KR20200029651A - Robot cleaner and method for controlling the same - Google Patents

Abstract

The present invention relates to an autonomous robot cleaner including: a sensor unit including at least one sensor for sensing an environment around the robot cleaner based on a preset detection distance; a communication unit performing wireless communication with a preset peripheral device; a memory including information on at least one detection distance and a plurality of areas constituting a cleaning area; and a control unit that controls the sensor unit to sense the environment around the robot cleaner according to at least one input detection distance when the at least one detection distance is input through the peripheral device and controls the robot cleaner to autonomously drive according to the environment around the robot cleaner identified according to the at least one input detection distance.

Description

로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}A robot vacuum cleaner and a control method of the robot cleaner {ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 자율 주행하는 로봇 청소기에 대한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner that autonomously drives.

통상적으로 로봇 청소기는 기 설정된 청소 공간을, 상기 청소 공간의 벽면을 경계로 자율 주행하며 먼지 등을 흡입하여 청소한다. 로봇 청소기는 자율주행을 하면서 상기 청소 공간의 벽면과 장애물, 그리고 바닥과의 높이가 일정 높이 이상인 낭떠러지 등을 감지하고 이를 회피할 수 있다.In general, the robot cleaner autonomously drives a predetermined cleaning space around the wall surface of the cleaning space and sucks dust to clean. The robot cleaner can detect and avoid the obstacles of the wall and obstacles of the cleaning space and a cliff having a height higher than a certain level while autonomous driving.

이를 위해 현재의 로봇 청소기는 상기 자율 주행 중에 벽면 또는 장애물에 의한 충돌, 또는 일정 높이 이상의 높이에서 낙하 등에 의한 파손을 방지하기 위해 다양한 센서를 구비할 수 있다.To this end, the current robot vacuum cleaner may be equipped with various sensors to prevent damage due to a wall or an obstacle during autonomous driving, or a drop at a height above a certain height.

일 예로 로봇 청소기는 벽면 감지 센서를 구비하여 벽면으로부터 기 설정된 거리만큼 이격된 거리에서 상기 벽면을 감지할 수 있도록 형성될 수 있다. 또한 장애물을 미리 센싱하고 센싱된 장애물을 회피하기 위한 카메라 등의 광 감지부를 구비할 수 있다. 또한 벼랑 감지 센서를 구비하여, 바닥과의 높이가 일정 높이 이상인 경우 이를 벼랑으로 감지하여 해당 장소를 회피함으로써 낙하를 미연에 방지할 수 있다.For example, the robot cleaner may be formed to have a wall surface sensor to detect the wall surface at a distance that is a predetermined distance from the wall surface. In addition, an optical sensing unit such as a camera for sensing an obstacle in advance and avoiding the sensed obstacle may be provided. In addition, by providing a cliff detection sensor, if the height of the floor is higher than a certain height, it is detected as a cliff to avoid the corresponding place, so that the fall can be prevented.

그런데 이처럼 다수의 센서를 이용하여 로봇 청소기가 자율 주행 중 충돌 또는 낙하로 인해 파손이 되거나 또는 청소 기능을 수행하지 못하게 되는 경우를 미연에 방지할 수 있도록 하는 많은 연구들이 수행되고 있음에도 불구하고, 다양한 청소 구역의 서로 다른 다양한 환경으로 인하여 로봇 청소기가 파손되거나 자율 주행 중 청소를 더 이상 수행하지 못하게 되는 상황이 다수 발생한다는 문제가 있다.However, despite the fact that many studies have been conducted to prevent the robot cleaner from being damaged due to a collision or falling during autonomous driving or failing to perform a cleaning function using a plurality of sensors, various cleanings have been performed. There is a problem in that a number of situations in which the robot vacuum cleaner is damaged due to different environments in the zone or can no longer be cleaned during autonomous driving are generated.

일 예로 로봇 청소기는 벼랑 감지 센서를 통해 바닥과의 높이가 일정 높이 이상으로 감지되는 경우 해당 영역으로는 진입하지 않도록 제어될 수 있다. 그런데 바닥과의 높이는 상기 일정 높이 이상인 경우라도, 다수의 장애물로 인해 상기 높이가 잘못 센싱되는 경우가 있을 수 있다. 일 예로 현관의 경우 신발들이 다수 놓여 있으므로, 상기 현관 바닥과 거실의 다른 영역의 높이가 상기 일정 높이 이상인 경우라도, 상기 신발들이 벼랑 감지 센서에 감지될 수 있다. 이 경우 벼랑 감지 센서는 상기 감지된 신발로부터 그 높이를 감지하므로, 상기 현관의 경계를 낭떠러지로 인식하지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기는 상기 현관의 경계를 인식하지 못하고 현관의 바닥으로 낙하할 수 있으며, 이에 따라 더 이상 청소를 수행하지 못하는 경우가 발생하게 되거나, 또는 상기 낙하로 인해 로봇 청소기의 파손이 발생할 수 있다는 문제가 있다.For example, the robot cleaner may be controlled not to enter the corresponding area when the height with the floor is detected over a predetermined height through a cliff detection sensor. However, even if the height with the floor is more than the predetermined height, there may be a case where the height is incorrectly sensed due to a plurality of obstacles. As an example, in the case of a front door, a large number of shoes are placed, so even if the heights of the floors of the front door and other areas of the living room are greater than or equal to the predetermined height, the shoes may be detected by a cliff sensor. In this case, since the cliff detection sensor detects the height from the sensed shoes, there may be a problem that the boundary of the porch is not recognized as a cliff. In this case, the robot vacuum cleaner may not recognize the boundary of the front door and may fall to the bottom of the front door, and accordingly, the cleaning may not be performed any more, or the robot cleaner may be damaged due to the falling. there is a problem.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 것으로, 주어진 청소 구역을 구성하는 각 영역의 환경적 특성에 따라 로봇 청소기 센서의 감지 거리가 서로 달라지도록 함으로써, 청소 불능 상태가 되거나 또는 충돌 및 낙하로 인한 파손을 미연에 방지할 수 있는 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다.The present invention is intended to solve the above-mentioned problems and other problems, and by making the sensing distance of the robot cleaner sensor different from each other according to the environmental characteristics of each area constituting a given cleaning area, it becomes impossible to clean or It is to provide a robot vacuum cleaner and a control method of the robot vacuum cleaner that can prevent damage due to collision and dropping.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부와, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신을 수행하는 통신부와, 적어도 하나의 상기 감지 거리 및 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 포함하는 메모리 및, 상기 주변 기기를 통해 적어도 하나의 감지 거리가 입력되면, 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부가 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서부를 제어하며, 상기 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부에서 감지된 상기 로봇 청소기 주변 환경에 근거하여 주행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention to achieve the above or other object, the robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes at least one sensor for sensing the environment around the robot cleaner based on a preset sensing distance A sensor unit, a communication unit performing wireless communication with a preset peripheral device, a memory including information on at least one of the sensing distance and a plurality of areas constituting the cleaning area, and at least one through the peripheral device When a sensing distance is input, the sensor unit controls the sensor unit to sense an environment around the robot cleaner according to the at least one sensing distance input, and the sensor unit detects the sensor unit according to the input at least one sensing distance. Includes a control unit for controlling the robot cleaner to drive based on the environment around the robot cleaner And that is characterized.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 청소가 이루어지는 영역의 바닥으로부터 상기 로봇 청소기 배면까지의 높이가 기 설정된 벼랑 감지 높이를 초과하는지 여부에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변에 형성된 벼랑을 감지하는 벼랑 감지부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벼랑을 감지하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the sensor unit detects a cliff formed around the robot cleaner based on whether the height from the bottom of the cleaning area to the rear surface of the robot cleaner exceeds a preset cliff detection height. Including, a control unit, characterized in that when the cliff detection height set by the user as a sensing distance input from the peripheral device is input, detects a cliff around the robot cleaner based on the input cliff detection height do.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벼랑 감지 높이는, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the input cliff detection height corresponds to at least one of the plurality of areas, and the controller detects and detects whether the robot cleaner enters the at least one area during autonomous driving. As a result, when entering the at least one area, it is characterized in that the cliff detection unit is controlled to detect a cliff according to the input cliff detection height.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영역 중 서로 다른 각 영역에 대응하도록 복수개의 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 복수의 벼랑 감지 높이에 따라 상기 복수의 영역이 서로 다른 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, when a plurality of cliff detection heights are input to correspond to different regions of the plurality of regions, the controller detects cliffs having different regions according to the input cliff detection heights. It characterized in that to control the cliff detection unit to detect the cliff according to the height.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벼랑 감지 높이는, 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the input cliff detection height corresponds to a partial region that is a part of any one of the plurality of regions, and the controller enters any one of the plurality of regions during autonomous driving of the robot cleaner. In this case, the cliff detecting unit is controlled to sense a cliff based on the input cliff detection height according to whether the robot cleaner has entered the partial region.

일 실시 예에 있어서, 상기 주변 기기는, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기로부터 수신하여 표시하도록 형성되는 디스플레이부를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the peripheral device is characterized in that it comprises at least one display unit formed to receive and display information on a plurality of areas constituting the cleaning area from the robot cleaner.

일 실시 예에 있어서, 상기 주변기기는, 상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제1 터치 입력에 근거하여, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나 또는 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역을 검출하고, 상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제2 터치 입력에 근거하여 설정되는 상기 적어도 하나의 센서 중 어느 하나의 감지 거리를, 상기 검출된 적어도 하나의 영역 또는 상기 부분 영역에 대한 정보와 함께 상기 로봇 청소기로 전송하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the peripheral device detects a partial area that is at least one of the plurality of areas or a part of any one of the plurality of areas, based on a user's first touch input applied to the display unit , The robot detects a sensing distance of any one of the at least one sensor set based on a user's second touch input applied to the display unit, along with information on the detected at least one area or the partial area. Characterized in that the transfer to a cleaner.

일 실시 예에 있어서, 상기 사용자의 제1 터치 입력은, 폐곡선을 형성하는 사용자의 드래그 입력이며, 상기 주변 기기는, 상기 디스플레이부 상에 표시된 복수의 영역 중, 상기 폐곡선에 의해 선택되는 상기 복수의 영역 중 어느 한 영역의 일부분을, 상기 제1 터치 입력에 대응하는 부분 영역으로 검출하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the first touch input of the user is a drag input of a user forming a closed curve, and the peripheral device is selected from the plurality of regions displayed on the display unit by the closed curve. It is characterized in that a part of any one of the regions is detected as a partial region corresponding to the first touch input.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 로봇 청소기로부터 기 설정된 벽면 감지 거리 이내에 상기 청소가 이루어지는 영역의 벽면이 있는지 여부를 감지하는 벽면 감지부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벽면 감지 거리가 입력되면, 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the sensor unit includes a wall surface detection unit that detects whether there is a wall surface of the cleaning area within a predetermined wall surface detection distance from the robot cleaner, and the control unit detects input from the peripheral device When a wall detection distance set by a user is input as a distance, the wall surface around the robot cleaner is detected based on the input wall detection distance.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벽면 감지 거리는, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벽면 감지 거리에 따라 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the input wall detection distance corresponds to at least one of the plurality of areas, and the controller detects and detects whether the robot cleaner enters the at least one area during autonomous driving. As a result, when entering the at least one area, it is characterized by controlling the wall surface detection unit to detect the wall surface according to the input wall surface detection distance.

