JP4355158B2 - 受付案内システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自律的に移動するロボットを用いて来訪者の案内を行う受付案内システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
企業等において業務の効率化や人件費の削減を目的とするため、ロボットを用いて来訪者の案内を行う受付案内システムが開示されている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
【0003】
特許文献1に記載されている接客ロボットは、操作者の操作を受けて、登録された一連の動作を行い、来訪者の案内を行う装置である。
【0004】
しかし、この接客ロボットには、次のような問題点があった。
(1) 接客ロボットの動作開始には、操作者による操作が必要である。すなわち、操作者が来訪者の有無を確認して操作する必要があり、ロボットによる案内の自動化とはいえない。
(2) 接客ロボットは、来訪者の識別を行うことができず、どの来訪者に対しても同一の動作を行う。すなわち、来訪者ごとに異なる案内動作を行うことができない。
(3) 来訪者が来たことを面会者に伝えることができない。
【0005】
また、特許文献2に記載されている受付・案内ロボットシステムは、主に、ロボット本体および来客検知部から構成されている。
【0006】
しかし、この受付案内ロボットシステムには、次のような問題点があった。
(1) 来客検知部が来訪者を検知した後、LEDの点滅等により、来訪者にロボットの存在を知らせながら、所定の位置まで移動するので、案内を行うためには、来訪者が所定位置にいることが必要であり、来訪者の不測の行動に対応できない等、案内に支障をきたすおそれがある。
(2) 来客検知部は来訪者の有無を検知するための機器であり、来訪者の位置情報、ID情報等を検知するものではない。そのため、ロボットが来訪者を案内中に別の来訪者が来た場合や、未案内の来訪者が複数いる場合には、うまく対応できないおそれがある。
(3) ロボットは走行ラインの磁気テープを検知しながら移動するので、ロボットが案内する環境内に磁気テープを設置する必要があり、また、移動の自由度が磁気テープにより制限され、好適な案内ができないおそれがある。
【0007】
【特許文献1】
特開平2−240684号公報(2〜3頁、第5図)
【特許文献2】
特開平7−295637号公報([0011]〜[0013]、図3、図4、図5)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は、ロボットが来訪者を案内中であっても次の来訪者に備えることができ、複数の来訪者に効率的に対応できる受付案内システムを提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記した課題を解決するため、請求項1に記載の受付案内システムは、自律的に移動するロボットと前記ロボットの案内動作を制御する案内動作制御手段とからなる受付案内システムであって、前記案内動作制御手段は、前記ロボットが移動する環境の地図情報を保持する地図情報データベースと、前記ロボットの位置を特定するロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、来訪者の位置を特定して来訪者位置情報を取得する来訪者検出手段と、前記地図情報、前記ロボット位置情報および前記来訪者位置情報に基づいて、前記来訪者の案内情報を作成し管理する案内情報管理手段と、前記案内情報に基づいて、前記ロボットに案内動作を指示する案内動作指示手段と、を備え、前記来訪者検出手段は、前記来訪者が出入りする出入口に前記ロボットとは別に設けられ、当該出入口を撮像する出入口カメラと、前記出入口から入場した前記来訪者が存在する場内に前記ロボットとは別に設けられ、当該場内を撮像する場内カメラと、前記出入口カメラによって撮像された移動体を来訪者であると判定し、前記場内カメラが撮像した画像情報に基づいて、当該来訪者の位置を特定して来訪者位置情報を取得する画像認識部と、を備えた構成とした。
【0010】
請求項1に記載の受付案内システムによれば、自律移動可能なロボットを使用するので、ロボットが移動する環境に磁気テープを設置する必要がない。また、来訪者検出手段の出入口カメラおよび場内カメラは、ロボットとは別に設けられており、来訪者検出手段の画像認識部は、これらのカメラによる撮像結果に基づいて、来訪者位置情報を検出することができる。したがって、ロボットが来訪者を案内中に別の来訪者が訪れた場合や、未案内の来訪者が複数いる場合であっても、その来訪者位置情報を検出することができ、ロボットに効率のよい案内動作を指示することが可能となる。
