CN101977797B - 停车支援装置 - Google Patents

Abstract

能可靠支援驾驶员的停车驾驶操作的停车支援装置，具有：图像取得部，其用于取得由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像；图像显示部，设置在车辆室内，显示周边图像；标志输出部，将标志重叠显示在周边图像上，上述标志包括向车辆的后方延伸的左右一对车宽度延长线，上述标志用于在驾驶员进行停车操作时引导驾驶员。在对执行第一转向过程和第二转向过程的纵排停车进行支援时，在第二转向过程中，标志输出部在左右一对车宽度延长线中只重叠显示转向轨迹外侧的车宽度延长线，第一转向过程是指，使车辆一边转向一边后退，从而将车辆移入停车区域的过程，第二转向过程是指，使车辆一边向与该第一转向过程相反的一侧转向一边使车辆排成纵排方向的过程。

Description

停车支援装置

技术领域

本发明涉及在车辆停车时对驾驶员的驾驶操作进行支援的停车支援装置。 

背景技术

已知一种能够减轻在车辆停车时驾驶员的负担的停车支援装置。下述专利文献1记载了这样的停车支援装置：这种停车支援装置，将一对后方预测线、一对车宽度延长线等的标志，重叠显示在由车载照相机拍摄的车辆周边图像上，利用这些标志和语音来对停车时的驾驶员的驾驶操作进行支援，其中，上述一对后方预测线表示车辆后端的与后退的车辆的转向角对应的预测轨迹，上述一对车宽度延长线与车辆的转向角无关地向车辆后方延伸。 

现有技术文献(专利文献) 

专利文献1：JP特开2001-334899号公报 

发明内容

发明要解决的问题 

然而，在上述停车支援装置中，有时根据停车驾驶的进行状況，对不必要的标志也进行重叠显示。因此，对驾驶员给予的信息量过多，难以识别应注意的标志，未必能够有效支援驾驶操作。 

另外，有时由于标志重叠显示在车辆周边图像上，导致不需要的标志覆盖遮挡周边图像，难以观察车辆周边图像。 

有时为了使驾驶员容易观察标志，例如利用粗线来突出显示标志等，越是这样，这些问题越明显。 

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，提供一种能够可靠支援驾驶员的停车驾驶操作的停车支援装置。 

为了解决上述问题，本发明的停车支援装置的特征结构在于，具有：图 像取得部，其用于取得由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像，图像显示部，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，标志输出部，其为了在驾驶员进行停车操作时引导驾驶员，根据驾驶操作的过程生成指标，并将该标志重叠显示在上述周边图像上，上述标志包括向上述车辆的后方延伸的左右一对车宽度延长线；在对执行第一转向过程和第二转向过程的纵排停车进行支援时，在上述第二转向过程中，上述标志输出部在上述车宽度延长线中只重叠显示转向轨迹外侧的车宽度延长线，上述第一转向过程是指，使上述车辆一边转向一边后退，从而将上述车辆移入停车区域的过程，上述第二转向过程是指，使上述车辆一边向与该第一转向过程相反的一侧转向一边使上述车辆排成纵排方向上的过程。 

在进行纵排停车(侧方停车)的情况下，通常，在第二转向过程中的转向轨迹外侧，存在例如墙壁、路肩等的用于决定纵向方向的基准，驾驶员通过使车辆排成沿着这些基准的方向，能够使车辆排成纵排方向。因此，驾驶员参照重叠显示的车宽度延长线来使车辆排成纵排方向的情况下，优选参照接近基准的转向轨迹外侧的车宽度延长线。另一方面，如果重叠显示左右一对车宽度延长线，则在左右一对车宽度延长线中，不明确参照哪条车宽度延长线为好。因此，如本结构那样，在左右一对车宽度延长线中只重叠显示第二转向过程中的转向国际外侧的车宽度延长线，从而对于驾驶员来说，明确应该参照的标志。另外，通过在车辆周边图像上减少重叠显示的标志，使得周边图像中被标志覆盖的区域減少，因此能够防止周边图像的视觉确认性降低。该结果、能够提供可有效支援驾驶操作的停车支援装置。 

另外，其它特征结构在于，具有：图像取得部，其用于取得由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像，图像显示部，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，标志输出部，其为了在驾驶员进行停车操作时引导驾驶员，根据驾驶操作的过程生成指标，并将该标志重叠显示在上述周边图像上，上述标志包括向上述车辆的后方延伸的车宽度延长线以及向车辆行驶预测方向延伸的后方预测线；在对执行转向后退过程和直线后退过程的并排停车进行支援时，在上述转向后退过程中，上述标志输出部在上述后方预测线和上述车宽度延长线中只重叠显示上述后方预测线，在上述直线后退过程中，上述标志输出部在上述后方预测线和上述车宽度延长线中只重叠显示上述车宽度 延长线，上述转向后退过程是指，使上述车辆一边转向一边后退，从而使上述车辆排成并排方向的过程，上述直线后退过程是指，使上述车辆直线后退，从而将上述车辆移入停车区域的过程。 

