KR20100077920A - Robot, robot control method, elevator system linked with robot and control method thereof - Google Patents

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KR20100077920A
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백문홍
백승호
박재한
전현욱
박경욱
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한국생산기술연구원
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Abstract

PURPOSE: A robot, a robot control method, a robot linkage type elevator system and a control method thereof are provided to reduce a waiting time for a elevator by calling an elevator at a remote. CONSTITUTION: A robot(100) comprises a moving unit(110), a communication unit(140), and a controller(130). The moving unit transfers robot to a target position. The communication unit wirelessly transmits an elevator call signal in an elevator system. If the elevator arrives at a platform by elevator call signal, the controller controls the moving unit and makes the robot get in the elevator.

Description

로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법{ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD, ELEVATOR SYSTEM LINKED WITH ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF}Robot, Robot Control Method, Robot Linked Elevator System and Control Method {ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD, ELEVATOR SYSTEM LINKED WITH ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 로봇, 로봇 제어 방법, 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는 엘리베이터에 승하차할 수 있는 로봇과 그 제어 방법 그리고 로봇과 무선 통신할 수 있는 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, a robot control method, a robot linked elevator system, and a control method thereof. More specifically, the present invention relates to a robot capable of getting on and off the elevator, a control method thereof, and a robot linked elevator system capable of wirelessly communicating with the robot, and a control method thereof.

최근 들어, 심부름 서비스, 청소 서비스, 안내 서비스 등을 사람에게 행하는 서비스 로봇의 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 한편 대형 건물에서 로봇이 서비스를 수행하기 위해서는 층간 이동이 필수적으로 요구되게 된다.In recent years, the development of the service robot which performs an errand service, cleaning service, guidance service, etc. to a person is actively performed. On the other hand, floor movement is essential for robots to perform services in large buildings.

일반적으로 층간 이동을 위해서 엘리베이터를 탑승하기 위해서는 엘리베이터 탑승 입구에서 호출 버튼을 누르고 이후 엘리베이터가 도착하여 문이 열리면 탑승한 후 가고자 하는 층의 버튼을 누르는 조작이 필요하다.In general, in order to board an elevator for moving between floors, it is necessary to press a call button at an elevator boarding entrance and then press a button of a floor to go to after boarding when the elevator arrives.

따라서 종래 방식대로 엘리베이터에 탑승하는 동작을 수행하기 위해서는 로봇에 버튼 인식을 위한 시각 기능과 버튼을 누를 수 있는 기구적 구성이 요구되므 로, 로봇 생산 비용이 높아지게 된다.Therefore, in order to perform the operation of boarding the elevator in the conventional manner, the robot requires a visual function for button recognition and a mechanical configuration capable of pressing a button, thereby increasing the robot production cost.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무선 통신으로 엘리베이터에 승하차할 수 있는 로봇과 로봇 제어 방법 그리고 로봇과 무선 통신할 수 있는 로봇 연동형 엘리베이터 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.Therefore, the present invention is to provide a robot and a robot control method that can get on and off the elevator by wireless communication, and a robot-linked elevator system and a control method that can wirelessly communicate with the robot.

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 로봇은, 상기 로봇을 목표 위치로 이동시키는 이동부, 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 통신부, 그리고 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터에 승차시키는 제어부를 포함한다.The robot according to an embodiment of the present invention for achieving the technical problem, a moving unit for moving the robot to the target position, a communication unit for transmitting an elevator call signal to the elevator system wirelessly, and the elevator according to the elevator call signal And a control unit which controls the moving unit to get the robot to the elevator when arriving at the landing.

상기 통신부는 상기 제어부의 제어에 따라 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하고, 상기 제어부는 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터로부터 하차시킬 수 있다.The communication unit wirelessly transmits a destination floor selection signal to the elevator system under control of the controller, and the controller controls the moving unit when the elevator arrives on the destination floor according to the destination floor selection signal. You can get off from the elevator.