【0011】
また、請求項2に記載の受付案内システムは、請求項1に記載の受付案内システムにおいて、前記ロボットは、案内動作の履歴である案内履歴情報を前記案内情報管理手段に送信し、前記案内情報は、当該案内履歴情報にも基づいて作成され、前記案内履歴情報は、前記案内動作が完了した際に送信され、案内動作が完了した旨を伝える案内完了情報を含む構成とした。
【0012】
ここでいう案内履歴情報として、案内完了情報以外にも、ロボットが来訪者を認識し、案内動作を開始する際にその旨を伝える案内開始情報等が好適に使用できる。請求項2に記載の受付案内システムによれば、案内情報は案内完了情報を含む案内履歴情報にも基づいて作成されるので、来訪者が案内済みであるか否かが識別可能となる。このことにより、ロボットが案内済みの来訪者を再度案内することを防止できる。なお、案内履歴情報が案内開始情報を含む場合には、ロボットを複数使用するときに、あるロボットが案内中の来訪者に対し、別のロボットが案内しようとすることを防止できる。
【0013】
また、請求項3に記載の受付案内システムは、請求項1または請求項2に記載の受付案内システムにおいて、前記案内動作指示手段は、前記来訪者検出手段が前記来訪者位置情報を取得した時刻に基づいて来訪者の案内順序を決める構成とした。
【0014】
多くの来訪者が来訪した場合には、未案内の来訪者が複数いる状況が生じることがある。請求項3に記載の受付案内システムによれば、来訪時刻順に基づいて来訪者の案内順序を決めるので、未案内の来訪者が複数いる場合にも対応可能である。
【0015】
また、請求項4に記載の受付案内システムは、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の受付案内システムにおいて、少なくとも来訪者の顔画像と、来訪者ID情報とを関連付けて記憶した来訪者ID情報データベースと、前記来訪者ID情報と来訪者のスケジュール情報とを関連付けて記憶したスケジュール情報データベースとをさらに備え、前記来訪者検出手段は、来訪者の顔画像をも取得した上で、この顔画像を前記案内情報管理手段へ送り、前記案内情報管理手段は、前記顔画像に基づいて前記来訪者ID情報データベースを参照して来訪者ID情報を取得するとともに、この来訪者ID情報に基づいて前記スケジュール情報データベースを参照して、来訪者のスケジュール情報を取得し、これらの来訪者ID情報およびスケジュール情報に基づいて来訪者の案内順序を決める構成とした。
【0016】
請求項4に記載の受付案内システムによれば、来訪者検出手段が取得した顔画像と、来訪者ID情報データベースに格納された顔画像とから、来訪者を特定することができる。すなわち、ロボットが案内動作を開始する前に、来訪者が誰であるかがわかる。したがって、ロボットによる来訪者の特定が簡略化でき、よりスムーズな案内が可能となる。また、未案内の来訪者が複数いる場合には、来訪者を特定し、来訪者ID情報、スケジュール情報等に基づいて来訪者の案内順序を決めるので、より効率的な案内が可能となる。
【0017】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について適宜図面を参照しながら説明する。以下、二足歩行による自律移動が可能な人間型ロボットを使用し、オフィスビルに設けられたロビーに訪れた来訪者を案内する場合を例にとって説明する。
【0018】
図1は、本発明における実施形態に係る受付案内システムを示す概略図である。図2は、受付案内システムのロボットを示すブロック図である。図3は、受付案内システムの案内動作制御手段を示すブロック図である。
図1に示すように、受付案内システム1は、ロボット2および案内動作制御手段Bから構成される。案内動作制御手段Bは、ロボット支援サーバ3、送受信部36、出入口カメラ4、場内カメラ5および社員出入口カメラ6から構成されている。ロボット支援サーバ3および送受信部36は、中継器D、D´を介して各PCにLAN接続されている。なお、図1では、ロボット支援サーバ3はロビー内に設置されている構成としたが、別室に設置される構成であってもよい。
【0019】
まず、ロボット2について説明する。図2に示すように、ロボット2は、二足歩行による自律移動が可能であり、カメラ21a,21a、マイク22a、スピーカ23a、制御部2A、自律移動手段27および送受信部28から構成されている。制御部2Aは、画像認識部21b、音声認識部22b、発話生成部23b、人応答部24、自己位置推定手段25、移動制御部26、シナリオDB29aおよび地図情報DB29bから構成されている。