在进行并排停车的情况下，在转向后退过程中，需要一边调整转向角一边使车辆后退，以使车辆排成并排停车方向，所以驾驶员需要把握转向角和车辆行驶路线之间的关系。因此，在标志中特别参照后方预测线来调整转向角，能够可靠地进行转向后退过程。在直线后退过程中，需要一变确认使车辆进入停车区域一边使车辆后退。因此，在标志中特别参照车宽度延长线来使车辆后退，从而能够可靠地进行直线后退过程。另一方面，如果与过程无关地，显示后方预测线和车宽度延长线的两者作为标志，则各过程中应该参照的标志不明确。因此，如本结构那样，在转向后退过程中只重叠显示后方预测线，在直线后退过程中只重叠显示车宽度延长线，能够明确应该参照的标志。另外，通过在车辆周边图像上减少重叠显示的标志，使得周边图像中被标志覆盖的区域減少，因此能够防止周边图像的视觉确认性降低。该结果、能够提供可有效支援驾驶操作的停车支援装置。 

另外，其他特征结构在于，上述标志输出部基于上述车辆的转向角度来切换重叠显示的标志。 

在上述第一转向过程和第二转向过程中，或者在转向后退过程和直线后退过程中，能够识别转向角的不同。因此，如本结构那样，基于转向角来切换重叠显示，从而在各过程中能够可靠显示应该参照的标志。 

进一步，其他特征结构在于，上述标志输出部基于上述车辆与用于划分停车区域的停车区域线之间的相对角度，来切换显示上述后方预测线和上述车宽度延长线。 

通常，在进行并排停车的停车区域设有停车区域线，在转向后退过程的前后，车辆与停车区域线的相对角度会发生变化。因此，如本结构那样，基于与车区域线之间的相对角度，切换显示后方预测线和车宽度延长线，从而在各过程中，能够可靠显示应该参照的标志。 

另外，上述标志输出部，在上述左右一对车宽度延长线中不重叠显示转向轨迹内侧的车宽度延长线。 

这样一来，如果不重叠显示转向轨迹内侧的车宽度延长线，则驾驶员容 易注意重叠显示的转向轨迹外侧的车宽度延长线，对于驾驶员来说，明确应该参照的标志。另外，通过在车辆周边图像上减少重叠显示的标志，使得周边图像中被标志覆盖的区域減少，因此能够防止周边图像的视觉确认性降低。该结果、能够提供可有效支援驾驶操作的停车支援装置。 

另外，上述标志输出部，在重叠显示上述转向轨迹外侧的车宽度延长线的基础上，还重叠显示向车辆行驶预测方向延伸的后方预测线。 

这样一来，如果重叠显示后方预测线，则驾驶员能够明确把握后退车辆与周围存在的障碍物等的位置关系。因此，驾驶员能够按需要操纵方向盘、制动踏板，来调整车辆的停车位置。 

附图说明

图1是表示车辆的驾驶员座前方的图。 

图2是表示车辆基本结构的框图。 

图3是表示侧方停车(纵排停车)时的移动轨迹的图。 

图4是示意地表示停车支援装置的结构例的框图。 

图5是表示停车支援装置进行支援的侧方停车的步骤的过程图。 

图6是表示显示部的显示例的图。 

图7是表示显示部的显示例的图。 

图8是表示显示部的显示例的图。 

图9是表示显示部的显示例的图。 

图10是表示显示部的显示例的图。 

图11是表示显示部的显示例的图。 

图12是表示显示部的显示例的图。 

图13是表示显示部的显示例的图。 

图14是表示显示部的显示例的图。 

图15是表示显示部的显示例的图。 

图16是表示显示部的显示例的图。 

图17是表示停车支援装置进行的支援的并排停车(倒车入库)的步骤的过程图。 

图18是表示显示部的显示例的图。 

图19是表示显示部的显示例的图。 

图20是表示显示部的显示例的图。 

图21是表示显示部的显示例的图。 

图22是表示显示部的显示例的图。 

具体实施方式

(第一实施方式) 