본 발명의 한 실시예에 따른 엘리베이터 시스템은 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 제1 무선 통신 모듈을 포함하는 승강장, 상기 로봇이 탑승할 수 있는 엘리베이터, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 엘리베이터 주제어장치를 포함한다.An elevator system according to an embodiment of the present invention includes a platform including a first wireless communication module for receiving an elevator call signal from a robot, an elevator to which the robot can board, and a platform for receiving an elevator call signal from the robot. It includes an elevator main controller for moving the elevator.

상기 엘리베이터는 상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 수신하는 제2 무선 통신 모듈을 포함하고, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시킬 수 있다.The elevator may include a second wireless communication module to receive a destination floor selection signal from the robot, and the main controller may move the elevator to a floor corresponding to the destination floor selection signal.

상기 로봇으로부터 상기 제2 무선 통신 모듈을 통해 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지될 수 있다.When the door opening signal is received from the robot through the second wireless communication module, the doors of the elevator and the platform may be kept open.

상기 엘리베이터 호출 신호는 상기 로봇이 이동하고자 하는 목적 층 정보를 포함하고, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 정보에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시킬 수 있다.The elevator call signal includes target floor information to which the robot wants to move, and the main controller may move the elevator to a floor corresponding to the target floor information.

상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 기지국을 더 포함하고, 상기 기지국은 상기 로봇으로부터 수신한 엘리베이터 호출 신호를 상기 제1 무선 통신 모듈 또는 상기 주제어장치에 전달할 수 있다.The base station may further include a base station configured to receive an elevator call signal from the robot, and the base station may transmit the elevator call signal received from the robot to the first wireless communication module or the main controller.

본 발명의 한 실시예에 따른 로봇 제어 방법은 로봇이 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 상기 로봇이 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 엘리베이터에 승차하는 단계, 상기 로봇이 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 그리고 상기 로봇이 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 엘리베이터로부터 하차하는 단계를 포함한다.In a robot control method according to an embodiment of the present invention, the robot wirelessly transmits an elevator call signal to an elevator system, and the robot rides on an elevator when the elevator arrives at a platform according to the elevator call signal. Wirelessly transmitting the destination floor selection signal to the elevator system, and the robot getting off from the elevator when the elevator arrives on the destination floor in accordance with the destination floor selection signal.

본 발명의 한 실시예에 따른 엘리베이터 제어 방법은, 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계, 상기 로봇으로 부터 목적 층 선택 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 그리고 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계를 포함한다.Elevator control method according to an embodiment of the present invention, receiving the elevator call signal from the robot by wireless communication, moving the elevator to the platform receiving the elevator call signal from the robot, the target floor from the robot Receiving a selection signal by wireless communication, and moving the elevator to a floor corresponding to the destination floor selection signal.

상기 로봇으로부터 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include maintaining the doors of the elevator and the landing hall when the door opening signal is received from the robot.

이와 같이 본 발명에 의하면, 승강장 또는 엘리베이터의 버튼을 인식하고 누르는 복잡한 기능을 구현하지 않고도 로봇이 엘리베이터를 이용하여 건물의 각 층을 이동할 수 있게 된다.Thus, according to the present invention, the robot can move each floor of the building by using the elevator without implementing a complicated function of recognizing and pressing the button of the platform or elevator.

또한 승강장 근처에 가지 않고도 바로 엘리베이터를 호출할 수 있으므로, 로봇이 승강장에서 엘리베이터가 도착할 때까지 대기하는 시간을 단축할 수 있다.In addition, the elevator can be called directly without going near the platform, thereby reducing the time for the robot to wait for the elevator to arrive at the platform.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

먼저 도 1을 통하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템에 대하여 설명한다.First, a robot system and an elevator system interworking with the robot system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.1 is a block diagram provided to explain a robot and an elevator system interworking with the robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 엘리베이터 시스템(200)과 무선 통신 기능을 수행할 수 있다. 엘리베이터 시스템(200)은 승강 장(210), 엘리베이터(220), 엘리베이터 구동 장치(230) 및 엘리베이터 주제어장치(240)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the robot 100 may perform a wireless communication function with the elevator system 200. The elevator system 200 includes a landing hall 210, an elevator 220, an elevator drive 230, and an elevator main controller 240.