【0020】
カメラ21aは、ロボット2の周囲の状況や来訪者の顔等の画像情報を撮像して画像認識部21bに送るための機器である。ここで、カメラ21aは、モノクロまたはカラーカメラであってもよく、単眼または複眼(図2では複眼とした)で構成できる。また、図示しないモータにより、パン(左右方向)およびチルト(上下方向)に駆動され、所望の方向を向くことができるよう構成した。
【0021】
画像認識部21bは、カメラ21aが撮像した画像情報をデジタル化して取り込む。また、動的輪郭モデル(Snakesともいう)等の移動体の自動抽出・追跡機能を有し、来訪者の位置情報を検出することが可能な構成となっている。また、画像認識部21bは、デジタル化した画像情報を人応答部24および自己位置推定手段25に送る。
【0022】
マイク22aは、周囲の音や、来訪者の発話等の音情報を集め、音声認識部22bに送る。
【0023】
音声認識部22bは、マイク22aが集めた音情報に基づいて、音源を定位する。また、予め登録された語彙を参照して、来訪者の発話内容を認識する。
【0024】
スピーカ23aは、発話生成部23bが生成した音声を出力し、来訪者とのコミュニケーションを行うための機器である。
【0025】
発話生成部23bは、人応答部24からシナリオDB29aに格納されるコミュニケーションのためのシナリオや、案内動作指示手段33からの案内動作の指示に基づき、来訪者に伝える内容を音声に合成してスピーカ23aに出力する。
【0026】
人応答部24は、ロボット支援サーバ3から送られてきた各情報、画像認識部21bから送られた画像情報、マイク22aからの来訪者の発話等をもとに、会話を生成したり、ロボットの動作(腕をあげる等)を制御したりする。また、来訪者を認識し、案内動作を開始するときに、案内開始情報を送受信部28からロボット支援サーバ側の送受信部36に送信する。さらに、来訪者の案内動作が完了したときには、案内完了情報を送受信部28からロボット支援サーバ3側の送受信部36に送信する。
【0027】
自己位置推定手段25は、画像認識部21bから送られた画像情報および地図情報DB29bに格納された地図情報を基に、ロボット2の現在位置を推定する。
【0028】
移動制御部26は、ロボットの現在位置、地図情報DB29bに格納される地図情報およびロボット支援サーバ3から送られる案内動作をもとに自律移動手段27の動作を制御する。
【0029】
自律移動手段27は、ロボット2が自律的に移動するための機器であり、本実施形態ではロボット2の足に相当する部分である。
【0030】
送受信部28は、ロボット支援サーバ3との無線による送受信を行うための機器である。
【0031】
シナリオDB29aは、来訪者とのコミュニケーションを支援するデータベースである。「どちら様ですか?」、「○○様でいらっしゃいますか?」等の、来訪者との間で行われる会話に用いられる文例等が格納されている。
【0032】
地図情報DB29bは、ロボット2が移動可能な区域の地図情報を格納するデータベースである。この地図情報は、ロボット支援サーバ3の地図情報DB35a(図3参照)に格納されている地図情報と同一のものであり、ロボット支援サーバ3との送受信により情報の更新が可能である。
【0033】
次に、図3を参照して、案内動作制御手段Bについて説明する。案内動作制御手段Bは、ロボット支援サーバ3、送受信部36、出入口カメラ4、場内カメラ5および社員出入口カメラ6から構成される。ロボット支援サーバ3は、画像認識部31、案内情報管理手段32、案内動作指示手段33、ロボット位置取得手段34、地図情報DB35a、来訪者ID情報DB35bおよびスケジュール情報DB35cから構成され、送受信部36を通じて、ロボット2と送受信可能となっている。
【0034】
画像認識部31は、出入口カメラ4、場内カメラ5および社員出入口カメラ6が撮像した画像情報をデジタル化して取り込む。また、動的輪郭モデル等の移動体自動抽出・追跡機能を有し、来訪者の位置情報を検出することが可能に構成されている。
【0035】
ここで、各カメラ4〜6について説明する。出入口カメラ4は、出入口付近の画像情報を撮像し、画像認識部31に送るカメラである。場内カメラ5は、ロビー内全体の画像情報を撮像し、画像認識部31に送るカメラである。社員出入口カメラ6は、社員出入口付近の画像情報を撮像し、画像認識部31に送るカメラである。
