KR100982383B1 - A control method of moving for automatic vacuum cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner.

본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함한다.The present invention includes a step (a) of checking whether a running command of the automatic cleaner is input, and a step of checking whether the wet cleaning means is mounted on the main body of the automatic cleaner when the driving command is input in the step (a) ( b) and (c) traveling the inside of the cleaning area by avoiding a carpet provided in the cleaning area when mounting of the cleaning means is detected in the step (b), and in the step (b), And (d) traveling the inside of the cleaning zone, including a carpet provided in the cleaning zone when the mounting of the cleaning means is not detected.

이와 같은 본 발명에 의하면, 자동청소기에 습식(濕式) 청소수단의 구비여부에 따라 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 물품이 청소수단에 의해 오염되는 것이 방지되는 이점이 있다.According to the present invention as described above, there is an advantage that the cleaning device is prevented from being contaminated by the cleaning means, such as a carpet (Carpet) provided in the cleaning zone depending on whether or not the wet cleaner is equipped with a wet cleaning means.

자동청소기, 본체, 구동바퀴, 센서, 디스플레이, 집진장치 Vacuum cleaner, main body, driving wheel, sensor, display, dust collector

Description

자동청소기의 주행제어방법{A control method of moving for automatic vacuum cleaner}A control method of moving for automatic vacuum cleaner

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling control method of an automatic vacuum cleaner.

일반적으로 자동청소기는 사용자의 지속적인 조작 없이 스스로 이동하면서 정해진 구역 내를 청소하는 것으로, 청소할 구역의 형태를 파악하고 청소구역 내부의 장애물을 감지하여 이를 회피하면서 청소구역을 주행하게 된다.In general, the automatic cleaner cleans a predetermined area while moving by itself without a user's continuous operation. The type of vacuum cleaner detects the type of the area to be cleaned and detects obstacles inside the cleaning area to drive the cleaning area.

이를 위해 상기 자동청소기의 내부에는 다양한 종류와 갯수의 감지센서가 구비되고, 이러한 감지센서를 통한 센싱정보는 자동청소기의 본체 내부에 구비되는 제어부로 수집되어 주행 및 청소동작을 제어하게 된다.To this end, various types and number of sensors are provided in the inside of the vacuum cleaner, and sensing information through the sensors is collected by a control unit provided in the main body of the vacuum cleaner to control driving and cleaning operations.

한편, 상기와 같은 자동청소기를 이용하여 청소를 하게 될 경우에는 필요에 따라 자동청소기의 본체에 습식(濕式) 청소수단 즉, 물걸레(Mop)를 장착하여 청소구역을 주행하게 되는데, 이와 같은 경우 청소구역에 깔개(Carpet)와 같은 물품이 구비되는 경우, 상기 습식(濕式) 청소수단을 장착한 상태에서 상기 자동청소기가 깔개(Carpet) 상측으로 주행할 경우 상기 청소수단에 의하여 깔개(Carpet)가 오염되는 문제점이 있다.On the other hand, when the cleaning using the above-described automatic cleaner, if necessary, the wet cleaning means, that is, the mop (Mop) is installed on the main body of the automatic cleaner to run the cleaning area, in this case In the case where an article such as a carpet is provided in a cleaning area, when the automatic cleaner runs above the carpet while the wet cleaning means is mounted, the carpet is cleaned by the cleaning means. There is a problem that is contaminated.

이를 방지하기 위하여 종래 기술에 의한 자동청소기에서는, 습식(濕式) 청소수단이 장착되었을 경우 이를 자동청소기의 본체 상면에 구비되는 디스플레이에 이를 고지하여 사용자가 확인할 수 있도록 구성된다.In order to prevent this, in the conventional vacuum cleaner, when the wet cleaning means is installed, the user is notified of the display provided on the upper surface of the main body of the automatic cleaner.