로봇(100)은 무선 통신을 통해 엘리베이터 시스템(200)에 현재 자신이 위치한 층으로 엘리베이터(220)를 호출할 수 있다. 그리고 로봇(100)은 엘리베이터(220)가 현재 자신이 위치한 층에 도착하면, 엘리베이터(220)에 승차하여 가고자 하는 층까지 이동한 후 하차할 수 있다.The robot 100 may call the elevator 220 to the floor where the robot 100 is currently located in the elevator system 200 through wireless communication. In addition, when the elevator 220 arrives at the floor where the elevator 220 is currently located, the robot 100 may move to the floor to which the elevator 220 is to go and get off.

엘리베이터 시스템(200)은 로봇(100)으로부터 무선 통신을 통해 입력되는 엘리베이터 제어신호에 기초하여 엘리베이터(220)를 동작시킬 수 있다. 엘리베이터 제어신호는 엘리베이터 호출 신호, 목적 층 선택 신호, 문 열림 신호, 문 닫힘 신호 등을 포함할 수 있다.The elevator system 200 may operate the elevator 220 based on an elevator control signal input from the robot 100 through wireless communication. The elevator control signal may include an elevator call signal, a destination floor selection signal, a door open signal, a door close signal, and the like.

여기서 엘리베이터 호출신호는 엘리베이터를 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 호출하는 신호이고, 목적 층 선택 신호는 로봇(100)이 가고자 하는 층에 대한 선택 신호이다. 실시예에 따라 엘리베이터 호출신호에 로봇(100)이 가고자 하는 목적 층에 대한 정보를 함께 포함시킬 수도 있다. 그리고 문 열림 신호는 엘리베이터(100)의 문(도시하지 않음)이 열린 상태를 유지하도록 하는 신호로서, 엘리베이터(100)의 열림 버튼(도시하지 않음)을 계속 누르고 있는 것과 같은 기능을 수행한다. 문 닫힘 신호는 엘리베이터(100)의 문(도시하지 않음)이 닫히도록 하는 신호로서, 엘리베이터(100)의 닫힘 버튼(도시하지 않음)을 누르는 것과 같은 기능을 수행한다. 실시예에 따라 기타 다양한 엘리베이터 제어신호를 로봇(100)이 엘리베이터 시스템(200)에 송신하도록 구현할 수도 있다.Here, the elevator call signal is a signal for calling the elevator to the floor where the robot 100 is currently located, and the destination floor selection signal is a selection signal for the floor to which the robot 100 wants to go. According to an embodiment, the elevator call signal may include information on the target floor to which the robot 100 wants to go. In addition, the door open signal is a signal for maintaining the door (not shown) of the elevator 100 in an open state, and performs a function such as continuously pressing an open button (not shown) of the elevator 100. The door closing signal is a signal for closing the door (not shown) of the elevator 100, and performs a function of pressing a close button (not shown) of the elevator 100. According to an exemplary embodiment, the robot 100 may transmit various other elevator control signals to the elevator system 200.

그러면 도 2를 참고하여 로봇(100)에 대해 보다 자세히 설명한다.Next, the robot 100 will be described in more detail with reference to FIG. 2.

도 2는 도 1의 로봇(100)을 보다 자세히 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the robot 100 of FIG. 1 in more detail.

도 2를 참고하면, 로봇(100)은 이동부(110), 센서부(120), 제어부(130) 및 통신부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the robot 100 includes a moving unit 110, a sensor unit 120, a controller 130, and a communication unit 140.

이동부(110)는 로봇(100)을 목표 위치로 이동시키는 기능을 수행하며, 바퀴를 통해 로봇이 주행하거나 다리를 통해 로봇이 보행하도록 구현될 수 있다.The moving unit 110 performs a function of moving the robot 100 to a target position and may be implemented such that the robot travels through a wheel or the robot walks through a leg.