【0036】
ちなみに、出入口カメラ4、場内カメラ5および画像認識部31が請求項1における来訪者検出手段に該当する。
【0037】
出入口カメラ4、場内カメラ5および社員出入口カメラ6が撮像した画像情報は、画像認識部31に送られる。これらの各カメラの中で、出入口カメラ4で撮像し画像情報から画像認識部31が認識した移動体を来訪者であると認識する。そして、この来訪者をはじめに認識した時刻が、来訪時刻として案内情報管理手段32に送られる。
一方、社員出入口カメラ6で撮像した画像をもとに検出された移動体は、社員であると認識される。
このようにすることで、ロビー内に存在する移動体が来訪者であるか社員であるかを判断可能となる。
そして、場内カメラ5が撮像した画像情報をもとに、画像認識部31は、該来訪者および該社員の位置を計算してこれらの位置情報を取得する。
【0038】
地図情報DB35aは、ロボット2が移動可能な領域の地図情報を格納している。例えば、会議室の場所、階段の場所、ロビー内の観葉植物、ソファ等の障害物等が地図情報として格納されている。この地図情報は、PCからの入力により、情報の更新が可能な構成となっている。したがって、会議室の名称の変更や、テーブル、ソファ等のレイアウトの変更にも対応できる。
【0039】
来訪者ID情報DB35bは、来訪者ID情報と顔画像とを関連付けて格納している。来訪者ID情報は、来訪者のID番号・所属会社名・肩書き・氏名等を含んでいる。これらの来訪者ID情報のうち、少なくとも一つの情報が、スケジュール情報を検索する際のキーとなる。例えば、前記したID番号がキーとして利用できる。
なお、顔画像は、主にロボット2が撮像し、来訪者の承諾を得て登録したものである。
【0040】
スケジュール情報DB35cは、予定された来訪者に関するスケジュール情報と来訪者ID情報(例えば、ID番号)を関連付けて格納している。スケジュール情報は、例えば、来訪する日付・時刻、来訪者の所属会社名・肩書き・氏名、面会予定者、案内先等であり、これらの情報は、サーバと接続されたパソコンや携帯端末から入力、更新可能である。
【0041】
案内情報管理手段32は、地図情報DB35a、来訪者ID情報DB35bおよびスケジュール情報DB35cに格納される各情報、ならびに画像認識部31から送られる画像情報をもとに来訪者の案内情報を作成し管理する。
【0042】
案内情報の作成例について説明する。画像認識部31は、来訪者の来訪時刻、顔画像および位置情報を案内情報管理手段に送る。そして、案内情報管理手段32は、この顔画像をキーとして来訪者ID情報DB35bを参照し、来訪者ID情報を取得する。そして、来訪者ID情報の一つ、例えばID番号をキーとして、スケジュール情報DB35cを参照し、スケジュール情報を取得する。さらに、来訪者ID情報と、スケジュール情報と、画像認識部31から取得した来訪者位置情報とをあわせて案内情報を作成する。この案内情報は、案内動作指示手段33に送られる。
【0043】
案内動作指示手段33は、案内情報管理手段32に管理されている案内情報をもとに案内動作を作成する。ここで、未案内の来訪者が複数いる場合には、各来訪者の案内情報をもとに、案内順序を作成し、この案内順序に基づいて案内する。作成された案内動作は、送受信部36からロボット2に送信される。
【0044】
以下案内順序の作成方法について説明する。
(1) 来訪者の来訪時刻が早い順に案内順序を決める。
(2) 来訪者のスケジュール情報(面会時刻、面会の重要度等)により案内順序を決める。
(3) 来訪者ID情報(肩書き等)により案内順序を決める。
(4) これらの方法を組み合わせて案内順序を決める。
【0045】
このような案内を好適に行うためには、できるだけ多くの来訪者の来訪者ID情報を格納していることが望ましい。そのため、顔画像等を格納していない来訪者との面会予定を立てた際に、来訪者の顔写真等を電子メールで送信してもらい、予め格納しておく等の工夫を行うとよい。
【0046】
ロボット位置取得手段34は、ロボット2の画像認識部21b(図2参照)でデジタル化して取得した画像情報と、地図情報DB35aに格納された地図情報をもとに、ロボットの現在位置を特定する。
【0047】
