KR20090052242A - Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method thereof - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법이 개시된다.Disclosed are a sensing device for a robot cleaner and a control method thereof.

개시되는 로봇 청소기의 감지 장치는 로봇 청소기의 진행 경로에 관련된 장애물을 감지할 수 있는 것으로서, 상기 로봇 청소기 전방의 장애물을 감지할 수 있는 전방 감지 센서; 및 상기 전방 감지 센서를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 인식할 수 있는 제어부;를 포함한다.The detection apparatus of the disclosed robot cleaner may detect an obstacle related to a progress path of the robot cleaner and includes a front detection sensor configured to detect an obstacle in front of the robot cleaner; And a controller configured to recognize a distance between a wall surface of the obstacle and the robot cleaner through the front sensor.

개시되는 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법에 의하면, 벽면 주행이 원활하게 이루어지도록 하면서도, 감지 장치의 구성이 간단해지고, 그 제조 원가가 저감될 수 있는 장점이 있다.According to the sensing device of the disclosed robot cleaner and a control method thereof, the structure of the sensing device can be simplified, and the manufacturing cost thereof can be reduced, while smoothly traveling the wall.

벽면 감지, 전방 감지 센서, 벽면과의 거리 산출 Wall sensing, front sensing sensor, distance calculation from wall

Description

로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법{Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method thereof}Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a sensing device and a control method of the robot cleaner.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.The robot cleaner is a vacuum cleaner that performs cleaning by itself while moving the floor according to the input program using a charged battery as a power source.

이러한 로봇청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.According to such a robot cleaner, unlike the conventional cleaning method in which the user carries out the cleaning by directly dragging the cleaner, the cleaning can be performed automatically by the operation of the remote control or the operation of a simple operation button. This saves you the time of cleaning.

로봇 청소기에는 그 진행 경로인 전방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서가 설치된다. 이러한 장애물 감지 센서를 통해 전방의 장애물이 감지되면, 로봇 청소기는 그 장애물을 회피하는 주행을 한다.The robot cleaner is provided with an obstacle detecting sensor for detecting an obstacle located in front of the robot cleaner. When an obstacle in front of the vehicle is detected through the obstacle sensor, the robot cleaner runs to avoid the obstacle.

종래의 로봇 청소기에서는, 상기 장애물 감지 센서 이외에 별도로 벽면 주행용 감지 센서가 설치된다. 벽면 주행용 감지 센서는 로봇 청소기가 벽면을 따라 주 행 또는 청소를 진행할 경우, 로봇 청소기가 그 벽면과 충돌되지 아니하고 원활하게 진행할 수 있도록 한다.In the conventional robot cleaner, in addition to the obstacle detecting sensor, a sensor for wall driving is installed separately. When the robot cleaner runs or cleans along the wall, the robot cleaner can proceed smoothly without colliding with the wall.

그러나, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기에 의하면, 장애물 감지 센서 이외에 추가적으로 별도의 벽면 주행용 감지 센서를 구비하여야 하므로, 감지 센서 시스템이 복잡해지고, 제조 원가가 상승하게 되는 단점이 있다.However, according to the conventional robot cleaner as described above, in addition to the obstacle detection sensor, a separate wall driving detection sensor must be additionally provided, so that the detection sensor system is complicated and manufacturing costs are increased.

본 발명은 간단한 구성을 이루면서도, 장애물 및 벽면을 감지할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.One object of the present invention is to provide a sensing device for a robot cleaner and a method of controlling the same, while having a simple configuration and having a structure capable of sensing obstacles and walls.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치는 로봇 청소기의 진행 경로에 관련된 장애물을 감지할 수 있는 것으로서,The sensing device of the robot cleaner according to an aspect of the present invention is capable of detecting an obstacle related to a progress path of the robot cleaner.

상기 로봇 청소기 전방의 장애물을 감지할 수 있는 전방 감지 센서; 및 상기 전방 감지 센서를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 인식할 수 있는 제어부;를 포함한다.A front detection sensor capable of detecting an obstacle in front of the robot cleaner; And a controller configured to recognize a distance between a wall surface of the obstacle and the robot cleaner through the front sensor.

