KR20100120693A - 주차지원장치 - Google Patents

Abstract

운전자의 주차 운전 조작을 확실하게 지원할 수 있는 주차지원장치는, 차량탑재 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부; 주변 화상을 표시하게 하는 화상 표시부; 및 운전자에 의한 주차 조작시, 운전자를 안내하기 위해, 차량 후방으로 연장되는 좌우 한 쌍의 차폭 연장선을 포함한 지표를 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표 출력부를 구비하고, 선회하면서 후진하여 차량을 주차 영역으로 진입시키는 제1 선회 공정 및 제1 선회 공정과는 반대측으로 선회하면서 차량을 종렬 방향으로 따르게 하는 제2 선회 공정을 수행하는 종렬 주차를 지원할 때, 상기 제2 선회 공정에서는 지표 출력부가 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 선회 외측의 차폭 연장선만을 중첩 표시한다.

Description

주차지원장치 {PARKING SUPPORT DEVICE}

본 발명은 차량 주차시에 운전자의 운전 조작을 지원하는 주차지원장치에 관한 것이다.

차량 주차시에 운전자의 부담을 경감할 수 있는 주차지원장치가 알려져 있다. 하기에 개시한 특허문헌 1에는, 이와 같은 주차지원장치로서, 후진하는 차량의 조향각에 따른 차량의 후단 예측 궤적을 나타내는 한 쌍의 후방 예측선이나, 차량의 조향각에 구애받지 않고 차량의 후방으로 연장되는 한 쌍의 차폭 연장선 등의 지표를, 차량탑재 카메라에 의해 촬영된 차량의 주변 화상에 중첩 표시하고, 이들 지표와 음성에 의해 주차시 운전자의 운전 조작을 지원하는 주차지원장치가 기재되어 있다.

일본공개특허공보 2001-334899호

하지만, 상술한 주차지원장치에서는, 주차 운전 진행 상황에 따라서 반드시 필요한 것은 아닌 지표에 대해서도 중첩 표시된다. 따라서, 운전자에 대해 부여되는 정보량이 과다해지고 착안해야 할 지표 인식이 어려워 반드시 효과적으로 운전 조작 지원이 수행되지 않는 경우가 있다.

또한, 차량의 주변 화상에 중첩 표시하므로, 불필요한 지표가 주변 화상을 가려서 차량의 주변 화상을 시인하기 어렵게 하는 경우가 있다.

이러한 과제는, 지표를 운전자에게 시인시키기 용이하게 하기 위해, 예를 들면 지표의 선을 두껍게 하는 등, 지표를 강조할수록 현저해진다.

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 운전자의 주차 운전 조작을 확실하게 지원할 수 있는 주차지원장치를 제공하는 것에 있다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 주차지원장치의 특징 구성은, 차량탑재 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부; 차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하게 하는 화상 표시부; 및 운전자에 의한 주차 조작시, 운전자를 안내하기 위해, 상기 차량의 후방으로 연장되는 좌우 한 쌍의 차폭 연장선을 포함한 지표를 운전 조작 공정에 따라 생성하고, 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표 출력부를 구비하고, 선회하면서 후진하여 상기 차량을 주차 영역으로 진입시키는 제1 선회 공정 및 상기 제1 선회 공정과는 반대측으로 선회하면서 상기 차량을 종렬 방향으로 따르게 하는 제2 선회 공정을 수행하는 종렬 주차를 지원할 때, 상기 제2 선회 공정에서 상기 지표 출력부가 상기 차폭 연장선 중 선회 외측의 차폭 연장선만을 중첩 표시하는 점에 있다.

종렬 주차를 수행하는 경우, 통상적으로, 제2 선회 공정시의 선회 외측에, 예를 들면 벽이나 갓길 등의 종렬 방향을 결정하는 기준이 존재하고, 운전자는 차량을 이러한 기준에 따르게 함으로써, 차량을 종렬 방향으로 따르게 한다. 따라서, 운전자가 중첩 표시된 차폭 연장선을 참조하여 차량을 종렬 방향으로 따르게 하는 경우, 기준에 가까운 선회 외측의 차폭 연장선을 참조하는 편이 바람직하다. 한편, 좌우 한 쌍의 차폭 연장선을 중첩 표시하면, 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 어느쪽 차폭 연장선을 참조하면 좋을지 명확하지는 않다. 그래서, 본 구성과 같이, 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 제2 선회 공정에 있어서의 선회 외측의 차폭 연장선만을 중첩 표시함으로써, 운전자에게 있어서 참조해야 할 지표가 명확해진다. 또한, 차량의 주변 화상에 중첩 표시하는 지표를 줄임으로써, 주변 화상 중 지표로 덮이는 영역이 감소하므로, 주변 화상의 시인성이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 효과적으로 운전 조작 지원이 가능한 주차지원장치를 제공할 수 있다.

또한, 다른 특징 구성은, 차량탑재 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부; 차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하게 하는 화상 표시부; 및 운전자에 의한 주차 조작시, 운전자를 안내하기 위해, 상기 차량의 후방으로 연장되는 차폭 연장선 및 차량의 진행이 예측되는 방향으로 연장되는 후방 예측선을 포함한 지표를 운전 조작 공정에 따라 생성하고, 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표 출력부를 구비하고, 선회하면서 후진하여 상기 차량을 병렬 방향으로 따르게 하는 선회 후진 공정 및 직선적으로 후진하여 상기 차량을 주차 영역으로 진입시키는 직선 후진 공정을 수행하는 병렬 주차를 지원할 때, 지표 출력부가, 상기 선회 후진 공정에서 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선 중 상기 후방 예측선만을 중첩 표시하는 동시에, 상기 직선 후진 공정에서 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선 중 상기 차폭 연장선만을 중첩 표시하는 점에 있다.