送受信部36は、ロボット2の送受信部28(図2参照)との間で無線による送受信を行う。送受信の具体例としては、案内動作指示手段33が作成した案内動作をロボット2側に送信する。また、ロボット2の画像認識部21bがデジタル化して取得した画像情報を受信する。また、ロボット2側からの案内開始情報や案内完了情報を受信し、この信号をロボット支援サーバ3に送る。これら案内開始情報および案内完了情報は、案内情報管理手段32に送られ、前記案内情報に付け加えられる。すなわち、これらが来訪者位置情報と組み合わせられることにより、ロビー内の来訪者が未案内であるか、案内中であるか、案内済みであるかが識別可能となる。また、これらがスケジュール情報と組み合わせられることにより、予定された来訪者が未案内であるか、案内済みであるかが確認可能となる。
【0048】
また、ロボット支援サーバ3は、複数のPCと接続されている。これらPCから各情報を入力、表示、更新等の作業を行うことができる。また、サーバから各PCに、来訪者の案内状況等を通知することにより、面会者に知らせることができる。
【0049】
オペレータ用PCは、各DB内の情報や案内状況等を入力、表示、更新するための機器である。オペレータは、オペレータ用PCの画面から案内状況を確認したりすることができる。
【0050】
これらのPCだけでなく、携帯端末を使用してロボット支援サーバ3と送受信するよう構成することも可能である。
【0051】
続いて、本実施形態に係る受付案内システムを用いた来訪者の案内動作について、図4に示すフローチャートを用いて説明する。
【0052】
(S1) 来訪者有無判断ステップ
出入口カメラ4が撮像した画像情報をもとに、ロボット支援サーバ3は、来訪者の有無を確認する。
【0053】
(S2) 来訪者位置情報検出ステップ
S1で来訪者の入場を検出した場合には、場内カメラ5が撮像した画像情報をもとに、ロボット支援サーバ3は、来訪者の顔情報および位置情報を検出する。
【0054】
(S3) 接近動作指示ステップ
S2で検出した来訪者位置情報に基づいて、ロボット支援サーバ3は、ロボット2に来訪者に接近するよう指示する。
【0055】
(S4) ロボット移動ステップ
ロボット2は、S3の指示を受け、来訪者に接近する。そして、ロボット2と来訪者との距離が、来訪者とのコミュニケーションを行うのに好適な場所まで移動する。
【0056】
(S5) 来訪者認識ステップ
ロボット2は、来訪者を撮像し、来訪者の位置情報および顔画像を取得する。
【0057】
(S6) 顔画像登録ステップ
ロボット2は、来訪者に、顔画像を登録してもいいかを確認する。承諾を得た場合には、会社名、氏名等その他の来訪者ID情報を聞き出し、登録する。
【0058】
(S7) 来訪者情報送信ステップ
ロボット2は、来訪者の位置情報、顔情報および案内開始情報をロボット支援サーバ3に送信する。また、顔画像の登録の承諾が得られている場合には、顔画像を含む来訪者ID情報を来訪者ID情報DB35bに格納する。
【0059】
(S8) 来訪者確認ステップ
ロボット支援サーバ3は、ロボット2から送信された顔画像および位置情報が、場内カメラ5が撮像した顔画像および位置情報と一致するかを確認する。すなわち、ロボット支援サーバ3が近づくように指示した来訪者と、実際にロボット2が近づいた来訪者が同一であるか否かを確認する。さらに、来訪者ID情報DB35bに格納された顔画像のなかに、ロボット2から送られた顔画像と一致するものがあるかを確認する。
【0060】
(S9) 案内動作指示ステップ
S8の結果を受け、ロボット支援サーバ3は、案内動作を作成し、作成した案内動作をロボット2に送信する。
【0061】
(S10) 来訪者案内ステップ
ロボット2は、受信した案内動作にしたがい来訪者を案内する。例えば、コミュニケーションを行い、来訪者を誘導し、面会場所まで同行する。また、来訪者のスケジュール等が不明である場合には、所定の場所(ロビー内のソファ等)に来訪者を誘導し、その旨をオペレータ用PCに表示することで、オペレータに応援をたのむ構成でもよい。
【0062】
(S11) 案内完了ステップ
来訪者の案内動作が完了したら、案内完了情報を、ロボット支援サーバ3に送信する。そして、ロボット2が行った案内動作の履歴がスケジュール情報DB35cに格納される。また、完了した旨を、面会者のPCの画面上に表示して伝える。
【0063】
(S12) 未案内来訪者判断ステップ
未案内の来訪者がいるかどうかを判断する。ここでいう未案内の来訪者は、S1〜S11を実行している間に新たな来訪者が訪れることにより発生する。未案内の来訪者がいる場合には、S3に戻り、案内動作を繰り返す。ここで、未案内の来訪者が複数いる場合には、各来訪者に付された案内順序にしたがい案内する。いない場合には、ロボット2による案内動作を終了する。
【0064】
