KR20050055691A - 원심분리에 의한 샘플의 전처리 방법 및 장치 - Google Patents

원심분리에 의한 샘플의 전처리 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 용기(P) 내에 튜브의 존부를 검사하는 단계와 채워지지 않은 용기(P)의 존재 또는 용기(P)의 잘못된 수에 의해 발생되는 불균형의 존재를 나타내는 원심분리기(CE)의 예상가능한 불균형을 검사하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것으로, 본 발명은 채워지지 않는 용기(P)를 포함하는 원심분리기(CE)의 하중 모의 실험 단계, 채워지지 않는 용기(P)에서 빠진 튜브 수에 기초하여 균형용기를 선택하는 단계, 균형용기가 배치될 필요가 있는 원심분리기(CE)의 보트를 결정하는 단계 및 그 용기를 보트에 배치하는 단계를 포함한다.

Description

원심분리에 의한 샘플의 전처리 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR PRETREATMENT OF SAMPLES BY CENTRIFUGING}
본 발명은 튜브에 포함된 혈액 샘플을 자동분석장치로 도입하기에 앞서 원심분리를 통하여 전(前)처리 하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 혈액샘플을 분석하기 위해서 샘플의 튜브들이 용기나 샘플랙(rack) 내에 열을 지어 배열된다. 상기 용기나 샘플랙은 길이방향 수직 중앙 평면에 수직으로 축 배열되는 복수의 튜브들(보통 5개)를 포함한다.
이러한 용기들은 횡단 다면 공동(transversal prismatic cavity)이 형성되고 T-형 부분(또는 둥근 꼬리)을 가지는 기부를 포함한다.
이 용기들은 하단에 상기 공동과 상보적인 형태를 가진 레일이 장착된 바스켓(basket) 내부에서 이송된다.
이 용기들은 그 세로축에 수직 방향으로 열을 형성하도록 나란히 배치되고 바스켓 안에서 슬라이딩 하도록 상기 열 방향으로 병진 운동하여 바스켓 안으로 도입된다. 상기 용기들은 그 공동이 레일에 결합되어 바스켓에서 지지 가이드된다.
바스켓에 위치된 용기들을 분석 로봇으로 이송하는 작업은 레일의 축에서 이동하는 추진기에 의하여 이루어지고, 그 단계적 이동은 백기어 모터를 포함하는 기구에 의해 이루어진다. 이 모터는 레일에 수직으로 축배열되는 랙과 맞물리고 추진기가 설치되는 피니언을 구동한다.
이 추진기는 분석로봇에 시료를 공급하는 레일에 수직으로 배열되는 벨트 컨베이어로 상기 열의 마지막 용기를 전달하디 위하여 용기를 레일을 따라 이동시킬 수 있다.
혈액 샘플에 대한 지혈 테스트와 같은 특정 유형의 분석을 수행하기 위해서는 분석로봇에서 분석을 시도하기 전에 샘플을 원심분리할 필요가 있다.
이를 위하여 가장자리에 수직 회전의 축을 가진 회전자를 포함하는 원심분리기가 이용된다. 이 축에 다수의 보트(boat)가 기울어지게 설치되고 이 보트는 각각 샘플 튜브를 가지고 있는 한개 또는 다수의 용기를 수용할 수 있다.
일단 용기들이 (수직위치의)보트에 배치되면, 회전자는 회전 구동된다. 이에 의하여, 원심력의 작용 하에서 보트들은 수평으로 배치되고 튜브에 포함된 샘플들은 원심분리가 이루어진다.
물론 이러한 원심분리 과정은 회전자와 보트 그리고 샘플 튜브를 포함하는 용기들로 구성된 유닛이 균형을 잘 잡힌 경우에만 수행될 수 있다.
만약 상기 유닛이 균형이 맞지 않다면, 그러한 회전은 특정 한계값을 초과하여 더 이상 용인될 수 없는 진동을 발생시킨다.
이 때문에, 원심분리기는 이러한 진동이 상기 한계값을 초과하는 경우 원심 분리기를 멈추는 안전 시스템을 포함한다.
이러한 문제를 고려할 때, 각 원심분리 단계 전에 균형 조절 단계를 제공할 필요성이 있다.