그러나, 사용자가 상기 디스플레이에 고지된 사항을 확인하지 못하거나, 고지된 사항을 확인했음에도 불구하고 상기 본체에 장착된 습식 청소수단을 제거하지 않은 상태에서 청소작업을 수행하도록 하면, 상기 자동청소기는 상기 디스플레이에 습식(濕式) 청소수단이 장착되었음을 고지한 상태로 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 주행하게 되어 깔개(Carpet)의 오염을 방지하지 못하는 문제점이 있다. However, if the user does not check the notices on the display or checks the notices, and performs the cleaning operation without removing the wet cleaning means mounted on the main body, the automatic cleaner may There is a problem in that it is possible to prevent the contamination of the carpet by running the interior of the cleaning area including the carpet in a state in which the wet cleaning means is mounted on the display.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 본 발명의 목적은, 자동청소기의 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착 여부를 감지하여 습식 청소수단이 장착되었을 경우 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하고, 장착이 감지되지 않은 경우 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 주행하도록 하는 자동청소기의 주행제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention, which was devised to solve the problems of the prior art as described above, detects whether the wet cleaning means is mounted on the main body of the vacuum cleaner, and avoids the carpet when the wet cleaning means is mounted. It is to provide a driving control method of the automatic cleaner to run inside the cleaning zone, and to travel inside the cleaning zone including a carpet (Carpet) if the mounting is not detected.

본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a step (a) of checking whether a running command of the automatic cleaner is input, and a step of checking whether the wet cleaning means is mounted on the main body of the automatic cleaner when the driving command is input in the step (a) ( b) and (c) traveling the inside of the cleaning area by avoiding a carpet provided in the cleaning area when mounting of the cleaning means is detected in the step (b), and in the step (b), And (d) traveling the inside of the cleaning zone, including a carpet provided in the cleaning zone when the mounting of the cleaning means is not detected.

다른 측면에서 본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 체결을 위한 청소수단 체결부재의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단 체결부재의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단 체결부재의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In another aspect, the present invention is a step (a) of checking whether the running command of the automatic cleaner is input, and cleaning for the fastening of the wet cleaning means to the automatic cleaner main body when the driving command is input in the step (a) (B) checking whether the means fastening member is mounted, and if the mounting of the cleaning means fastening member is detected in the step (b), avoiding a carpet provided in the cleaning zone to travel inside the cleaning zone. And a step (d) of driving the inside of the cleaning area, including a carpet provided in the cleaning area when mounting of the cleaning means fastening member is not detected in step (c) and step (b). It features.

상기와 같은 특징을 가지는 본 발명에 의하면, 건식(乾式) 또는 습식(濕式) 청소여부에 따라 자동청소기가 청소구역 내부에 구비되는 깔개(Carpet)를 선택적으로 회피주행하게 되어, 습식(濕式) 청소시 깔개(Carpet)가 청소수단에 의해 오염되는 것이 방지되는 이점이 있다.According to the present invention having the above characteristics, depending on whether dry or wet cleaning, the automatic cleaner is selectively avoided to run the carpet (Carpet) provided in the cleaning area, wet (濕式) ) When cleaning, there is an advantage that the carpet is prevented from being contaminated by the cleaning means.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a specific embodiment of the present invention. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can easily suggest other embodiments within the scope of the same idea.

도 1 은 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 도시한 사시도이고, 도 2 는 도 1 에 도시된 자동청소기의 본체 내부구조를 보인 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of an automatic vacuum cleaner according to an embodiment in which the present invention is employed, and FIG. 2 is a perspective view showing an internal structure of the main body of the automatic vacuum cleaner shown in FIG. 1.

이들 도면에 도시된 바에 의하면, 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 내부에 구비되어 흡입력 발생시키는 흡입 장치(130)와, 상기 흡입 장치(130)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입부(도 4 에서 도면부호 190)와, 상기 흡입부(190)에서 흡입된 공기 중의 이물을 집진하는 집진장치(140)가 포함하여 구성된다.As shown in these drawings, the vacuum cleaner 100, which is an embodiment in which the present invention is employed, includes a main body 110 forming an appearance and a suction device 130 provided inside the main body 110 to generate suction power. And a suction part (refer to reference numeral 190 in FIG. 4) that sucks dust from the floor by driving the suction device 130, and a dust collecting device 140 which collects foreign matter in the air sucked from the suction part 190. It is configured to include.