ここでいう案内動作の終了とは、ロボット2が、ホームポジション(例えば、ロビーの受付カウンタ付近)に戻ることをさす。ホームポジションに戻るようにするのは、案内動作が終了した場所で次の来訪者が訪れるのを待つようにすると、次の来訪者の案内動作に移るのに時間がかかるようになり、また、ロボット2が社員等にとって邪魔になるからである。そして一定時間経過後に省電力モードに切り替わり、次の来訪者が検出されるのを待つ。なお、ホームポジションに戻ることにより、ロボット2の充電が開始される構成にすることにより、案内動作中にロボット2のバッテリが切れる事態を防ぐことができる。
【0065】
かかる構成、動作により、ロボット2が来訪者を案内中であっても、出入口カメラ4および場内カメラ5が来訪者の有無、位置情報、顔画像を検出する。したがって、次の来訪者の案内へスムーズに移行することができる。
【0066】
続いて、顔画像登録について詳しく説明する。ロボット2は、音声により来訪者とコミュニケーションをとり、来訪者の承諾を得られた場合には、来訪者の顔画像を取得し、ロボット支援サーバ3の来訪者ID情報DB35bに保存する。さらに、来訪者のその他のID情報(会社名、肩書、氏名、生年月日等)を質問し、回答を得た分については、顔画像とともに登録される。次回来訪時には、これら来訪者ID情報を参照することにより、来訪者が誰であるかを特定することが可能となる。
【0067】
顔画像を登録する方法として、いくつかの方法を以下に示す。
(1) 案内動作を行うたびに毎回行う。
(2) オペレータや面会者が、PC等を用いて顔画像登録の実施・不実施を設定可能な構成とする。
(3) 顔画像情報が未登録、あるいは、登録された情報が一定期間過ぎた場合には再登録を行う構成とする。
(4) 前記した各方法を適宜設定可能な構成とする。
また、顔画像登録を案内動作のどの段階で行うかについても適宜設定可能である。例えば、来訪者に接近し、来訪者の氏名等を確認する際に行ってもよいし、来訪者を面会場所へ案内した後に行ってもよい。
【0068】
顔画像の登録で重要なのは、来訪者の承諾を得た場合にのみ登録を行うことである。これは、来訪者の肖像権等に対する配慮である。
【0069】
前記した実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、場内カメラ5が撮像した画像情報により来訪者を特定した段階で、面会者に通知する構成であってもよい。かかる構成によりロボット2による案内と、面会者の行動開始のタイムラグをより少なくすることが可能となる。
【0070】
また、来訪者のスケジュール情報が格納されていない場合等には、所定の場所に来訪者を案内後、オペレータに応援をたのむ構成としたが、これに限定されない。例えば、ロボット2が、来訪者と音声によるコミュニケーションを行い、来訪者から面会者、面会場所等を聞き出し、それらの情報をもとに案内を行う構成であってもよい。
【0071】
また、一台のロボット2を用いて案内動作を行う構成としたが、複数のロボットを有する構成であってもよい。この場合には、さらにロボットごとに異なる役割を与えることが可能となる。例えば、既に顔画像等を登録済みの来訪者を案内するロボットと、未登録の来訪者を案内し、顔画像の登録を行うロボットとを備える構成であってもよい。
【0072】
また、ロボット2の仕様も適宜設計変更可能である。自律移動手段として、複数の車輪を有する構成であってもよい。また、画像表示部を有し、文字情報や画像情報により来訪者とコミュニケーションを行うことが可能な構成であってもよい。また、タッチパネルを有し、来訪者が来訪の目的等を入力可能な構成であってもよい。
【0073】
また、来訪者検出手段として、出入口カメラ4および場内カメラ5を各1台ずつ備えた構成としたが、これに限定されない。カメラの台数、各カメラの有する機能、カメラの設置場所等は適宜設計変更可能である。
【0074】
また、来訪者と社員とを区別するために、出入口カメラ4で最初に検出された移動体を来訪者、社員出入口カメラ6で最初に検出された移動体を社員、であると認識し区別する構成としたが、これに限定されない。例えば、各社員は、社員であることを認識できるような制服や靴を着るようにしたり、社員IDカードを所定に位置に着けたりする構成であってもよい。かかる構成により、場内カメラ5に映った移動体が社員であるか否かを認識可能となる。
【0075】
【発明の効果】
本発明の請求項1に記載の発明によれば、ロボットが来訪者を案内中であっても、次の来訪者の位置情報を取得することができる受付案内システムを提供することができる。
【0076】
また、請求項2に記載の発明によれば、来訪者が案内済みであるか否かを識別可能な受付案内システムを提供することができる。