상기 제어부는 상기 전방 감지 센서에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 산출하고, 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기를 주행시키는 것을 특징으로 할 수 있다.The controller calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner using the value detected by the front sensing sensor, and maintains a distance between the wall surface and the robot cleaner according to the calculated distance. It may be characterized in that to drive.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 로봇 청소기 전방의 장애물을 감지할 수 있는 전방 감지 센서를 구비하는 로봇 청소기에 있어서,In a method of controlling a robot cleaner according to an aspect of the present invention, a robot cleaner having a front detection sensor capable of detecting an obstacle in front of the robot cleaner,

상기 전방 감지 센서를 이용하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 단계; 및 상기 전방 감지 센서를 통해 감지된 값에 따라, 상기 로봇 청소기와 상기 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서, 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계; 를 포함한다.Sensing a wall around the robot cleaner using the front sensor; And driving the robot cleaner while maintaining a constant distance between the robot cleaner and the wall surface according to the value detected by the front sensor. It includes.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법에 의하면, 별도의 벽면 감지 센서를 구비하지 아니하고, 전방 감지 센서를 이용하여 벽면과 로봇 청소기 사이의 거리를 일정하게 유지하면서 주행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기의 감지 장치의 구성이 간단해질 수 있고, 그 제조 원가가 저감될 수 있는 효과가 있다.According to an apparatus for detecting a robot cleaner and a method of controlling the same according to an aspect of the present invention, the sensor may not be provided with a separate wall sensor and may travel while maintaining a constant distance between the wall and the robot cleaner using the front sensor. have. Therefore, the configuration of the sensing device of the robot cleaner can be simplified, and the manufacturing cost thereof can be reduced.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a sensing device for a robot cleaner and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 정면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 수직 단면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 보이는 평면도이다.1 is a front view of a robot cleaner to which a sensing device is applied according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a vertical sectional view of a robot cleaner to which a sensing device is applied according to an embodiment of the present invention, and FIG. A plan view showing a sensing device of the robot cleaner according to the embodiment.

도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 케이스(110)와, 에지테이터(agitator)(120)와, 보조 바퀴(130)와, 구동 바퀴(140)와, 흡입 모듈(150)과, 조작부(160)와, 배터리(170)와, 전방 감지 센서(200)와, 제어부(210)와, 구동부(230)를 포함한다.1 to 3, the robot cleaner 100 according to the present embodiment includes a case 110, an edge dataator 120, an auxiliary wheel 130, a driving wheel 140, and the like. , A suction module 150, an operation unit 160, a battery 170, a front detection sensor 200, a control unit 210, and a driver 230.

상기 케이스(110)의 전측 하단에는 에지테이터 수용부(111)와, 보조 바퀴 수용부(112)가 형성된다.The edge data receiving portion 111 and the auxiliary wheel receiving portion 112 are formed at the lower front side of the case 110.

상기 에지테이터(120)는 상기 에지테이터 수용부(111)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 에지테이터(120)는 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(150)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다.The edge data 120 is rotatably installed in the edge data receiving portion 111. The edge data 120 sweeps out the foreign matter so that foreign matters such as dust and dirt on the bottom can be smoothly sucked into the suction module 150.

상기 에지테이터(120)는 상기 구동부(230)와 별도의 구동부(미도시)에 의해 구동될 수 있다.The edge data 120 may be driven by a driver separate from the driver 230.

상기 에지테이터(120)는 상기 구동 바퀴(140) 전측의 상기 케이스(110) 상에 배치된다.The edge data 120 is disposed on the case 110 on the front side of the driving wheel 140.

상기 구동 바퀴(140)는 상기 구동부(230)에서 구동력을 전달받아 구동된다. 이러한 구동 바퀴(140)의 구동에 따라, 상기 로봇 청소기(100)가 전방으로 주행할 수 있다.The driving wheel 140 is driven by receiving a driving force from the drive unit 230. According to the driving of the driving wheel 140, the robot cleaner 100 may travel forward.