센서부(120)는 로봇(100)이 현재 위치에서 주위 장애물을 피하여 목표 위치로 이동 경로에 따라 이동할 수 있도록 지원하는 각종 센서 또는 카메라 등을 포함할 수 있다. 보다 자세하게는 센서부(120)는 위치 센서, 광 또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 위치 센서로는 포텐쇼미터(Potentiometer), 엔코더(Encoder), 선형 가변 미분형 변압기(LVDT : linear variable differential transformer), 리졸버(Resolver) 등이 사용되어 로봇의 운동 및 이동 등을 측정할 수 있다. 광 또는 적외선 센서는 로봇이 주변 환경에 대한 정보를 얻고, 다른 물체와 접촉되기 전에 근접하였는지 여부를 판단하는데 사용될 수 있다. 그밖에도 실시예에 따라 센서부(120)는 속도 센서, 가속도 센서, 압력 센서, 토크 센서 등을 더 포함하여 다양한 정보를 수집할 수 있다. 센서부(120)는 로봇(100)의 사용 목적에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있으며 위에서 설명한 센서를 모두 포함해야 하는 것은 아니다.The sensor unit 120 may include various sensors or cameras that support the robot 100 to move along a moving path to a target position from the current position to avoid surrounding obstacles. In more detail, the sensor unit 120 may include a position sensor, an optical or infrared sensor, and the like. As a position sensor, a potentiometer, an encoder, a linear variable differential transformer (LVDT), a resolver, etc. may be used to measure the movement and movement of the robot. Light or infrared sensors can be used to obtain information about the environment and determine whether the robot is in proximity before contacting other objects. In addition, according to an embodiment, the sensor unit 120 may further collect various information including a speed sensor, an acceleration sensor, a pressure sensor, a torque sensor, and the like. The sensor unit 120 may be implemented in various forms according to the purpose of use of the robot 100 and does not have to include all of the sensors described above.

제어부(130)는 로봇(100)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 수행한다. 특히 본 발명에 따르면, 제어부(130)는 통신부(140)를 통해 엘리베이터 시스 템(200)에 엘리베이터 제어신호를 송신할 수 있다.The controller 130 controls the overall operation of the robot 100. In particular, according to the present invention, the control unit 130 may transmit the elevator control signal to the elevator system 200 through the communication unit 140.

그리고 제어부(130)는 엘리베이터(220)의 출입문이 열리면 엘리베이터(220)에 로봇(100)이 승하차하도록 제어할 수 있다. 제어부(130)는 센서부(120)를 통해 엘리베이터(220)의 출입문 개폐를 판단하도록 구현되거나, 엘리베이터 시스템(200)으로부터 엘리베이터(220)의 현재 층 및 출입문 개폐에 대한 정보를 통신부(140)를 통해 수신받도록 구현될 수도 있다.The controller 130 may control the robot 100 to get on and off the elevator 220 when the door of the elevator 220 is opened. The control unit 130 is implemented to determine the opening and closing of the door of the elevator 220 through the sensor unit 120, or the communication unit 140 to send information about the current floor and the door opening and closing of the elevator 220 from the elevator system 200. It may be implemented to receive through.

통신부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 엘리베이터 시스템(200)과 무선 통신을 수행하는 기능을 수행한다. 이를 위해 통신부(140)는 지그비(Zigbee) 또는 블루투스(Bluetooth) 방식의 무선 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 모듈을 포함할 수도 있다.The communication unit 140 performs a function of performing wireless communication with the elevator system 200 under the control of the control unit 130. To this end, the communication unit 140 may include a Zigbee or Bluetooth wireless communication module, or may include other wireless communication modules.

그러면 다시 도 1을 참고하여 본 발명에 따른 엘리베이터 시스템(200)에 대해 보다 자세히 설명한다.Then, the elevator system 200 according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 1.