병렬 주차를 수행하는 경우, 선회 후진 공정에서는 조향각을 조절하면서 차량을 후진시켜 차량을 병렬 주차 방향으로 따르게 할 필요가 있으며, 운전자는 조향각과 차량의 진로 관계를 파악할 필요가 있다. 따라서, 지표 중 특히 후방 예측선을 참조하면서 조향각을 조절함으로써, 확실하게 선회 후진 공정을 수행할 수 있다. 직선 후진 공정에서는 차량이 주차 영역으로 들어가 있는 것을 확인하면서 차량을 후진시킬 필요가 있다. 따라서, 지표 중 특히 차폭 연장선을 참조하면서 차량을 후진시킴으로써, 확실하게 직선 후진 공정을 수행할 수 있다. 한편, 공정에 상관없이 지표로서 후방 예측선 및 차폭 연장선 양자를 중첩 표시하게 하면, 각각의 공정에 있어서의 참조해야 할 지표가 명확하지는 않다. 그래서, 본 구성과 같이, 선회 후진 공정에서는 후방 예측선만을 중첩 표시하고, 직선 후진 공정에서는 차폭 연장선만을 중첩 표시함으로써, 참조해야 할 지표가 명확해진다. 또한, 차량의 주변 화상에 중첩 표시하는 지표를 줄임으로써, 주변 화상 중 지표로 덮이는 영역이 감소하므로, 주변 화상의 시인성이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 효과적으로 운전 조작 지원이 가능한 주차지원장치를 제공할 수 있다.

또한, 다른 특징 구성은, 상기 지표 출력부가 상기 차량의 조향 각도에 기초하여 중첩 표시하는 지표의 전환을 수행하는 점에 있다.

상술한 제1 선회 공정 및 제2 선회 공정, 혹은 선회 후진 공정 및 직선 후진 공정은 조향각의 차이에 의해 식별할 수 있다. 따라서, 본 구성과 같이, 조향각에 기초하여 중첩 표시하는 지표를 전환함으로써, 각 공정에서 참조해야 할 지표를 확실하게 표시할 수 있다.

또한, 다른 특징 구성은, 상기 지표 출력부가, 상기 차량과 주차 영역을 구획하는 주차 영역선간의 상대 각도에 기초하여 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선간의 표시를 전환하는 점에 있다.

통상적으로, 병렬 주차를 하는 경우의 주차 영역에는 주차 영역선이 형성되어 있고, 선회 후진 공정 전후로는 차량과 주차 영역선간의 상대 각도가 변화한다. 그래서, 본 구성과 같이, 차 영역선과의 상대 각도에 기초하여 후방 예측선과 차폭 연장선간의 표시를 전환함으로써, 각 공정에서 참조해야 할 지표를 확실하게 표시할 수 있다.

또한, 상기 지표 출력부는, 상기 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 선회 내측의 차폭 연장선을 중첩 표시하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

이와 같이, 선회 내측의 차폭 연장선을 중첩 표시하지 않도록 하면, 운전자는 중첩 표시되어 있는 선회 외측의 차폭 연장선에 착안하기 쉬워져, 운전자에게 있어서 참조해야 할 지표가 명확해진다. 또한, 차량의 주변 화상에 중첩 표시하는 지표를 줄임으로써, 주변 화상 중 지표로 덮이는 영역이 감소하므로, 주변 화상의 시인성이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 효과적으로 운전 조작 지원이 가능한 주차지원장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 지표 출력부는, 상기 선회 외측의 차폭 연장선에 더하여, 차량의 진행이 예측되는 방향으로 연장되는 후방 예측선을 중첩 표시하도록 구성하는 것도 가능하다.

이와 같이, 후방 예측선은 중첩 표시하면, 운전자가 후진하는 차량의 주위에 존재하는 장애물 등과의 위치 관계를 명확하게 파악할 수 있다. 따라서, 운전자는 필요에 따라 스티어링이나 브레이크 페달을 조작하여 차량의 주차 위치를 조절할 수 있다.

도 1은 차량의 운전석 전방을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량의 기본 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 종렬 주차시의 이동 궤적을 나타내는 도면이다.
도 4는 주차지원장치의 구성 예를 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 5는 주차지원장치에 의해 지원되는 종렬 주차 순서를 나타내는 공정도이다.
도 6은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 13은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 14는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 15는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 16은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 17은 주차지원장치에 의해 지원되는 병렬 주차 순서를 나타내는 공정도이다.
도 18은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 19는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 20은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 21은 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.
도 22는 표시부의 표시 예를 나타내는 도면이다.

[제1 실시형태]

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1 및 도 2는 차량(30)의 기본 구성을 나타낸 것이다. 운전석에 구비된 스티어링(24)은 파워 스티어링 유닛(33)과 연동되며, 회전 조작력을 전륜(28f)에 전달하여 차량(30)의 조향을 수행한다. 전륜(28f)은 본 발명의 조향륜에 상당한다. 차체 앞부분에는 엔진(32), 및 이 엔진(32)으로부터의 동력을 변속하여 전륜(28f)이나 후륜(28r)으로 전달하는 토크 컨버터나 CVT 등을 갖는 변속기구(34)가 배치되어 있다. 차량(30)의 구동 방식(전륜 구동, 후륜 구동, 4륜 구동)에 따라 전륜(28f) 및 후륜(28r)의 양자 또는 어느 하나로 동력이 전달된다. 운전석 근방에는 주행 속도를 제어하는 액셀 조작 수단으로서의 액셀 페달(26)과, 전륜(28f) 및 후륜(28r)의 브레이크 장치(31)를 통해 전륜(28f) 및 후륜(28r)에 제동력을 작용시키는 브레이크 페달(27)이 병렬로 배치되어 있다.

운전석 근방의 콘솔의 상부 위치에는 표시부(21)에 터치 패털(23)이 형성된 모니터(20)(표시장치)가 구비되어 있다. 본 실시형태에 있어서, 모니터(20)는 백 라이트를 구비한 액정식의 것이다. 모니터(20)에는 스피커(22)가 구비되어 있다. 터치 패널(23)은 감압식의 것이나 정전식의 것이 사용되고, 손가락 등의 접촉 위치를 로케이션 데이터로서 출력한다. 후술하는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 모니터(20)의 터치 패널(23)은 주차 지원 개시의 지시 입력 수단으로 사용된다. 차량(30)에 내비게이션 시스템이 탑재되는 경우, 모니터(20)는 내비게이션 시스템의 표시장치로 사용하는 것을 겸용하는 것이 바람직하다.

또, 모니터(20)는 플라즈마 표시형의 것이나 CRT형의 것일 수도 있고, 스피커(22)는 도어의 내측 등 다른 장소에 구비될 수도 있다. 또한, 주차 지원 개시의 지시 입력 수단으로서 다른 스위치 등을 갖고 있는 경우에는, 반드시 모니터(20)의 터치 패널(23)을 주차지원장치의 지시 입력 수단으로 사용하지 않을 수도 있다.