下面，基于附图来说明本发明的实施方式。图1和图2表示车辆30的基本结构。驾驶员座所具备的方向盘24与动力转向单元33联动，将旋转操作力传递至前轮28f，从而对车辆30进行方向控制。前轮28f相当于本发明的转向轮。车体前部配置有发动机32和变速机构34，该变速机构34具有变矩器、CVT(Continuously Variable Transmission：连续可变传动器)等，用于对从该发动机32输出的动力进行变速，然后将其传递至前轮28f、后轮28r。根据车辆30的驱动方式(前轮驱动、后轮驱动、四轮驱动)，能够将动力传递至前轮28f或后轮28r，或传递至两者。在驾驶员座附近，并排配置有作为控制行驶速度的油门操作单元的油门踏板26，以及经由前轮28f和后轮28r的制动装置31而将制动力作用在前轮28f和后轮28r上的制动踏板27。 

在驾驶员座附近的控制台的上部位置具有监视器20(显示装置)，该监视器20在显示部21上形成有触摸面板23。在本实施方式中，监视器20是具有背光的液晶式显示器。监视器20具有扬声器22。触摸面板23使用感压式或静电式的触摸面板，将手指等的接触位置作为位置数据(location data)输出。如后述，在本实施方式中，监视器20的触摸面板23用作停车支援开始的指示输入单元。在车辆30上装有导航***的情况下，优选监视器20兼用于导航***的显示装置。 

并且，监视器20也可以采用等离子显示型的或CRT型的监视器，扬声器22也可以设在门内侧或其他部位。另外，作为停车支援开始的指示输入单元，在有其他开关的情况下，也可以不将监视器20的触摸面板23用作停车支援装置的指示输入单元。 

方向盘24的操作***具有方向盘传感器14，用于计测方向盘操作方向和操作量。变速杆(shift lever)25的操作***具有挡位传感器15，用于识别 挡位。油门踏板26的操作***具有油门传感器16，用于计测操作量。制动踏板27的操作***具有制动传感器17，用于检测有无操作。 

另外，具有旋转传感器18作为移动距离传感器，用于对前轮28f和后轮28r中的至少一方的旋转量进行计测。在本实施方式中，例示出后轮28r具有旋转传感器18的情况。并且，针对移动距离，在变速机构34中，可以根据驱动***的旋转量来计测车辆30的移动量。另外，车辆30配置有ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10作为本发明的停车支援装置的核心单元，用于执行包括停车支援的行驶控制。 

在车辆30的后部，具有用于拍摄车辆30后方情景的照相机12。照相机12是数码照相机，内置有CCD(Charge-coupled Device：电荷耦合元件)或CIS(CMOS Image Sensor：CMOS图像传感器)等的拍摄元件，将该拍摄元件所拍摄到的信息作为动画信息实时输出。照相机12具有广角镜头，例如具有左右约140度左右的视场角。照相机12朝向车辆30后方设置为例如具有30度左右的俯角，能够拍摄到后方约8m左右。所拍摄到的图像被输入至ECU10，用于停车支援等。 

如图3所示，以ECU10为核心单元而构成的本实施方式的停车支援装置，例如要在两台停车车辆40(41和42)之间的停车空间E进行侧方停车时进行停车支援。车辆30前进而通过停车空间E旁边，并伴随着方向盘反向操作进行后退，从而停止在停车空间E内。ECU10将车辆30的后轮28r的车轴的大致中央部作为车辆30的基准点Q，计算车辆30的引导路径，支援(帮助)停车驾驶至停车空间E。即，ECU10这样支援侧方停车：从点P1前进至点P2，从作为后退开始位置的点P2开始后退，在作为方向盘反向操作位置的点P3将方向盘24向反方向转动，在停车目标位置的点P4结束停车。ECU10计算转向角和引导路径，其中，上述转向角是指从后退开始位置P2向方向盘反向操作位置P3移动时的转向角，上述引导路径是指从方向盘反向操作开始位置P3向停车目标位置P4移动时的转向角恒定的情况下从后退开始位置P2到达停车目标位置P4为止的引导路径。 

图中的点A，表示从后退开始位置P2开始，一边转向一边驶向停车空间E的车辆30不会与车辆30前方的障碍物接触的位置。在图3所示的例子中，车辆30前方的障碍物是停车车辆41，在后退开始位置P2，与车辆30相邻的 车辆41的右后端部大致相当于点A。ECU10根据车辆30与点A的关系来计算出后退开始位置P2的恰当位置，从而避免与停车车辆41接触。 