도 1을 참고하면, 승강장(210)은 승강장 버튼 모듈(211), 승강장 통신모듈(213), 승강장 제어 모듈(215) 및 승강장 문(도시하지 않음)을 포함하고, 엘리베이터 시스템(200)이 구축되는 건물의 각 층마다 설치될 수 있다.Referring to FIG. 1, the landing hall 210 includes a landing button module 211, a landing board communication module 213, a landing control module 215, and a landing door (not shown), and the elevator system 200 is constructed. It can be installed on each floor of the building.

승강장 버튼 모듈(211)은 사용자가 엘리베이터(220)를 호출하기 위한 위/아래 방향 버튼(도시하지 않음)을 포함할 수 있다.Platform button module 211 may include an up / down direction button (not shown) for a user to call elevator 220.

승강장 통신 모듈(213)은 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 승강장 통신 모듈(213)은 지그비(Zigbee) 또는 블루투스(Bluetooth) 방식으로 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 방식도 가능하다.The boarding point communication module 213 may perform wireless communication with the robot 100. The platform communication module 213 may perform wireless communication with the robot 100 by Zigbee or Bluetooth, or other wireless communication methods.

승강장 제어 모듈(215)은 승강장 버튼 모듈(211) 또는 승강장 통신 모듈(213)을 통해 입력되는 엘리베이터 호출 신호를 엘리베이터 주제어장치(240)로 전달하는 기능을 수행한다.The boarding point control module 215 transfers the elevator call signal input through the boarding point button module 211 or the boarding point communication module 213 to the elevator main controller 240.

엘리베이터(220)는 엘리베이터 버튼 모듈(221), 엘리베이터 통신 모듈(223), 엘리베이터 제어 모듈(225) 및 엘리베이터 본체(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 엘리베이터 본체에 엘리베이터 버튼 모듈(221), 엘리베이터 통신 모듈(223), 엘리베이터 제어 모듈(225) 및 엘리베이터 문이 장착된다.The elevator 220 may include an elevator button module 221, an elevator communication module 223, an elevator control module 225, and an elevator body (not shown). An elevator button module 221, an elevator communication module 223, an elevator control module 225, and an elevator door are mounted on an elevator body.

엘리베이터 본체는 로봇(100)이 탑승할 수 있는 공간과 엘리베이터 문을 구비하며, 엘리베이터 구동 장치(230)에 의해 상하 방향으로 이동할 수 있다.The elevator main body includes a space in which the robot 100 can ride and an elevator door, and can be moved up and down by the elevator driving device 230.

엘리베이터 버튼 모듈(221)은 엘리베이터 탑승자가 엘리베이터(220)를 작동시키기 위한 각종 버튼을 포함한다. 예를 들면, 문 열림 버튼, 문 닫힘 버튼, 층 수 버튼, 비상 호출 버튼 등을 포함할 수 있다.The elevator button module 221 includes various buttons for the elevator occupant to operate the elevator 220. For example, it may include a door open button, a door closed button, a floor number button, an emergency call button, and the like.

엘리베이터 통신 모듈(223)은 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 엘리베이터 통신 모듈(223)은 지그비 또는 블루투스 방식으로 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있으며, 기타 다른 무선 통신 방식도 가능하다.The elevator communication module 223 may perform wireless communication with the robot 100. The elevator communication module 223 may perform wireless communication with the robot 100 in a Zigbee or Bluetooth manner, and other wireless communication methods may be possible.

엘리베이터 제어 모듈(225)은 엘리베이터 버튼 모듈(221) 또는 엘리베이터 통신 모듈(223)을 통해 입력되는 엘리베이터 제어 신호를 엘리베이터 주제어장치(240)로 전달하는 기능을 수행한다.The elevator control module 225 transmits an elevator control signal input through the elevator button module 221 or the elevator communication module 223 to the elevator main controller 240.

엘리베이터 구동 장치(230)는 엘리베이터(220)를 상하 운동시키기 위한 로프, 도르래 및 모터 등의 기계적 구성 요소를 포함한다.The elevator drive device 230 includes mechanical components such as a rope, a pulley, and a motor for vertically moving the elevator 220.

