KR20080056669A - 안내 로봇장치 및 안내시스템 - Google Patents

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료코 이치노세
준이치 다마모토
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가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
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Abstract

본 발명은 알기 쉬운 목적지 안내를 적은 로봇 대수로 효율적으로 행하는 것이다.
이를 위하여 본 발명에서는 대상자에 대하여 안내정보의 표시를 행하는 안내표시수단(3)과, 안내표시수단을 탑재하여 이동하는 이동수단(9)을 가지는 안내 로봇장치(1)에 있어서, 안내정보의 방향이 가변으로 된 안내표시수단(3)과, 대상자의 목적지 위치를 설정하는 목적지 위치 설정수단(4)과, 대상자의 위치를 검출하는 대상자 위치 검출수단(6)과, 목적지 위치와, 검출된 대상자의 위치와, 안내 로봇장치(1)로부터 대상자까지의 거리에 관련하여 안내위치를 산출하는 안내위치 산출수단(8)을 구비하고, 안내 로봇장치(1)를 산출된 안내위치로 이동하여 안내정보의 방향을 정한다.

Description

안내 로봇장치 및 안내시스템{RECEPTIONIST ROBOT DEVICE AND RECEPTIONIST SYSTEM}
본 발명은 손님 등 장소를 모르는 대상자에 대하여 목적지를 안내하는 로봇장치 및 안내시스템에 관한 것이다.
최근, 종래의 산업용 로봇과 달리 오피스 로봇, 애완 로봇 등 사람의 생활 속에서 이용되는 로봇의 개발이 다수 행하여지고 있다. 그들 로봇의 일로서는, 오피스 내의 목적지까지의 안내업무나 노인의 대화상대 등이 상정되어 있다. 예를 들면 오피스 로봇으로는 손님에게 행선지를 묻고, 손님에게서 행선지를 들으면 그 행선지를 향하여 로봇이 이동하여 손님이 따라 걷는다는 방법으로 안내를 행하는 로봇이 개발되어 있다.
또, 배회 노인의 추적을 목적으로 하고, 대상자의 보행을 관측하여 대상자의 앞쪽 또는 뒤쪽에서 따르는 것이 알려져 있으며, 예를 들면 특허문헌 1에 기재되어 있다.
[특허문헌 1]
일본국 특개2006-48666호 공보
상기 종래기술에서는 로봇 1대에 대하여 한번에 1개의 목적지밖에 안내할 수 없어 비효율적이다. 동행하지 않고 지도로 경로를 나타내기만 하는 안내로 하면, 일정시간당 안내할 수 있는 인원수를 늘릴 수 있으나, 경로가 어려운 경우는 잘 알 수 없어 불친절하다.
또, 대상자의 안전을 지키기 위해서는 따르는 것만으로는 불충분하고, 교통사고를 당하지 않도록 길의 끝을 걷게 하는, 집으로 돌아게 하는 등의 아주 세심한 유도가 필요하다.
본 발명의 목적은, 알기 쉬운 목적지 안내가 가능하고, 적은 로봇 대수로 효율적으로 목적지 안내를 가능하게 하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 대상자에 대하여 안내정보의 표시를 행하는 안내 표시수단과, 그 안내 표시수단을 탑재하여 이동하는 이동수단을 가지는 안내 로봇장치에 있어서, 상기 안내정보의 방향이 가변으로 된 상기 안내 표시수단과, 상기 대상자의 목적지 위치를 설정하는 목적지 위치 설정수단과, 상기 대상자의 위치를 검출하는 대상자 위치 검출수단과, 상기 목적지 위치와, 검출된 상기 대상자의 위치와, 상기 안내 로봇장치로부터 상기 대상자까지의 거리에 관련하여 안내위치를 산출하는 안내위치 산출수단을 구비하고, 상기 안내 로봇장치를 산출된 상기 안내위치로 이동하여, 상기 안내정보의 방향을 정하는 것이다.
