포함하는 제어 방법에 의해 해결된다.
청구범위 제 1 항의 특징을 포함하는 본 발명에 따른 브레이크 시스템은 유압식 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템 및 유압식 외력 브레이크 시스템을 포함한다. 보조력 브레이크 시스템은, 메인 브레이크 실린더가 브레이크 부스터를 포함하는 것을 의미한다. 브레이크 부스터는 본 발명의 간단한 실시예에서 항상 필요로 하는 것은 아니기 때문에 근력 브레이크 시스템도 가능하다. 외력 브레이크 시스템은 외부 에너지에 의해 작동되는 유압 소스, 예컨대 유압 펌프를 포함하고, 상기 펌프는 전기 모터에 의해 구동된다. 본 발명에 따른 브레이크 시스템은, "블라인드", 즉 제너레이터로 작동되는 차량의 전기-구동 모터의 브레이크 작용의 보상에 적합하다. 특히, 전기-구동 모터에 의해 구동되는 차량 휠을 브레이킹하는 브레이크 시스템의 브레이크 작용이 감소된다. 이로써 앞차축과 뒷차축에 대한 브레이크력의 분포는 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용에 의해 변동되지 않는다. 제어 가능한 브레이크 부스터는 파워 부스팅의 감소에 의해 브레이크 작동에 필요한 근력의 증가를 가능하게 한다. 따라서, 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용을 보상하기 위해, 브레이크 시스템의 브레이크 작용이 감소되는 경우에 브레이크 작동을 위해 통상의 근력이 가능하다.
청구범위 제 1 항에 제시된 본 발명의 바람직한 실시예와 개선예는 종속 청구항들의 대상이다.
백-업 밸브라고 하는 밸브에 의해, 외력 브레이크 시스템이 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템의 메인 브레이크 실린더에 유압식으로 연결되는 것이 가능하다(청구범위 제 2 항). 따라서 외력 브레이크 시스템은 그 외부 에너지원의 고장 시 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템으로 사용될 수 있다.
청구범위 제 7 항 이하의 대상은 브레이크 시스템의 제어 방법이고, 상기 제어 방법은 특히, 일정한 페달 특성 곡선이 달성되는 것을 지향한다. 페달 특성 곡선은 메인 브레이크 실린더의 작동에 필요한 근력이 페달 이동 거리에 의존하는 것을 나타낸다. 양호한 제어 시 운전자는 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용을 보상하기 위해 브레이크 시스템의 브레이크 작용이 감소된 것을 인식하지 못하고, 특히 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용이 변하여도 인식하지 못한다.
본 발명은 하기에서 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명된다. 도면은 부분적으로 간략화되었고, 본 발명을 설명하고 이해하는데 이용된다.
도 1은 본 발명에 따른 브레이크 시스템의 개략도.
도면에 도시된 본 발명에 따른 브레이크 시스템(1)은 전기-구동 모터(2)에 의해 구동되는 도시되지 않은 차량을 위해 제공된다. 실시예에서 전기-구동 모터(2)는 하나의 차축, 예컨대 뒷차축의 2개의 휠들에 작용한다. 전기-구동 모터(2)는 모든 차량 휠에 작용하고, 구동되는 모든 차량 휠을 위한 각각의 전기-구동 모터도 가능하다. 브레이킹을 위해 전기-구동 모터(2)는 제너레이터로서 작동될 수 있다. 전기 모터에 의해서만 구동되는 차량일 수도 있다. 도시되지 않은 내연기관 및 전기-구동 모터(2)에 의해 구동하는 소위 하이브리드-차량일 수도 있으며, 이 경우 구동은 주행 상태 및 주행 희망에 따라 내연기관 또는 전기-구동 모터(2)에 의애 또는 예컨대 강력한 가속을 위해 내연기관과 전기-구동 모터 둘다에 의해 이루어질 수 있다. 본 발명은 브레이킹을 위해 제너레이터로서 작동될 수 있는 전기-구동 모터(2)를 위해 제공되고, 추가로 내연기관이 있는지 또는 없는지의 여부와 무관하다. 그러나, 본 발명은 기본적으로 전기-구동 모터(2)가 없이도 가능하다.
브레이크 시스템(1)은 유압식 보조력 브레이크 시스템(3)과 유압식 외력 브레이크 시스템(4)을 포함하고, 보조력 브레이크 시스템(3)은 하나의 차축의 차량 휠들에 작용하고, 외력 브레이크 시스템(4)은 다른 차축의 차량 휠들에 작용한다. 2개의 브레이크 시스템(3, 4)은 상용 브레이크 시스템이다.