엘리베이터 주제어장치(240)는 엘리베이터 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 특히 본 발명에 따른 엘리베이터 주제어장치(240)는 승강장 버튼 모듈(211)과 엘리베이터 버튼 모듈(221)을 통해 사용자로부터 입력되는 엘리베이터 제어신호와, 승강장 통신 모듈(213)과 엘리베이터 통신 모듈(223)을 통해 로봇(100)으로부터 입력되는 엘리베이터 제어신호를 종합하여 미리 정해진 엘리베이터 작동 알고리즘을 기초로 엘리베이터(220)를 운행한다.The elevator main controller 240 controls the overall operation of the elevator system 200. In particular, the elevator main controller 240 according to the present invention is an elevator control signal input from the user through the platform button module 211 and the elevator button module 221, the platform communication module 213 and the elevator communication module 223 The elevator 220 operates by synthesizing the elevator control signal input from the robot 100 through a predetermined elevator operation algorithm.

이와 같이 본 실시예에 의하면 승강장(210) 또는 엘리베이터(220)의 버튼을 인식하고 누르는 복잡한 기능을 구현하지 않고도 로봇(100)이 엘리베이터(220)를 이용하여 각 층을 이동할 수 있게 된다.As such, according to the present exemplary embodiment, the robot 100 may move each floor using the elevator 220 without implementing a complicated function of recognizing and pressing a button of the landing 210 or the elevator 220.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다. 도 3에서 도 1의 구성 요소와 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소는 도 1에서 설명한 것과 동일한 기능을 수행한다.3 is a block diagram provided to explain a robot and an elevator system interworking with the robot according to another embodiment of the present invention. In FIG. 3, components having the same reference numerals as the components of FIG. 1 perform the same functions as those described with reference to FIG. 1.

도 3을 참고하면, 엘리베이터 시스템(200)은 승강장(210), 엘리베이터(220), 엘리베이터 구동 장치(230) 및 엘리베이터 주제어장치(240)를 포함하고, 아울러 기지국(250)을 더 포함한다.Referring to FIG. 3, the elevator system 200 includes a boarding station 210, an elevator 220, an elevator driving device 230, and an elevator main control unit 240, and further includes a base station 250.

기지국(250)은 건물의 각 층마다 승강장 통신 모듈(213)의 통신 가능 범위 밖에 설치되어 로봇(100)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 그리고 기지국(250)은 승강장 통신 모듈(213)에 연결되거나 엘리베이터 주제어장치(240)에 바로 연결되어 로봇(100)에서 수신한 엘리베이터 호출신호를 전달할 수 있다.The base station 250 may be installed outside the communication range of the platform communication module 213 on each floor of the building to perform wireless communication with the robot 100. In addition, the base station 250 may be connected to the boarding point communication module 213 or directly connected to the elevator main controller 240 to transmit an elevator call signal received from the robot 100.

이와 같이 본 실시예에 의하면 승강장(210) 근처에 가지 않고도 바로 엘리베 이터(220)를 호출할 수 있으므로, 로봇(100)이 승강장(210)에서 엘리베이터(220)가 도착할 때까지 대기하는 시간을 단축할 수 있다.As such, according to the present embodiment, since the elevator 220 can be directly called without going near the landing 210, the robot 100 waits for the elevator 220 to arrive at the landing 210. It can be shortened.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 방법 및 엘리베이터 제어 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.4 is a flowchart provided to explain the robot control method and the elevator control method according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 먼저 로봇(100)은 현재 층에서 다른 층으로 이동해야 할 경우 승강장 통신 모듈(213)에 엘리베이터 호출신호를 송신한다(S410). 만일 로봇(100)이 현재 위치한 층에 기지국(250)이 설치되어 있고 로봇(100)이 승강장 통신 모듈(213)의 통신 가능 범위 밖에 있는 경우 엘리베이터 호출 신호는 기지국(250)으로 송신될 수도 있다.1 to 4, first, when the robot 100 needs to move from the current floor to another floor, the robot 100 transmits an elevator call signal to the platform communication module 213 (S410). If the base station 250 is installed on the floor where the robot 100 is currently located and the robot 100 is outside the communication range of the platform communication module 213, the elevator call signal may be transmitted to the base station 250.