그리고, 상기 자동청소기(100)는 상기 본체(110)의 하부 양측에 구비되어 상기 자동청소기(100)의 이동이 가능하도록 하는 구동 바퀴(150)(160)와, 상기 자동청소기(100)의 작동을 제어하는 제어부(180)와, 상기 자동청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(170)가 포함된다. And, the automatic cleaner 100 is provided on both sides of the lower portion of the main body 110, the driving wheels 150, 160 to enable the movement of the automatic cleaner 100, and the operation of the automatic cleaner 100 Control unit 180 for controlling the, and the battery 170 for supplying power to the automatic cleaner 100 is included.

더욱 상세히, 상기 본체(110)에는 실내의 벽이나 장애물 또는 클리프(Cliff)를 감지하기 위한 다수의 감지센서가 구비되어, 상기 자동청소기(100)가 장애물을 회피하면서 주행할 수 있도록 하며, 이에 관한 설명은 아래에서 상세히 하도록 한다.In more detail, the main body 110 is provided with a plurality of detection sensors for detecting walls or obstacles or cliffs in the room, so that the automatic cleaner 100 can run while avoiding obstacles. The description is detailed below.

그리고, 상기 본체(110)의 상측에는 상기 자동청소기(100)의 작동을 조작할 수 있는 조작 버튼(116)과, 상기 자동청소기(100)의 작동 상태 등을 표시하는 디스플레이(114)가 형성된다. In addition, an upper side of the main body 110 is provided with an operation button 116 that can operate the operation of the automatic cleaner 100, and a display 114 for displaying the operating state of the automatic cleaner 100, and the like. .

또한, 상기 본체(110)의 대략 중앙부에는 흡입된 공기가 배출되는 배출구(112)가 형성된다. In addition, an outlet 112 through which the sucked air is discharged is formed at an approximately central portion of the main body 110.

한편, 상기 제어부(180)는 마이크로프로세서 및 소정의 데이터 저장 장치가 포함되어 자동청소기(100)의 동작이 수행되도록 하는 장치이다. On the other hand, the controller 180 is a device that includes a microprocessor and a predetermined data storage device to perform the operation of the vacuum cleaner 100.

상기 구동 바퀴(150)(160)는 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)가 포함되며, 상기 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)는 상기 제어부(180)에 의해 작동되는 좌륜 모터(151)와 우륜 모터(161)가 각각 연결된다. The driving wheels 150 and 160 include left and right wheels 150 and 160, and the left and right wheels 150 and 160 are left wheel motors 151 operated by the controller 180. And the right wheel motor 161 are respectively connected.

따라서, 상기 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)가 별개의 모터에 의해 작동되도록 구성됨에 따라 상기 자동청소기(100)의 주행뿐만 아니라, 상기 자동청소기(100) 의 방향 전환이 자유롭게 이루어질 수 있게 된다. Accordingly, as the left and right wheels 150 and 160 are configured to be operated by separate motors, the direction of the vacuum cleaner 100 may be freely changed as well as the driving of the vacuum cleaner 100. .

즉, 상기 한 쌍의 구동 바퀴(150)(160)가 등속으로 회전되는 경우에는 동일한 속도로 자동청소기(100)가 진행하게 된다. 반면, 어느 한쪽 바퀴가 다른 속도로 회전되는 경우에는, 늦은 속도로 회전되는 바퀴 방향으로 자동청소기(100)의 진행 방향이 바뀌게 된다. That is, when the pair of driving wheels 150 and 160 are rotated at constant speed, the automatic cleaner 100 proceeds at the same speed. On the other hand, if either wheel is rotated at a different speed, the traveling direction of the automatic cleaner 100 is changed in the direction of the wheel rotated at a slower speed.

한편, 상기 배터리(170)는 상기 자동청소기(100)가 스스로 주행할 수 있도록 상기 자동청소기(100)에 전원을 공급하는 역할을 한다. On the other hand, the battery 170 serves to supply power to the vacuum cleaner 100 so that the automatic cleaner 100 can travel by itself.