또, 본 발명은 대상자에 대하여 안내정보의 표시를 행하는 안내 표시수단과, 그 안내 표시수단을 탑재하여 이동하는 이동수단을 가지는 안내 로봇장치를 복수 구비한 안내시스템에 있어서, 상기 안내 로봇장치는, 상기 안내정보의 방향이 가변으로 된 상기 안내 표시수단과, 상기 대상자의 목적지 위치를 설정하는 목적지 위치 설정수단과, 상기 대상자의 위치를 검출하는 대상자 위치 검출수단과, 상기 목적지 위치와, 검출된 상기 대상자의 위치에 관련하여 안내위치를 산출하는 안내위치 산출수단과, 안내 로봇장치 상호간 통신을 행하는 통신수단을 구비하고, 한쪽의 상기 안내 로봇장치에서 설정된 상기 목적지 위치에 관한 정보를 다른쪽의 상기 안내 로봇장치에 송신하는 것이다.
본 발명에 의하면 목적지 위치와, 대상자 위치와, 안내 로봇장치로부터 대상자까지의 거리에 관련하여 안내위치를 산출하여 안내정보의 방향을 정하기 때문에 대상자에게 있어서 보기 쉬운 위치와 목적지 안내표시가 가능하게 되어 적은 로봇 대수로 효율적으로 목적지 안내를 행할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 일 실시형태를 설명한다.
도 1은 안내 로봇장치의 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 1은 안내 로봇장치, 2는 안내 대상자이다. 3은 안내 표시수단이며, 예를 들면 액정 디스플레이이다. 11은 지도 기억수단이고, 지도정보를 기억한다. 4는 목적지 위치 설정수단이며, 안내 대상자(2)의 목적지 위치를 설정한다. 예를 들면 안내 표시수단(3)을 액정 디스플레이와 터치패널로 구성하고, 지도 기억수단(11)의 지도정보를 안내 표시수단(3)에 표시하여 안내 대상자(2)가 터치패널로 지도상의 목적지 위치를 터치하여 목적지 위치를 지정한다.
또는 안내 로봇장치(1) 내부에 음성 인식수단을 설치하여 안내 대상자(2)가 발성하여 음성 인식수단이 음성 인식한 목적지를 목적지 위치 설정수단(4)이 지도 기억수단(11)의 지도정보로부터 검색하여 목적지 위치를 설정한다.
5는 현재 위치 검출수단이다. 예를 들면 GPS, 위치 동정 마커 인식정보 등을 이용하여 지도 기억수단(11)의 지도상 어느 위치에 안내 로봇장치(1)가 있는지를 검출한다. 안내 로봇장치(1) 내의 1점을 원점으로 하여 원점 위치를 안내 로봇장치(1)의 현재위치로 한다. 6은 대상자 위치 검출수단이다. 근접센서나 레이저 레이더 등을 이용하여 안내 대상자(2)를 검출하고, 안내 로봇장치(1)에 대한 안내 대상자(2)의 현재 상대 위치를 검출한다.
현재 위치 검출수단(5)의 출력정보 및 대상자 위치 검출수단(6)의 출력정보로부터 지도 기억수단(11)의 지도상의 안내 대상자(2)의 현재위치를 산출한다. 7은 경로 설정수단이다. 지도 기억수단(11)의 지도상에서 도로나 복도를 따라 안내 대상자(2)의 현재 위치에서 목적지 위치에 도달하는 경로를 설정한다. 이 때, 도중에서 경로가 구부러지는 경우는, 모퉁이를 각각 목적지로 하고, 최종 목적지까지 목적지를 선분(직선)으로 연결한 꺾은선 경로로 한다.
8은 안내위치 산출수단으로, 안내 대상자(2)의 현재 위치와 목적지를 연결하는 선분상에 안내위치를 구한다. 9는 이동수단이다. 안내 표시수단(3)을 상기 안 내위치 산출수단(8)이 산출한 안내위치까지 이동시킨다. 신장이 작은 로봇으로 안내 로봇장치(1) 표면에 안내 표시수단(3)을 설치하고 있는 경우는, 안내 로봇장치(1) 전체를 차륜이나 다리 등의 이동기구에 의하여 이동시킨다. 신장이 큰 로봇의 경우는, 안내 표시수단(3)을 아암에 파지시켜 안내 대상자(2)가 목적지의 방향을 볼 때에 시계(視界)를 방해하지 않도록 안내 로봇장치(1)는 안내위치로부터 약간 어긋난 위치로 이동시키고, 안내 표시수단(3)만을 시계를 방해하지 않는 위치로 아암으로 이동시킨다. 또는 안내 표시수단(3)에 배경이 투과되는 디스플레이를 이용하여 안내 표시수단(3)을 아암으로 안내위치로 이동시킬 때에, 안내 대상자(2)가 현실의 풍경에 지도정보를 겹쳐서 볼 수 있는 높이로 안내 표시수단(3)을 이동시켜도 좋다. 10은 제어수단이다. 안내 로봇장치(1) 내의 상기 각종 수단을 제어한다.