图4是示意地表示以ECU10为核心单元的本发明的停车支援装置的结构例的框图。如图所示，ECU10具有运算部1、图像取得部2、显示控制部3、标志输出部6等的功能部而构成。运算部1是基于图3来计算上述引导路径等的功能部，具有停车目标设定部4、引导部5等功能部。ECU10的上述各功能部以微型计算机、DSP(Digital Signal Processing：数字信号处理器)等的逻辑计算硬件为核心单元，与在该硬件上的执行程序等的软件协动，来实现上述各功能部的功能。因此，各功能部只是表示所分担的功能，不一定需要物理性的独立构成。另外，ECU10还包括用于存储图像的帧存储器等的各种存储器、图像处理电路等的各种电子电路。这些存储器和各种电子电路的结构及功能是公知的，因此省略图示及详细说明。 

图像取得部2是取得由照相机12(车载的拍摄装置)拍摄到的车辆30的周边图像的功能部。图像取得部2具有用于存储图像的帧存储器、同步分离电路等而构成。显示控制部3是将由照相机12拍摄到的车辆30的周边图像显示在车辆室内的监视器20(显示装置)上的功能部。另外，显示控制部3如后述那样使用于引导驾驶员的标志重叠在周边图像上。 

运算部1在设定车辆30的停车目标位置P4的同时，计算到达停车目标位置P4为止的引导路径。运算部1的停车目标设定部4是用于设定车辆30的停车目标位置P4的功能部。另外，运算部1的引导部5是用于计算到达停车目标位置P4为止的引导路径的功能部。从方向盘传感器14、挡位传感器15、油门传感器16、制动传感器17、旋转传感器18等向运算部1输入检测结果，运算部1基于这些传感器的检测结果来计算停车目标位置P4和引导路径。 

在使用停车支援装置的情况下，驾驶员进行多道过程的驾驶操作，从而按照引导路径使车辆30在停车目标位置P4停车。标志输出部6根据过程来生成用于引导驾驶员的标志，经由显示控制部3而将其重叠显示在周边图像上。 

虽然在后面详细叙述，但在此参照图5来说明本实施方式的停车支援装置所引导的侧方停车的大致步骤。 

(第一过程) 

为了通过车辆30的后退来进行侧方停车，驾驶员使车辆30前进至停车空间E进入设置在车辆30后方的照相机12的拍摄范围F的位置，然后使车辆停止。使车辆停止在与图3所示的后退开始位置P2一致的位置是比较困难的。因此，先使车辆30前进并超过后退开始位置P2，在起动停车支援装置后，参照图5的(a)所示的标志a(垂直标志)，将车辆30后退至后退开始位置P2。 

(第二过程) 

驾驶员在使车辆30停止在后退开始位置P2的状态下，原地操作方向盘24，使图5的(b)所示的标志c(停车区域线)移动从而被包含在停车空间E内，从而设定停车目标位置P4。同时，通过该方向盘24的操作，对作为转向轮的前轮28f设定用于开始侧方停车时的转向角。 

有时停车空间E和车辆30之间的横向距离因驾驶员而异。可以通过第一过程，将车辆30前后方向上的后退开始位置P2和停车空间E的几何关系调整到恰当位置。车辆30左右方向上的后退开始位置P2和停车空间E的几何关系因驾驶员不同而不同，因此在本第二过程中进行调整。在第二过程中，停车区域线c设定在停车空间E内，ECU10能够决定停车目标位置P4。如果决定了后退开始位置P2和停车目标位置P4，则ECU10能够决定引导路径以及方向盘反向操作位置P3。 

能够通过运算部1的停车目标设定部4和引导部5的协动，来设定上述第一过程和第二过程中的后退开始位置P2、停车目标位置P4(停车区域线c)、引导路径、方向盘反向操作位置P3。在进行这些设定时，可以在决定后退开始位置P2和停车目标位置P4之后来设定引导路径和方向盘反向操作位置，也可以顺序相反。即，可以一边根据后退开始位置P2来计算能够引导的位置，一边设定停车目标位置P4。 

(第三过程) 

如图5的(c)所示，驾驶员一边参照标志d(方向盘反向操作线)，一边保持在第二过程中设定的转向角来使车辆30后退。另外，后述的图5的(d)表示，车辆30在保持第二过程所设定的转向角而后退结束的时刻或后退结束时刻前后的状态，即，表示到达或接近方向盘反向操作位置P3的状态。图5 的(c)表示与在后退开始位置P2和方向盘反向操作位置P3之间驾驶员使车辆30后退的驾驶操作相伴的过程。 

(第四过程) 