보조력 브레이크 시스템(3)은 전기 기계식 브레이크 부스터(6)를 가진 메인 브레이크 실린더(5)를 포함한다. 메인 브레이크 실린더(5)의 작동은 (풋-)브레이크 페달(7)을 이용한 근력에 의해 이루어진다. 브레이크 부스터(6)는 제어 가능하며, 즉, 상기 브레이크 부스터의 파워 또는 파워 부스팅이 제어 가능하고, 이 경우 "제어"는 "조절"로도 이해된다. 브레이크 부스터(6)는 전기 모터(8)를 갖고, 상기 전기 모터에 의해 개별적으로 도시되지 않은 기어장치를 통해 메인 브레이크 실린더(5)에, 정확히는 메인 브레이크 실린더(5)의 피스톤으로 힘이 가해질 수 있다. 브레이크 부스터(6)는 리니어 모터 또는 부스팅 파워를 형성하는 전자석을 포함할 수 있다. 전자석 또는 선택적으로 리니어 모터를 가진 전기 기계식 브레이크 부스터는 공개 공보 DE 100 57 557 A1호에 공지되어 있다.
메인 브레이크 실린더(5)에 유압 유닛(9)을 통해 유압식 휠 브레이크(10)가 접속되고, 상기 휠 브레이크는 전술한 바와 같이, 차축, 예컨대 앞차축의 차량 휠들에 할당 배치된다. 유압 유닛(9)은 슬립 제어의 유압식 부품, 예컨대 유압 펌프(25), 브레이크 압력 상승 밸브(11), 브레이크 압력 강하 밸브(12) 및 유압 어큐물레이터(13)를 포함하고, 상기 유압 어큐물레이터는 도면에 예시적으로만 도시된다. 상기 유압 유닛(9)은 공지되어 있으므로, 여기에서는 상세히 설명되지 않는다. 유압 유닛(9)은 전술한 바와 같이 슬립 조절, 예컨대 안티 록 조절, 구동 슬립 조절 및/또는 ESP 조절을 가능하게 하고, 이러한 조절은 줄여서 ABS, ASR, FDR 및 ESP로 통용된다. 상기 슬립 조절의 유압 펌프(25)는 리턴 펌프라고도 한다.
외력 브레이크 시스템(4)도 유압 유닛(14)을 포함하고, 상기 유압 유닛에 유압식 휠 브레이크(15)가 접속되고, 상기 휠 브레이크도 차축, 특히 뒷차축에 할당 배치된다. 바람직하게 외력 브레이크 시스템(4)은 차축에 작용하고, 상기 차축의 차량 휠들은 전기-구동 모터(2)로 구동될 수 있고, 전기-구동 모터의 제너레이터 작동 상태의 브레이킹될 수 있다. 외력 브레이크 시스템(4)의 유압 유닛(14)은 유압 펌프(16)를 포함하고, 상기 펌프는 도시되지 않은 전기 모터에 의해 구동될 수 있고, 외부 에너지에 의해 구동되는 유압 소스을 형성한다. 슬립 조절을 위해 브레이크 압력 상승- 및 강하 밸브들이 제공되고, 상기 밸브들 중 하나의 밸브(17)만 상징적으로 도시된다.
여기에서 백-업 밸브(26)라고 하는 밸브에 의해 외력 브레이크 시스템(4)은 유압식으로 보조력 브레이크 시스템(3)의 메인 브레이크 실린더(5)에 연결된다. 이로써 외력 브레이크 시스템(4)은 그것의 유압 펌프(16)의 고장 시 또는 상기 유압 펌프의 전기 모터의 고장 시 보조력 브레이크 시스템(3)과 함께 상기 브레이크 시스템의 메인 브레이크 실린더(5)에 의해 작동될 수 있다. 외력 브레이크 시스템(4)은 보조력 브레이크 시스템으로서 작동한다. 도면에서 백-업 밸브(26)는 전류 없는 기본 위치에서 개방하는 2/2-방향-솔레노이드 밸브이고, 상기 밸브는 통상적으로(예컨대 차량의 시동 시) 전류를 공급하고 이로 인해 폐쇄되고, 유압 펌프(16) 또는 상기 펌프의 전기 모터의 고장 시 개방된다. 전류 없이 폐쇄되는 밸브를 백-업 밸브(26)로서 사용하는 것도 가능하다.