일 실시 예에 있어서, 상기 입력된 벽면 감지 거리는, 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the input wall sensing distance corresponds to a partial area that is a part of any one of the plurality of areas, and the controller enters any one of the plurality of areas while the robot cleaner is autonomously driving. In this case, it is characterized in that the robot cleaner controls the wall surface detecting unit to detect the wall surface based on the input wall surface sensing distance according to whether the robot has entered the partial area.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 로봇 청소기의 이동 거리 및 로봇 청소기가 이동한 방향에 근거하여 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit, the robot cleaner currently present among a plurality of areas constituting the cleaning zone based on the map of the currently generated cleaning zone, the moving distance of the robot cleaner and the direction in which the robot cleaner has moved. It is characterized by identifying the located area.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 각각으로부터 센싱된 이미지들을 딥 러닝(deep learning)을 통해 학습한 결과 및, 상기 로봇 청소기 주변으로부터 현재 센싱된 이미지에 근거하여 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit, based on the result of learning the images sensed from each of a plurality of areas constituting the cleaning area through deep learning (deep learning), and the image currently sensed from the vicinity of the robot cleaner It is characterized in that to identify the area where the robot cleaner is currently located.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 기 설정된 주변 기기로부터, 상기 센서에 대응하는 감지 거리 및, 주어진 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 감지 거리에 대응하는 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력받는 단계와, 상기 적어도 하나의 영역 및 상기 감지 거리를 저장하는 단계와, 상기 로봇 청소기가 자율 주행 중, 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하였는지 여부를 검출하는 단계 및, 상기 검출 결과, 상기 로봇 청소기가 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하는 경우, 상기 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a sensing distance corresponding to the sensor and at least one area corresponding to the sensing distance among a plurality of areas constituting a given cleaning area, from a preset peripheral device. Receiving information on the input, storing the at least one area and the sensing distance, detecting whether the robot cleaner enters one of the at least one area while autonomous driving, and the As a result of the detection, when the robot cleaner enters any one of the at least one area, controlling the sensor to sense an environment around the robot cleaner based on the sensing distance.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effects of the robot cleaner and its control method according to the present invention are as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면 본 발명은, 주어진 청소 구역을 구성하는 각 영역의 환경적 특성에 적합한 감지 거리에 따라 로봇 청소기 주변의 환경을 감지함으로써, 각각의 청소 환경에 따라 서로 다르게 낭떠러지 여부를 식별하거나 벽면까지의 거리를 식별할 수 있다. 이에 따라 상기 다양한 청소 환경 각각의 환경에 최적화된 자율 주행이 이루어지도록 함으로써, 서로 다른 환경적 특성으로 인한 로봇 청소기의 충돌 또는 낙하를 미연에 방지할 수 있다는 효과가 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the present invention detects the environment around the robot cleaner according to a sensing distance suitable for the environmental characteristics of each area constituting a given cleaning area, thereby differently depending on each cleaning environment. You can identify whether or not the distance to the wall. Accordingly, by autonomous driving optimized for each environment of the various cleaning environments, collision or dropping of the robot cleaner due to different environmental characteristics can be prevented.

도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기에서, 벼랑 감지 센서가 형성된 로봇 청소기의 배면을 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신으로 연결된 예를 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 높이로 벼랑 감지 높이를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 거리로 벽면 감지 거리를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 예를 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 다른 예를 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 주어진 청소 구역을 센싱된 이미지에 근거하여 각각의 영역으로 식별하는 예를 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 다른 영역으로 진입하는 경우에, 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면과의 거리를 유지하며 자율 주행하는 예를 도시한 예시도이다.1A is a block diagram illustrating the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
1B is an exemplary view showing a rear surface of a robot cleaner having a cliff detection sensor in a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view illustrating an example in which a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is connected to a preset peripheral device through wireless communication.
3 is a flowchart illustrating an operation process in which the robot cleaner according to an embodiment of the present invention resets the cliff detection height to the detection height set in the currently entered area.
4 is a flowchart illustrating an operation process in which the robot cleaner according to an embodiment of the present invention resets the wall sensing distance to the sensing distance set in the currently entered area.
5 is an exemplary view showing an example of differently setting a cliff detection height in each area of a cleaning area through a peripheral device connected to a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view showing another example of differently setting a cliff detection height in each area of a cleaning area through a peripheral device connected to a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary diagram illustrating an example in which the robot cleaner according to an embodiment of the present invention identifies a given cleaning area as each area based on the sensed image.
8 is an exemplary view illustrating an example in which the robot cleaner according to an embodiment of the present invention autonomously drives while maintaining a distance from a wall according to a wall sensing distance set in the entered area when entering into another area.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "modules" and "parts" for the components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other in themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, detailed descriptions thereof will be omitted.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the specification is not limited by the accompanying drawings, and all modifications included in the spirit and technical scope of the present invention , It should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but other components may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described herein, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

도 1a는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 그리고 도 1b는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기에서, 벼랑 감지 센서가 형성된 로봇 청소기의 배면을 도시한 예시도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 기 설정된 주변 기기와 무선 통신으로 연결된 예를 도시한 예시도이다.1A is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. And Figure 1b is an exemplary view showing the back of the robot cleaner, the cliff sensor is formed in the robot cleaner according to an embodiment of the present invention. And FIG. 2 is an exemplary view showing an example in which the robot cleaner according to an embodiment of the present invention is wirelessly connected to a preset peripheral device.

먼저 도 1a를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(100)와, 상기 제어부(100)에 연결되는 통신부(110), 흡입부(120), 구동부(130), 센서부(140), 메모리(150), 그리고 전원부(160) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 구성요소들은 로봇 청소기(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇 청소기(1)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.Referring first to FIG. 1A, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a control unit 100, a communication unit 110 connected to the control unit 100, a suction unit 120, and a driving unit 130 , A sensor unit 140, a memory 150, and a power supply unit 160. The components shown in FIG. 1 are not essential for implementing the robot cleaner 1, so the robot cleaner 1 described on this specification may have more or fewer components than those listed above. have.

먼저 흡입부(120)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전 날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.First, the suction unit 120 may include a suction port, and may include a motor and a rotating blade to generate an air pressure difference for suctioning dust. In addition, it is possible to prevent the dust and the like sucked by including a filter and the like to be discharged back to the outside of the cleaner.

구동부(130)는 적어도 하나의 구동륜을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 구동륜은 연결된 구동 모터에 의해 상기 제어부(100)의 제어에 따라 로봇 청소기(1)가 회전 및 직진 운동을 할 수 있도록 형성될 수 있다.The driving unit 130 may include at least one driving wheel. The driving wheel may be formed to allow the robot cleaner 1 to rotate and go straight under the control of the control unit 100 by a connected driving motor.

그리고 센서부(140)는 서로 다른 복수의 센서를 포함할 수 있다. 여기서 센서부(140)는 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지할 수 있다. 일 예로 센서부(140)는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 감지할 수 있는 광 감지부(141)를 구비할 수 있다. 일 예로, 상기 광 감지부(141)는 영상을 센싱할 수 있는 카메라일 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상에 근거하여 로봇 청소기(1) 근처에 있는 적어도 하나의 장애물을 감지할 수 있다.In addition, the sensor unit 140 may include a plurality of different sensors. Here, the sensor unit 140 may detect an environment around the robot cleaner. For example, the sensor unit 140 may include a light sensing unit 141 capable of sensing the environment around the robot cleaner 1. For example, the light sensor 141 may be a camera capable of sensing an image. In this case, the controller 100 may detect at least one obstacle near the robot cleaner 1 based on the image sensed through the camera.

또한 센서부(140)는 벼랑 감지부(142)를 포함할 수 있다. 상기 벼랑 감지부(142)는 로봇 청소기(1)의 배면에 적어도 하나 구비될 수 있으며, 상기 바닥과 로봇 청소기(1) 사이의 거리를 측정하도록 바닥을 향하도록 형성될 수 있다. 그리고 상기 바닥과 로봇 청소기(1) 사이의 거리, 즉 바닥으로부터의 높이를 측정할 수 있다.In addition, the sensor unit 140 may include a cliff sensing unit 142. The cliff detection unit 142 may be provided on at least one of the rear surface of the robot cleaner 1 and may be formed to face the floor to measure the distance between the floor and the robot cleaner 1. And the distance between the floor and the robot cleaner 1, that is, the height from the floor can be measured.

일 예로 상기 벼랑 감지부(142)는, 도 1b에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1) 배면에, 구동륜(131, 132)의 앞 부분에 형성(전방 벼랑 감지 센서: 171, 162)될 수 있다. 따라서 상기 로봇 청소기(1)가 진행하려는 방향의 영역이, 바닥으로부터 로봇 청소기(1)까지의 높이가 기 설정된 높이 이상인 경우라면 상기 영역을 낭떠러지로 식별할 수 있다. 그러므로 로봇 청소기(1)는 낭떠러지로 식별된 영역을 회피하여 자율주행 함으로써 낙하로 인한 파손을 방지할 수 있다.As an example, the cliff detection unit 142 may be formed on the rear surface of the robot cleaner 1, in front of the driving wheels 131 and 132 (front cliff detection sensors: 171 and 162), as shown in FIG. 1B. have. Therefore, if the area in the direction in which the robot cleaner 1 is going to advance is equal to or greater than a preset height from the floor to the robot cleaner 1, the area can be identified as a cliff. Therefore, the robot cleaner 1 can prevent the damage caused by falling by autonomously driving by avoiding the area identified as a cliff.

한편 상기 벼랑 감지부(142)는 상기 로봇 청소기(1) 배면에, 구동륜(131, 132)의 뒷 부분에 형성(후방 벼랑 감지 센서 : 173, 174)될 수도 있음은 물론이다. 이처럼 벼랑 감지부(142)가 구동륜의 앞 부분 및 뒷 부분에 모두 형성되는 경우, 로봇 청소기(1)는 진행 방향, 즉 전방에 형성된 낭떠러지 뿐만 아니라, 후방에 형성된 낭떠러지 역시 식별하여 이를 회피할 수 있다.On the other hand, the cliff detection unit 142 may be formed on the rear surface of the robot cleaner 1, behind the driving wheels 131 and 132 (rear cliff detection sensors: 173 and 174). When the cliff detection unit 142 is formed in both the front and rear parts of the driving wheel, the robot cleaner 1 can identify and avoid the cliff formed in the front, as well as the cliff formed in the front. .

또한 센서부(140)는 벽면을 감지하기 위한 벽면 감지부(143)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 벽면 감지부(143)는 인접한 벽면과의 거리 및 각도를 측정할 수 있다. 일 예로 상기 벽면 감지부(143)는 복수의 초음파 센서 또는 레이저 센서로 형성될 수 있으며, 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 상기 로봇 청소기(1)의 본체를 따라 일정 간격으로 배치될 수 있다.In addition, the sensor unit 140 may include a wall surface detection unit 143 for detecting a wall surface. Here, the wall surface sensing unit 143 may measure a distance and an angle from an adjacent wall surface. For example, the wall sensing unit 143 may be formed of a plurality of ultrasonic sensors or laser sensors, and may be arranged at regular intervals along the body of the robot cleaner 1 as shown in FIG. 2.

또한 센서부(140)는 로봇 청소기(1)가 주행시에 충돌이 발생하였는지 여부를 감지하는 충돌 감지부(144)를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 충돌 감지부(144)는 터치 센서를 포함하여, 상기 로봇 청소기(1)의 본체와 다른 물체와의 접촉을 감지할 수 있다.In addition, the sensor unit 140 may include a collision detection unit 144 that detects whether or not a collision occurred while the robot cleaner 1 is driving. For example, the collision detection unit 144 may include a touch sensor, and detect the contact between the main body of the robot cleaner 1 and another object.