驾驶员一边参照方向盘反向操作线d，一边保持第二过程所设定的转向角，如图5的(d)所示那样车辆30后退至规定位置(方向盘反向操作位置P3)后使车辆停止。具体而言，如果方向盘反向操作线d后退至停车区域线c的内侧，即到达即路肩的位置，则驾驶员踩踏制动踏板27使车辆30停止移动。在此，第三过程和第四过程相当于本发明的第一转向过程。 

(第五过程) 

在第四过程中停止的位置(方向盘反向操作位置P3)，驾驶员在停止状态下原地操作方向盘24，如图5的(e)所示那样向相反方向转动至大致最大转向角。即，设定侧方停车的方向盘反向操作后的转向角。对作为转向轮的前轮28f设定了方向盘反向操作后的转向角。 

驾驶员保持所设定的转向角，一边参照后方预测线g一边使车辆30后退。驾驶员如果确认了如图5的(f)所示那样标志e(车辆后方线)与停车空间E大致平行，则使车辆30停止移动。即，如果到达停车目标位置P4，则驾驶员使车辆30停止移动。在此，第五过程相当于本发明的第二转向过程。 

在此，后方预测线g向车辆30行驶预测方向延伸，而且，例如利用方向盘24的转向角度，能够求得车辆30行驶预测方向。 

通过以上过程，车辆30能够在停车空间E内侧方停车。在停车空间E内需要微调前后方向的位置的情况下，驾驶员操作方向盘24等来移动车辆30。如果继续显示车辆后方线e和后方预测线g，则优选通过操作方向盘24使方向盘24回到中立位置而使两标志重合。 

下面，参照图6～图14来说明各过程中的监视器20的显示画面的变化。并且，在本实施方式中，在图6～图14所示的监视器20的显示画面中，周边图像被镜像显示。周边图像是以照相机12的拍摄方向为准的图像，例如与驾驶员回头看后方所见的图像大致等价。另一方面，如图1所示，监视器20配置在驾驶员的前方，因此驾驶员能够向前方看到显示在监视器20上的后方的周边图像。因此，周边图像被镜像显示，所以就在驾驶员的左右方向上的朝向而言，实际的停车空间E的方向和显示画面上的停车空间E的方向一致。 

驾驶员使车辆前进至图3所示的后退开始位置P2的前方，而且在横向上相对于作为障碍物的停车车辆41而留有空余。并且，在驾驶员对监视器20的触摸面板23进行操作而开始侧方停车的停车支援的同时，操作变速杆25来将挡位变为倒车挡。并且，触摸面板23的操作和变速杆25的操作哪个在先均可。另外，在与触摸面板23不同的部位设置停车支援的开始开关的情况下，通过操作该开关而开始停车支援。另外，在本实施方式中，“侧方停车的停车支援的开始”也可以只是“停车支援开始”，也可以通过其他操作来选择侧方停车。 

图6表示上述状态的监视器20的显示部21的显示例，即，车辆30停止在比后退开始位置P2稍微靠前的位置，将变速杆25变为倒车挡，开始停车支援。即，图6表示马上开始执行上述第一过程之前的状态。 

ECU10如果从变速杆传感器15接收到表示变速杆25已变为倒车挡的检测结果，则通过显示控制部3将照相机12拍摄到的周边图像显示在监视器20的显示部21上。另外，此时，在标志输出部6中，通过显示控制部3将描画出的后方预测线g重叠在周边图像上。后方预测线g表示车辆30后端与后退的车辆30的转向角对应的预测轨迹等。在图6中，车辆30位于连接图3所示的位置P1和位置P2的直线上，因此方向盘24处于中立位置，后方预测线g与车辆30正后方重叠。在本实施方式中，后方预测线g由表示车辆30后端的预测轨迹的后端预测轨迹线g1和车辆30后方的距离基准线g2、g3、g4构成。在本例中，距离基准线是5m基准线g2、3m基准线g3、1m注意线g4。后方预测线g基本以黄色描画。但为了提醒驾驶员注意，用红色描画1m注意线g4和比g4更靠近车辆30的车辆30后端预测轨迹线g5。重叠该后方预测线g的意义在于向驾驶员报告ECU10已开始停车支援，例如可在经过2～5秒左右的规定时间后删除。并且，可重新重叠后述的其他标志a。 

ECU10通过扬声器22发出“开始侧方停车的停车支援。请倒车到垂直引导线与相邻车辆后端重合为止”等的语音提示。此时，显示部21显示图7所示的标志a和标志b。将与道路垂直的标志a以及表示停车空间E的道路一侧的水平的标志b重叠在周边图像上。 

并且，在车辆30停止在后退开始位置P2之前的情况下，无法通过后退来将垂直标志a调整为最佳位置。在该情况下，驾驶员先使车辆30前进，然后 再次操作触摸面板23和变速杆25，以此通过倒车能够调整垂直标志a。 