2개의 브레이크 시스템(3, 4)의 제어 또는 조절을 위해, 전자 제어장치(18)가 제공되고, 상기 제어장치에 의해 개별 휠의 브레이크력 제어- 또는 조절이 가능하다. 제어장치(18)는 제너레이터 작동을 포함하여 전기-구동 모터(2) 및 브레이크 부스터(6)를 제어한다. 상기 제어장치는 다양한 센서들, 예컨대 각각의 휠 브레이크(10, 15)에 할당 배치된 휠 브레이크 압력 센서들(19), 메인 브레이크 실린더(5)용 압력 센서(20), 페달력 센서(21), 페달 이동 거리 센서(22) 및 브레이크 부스터의 위치 센서(23)의 신호들을 수신한다.
보조력 브레이크 시스템(3)은 외력 브레이크 시스템(4)처럼 단일회로-브레이크 시스템으로서 형성되는데, 그 이유는 하나 또는 2개의 브레이크 시스템(3, 4)의 고장 시 각각 다른 브레이크 시스템(4, 3)에 의해 브레이킹이 가능하기 때문이다.
브레이크 작동을 위해 브레이크 페달(7)이 작동되면, 작동 상태가 그것을 허용한 경우에 전기-구동 모터(2)는 제너레이터로서 작동되고, 브레이크 시스템(1)의 브레이크 작용은 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용에 상응하게 감소한다. 다시 말해서 가능한 경우에, 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터(2)와 브레이크 시스템(1)의 브레이크 작용이 발생하고, 브레이크 작용은 브레이크 페달(7)의 주어진 위치에서 전기-구동 모터(2) 없이 브레이크 시스템(1)에 의해 달성될 수 있다. 바람직하게는, 외력 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용은 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용만큼 감소하거나 또는 달리 표현하면 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용이 감소하고, 상기 브레이크 시스템은 차량 휠에 작용하고, 상기 차량 휠에는 전기-구동 모터(2)도 작용한다. 이로써 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용에 의해 차축에 대한 브레이크력 분배가 변동되지 않는다.
제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용이 브레이크 페달(7)의 주어진 위치에서 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용 없이 외력 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용보다 커야 하는 경우에, 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크 작용도 감소하므로, 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터(2)와 브레이크 시스템(1)의 전체 브레이크 작용은, 브레이크 페달(7)의 주어진 위치에서 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용 없이 브레이크 시스템(1)이 가져야 하는 브레이크 작용에 상응한다. 보조력 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용은 도시된 경우에 0이고, 브레이크 시스템(1)의 브레이크 작용은 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크 작용과 같다. 차축에 대한 브레이크력의 분포는 도시된 경우에 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용 없이 브레이크 장치(1)가 갖는 브레이크력 분배와 달리 변경된다.
제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터의 브레이크 작용이 브레이크 페달(7)의 주어진 위치에서 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용 없이 외력 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용보다 큰 경우에 브레이크 부스터(6)의 파워 부스팅이 감소되고, 따라서 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크 작용도 상응하게 감소하므로, 브레이크 페달(7)의 작동력은 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용에 의해서 및 그에 따라 브레이크 시스템(1)의 브레이크 작용의 감소에 의해 변화하지 않는다. 페달 특성 곡선은 제너레이터 작동 상태의 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용에 의해 가능한 변화하지 않고 유지된다. 페달 특성 곡선은 페달 위치에 따른 페달력을 나타내고, 실시예에서 도면부호 24로 상징적으로 도시된다. "점프-인"이라고도 하는 브레이크 부스터(6)의 점프-기능의 제어에 의해 페달 특성 곡선의 제어가 가능하다. 점프-기능에서 브레이크 시스템(1)의 브레이크력이 낮을 때 메인 브레이크 실린더(5)에 가해진 작동력은 브레이크 페달(7)의 위치에 따라 브레이크 부스터(6)에 의해 발생되고, 페달력은 일정하고 낮다. 점프-기능은 페달 이동 거리의 제 1 부분에 해당한다. 정확히는, 브레이크 부스터(6)의 힘에 의한 외력 브레이킹이다.