한편 통신부(110)는 로봇 청소기(1)와 무선 통신 시스템 사이, 또는 로봇 청소기(1)와 기 설정된 주변 기기, 또는 상기 로봇 청소기(1)와 기 설정된 외부 서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.On the other hand, the communication unit 110 at least enables wireless communication between the robot cleaner 1 and the wireless communication system, or between the robot cleaner 1 and a preset peripheral device, or between the robot cleaner 1 and a preset external server. It can include one module.

일 예로 상기 적어도 하나의 모듈은, 적외선 통신을 위한 IR(Infrared) 모듈이나 초음파 통신을 초음파 모듈, 또는 WiFi 모듈이나 블루투스 모듈과 같은 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또는 무선 인터넷 모듈을 포함하여, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity) 등의 다양한 무선 기술을 통해 기 설정된 기기와 데이터를 송수신할 수 있도록 형성될 수 있다.For example, the at least one module may include at least one of an infrared (IR) module for infrared communication or an ultrasonic module for ultrasonic communication, or a short-range communication module such as a WiFi module or a Bluetooth module. Alternatively, a wireless Internet module may be formed to transmit and receive data to / from a predetermined device through various wireless technologies such as WLAN (Wireless LAN) and Wi-Fi (Wireless-Fidelity).

제어부(100)는 도 2에서 보이고 있는 바와 같이, 통신부(110)를 통해 적어도 하나의 주변 기기와 무선 통신으로 연결될 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 연결된 주변 기기(2)에 상기 로봇 청소기(1)에 대한 다양한 데이터를 전송할 수 있다. 그리고 연결된 주변 기기(2)로부터 데이터를 입력받아 이를 저장할 수 있다. 여기서 상기 주변 기기(2)로부터 입력되는 데이터는 상기 로봇 청소기(1)의 적어도 하나의 기능과 관련된 사용자 입력일 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)는 상기 주변 기기(2)로부터 사용자 입력을 수신하고, 수신된 사용자 입력에 따라 동작할 수 있다.As illustrated in FIG. 2, the control unit 100 may be connected to at least one peripheral device through wireless communication through the communication unit 110. In this case, the control unit 100 may transmit various data about the robot cleaner 1 to the connected peripheral device 2. In addition, data can be received from the connected peripheral device 2 and stored. Here, the data input from the peripheral device 2 may be a user input related to at least one function of the robot cleaner 1. Then, the robot cleaner 1 may receive a user input from the peripheral device 2 and operate according to the received user input.

한편 상기 주변 기기(2)는 이미지 정보의 출력이 가능한 적어도 하나의 디스플레이를 포함할 수 있다. 그리고 상기 주변 기기(2)는 구비한 디스플레이를 통해 상기 로봇 청소기(1)로부터 수신되는 데이터를 GUI 기반의 그래픽 정보로 제공할 수 있다.Meanwhile, the peripheral device 2 may include at least one display capable of outputting image information. In addition, the peripheral device 2 may provide data received from the robot cleaner 1 as GUI-based graphic information through a provided display.

한편 상기 기 설정된 주변 기기는 상기 로봇 청소기(1)와 데이터를 상호 교환하는 것이 가능하도록 형성된 IOT(Internet Of Things) 기기일 수 있다. 이러한 주변 기기(2)는 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 사용자의 스마트 폰, 또는 태블릿 PC와 같은 이동 단말기일 수 있다. 또는 상기 주변 기기(2)는 기 설정된 사용자의 PC나 노트북 등의 기기일 수 있다.Meanwhile, the preset peripheral device may be an Internet of Things (IOT) device formed to be capable of exchanging data with the robot cleaner 1. The peripheral device 2 may be a mobile terminal such as a user's smart phone or a tablet PC, as shown in FIG. 2. Alternatively, the peripheral device 2 may be a device such as a PC or a laptop of a preset user.

그리고 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)가 자율 주행하기 위한 소프트웨어 및 관련된 다양한 데이터를 포함할 수 있다. 또한 상기 센서부(140)에서 센싱되는 각각의 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택한 다양한 설정들, 예를 들어 청소 예약 시각, 청소 모드 등에 대한 설정 정보 등을 포함할 수 있다.In addition, the memory 150 may include various data for driving and operating the robot cleaner 1. The memory 150 may include software for the robot cleaner 1 to autonomously drive and various data related thereto. In addition, each data sensed by the sensor unit 140 may be stored, and may include various settings selected by a user, for example, setting information for a cleaning reservation time, a cleaning mode, and the like.

한편 상기 메모리(150)는 현재 로봇 청소기(1)에 주어진 청소 구역에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 청소 구역의 정보는 로봇 청소기(1)가 스스로 매핑한 지도 정보일 수 있다. 그리고 상기 지도 정보, 즉 맵(Map)은 상기 청소 구역을 구성하는 각 영역에 대해 사용자로부터 설정된 다양한 정보들을 포함할 수 있다.Meanwhile, the memory 150 may include information about a cleaning area currently provided to the robot cleaner 1. For example, the information of the cleaning area may be map information mapped by the robot cleaner 1 itself. In addition, the map information, that is, the map (Map) may include various information set by the user for each area constituting the cleaning area.

그리고 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(100)는 메모리(150)에 저장된 설정 정보에 따라 청소 공간을 자율 주행하며 상기 청소 공간의 먼지 등을 청소할 수 있다.In addition, the controller 100 may control the overall operation of the robot cleaner 1. The control unit 100 may autonomously travel through the cleaning space according to the setting information stored in the memory 150 and clean dust and the like in the cleaning space.

한편 제어부(100)는 센서부(140)를 통해 감지되는 감지값에 근거하여 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 인식할 수 있다. 여기서 로봇 청소기(1) 주변의 환경은 낭떠러지 또는 벽면이나 장애물 등을 포함할 수 있다. 또한 센서부(140)에 구비된 각각의 센서들은 기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 낭떠러지, 또는 벽면이나 장애물 등을 감지할 수 있다.Meanwhile, the controller 100 may recognize the environment around the robot cleaner 1 based on the sensed value sensed through the sensor unit 140. Here, the environment around the robot cleaner 1 may include a cliff or a wall or an obstacle. In addition, each of the sensors provided in the sensor unit 140 may detect the cliff or a wall or an obstacle based on a preset sensing distance.

일 예로 상기 벼랑 감지부(142)는 바닥과 로봇 청소기(1) 배면 사이의 높이가 기 설정된 감지 높이를 초과하는 영역이 감지되는 경우 해당 영역이 벼랑인 것으로 판단할 수 있다. 또한 벽면 감지부(143)는 기 설정된 거리, 즉 벽면 감지 거리 내에 벽면이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 로봇 청소기(1)가 자율 주행 중에 상기 벽면이 감지되는 경우, 상기 벽면과 충돌하는 것을 방지하기 위해 상기 벽면과 일정 거리를 유지하며 주행할 수 있다.For example, when the area between the floor and the rear surface of the robot cleaner 1 exceeds a preset detection height, the cliff detection unit 142 may determine that the area is a cliff. In addition, the wall detection unit 143 may detect whether there is a wall surface within a preset distance, that is, a wall detection distance. In addition, when the wall surface is detected while the robot cleaner 1 is autonomously driving, the control unit 100 may travel while maintaining a certain distance from the wall surface to prevent collision with the wall surface.

즉, 제어부(100)는 상기 센서부(140)의 각 센서에 설정된 감지 거리들에 근거하여 로봇 청소기(1) 주변의 환경을 식별하고, 식별된 주변 환경에 따라 자율 주행하도록 상기 로봇 청소기(1)의 각 구성부를 제어할 수 있다.That is, the control unit 100 identifies the environment around the robot cleaner 1 based on the sensing distances set for each sensor of the sensor unit 140, and the robot cleaner 1 to autonomously drive according to the identified surrounding environment. ) Can control each component.

또한 제어부(100)는 로봇 청소기(1)의 기능과 관련된 다양한 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어 상기 사용자의 입력은 상기 도 2에서 보이고 있는 바와 같이 로봇 청소기(1)와 연결된 주변 기기(2)를 통해 수신될 수 있다. 그리고 사용자의 입력이 수신되면 제어부(100)는 수신된 사용자의 입력에 따라 로봇 청소기(1)의 기능 또는 동작을 재설정할 수 있다.In addition, the control unit 100 may receive various user inputs related to the functions of the robot cleaner 1. For example, the user's input may be received through the peripheral device 2 connected to the robot cleaner 1 as shown in FIG. 2. Then, when a user input is received, the control unit 100 may reset the function or operation of the robot cleaner 1 according to the received user input.

여기서 사용자의 입력은, 상기 센서부(140)에 구비된 각 센서에 대한 것일 수 있다. 보다 자세하게 상기 사용자의 입력은 상기 센서부(140)의 각 센서들 중 적어도 하나에 대한 감지 거리일 수 있다. 그러면 제어부(100)는 각 센서에 설정된 감지 거리를 사용자의 입력에 따라 변경할 수 있다.Here, the user's input may be for each sensor provided in the sensor unit 140. In more detail, the user's input may be a sensing distance for at least one of each sensor of the sensor unit 140. Then, the control unit 100 may change the sensing distance set for each sensor according to a user input.

여기서 상기 센서의 감지 거리는 벼랑 감지 높이를 포함할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 사용자의 입력에 따라 현재 설정된 벼랑 감지 높이를 사용자의 입력에 따른 값으로 변경할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 변경된 감지값에 따라 벼랑 감지부(142)를 제어하여 로봇 청소기(1) 주변에 낭떠러지가 있는지 여부를 판단할 수 있다.Here, the sensing distance of the sensor may include a cliff sensing height. In this case, the controller 100 may change the currently set cliff detection height to a value according to the user's input according to the user's input. Then, the control unit 100 may control the cliff detection unit 142 according to the changed detection value to determine whether there is a cliff around the robot cleaner 1.

즉, 초기 설정된 벼랑 감지 높이가 30mm 인 경우라고 할지라도, 사용자에 의해 벼랑 감지 높이가 15mm로 변경되는 경우, 상기 벼랑 감지부(142)는 바닥으로부터의 거리를 측정한 결과, 바닥과의 높이가 15mm를 초과하는 영역은 낭떠러지 영역으로 판단할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 상기 낭떠러지로 판단된 영역을 회피하여 자율 주행할 수 있다. 따라서 주어진 청소 구역의 환경이, 30mm 이하의 높이를 갖는 낭떠러지 영역(예를 들어 신발들이 있는 현관 등)을 포함하는 경우에도, 상기 영역을 낭떠러지로 판단하여 회피할 수 있다.That is, even if the initially set cliff detection height is 30mm, when the cliff detection height is changed to 15mm by the user, the cliff detection unit 142 measures the distance from the floor, and the height with the floor The area exceeding 15 mm can be judged as a cliff area. In addition, the controller 100 may autonomously drive by avoiding the area determined as the cliff. Therefore, even if the environment of a given cleaning area includes a cliff area having a height of 30 mm or less (for example, a porch with shoes), the area can be determined as a cliff and avoided.

한편 상기 사용자의 입력에 따라 변경되는 감지 거리는 벽면 감지 거리를 포함할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 사용자의 입력에 따라 현재 설정된 벽면 감지 거리를 사용자의 입력에 따른 값으로 변경할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 벽면으로부터 상기 변경된 값에 따른 거리를 유지하면서 월 팔로윙(Wall Following)을 수행하도록 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있으며, 상기 벽면으로부터 상기 변경된 값에 따른 거리가 유지된 상태에서 자율 주행이 이루어지도록 할 수도 있다.Meanwhile, the sensing distance changed according to the user's input may include a wall sensing distance. In this case, the control unit 100 may change the currently set wall detection distance according to the user's input to a value according to the user's input. Then, the control unit 100 may control the robot cleaner 1 to perform wall following while maintaining the distance according to the changed value from the wall surface, and the distance according to the changed value from the wall surface may be maintained. Autonomous driving may be performed in a state.

