KR20110098076A - 주차 유도 방법 및 그 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 운전자 안내 기능을 위해, 운전자 안내 장치의 화면상에 안내 메시지와 각종 정보를 출력하는 예시적 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법을 적용하기 위한 예시적인 주차 환경을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 예시적인 주차 환경에서, 주차경로에 포함된 각 구간별 조향 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법에 대한 흐름도이다.
12: 센서
13: 제동 장치
14: 조향 장치
30: 주차 공간
100: 주차 유도 장치
110: 주차 경로 생성부
120: 주차 제어부
130: 운전자 안내 장치
300: 차량
Claims (8)
- 차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성부; 및
상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따른 주차 제어를 수행하는 주차 제어부
를 포함하되,
상기 주차 제어부는,
상기 주차 경로 중 상기 차량이 현재 주행 중인 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하고,
상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공한 이후,
상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 주차 경로 생성부는,
후진 방향으로 직진하는 직선 구간과, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각에 따라 후진 방향으로 선회하는 곡선 구간을 포함하는 상기 주차 경로를 생성하되,
상기 곡선 구간은, 상기 직선 구간에서의 차량 진행 방향과 접하고 차량 회전 반경이 최소가 되는 반지름을 갖는 원호의 일부분으로 이루어진 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 목표주차위치는,
카메라 영상의 화면을 토대로 운전자에 의해 지정된 위치에 근거하여 설정되거나, 카메라 영상의 컴퓨터 비전 처리를 통해 설정되거나, 센서의 주차공간 스캐닝을 통해 설정된 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 현재 구간과 상기 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 하는 제동 관련 정보를 제동 장치 또는 상기 운전자 안내 장치로 미리 제공하여, 상기 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 현재 구간이 직선 구간이고 상기 다음 구간이 곡선 구간인 경우,
상기 현재 구간인 상기 직선 구간과 상기 다음 구간인 상기 곡선 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하고,
상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서 적용될 조향 정보를 상기 안내 메시지에 포함시켜 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하고,
상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태를 유지한 채 상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서의 상기 주차 제어를 수행하되,
상기 다음 구간인 상기 곡선 구간에서 적용될 조향 정보는, 좌측 최대각 조타 또는 우측 최대각 조타를 지시하는 정보이고,
상기 완료된 운전자 조타에 따른 조향 상태는, 좌측 최대 조향각 또는 우측 최대 조향각으로 조향각이 설정된 상태인 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 주차 제어부는,
상기 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 도중, 상기 주차 경로에 포함된 각 구간별로, 주차 제어의 진행률과, 현재 구간과 다음 구간과의 경계 지점인 정지 위치 중 하나 이상에 대한 정보를 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 주차 제어부는,
전진, 후진, 정지, 핸들 중앙 정렬, 좌측 최대각 조타 및 우측 최대각 조타 중 하나 이상을 지시하는 정보를 포함하는 상기 안내 메시지를 상기 운전자 안내 장치를 통해 제공하되,
상기 안내 메시지는 상기 운전자 안내 장치의 화면 또는 스피커를 통해 출력되는 것을 특징으로 하는 주차 유도 장치. - 주차 유도 장치가 제공하는 주차 유도 방법에 있어서,
차량이 주차 공간에 주차하도록, 현재위치에서 목표주차위치까지의 주차 경로를 조향 상태가 상이한 복수의 구간이 포함되도록 생성하는 주차 경로 생성 단계; 및
상기 목표주차위치에 도달할 때까지, 상기 주차 경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계
를 포함하되,
상기 주차 제어 단계는,
상기 주차 경로 중 상기 주차 제어가 이루어지고 있는 현재 구간과 상기 현재 구간의 다음 구간의 경계 지점에서 상기 차량이 정지하도록 제어하는 차량 정지 단계;
상기 다음 구간에서 적용될 조향 정보를 포함하는 안내 메시지를 운전자 안내 장치를 통해 제공하는 운전자 안내 단계;
상기 제공한 안내 메시지에 따른 운전자 조타가 차량 정지 상태에서 완료되면, 상기 완료된 운전자 조타에 따라 조향각을 설정하는 조향각 설정 단계; 및
상기 설정된 조향각을 유지한 채 상기 다음 구간에서의 상기 주차 제어를 재개하는 주차 제어 재개 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 유도 방법.
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