다음에 도 2의 안내위치 산출방법을 나타내는 도면을 이용하여 안내위치 산출수단(8)의 안내위치 산출방법을 설명한다.
안내 대상자(2)가 목적지 위치 설정수단(4)을 사용하여 목적지 위치(PG50)를 설정한다(S1). 그렇게 하면 현재 위치 검출수단(5)이 로봇의 현재 위치(P2)를 검출한다(S2). 대상자 위치 검출수단(6)이 안내 대상자(2)를 검출하여, 안내 대상자(2)의 현재 위치(P0)를 구한다(S3). 그 후, 경로 설정수단(7)이 지도 기억수단(11)이 기억하는 지도상에서 안내 대상자(2)의 현재 위치(P0)로부터 목적지 위치(PG)까지 가는 경로를 설정한다(S4).
51, 52는 설정한 경로상의 모퉁이이다. 근처의 모퉁이를 최초의 목적 위 치(P152)로 한다. 그리고 안내위치 산출수단(8)이, 안내 대상자(2)의 현재 위치(P0)와 최초의 목적지 위치(P152)를 연결하는 선분 A상의 1점을 안내위치(P353)로서 산출한다(S5). 선분 A상 중, 안내 대상자(2)로부터의 거리(L)가 안내 대상자(2)의 현재 위치(P0)로부터 로봇의 현재 위치(P2)까지의 거리와 같아지는 점이 바람직하다.
또, 안내표시의 방향(φ)은 안내 대상자(2)의 현재 위치(P0)로부터 안내위치 (P3)의 방향과 같게 한다. 구체적으로는 안내 로봇장치(1) 내의 원점으로부터 안내 표시수단(3)까지의 벡터는 고정으로 이미 알고 있는 정보로서 기억하고 있고, 안내 대상자(2)의 위치로부터 안내 로봇장치(1)의 현재 위치까지의 벡터에 안내 로봇장치(1) 내의 원점으로부터 안내 표시수단(3)까지의 벡터를 더한 벡터와, 안내 대상자(2)의 위치를 시점으로 하고, 안내위치를 종점으로 하는 벡터의 방향이 같아지는 방향으로 한다. 그 후, 안내 표시수단(3)이 목적지의 방향의 안내표시를 한다(S6). 이동수단(9)이 안내 표시수단(3)을 안내위치(P3)로 이동시킨다(S7). 안내 표시수단(3)은 이동에 따라 안내표시의 방향을 φ로 변경한다(S8).
이상에 의하여 안내 대상자(2)는, 안내 표시수단(3)을 표시하는 지도상에서의 목적지의 방향이나 화살표의 방향과, 현실 풍경의 목적지의 방향이 일치한 상태에서 안내를 받을 수 있기 때문에, 목적지의 방향이나 진행해야 할 방향을 용이하게 파악하는 것이 가능하게 된다.
다음에 다른 실시형태를 설명한다. 도 3은 안내 로봇장치를 나타내는 도면 이고, 도 1에서 나타낸 구성에 통신수단(21)과 원격 안내수단(22)을 더한 것이다. 대상자 특징 검출수단(23)은 카메라와 화상처리장치와 무선 ID 인식장치이고, 안내 대상자(2)의 얼굴 화상이나 ID 정보 등에서 안내 대상자(2)의 특징 정보를 얻는다. 통신수단(21)은 다른 안내 로봇장치와, 목적지 위치, 대상자 위치정보 및 대상자 특징 정보를 송수신한다. 원격 안내수단(22)은 목적지 방향을 원격으로 안내 대상자(2)에게 안내하는, 즉 알리기 위한 수단이다. 예를 들면 안내 대상자(2)가 있는 방향에 빛을 점멸시키거나, 로봇 아암을 구동하여 손짓 모션을 행하기도 한다.
이동수단(9)은 도 1에서 나타낸 원격 안내수단(22)의 기능 외에 원격 안내수단(22)의 이동도 행하고, 안내위치 산출수단(8)은 도 2에서 나타낸 안내위치 외에 뒤에서 설명하는 원격 안내위치도 산출한다.