한편 상기 센서의 감지 거리를 설정하기 위한 상기 사용자의 입력은, 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 각각에 대해 인가될 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역을 구성하는 영역들 각각마다 사용자의 입력에 따라 센서의 설정값을 변경할 수 있다.Meanwhile, the user's input for setting the sensing distance of the sensor may be applied to each of the areas constituting the cleaning area. In this case, the control unit 100 may change the set value of the sensor according to a user input for each of the areas constituting the given cleaning area.

이 경우 상기 청소 구역을 구성하는 영역들은 각각 서로 다른 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정될 수 있다. 그러면 제어부(100)는, 로봇 청소기(1)의 위치를 식별한 결과 로봇 청소기(1)가 다른 영역으로 진입하는 경우, 진입하려는 영역에 따라 상기 감지 거리를 재설정할 수 있다. 그리고 재설정된 감지 거리에 따라 자율 주행하도록 상기 로봇 청소기(1)의 구동부(130)를 제어할 수 있다.In this case, areas constituting the cleaning area may have different cliff detection heights or wall detection distances, respectively. Then, when the robot cleaner 1 enters another area as a result of identifying the position of the robot cleaner 1, the controller 100 may reset the sensing distance according to the area to be entered. In addition, the driving unit 130 of the robot cleaner 1 may be controlled to autonomously drive according to the reset sensing distance.

한편 제어부(100)는 상기 감지 거리를 설정하기 위한 상기 사용자의 입력이 수신되면, 사용자의 입력에 따른 감지 거리와 함께 상기 감지 거리가 지정된 영역에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 예로 상기 감지 거리가 지정된 영역의 정보는, 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 중 적어도 하나의 영역의 정보일 수 있다. 또는 상기 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 하나의 일부분에 대한 정보일 수 있다. 이 경우 상기 영역의 영역 정보와 함께 상기 일부분에 대응하는 좌표 정보가 상기 감지 거리가 지정된 영역에 대한 정보로 저장될 수 있다.Meanwhile, when the user's input for setting the sensing distance is received, the controller 100 may store information on an area where the sensing distance is designated along with the sensing distance according to the user's input. For example, the information of the area where the sensing distance is designated may be information of at least one of the areas constituting the cleaning area. Or it may be information on a part of any one of the areas constituting the cleaning area. In this case, coordinate information corresponding to the portion along with area information of the area may be stored as information on the area where the sensing distance is designated.

한편 전원부(160)는 제어부(100)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(160)는 배터리를 포함할 수 있다. 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 기 설정된 충전 위치로 이동하는 경우 근접한 충전대로부터 공급되는 전원을 통해 충전될 수 있다.Meanwhile, the power supply unit 160 receives external power and internal power under the control of the controller 100 and supplies power required for the operation of each component. The power supply unit 160 may include a battery. The battery may be a built-in battery that is made to be charged, and when the robot cleaner 1 moves to a preset charging position, it may be charged through power supplied from a nearby charging stand.

이하에서는 이와 같이 구성된 로봇 청소기(1)에서 구현될 수 있는 자율 주행 방법을 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.Hereinafter, an autonomous driving method that can be implemented in the robot cleaner 1 configured as described above will be described with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention.

먼저 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 높이로 벼랑 감지 높이를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 이하의 설명에서는 상기 로봇 청소기(1)가 상술한 바와 같이, 적어도 하나의 센서의 감지 거리를 사용자로부터 설정받은 상태임을 가정하여 설명하기로 한다. 또한 이하의 설명에서 청소 구역은 적어도 하나의 영역을 포함할 수 있으며, 상기 감지 거리는 상기 적어도 하나의 영역에 각각 설정될 수 있는 것을 가정하여 설명하기로 한다.First, FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation process in which the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention resets the cliff detection height to the detection height set in the currently entered area. In the following description, the robot cleaner 1 will be described assuming that the sensing distance of at least one sensor is set by the user as described above. In addition, in the following description, the cleaning area may include at least one area, and it will be described on the assumption that the sensing distances can be respectively set in the at least one area.

도 3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대해 생성된 맵에 근거하여 경로를 설정할 수 있으며, 상기 설정된 경로를 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소가 수행될 수 있다(S300).Referring to FIG. 3, the controller 100 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may perform cleaning based on a preset cleaning start setting at a preset time. In this case, the control unit 100 may set a path based on a map generated for a given cleaning area, and cleaning may be performed while the robot cleaner 1 moves along the set path (S300).

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 이동에 따라 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다(S302). 예를 들어 제어부(100)는 현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 구동륜(131, 132)의 회전에 따른 구동 거리 및 로봇 청소기가 진행한 방향에 근거하여 상기 청소 구역 중 상기 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.Meanwhile, the controller 100 may determine whether the robot cleaner 1 has entered a predetermined area according to the movement of the robot cleaner 1 (S302). For example, the control unit 100 enters the preset area of the cleaning area based on a map of the currently generated cleaning area, a driving distance according to the rotation of the driving wheels 131 and 132, and a direction in which the robot cleaner proceeds. It can be judged whether or not.

또는 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 주변으로부터 센싱되는 이미지와, 상기 청소 구역을 형성하는 각 영역으로부터 기 센싱된 이미지들을 비교한 결과에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 위치한 영역을 식별할 수 있다. 여기서 제어부(100)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 이용할 수 있으며, 상기 학습된 각 영역의 이미지들과, 현재 로봇 청소기(1) 주변으로부터 센싱된 이미지를 비교한 결과에 근거하여 현재 위치한 영역을 식별할 수 있다.Alternatively, the controller 100 determines the area where the robot cleaner 1 is currently located based on a result of comparing images sensed from the periphery of the robot cleaner 1 and images previously sensed from each area forming the cleaning area. Can be identified. Here, the control unit 100 may use the images of each area previously learned through a deep learning engine, and the images of each of the learned areas and the images sensed from the vicinity of the current robot cleaner 1 may be used. Based on the comparison result, it is possible to identify the currently located area.

한편 상기 기 설정된 영역은, 사용자의 입력에 의해 벼랑 감지 높이가 설정된 영역일 수 있다. 일 예로 제어부(100)는 어느 하나의 영역 전체 또는 일부의 영역에 대해 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 사용자의 입력에 따라 변경할 수 있다. 이 경우, 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 한 영역의 전체 또는 해당 영역의 일부에 대해, 다른 영역 또는 해당 영역의 다른 부분과 다르게 벼랑 감지 높이가 설정될 수 있다.Meanwhile, the preset area may be an area where a cliff detection height is set by a user input. For example, the control unit 100 may change the detection height of the cliff detection unit 142 for all or part of an area according to a user input. In this case, the cliff detection height may be set differently from other areas or other parts of the corresponding area, for all or part of the corresponding areas of the areas constituting the cleaning area.

한편 상기 S302 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 다시 S300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 반면 상기 S302 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입한 경우라면, 제어부(100)는 현재 진입한 영역에 대해 설정된 감지 높이를 검출할 수 있다(S304). 그리고 검출된 벼랑 감지 높이에 따라 상기 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다(S306). 그리고 제어부(100)는 다시 S300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 지정된 청소 구역을 청소할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(1)는 재설정된 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑 감지부(142)를 제어하여 로봇 청소기(1)의 주변에 낭떠러지가 있는지 여부를 감지할 수 있다. 그리고 감지된 영역을 회피할 수 있다.On the other hand, as a result of the determination in step S302, if the robot cleaner 1 does not enter a predetermined area, the control unit 100 may proceed to step S300 again to run along the currently generated path and perform cleaning. . On the other hand, as a result of the determination in step S302, if the robot cleaner 1 enters a preset area, the controller 100 may detect a detection height set for the currently entered area (S304). Then, the detected height of the cliff detection unit 142 may be reset according to the detected cliff detection height (S306). Then, the control unit 100 may proceed to step S300 again to clean the designated cleaning area along the currently generated path. In this case, the robot cleaner 1 may control whether the cliff is around the robot cleaner 1 by controlling the cliff detector 142 according to the reset cliff height of the cliff detector 142. And the detected area can be avoided.

한편 상기 S304 단계에서 제어부(100)는, 하나의 영역에서 복수의 감지 높이를 검출할 수 있다. 예를 들어 하나의 영역이 복수의 부분으로 구분되고 각 부분에 대해 서로 다른 감지 높이가 설정되어 있는 경우, 제어부(100)는 상기 S304 단계에서 복수의 감지 높이를 검출할 수 있다. 이러한 경우 제어부(100)는 상기 사용자에 의해 지정된 영역의 좌표를 검출할 수 있다. 그리고 제어부(100)는S306 단계로 진행하는 경우, 상기 검출된 영역으로 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부에 따라 상기 검출된 복수의 감지 높이 중 어느 하나로 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다.On the other hand, in step S304, the controller 100 may detect a plurality of detection heights in one area. For example, when one region is divided into a plurality of parts and different sensing heights are set for each part, the controller 100 may detect a plurality of sensing heights in step S304. In this case, the control unit 100 may detect the coordinates of the area designated by the user. In addition, when the control unit 100 proceeds to step S306, the cliff detection height of the cliff detection unit 142 is determined as one of the detected detection heights depending on whether the robot cleaner 1 has entered the detected area. Can be reset.

한편 상술한 도 3의 설명에서는 벼랑 감지 높이가 재설정되는 경우만을 언급하였으나, 다른 센서의 감지 거리에도 본 발명이 적용될 수 있음은 물론이다. 일 예로 벽면 감지부(143)의 벽면 감지 거리 역시 상기 도 3과 유사하게 본 발명이 적용될 수 있다.On the other hand, in the above description of FIG. 3, only the case where the cliff sensing height is reset is mentioned, but it is needless to say that the present invention can be applied to sensing distances of other sensors. For example, the wall sensing distance of the wall sensing unit 143 may also be applied to the present invention similarly to FIG. 3.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 현재 진입된 영역에 설정된 감지 거리로 벽면 감지 거리를 재설정하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an operation process in which the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention resets the wall sensing distance to the sensing distance set in the currently entered area.

도 4를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 기 설정된 시각등 기 설정된 청소 시작 설정에 근거하여 청소를 수행할 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 주어진 청소 구역에 대해 생성된 맵에 근거하여 경로를 설정할 수 있으며, 상기 설정된 경로를 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소가 수행될 수 있다(S400).Referring to FIG. 4, the controller 100 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may perform cleaning based on a preset cleaning start setting at a preset time. In this case, the control unit 100 may set a path based on the map generated for a given cleaning area, and cleaning may be performed while the robot cleaner 1 moves along the set path (S400).

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 이동에 따라 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다(S402). 여기서 상기 기 설정된 영역은, 사용자의 입력에 의해 특정 벽면 감지 거리가 설정된 영역일 수 있다. 일 예로 청소 구역을 구성하는 영역들 중 어느 한 영역의 전체 또는 해당 영역의 일부에 대해, 다른 영역 또는 해당 영역의 다른 부분과 다르게 벽면 감지 거리가 사용자에 의해 설정될 수 있다.Meanwhile, the control unit 100 may determine whether the robot cleaner 1 has entered a predetermined area according to the movement of the robot cleaner 1 (S402). Here, the preset area may be an area in which a specific wall detection distance is set by a user input. For example, for all or part of the area constituting the cleaning area, the wall detection distance may be set by the user differently from other areas or other parts of the area.