이러한 단계는 채워지지 않은 용기에 수동으로 테스트 튜브(test tube)를 부가하여 수행될 수 있다. 그러나 이러한 솔루션에서는 조작자가 원심분리 장소에 계속 있어야 한다. 사실상, 이러한 균형 조절 단계는 자동 실행시키기 어렵고 일반적으로 이미 원심분리기의 보트 내에 배치된 용기에 접근하여야만 하며, 이는 원심분리기의 형상에 대한 조정을 필요로 한다.
도 1은 튜브 용기의 개략적인 사시도;
도 2는 원심분리기의 개략적인 수직단면도;
도 3 내지 6은 본 발명에 따른 원심분리장치의 평면도로서 그 기능에 따른 여러단계를 보여주는 도면;
도 7과 도 8은 용기안에 튜브의 존재를 검출하는 검출기와 연결된 원심분리기로 용기를 도입하는 장치의 작동원리를 보여주는 개략적인 축방향 단면도;
도 9와 도 10은 원심분리기의 균형을 맞추기 위한 프로그램의 흐름도이다.
따라서, 본 발명의 목적은 원심 분리기에 용기를 제공하고 원심 분리기의 균형을 조절하며 용기를 원심 분리기에서 분석로봇으로 이동시키는 작업을 비교적 간단하고 신뢰성이 있으며 비용이 저렴한 요소들에 의해 수행할 수 있는 원심분리 장치를 제공하는 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 다음의 작동단계를 포함하는 방법을 제공한다:
- 용기들이 원심분리기로 수송될 때 용기 내에 튜브의 존재여부를 검사하는 단계;
- 채워지지 않은 용기의 존재로 불균형이 있음을 나타내는 원심분리기의 예상가능한 불균형을 검사하는 단계;
- 채워지지 않은 용기를 포함하는 원심분리기의 하중 모의 실험 단계;
- 채워지지 않은 용기에서 빠진 튜브 수 또는 잘못된 용기의 수에 따라 균형용기를 선택하는 단계;
- 우수한 하중 균형상태를 얻기 위하여 균형용기가 배치될 필요가 있는 원심분리기의 보트를 결정하는 단계;
- 상기 보트의 샘플 용기가 있어야 할 자리에 이 용기를 배치하여, 원심 분리기에 샘플 용기들의 도입 순서대로 이동시키는 단계;
- 원심분리가 수행되고 난 후 샘플용기를 분석로봇으로 이송할 때 균형용기를 저장영역으로 되돌려 놓는 단계.
균형 용기의 선택에 있어서는, 원심 분리기가 일반적으로 용기에 포함되는 5개의 튜브 중 1개의 튜브의 부재에 의해 발생되는 불균형을 약간 초과하는 불균형은 용인한다는 사실에 기초하여 본 발명은 이러한 작동을 단순화한다. 이 때문에, 이러한 작동은 모든 가능한 불균형 상태를 보완하기 위하여 2개의 튜브를 가진 용기와 4개의 튜브를 가진 용기의 2개의 형태의 균형 용기(balancing containers)만을 제공하는 것으로 충분하다.
이하, 본 발명의 일 실시예를 설명한다. 이는 첨부된 도면을 참조하여 비한정적인 예로서 설명될 것이다.
본 실시예에서, 본 발명의 장치는 분석로봇(AA)으로 용기(P)를 하나씩 도입하기에 앞서, 도 1에서 도시된 바와 같은 용기(P)에 위치된 튜브(T)속의 샘플을 원심분리를 통하여 전(前)처리하기 위한 것이다.
이 분석로봇(AA)은 본 출원인의 이름으로 출원된 프랑스 특허 No 97 07 751에서 기술된 바와 같이, 용기(P)에 위치된 상기 특정 샘플 튜브(T)가 연속적으로 이동되고 그 위로 피펫의 헤드부가 이동하는 피펫팅 영역을 포함할 수 있다.
분석로봇(AA)에서 실험을 수행하는 단계의 이전 과정중, 샘플(예컨대 혈액샘플)의 튜브(밀봉된)를 포함하는 용기(P)는 도 2에 도시된 바와 같은 원심분리를 위하여 원심분리기(CE)의 보트(NA)안에 위치된다. 이러한 과정 중, 튜브(T)는 손이 닿지 않도록 용기 안에 보존된다.