그리고, 상기 배터리(170)의 충전은 도면에 도시되지는 않았지만 충전장치에 구비되는 한 쌍의 복귀유도센서로부터 송출되는 신호를 수신하여 상기 충전장치로 복귀하여 이루어지게 된다.Although not shown in the drawing, the charging of the battery 170 is performed by receiving a signal transmitted from a pair of return induction sensors provided in the charging device and returning to the charging device.

따라서, 상기 자동청소기(100)에는 상기 복귀유도센서(미도시)의 신호를 수신하는 한 쌍의 신호수신센서가 구비된다. Therefore, the automatic vacuum cleaner 100 is provided with a pair of signal receiving sensors for receiving a signal from the return induction sensor (not shown).

또한, 상기 신호수신센서 이외에도 상기 본체(110) 전측(轉側)에는 실내의 장애물을 감지하는 초음파센서(미도시)가 구비되어, 자동청소기(100)의 전방에 구비되는 장애물이나 바닥면에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 장애물을 감지하며, 상기 초음파센서 이외에 피에스디(Position Sensing Device: PSD) 또는 적외선센서를 사용하는 것도 가능할 것이다.In addition, in addition to the signal receiving sensor, the front side of the main body 110 is provided with an ultrasonic sensor (not shown) for detecting an obstacle in the room, and is provided on the obstacle or the bottom surface provided in front of the automatic cleaner 100. Obstacles such as carpets are detected, and in addition to the ultrasonic sensor, it may be possible to use a Position Sensing Device (PSD) or an infrared sensor.

그리고, 상기 본체(110)의 하부 및/또는 측면에는 벽면과 클리프(Cliff) 또는 장애물을 감지하기 위한 피에스디(Position Sensing Device: PSD)가 구비되어, 자동청소기(100)가 벽면을 따라서 주행하도록 하거나, 클리프(Cliff) 등을 회피하 여 주행하도록 함으로써 자동청소기(100)의 파손을 방지한다.In addition, a lower side and / or side of the main body 110 is provided with a position sensing device (PSD) for detecting a wall, a cliff, or an obstacle, such that the automatic cleaner 100 runs along the wall. In addition, by avoiding the Cliff (Cliff) and the like to prevent damage to the automatic cleaner (100).

또한, 상기 자동청소기(100) 본체(110) 내부에는 충돌 여부를 감지하는 충돌감지 스위치 등이 더 구비된다.In addition, a collision detection switch for detecting a collision is further provided in the main body 110 of the automatic cleaner 100.

한편, 상기 자동청소기(100)의 하면에는 벽면 구석부분 청소를 위한 벽면청소수단(도면부호 부여되지 않음)이 더 구비되고, 청소구역에 물청소가 필요할 경우 습식(濕式) 청소수단 즉, 물걸레를 자동청소기(100)에 장착할 수 있도록 하는 청소수단 체결부재(200)가 선택적으로 탈착가능하도록 하는 청소수단 체결부(120)가 더 형성된다.On the other hand, the lower surface of the automatic cleaner 100 is further provided with a wall cleaning means (not shown) for cleaning the corners of the wall, if the cleaning area requires water cleaning means, that is, wet cleaning means, Cleaning means fastening unit 120 to selectively detachable cleaning means fastening member 200 to be mounted to the automatic cleaner 100 is further formed.

그리고, 상기 청소수단 체결부(120)에 장착되는 청소수단은 상기 청소수단 체결부(120)와 자력(磁力)에 의해 체결되며, 이를 위해 상기 청소수단 또는 청소수단 체결부(120)의 일측에는 자석부재가 구비되고 타측에는 자성체가 구비된다.In addition, the cleaning means mounted on the cleaning means fastening part 120 is fastened by the cleaning means fastening part 120 and magnetic force, and for this purpose, one side of the cleaning means or the cleaning means fastening part 120 is provided. The magnet member is provided and the magnetic body is provided on the other side.