도 4에 도 3에서 나타낸 구성의 안내 로봇장치가 릴레이형식으로 안내를 행할 때의 안내 로봇장치의 배치를 나타낸다. 1a는 안내 대상자(2)에게 안내 중인 안내 로봇장치이다. 1b는 다음 목적지 부근에 체재하는 안내 로봇장치이다. 안내 로봇장치(1a)가 목적지 위치, 대상자 현재 위치 정보 및 대상자 특징 정보를 안내 로봇장치(1b)에게 송신하고, 안내 로봇장치(1b)가 그것들의 정보를 수신한다. 다음에 안내 로봇장치(1b)는 안내 대상자(2)의 현재 위치와 목적지를 연결하는 선분상의 목적지 근방에 원격 안내위치를 구한다. 그리고 안내 로봇장치(1b)는 원격 안내수단(22)을 원격 안내위치로 이동시킨다. 그 후, 원격 안내수단(22)은 안내 대상자(2)의 방향을 향하여 원격 안내를 행한다. 도면에서는 안내 로봇장치(1a)와 안내 로봇장치(1b)가 서로 손을 흔들어 안내 대상자(2)가 안내 로봇장치(1b)를 찾아 내기 쉽게 하고 있다.
안내 대상자(2)는 안내 로봇장치(1b)를 발견하였으면 안내 로봇장치(1b)쪽을 향하여 진행하면, 목적지 근방에 도달할 수 있다. 만약 경로의 도중에 엘리베이터가 있는 등으로 하여 안내 로봇장치(1b)가 원격 안내위치를 안내 대상자(2)가 시인할 수 있는 위치에 설정할 수 없는 경우는, 안내 로봇장치(1b)가 원격 안내위치에서 원격 안내를 행하고 있는 모양을 지도상에 합성한 화상을 안내 로봇장치(1a)의 안내 표시수단(3)이 표시함으로써 대용한다.
또, 상기 예에서는 안내 로봇장치(1a)가 검출한 특징점을 안내 로봇장치(1b)에 송신하고, 안내 로봇장치(1b)는 일치하는 특징점을 검출함으로써 근방에 온 안내 대상자(2)를 특정하였으나, 안내 로봇장치(1a)가 특징점을 검출하지 않고, 안내 로봇장치(1b)는 수신한 안내 대상자(2)의 현재 위치에 존재하는 사람을 대상자 위치 검출수단(6)이 원격으로 검출하여 안내 대상자(2)라 특정하고, 이후 안내 대상자(2)가 근방에 올 때까지 대상자 위치 검출수단(6)이 안내 대상자(2)의 위치를 추적하는 방법으로 안내 대상자(2)가 근방에 온 것을 인식하여도 된다.
다음에 도 5의 릴레이형식에서의 안내동작의 흐름을 나타내는 플로우차트도를 이용하여 릴레이형식 안내동작의 흐름을 설명한다.
먼저 S1에서 S7까지는, 도 3에서 나타낸 동작의 흐름과 동일하다. S7의 다음에 대상자 특징 검출수단(23)이 대상자의 특징인 얼굴 화상이나 무선 ID를 검출한다. 그리고 다음 목적지의 근방에 체재하는 안내 로봇장치에 목적지 위치, 대상자 현재 위치정보 및 대상자 특징 정보를 송신한다(S22). 목적지 위치, 대상자 현재 위치정보 및 대상자 특징 정보를 수신한 안내 로봇장치는(S101), 원격 안내수 단(22)을 원격 안내위치로 이동시킨다(S102). 그리고 원격 안내수단(22)이 원격안내를 행한다(S103). 그 후, 수신한 대상자 특징 정보와 일치하는 특징을 가지는 대상자를 대상자 특징 검출수단(23)이 근방에 검출할 때까지 대기한다(S1O4). 대기 중은 다른 업무를 행하고 있어도 된다. 수신한 대상자 특징 정보와 일치하는 특징을 가지는 대상자가 근방에 오면, S2에서 S7까지의 동작과 동일한 동작을 행한다. 즉, 현재 위치검출수단(5)이 로봇의 현재 위치를 검출하고(S105), 대상자 위치 검출수단(6)이 안내 대상자(2)의 현재 위치를 검출하며(S106), 경로 설정수단(7)이 안내 대상자(2)의 현재 위치에서 수신한 목적지 위치까지의 경로를 설정하고(S107), 안내 표시수단(3)이 안내 표시하며(S108), 안내위치 산출수단(8)이 안내위치를 산출하고(S109), 이동수단(9)이 안내 표시수단(3)을 안내위치로 이동시킨다(S109).
