KR20070060852A - 차량의 서스펜션 제어장치 및 방법 - Google Patents

차량의 서스펜션 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량에 장착되는 전자제어 서스펜션 장치로, 주행중 전륜 서스펜션에서 검출되는 충격량을 기반으로 후륜 서스펜션에 전달될 충격량과 시간을 예측하여 후륜 서스펜션의 감쇠력을 제어하도록 함으로써, 쾌적한 승차감을 제공하는 것으로,
차량의 현재 주행속도가 설정된 기준 차속 이상인지를 판단하는 과정과, 주행 속도 설정된 기준 차속 이상이면 전륜 좌우측 서스펜션에 각각 장착된 압력센서로부터 노면의 상태 정보를 취득하는 과정과, 주행 차속과 차량의 축거를 이용하여 전륜 서스펜션에서 발생된 충격량이 후륜 서스펜션에 발생되기까지의 예상시간을 연산하는 과정과, 압력센서로부터 취득된 노면의 상태 정보에 따라 후륜 서스펜션의 감쇠력 제어량을 연산하는 과정과, 연산된 예상시간에 연산된 감쇠력 제어량으로 후륜 서스펜션에 장착되는 액츄에이터를 능동적으로 제어하는 과정을 포함한다.
서스펜션, 전자제어 유닛, 감쇠력, 충격량