【0077】
また、請求項3に記載の発明によれば、未案内の来訪者が複数いる場合において、これらの来訪者を来訪時刻順に案内することができる受付案内システムを提供することができる。
【0078】
また、請求項4に記載の受付案内システムによれば、未案内の来訪者が複数いる場合において、来訪者の顔画像や、スケジュール情報をもとにして来訪者の案内順序を決め、その案内順序に基づいた案内動作を行うことができる受付案内システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る受付案内システムを配置したロビーを示す概略図である。
【図2】本発明の実施形態に係る受付案内システムのロボットを示すブロック図である。
【図3】本発明の実施形態に係る受付案内システムの案内動作制御手段を示すブロック図である。
【図4】本発明の実施形態に係る受付案内システムを用いた案内を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 受付案内システム
2 ロボット
21a カメラ
21b 画像認識部
22a マイク
22b 音声認識部
23a スピーカ
23b 発話生成部
24 人応答部
25 自己位置推定手段
26 移動制御部
27 自律移動手段
28 送受信部
29a シナリオDB
29b 地図情報DB
B 案内動作制御手段
3 ロボット支援サーバ
31 画像認識部
32 案内情報管理手段
33 案内動作指示手段
34 ロボット位置取得手段
35a 地図情報DB
35b 来訪者ID情報DB
35c スケジュール情報DB
36 送受信部
4 出入口カメラ
5 場内カメラ
6 社員出入口カメラ
Claims (4)
- 自律的に移動するロボットと前記ロボットの案内動作を制御する案内動作制御手段とからなる受付案内システムであって、
前記案内動作制御手段は、
前記ロボットが移動する環境の地図情報を保持する地図情報データベースと、前記ロボットの位置を特定するロボット位置情報を取得するロボット位置取得手段と、
来訪者の位置を特定して来訪者位置情報を取得する来訪者検出手段と、
前記地図情報、前記ロボット位置情報および前記来訪者位置情報に基づいて、前記来訪者の案内情報を作成し管理する案内情報管理手段と、
前記案内情報に基づいて、前記ロボットに案内動作を指示する案内動作指示手段と、
を備え、
前記来訪者検出手段は、
前記来訪者が出入りする出入口に前記ロボットとは別に設けられ、当該出入口を撮像する出入口カメラと、
前記出入口から入場した前記来訪者が存在する場内に前記ロボットとは別に設けられ、当該場内を撮像する場内カメラと、
前記出入口カメラによって撮像された移動体を来訪者であると判定し、前記場内カメラが撮像した画像情報に基づいて、当該来訪者の位置を特定して来訪者位置情報を取得する画像認識部と、
を備えたことを特徴とする受付案内システム。 - 前記ロボットは、案内動作の履歴である案内履歴情報を前記案内情報管理手段に送信し、前記案内情報は、当該案内履歴情報にも基づいて作成され、
前記案内履歴情報は、前記案内動作が完了した際に送信され、案内動作が完了した旨を伝える案内完了情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の受付案内システム。 - 前記案内動作指示手段は、前記来訪者検出手段が前記来訪者位置情報を取得した時刻に基づいて来訪者の案内順序を決めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の受付案内システム。
- 少なくとも来訪者の顔画像と、来訪者ID情報とを関連付けて記憶した来訪者ID情報データベースと、前記来訪者ID情報と来訪者のスケジュール情報とを関連付けて記憶したスケジュール情報データベースとをさらに備え、
前記来訪者検出手段は、来訪者の顔画像をも取得した上で、この顔画像を前記案内情報管理手段へ送り、
前記案内情報管理手段は、前記顔画像に基づいて前記来訪者ID情報データベースを参照して来訪者ID情報を取得するとともに、この来訪者ID情報に基づいて前記スケジュール情報データベースを参照して、来訪者のスケジュール情報を取得し、これらの来訪者ID情報およびスケジュール情報に基づいて来訪者の案内順序を決めることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の受付案内システム。
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