튜브를 포함한 용기는 원심분리기(CE)에서 나와 분석로봇(AA)으로 용기(P)를 도입하는 영역(PA1)을 구비한 용기 분류기(DP1)에 위치된 특별히 제작된 바스켓으로 이동된다.
사용되는 용기(P)는 도 1에 도시된 바와 같은 사선의 수직 모서리를 가지는 일반적인 평행한 일단이 폐쇄된 파이프(parallelepipe) 형태를 가진다. 이 용기는 대략 C형 부분 또는 둥근 꼬리를 가지는 횡단 다면 공동(CP)을 한정하는 골격을 가지고 상보적인 T형 부분을 가진 가이드 레일(RG)과 결합되는 기부(E)를 포함한다.
상기 레일(RG)은 바스켓(PA1,PA2)의 바닥에, 용기들(P)이 그 대칭축에 수직으로 이동되는 이동영역에 제공된다.
여기서 용기(P)의 상부는, 그 상부면 위치에서 오픈되어 5개의 각 튜브(T)를 수용할 수 있는 5개의 수직 실린더형의 구멍(A1부터 A5)을 포함한다.
도 3 내지 7은 용기(P)가 바스켓에 배치되는 전처리 장치의 도입영역(PA2)에서 이러한 용기들이 원-바이-원(one-by-one) 용기분류기(DP1)를 구비한 바스켓(PA1)에 다시 수집되는 분석로봇의 도입영역까지, 전(前)처리 장치에서 용기(P)가 이동하는 경로를 보여준다.
이들 도면에서, 원심분리기(CE)는 직사각형 블록 형태로 도시되어 있고, 그 내부에는 용기들이 홀딩기구(MP)에 의하여 연속적으로 도입 또는 추출될 수 있는 도입추출영역(AL)이 또한 블럭으로 도시되어 있다.
도입영역(PA2)은 분석로봇(AA)의 도입영역(PA1) 맞은편에 위치한 원심분리기(CE)의 일 측면(CL1)을 따라 위치되며, 이 두 영역(PA1,PA2)은 원심분리기(CE)의 전면(CA)에 거의 인접해 있다.
상기 도입영역(PA2)은 측면(CL1)을 따라 이동하는 이동 추진기(PM1)가 구비되고 랙(CR1)에 연동된 피니언을 구동하는 모터(M1)를 가진 장치에 의하여 구동된다.
이 추진기(PM1)의 목적은 도입영역(PA1)에 위치한 바스켓에 포함된 용기(P)를 추출하여, 모터(M2)에 의해 구동되는 벨트 컨베이어(BT)에 인접한 저장영역으로 옮기는 것이다. 상기 벨트 컨베이어(BT)는 원심분리기(CE)의 후면(CP)에 평행하게, 즉 추진기(PM1)의 이동 축에 수직으로 작동한다.
이 벨트 컨베이어(BT)는 추진기(PM1)에 의하여 추진된 용기(P)를 홀딩 영역으로 하나씩 이동시킨다. 이 홀딩 영역에서 홀딩기구(MP)가 용기들을 원심분리기(CE)의 도입영역(AL)으로 가져가고 여기서 용기들은 보트(NA)에 위치된다. 이 벨트 컨베이어(BT)는 또한 홀딩수단에 의해 원심분리기(CE)에서 추출된 용기들(P)을 로봇(AA)의 도입영역(PA2)에 인접한 원심분리기 측면(CL2)에 위치한 이동지역으로 이동시킨다. 이 이동지역에는 벨트 컨베이어(BT)에 의하여 수송된 용기들(P)을 도입영역(PA1)이 제공된 바스켓으로 이동시키기 위하여, 벨트 컨베이어(BT)의 구동 방향에 수직으로 움직일 수 있는 추진기(PM2)를 구비된다. 이를 위해서 추진기(PM2)는 랙(CR2)과 연동된 모터(M3)에 의해 회전구동되는 기어를 구비한 기구에 의해 작동된다.