스티어링(24)의 조작계에는 스티어링 센서(14)가 구비되며, 스티어링 조작 방향과 조작량이 계측된다. 시프트 레버(25)의 조작계에는 시프트 위치 센서(15)가 구비되며, 시프트 위치가 판별된다. 액셀 페달(26)의 조작계에는 액셀 센서(16)가 구비되며, 조작량이 계측된다. 브레이크 페달(27)의 조작계에는 브레이크 센서(17)가 구비되며, 조작 유무 등을 검출한다.

또한, 이동 거리 센서로서, 전륜(28f) 및 후륜(28r) 중 적어도 하나의 회전량을 계측하는 회전 센서(18)가 구비된다. 본 실시형태에서는, 후륜(28r)에 회전 센서(18)가 구비된 경우를 예시하고 있다. 또, 이동 거리에 대해서는, 변속기구(34)에서 구동계의 회전량으로부터 차량(30)의 이동량을 계측하도록 할 수도 있다. 또한, 차량(30)에는 본 발명의 주차지원장치의 핵심으로 주차 지원을 포함한 주행 제어를 수행하는 ECU(Electronic Control Unit)(10)가 배치되어 있다.

차량(30)의 뒷부분에는 차량(30) 후방의 정경을 촬영하는 카메라(12)가 구비되어 있다. 카메라(12)는 CCD(Charge Coupled Device)나 CIS(CMOS Image Sensor) 등의 촬상소자를 내장하고, 상기 촬상소자로 촬상된 정보를 동영상 정보로서 실시간으로 출력하는 디지털 카메라이다. 카메라(12)는 광각 렌즈를 구비하고 있어, 예를 들면 좌우 약 140도 정도의 화각을 갖고 있다. 카메라(12)는 차량(30) 후방을 향하여 예를 들면 30도 정도의 내림각을 갖고 설치되며, 대략 후방 8m 정도까지의 영역을 촬영한다. 촬영된 화상은 ECU(10)로 입력되며, 주차 지원 등에 이용된다.

ECU(10)를 핵심으로 하여 구성되는 본 실시형태의 주차지원장치는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 예를 들면 2대의 주차 차량(40)(41 및 42) 사이의 주차 스페이스(E)에 종렬 주차를 수행하는 경우의 주차 지원을 수행한다. 차량(30)은 주차 스페이스(E) 옆을 통과하여 전진하고, 꺾으면서 후진하여 주차 스페이스(E)에 주차된다. ECU(10)는 차량(30) 후륜(28r) 차축의 대략 중앙부를 차량(30)의 기준점(Q)으로 하여 차량(30)의 유도 경로를 연산하고, 주차 스페이스(E)로의 주차 운전을 지원한다. 즉, ECU(10)는 포인트(P1)에서 포인트(P2)로 전진하고, 후진 개시 위치인 포인트(P2)에서 후진을 시작하여 꺾는 위치인 포인트(P3)에서 스티어링(24)을 꺾어서 주차목표 위치인 포인트(P4)에서 주차를 완료하도록 종렬 주차를 지원한다. ECU(10)는 후진 개시 위치(P2)에서 꺾는 위치(P3)로의 이동시의 조향각, 꺾기 개시 위치(P3)에서 주차목표 위치(P4)로의 이동시의 조향각을 일정하게 하여 후진 개시 위치(P2)에서 주차목표 위치(P4)까지의 유도 경로를 연산한다.

도면 중의 포인트 "A"는 후진 개시 위치(P2)로부터 선회하면서 주차 스페이스(E)로 향하는 차량(30)이 차량(30) 전방측 장애물과 접촉하지 않는 위치를 나타내고 있다. 도 3에 나타내는 예에서는, 차량(30) 전방측 장애물은 주차 차량(41)이고, 후진 개시 위치(P2)에서 차량(30)에 인접한 차량(41)의 우측 후단부가 대략 포인트 "A"에 상당한다. ECU(10)는 주차 차량(41)과의 접촉이 회피되도록 포인트 "A"와의 관계로부터 후진 개시 위치(P2)로 적절한 위치를 연산한다.

도 4는 ECU(10)를 핵심으로 하는 본 발명에 따른 주차지원장치의 구성 예를 모식적으로 나타내는 블록도이다. 도시한 바와 같이, ECU(10)는 연산부(1), 화상 획득부(2), 표시 제어부(3), 지표 출력부(6) 등의 기능부를 갖고 구성되어 있다. 연산부(1)는 도 3에 기초하여 상술한 유도 경로 등을 연산하는 기능부이고, 주차목표 설정부(4)와 유도부(5) 등의 기능부를 갖고 있다. ECU(10)가 가지는 상기 각 기능부는 마이크로 컴퓨터나 DSP(Digital Signal Processor) 등의 논리 연산 하드웨어를 핵심으로 하고, 상기 하드웨어상에서 실행되는 프로그램 등의 소프트웨어와의 협동에 의해 실현된다. 따라서, 각 기능부는 기능으로서의 분담을 나타내는 것이고, 반드시 물리적으로 독립되게 구성될 필요는 없다. 또한, ECU(10)에는 화상 저장용 프레임 메모리 등의 각종 메모리, 화상 처리 회로 등의 각종 전자 회로도 포함된다. 이러한 각종 메모리나 각종 전자 회로의 구성이나 기능에 대해서는 공지이므로, 도시 및 상세한 설명은 생략한다.

화상 획득부(2)는 카메라(12)(차량탑재 촬영장치)에 의해 촬영된 차량(30)의 주변 화상을 획득하는 기능부이다. 화상 획득부(2)는 화상 저장용 프레임 메모리나 동기 분리 회로 등을 갖고 구성된다. 표시 제어부(3)는 카메라(12)에 의해 촬영된 차량(30)의 주변 화상을 차 실내의 모니터(20)(표시장치)에 표시하게 하는 기능부이다. 또한, 표시 제어부(3)는 후술하는 바와 같이 운전자를 안내하는 지표를 주변 화상에 중첩한다.