상기 보조 바퀴(130)는 상기 보조 바퀴 수용부(112)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 보조 바퀴(130)는 상기 구동 바퀴(140)의 구동에 의해 상기 로봇 청소기(100)가 주행될 때, 회전되면서 상기 로봇 청소기(100)를 지지한다.The auxiliary wheel 130 is rotatably installed in the auxiliary wheel receiving portion (112). The auxiliary wheel 130 rotates to support the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 is driven by the driving wheel 140.

상기 구동부(230)는 내부에 상기 구동 바퀴(140)와 연결된 구동 모터 등이 포함된다. 이러한 구동부(230)는 상기 제어부(210)에서 전달되는 신호에 따라 상기 구동 바퀴(140)에 구동력을 전달한다.The driving unit 230 includes a driving motor connected to the driving wheel 140 therein. The driving unit 230 transmits a driving force to the driving wheel 140 according to the signal transmitted from the control unit 210.

상기 흡입 모듈(150)은 먼지통(151)과, 흡입 덕트(152)와, 필터부(153)와, 흡입팬(154)과, 흡입구(155)로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.The suction module 150 includes a dust container 151, a suction duct 152, a filter unit 153, a suction fan 154, and a suction port 155 to suck and receive foreign substances on the floor. .

상세히, 상기 흡입팬(154)이 구동되면, 흡입력이 발생된다. 이러한 흡입력에 의해 상기 흡입구(155) 부근에 부압이 형성되고, 이러한 부압 형성에 의해 바닥의 이물질이 상기 흡입구(155)로 흡입된다.In detail, when the suction fan 154 is driven, a suction force is generated. Negative pressure is formed in the vicinity of the suction port 155 by the suction force, and foreign matters at the bottom are sucked into the suction port 155 by the negative pressure.

상기 흡입된 이물질은 상기 흡입 덕트(152)를 따라 흡입되어, 상기 필터부(153)를 경유한다. 상기 필터부(153)에서 상기 이물질 중 소정의 물질 등이 걸러질 수 있다.The sucked foreign matter is sucked along the suction duct 152 and passes through the filter unit 153. The filter unit 153 may filter out a predetermined material among the foreign materials.

상기 필터부(153)를 거친 이물질은 상기 먼지통(151)에 수용된다. 상기 먼지통(151)은 상기 케이스(110)의 대략 중앙부에 배치될 수 있다.The foreign matter that has passed through the filter unit 153 is accommodated in the dust container 151. The dust container 151 may be disposed at an approximately central portion of the case 110.

상기 흡입 모듈(150)은 상기 케이스(110)의 대략 후단부에 배치된다.The suction module 150 is disposed at an approximately rear end of the case 110.

상기 조작부(160)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 키 부분 등을 포함할 수 있다. 이러한 조작부(160)에는 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(도 5의 220)가 설치될 수 있다.The manipulation unit 160 may include a key portion for inputting a command to control the robot cleaner 100. The operation unit 160 may be provided with a display unit 220 (see FIG. 5) capable of displaying various types of information of the robot cleaner 100.

상기 배터리(170)는 상기 구동부(230) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리(170)는 외부 충전대(미도시) 등에서 충전될 수 있다.The battery 170 supplies power to the driving unit 230 and the like. The battery 170 may be charged in an external charging stand (not shown).

상기 전방 감지 센서(200)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다.The front sensor 200 may detect an obstacle disposed in front of the driving path of the robot cleaner 100.

이러한 전방 감지 센서(200)는 장애물 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부(201, 202)와, 상기 발신부(201, 202)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하는 수신부(203, 204, 205)로 구성될 수 있다.The front sensor 200 may include a transmitter 201 and 202 for transmitting a signal for detecting an obstacle, and a receiver 203 and 204 for receiving a signal reflected from the obstacle from the transmitter 201 and 202. , 205).

상기 전방 감지 센서(200)의 예시로, 초음파 센서 등이 이용될 수 있다.As an example of the front sensor 200, an ultrasonic sensor or the like may be used.