한편 상기 S402 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 다시 4300 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 반면 상기 S402 단계의 판단 결과, 상기 로봇 청소기(1)가 기 설정된 영역에 진입한 경우라면, 제어부(100)는 현재 진입한 영역에 대해 설정된 감지 거리를 검출할 수 있다(S404). 그리고 검출된 벽면 감지 거리에 따라 상기 벽면 감지부(143)의 감지 거리를 재설정할 수 있다(S406).On the other hand, as a result of the determination in step S402, if the robot cleaner 1 does not enter a predetermined area, the controller 100 may proceed to step 4300 again to run along the currently generated path and perform cleaning. . On the other hand, as a result of the determination in step S402, if the robot cleaner 1 enters a preset area, the controller 100 may detect a detection distance set for the currently entered area (S404). Then, the sensing distance of the wall sensing unit 143 may be reset according to the detected sensing distance of the wall (S406).

그리고 제어부(100)는 다시 S400 단계로 진행하여 현재 생성된 경로를 따라 지정된 청소 구역을 청소할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 재설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면이 감지되도록 벽면 감지부(143)를 제어할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(1)는 상기 재설정된 벽면 감지 거리만큼 벽면으로부터 이격되도록 주행이 이루어질 수 있다. 즉 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 기 설정된 영역에 진입하였는지 여부에 따라 벽면으로부터 이격되는 거리가 서로 달라질 수 있다.Then, the control unit 100 proceeds to step S400 again and may clean the designated cleaning area along the currently generated path. Then, the control unit 100 may control the wall surface detection unit 143 to detect the wall surface according to the reset wall surface detection distance. Therefore, the robot cleaner 1 may travel to be spaced apart from the wall by the reset wall detection distance. That is, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may have a different distance from the wall surface depending on whether or not it has entered the predetermined area.

한편 상기 S404 단계에서 제어부(100)는, 상기 벽면 감지 높이와 마찬가지로, 하나의 영역에서 복수의 감지 거리를 검출할 수도 있다. 예를 들어 하나의 영역이 복수의 부분으로 구분되고 각 부분에 대해 서로 다른 감지 거리가 설정되어 있는 경우, 제어부(100)는 복수의 감지 거리를 검출할 수 있다.On the other hand, in step S404, the controller 100 may detect a plurality of sensing distances in one area, similar to the wall sensing height. For example, if one area is divided into a plurality of parts and different sensing distances are set for each part, the controller 100 may detect a plurality of sensing distances.

이러한 경우 제어부(100)는 상기 사용자에 의해 지정된 영역의 좌표를 검출하고, 로봇 청소기(1)가 상기 검출된 영역으로 진입하였는지 여부에 따라 상기 검출된 복수의 감지 거리 중 어느 하나로 벽면 감지부(143)의 벽면 감지 거리를 재설정할 수 있다.In this case, the control unit 100 detects the coordinates of the area designated by the user, and the wall sensor 143 is one of the plurality of detected distances depending on whether the robot cleaner 1 has entered the detected area. ) Can be reset.

한편 상술한 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 동작을 복수의 흐름도를 참조하여 자세히 살펴보았다. 이하의 설명에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)에 감지 거리를 변경할 영역을 설정하는 예들 및, 상기 감지 거리가 변경된 영역으로의 진입에 따라 로봇 청소기(1)가 상기 변경된 감지 거리에 따라 자율 주행하는 예를 복수의 예시도를 참조하여 살펴보기로 한다.Meanwhile, as described above, the operation of the robot cleaner 1 according to the exemplary embodiment of the present invention has been described in detail with reference to a plurality of flowcharts. In the following description, examples of setting an area for changing a sensing distance to the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention, and according to an entry into the area where the sensing distance is changed, the robot cleaner 1 is configured to detect the changed sensing distance. Accordingly, an example of autonomous driving will be described with reference to a plurality of example diagrams.

이하의 도면들은 좌측 상단의 도면을 시작으로, 시계 방향 순서로 설명하며, 좌측 상단의 도면은, '첫 번째 도면', 우측 상단의 도면은 '두 번째 도면', 우측 하단의 도면은 '세 번째 도면', 좌측 하단의 도면은 '네 번째 도면'으로 명명하여 설명하기로 한다.The following drawings are described in clockwise order, starting with the upper left drawing, the upper left drawing is the 'first drawing', the upper right drawing is the 'second drawing', and the lower right drawing is the 'third' Drawings', and the drawing at the bottom left will be referred to as the 'fourth drawing'.

먼저 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 예를 도시한 예시도이다. 그리고 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결된 주변 기기를 통해 청소 구역의 각 영역에 벼랑 감지 높이를 다르게 설정하는 다른 예를 도시한 예시도이다.First, FIG. 5 is an exemplary view showing an example of setting a cliff detection height differently in each area of a cleaning area through a peripheral device connected to a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. And Figure 6 is an exemplary view showing another example of differently setting the cliff detection height in each area of the cleaning area through the peripheral device connected to the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

또한 하기 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)에 사용자의 이동 단말기(2)가 연결되는 예를 가정하여 설명하기로 한다. 이 경우 상기 이동 단말기(2)의 디스플레이부(251)를 통해 로봇 청소기(1)의 다양한 정보가 표시될 수 있다. 한편 하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가 주변 기기로서 이동 단말기(2)에 연결되는 예를 가정하여 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 물론이다. 즉, 하기 도 5 및 도 6에서 도시한 예와 유사하게, 태블릿 PC나 노트북, 또는 사용자의 컴퓨터 등 다양한 주변 기기를 통해 상기 로봇 청소기(1)에 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 사용자가 설정할 수도 있음은 물론이다. 5 and 6 will be described on the assumption that the user's mobile terminal 2 is connected to the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention. In this case, various information of the robot cleaner 1 may be displayed through the display unit 251 of the mobile terminal 2. Meanwhile, in the following description, it is assumed that the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention is connected to the mobile terminal 2 as a peripheral device, but the present invention is not limited to this. That is, similar to the example shown in FIGS. 5 and 6 below, the user can adjust the detection height of the cliff detection unit 142 to the robot cleaner 1 through various peripheral devices such as a tablet PC, a laptop, or a user's computer. Of course, it can be set.

또한 하기 도 5 및 도 6의 설명에서는, 사용자에 의해 설정되는 감지 거리가, 벼랑 감지 높이인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 물론이다. 즉, 벼랑 감지 높이 뿐만 아니라 센서부(140)의 다른 센서 감지 거리 역시 하기의 설명과 유사하게 사용자가 임의로 설정할 수도 있음은 물론이다.In addition, in the following description of FIGS. 5 and 6, a case where the sensing distance set by the user is a cliff sensing height will be described as an example. However, it goes without saying that the present invention is not limited thereto. That is, it is needless to say that not only the cliff detection height but also other sensor detection distances of the sensor unit 140 may be arbitrarily set by the user similarly to the following description.

도 5를 참조하여 살펴보면, 먼저 도 5의 첫 번째 도면은 로봇 청소기(1)와 연결된 이동 단말기(2)를 통해, 현재 로봇 청소기(1)가 생성한 청소 구역(500)의 맵 정보(510)를 표시하는 예를 도시한 것이다.Referring to FIG. 5, first, the first drawing of FIG. 5 is map information 510 of the cleaning area 500 currently generated by the robot cleaner 1 through the mobile terminal 2 connected to the robot cleaner 1 It shows an example of the display.

상기 맵 정보(510)를 참조하여 살펴보면, 상기 로봇 청소기(1)가 생성한 청소 구역(500)은 모두 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 구성되는 것을 알 수 있다.Looking at the map information 510, it can be seen that the cleaning area 500 generated by the robot cleaner 1 is composed of four areas 502, 504, 506, and 508.

일 예로 상기 영역은 로봇 청소기(1)가 자율 주행을 통해 이동한 궤적에 근거하여 구분될 수 있다. 즉, 로봇 청소기(1)의 주행 궤적이 월 팔로윙(Wall Following)을 통해 감지된 벽면을 경계로 각 영역의 경계를 감지할 수 있다. 그리고 복수회 반복된 궤적들이 다수 발생하는 경우라면, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 상기 궤적들에 근거하여 청소 구역 내에 각 영역을 식별할 수 있다.For example, the area may be divided based on the trajectory that the robot cleaner 1 has moved through autonomous driving. That is, it is possible to detect the boundary of each area with the wall surface detected through the wall following of the wall tracing of the robot cleaner 1. And if a plurality of trajectories are repeated multiple times, the control unit 100 of the robot cleaner 1 may identify each region in the cleaning area based on the trajectories.

일 예로 도 5의 청소 구역(500)의 서로 다른 위치에서 복수회 반복된 궤적들이 발생하는 경우, 제어부(100)는 현재 감지된 벽면을 경계로 상기 반복된 궤적들이 형성된 영역들을 각각 서로 다른 영역으로 구분할 수 있다. 이에 따라 제어부(100)는 도 5의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 청소 구역(500)을 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 각각 구분할 수 있다.For example, in the case where trajectories that are repeated a plurality of times at different locations in the cleaning area 500 of FIG. 5 occur, the control unit 100 sets the regions where the repeated trajectories are formed to a different region, respectively, based on the currently detected wall surface. Can be distinguished. Accordingly, as shown in the first drawing of FIG. 5, the control unit 100 may divide the cleaning zone 500 into four regions 502, 504, 506, and 508, respectively.

또는 제어부(100)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 통해 각 영역을 구분할 수도 있다. 일 예로 제어부(100)는 이미지를 통해 센싱되는 벽면 등을 경계로 상기 딥 러닝을 통해 학습된 이미지를 근거로 상기 청소 구역(500)을, 도 5의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)로 각각 구분할 수 있다.Alternatively, the controller 100 may distinguish each region through images of each region previously learned through a deep learning engine. As an example, the control unit 100 may display the cleaning area 500 based on the image learned through the deep learning with the boundary of a wall surface sensed through the image as shown in the first drawing of FIG. It can be divided into 502, 504, 506, 508, respectively.

한편 이처럼 주어진 청소 구역이 복수의 영역으로 구분되는 경우, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 구분된 영역이 식별 가능하도록 표시된 맵 정보(510)를 이동 단말기(2)에 전송할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)로부터 수신된 맵 정보(510)를 디스플레이부(251) 상에 표시할 수 있다.On the other hand, when a given cleaning area is divided into a plurality of areas, the control unit 100 of the robot cleaner 1 displays the map information 510 displayed to identify the divided areas as shown in the second drawing of FIG. 5. It can be transmitted to the mobile terminal 2. Then, as shown in the second drawing of FIG. 5, the control unit of the mobile terminal 2 may display the map information 510 received from the robot cleaner 1 on the display unit 251.

한편 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 표시된 맵 정보(510)에 표시된 영역들 중 어느 하나에 대한 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 즉 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 사용자가 제4 영역(508)에 대응하는 맵 정보(510)의 일 지점에 터치 입력을 인가하는 경우, 상기 제4 영역(508)이 사용자에 의해 선택된 것으로 판단할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는, 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 현재 선택된 영역을 하이라이트 표시 또는 색상 등으로 다른 영역과 구분되게 표시할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the mobile terminal 2 may detect a user input to any one of the areas displayed in the displayed map information 510. That is, as shown in the second drawing of FIG. 5, when the user applies a touch input to a point of the map information 510 corresponding to the fourth area 508, the fourth area 508 is applied to the user. It can be judged as selected by. Then, the control unit of the mobile terminal 2, as shown in the second drawing of FIG. 5, may display the currently selected area separately from other areas by highlighting or color.