연산부(1)는 차량(30)의 주차목표 위치(P4)를 설정하는 동시에, 주차목표 위치(P4)까지의 유도 경로를 연산한다. 연산부(1)가 가지는 주차목표 설정부(4)는 차량(30)의 주차목표 위치(P4)를 설정하는 기능부이다. 또한, 연산부(1)가 가지는 유도부(5)는 주차목표 위치(P4)까지의 유도 경로를 연산하는 기능부이다. 연산부(1)에는 스티어링 센서(14), 시프트 위치 센서(15), 액셀 센서(16), 브레이크 센서(17), 회전 센서(18) 등으로부터 검출 결과가 입력되며, 이들 센서의 검출 결과에 기초하여 주차목표 위치(P4)나 유도 경로가 연산된다.

주차지원장치가 이용되는 경우, 차량(30)은 운전자에 의한 여러 공정의 운전 조작에 의해 유도 경로에 따라 주차목표 위치(P4)로 주차된다. 지표 출력부(6)는 운전자를 안내하는 지표를 공정에 따라 생성하고, 표시 제어부(3)를 통해 주변 화상에 중첩 표시하게 한다.

상세에 대해서는 후술하겠지만, 여기서 도 5를 참조하여 본 실시형태에 따른 주차지원장치에 의해 안내되는 종렬 주차의 대략적인 순서에 대해 설명한다.

[제1 공정]

차량(30)을 후진시킴으로써 종렬 주차를 수행하기 위해, 운전자는 주차 스페이스(E)가 차량(30)의 후방에 설치된 카메라(12)의 촬영 범위(F)로 들어올 때까지 차량(30)을 전진시키고 정지하게 한다. 차량(30)을 도 3에 나타낸 후진 개시 위치(P2)에 일치시켜 정지시키기는 어렵다. 따라서, 먼저 후진 개시 위치(P2)를 넘어 전진하고, 주차지원장치를 기동시킨 후, 도 5의 (a)에 나타내는 지표(a)(수직 지표)를 참조하여 후진 개시 위치(P2)까지 차량(30)을 후진시킨다.

[제2 공정]

운전자는 차량(30)을 후진 개시 위치(P2)에 정차시킨 상태에서 스티어링(24)을 조작하여, 도 5의 (b)에 나타내는 지표(c)(주차 영역선)가 주차 스페이스(E)로 들어가도록 이동시켜 주차목표 위치(P4)를 설정한다. 동시에 이러한 스티어링(24)의 조작에 의해 조향륜인 전륜(28f)에는 종렬 주차를 개시할 때의 조향각이 설정된다.

주차 스페이스(E)와 차량(30)간 횡방향의 거리는 운전자에 의해 달라질 경우가 있다. 차량(30)의 전후 방향에 있어서의 후진 개시 위치(P2)와 주차 스페이스(E)의 기하학적 관계는 제1 공정에 의해 적절한 위치로 조절되어 있다. 차량(30)의 좌우 방향에 있어서의 후진 개시 위치(P2)와 주차 스페이스(E)의 기하학적 관계는 운전자에 따라 다양하므로, 이 제2 공정에서 조절된다. 제2 공정에서 주차 영역선(c)이 주차 스페이스(E) 내에 설정되므로, ECU(10)는 주차목표 위치(P4)를 정할 수 있다. 후진 개시 위치(P2)와 주차목표 위치(P4)가 정해지면, ECU(10)는 유도 경로 및 꺾는 위치(P3)를 정할 수 있다.

상기 제1 공정 및 제2 공정에 있어서의 후진 개시 위치(P2), 주차목표 위치(P4)(주차 영역선(c)), 유도 경로, 꺾는 위치(P3)의 설정은 연산부(1)의 주차목표 설정부(4) 및 유도부(5)와의 협동에 의해 실시된다. 이러한 설정시에는, 후진 개시 위치(P2)와 주차목표 위치(P4)가 정해진 후에 유도 경로나 꺾는 위치를 설정할 수도 있으며, 그 반대일 수도 있다. 즉, 후진 개시 위치(P2)로부터 유도 가능한 위치를 연산하면서 주차목표 위치(P4)를 설정할 수도 있다.

[제3 공정]

운전자는 도 5의 (c)에 나타낸 바와 같이, 지표(d)(꺾은선)를 참조하면서 제2 공정에서 설정한 조향각을 유지하여 차량(30)을 후진시킨다. 또한, 후술하는 도 5의 (d)는 차량(30)이 제2 공정에서 설정한 조향각을 유지하여 수행하는 후진 완료 시점 또는 완료할 무렵, 즉 꺾는 위치(P3) 또는 그 근방에 도달한 상태를 나타내고 있다. 도 5의 (c)는 후진 개시 위치(P2)와 꺾는 위치(P3) 사이에서 운전자가 차량(30)을 후진시키는 운전 조작을 수반하는 공정을 나타내고 있다.

[제4 공정]

운전자는 꺾은선(d)을 참조하면서 제2 공정에서 설정한 조향각을 유지하여, 도 5의 (d)에 나타낸 바와 같이 소정 위치(꺾는 위치(P3))까지 후진하면 차량(30)을 정지시킨다. 구체적으로, 꺾은선(d)이 주차 영역선(c)의 안쪽, 즉 갓길에 도달하는 위치까지 후진하면, 운전자는 브레이크 페달(27)을 밟아 차량(30)을 정지시킨다. 여기서, 제3 공정 및 제4 공정은 본 발명의 제1 선회 공정에 상당한다.

[제5 공정]

운전자는 제4 공정에서 정지한 위치(꺾는 위치(P3))에서 차량(30)을 정차시킨 상태에서 스티어링(24)을 조작하여, 도 5의 (e)에 나타낸 바와 같이 역방향으로 대략 최대 조향각이 될 때까지 꺾는다. 즉, 종렬 주차의 꺾은 후의 조향각을 설정한다. 조향륜인 전륜(28f)에는 꺾은 후의 조향각이 설정된다.

운전자는 설정한 조향각을 유지하여 후방 예측선(g)을 참조하면서 차량(30)을 후진시킨다. 운전자는 도 5의 (f)에 나타낸 바와 같이 지표(e)(차량 후방선)가 주차 스페이스(E)와 거의 평행하게 된 것을 확인하면 차량(30)을 정지시킨다. 즉, 주차목표 위치(P4)에 도달하면, 운전자는 차량(30)을 정지시킨다. 여기서, 제5 공정은 본 발명의 제2 선회 공정에 상당한다.