상기 수신부(203, 204, 205)의 개수는 상기 발신부(201, 202)의 개수보다 적 어도 하나 더 많게 배치되어, 상기 신호의 수신 영역을 형성할 수 있다.The number of the receivers 203, 204, and 205 may be arranged at least one more than the number of the transmitters 201 and 202 to form a reception area of the signal.

상세히, 상기 수신부(203, 204, 205)는 상기 발신부(201, 202)의 각 양 측에 배치되어, 상기 발신부(201, 202)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호의 수신 영역을 형성한다.In detail, the receivers 203, 204, and 205 are disposed at both sides of the transmitter 201 and 202 to form a reception area of the signal transmitted from the transmitter 201 and 202 and reflected from the obstacle. do.

상기와 같이 형성되면, 상기 전방 감지 센서(200)에 이용되는 센서 개수를 감소시키면서도, 그 감지 영역을 확장할 수 있다.When formed as described above, the sensing area can be expanded while reducing the number of sensors used in the front sensing sensor 200.

상기 제어부(210)는 상기 전방 감지 센서(200)를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 인식할 수 있다.The controller 210 may recognize a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 among the obstacles through the front sensor 200.

상세히, 상기 제어부(210)는 상기 전방 감지 센서(200)에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출하고, 그 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기(100)를 주행시킬 수 있다.In detail, the controller 210 calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 using a value detected by the front sensor 200, and according to the calculated distance, the wall surface and the robot The robot cleaner 100 may be driven while maintaining a constant distance between the cleaners 100.

이에 대하여 이하에서 상술한다.This will be described later in detail.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치가 주행되는 모습을 보이는 도면이다.4 is a view showing a state in which the sensing device of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is running.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)가 벽면을 따라 주행을 하는 모습이 도시되어 있다.4, the robot cleaner 100 according to the present embodiment is shown running along the wall surface.

이러한 주행 중에, 상기 전방 감지 센서(200)의 발신부(201, 202)에서 발신된 신호가 상기 벽면에서 반사되어 상기 수신부(203, 204, 205) 중 일부 수신부에서 수신된다.During this driving, signals transmitted from the transmitters 201 and 202 of the front sensor 200 are reflected by the wall and received by some receivers of the receivers 203, 204 and 205.

상기와 같이 수신된 값을 이용하여 상기 제어부(210)는 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출하고, 그 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기(100)를 주행시킬 수 있다.The controller 210 calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 using the received value as described above, and calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 according to the calculated distance. The robot cleaner 100 may be driven while being kept constant.

여기서, 상기 제어부(210)는 상기 다수의 수신부(203, 204, 205) 중 어느 하나와 상기 발신부(201, 202)로 구성되는 한 쌍, 예를 들어 상기 벽면에 근접된 상기 발신부(201) 및 상기 수신부(203)를 통해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출할 수 있다.Here, the control unit 210 is a pair consisting of any one of the plurality of receivers 203, 204, 205 and the transmitter 201, 202, for example, the transmitter 201 in close proximity to the wall surface ) And the value detected by the receiver 203 may calculate the distance between the wall surface and the robot cleaner 100.

상기와 같이, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 별도의 벽면 감지 센서를 구비하지 아니하고, 상기 전방 감지 센서(200)를 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 일정하게 유지하면서 주행할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(100)의 감지 장치의 구성이 간단해질 수 있고, 그 제조 원가가 저감될 수 있다.As described above, the robot cleaner 100 according to the present embodiment does not have a separate wall detection sensor, and the distance between the wall surface and the robot cleaner 100 is constant using the front detection sensor 200. I can drive while keeping it. Therefore, the configuration of the sensing device of the robot cleaner 100 can be simplified, and the manufacturing cost thereof can be reduced.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치의 구성을 보이는 블럭도이다.Figure 5 is a block diagram showing the configuration of a sensing device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 감지 장치는 전방 감지 센서(200)와, 제어부(210)와, 디스플레이부(220)와, 구동부(230)로 구성될 수 있다.Referring to FIG. 5, the sensing device of the robot cleaner 100 according to the present exemplary embodiment may include a front sensing sensor 200, a controller 210, a display 220, and a driver 230. .