한편 이동 단말기(2)의 디스플레이부(251) 상에는 상기 맵 정보(510) 외에 사용자에 의해 선택된 센서의 감지 거리 설정 정보를 설정하기 위한 메뉴(520)가 함께 표시될 수 있다. 그리고 현재 설정된 거리 정보에 대응하는 이미지 정보(522)가 표시될 수 있다.Meanwhile, on the display unit 251 of the mobile terminal 2, in addition to the map information 510, a menu 520 for setting sensing distance setting information of a sensor selected by a user may be displayed together. In addition, image information 522 corresponding to the currently set distance information may be displayed.

일 예로 현재 선택된 센서가 벼랑(Cliff) 감지부(142)인 경우, 이동 단말기(2)의 제어부는 메뉴 정보(520)를 통해 현재 설정된 벼랑 감지 높이에 대응하는 이미지 정보(522)를 표시할 수 있다.For example, when the currently selected sensor is a cliff detection unit 142, the control unit of the mobile terminal 2 may display image information 522 corresponding to the currently set cliff detection height through the menu information 520. have.

한편 도 5의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 어느 하나의 영역이 사용자에 의해 선택된 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 이미지 정보(522)에 대한 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 일 예로 도 5의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 사용자의 터치 입력(550)이 상기 이미지 정보(522)의 제1 지점에서 제2 지점으로 드래그되는 경우라면, 제어부(100)는 상기 드래그 된 사용자의 터치 입력에 대응하는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다. 즉 도 5의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 드래그된 터치 입력(550)에 대응하는 벼랑 감지 높이가 근거하여 15mm인 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 상기 터치 입력에 의해 현재 선택된 센서의 감지 거리, 즉 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이가 30mm에서 15mm로 변경된 것으로 판단할 수 있다. 그리고 변경된 벼랑 감지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.Meanwhile, as shown in the second drawing of FIG. 5, if any one area is selected by the user, the control unit of the mobile terminal 2 may detect a user input to the image information 522. As an example, as shown in the third drawing of FIG. 5, if the user's touch input 550 is dragged from the first point to the second point of the image information 522, the controller 100 is the dragged The cliff detection height corresponding to the user's touch input may be detected. That is, as shown in the fourth drawing of FIG. 5, if the cliff detection height corresponding to the dragged touch input 550 is 15 mm based on the height, the control unit of the mobile terminal 2 is currently selected by the touch input. It can be determined that the sensing distance of the sensor, that is, the cliff sensing height of the cliff sensing unit 142 is changed from 30 mm to 15 mm. In addition, information on the changed cliff detection height may be transmitted to the robot cleaner 1.

여기서 상기 이동 단말기(2)는 현재 선택된 영역에 대한 정보를 상기 변경된 벼랑 감지 높이 정보와 함께 전송할 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 이동 단말기(2)로부터 수신된 정보로부터 상기 벼랑 감지 높이가 변경된 영역에 대한 정보를 검출할 수 있다. 그리고 상기 검출된 영역에 대응되게 상기 변경된 벼랑 감지 높이를 설정할 수 있다.Here, the mobile terminal 2 may transmit information on the currently selected area together with the changed cliff detection height information. Then, the control unit 100 of the robot cleaner 1 may detect information on the area where the cliff detection height is changed from the information received from the mobile terminal 2. In addition, the changed cliff detection height may be set corresponding to the detected area.

그러면 제어부(100)는 상기 도 3에서 설명한 바와 같이, 자율 주행을 통한 청소 중에, 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1)가 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 영역에 진입한 것으로 판단되면, 진입된 영역에 대응하는 벼랑 감지 높이로, 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 상기 진입된 영역에서는 상기 변경된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부가 감지될 수 있다.Then, as described in FIG. 3, the control unit 100 may determine whether the robot cleaner 1 has entered the area where the cliff detection height is set during cleaning through autonomous driving. In addition, when it is determined that the robot cleaner 1 has entered the area where the cliff detection height is set, the detection height of the cliff detection unit 142 may be reset to the cliff detection height corresponding to the entered area. Therefore, in the entered area, whether a cliff is detected may be detected according to the changed cliff detection height.

한편 상기 진입된 영역을 이탈하는 경우, 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 기존의 벼랑 감지 높이가 설정된 영역으로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 이탈한 영역에 설정된 벼랑 감지 높이, 예를 들어 초기 설정된 감지 높이에 따라 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다. 그리고 자율 주행을 통한 청소를 수행할 수 있다. 그러므로 상기 영역을 이탈하는 경우 로봇 청소기(1)는 다시 초기 설정된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부를 감지할 수 있다.On the other hand, when leaving the entered area, the controller 100 may determine that the current robot cleaner 1 has entered the area where the existing cliff detection height is set. Accordingly, the controller 100 may reset the cliff detection height according to the cliff detection height set in the deviated area, for example, the initially set detection height. And cleaning can be performed through autonomous driving. Therefore, in the case of leaving the area, the robot cleaner 1 may again detect whether the cliff is floating according to the initially set cliff detection height.

한편 상기 도 5에서는 구분된 청소 구역의 각 영역들 중 어느 하나가 사용자에 의해 선택되는 경우의 예를 들었으나, 이와는 달리 사용자가 임의로 적어도 하나의 영역의 일부분을 선택할 수도 있음은 물론이다. 도 6은 이러한 경우의 예를 도시한 것이다.On the other hand, in FIG. 5, an example in which any one of the respective areas of the divided cleaning area is selected by the user is provided, but, of course, the user may arbitrarily select a portion of at least one area. 6 shows an example of such a case.

도 6을 참조하여 살펴보면, 먼저 도 6의 첫 번째 도면은 모두 4개의 영역들(502, 504, 506, 508)을 포함하는 청소 구역(500)의 맵 정보(510)가 표시되는 예를 보이고 있다. 일 예로 상기 영역들(502, 504, 506, 508)은 상기 도 5에서 설명한 바와 같이, 월 팔로윙 및 반복된 궤적들의 감지 결과 또는 딥 러닝을 통해 기존에 학습된 이미지에 근거하여 서로 다른 영역으로 구분될 수 있다.Referring to FIG. 6, first, the first diagram of FIG. 6 shows an example in which map information 510 of the cleaning area 500 including all four areas 502, 504, 506, and 508 is displayed. . As an example, the regions 502, 504, 506, and 508 may be divided into different regions based on a result of detection of wall following and repeated trajectories or images previously learned through deep learning, as described in FIG. Can be distinguished.

한편 이처럼 맵 정보(510)가 표시되는 상태에서, 이동 단말기(2)의 제어부는 디스플레이부(251) 상에 인가되는 사용자의 터치 입력을 감지할 수 있다. 일 예로 상기 사용자의 터치 입력은 도 6의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 상기 맵 정보(510)가 표시되는 디스플레이부(251) 상의 일 영역 내에서 폐곡선을 형성하는 드래그 입력(600)일 수 있다. 그리고 이처럼 맵 정보(510) 내에 인가되는 상기 드래그 입력(600)이 인가되면, 제어부(100)는 현재 구분된 영역들(502, 504, 506, 508) 중 상기 드래그 입력(600)에 의해 형성되는 폐곡선에 포함되는 일부의 영역들이 사용자에 의해 선택된 것으로 판단할 수 있다. 이하 일 영역에서 사용자에 의해 일부만이 선택되는 경우, 상기 선택된 일부의 영역을 부분 영역이라고 하기로 한다.Meanwhile, in the state in which the map information 510 is displayed, the control unit of the mobile terminal 2 can detect the user's touch input applied to the display unit 251. As an example, the user's touch input may be a drag input 600 forming a closed curve within a region on the display unit 251 on which the map information 510 is displayed, as shown in the second drawing of FIG. 6. . Then, when the drag input 600 applied in the map information 510 is applied, the controller 100 is formed by the drag input 600 among the currently divided areas 502, 504, 506, and 508. It may be determined that some areas included in the closed curve are selected by the user. Hereinafter, when only a part is selected by the user in one area, the selected part of the area will be referred to as a partial area.

따라서 도 6의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 드래그 입력(600)이 인가되면, 제어부(100)는 상기 드래그 입력(600)에 의해 형성되는 폐곡선에 의해 제1 영역(502)의 일부와 제2 영역(504)의 일부가 선택된 것으로 판단할 수 있다. 그러면 이동 단말기(2)의 제어부는, 도 6의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 적어도 하나의 선택된 일부의 영역을 하이라이트 표시 또는 색상 등으로 다른 영역 또는 해당 영역의 선택되지 않은 다른 부분과 구분되게 표시할 수 있다.Therefore, as shown in the second drawing of FIG. 6, when the drag input 600 is applied, the control unit 100 may include a part of the first region 502 and a second by the closed curve formed by the drag input 600. It may be determined that a part of the region 504 is selected. Then, as shown in the third drawing of FIG. 6, the control unit of the mobile terminal 2 may distinguish at least one selected partial area from other areas or other unselected parts of the corresponding area by highlighting or color, or the like. Can be displayed.

한편 이동 단말기(2)의 제어부는, 상술한 바와 같이 적어도 하나의 부분 영역이 선택되는 경우 벼랑 감지 높이에 대응하는 이미지 정보(522) 상에 사용자의 입력이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 도 6의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 이미지 정보(522) 상에 사용자의 터치 입력(650)이 인가되고, 도 6의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 터치 입력(600)이 제1 지점에서 제2 지점으로 드래그되는 경우라면, 제어부(100)는 상기 드래그 된 사용자의 터치 입력에 대응하는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다.Meanwhile, as described above, the control unit of the mobile terminal 2 may determine whether there is a user input on the image information 522 corresponding to the cliff detection height when at least one partial region is selected. And as shown in the third drawing of FIG. 6, the user's touch input 650 is applied to the image information 522, and as shown in the fourth drawing of FIG. 6, the touch input 600 is When dragging from the first point to the second point, the controller 100 may detect a cliff detection height corresponding to the dragged user's touch input.

즉 도 6의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 드래그된 터치 입력(550)에 대응하는 벼랑 감지 높이가 근거하여 15mm인 경우라면, 이동 단말기(2)의 제어부는 벼랑 감지부(142)의 벼랑 감지 높이를 30mm에서 15mm로 변경할 수 있다. 그리고 변경된 벼랑 감지 높이에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 전송할 수 있다.That is, as shown in the fourth drawing of FIG. 6, if the cliff detection height corresponding to the dragged touch input 550 is 15 mm, the control unit of the mobile terminal 2 is the cliff detection unit 142. The cliff detection height can be changed from 30mm to 15mm. In addition, information on the changed cliff detection height may be transmitted to the robot cleaner 1.

한편 이동 단말기(2)는 현재 선택된 적어도 하나의 부분 영역에 대한 정보를 상기 변경된 벼랑 감지 높이 정보와 함께 전송할 수 있다. 그러면 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 이동 단말기(2)로부터 수신된 정보로부터 상기 벼랑 감지 높이가 변경된 적어도 하나의 부분 영역에 대한 정보를 검출할 수 있다. 그리고 상기 변경된 벼랑 감지 높이를 상기 검출된 각 부분 영역에 설정할 수 있다.Meanwhile, the mobile terminal 2 may transmit information on the currently selected at least one partial area together with the changed cliff detection height information. Then, the control unit 100 of the robot cleaner 1 may detect information on at least one partial area in which the cliff detection height is changed from information received from the mobile terminal 2. In addition, the changed cliff detection height may be set in each of the detected partial regions.