그 후, 다음의 목적지 근방에 체재하는 안내 로봇장치에 대하여 수신한 목적지 위치, 대상자 특징 정보 및, 대상자 위치 검출수단(6)이 검출한 안내 대상자(2)의 현재 위치를 송신한다. 그것들의 정보를 수신한 안내 로봇장치는, S101에서 S111까지의 동작을 행한다. 이와 같이 릴레이형식으로 S101에서 S111까지의 동작을, 안내 대상자(2)가 최종 목적지에 도달할 때까지 각 목적지 근방에 체재하는 로봇장치가 행한다.
이상에 의하여 안내 대상자(2)는 다음 목적지를 파악하면서 진행할 수 있기 때문에 적은 안내 로봇장치 대수로도 알기 쉽게 최종 목적지까지 안내할 수 있다.
다음에 또 다른 실시형태를 설명한다. 도 6은 안내 로봇장치의 또 다른 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 도 1에서 나타낸 구성에, 대상자 방향 검출수단(31)과 대상자용 안내화상 기억수단(32)과 음성 출력수단(33)을 더한 것이다. 대상자 방향 검출수단(31)은, 카메라 화상 인식장치로서, 안내 대상자(2)의 얼굴 화상을 촬영하여 얼굴의 방향을 검출한다. 대상자용 안내 화상 기억수단(32)은, 안내 대상자(2)가 흥미를 끄는 화상을 기억한다. 예를 들면 가족의 얼굴 화상 등을 기억한다.
1대의 안내 로봇이 안내업무를 행하는 대상자가 복수인 존재한 경우에 각각의 안내 대상자에 대하여 적절한 화상을 표시하기 위하여 상기 화상은 표시해야 할 안내 대상자의 ID와 관련지어 기억한다. 안내 대상자 특정수단(34)은 얼굴 화상과 안내 대상자 ID의 대응관계를 기억하는 데이터베이스를 가지고, 상기 카메라 화상 인식장치가 촬영한 얼굴 화상에 가장 가까운 얼굴 화상을 검색하여, 그 안내 대상자 ID를 현재의 안내 대상자 ID로서 메모리에 기억한다. 또는 안내 대상자 특정수단(34)은 안내 대상자 ID를 입력하는 키보드이고, 입력된 안내 대상자 ID를 현재의 안내 대상자 ID로서 메모리에 기억한다. 화상정보 추출수단(35)은 상기 안내 대상자 특정수단(34)이 기억하는 현재의 안내 대상자 ID와 관련지어져 있는 화상을 대상자용 안내화상 기억수단(32)으로부터 추출한다. 추출된 화상은 안내 표시수단(3)이 표시한다.
음성 출력수단(33)은 지향성이 높은 스피커이다. 안내 로봇장치가 있는 방향을 안내 대상자(2)에게 알아차리게 할 목적으로 음성을 출력한다.
도 7에 도 6에서 나타낸 구성의 안내 로봇장치가 유도안내를 행할 때의 안내방법을 나타낸다. 안내 로봇장치는 현재 위치와 목적지 위치를 연결하는 직선상을 약간씩 목적지측으로 이동하면서 안내를 행한다. 즉, 안내위치 산출수단(8)은 산출하는 안내위치를 조금씩 목적지측으로 이동시킨다. 대상자 위치 검출수단(68)으로 검출되는 안내 대상자(2)와 로봇장치의 상대거리가 미리 설정된 상한거리보다 길어진 경우는 이동량을 적게 하고, 짧아진 경우는 이동량을 많게 한다.
또, 대상자용 안내화상 기억수단(32)이 기억하는 화상을 안내 표시수단(3)에 표시함으로써, 안내 대상자(2)의 흥미를 끌어 안내 표시수단(3)의 쪽으로 가까이 오게 한다. 만약 안내 대상자(2)의 보행방향이 바뀌어 로봇장치가 안내위치로부터 벗어났을 때에는 대상자 방향 검출수단(31)이 검출한 대상자용 쪽으로 안내 표시수단(3)을 이동시킨다. 이 때 음성 출력수단(33)으로부터 음성을 출력하여 안내 대상자(2)에게 로봇장치가 존재하는 방향을 알려도 된다. 그 후, 안내 대상자(2)의 시야에 들어간 상태에서 서서히 안내위치쪽으로 안내 표시수단(3)을 이동시킨다.