상기 전방 감지 센서(200)는 상기 로봇 청소기(100)의 부근의 벽면을 감지할 수 있다.The front sensor 200 may detect a wall near the robot cleaner 100.

상기 제어부(210)는 상기 전방 감지 센서(200)에 의해 감지된 벽면과의 거리를 산출할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(210)는 산출된 값과 요구 거리를 비교하여 상기 구동부(230)에 적합한 명령 신호를 전달할 수 있다.The controller 210 may calculate a distance from the wall surface detected by the front sensor 200. In addition, the controller 210 may transmit a command signal suitable for the driver 230 by comparing the calculated value with the required distance.

여기서, 상기 요구 거리는 미리 설정된 값일 수도 있고, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면을 따라 주행하면서 산출되는 초기값 또는 평균값 등일 수 있다.The required distance may be a preset value or an initial value or an average value calculated while the robot cleaner 100 runs along the wall surface.

상기 디스플레이부(220)는 상기 제어부(210)의 명령 신호에 따라 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보, 예를 들어 동작 상태, 동작 모드 등을 디스플레이할 수 있다.The display unit 220 may display various types of information of the robot cleaner 100, for example, an operation state and an operation mode, according to a command signal of the controller 210.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법은 상기 전방 감지 센서(200)를 이용하여 상기 로봇 청소기(100) 주변의 벽면을 감지하는 단계와, 상기 전방 감지 센서(200)를 통해 감지된 값에 따라, 상기 로봇 청소기(100)와 상기 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서, 상기 로봇 청소기(100)를 주행시키는 단계를 포함할 수 있다.The control method of the robot cleaner 100 according to the present embodiment includes detecting a wall surface around the robot cleaner 100 by using the front sensor 200, and detected by the front sensor 200. According to a value, the robot cleaner 100 may be driven while maintaining a constant distance between the robot cleaner 100 and the wall surface.

상기 로봇 청소기(100)를 주행시키는 단계는 상기 전방 감지 센서(200)에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출하는 단계와, 상기 산출된 거리를 요구 거리와 비교하여, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면과 상기 요구 거리를 유지하도록 상기 로봇 청소기(100)를 상기 벽면에 대해 원근시키며 주행하는 단계를 포함할 수 있다.The driving of the robot cleaner 100 may include calculating a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 using a value detected by the front sensor 200, and requesting the calculated distance. Compared to a distance, the robot cleaner 100 may include driving the robot cleaner 100 with respect to the wall surface so as to maintain the required distance from the wall surface.

이하에서, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 6.

먼저, 상기 전방 감지 센서(200)에서 상기 로봇 청소기(100) 주변의 벽면을 감지한다(S300). 상기 전방 감지 센서(200)에 의해 감지된 벽면에 대한 정보는 상기 제어부(210)로 전달된다.First, the front detection sensor 200 detects a wall surface around the robot cleaner 100 (S300). Information about the wall surface detected by the front sensor 200 is transmitted to the controller 210.

상기 전방 감지 센서(200)에 의해 감지된 벽면에 대한 정보를 전달받은 상기 제어부(210)는 상기 정보를 기초로 상기 로봇 청소기(100)와 상기 벽면 사이의 거리를 산출한다(S310).The control unit 210 that receives the information on the wall surface detected by the front sensor 200 calculates a distance between the robot cleaner 100 and the wall surface based on the information (S310).

상기 제어부(210)는 상기와 같이 산출된 거리 값이 상기 요구 거리 값에 부합되는지를 판단한다(S320).The controller 210 determines whether the distance value calculated as described above corresponds to the required distance value (S320).