그러면 제어부(100)는 상기 도 3에서 설명한 바와 같이, 자율 주행을 통한 청소 중에, 상기 벼랑 감지 높이가 설정된 부분 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1)가 상기 선택된 부분 영역에 진입한 것으로 판단되면 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 상기 부분 영역에 로봇 청소기(1)가 진입하는 경우 상기 변경된 벼랑 감지 높이에 따라 낭떠러지 여부가 감지될 수 있다.Then, as described with reference to FIG. 3, the control unit 100 may determine whether the robot cleaner 1 has entered a partial region in which the cliff detection height is set during cleaning through autonomous driving. In addition, when it is determined that the robot cleaner 1 has entered the selected partial region, the detection height of the cliff detection unit 142 may be reset. Therefore, when the robot cleaner 1 enters the partial region, it can be sensed whether or not to fall in accordance with the changed cliff detection height.

한편 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 주어진 청소 구역을 센싱된 이미지에 근거하여 각각의 영역으로 식별하는 예를 도시한 예시도이다. 또한 이하의 설명에서는 제4 영역(508)에 대해 벼랑 감지 높이가 사용자에 의해 설정된 경우를 가정하여 설명하기로 한다.Meanwhile, FIG. 7 is an exemplary view illustrating an example in which the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention identifies a given cleaning area as each area based on the sensed image. In addition, in the following description, it will be described on the assumption that the cliff detection height is set by the user for the fourth region 508.

상술한 설명에 의하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 딥 러닝(deep learning) 엔진을 통해 기존에 학습된 각 영역의 이미지들을 통해 각 영역을 구분할 수도 있음을 언급한 바 있다.According to the above description, it has been mentioned that the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention can distinguish each region through images of each region previously learned through a deep learning engine.

이를 위해 제어부(100)는 도 7에서 보이고 있는 바와 같이, 청소 구역의 각 영역에 대한 다수의 이미지를 센싱할 수 있다. 그리고 센싱된 다수의 이미지에 근거하여 상기 딥 러닝에 따른 학습을 수행할 수 있다. 그리고 학습된 이미지를 근거로 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 진입한 영역을 식별할 수 있다.To this end, as shown in FIG. 7, the control unit 100 may sense a plurality of images for each area of the cleaning area. In addition, learning according to the deep learning may be performed based on a plurality of sensed images. Then, based on the learned image, the controller 100 of the robot cleaner 1 may identify an area in which the robot cleaner 1 has entered.

일 예로 제어부(100)는, 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)에 진입하는 경우, 센싱된 제1 이미지(702)와 기 학습된 이미지들에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)에 진입하였음을 판단할 수 있다. 그리고 현재 상기 제1 영역(702)이 벼랑 감지 높이가 설정되지 않은 영역인 경우라면, 상기 벼랑 감지 높이의 재설정 없이 상기 제1 영역(502)을 자율 주행하며 청소를 수행할 수 있다.For example, when the robot cleaner 1 enters the first area 502, the controller 100 may remove the current robot cleaner 1 based on the sensed first image 702 and previously learned images. It can be determined that the first area 502 has been entered. In addition, if the current first area 702 is an area where a cliff detection height is not set, cleaning may be performed while autonomously driving the first area 502 without resetting the cliff detection height.

한편 로봇 청소기(1)가 제1 영역(502)의 청소를 마치면, 제2 영역(504)으로 진입할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(1)는 제2 이미지(704)를 센싱할 수 있다. 그리고 센싱된 제2 이미지(704)와 기 학습된 이미지들에 근거하여 현재 로봇 청소기(1)가 제2 영역(504)에 진입하였음을 판단할 수 있다. 그리고 현지 진입한 영역이 벼랑 감지 높이가 설정된 영역인지 여부에 근거하여 벼랑 감지 높이를 재설정할 수 있다. 따라서 제2 영역(704)이 벼랑 감지 높이가 설정되지 않은 영역인 경우라면, 상기 벼랑 감지 높이의 재설정 없이 상기 제2 영역(504)을 자율 주행하며 청소를 수행할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 이와 유사한 방식으로 제3 영역(506) 및 제4 영역(508)에 로봇 청소기(1)가 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.Meanwhile, when the robot cleaner 1 finishes cleaning the first area 502, it may enter the second area 504. In this case, the robot cleaner 1 may sense the second image 704. In addition, it may be determined that the current robot cleaner 1 has entered the second region 504 based on the sensed second image 704 and the previously learned images. In addition, the cliff detection height may be reset based on whether the area entered locally is a cliff detection height. Accordingly, if the second area 704 is an area where the cliff detection height is not set, cleaning may be performed while autonomously driving the second area 504 without resetting the cliff detection height. In addition, the controller 100 may determine whether the robot cleaner 1 has entered the third area 506 and the fourth area 508 in a similar manner.

한편 제4 영역(508)에 진입하는 경우, 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 현재 로봇 청소기(1)가 진입한 영역이 벼랑 감지 높이가 설정된 영역임을 식별할 수 있다. 그리고 현재 진입한 영역에 대응되는 벼랑 감지 높이를 검출할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 제4 영역(508)으로 진입하는 경우, 검출된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑 감지부(142)의 감지 높이를 재설정할 수 있다.On the other hand, when entering the fourth area 508, the controller 100 of the robot cleaner 1 may identify that the area into which the robot cleaner 1 has entered the cliff detection height is set. In addition, it is possible to detect a cliff detection height corresponding to the currently entered area. Therefore, when entering the fourth region 508, the controller 100 may reset the sensing height of the cliff sensing unit 142 according to the detected cliff sensing height.

예를 들어 벼랑 감지 높이가 15mm로 설정된 경우라면, 제어부(100)는 다른 영역들(502, 504, 506)에서는 바닥으로부터의 높이가 30mm를 초과하는 경우에 한하여 낭떠러지로 인식하는 반면, 상기 제4 영역(508)에서는 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 경우 이를 낭떠러지로 식별할 수 있다.For example, if the cliff detection height is set to 15mm, the control unit 100 recognizes the cliff as only the case where the height from the floor exceeds 30mm in the other areas 502, 504, and 506, whereas the fourth In the area 508, if the height from the floor exceeds 15 mm, it can be identified as a cliff.

따라서 다른 영역들(502, 504, 506)의 경우 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 경우에도 30mm를 초과하지 않는 경우, 제어부(100)는 해당 영역을 주행하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다. 그러나 상기 제4 영역(508)을 주행하는 경우, 제어부(100)는 바닥으로부터의 높이가 15mm를 초과하는 영역이 감지되면 감지된 영역을 회피하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.Accordingly, in the case of other regions 502, 504, and 506, even if the height from the floor exceeds 15 mm, but does not exceed 30 mm, the controller 100 may control the driving unit 130 to travel in the corresponding region. . However, when driving the fourth area 508, the control unit 100 may control the driving unit 130 to avoid the detected area when an area having a height from the floor exceeds 15 mm is detected.

한편 상술한 설명에서는 벼랑 감지 높이가 설정된 경우만을 예로 들어 설명하였으나, 도 4에서 설명한 바와 같이 벽면 감지 거리가 임의로 설정된 경우, 제어부(100)는 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 자율 주행을 할 수도 있음은 물론이다.On the other hand, in the above description, only the case where the cliff detection height is set is described as an example, but as described in FIG. 4, when the wall detection distance is arbitrarily set, the controller 100 performs autonomous driving according to the wall detection distance set in the entered area Of course it is possible.

도 8은 이러한 경우에 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 진입한 영역에 설정된 벽면 감지 거리에 따라 벽면과의 거리를 유지하며 자율 주행하는 예를 도시한 예시도이다.8 is an exemplary view showing an example in which the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention autonomously drives while maintaining a distance from a wall according to a wall detection distance set in the entered area.

먼저 도 8의 첫 번째 도면을 참조하여 살펴보면, 도 8의 첫 번째 도면은 4개의 영역으로 구획된 청소 구역(800)의 예를 보이고 있다. 그리고 상기 4개의 영역들 중, 제1 영역(810)에 벽면 감지 거리가 다르게 설정된 예를 보이고 있다.First, referring to the first drawing of FIG. 8, the first drawing of FIG. 8 shows an example of the cleaning zone 800 divided into four regions. In addition, among the four regions, an example in which a wall sensing distance is differently set in the first region 810 is shown.

한편, 도 8의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 상기 제1 영역(810)에 진입하지 않은 경우라면, 제어부(100)는 벽면으로부터 기 설정된 거리(이하 제1 거리 : 820)를 유지하며 자율 주행을 수행할 수 있다. 이러한 상태에서 로봇 청소기(1)가 상기 제1 영역(810)으로 진입하는 경우, 제어부(100)는 도 8의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 이를 식별할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 구동부(130)로부터 측정되는 로봇 청소기(1)의 이동 거리와 이동 방향 또는 센싱된 이미지와 딥 러닝을 통해 기 학습된 이미지들에 근거하여 로봇 청소기(1)가 상기 제1 영역(810)으로 진입하였는지 여부를 식별할 수 있다.On the other hand, as shown in the first drawing of FIG. 8, if the first region 810 is not entered, the controller 100 maintains a predetermined distance (hereinafter, the first distance: 820) from the wall surface and autonomously Driving can be performed. In this state, when the robot cleaner 1 enters the first area 810, the controller 100 can identify it as shown in the second drawing of FIG. 8. For example, the control unit 100 is based on the moving distance and the moving direction of the robot cleaner 1 measured from the driving unit 130 or the sensed image and images previously learned through deep learning, and the robot cleaner 1 is the above. Whether or not the first region 810 has been entered may be identified.

한편 도 8의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 제1 영역(810)으로 로봇 청소기(1)가 진입한 경우라면, 제어부(100)는 상기 제1 영역(810)에 설정된 벽면 감지 거리를 검출할 수 있다. 그리고 검출된 감지 거리에 따라 벽면과 로봇 청소기(1)가 일정 거리를 유지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.Meanwhile, as shown in the second drawing of FIG. 8, when the robot cleaner 1 enters the first area 810, the controller 100 detects the wall sensing distance set in the first area 810. can do. In addition, the driving unit 130 may be controlled so that the wall surface and the robot cleaner 1 maintain a predetermined distance according to the detected sensing distance.