브레이크 부스터(6)의 작용 없이 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크 작용 자체가 너무 높으면, 브레이크액이 휠 브레이크(10)로부터 할당 배치된 브레이크 압력 강하 밸브(12)를 통해 유압 어큐물레이터(13) 내로 배출되고, 이로 인해 브레이크력이 낮아진다. 브레이크 압력 상승 밸브(11)와 브레이크 압력 강하 밸브(12), 유압 어큐물레이터(13) 및 유압 펌프(25)에 의해 브레이크 휠(10) 내의 브레이크 압력 조정 및 그에 따라 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크력의 소정의 감소는 필요한 경우 0까지 가능하다. 브레이크 부스터(6)에 의해 메인 브레이크 실린더(5)의 작동 방향과 반대 방향의 힘, 즉 브레이크 페달(7)에 가해진 근력에 대한 대항력이 형성되는 경우, 브레이크 페달(7)의 주어진 위치에서 일반적인 페달력은 브레이크 부스터(6)에 의해 발생될 수 있다. 브레이크 부스터(6)는 이러한 경우에 페달 시뮬레이터로서 작용하고, 메인 브레이크 실린더(5) 내의 유압이 감소하더라도, 특히 0까지 감소하더라도 상기 시뮬레이터에 의해 브레이크 페달(7)의 위치에 따른 일반적인 페달력이 형성될 수 있다. 일반적인 페달력이란 이 경우 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용 없이 브레이크가 작동할 때 브레이크 페달(7)에 가해진 근력이다. 상기 페달력은 브레이크 페달(7)의 위치 또는 브레이크 페달(7)을 밟은 거리 및/또는 페달 이동 거리 센서(22)가 측정한 거리에 의존한다.
1 브레이크 시스템
3 보조력 브레이크 시스템
5 메인 브레이크 실린더
15 휠 브레이크
16 압력원

Claims (11)

  1. 차량용 브레이크 시스템으로서, 유압식 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)을 포함하고, 상기 유압식 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)은 근력에 의해 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(5)를 갖고, 상기 메인 브레이크 실린더에 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크(10)가 접속되는 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 브레이크 시스템(1)은 외부 에너지에 의해 작동되는 유압 소스(16)을 가진 외력 브레이크 시스템(4)을 포함하고, 상기 유압 소스에는 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크(15)가 접속되는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 브레이크 시스템(1)은 백-업 밸브(26)를 포함하고, 상기 밸브에 의해 상기 외력 브레이크 시스템(4)은 상기 메인 브레이크 실린더(5)에 연결될 수 있는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 메인 브레이크 실린더(5)는 브레이크 부스터(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 브레이크 시스템은 전기 구동 모터(2)를 포함하고, 상기 전기-구동 모터(2)는 차량의 브레이킹 시 제너레이터로서 작동될 수 있는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 메인 브레이크 실린더(5)는 전기 기계식 브레이크 부스터(6)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 전기-구동 모터(2)는 상기 외력 브레이크 시스템(4)에 의해 브레이킹될 수 있는 차량 휠에 작용하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  7. 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크(10)가 접속된, 근력에 의해 작동 가능한 메인 브레이크 실린더(5)를 포함하는 유압식 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)을 구비한, 차량용 브레이크 시스템(1)의 작동을 위한 제어 방법에 있어서,
    상기 브레이크 시스템(1)은 외부 에너지에 의해 작동되는 유압 소스(16)을 가진 외력 브레이크 시스템(4)을 포함하고, 상기 압력원에 적어도 하나의 유압식 휠 브레이크(15)가 접속되고, 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)은 일정한 페달 특성 곡선으로 제어되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 브레이킹을 위해 제너레이터로서 작동될 수 있는 전기-구동 모터(2)가 제공되고, 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)은 상기 전기-구동 모터(2)의 제너레이터 작동 상태의 비-제너레이터 작동과 비교해서 변하지 않은 페달 특성 곡선으로 제어되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 메인 브레이크 실린더(5)는 제어 가능한 브레이크 부스터(6)를 포함하고, 상기 브레이크 부스터의 파워 부스팅은 제너레이터 작동 상태의 상기 전기-구동 모터(2)의 브레이크 작용에 따라 감소되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)은 유압 어큐물레이터(13)를 포함하고, 상기 유압 어큐물레이터는 밸브(12)를 통해 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)에 접속되고, 브레이크액이 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)으로부터 상기 밸브(12)를 통해 상기 유압 어큐물레이터(13) 내로 배출됨으로써, 상기 전기-구동 모터(2)의 제너레이터 작동 상태의 상기 근력- 또는 보조력 브레이크 시스템(3)의 브레이크 압력이 감소되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  11. 제 7 항에 있어서, 상기 외력 브레이크 시스템(4)의 브레이크 작용은 상기 전기-구동 모터(2)의 제너레이터 작동 상태에서 감소되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
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