다음으로 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)으로부터 수신한 엘리베이터 호출신호에 따라 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 엘리베이터(220)를 이동시킨다(S420). 물론 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)의 엘리베이터 호출신호보다 우선 순위에 있는 엘리베이터 제어신호가 존재할 경우 먼저 해당 신호에 따라 엘리베이터를 동작시킨 후 엘리베이터(220)를 로봇(100)이 현재 위치한 층으로 이동시킬 수 있다.Next, the elevator main controller 240 moves the elevator 220 to the floor where the robot 100 is currently located according to the elevator call signal received from the robot 100 (S420). Of course, the elevator main control unit 240, if there is an elevator control signal in priority over the elevator call signal of the robot 100, first operates the elevator according to the corresponding signal, and then lifts the elevator 220 to the floor where the robot 100 is currently located. Can be moved to

이후 로봇(100)이 위치한 층에 엘리베이터(220)가 도착하고 문이 열리면(S430), 로봇(100)은 엘리베이터(220)에 승차한다(S440).After the elevator 220 arrives on the floor where the robot 100 is located (S430), the robot 100 rides on the elevator 220 (S440).

다음으로 로봇(100)은 목적 층 선택 신호를 엘리베이터 통신 모듈(223)에 송신한다(S450). 단계(S410)에서 엘리베이터 호출 신호에 목적 층 정보도 포함되어 있는 경우 단계(S450)는 생략할 수 있다.Next, the robot 100 transmits an object floor selection signal to the elevator communication module 223 (S450). If the destination call information is also included in the elevator call signal in step S410, step S450 may be omitted.

이후 엘리베이터 주제어장치(240)는 로봇(100)의 목적 층 선택 신호에 따라 선택된 층으로 엘리베이터(220)를 이동시킨다(S460). Thereafter, the main controller 240 moves the elevator 220 to the selected floor according to the target floor selection signal of the robot 100 (S460).

다음으로 목적 층에 엘리베이터(220)가 도착하고 문이 열리면(S470), 로봇(100)은 엘리베이터(220)에서 하차한다(S480).Next, when the elevator 220 arrives at the target floor and the door is opened (S470), the robot 100 gets off from the elevator 220 (S480).

단계(S440) 또는 단계(S480)에서 필요한 경우 로봇(100)은 엘리베이터 통신 모듈(223)에 문 닫힘 신호 또는 문 열림 신호를 송신하여 엘리베이터(220)의 문이 닫히거나 계속 열린 상태로 유지되도록 할 수 있다.If necessary in step S440 or step S480, the robot 100 transmits a door close signal or a door open signal to the elevator communication module 223 so that the door of the elevator 220 is closed or kept open. Can be.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다. 1 is a block diagram provided to explain a robot and an elevator system interworking with the robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 로봇을 보다 자세히 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the robot of FIG. 1 in more detail.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇과 그에 연동하는 엘리베이터 시스템을 설명하기 위해 제공되는 블록도이다.3 is a block diagram provided to explain a robot and an elevator system interworking with the robot according to another embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 방법 및 엘리베이터 제어 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.4 is a flowchart provided to explain the robot control method and the elevator control method according to an embodiment of the present invention.