基于垂直标志a使车辆30后退而停止后，如果例如经过了3～5秒的规定时间，则ECU10判断为第一过程结束。或者，ECU10如果检测到方向盘24***作，则判定为第一过程结束。然后，如图8所示，使矩形的标志c与周边图像重叠。标志c表示停车空间E内的车辆30的停车区域线，以蓝色显示。在基于垂直标志a而引导结束的时刻，车辆30的方向盘24处于中立位置。因此，在第二过程的开始时，停车区域线c被描画在周边图像的中央、即，车辆30的大致正后方。 

ECU10通过扬声器22发出“请向左转动方向盘，将四角形的停车区域线调整至停车空间内”等的语音提示。图9还另外表示第二过程中的显示部21的显示例，示出了通过方向盘24的操作将停车区域线c调整至停车空间E内的状态。 

如果保持转向角无变化的状态经过了例如3～5秒的规定时间，即，方向盘24无操作的状态经过了例如3～5秒的规定时间，则ECU10判定为已将停车区域线c调整至停车空间E内。并且，如图10所示，将新的标志d(方向盘反向操作线)重叠在周边图像上。方向盘反向操作线d是在第二过程中成为保持所设定的转向角而使车辆30后退的基准的标志，以蓝色显示。该方向盘反向操作线d与后端预测轨迹线g1的一部分相一致，表示将方向盘24向反方向转动至大致最大转向角时的车辆30的预测轨迹。在本例中，方向盘反向操作线d描画为圆弧状，引导车辆30后退，直到方向盘反向操作线d与停车区域线c的内侧即图9和图10所示的停车区域线c的边c1相接为止。 

并且，在驾驶员将停车区域线c调整至停车空间E内之后，立即松开制动踏板27而开始后退的情况下，ECU10不等待经过上述规定时间，而判定为第二过程结束，转移至第三过程。 

如果转移至第三过程，则ECU10通过扬声器22发出“请保持方向盘，倒车至标志与路肩相接为止”等的语音提示。如果车辆30开始后退而经过了规定时间，则ECU10判定为第三过程结束，转移至第四过程的处理。 

在第四过程中，如图11所示，删除停车区域线c。驾驶员按照引导，将车辆30后退至图12所示的状态后使车辆停止，该状态为，路肩即停车区域线c的边c1与作为圆弧状标志的方向盘反向操作线d相接的状态。此时，车 辆30被引导至图3所示的位置P3。 

在车辆30基于方向盘反向操作线d后退并停止后，如果例如经过了3～5秒的规定时间，则ECU10判定为第四过程结束。然后，开始第五过程的引导，发出“标志已与路肩一相接，请向反方向打满方向盘”等的语音提示。并且，在驾驶员使车辆30停止后立即反向操作方向盘24的情况下，不等待经过上述规定时间，ECU10判定为第四过程结束。 

图13表示在第五过程中驾驶员向反方向打满方向盘24后的显示部21的显示内容。如图13所示，ECU10将作为新标志的车辆后方线e重叠在周边图像上。车辆后方线e与车辆30的转向角无关，是表示车辆30后方的规定位置的标志。因此，根据与设置在车辆30上的照相机12之间的光学关系，重叠在周边图像中固定的规定位置上。通常，车辆后方线e由左右一对车宽度延长线e1、作为距离基准线的1m基准线e2等构成(参照图21)，但在该第五过程中，不重叠显示转向轨迹内侧的车宽度延长线e1和1m基准线，只有重叠显示转向轨迹外侧即路肩侧的车宽度延长线e1。另外，车辆后方线e如上述那样显示在周边图像中固定的规定位置上，但车宽度延长线e1与方向盘24的状态无关，是表示方向盘24处于中立状态的时的标志线。 

ECU10通过扬声器22，进一步发出“请保持方向盘，倒车至标志与路肩相接为止”等的语音提示。驾驶员使车辆30后退，使得转向轨迹外侧的车宽度延长线e1与停车空间E的路肩大致平行。如图14所示，如果转向轨迹外侧的车宽度延长线e1和停车空间E的路肩大致平行，则操作制动踏板27使车辆30停止移动。 