따라서 상기 검출된 감지 거리가 제2 거리(830)인 경우라면, 제어부(100)는 벽면으로부터 로봇 청소기(1)가 제2 거리(830)를 유지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다. 따라서 도 8의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 제1 영역(810)의 경우 벽면으로부터 제2 거리(830)를 유지하면서 자율 주행할 수 있으며 청소를 수행할 수 있다.Therefore, if the detected sensing distance is the second distance 830, the controller 100 may control the driving unit 130 to maintain the second distance 830 by the robot cleaner 1 from the wall surface. Therefore, as shown in the third drawing of FIG. 8, the robot cleaner 1 can autonomously drive while maintaining the second distance 830 from the wall surface in the case of the first area 810 and perform cleaning.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

일 예로 상기 도 5 및 도 6에 대한 설명에서는, 사용자가 초기값으로 설정된 벼랑 감지 높이보다 더 낮게 벼랑 감지 높이를 설정할 수 있도록 하는 구성만을 설명하였으나, 이는 본 발명의 실시 예에 따른 일 예일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 얼마든지 초기 설정된 벼랑 감지 높이보다 더 높게 벼랑 감지 높이를 설정할 수도 있음은 물론이다.For example, in the description of FIGS. 5 and 6, only a configuration that allows a user to set a cliff detection height lower than a cliff detection height set as an initial value is described, but this is only an example according to an embodiment of the present invention. The invention is not limited to this. That is, of course, the cliff detection height may be set higher than the previously set cliff detection height.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는, 벼랑 감지 높이와 벽면 감지 거리만을 사용자가 임의로 설정할 수도 있도록 하는 것을 설명하였으나, 이 역시 본 발명의 실시 예에 따른 일 예일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 얼마든지 다른 센서의 감지 거리를 상술한 설명과 유사하게 사용자가 임의로 설정할 수도 있음은 물론이다. 그리고 제어부(100)는 임의 설정된 감지 거리에 따라 센서부(140)가 동작되도록 제어하고, 상기 변경된 감지 거리에 따라 제어된 센서부(140)의 감지값에 근거하여 자율 주행할 수 있으며, 청소를 수행할 수 있다.On the other hand, in the above description of the present invention, it has been described that the user can arbitrarily set only the cliff sensing height and the wall sensing distance, but this is only an example according to an embodiment of the present invention, and the present invention is not limited thereto. That is, the user may arbitrarily set the sensing distances of other sensors similarly to the above description. In addition, the control unit 100 controls the sensor unit 140 to operate according to an arbitrary set sensing distance, and can autonomously drive based on the sensed value of the controlled sensor unit 140 according to the changed sensing distance, and cleans Can be done.

한편 상술한 설명에서는, 적어도 하나의 영역에 대해 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정되는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 별로 서로 다른 두 개 이상의 벼랑 감지 높이 또는 벽면 감지 거리가 설정될 수도 있음은 물론이다. 예를 들어 상기 복수의 영역은, 각 영역 별로 서로 다른 벼랑 감지 높이가 설정되거나 또는 서로 다른 벽면 감지 거리가 설정될 수 있다.On the other hand, in the above description, the case where the cliff detection height or the wall detection distance is set for at least one area is described as an example, but two or more cliff detection heights or wall detection for each of a plurality of areas constituting the cleaning area are detected. Of course, the distance may be set. For example, the plurality of regions may have different cliff detection heights for each region or different wall detection distances.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The above-described present invention can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. This includes, and is also implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission over the Internet). In addition, the computer may include a control unit of the terminal. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (14)

주어진 청소 구역을 자율 주행하며 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
기 설정된 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부;
기 설정된 주변 기기와 무선 통신을 수행하는 통신부;
적어도 하나의 상기 감지 거리 및 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 포함하는 메모리; 및,
상기 주변 기기를 통해 적어도 하나의 감지 거리가 입력되면, 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부가 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서부를 제어하며, 상기 입력된 적어도 하나의 감지 거리에 따라 상기 센서부에서 감지된 상기 로봇 청소기 주변 환경에 근거하여 주행하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기.In the robot cleaner for autonomous driving and cleaning a given cleaning area,
A sensor unit including at least one sensor that senses an environment around the robot cleaner based on a preset sensing distance;
A communication unit performing wireless communication with a preset peripheral device;
A memory including information on at least one sensing distance and a plurality of areas constituting the cleaning area; And,
When at least one detection distance is input through the peripheral device, the sensor unit controls the sensor unit to sense the environment around the robot cleaner according to the input at least one detection distance, and the input unit detects at least one detection distance. Accordingly, the robot cleaner comprising a control unit for controlling the robot cleaner to drive based on the surrounding environment of the robot cleaner detected by the sensor unit. 제1항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 청소가 이루어지는 영역의 바닥으로부터 상기 로봇 청소기 배면까지의 높이가 기 설정된 벼랑 감지 높이를 초과하는지 여부에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변에 형성된 벼랑을 감지하는 벼랑 감지부를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벼랑을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1,
The sensor unit,
It includes a cliff detection unit for detecting a cliff formed around the robot cleaner on the basis of whether the height from the bottom of the cleaning area to the rear of the robot cleaner exceeds a preset cliff detection height,
The control unit,
When a cliff detection height set by a user is input as a sensing distance input from the peripheral device, a robot cleaner characterized by detecting a cliff around the robot cleaner based on the input cliff detection height. 제2항에 있어서,
상기 입력된 벼랑 감지 높이는,
상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 2,
The input cliff detection height,
Corresponds to at least one of the plurality of regions,
The control unit,
Detecting whether the robot cleaner enters the at least one area during autonomous driving, and controlling the cliff detection unit to detect a cliff according to the input cliff detection height when entering the at least one area as a result of detection. Characterized by a robot cleaner. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 복수의 영역 중 서로 다른 각 영역에 대응하도록 복수개의 벼랑 감지 높이가 입력되면, 상기 입력된 복수의 벼랑 감지 높이에 따라 상기 복수의 영역이 서로 다른 벼랑 감지 높이에 따라 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 2, The control unit,
If a plurality of cliff detection heights are input to correspond to each different region among the plurality of regions, the cliff detection is performed so that the plurality of regions detect cliffs according to different cliff detection heights according to the input cliff detection heights. Robot cleaner characterized in that to control the wealth. 제2항에 있어서,
상기 입력된 벼랑 감지 높이는,
상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벼랑 감지 높이에 근거하여 벼랑을 감지하도록 상기 벼랑 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 2,
The input cliff detection height,
Corresponds to a partial region that is a part of any one of the plurality of regions,
The control unit,
When the robot cleaner enters any one of the plurality of regions during autonomous driving, the cliff detector controls the cliff to detect a cliff based on the input cliff detection height according to whether the robot cleaner has entered the partial region. Robot cleaner, characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 주변 기기는,
상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역에 대한 정보를 상기 로봇 청소기로부터 수신하여 표시하도록 형성되는 디스플레이부를 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1, wherein the peripheral device,
And a display unit formed to receive and display information on a plurality of areas constituting the cleaning area from the robot cleaner. 제6항에 있어서, 상기 주변기기는,
상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제1 터치 입력에 근거하여, 상기 복수의 영역 중 적어도 하나 또는 상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역을 검출하고,
상기 디스플레이부 상에 인가되는 사용자의 제2 터치 입력에 근거하여 설정되는 상기 적어도 하나의 센서 중 어느 하나의 감지 거리를, 상기 검출된 적어도 하나의 영역 또는 상기 부분 영역에 대한 정보와 함께 상기 로봇 청소기로 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 6, wherein the peripheral device,
Based on a user's first touch input applied to the display unit, at least one of the plurality of regions or a partial region of any one of the plurality of regions is detected,
The robot cleaner, along with information on the detected at least one area or the partial area, detects a sensing distance of any one of the at least one sensor set based on a user's second touch input applied to the display unit. Robot cleaner, characterized in that the transmission. 제7항에 있어서,
상기 사용자의 제1 터치 입력은,
폐곡선을 형성하는 사용자의 드래그 입력이며,
상기 주변 기기는,
상기 디스플레이부 상에 표시된 복수의 영역 중, 상기 폐곡선에 의해 선택되는 상기 복수의 영역 중 어느 한 영역의 일부분을, 상기 제1 터치 입력에 대응하는 부분 영역으로 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 7,
The first touch input of the user,
The user's drag input to form a closed curve,
The peripheral device,
A robot cleaner, characterized in that a part of any one of the plurality of areas selected by the closed curve among a plurality of areas displayed on the display unit is detected as a partial area corresponding to the first touch input. 제1항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 로봇 청소기로부터 기 설정된 벽면 감지 거리 이내에 상기 청소가 이루어지는 영역의 벽면이 있는지 여부를 감지하는 벽면 감지부를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 주변 기기로부터 입력되는 감지 거리로서 사용자로가 설정한 벽면 감지 거리가 입력되면, 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 벽면을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1,
The sensor unit,
It includes a wall detection unit for detecting whether there is a wall surface of the area in which the cleaning is performed within a preset wall surface detection distance from the robot cleaner,
The control unit,
When the wall detection distance set by the user is input as a detection distance input from the peripheral device, a robot cleaner characterized in that it detects a wall surface around the robot cleaner based on the input wall detection distance. 제9항에 있어서,
상기 입력된 벽면 감지 거리는,
상기 복수의 영역 중 적어도 하나에 대해 대응하며,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 적어도 하나의 영역에 진입하는지 여부를 검출하고, 검출 결과 상기 적어도 하나의 영역에 진입한 경우 상기 입력된 벽면 감지 거리에 따라 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 9,
The input wall detection distance,
Corresponds to at least one of the plurality of regions,
The control unit,
Detecting whether the robot cleaner enters the at least one area during autonomous driving, and controlling the wall surface detection unit to detect a wall surface according to the input wall detection distance when entering the at least one area as a result of detection Characterized by a robot cleaner. 제9항에 있어서,
상기 입력된 벽면 감지 거리는,
상기 복수의 영역 중 어느 하나의 일부분인 부분 영역에 대응하며,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 자율 주행 중 상기 복수의 영역 중 어느 하나에 진입한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 부분 영역에 진입하였는지 여부에 따라 상기 입력된 벽면 감지 거리에 근거하여 벽면을 감지하도록 상기 벽면 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 9,
The input wall detection distance,
Corresponds to a partial region that is a part of any one of the plurality of regions,
The control unit,
When the robot cleaner enters any one of the plurality of areas during autonomous driving, the wall surface detector is controlled to detect the wall surface based on the input wall detection distance according to whether the robot cleaner has entered the partial area Robot cleaner, characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
현재 생성된 청소 구역의 맵과, 상기 로봇 청소기의 이동 거리 및 로봇 청소기가 이동한 방향에 근거하여 상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1, The control unit,
A robot characterized by identifying the area where the robot cleaner is currently located among a plurality of areas constituting the cleaning area based on a map of the currently generated cleaning area and a moving distance of the robot cleaner and a direction in which the robot cleaner moves. vacuum cleaner. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 각각으로부터 센싱된 이미지들을 딥 러닝(deep learning)을 통해 학습한 결과 및, 상기 로봇 청소기 주변으로부터 현재 센싱된 이미지에 근거하여 상기 로봇 청소기가 현재 위치한 영역을 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1, The control unit,
Based on a result of learning images sensed from each of a plurality of areas constituting the cleaning area through deep learning and an image currently sensed from the vicinity of the robot cleaner, an area in which the robot cleaner is currently located is identified. Robot cleaner, characterized in that. 기 설정된 감지 거리에 근거하여 주변의 환경을 감지하는 센서를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
기 설정된 주변 기기로부터, 상기 센서에 대응하는 감지 거리 및, 주어진 청소 구역을 구성하는 복수의 영역 중 상기 감지 거리에 대응하는 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력받는 단계;
상기 적어도 하나의 영역 및 상기 감지 거리를 저장하는 단계;
상기 로봇 청소기가 자율 주행 중, 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하였는지 여부를 검출하는 단계; 및,
상기 검출 결과, 상기 로봇 청소기가 상기 적어도 하나의 영역 중 어느 하나에 진입하는 경우, 상기 감지 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지하도록 상기 센서를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.In the control method of the robot cleaner comprising a sensor for detecting the surrounding environment based on the preset detection distance,
Receiving information about a sensing distance corresponding to the sensor and at least one area corresponding to the sensing distance among a plurality of areas constituting a given cleaning area from a preset peripheral device;
Storing the at least one area and the sensing distance;
Detecting whether the robot cleaner enters any one of the at least one area during autonomous driving; And,
And a result of the detection, when the robot cleaner enters any one of the at least one area, controlling the sensor to sense an environment around the robot cleaner based on the sensing distance. How to control the cleaner.

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