Description

차량의 서스펜션 제어장치 및 방법{SUSPENSION CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명에 따른 차량의 서스펜션 제어장치에 대한 개략적 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 차량에서 서스펜션 제어를 수행하는 일 실시예의 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 주행중 전륜 서스펜션에서 검출되는 신호의 일 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 주행중 전륜 서스펜션에서 검출되는 신호를 기반으로 후륜 서스펜션에 전달될 충격의 예상 신호의 일 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 차량에서 감쇠력 제어된 신호의 일 예시도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 전륜 우측 서스펜션 20 : 전륜 좌측 서스펜션
30 : 전자제어 유닛 40 : 차속센서
50 : 후륜 우측 서스펜션 60 : 후륜 좌측 서스펜션
본 발명은 차량에 장착되는 전자제어 서스펜션(Suspension)에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량의 주행중 전륜 서스펜션에서 검출되는 충격량을 기반으로 후륜 서스펜션에 전달될 충격량과 시간(Timing)을 예측하여 후륜 서스펜션의 감쇠력을 제어하도록 함으로써, 쾌적한 승차감을 제공하도록 하는 차량의 서스펜션 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에 장착되는 서스펜션은 스프링과 스테빌라이져 및 쇽업쇼버(S/Absorber)로 구성되어 차축과 프레임에 연결되며, 노면으로부터 발생되어 차체에 인가되는 진동 및 충격을 흡수하여 쾌적한 승차감과 안정된 주행성능을 갖게 하는 장치이다.
이중에서 쇽업쇼버는 주행시에 스프링이 받는 충격에 의해 발생하는 고유 진동을 흡수하여 안정성과 승차감을 향상시킨다.
전자 제어기술의 발달에 따라 쇽업쇼버의 감쇠력 조절과 차고 조절의 기능이 추가되어 공기 및 유압 스프링이 내압 제어에 의한 차체의 흔들림을 최소화시켜 타이어의 성능을 최대로 발휘할 수 있도록 하고, 출발시에 발생하는 노즈 업과 제동시에 발생하는 노즈 다운을 제어하여 발진성의 향상과 제동의 안정성을 제공하며, 험로의 주행시에 차체의 흔들이 적은 안락한 승차감이 제공되도록 한다.
이와 같이 쇽업쇼버를 감쇠력을 부드럽게 하거나 딱딱하게 제어하여 안정되고 쾌적한 승차감을 제공할 수 있으나, 차량의 주행중 노면의 상태에 따라 전해지는 충격을 완벽하게 차단할 수 없는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 차량의 주행중 전륜 서스펜션에서 검출되는 충격량을 기반으로 후륜 서스펜션에 전달될 충격량과 시간을 예측하여 후륜 서스펜션의 감쇠력을 능동적으로 제어하도록 함으로써, 쾌적한 승차감과 주행의 안전성을 제공하도록 한 것이다.
상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 전륜 좌우측 서스펜션에 장착되어 노면에서 발생되는 충격량을 검출하는 제1,2압력센서와; 변속기의 출력축에 장착되어 주행 차속을 검출하는 차속센서와; 차속과 차량의 축거를 이용하여 전륜에서 발생된 충격량이 후륜에서 발생되기까지의 예상시간을 연산하고, 전륜에서 발생된 충격량에 따라 후륜 서스펜션 감쇠력 제어량을 연산하여 예상시간에 연산된 감쇠력 제어신호를 출력하는 전자제어 유닛과; 후륜 좌우측 서스펜션에 장착되어 상기 전자제어 유닛에서 인가되는 제어신호에 따라 감쇠력을 조정하는 제1,2액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어장치를 포함한다.
또한, 본 발명은 차량의 현재 주행속도가 설정된 기준 차속 이상인지를 판단하는 과정과; 주행 속도 설정된 기준 차속 이상이면 전륜 좌우측 서스펜션에 각각 장착된 압력센서로부터 노면의 상태 정보를 취득하는 과정과; 주행 차속과 차량의 축거를 이용하여 전륜 서스펜션에서 발생된 충격량이 후륜 서스펜션에 발생되기까지의 예상시간을 연산하는 과정과; 상기 압력센서로부터 취득된 노면의 상태 정보에 따라 후륜 서스펜션의 감쇠력 제어량을 연산하는 과정과; 상기 연산된 예상시간에 연산된 감쇠력 제어량으로 후륜 서스펜션에 장착되는 액츄에이터를 능동적으로 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법을 제공한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 서스펜션 제어장치에 대한 개략적인 구성도로, 도시된 바와 같이 전륜 우측 서스펜션(10)에 제1압력센서(11)가 장착되고, 전륜 좌측 서스펜션(20)에 제2압력센서(21)가 장착된다.
상기 제1압력센서(11)는 주행중 노면으로부터 충격량을 발생되어 전륜 우측 서스펜션(10)에서의 감쇠력이 발생되는 경우 그에 따라 변화되는 실린더 내부의 압력을 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.
상기 제2압력센서(21)는 주행중 노면으로부터 충격량이 발생되어 전륜 좌측 서스펜션(20)에서의 감쇠력이 발생되는 경우 그에 따라 변화되는 실린더 내부의 압력을 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.
차속센서(30)는 변속기 출력축에 장착되어, 출력축의 회전수로부터 현재의 차속을 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.
전자제어 유닛(40)은 전륜 우측 및 좌측 서스펜션(10)(20)에 장착되어 있는 제1,제2압력센서(11)(21)에서 압력이 검출되는 경우 검출되는 차속(Vspeed)과 차량의 축거(L)를 감안하여 후륜 우측 및 좌측 서스펜션(50)(60)에 영향을 미칠 예상시간을 연산하고, 그에 따른 감쇠력을 연산하여 예상 시간에 연산된 감쇠력 제어신호를 출력한다.
후륜 우측 서스펜션(50)에 제1액츄에이터(51)가 장착되고, 후륜 좌측 서스펜션(60)에 제2액츄에이터(62)가 각각 장착되며, 제1,제2액츄에이터(51)(62)는 전자제어 유닛(40)에서 인가되는 제어신호에 따라 감쇠력 조정하여 후륜에 미치는 충격량을 완화시킨다.
전술한 바와 같은 기능을 포함하여 구성되는 본 발명의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.
전자제어 서스펜션이 장착되는 차량에 장착되는 전자제어 유닛(40)은 차량의 상태 정보를 검출하여(S101), 차량이 주행중에 있는지를 판단한다(S102).
차량이 주행중에 있지 않은 상태이면 대기모드를 유지하고, 주행중에 있는 상태이면 변속기 출력축에 장착되어 있는 차속센서(30)로부터 현재의 주행차속을 검출하여(S103) 설정된 기준 차속 이상으로 주행되고 있는지를 판단한다(S104).
상기 설정된 기준 차속은, 바람직하게는 10Km/h의 속도로 설정한다.
상기 S104의 판단에서 설정된 기준 차속 이하의 속도로 주행되고 있는 상태이면 저속의 조건으로 판단하여 서스펜션 감쇠력 제어 모드를 수행하지 않는다.
그러나, 설정된 기준 차속 이상으로 주행되는 상태이면 전륜 우측 및 전륜 좌측 서스펜션(10)(20)에 각각 장착되어 있는 제1,제2압력센서(11)(21)로부터 노면의 상태정보를 취득 판단한다(S105).
이후, 전자제어 유닛(40)은 취득 판단된 노면의 상태 정보와 차량의 축거(L) 및 차속의 조건을 감안하여 후륜 우측 서스펜션(50) 및 후륜 좌측 서스펜션(60)의 감쇠력 제어 타이밍을 계산한다(S106).
상기와 같이 후륜 우측 및 좌측 서스펜션(50)(60)의 감쇠력 제어 타이밍이 계산되면 충격을 완화시키기 위한 감쇠력 제어량을 계산하여(S107), 계산된 감쇠력 제어량으로 후륜 우측 서스펜션(50) 및 후륜 좌측 서스펜션(60)에 장착되는 제1,제2 액츄에이터(51)(62)를 능동적으로 제어하여(S108) 후륜으로부터 전달되는 충격량이 최소가 되도록 한다.
일 예를 들어 전륜 우측 및 좌측 서스펜션(10)(20)에 장착되어 있는 제1, 제2압력센서(11)(21)로부터 도 3에 도시된 바와 같은 충격량이 전자제어 유닛(40)에 검출되면 전자제어 유닛(40)은 차량의 속도와 차량의 축거를 기반으로 전륜에서 발생된 충격량이 후륜에 발생되기까지의 예상시간을 연산하여 도 4와 같이 추출한다.
상기 예상시간의 연산은 하기의 수학식 1을 적용하여 산출한다.
TL = L / Vspeed
상기의 수학식 1에서 TL 은 전륜에서 발생된 충격이 후륜에 전달되기까지의 예상 시간이고, L 은 차량의 전륜과 후륜간의 거리인 축거이며, Vspeed는 차량의 속도이다.
현재 차량에서는 차속센서(30)는 홀 타입(Hall Type)의 차속센서를 적용하므로, 차속센서(30)에서 출력되는 신호는 한 바퀴 회전할 때마다 4개의 구형파 펄스를 출력한다.
따라서, 이 신호는 차량 조건에서 펄스 한 개당 주행한 거리로 환산이 가능하기 때문에 차량의 속도에 관계없이 펄스의 개수를 카운트함으로써 정확한 예상시간을 계산할 수 있게 된다.
상기와 같이 전륜에서 발생된 충격이 후륜에 발생되기까지의 예상시간이 계산되어지면, 충격을 완화시키기 위한 감쇠력 제어량을 하기의 수학식 2를 적용하여 계산한다.
C(t) = P'(t) = ｜dP(t) / dt｜
상기에서 P(t)는 후륜에 전달될 시간에 대한 압력 함수이고, C(t)는 액츄에이터 제어를 위한 시간함수를 의미한다.
상기 액츄에이터 제어함수는 후륜에 전달된 압력함수의 미분 방정식의 절대값으로 충격량의 변동폭이 작을 때는 액츄에이터의 열림량을 작게 하여 감쇠력을 높여준다.
상기와 같이 전륜에서 발생된 충격량이 후륜에서 발생되기까지의 예상 시간과 감쇠력 제어량이 연산되면 이를 바탕으로 후륜 서스펜션에 장착되는 액츄에이터를 능동적으로 제어하여, 후륜에서의 충격이 도 5와 같이 유지되도록 함으로써 안정된 승차감을 제공하여 준다.
이때, 전륜 좌우측 서스펜션에서 검출되는 충격량에 따라 후륜 좌우측 서스펜션 액츄에이터를 독립적으로 제어한다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 차량의 주행중에 전륜에서 발생되는 충격량으로부터 노면의 상태를 판단하여 후륜 서스펜션의 감쇠력을 능동적으로 제어함으로써, 서스펜션의 성능을 향상시키고 쾌적한 승차감을 제공한다.