여기서, 후방 예측선(g)은 차량(30)의 진행이 예측되는 방향으로 연장되는 것이지만, 차량(30)의 진행이 예측되는 방향이란, 예컨대 스티어링(24)의 조향 각도로 구할 수 있다.

이상의 공정에 의해, 차량(30)은 주차 스페이스(E)에 종렬로 주차된다. 주차 스페이스(E) 내에서의 전후 방향의 위치를 미세 조절할 필요가 있는 경우, 운전자는 스티어링(24) 등을 조작하여 차량(30)을 이동시킨다. 차량 후방선(e) 및 후방 예측선(g)이 계속해서 표시되면, 양 지표가 겹치도록 스티어링(24)을 조작함으로써 스티어링(24)을 중립 위치로 복귀시킬 수 있어서 바람직하다.

이하, 도 6 내지 도 14를 참조하여 각 공정에 있어서의 모니터(20)의 표시화면의 변화에 대해 설명한다. 또, 본 실시형태에 있어서는, 도 6 내지 도 14에 나타내는 모니터(20)의 표시화면에서는 주변 화상을 거울상(鏡像)화였다. 주변 화상은 카메라(12)의 촬영 방향에 준한 화상이고, 예를 들면 운전자가 후방을 뒤돌아본 화상과 거의 등가이다. 한편, 도 1에 나타낸 바와 같이, 모니터(20)는 운전자의 전방에 배치되어 있으므로, 운전자는 모니터(20)에 표시되는 후방의 주변 화상을 전방을 향해 보게 된다. 따라서, 운전자 좌우 방향의 방향에 있어서, 실제의 주차 스페이스(E)의 방향과 표시화면상에서의 주차 스페이스(E)의 방향이 일치하도록, 주변 화상은 거울상화하여 표시된다.

운전자는 도 3에 나타내는 후진 개시 위치(P2)보다도 전방으로까지 전진하고, 장애물인 주차 차량(41)에 대해 횡방향으로 여유를 갖고 정차한다. 그리고, 운전자는 모니터(20)의 터치 패널(23)을 조작하여 종렬 주차의 주차 지원을 개시시키는 동시에, 시프트 레버(25)를 조작하여 시프트를 리버스(reverse)로 변경한다. 또, 터치 패널(23)의 조작과 시프트 레버(25)의 조작은 어느 것이 먼저여도 상관없다. 또한, 터치 패널(23)과는 다른 장소에 주차 지원 개시 스위치가 설치되어 있는 경우에는, 상기 스위치의 조작에 의해 주차 지원이 개시된다. 또한, 본 실시형태에서는 "종렬 주차의 주차 지원 개시"로 하였지만, 단순히 "주차 지원 개시"일 수도 있고, 다른 조작에 의해 종렬 주차를 선택하도록 구성될 수도 있다.

도 6은 상기와 같은 상태, 즉, 차량(30)이 후진 개시 위치(P2)보다도 약간 전방에서 정지하고, 시프트 레버(25)가 리버스로 변경되어 주차 지원이 개시되었을 때의 모니터(20) 표시부(21)의 표시 예를 나타내고 있다. 즉, 도 6은 상술한 제1 공정 직전의 상태를 나타내고 있다.

ECU(10)는 시프트 레버 센서(15)로부터 시프트 레버(25)가 리버스로 변경되었음을 나타내는 검출 결과를 받으면, 카메라(12)에 의해 촬영된 주변 화상을, 표시 제어부(3)를 통해 모니터(20)의 표시부(21)에 표시하게 한다. 또한, 이때, 지표 출력부(6)에서 그린 후방 예측선(g)을, 표시 제어부(3)를 통해 주변 화상에 중첩한다. 후방 예측선(g)은 후진하는 차량(30)의 조향각에 따른 차량(30)의 후단 예측 궤적 등을 나타내는 지표이다. 도 6에서는 차량(30)이 도 3에 나타내는 포지션(P1)과 포지션(P2)을 연결하는 직선상에 위치하고 있으므로, 스티어링(24)이 중립 위치이고, 후방 예측선(g)이 차량(30) 바로 뒤에 중첩되어 있다. 본 실시형태에 있어서, 후방 예측선(g)은 차량(30)의 후단 예측 궤적을 나타내는 후단 예측 궤적선(g1) 및 차량(30) 후방의 거리 기준선(g2, g3, g4)으로 구성된다. 거리 기준선은 이 예에서는 5m 기준선(g2), 3m 기준선(g3), 1m 주의선(g4)이다. 후방 예측선(g)은 기본적으로 황색으로 그려진다. 다만, 1m 주의선(g4) 및 g4보다도 차량(30)측의 후단 예측 궤적선(g5)에 대해서는 운전자에게 주의를 환기시키기 위해 적색으로 그려진다. 이러한 후방 예측선(g)의 중첩은 ECU(10)가 주차 지원을 개시한 것을 운전자에게 알리는 의미로 수행되고, 예를 들어 2∼5초 정도 소정 시간 경과 후에 소거된다. 그리고, 후술하는 다른 지표(a)가 새로 중첩된다.

ECU(10)는 스피커(22)를 통해 "종렬 주차의 주차 지원을 개시합니다. 수직 가이드선이 옆 차량의 후단에 맞을 때까지 후진해 주십시오." 등의 음성 안내를 한다. 이때, 표시부(21)에는 도 7에 나타낸 바와 같은 지표(a) 및 지표(b)가 표시된다. 도로에 대해 수직인 지표(a)와 주차 스페이스(E)의 도로측을 나타내는 수평인 지표(b)가 주변 화상에 중첩된다.

또, 차량(30)이 후진 개시 위치(P2)보다도 앞쪽으로 정차해 있을 경우에는, 후진으로 수직 지표(a)를 적합한 위치에 맞출 수는 없다. 그러한 경우, 운전자는 차량(30)을 한번 전진시킨 후 다시 터치 패널(23) 및 시프트 레버(25)를 조작하여 후진함으로써 수직 지표(a)를 맞춘다.