대상자용 안내 화상 기억수단(32)이 기억하는 화상을 안내 표시수단(3)에 표시하는 대신에, 안내 로봇장치(1)에 휴대 전화기능을 설치하여, 안내 표시수단(3) 및 음성 출력수단(33)에 가족 등이 카메라부착 휴대전화로 보낸 화상과 음성을 출력하여도 된다. 또 1대의 안내 로봇장치로 복수의 안내 대상자(2)가 유도안내를 이용할 수 있게 하기 위하여 도 3에 나타낸 대상자 특징 검출수단(23)을 설치하여 대상자용 안내 화상 기억수단(32)으로부터 대상자 특징 검출수단(23)이 특정한 안내 대상자(2)에 관한 화상을 추출하여 안내 표시수단(3)에 표시하여도 된다.
다음에 도 8의 유도안내에서의 안내동작의 흐름을 나타내는 플로우차트도를 이용하여 유도 안내 동작의 흐름을 설명한다.
먼저, 목적지가 미리 설정된 안내 로봇장치가 현관에서 대기하고 있다. 그리고 안내 대상자(2)가 외출하면 밖으로 따라 나와(S201), 안내 로봇장치는 유도안내를 개시한다. 먼저, 현재 위치 검출수단(5)이 로봇의 현재 위치를 검출하고(S202), 대상자 위치 검출수단(6)이 안내 대상자(2)의 현재 위치를 검출하여(S203), 안내 대상자(2)가 목적지에 도착하였는지의 여부를 판단한다(S204). 목적지에 도착하였으면 유도 안내를 종료한다. 목적지에 도착하지 않았으면 경로 설정수단(7)이 목적지까지의 경로를 설정하고(S205), 안내 표시수단(3)이 목적지의 방향의 안내표시를 한다 (S206). 다음에 안내위치 산출수단(8)이, 안내위치를 산출한다(S207). 그리고 안내표시수단(3)이 안내위치에 있는지의 여부를 판단한다(S208). 안내 표시수단(3)이 안내위치에 있던 경우는, 안내 표시수단(3)을 포함하는 로봇장치는 경로를 따라 목적지방향으로 일정시간 이동한다(S209). 이때, 안내 대상자(2)와의 거리가 적절한 거리가 되도록 조정하면서 이동한다. 일정시간 이동 후, S202로 되돌아간다. S208에서 안내 표시수단(3)이 안내위치에 없던 경우는, 대상자 방향 검출수단(31)이 검출한 대상자의 방향으로부터 추측하는 대상자의 시야각 내에 안내 표시수단(3)이 들어가 있는지 판단한다(S210). 시야각 내이면 안내 표시수단(3)을 안내위치 방향으로 미소량 이동시킨다(S211). S210에서 시야각 밖이면 안내 표시수단(3)을 시야각 내로 이동시킨다(S212). 그리고 일정시간, 대상자와의 상대 거리 및 상대 방향을 일정하게 유지하도록 이동제어한다(S213). 그 후, S202로 되돌아간다.
이상에 의하여 안내 대상자(2)의 흥미를 끄는 내용을 표시한 안내 표시수단(3)이 항상 안내 대상자(2)의 시야에 들어가게 하면서, 목적지 방향으로 이동하기때문에 인지능력이 저하된 안내 대상자(2)에 대해서도 유도성능을 향상시킬 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 안내 대상자는 안내 표시수단에 표시하는 지도나 화살표 등의 방향과, 실제 경로의 방향을 일치시켜 볼 수 있기 때문에 목적지가 있는 방향의 파악을 하기 쉽다. 또 안내 표시수단을 보고 있는 현재의 방향과, 지금부터 나아가야 할 방향이 일치하고 있기 때문에, 진행방향을 알기 쉽다.
목적지 근방에서 제 2 로봇장치가 행하는 원격 안내를 표적으로 진행할 수 있기 때문에 진행하는 방향을 알기 쉽다. 또 목적지가 몇개인가의 모퉁이를 돌은 곳에 있어도 모퉁이마다 로봇이 원격 안내를 행하여 릴레이형식으로 안내를 행함으로써 적은 대수로도 알기 쉬운 안내를 행할 수 있다.