如果车辆30停止移动经过例如3～5秒的规定时间，则ECU10判定为车辆30的引导结束。然后，ECU10通过扬声器22发出“结束引导”等的语音提示，结束停车支援。 

如上述，在左右一对车宽度延长线e1中，只重叠显示第二转向过程中的转向轨迹外侧的车宽度延长线e1，对于驾驶员来说，应参照的标志明确。该结果，能够有效支援驾驶操作。 

此外，在上述第五过程中，只重叠显示转向轨迹外侧的车宽度延长线e1，但如图15和图16所示，也可以在转向轨迹外侧的车宽度延长线e1的基础上，将后方预测线g重叠在周边图像上。如上述，后方预测线g是表示车辆30 后端与后退的车辆30的转向角相对应的预测轨迹等的标志。在该情况下，方向盘24处于被向右方向转动的状态，因此以大幅度弯曲的状态来描画后方预测线g。在该情况下，在停车支援结束后，优选还将后方预测线g重叠在周边图像上。驾驶员能够操作方向盘24和制动踏板27来调整车辆30的停车位置。 

(第二实施方式) 

在上述第一实施方式中，以进行侧方停车的停车支援的停车支援装置为例进行了说明。但本发明也适用于进行并排停车的停车支援的停车支援装置。下面，说明本实施方式的停车支援装置所引导的并排停车的步骤。 

(第一过程) 

图17的(a)是表示第一过程的过程图，图18是表示第一过程中的监视器20的图。为了使车辆30后退而停车入库，驾驶员使车辆30向斜前方前进后停止，使得停车空间E落入设置在车辆30后方的照相机12的拍摄范围F内。此时，优选车辆30的转向角返回到中立位置。 

在本实施方式中，在该停止位置，运算部1对停车区域线W进行图像识别，来检测停车空间E，从而设定停车目标位置P4。并且，驾驶员能够微调停车目标位置P4。在监视器20上，作为与停车目标位置P4相链接的标志而重叠显示有标志c，该标志c表示停车区域线，驾驶员通过触摸面板23等来移动该停车区域线c，从而进行微调。在本实施方式中，在监视器21的画面上重叠显示调整用的箭头H。该箭头H与触摸面板23联动，驾驶员能够基于操作指示来调整停车区域线c的位置。驾驶员操作触摸面板23等，确定停车目标位置(在本例中，停车区域线c的位置)。如果确定了停车目标位置，则驾驶员按照扬声器22所发出的语音提示，将变速杆25变为倒车挡。 

(第二过程) 

如果变速杆25变为倒车挡，则第一过程结束，转移至第二过程。图17的(b)是表示第二过程的过程图，图19是表示第二过程中的监视器20的图。在第二过程中，后方预测线g重叠在周边图像上。如上述，后方预测线g是表示车辆30后端与后退的车辆30的转向角相对应的预测轨迹等的标志。驾驶员参照后方预测线g来转动方向盘24，并使车辆转向的同时后退，从而使 车辆30排成沿着停车区域线W的方向。图19表示转动了方向盘24后的监视器20，以大幅度弯曲的状态描画后方预测线g。在此，第二过程相当于本发明的转向后退过程。 

图17的(c)是第二过程结束时的过程图，图20是表示第二过程结束时的监视器20的图。第二过程结束时，车辆30处于排成沿着停车区域线W的方向的状态。此外，如后述，如果转移至第三过程，则切换至图21所示的监视器显示，因此，在如图20所示那样车辆30排成沿着停车区域线W的方向且显示有后方预测线g的状态下的监视器显示，实际上只是瞬间显示。 

此外，基于车辆30和停车区域线W的相对角度，而从第二过程向第三过程转移。例如ECU10可以通过图像识别，随时计算车辆30和停车区域线W的相对角度，如果车辆30排成沿着停车区域线W的方向，则从第二过程向第三过程转移。另外，例如可以在后退前，针对用户预先设定的目标停车位置而使车辆30后退，从而逐次计算车辆30和停车区域线W的相对角度的变化，如果车辆30排成沿着停车区域线W的方向，则从第二过程向第三过程转移。即，车辆30如果排成沿着停车区域线W的方向，则从第二过程向第三过程转移，也可以与方向盘24的转动状态无关地从第二过程向第三过程转移。这样一来，在第二过程的转向中向第三过程转移的同时，如后述那样切换为图21的监视器显示，能够间接地向驾驶员包括以转移至第三过程。 

图17的(d)表示第三过程的过程图，图21是表示第三过程中的监视器20的图。在该第三过程中，重叠显示车辆后方线e。车辆后方线e与车辆30的转向角无关，是表示车辆30后方规定位置的标志。因此，根据与设置在车辆30上的照相机12之间的光学关系，重叠在周边图像中的固定的规定位置上。在本实施方式中，车辆后方线e由左右一对车宽度延长线e1和作为距离基准线的1m基准线e2构成。在本实施方式中，根据检测出车辆30如上述那样排成沿着停车区域线W的方向，来进行从后方预测线g向车辆后方线e切换。驾驶员一边参照后方预测线g，一边使车辆30直行后退，从而使车辆30排成位于停车目标位置。在此，第三过程相当于本发明的直线后退过程。 