수직 지표(a)에 기초하여 차량(30)이 후진되어 정지된 후, 예를 들어 3∼5초 소정 시간이 경과하면, ECU(10)는 제1 공정이 완료된 것으로 판정한다. 혹은 ECU(10)는 스티어링(24)이 조작되었음을 검출하면, 제1 공정이 완료된 것으로 판정한다. 그리고, 도 8에 나타낸 바와 같이 직사각형의 지표(c)를 주변 화상에 중첩시킨다. 지표(c)는 주차 스페이스(E) 내로 들어가는 차량(30)의 주차 영역선을 나타내는 것이며, 청색으로 표시된다. 수직 지표(a)에 기초한 유도가 완료된 시점에서는 차량(30)의 스티어링(24)은 중립 위치이다. 따라서, 제2 공정 개시시에는, 주차 영역선(c)은 주변 화상의 중앙, 즉 차량(30)의 거의 바로 뒤에 그려진다.

ECU(10)는 스피커(22)를 통해 "스티어링을 왼쪽 방향으로 돌려 사각형의 주차 영역선을 주차 스페이스에 맞추어 주세요." 등의 음성 안내를 수행한다. 도 9도 역시 제2 공정에 있어서의 표시부(21)의 표시 예를 나타내고 있고, 스티어링(24)의 조작에 의해 주차 영역선(c)이 주차 스페이스(E)에 맞춰진 상태를 나타내고 있다.

조향각에 변화가 없는 상태, 즉 스티어링(24)이 조작되지 않은 상태가 예를 들어 3∼5초 소정 시간 경과하면, ECU(10)는 주차 영역선(c)이 주차 스페이스(E)에 맞춰진 것으로 판정한다. 그리고, 도 10에 나타낸 바와 같이 새로운 지표(d)(꺾은선)를 주변 화상에 중첩시킨다. 꺾은선(d)은 제2 공정에서 설정된 조향각을 유지하여 차량(30)이 후진하는 기준이 되는 지표이며, 청색으로 표시된다. 이러한 꺾은선(d)은 후단 예측 궤적선(g1)의 일부와 일치하고, 스티어링(24)을 대략 최대 조향각으로 꺾은 경우의 차량(30)의 예측 궤적을 나타낸 것이다. 이 예에서는 꺾은선(d)은 원호상으로 그려지고, 주차 영역선(c)의 안쪽, 즉 도 9 및 도 10에 나타내는 주차 영역선(c)의 변(c1)에 접할 때까지 차량(30)을 후진시키도록 유도된다.

또, 운전자가 주차 영역선(c)을 주차 스페이스(E)에 맞춘 후, 바로 브레이크 페달(27)을 느슨하게 하여 후진을 개시한 바와 같은 경우, ECU(10)는 상기 소정 시간의 경과를 기다리지 않고, 제2 공정이 완료되어 제3 공정으로 이행한 것으로 판정한다.

제3 공정으로 이행하면, ECU(10)는 스피커(22)를 통해 "스티어링을 유지하여 지표가 갓길에 접할 때까지 후진해 주십시오." 등의 음성 안내를 수행한다. 차량(30)이 후진을 개시하여 일정 시간이 경과하면, ECU(10)는 제3 공정이 완료된 것으로 판정하고, 제4 공정 처리로 이행한다.

제4 공정에서는, 도 11에 나타낸 바와 같이 주차 영역선(c)이 소거된다. 운전자는 유도에 따라, 도 12에 나타낸 바와 같이, 갓길, 즉 주차 영역선(c)의 변(c1)과 원호상의 지표인 꺾은선(d)이 접할 때까지 차량(30)을 후진시키고 차량(30)을 정지시킨다. 이때, 차량(30)은 도 3에 나타내는 포지션(P3)까지 유도되게 된다.

꺾은선(d)에 기초하여 차량(30)이 후진되어 정지된 후, 예를 들어 3∼5초 소정 시간이 경과하면, ECU(10)는 제4 공정이 완료된 것으로 판정한다. 그리고, 제5 공정의 안내를 개시하여 "지표가 갓길에 접하면, 스티어링을 역방향으로 완전히 꺾어 주십시오." 등의 음성 안내를 수행한다. 또, 운전자가 차량(30)을 정지시킨 후, 바로 스티어링(24)을 반대 방향으로 조작하기 시작한 경우에는, 상기 소정 시간의 경과를 기다리지 않고, ECU(10)는 제4 공정이 완료된 것으로 판정한다.

도 13은 제5 공정에서 운전자에 의해 스티어링(24)이 역방향으로 완전히 꺾인 후의 표시부(21)의 표시를 나타내고 있다. ECU(10)는 도 13에 나타낸 바와 같이 새로운 지표인 차량 후방선(e)을 주변 화상에 중첩시킨다. 차량 후방선(e)은 차량(30)의 조향각에 구애받지 않고 차량(30) 후방의 소정 위치를 나타내는 지표이다. 따라서, 차량(30)에 설치된 카메라(12)와의 광학적인 관계에 의해 주변 화상 중의 고정된 소정 위치에 중첩된다. 통상적으로, 차량 후방선(e)은 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(e1), 거리 기준선으로서의 1m 기준선(e2) 등으로 구성되지만(도 21 참조), 이러한 제5 공정에 있어서는, 선회 내측의 차폭 연장선(e1) 및 1m 기준선은 중첩되지 않고, 선회 외측, 즉 갓길측의 차폭 연장선(e1)만이 표시 중첩된다. 또한, 차량 후방선(e)은 전술한 바와 같이 주변 화상 중의 고정된 소정 위치에 표시되지만, 차폭 연장선(e1)은 스티어링(24)의 상태에 구애받지 않고 스티어링(24)이 중립 상태일 때의 지표선이다.

ECU(10)는 또한 스피커(22)를 통해 "스티어링을 유지하여 지표가 갓길에 접할 때까지 후진해 주십시오." 등의 음성 안내를 수행한다. 운전자는 선회 외측의 차폭 연장선(e1)이 주차 스페이스(E)의 갓길과 대략 평행하게 되도록 차량(30)을 후진시킨다. 도 14에 나타낸 바와 같이, 선회 외측의 차폭 연장선(e1)이 주차 스페이스(E)의 갓길과 대략 평행하게 되면 브레이크 페달(27)을 조작하여 차량(30)을 정지시킨다.

ECU(10)는 차량(30)이 정지되어 예를 들어 3∼5초 소정 시간이 경과하면, 차량(30)의 유도가 완료된 것으로 판정한다. 그리고, ECU(10)는 스피커(22)를 통해 "안내를 종료합니다." 등의 음성 안내를 수행하여 주차 지원을 종료한다.