도 3 에는 도 1 의 하면에 체결되는 청소수단 체결부재를 도시한 사시도가 도시되어 있고, 도 4 는 도 3 에 도시된 청소수단 체결부재가 탈거된 자동청소기의 하면을 도시한 도면이 있으며, 도 5 는 청소수단 체결부재가 장착된 자동청소기의 하면을 도시한 도면이 제시된다.3 is a perspective view showing a cleaning means fastening member fastened to the lower surface of FIG. 1, FIG. 4 is a view showing a lower surface of the vacuum cleaner from which the cleaning means fastening member shown in FIG. 3 is removed, and FIG. 5 is a view showing a lower surface of the automatic cleaner equipped with the cleaning means fastening member.

이들 도면에 도시된 바에 의하면, 상기 청소수단 체결부재(200)는 물걸레와 같은 청소수단(300)이 고정되어 상기 자동청소기(100)의 주행시 상기 청소수단(300)이 바닥면과 접하여 청소를 수행할 수 있도록 하는 것으로, 대략 상기 자동청소기(100)의 하부 전측 형상과 대응되는 형상으로 형성된다.As shown in these figures, the cleaning means fastening member 200 is a cleaning means 300, such as a mop is fixed so that the cleaning means 300 is in contact with the floor surface when the cleaning device 100 running the cleaning device 100 is performed In order to be able to do this, it is formed in a shape corresponding substantially to the lower front side shape of the vacuum cleaner (100).

그리고, 상기 청소수단 체결부재(200)와 청소수단(300)의 중앙에는 상기 본 체(110)의 하면에 형성되는 흡입부(190)의 형상과 대응되는 형상의 개구부가 형성되어, 상기 흡입부(190)가 상기 청소수단 체결부재(200) 및 청소수단(300)이 장착된 상태에서도 외부로 드러날 수 있도록 한다.In addition, an opening having a shape corresponding to the shape of the suction part 190 formed on the bottom surface of the body 110 is formed at the center of the cleaning means fastening member 200 and the cleaning means 300. 190 to be exposed to the outside even when the cleaning means fastening member 200 and the cleaning means 300 is mounted.

한편, 상기 청소수단 체결부재(200)의 상면 좌우 양측에는 상기 본체(110) 하면에 형성된 청소수단 체결부(120)에 자력에 의해 결합되는 자석부재(220)가 각각 구비되며, 이를 위해 상기 청소수단 체결부(120)는 자성물질로 구성된다.On the other hand, the left and right both sides of the upper surface of the cleaning means fastening member 200 is provided with a magnet member 220 coupled to the cleaning means fastening portion 120 formed on the bottom surface of the main body 110 by a magnetic force, respectively, for this purpose Means fastening portion 120 is composed of a magnetic material.

그리고, 상기 본체(110) 하면에서 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되는 부분에는 상기 청소수단 체결부재(200)의 장착 여부를 감지하는 리드스위치(118)가 더 구비되어, 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되면 감지신호를 상기 제어부(180)로 전송하게 된다.In addition, a reed switch 118 for detecting whether the cleaning means fastening member 200 is mounted is further provided at a portion of the bottom surface of the main body 110 in which the cleaning means fastening member 200 is mounted, and the cleaning means is fastened. When the member 200 is mounted, the detection signal is transmitted to the controller 180.

이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a traveling control method of an automatic cleaner according to the present invention having the above configuration will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 6 및 도 7 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다.6 and 7 are flowcharts illustrating a driving control method of the automatic cleaner according to the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법은 우선, 자동청소기의 전원이 공급되고 있는 상태에서 사용자에 의한 주행명령의 입력여부를 확인하는 단계(a)(S100)가 수행된다.As shown in these drawings, the driving control method of the automatic cleaner according to the present invention first performs the step (a) (S100) of checking whether or not a driving command is input by the user while the power of the automatic cleaner is being supplied. do.