如果车辆30停止移动并经过例如3～5秒的规定时间，则ECU10判定为车辆30的引导结束。然后，ECU10通过扬声器22发出“引导结束”等的语音提示，结束停车支援。 

如上述，在该停车支援装置中，在第二过程中，在后方预测线g和车辆后方线e中只重叠显示后方预测线g。另一方面，在第三过程中，在后方预测线g和车辆后方线e中只重叠显示车辆后方线e。即，在第二过程中，需要一边调整转向角一边使车辆30后退，以使车辆排成沿着停车区域线W的方向，所以驾驶员需要把握转向角与车辆行驶路线的关系，此时应该参照的标志是后方预测线g。另一方面，在第三过程中，需要一边确认使车辆30落入停车区域线W内一边使车辆30后退，应该参照的标志是车辆后方线e。因此，如本结构那样，在第二过程中，在后方预测线g和车辆后方线e中只重叠显示后方预测线g，在第三过程中，在后方预测线g和车辆后方线e中只重叠显示车辆后方线e，从而使得应该参照的标志明确。该结果，能够有效支援驾驶操作。 

此外，在上述例中，举例说明了同时进行删除后方预测线g的处理和显示车辆后方线e的处理的情况，但也可以在显示车辆后方线e之后进行删除后方预测线g的处理。图22表示车辆30处于图17的(c)的状态时监视器20的显示画面。在该例中，基于车辆30与停车区域线W的相对角度，如果车辆30排成沿着停车区域线W的方向则显示车辆后方线e，然后，如果转向角恢复到中立则执行删除后方预测线g的处理。 

工业上的可利用性 

本发明能够用于在车辆停车时对驾驶员的驾驶操作进行支援的停车支援装置。 

Claims (6)

1.一种停车支援装置，其特征在于，

具有：

图像取得部，其用于取得由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像，

图像显示部，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，

标志输出部，其为了在驾驶员进行停车操作时引导驾驶员，将标志重叠显示在上述周边图像上，上述标志包括向上述车辆的后方延伸的左右一对车宽度延长线，所述车宽度延长线与上述车辆的方向盘的状态无关，是表示上述方向盘处于中立状态时的标志线；

在对执行第一转向过程和第二转向过程的纵排停车进行支援时，在上述第二转向过程中，上述标志输出部在上述左右一对车宽度延长线中只重叠显示转向轨迹的外侧的车宽度延长线，

上述第一转向过程是指，使上述车辆一边转向一边后退，从而将上述车辆移入停车区域的过程，上述第二转向过程是指，使上述车辆一边向与该第一转向过程相反的一侧转向一边使上述车辆排成纵排方向的过程。

2.一种停车支援装置，其特征在于，

具有：

图像取得部，其用于取得由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边图像，

图像显示部，其设置在车辆室内，用于显示上述周边图像，

标志输出部，其为了在驾驶员进行停车操作时引导驾驶员，将标志重叠显示在上述周边图像上，上述标志包括向上述车辆的后方延伸的车宽度延长线以及向车辆行驶预测方向延伸的后方预测线，所述车宽度延长线与上述车辆的方向盘的状态无关，是表示上述方向盘处于中立状态时的标志线；

在对执行转向后退过程和直线后退过程的并排停车进行支援时，在上述转向后退过程中，上述标志输出部在上述后方预测线和上述车宽度延长线中只重叠显示上述后方预测线，在上述直线后退过程中，上述标志输出部在上述后方预测线和上述车宽度延长线中只重叠显示上述车宽度延长线，

上述转向后退过程是指，使上述车辆一边转向一边后退，从而使上述车辆排成并排方向的过程，上述直线后退过程是指，使上述车辆直线后退，从而将上述车辆移入停车区域的过程。

3.如权利要求1或2所述的停车支援装置，其特征在于，

上述标志输出部基于上述车辆的转向角度来对重叠显示的标志进行切换。

4.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于，

上述标志输出部基于上述车辆和用于划分停车区域的停车区域线之间的相对角度，来切换显示上述后方预测线和上述车宽度延长线。

5.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

上述标志输出部在上述左右一对车宽度延长线中，对转向轨迹内侧的车宽度延长线不进行重叠显示。

6.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

上述标志输出部在重叠显示上述转向轨迹外侧的车宽度延长线的基础上，还重叠显示向车辆行驶预测方向延伸的后方预测线。

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