상술한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(e1) 중 제2 선회 공정에 있어서의 선회 외측의 차폭 연장선(e1)만을 중첩 표시함으로써, 운전자에게 있어서 참조해야 할 지표가 명확해진다. 그 결과, 효과적으로 운전 조작을 지원할 수 있다.

또, 상술한 제5 공정에 있어서, 선회 외측의 차폭 연장선(e1)만을 중첩하는 예를 나타냈지만, 도 15 및 도 16에 나타낸 바와 같이, 선회 외측의 차폭 연장선(e1)에 더하여, 후방 예측선(g)을 주변 화상에 중첩시킬 수도 있다. 후방 예측선(g)은 상술한 바와 같이 후진하는 차량(30)의 조향각에 따른 차량(30)의 후단 예측 궤적 등을 나타내는 지표이다. 이 경우, 스티어링(24)은 오른쪽 방향으로 조향되어 있으므로, 후방 예측선(g)은 크게 구부러진 상태로 그려진다. 이 경우, 주차 지원 종료 후에도 후방 예측선(g)이 주변 화상에 중첩되는 것이 바람직하다. 운전자는 스티어링(24)이나 브레이크 페달(27)을 조작하여 차량(30)의 주차 위치를 조절할 수 있다.

[제2 실시형태]

상기 제1 실시형태에 있어서는, 종렬 주차의 주차 지원을 수행하는 주차지원장치를 예로서 설명했다. 그런데, 본 발명은 병렬 주차의 주차 지원을 수행하는 주차지원장치에도 적용할 수 있다. 이하, 본 실시형태에 따른 주차지원장치에 의해 안내되는 병렬 주차 순서에 대해 설명한다.

[제1 공정]

도 17의 (a)는 제1 공정을 나타내는 공정도이고, 도 18은 제1 공정에 있어서의 모니터(20)를 나타내는 도면이다. 차량(30)을 후진시킴으로써 차고 진입 주차를 수행하기 위해, 운전자는 주차 스페이스(E)가 차량(30)의 후방에 설치된 카메라(12)의 촬영 범위(F)로 들어가도록 경사진 전방으로 차량(30)을 전진시키고 정지하게 한다. 이때, 바람직하게는 차량(30)의 조향각이 중립 위치로 복귀되어 있으면 된다.

본 실시형태에서는, 이러한 정지 위치에서 연산부(1)가 주차 영역선(W)을 화상 인식함으로써 주차 스페이스(E)를 검출하여 주차목표 위치(P4)를 설정한다. 또, 주차목표 위치(P4)는 운전자에 의해 미세 조절이 가능하다. 모니터(20)에는 주차목표 위치(P4)와 링크된 표시로서 주차 영역선을 나타내는 지표(c)가 중첩되어 있고, 운전자는 이 주차 영역선(c)을, 터치 패널(23) 등을 통해 이동시킴으로써 미세 조절이 기능하다. 본 실시형태에서는, 모니터(21)의 화면상에는 조절용 화살표(H)가 중첩 표시된다. 이 화살표(H)는 터치 패널(21)과 연동되며, 운전자에 의한 조작 지시에 기초하여 주차 영역선(c)의 위치를 조절할 수 있다. 운전자는 터치 패널(23) 등을 조작하여 주차목표 위치(이 예에서는, 주차 영역선(c)의 위치)를 확정시킨다. 주차목표 위치가 확정되면, 운전자는 스피커(22)에서 나오는 음성 안내에 따라 시프트 레버(25)를 리버스로 변경한다.

[제2 공정]

시프트 레버(25)가 리버스로 변경되면 제1 공정을 종료하고 제2 공정으로 이행한다. 도 17의 (b)는 제2 공정을 나타내는 공정도이고, 도 19는 제2 공정에 있어서의 모니터(20)를 나타내는 도면이다. 제2 공정에서 후방 예측선(g)이 주변 화상에 중첩된다. 후방 예측선(g)은 상술한 바와 같이 후진하는 차량(30)의 조향각에 따른 차량(30)의 후단 예측 궤적 등을 나타내는 지표이다. 운전자는 후방 예측선(g)을 참조하면서 스티어링(24)의 조향을 수행하여 차량을 선회시키면서 후진시키고, 차량(30)을 주차 영역선(W)에 따르게 한다. 도 19는 스티어링(24)을 조향한 후의 모니터(20)를 나타내고 있고, 후방 예측선(g)은 크게 구부러진 상태로 그려진다. 여기서, 제2 공정은 본 발명의 선회 후진 공정에 상당한다.

도 17의 (c)는 제2 공정 종료시의 공정도이고, 도 20은 제2 공정 종료시의 모니터(20)를 나타내는 도면이다. 제2 공정 종료시에는, 차량(30)은 주차 영역선(W)에 따르는 상태로 되어 있다. 또, 후술하는 바와 같이 제3 공정으로 이행하면, 도 21에서 나타내는 모니터 표시로 전환되므로, 도 20과 같이 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르고 있고, 또 후방 예측선(g)을 표시하는 상태의 모니터 표시는 실제로는 순간적으로만 표시되게 된다.

또, 제2 공정에서 제3 공정으로의 이행은 차량(30)과 주차 영역선(W)간의 상대 각도에 기초하여 수행한다. 예를 들면 ECU(10)는 화상 인식에 의해 차량(30)과 주차 영역선(W)간의 상대 각도를 수시로 연산하고, 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르면, 제2 공정에서 제3 공정으로 이행할 수도 있다. 또한, 예를 들면 후진시에 미리 사용자가 설정한 목표 주차 위치에 대해 차량(30)의 후진에 의한 차량(30)과 주차 영역선(W)간의 상대 각도의 변화를 차례대로 계산하여 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르면, 제2 공정에서 제3 공정으로 이행할 수도 있다. 즉, 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르면, 제2 공정에서 제3 공정으로 이행하는 것이며, 스티어링(24)의 조향 상태와는 상관없이 제2 공정에서 제3 공정으로 이행할 수도 있다. 이와 같이 구성하면, 제2 공정에 있어서의 선회 중에 제3 공정으로 이행하는 동시에, 후술하는 바와 같이 도 21의 모니터 표시로 전환되므로, 제3 공정으로 이행한 것을 운전자에게 간접적으로 알릴 수도 있다.