상기 판단(S320) 결과, 상기 산출 거리 값이 상기 요구 거리 값에 부합되는 것으로 판단되면, 상기 제어부(210)는 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면과 일정 거리를 유지하면서 주행하고 있는 것으로 인식하고, 상기 로봇 청소기(100)가 그대로 주행되도록 상기 구동부(230)에 신호를 전달한다(S330).As a result of the determination (S320), when it is determined that the calculated distance value corresponds to the required distance value, the controller 210 recognizes that the robot cleaner 100 is driving while maintaining a predetermined distance from the wall surface. In operation S330, the robot cleaner 100 transmits a signal to the driver 230 so that the robot cleaner 100 travels as it is.

한편, 상기 판단(S320) 결과, 상기 산출 거리 값이 상기 요구 거리 값에 부합되지 아니하는 것으로 판단되면, 상기 제어부(210)는 상기 산출 거리 값이 상기 요구 거리 값보다 큰 지를 판단한다(S340).On the other hand, if it is determined that the calculated distance value does not correspond to the requested distance value as a result of the determination (S320), the controller 210 determines whether the calculated distance value is greater than the requested distance value (S340). .

상기 판단(S340) 결과, 상기 산출 거리 값이 상기 요구 거리 값보다 큰 것으로 판단되면, 상기 제어부(210)는 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면에서 상기 요 구 거리보다 먼 거리로 주행하고 있는 것으로 인식하고, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면에 근접되면서 주행될 수 있도록 상기 구동부(230)에 신호를 전달한다(S350).As a result of the determination (S340), when it is determined that the calculated distance value is larger than the required distance value, the controller 210 indicates that the robot cleaner 100 is traveling at a distance greater than the required distance from the wall surface. The robot cleaner 100 transmits a signal to the driving unit 230 so that the robot cleaner 100 may travel while approaching the wall surface (S350).

한편, 상기 판단(S340) 결과, 상기 산출 거리 값이 상기 요구 거리 값보다 크지 아니한 것으로 판단되면, 상기 제어부(210)는 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면에서 상기 요구 거리보다 가까운 거리로 주행하고 있는 것으로 인식하고, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 벽면에서 이격되면서 주행될 수 있도록 상기 구동부(230)에 신호를 전달한다(S360).On the other hand, if it is determined that the calculated distance value is not greater than the requested distance value as a result of the determination (S340), the controller 210 drives the robot cleaner 100 at a distance closer to the requested distance from the wall surface. Recognizing that there is, and transmits a signal to the drive unit 230 so that the robot cleaner 100 can be driven while being spaced apart from the wall (S360).

이러한 과정을 거쳐, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 벽면과 일정한 거리를 유지하면서 주행될 수 있다.Through this process, the robot cleaner 100 may be driven while maintaining a constant distance from the wall surface.

여기서, 상기 각 판단 단계(S320, S340)의 순서는 예시적인 것이고, 그 순서가 변경될 수 있다. 또한, 상기 판단 단계에 상기 산출 거리가 상기 요구 거리보다 작은지를 판단하는 단계가 포함될 수도 있다.Here, the order of each determination step (S320, S340) is an example, the order may be changed. In addition, the determining may include determining whether the calculation distance is smaller than the required distance.

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.While the invention has been shown and described with respect to specific embodiments thereof, those skilled in the art can variously modify the invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And that it can be changed. Nevertheless, it will be clearly understood that all such modifications and variations are included within the scope of the present invention.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 감지 장치 및 그 제어 방법에 의하 면, 벽면 주행이 원활하게 이루어지도록 하면서도, 감지 장치의 구성이 간단해지고, 그 제조 원가가 저감될 수 있으므로, 그 산업상 이용가능성이 높다고 하겠다.According to the sensing device of the robot cleaner according to an aspect of the present invention and a method of controlling the same, the construction of the sensing device can be simplified and the manufacturing cost thereof can be reduced while smoothly traveling on the wall. It is very likely.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 정면도.1 is a front view of a robot cleaner to which a sensing device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 장치가 적용된 로봇 청소기의 수직 단면도.Figure 2 is a vertical cross-sectional view of the robot cleaner to which the sensing device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치를 보이는 평면도.Figure 3 is a plan view showing a sensing device of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치가 주행되는 모습을 보이는 도면.4 is a view showing a state in which the sensing device of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is running.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 감지 장치의 구성을 보이는 블럭도.Figure 5 is a block diagram showing the configuration of a sensing device for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.6 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 케이스 120 : 에지테이터110 case 120 edge data