그리고, 상기 단계(a)(S100)에서 사용자에 의한 주행명령이 입력되지 않은 경우에는 상기 자동청소기(100)에 전원이 공급되는 상태로 대기하게 되고, 주행명령이 입력되면 상기 자동청소기(100)의 본체(110) 하면에 청소수단(300)의 장착여 부를 확인하는 단계(b)(S200)가 수행된다.When the driving command is not input by the user in step (a) (S100), the automatic cleaner 100 waits while the power is supplied, and when the driving command is input, the automatic cleaner 100 is input. Step (b) (S200) of checking whether the cleaning means 300 is mounted on the lower surface of the main body 110 is performed.

이를 보다 상세히 설명하면, 상기 단계(b)에서는 상기 청소수단(300)이 고정되는 청소수단 체결부재(200)가 상기 본체(110)의 하면에 구비되는 청소수단 체결부(120)에 장착되었는지 확인하는 것으로, 상기 리드스위치(118)에 의해 상기 청소수단 체결부재(200)가 청소수단 체결부(120)에 장착되었음이 감지된다.In more detail, in the step (b), the cleaning means fastening member 200 to which the cleaning means 300 is fixed is mounted on the cleaning means fastening part 120 provided on the bottom surface of the main body 110. By doing so, it is sensed that the cleaning means fastening member 200 is mounted on the cleaning means fastening part 120 by the reed switch 118.

그리고, 상기와 같이 청소수단 체결부재(200)의 장착이 감지되면, 상기 자동청소기(100)의 제어부(180)에서는 디스플레이(114)에 청소수단(300)이 장착되었음을 나타내는 그림문자(Pictogram)가 도시되고, 청소수단 체결부재(200)의 장착이 감지되지 않으면 청소수단(300)이 장착되지 않았음을 나타내는 그림문자(Pictogram)가 표시된다.In addition, when the mounting of the cleaning means fastening member 200 is detected as described above, the controller 180 of the automatic cleaner 100 has a pictogram indicating that the cleaning means 300 is mounted on the display 114. As shown, if the mounting of the cleaning means fastening member 200 is not detected, a pictogram (Pictogram) indicating that the cleaning means 300 is not mounted is displayed.

또한, 상기와 같이 표시되는 그림문자(Pictogram)와 함께 상기 제어부(180)에서는 상기 초음파센서(미도시)를 통해 청소구역 내부의 바닥면에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 물품을 감지하여 이를 회피주행 할 것인지 아니면 청소구역에 포함시켜 주행할 것인지를 판단하는 단계가 수행된다.In addition, the controller 180 detects an article such as a carpet provided on the bottom surface of the cleaning area through the ultrasonic sensor (not shown) together with the pictogram displayed as described above. A step of determining whether to drive or include driving in the cleaning area is performed.

이를 보다 상세히 설명하면, 상기 제어부(180)에 상기 리드스위치(118)을 통하여 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되었음이 감지되었을 경우, 바닥면에 구비된 깔개(Carpet)를 초음파센서에서 감지하게 될 경우 이를 청소구역에서 제외시켜 회피주행하도록 한다.[단계(C) : S300)]In more detail, when it is detected that the cleaning means fastening member 200 is mounted to the controller 180 through the reed switch 118, the carpet provided on the bottom surface is detected by the ultrasonic sensor. If so, remove it from the cleaning area and try to avoid it. [Step (C): S300)]

이에 반해 상기 제어부(180)에 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되지 않았음이 감지되었을 경우에는, 바닥면에 구비된 깔개(Carpet)를 청소구역으로 인지 하고 상기 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 자동청소기(100)가 주행할 수 있도록 하며, 상기와 같은 자동청소기(100)의 주행은 자동청소기(100)의 전원이 오프(Off) 될 때까지 지속된다.On the contrary, when it is detected that the cleaning means fastening member 200 is not mounted on the controller 180, the carpet included in the bottom surface is recognized as a cleaning area and the cleaning including the carpet is performed. Allow the vacuum cleaner 100 to travel inside the zone, and the driving of the vacuum cleaner 100 is continued until the power of the vacuum cleaner 100 is turned off.

도 1 은 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 도시한 사시도.1 is a perspective view showing the appearance of an automatic cleaner according to one embodiment of the present invention.