도 17의 (d)는 제3 공정의 공정도를 나타내는 도면이고, 도 21은 제3 공정에 있어서의 모니터(20)를 나타내는 도면이다. 이러한 제3 공정에서 차량 후방선(e)이 중첩 표시된다. 차량 후방선(e)은 차량(30)의 조향각에 구애받지 않고 차량(30) 후방의 소정 위치를 나타내는 지표이다. 따라서, 차량(30)에 설치된 카메라(12)와의 광학적인 관계에 의해 주변 화상 중의 고정된 소정 위치에 중첩된다. 본 실시형태에 있어서, 차량 후방선(e)은 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(e1), 거리 기준선으로서의 1m 기준선(e2)으로 구성된다. 본 실시형태에 있어서, 후방 예측선(g)에서 차량 후방선(e)으로의 전환은, 상술한 바와 같이 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르는 것을 검출함으로써 수행된다. 운전자는 후방 예측선(g)을 참조하면서 차량(30)을 직진적으로 후진시켜 차량(30)을 주차목표 위치에 위치하게 한다. 여기서, 제3 공정은 본 발명의 직선 후진 공정에 상당한다.

ECU(10)는 차량(30)이 정지되어 예를 들어 3∼5초 소정 시간이 경과하면, 차량(30)의 유도가 완료된 것으로 판정한다. 그리고, ECU(10)는 스피터(22)를 통해 "안내를 종료합니다." 등의 음성 안내를 수행하여 주차 지원을 종료한다.

상술한 바와 같이, 이러한 주차지원장치에서는, 제2 공정에서 후방 예측선(g)과 차량 후방선(e) 중 후방 예측선(g)만을 중첩 표시한다. 한편, 제3 공정에서 후방 예측선(g)과 차량 후방선(e) 중 차량 후방선(e)만을 중첩 표시한다. 즉, 제2 공정에 있어서는, 조향각을 조절하면서 차량(30)을 후진시켜 차량을 주차 영역선(W)에 따르게 할 필요가 있으며, 운전자는 조향각과 차량의 진로 관계를 파악할 필요가 있으며, 참조해야 할 지표는 후방 예측선(g)이다. 한편, 제3 공정에서는 차량(30)이 주차 영역선(W)으로 들어가 있는 것을 확인하면서 차량(30)을 후진시킬 필요가 있으며, 참조해야 할 지표는 차량 후방선(e)이다. 그래서, 본 구성과 같이, 제2 공정에서 후방 예측선(g)과 차량 후방선(e) 중 후방 예측선(g)만을 중첩 표시하고, 제3 공정에서 후방 예측선(g)과 차량 후방선(e) 중 차량 후방선(e)만을 중첩 표시함으로써, 참조해야 할 지표가 명확해진다. 그 결과, 효과적으로 운전 조작 지원을 수행할 수 있다.

또, 상술한 예에서는, 후방 예측선(g)을 소거하는 처리와 차량 후방선(e)을 표시하는 처리를 동시에 수행하는 경우를 예로 설명했지만, 차량 후방선(e)을 표시한 후에 후방 예측선(g)을 소거하는 처리를 수행할 수도 있다. 도 22는 차량(30)이 도 17의 (c)의 상태에 있는 경우의 모니터(20)의 표시 화면을 나타낸다. 이러한 예에서는, 차량(30)과 주차 영역선(W)간의 상대 각도에 기초하여 차량(30)이 주차 영역선(W)을 따르면 차량 후방선(e)이 표시되고, 그 후, 조향각이 중립으로 복귀되면 후방 예측선(g)을 소거하는 처리가 수행된다.

[산업상 이용가능성]

본 발명은 차량 주차시에 운전자의 운전 조작을 지원하는 주차지원장치에 이용 가능하다.

Claims (6)

1. 차량탑재 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부;
   차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하게 하는 화상 표시부; 및
   운전자에 의한 주차 조작시, 운전자를 안내하기 위해, 상기 차량의 후방으로 연장되는 좌우 한 쌍의 차폭 연장선을 포함한 지표를 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표 출력부를 구비하고,
   선회하면서 후진하여 상기 차량을 주차 영역으로 진입시키는 제1 선회 공정 및 상기 제1 선회 공정과는 반대측으로 선회하면서 상기 차량을 종렬 방향으로 따르게 하는 제2 선회 공정을 수행하는 종렬 주차를 지원할 때, 상기 제2 선회 공정에서는 상기 지표 출력부가 상기 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 선회 외측의 차폭 연장선만을 중첩 표시하는
   주차지원장치.
2. 차량탑재 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부;
   차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하게 하는 화상 표시부; 및
   운전자에 의한 주차 조작시, 운전자를 안내하기 위해, 상기 차량의 후방으로 연장되는 차폭 연장선 및 차량의 진행이 예측되는 방향으로 연장되는 후방 예측선을 포함한 지표를 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표 출력부를 구비하고,
   선회하면서 후진하여 상기 차량을 병렬 방향으로 따르게 하는 선회 후진 공정 및 직선적으로 후진하여 상기 차량을 주차 영역으로 진입시키는 직선 후진 공정을 수행하는 병렬 주차를 지원할 때, 상기 지표 출력부가, 상기 선회 후진 공정에서는 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선 중 상기 후방 예측선만을 중첩 표시하고, 상기 직선 후진 공정에서는 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선 중 상기 차폭 연장선만을 중첩 표시하는
   주차지원장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 지표 출력부가,
   상기 차량의 조향 각도에 기초하여 중첩 표시하는 지표의 전환을 수행하는
   주차지원장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 지표 출력부가,
   상기 차량과 주차 영역을 구획하는 주차 영역선간의 상대 각도에 기초하여 상기 후방 예측선과 상기 차폭 연장선간의 표시를 전환하는
   주차지원장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 지표 출력부는,
   상기 좌우 한 쌍의 차폭 연장선 중 선회 내측의 차폭 연장선을 중첩 표시하지 않는
   주차지원장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 지표 출력부는,
   상기 선회 외측의 차폭 연장선에 더하여, 차량의 진행이 예측되는 방향으로 연장되는 후방 예측선을 중첩 표시하는
   주차지원장치.
   

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