130 : 보조 바퀴 140 : 구동 바퀴130: auxiliary wheel 140: driving wheel

150 : 흡입 모듈 151 : 먼지통150: suction module 151: dust bucket

152 : 흡입 덕트 153 : 필터부152: suction duct 153: filter portion

154 : 흡입팬 155 : 흡입구154: suction fan 155: suction port

160 : 조작부 170 : 배터리160: operation unit 170: battery

200 : 전방 감지 센서 201, 202 : 발신부200: front detection sensor 201, 202: transmitter

203, 204, 205 : 수신부 210 : 제어부203, 204, 205: Receiving unit 210: Control unit

220 : 디스플레이부 230 : 구동부220: display unit 230: driving unit

Claims (7)

로봇 청소기의 진행 경로에 관련된 장애물을 감지할 수 있는 로봇 청소기의 감지 장치에 있어서,In the sensing device of the robot cleaner that can detect an obstacle associated with the path of the robot cleaner, 상기 로봇 청소기 전방의 장애물을 감지할 수 있는 전방 감지 센서; 및A front detection sensor capable of detecting an obstacle in front of the robot cleaner; And 상기 전방 감지 센서를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 인식할 수 있는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기의 감지 장치.And a controller configured to recognize a distance between the wall surface and the robot cleaner among the obstacles through the front sensor. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는 상기 전방 감지 센서에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 산출하고, 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기를 주행시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.The controller calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner using the value detected by the front sensing sensor, and maintains a distance between the wall surface and the robot cleaner according to the calculated distance. The sensing device of the robot cleaner, characterized in that for driving. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전방 감지 센서는The front sensor is 상기 장애물 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부와,A transmitter for transmitting a signal for detecting the obstacle; 상기 발신부의 개수보다 적어도 하나 더 구비되어, 상기 발신부에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하는 영역을 형성하는 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.At least one more than the number of the transmitter is provided, comprising a receiver configured to form a region for receiving the signal transmitted from the transmitter reflected from the obstacle. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 제어부는 상기 다수의 수신부 중 어느 하나와 상기 발신부로 구성되는 한 쌍을 통해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 감지 장치.And the controller calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner using a value detected through one of the plurality of receivers and the pair of transmitters. 로봇 청소기 전방의 장애물을 감지할 수 있는 전방 감지 센서를 구비하는 로봇 청소기에 있어서,In the robot cleaner having a front detection sensor for detecting an obstacle in front of the robot cleaner, 상기 전방 감지 센서를 이용하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 단계; 및Sensing a wall around the robot cleaner using the front sensor; And 상기 전방 감지 센서를 통해 감지된 값에 따라, 상기 로봇 청소기와 상기 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서, 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.And driving the robot cleaner while maintaining a constant distance between the robot cleaner and the wall surface according to the value detected by the front detection sensor. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 로봇 청소기를 주행시키는 단계는The driving of the robot cleaner is 상기 전방 감지 센서에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 산출하는 단계와,Calculating a distance between the wall surface and the robot cleaner using the value sensed by the front sensor; 상기 산출된 거리를 요구 거리와 비교하여, 상기 로봇 청소기가 상기 벽면과 상기 요구 거리를 유지하도록 상기 로봇 청소기를 상기 벽면에 대해 원근시키며 주 행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.And comparing the calculated distance with a required distance, and moving the robot cleaner to the wall surface so that the robot cleaner maintains the required distance from the wall surface. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 벽면과 상기 로봇 청소기 사이의 거리를 산출하는 단계는 다수의 수신부 중 어느 하나와 발신부로 구성되는 한 쌍을 통해 감지된 값을 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.The step of calculating the distance between the wall surface and the robot cleaner is a control method of the robot cleaner, characterized in that using a value detected through a pair consisting of any one of a plurality of receivers and the transmitter.
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