도 2 는 도 1 에 도시된 자동청소기의 본체 내부구조를 보인 사시도.Figure 2 is a perspective view showing the internal structure of the main body of the vacuum cleaner shown in FIG.

도 3 은 도 1 의 하면에 체결되는 청소수단 체결부재를 도시한 사시도.3 is a perspective view showing a cleaning means fastening member fastened to the lower surface of FIG.

도 4 는 도 3 에 도시된 청소수단 체결부재가 탈거된 자동청소기의 하면을 도시한 도면.4 is a view showing a lower surface of the automatic cleaner in which the cleaning means fastening member shown in FIG. 3 is removed.

도 5 는 청소수단 체결부재가 장착된 자동청소기의 하면을 도시한 도면.5 is a view showing a lower surface of the automatic cleaner equipped with a cleaning means fastening member.

도 6 및 도 7 은 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법을 도시한 순서도.6 and 7 are a flow chart illustrating a running control method of the automatic cleaner according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100..... 자동청소기 110..... 본체100 ... vacuum cleaner 110.

114..... 디스플레이 118..... 리드스위치114 ..... Display 118 ..... Reed switch

120..... 청소수단 체결부 130..... 흡입장치120 ..... Cleaning means fastener 130 ..... Suction unit

140..... 집진장치 150,160. 구동바퀴140 ..... Dust collector 150,160. Driving wheel

170..... 배터리 180..... 제어부170 ..... Battery 180 ..... Controls

190..... 흡입부 200..... 청소수단 체결부재190 ..... suction 200 ..... cleaning means fastening member

220..... 자석부재 300..... 청소수단220 ..... Magnet member 300 ..... Cleaning means

Claims (8)

자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a);(A) checking whether a driving command of the automatic cleaner is input; 상기 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b);(B) checking whether the wet cleaning means is installed in the automatic cleaner main body when the driving command is input; 상기 습식 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c);(C) avoiding a carpet provided in the cleaning area when the installation of the wet cleaning means is detected (c); 상기 습식 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 상기 청소구역에 구비되는 상기 깔개(Carpet)를 포함하여 상기 청소구역 내부를 주행하는 단계(d);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.And (d) driving the inside of the cleaning zone, including the rug provided in the cleaning zone when the installation of the wet cleaning means is not detected. . 제 1 항에 있어서, 상기 단계(b)에서는,The method of claim 1, wherein in step (b), 상기 본체에 구비되는 리드 스위치(Reed switch)의 온(On)/오프(Off) 여부를 통해 상기 습식 청소수단의 장착여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.Running control method of the automatic cleaner, characterized in that whether the wet cleaning means is mounted on the basis of whether (Reed) On / Off (Reed switch) provided in the main body. 제 1 항에 있어서, 상기 단계(c) 및 단계(d)에서는,The method of claim 1, wherein in steps (c) and (d), 상기 본체에 구비되는 감지센서를 통해 상기 깔개(Carpet)의 존재 유무를 파악하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법. Running control method of the automatic cleaner, characterized in that whether the presence of the carpet (Carpet) through the detection sensor provided in the main body. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 감지센서는 초음파센서임을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.The detection sensor is a driving control method of the automatic cleaner, characterized in that the ultrasonic sensor. 제 2 항에 있어서, 상기 단계(b)에서는,The method of claim 2, wherein in step (b), 상기 본체의 상측에 구비되는 디스플레이를 통해 상기 습식 청소수단의 장착여부를 고지하는 그림문자(Pictogram)가 표시되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.Traveling method of the automatic cleaner, characterized in that the pictogram (Pictogram) is notified that the installation of the wet cleaning means through the display provided on the upper side of the main body. 제 2 항에 있어서, 상기 리드스위치는,The method of claim 2, wherein the reed switch, 상기 본체의 하측면에 제공되어 상기 습식 청소수단의 장착여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.It is provided on the lower side of the main body control method of the automatic cleaner, characterized in that for detecting whether the wet cleaning means is mounted. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 습식 청소수단은 자력(磁力)에 의해 장착되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.And the wet cleaning means is mounted by a magnetic force.
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