Claims (8)

  1. 전륜 좌우측 서스펜션에 장착되어 노면에서 발생되는 충격량을 검출하는 제1,2압력센서와;
    변속기의 출력축에 장착되어 주행 차속을 검출하는 차속센서와;
    차속과 차량의 축거를 이용하여 전륜에서 발생된 충격량이 후륜에서 발생되기까지의 예상시간을 연산하고, 전륜에서 발생된 충격량에 따라 후륜 서스펜션 감쇠력 제어량을 연산하여 예상시간에 연산된 감쇠력 제어신호를 출력하는 전자제어 유닛과;
    후륜 좌우측 서스펜션에 장착되어 상기 전자제어 유닛에서 인가되는 제어신호에 따라 감쇠력을 조정하는 제1,2액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어 유닛은 하기의 수학식 3을 적용하여 전륜에서 발생된 충격량이 후륜에서 발생되기까지의 예상시간을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어장치.
    TL = L / Vspeed
    여기서 TL 은 전륜에서 발생된 충격이 후륜에 전달되기까지의 예상시간이고, L은 전륜과 후륜간의 거리인 축거이며, Vspeed는 차량의 속도이다.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어 유닛은 하기의 수학식 4를 적용하여 후륜 서스펜션의 감쇠력 제어량을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어장치.
    C(t) = P'(t) = ｜dP(t) / dt｜
    여기에서 P(t)는 후륜에 전달될 시간에 대한 압력 함수이고, C(t)는 액츄에이터 제어를 위한 시간함수를 의미한다.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어 유닛은 전륜 좌우측 서스펜션에서 검출되는 충격량에 따라 후륜 좌우측 서스펜션을 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어 유닛은 설정된 속도 이상의 조건에서만 전륜 좌우측 서스펜션에서 검출되는 충격량에 따라 후륜 좌우측 서스펜션을 제어하는 것을 특징으로 하 는 차량의 서스펜션 제어장치.
  6. 차량의 현재 주행속도가 설정된 기준 차속 이상인지를 판단하는 과정과;
    주행 속도 설정된 기준 차속 이상이면 전륜 좌우측 서스펜션에 각각 장착된 압력센서로부터 노면의 상태 정보를 취득하는 과정과;
    주행 차속과 차량의 축거를 이용하여 전륜 서스펜션에서 발생된 충격량이 후륜 서스펜션에 발생되기까지의 예상시간을 연산하는 과정과;
    상기 압력센서로부터 취득된 노면의 상태 정보에 따라 후륜 서스펜션의 감쇠력 제어량을 연산하는 과정과;
    상기 연산된 예상시간에 연산된 감쇠력 제어량으로 후륜 서스펜션에 장착되는 액츄에이터를 능동적으로 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 설정된 기준 차속은 10Km/h로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 후륜 서스펜션에 대한 감쇠력 제어는 전륜 좌우측에서 발생되는 충격량에 따라 대응되는 차륜에서 독립적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 차량의 서스 펜션 제어방법.
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