안내 대상자가 상기 안내 표시수단에 따라 이동하면 안내 대상자를 목적지로유도할 수 있기 때문에, 로봇장치가 안내위치로 이동할 때에 안내 대상자가 로봇을 놓치는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 안내 로봇장치의 구성을 나타내는 블럭도,
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 관한 안내시스템을 나타내는 도,
도 3은 다른 실시형태에 관한 안내 로봇장치의 구성을 나타내는 블럭도,
도 4는 다른 실시형태에 의한 안내시스템을 나타내는 도,
도 5는 다른 실시형태에 의한 안내동작을 나타내는 플로우차트도,
도 6은 또 다른 실시형태에 관한 안내 로봇장치를 나타내는 블럭도,
도 7은 또 다른 실시형태에 의한 안내시스템을 나타내는 도,
도 8은 또 다른 실시형태에 의한 안내동작을 나타내는 플로우차트도이다.
※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 안내 로봇장치 2 : 안내 대상자
3 : 안내 표시수단 4 : 목적지 위치 설정수단
5 : 현재위치 검출수단 6 : 대상자 위치 검출수단
7 : 경로 설정수단 8 : 안내위치 산출수단
9 : 이동수단 10 : 제어수단
11 : 지도 기억수단 21 : 통신수단
22 : 원격 안내수단 23 : 대상자 특징 검출수단
31 : 대상자 방향 검출수단 32 : 대상자용 안내화상 기억수단
33 : 음성 출력수단

Claims (8)

  1. 대상자에 대하여 안내정보의 표시를 행하는 안내 표시수단과, 상기 안내 표시수단을 탑재하여 이동하는 이동수단을 가지는 안내 로봇장치에 있어서,
    상기 안내정보의 방향이 가변으로 된 상기 안내 표시수단과,
    상기 대상자의 목적지 위치를 설정하는 목적지 위치 설정수단과,
    상기 대상자의 위치를 검출하는 대상자 위치 검출수단과,
    상기 목적지 위치와, 검출된 상기 대상자의 위치와, 상기 안내 로봇장치로부터 상기 대상자까지의 거리에 관련하여 안내위치를 산출하는 안내위치 산출수단을 구비하고, 상기 안내 로봇장치를 산출된 상기 안내위치로 이동하여 상기 안내정보의 방향을 정하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 안내정보의 방향은 상기 안내위치로부터 상기 목적지 위치로의 방향이 된 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 안내위치를 검출된 상기 대상자의 위치와 상기 목적지 위치를 연결하는 선분상으로 하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    다른 안내 로봇장치와 통신을 행하는 통신수단을 가지고, 적어도 상기 목적지 위치, 상기 대상자의 위치에 관한 정보가 송수신 가능하게 된 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 대상자의 특징 정보를 검출하여 대상자를 특정하는 대상자 특징 검출수단을 구비하고, 상기 특징정보가 송수신 가능하게 된 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 대상자에 대하여 원격으로 안내하는 원격 안내수단을 구비한 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    화상정보와 그 화상정보가 관련되는 인물과의 대응관계를 기억하는 대상자용 안내화상 기억수단과, 안내 대상자를 특정하는 안내 대상자 특정수단과, 상기 특정된 안내 대상자에 관련되는 화상정보를 상기 대상자용 안내화상 기억수단으로부터 추출하는 화상정보 추출수단을 구비하고, 상기 추출된 화상정보를 상기 안내 표시수단으로 표시하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇장치.
  8. 대상자에 대하여 안내정보의 표시를 행하는 안내 표시수단과, 상기 안내 표시수단을 탑재하여 이동하는 이동수단을 가지는 안내 로봇장치를 복수 구비한 안내시스템에 있어서,
    상기 안내 로봇장치는, 상기 안내정보의 방향이 가변으로 된 상기 안내 표시수단과, 상기 대상자의 목적지 위치를 설정하는 목적지 위치 설정수단과, 상기 대상자의 위치를 검출하는 대상자 위치 검출수단과, 상기 목적지 위치와 검출된 상기 대상자의 위치에 관련하여 안내위치를 산출하는 안내위치 산출수단과, 안내 로봇장치 상호간 통신을 행하는 통신수단을 구비하고, 한쪽의 상기 안내 로봇장치에서 설정된 상기 목적지 위치에 관한 정보를 다른쪽의 상기 안내 로봇장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 안내시스템.
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