Claims (10)

로봇에 있어서,In robots, 상기 로봇을 목표 위치로 이동시키는 이동부,A moving unit for moving the robot to a target position; 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 통신부, 그리고A communication unit for wirelessly transmitting an elevator call signal to an elevator system, and 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터에 승차시키는 제어부 Control unit for controlling the moving unit to board the robot to the elevator when the elevator arrives in the platform according to the elevator call signal 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.Robot comprising a. 제 1 항에서,In claim 1, 상기 통신부는 상기 제어부의 제어에 따라 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하고,The communication unit wirelessly transmits a target floor selection signal to the elevator system under the control of the controller, 상기 제어부는 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 이동부를 제어하여 상기 로봇을 상기 엘리베이터로부터 하차시키는 것을 특징으로 하는 로봇.And the control unit controls the moving unit to get off the robot from the elevator when the elevator arrives at the destination floor according to the destination floor selection signal. 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 제1 무선 통신 모듈을 포함하는 승강장,Platform, including a first wireless communication module for receiving an elevator call signal from the robot, 상기 로봇이 탑승할 수 있는 엘리베이터,An elevator in which the robot can board, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 엘리베이터 주제어장치를An elevator main control device for moving the elevator to the platform receiving the elevator call signal from the robot 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.Elevator system comprising a. 제 3 항에서,In claim 3, 상기 엘리베이터는 상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 수신하는 제2 무선 통신 모듈을 포함하고,The elevator includes a second wireless communication module for receiving a destination floor selection signal from the robot, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.And the main controller moves the elevator to a floor corresponding to the target floor selection signal. 제 4 항에서,In claim 4, 상기 로봇으로부터 상기 제2 무선 통신 모듈을 통해 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지되는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.And receiving the door open signal from the robot through the second wireless communication module to maintain the doors of the elevator and the platform open. 제 3 항에서,In claim 3, 상기 엘리베이터 호출 신호는 상기 로봇이 이동하고자 하는 목적 층 정보를 포함하고,The elevator call signal includes the target floor information that the robot wants to move, 상기 주제어장치는 상기 목적 층 정보에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.The main controller is an elevator system, characterized in that for moving the elevator to the floor corresponding to the target floor information. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신하는 기지국을 더 포함하고,Further comprising a base station for receiving an elevator call signal from the robot, 상기 기지국은 상기 로봇으로부터 수신한 엘리베이터 호출 신호를 상기 제1 무선 통신 모듈 또는 상기 주제어장치에 전달하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 시스템.And the base station transmits the elevator call signal received from the robot to the first wireless communication module or the main controller. 로봇이 엘리베이터 호출 신호를 무선으로 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계,The robot wirelessly transmitting the elevator call signal to the elevator system, 상기 로봇이 상기 엘리베이터 호출 신호에 따라 엘리베이터가 승강장에 도착하면 엘리베이터에 승차하는 단계,When the robot arrives at the platform according to the elevator call signal, boarding the elevator; 상기 로봇이 목적 층 선택 신호를 무선으로 상기 엘리베이터 시스템에 송신하는 단계, 그리고The robot wirelessly transmitting a destination floor selection signal to the elevator system, and 상기 로봇이 상기 목적 층 선택 신호에 따라 상기 엘리베이터가 목적 층에 도착하면 상기 엘리베이터로부터 하차하는 단계The robot getting off the elevator when the elevator arrives at the destination floor according to the destination floor selection signal; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.Robot control method comprising a. 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계,Receiving an elevator call signal from a robot by wireless communication, 상기 로봇으로부터 엘리베이터 호출 신호를 수신한 승강장으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계,Moving the elevator to a platform receiving the elevator call signal from the robot, 상기 로봇으로부터 목적 층 선택 신호를 무선 통신으로 수신하는 단계, 그리고Receiving a target floor selection signal from the robot by wireless communication; and 상기 목적 층 선택 신호에 대응하는 층으로 상기 엘리베이터를 이동시키는 단계Moving the elevator to a floor corresponding to the destination floor selection signal; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 제어 방법. Elevator control method comprising a. 제 9 항에서,In claim 9, 상기 로봇으로부터 문 열림 신호를 수신하면 상기 엘리베이터 및 상기 승강장의 문이 열린 상태로 유지하는 단계를 더 포함하는 엘리베이터 제어 방법.And receiving the door open signal from the robot and maintaining the doors of the elevator and the landing in an open state.
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