도입영역(PA1)의 바스켓에 포함된 용기들은 수직으로 축 배열된 롤러에 설치된 순환벨트(CS)에 의하여 분석로봇(AA) 내로 공급된다. 상기 롤러들 중 하나는 모터에 의하여 회전 구동된다. 상기 벨트(CS)는 용기(P)와 평행한 바스켓의 단부에 위치하여 용기(P)의 말단에 연동될 수 있는 구동 집게를 가지며 분석로봇(AA)의 유입구 맞은편에 위치한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 원심분리기(CE)는 바람직하게는 전기모터(M4)에 의하여 구동되는 수직축을 가진 회전자(RV)를 포함할 수 있으며, 다수 쌍의 동축 저널(TC)이 제공된 회전지지요소(PS)를 포함한다. 각 동축 저널에는 한 보트당 한개 또는 수개의 비율로 용기(P)를 수용할 수 있도록 제작된 진동보트(NA)가 매달 릴 수 있다. 본 실시예에서, 보트(NA)가 매달릴 수 있고 회전할 수 있게 하는 수단은 저널(TC)이 연결되는 하단을 향해 열린 하프 베어링(half bearing)(DP)으로 구성되며, 따라서 이러한 보트(NA)는 위로 들어 올림으로써 쉽게 추출될 수 있다.
이 기구 전체는 상기 도입영역의 높이에 보트(NA) 추출을 위한 오리피스(OE)를 포함하는 플레이트(PL)로 상부가 덮인 박스안에 수용된다.
이를 위하여, 원심분리기는 오리피스(OE) 아래에 위치한 잭의 막대(T1)에 설치되는 지지요소로 구성되어 보트(NA)를 플레이트(PL)의 상부에 위치하는 높이까지 올리기 위한 추출 기구를 구비하며 따라서 보트(NA)에 포함된 용기(P)는 홀딩 수단(MP)에 의하여 추출되거나 역으로 이 홀딩 수단(MP)에 새 용기(P)가 놓여질 수 있다.
상기 보트(NA)는 올려질 때 영구 자석에 의하여 지지요소의 말단에 일시적으로 통합되도록 형성될 수 있다.
상기된 바와 같이, 본 발명의 목적은 완전히 자동화된 원심분리 기능과 분석로봇의 도입영역으로 용기의 다양한 이동이 가능하도록 회전자의 하중의 균형 문제를 자동적으로 해결하는 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 도입영역(PA2)에서 벨트 컨베이어(BT)까지 용기들이 이동하는 동안 용기안에 튜브가 존재하는지 여부를 검출하는 장치를 제공한다.
여기서 이러한 검출장치(DD)는 용기(P)의 이동 축에 수직으로 배열되고, 도입영역(PA2)에서 벨트 컨베이어(BT)까지 용기(P) 위를 이동하는 구조물 위에 설치되는 일련의 검출 잭(VD)을 포함한다(튜브 위에서 멈춘 잭의 막대가 완전한 이동을 수행할 수 없을 때 튜브의 존재의 검출이 얻어짐).
이러한 이동은 모터(M4)를 구비한 기구에 의해 이루어지며, 이 모터(M4)는 랙(CR3)에 연동된 피니언을 구동한다.
벨트 컨베이어(BT)와 원심분리기(CE)의 도입영역(AL) 사이에서 용기를 추출하여 이동시키는 기구는 검출잭(VD)을 지지하는 구조체와 일체로 형성된다.
본 발명에 따르면, 상기 기구는 다음의 작동과정을 얻을 수 있도록 원심분리기를 기능시키고 벨트 분류기(CS)의 모든 모터들(M1 내지 M4)을 모두 제어하는 프로세서를 구비한다.
먼저, 용기들(본 실시예에서는 4개)을 포함하는 바스켓이 도입영역(PA2)에 놓여지고, 추진기(PM1)는 추진위치에 놓인다(도 3).
그 후, 추진기(PM1)가 작동되어 4개의 용기(P)를 벨트 컨베이어(BT)에 인접한 저장영역으로 밀어준다(도 4). 그러면 존부검출장치(DD)가 이 용기들(P) 위를 움직이면서 각 용기(P)에 대하여 튜브(T)의 존부를 검사한다. 이러한 튜브 존부에 대한 정보는 프로세서로 보내진다.
검사가 끝날때, 존부 검출기는 벨트 컨베이어(BT) 위에 배열되고, 따라서 홀딩 기구도 벨트 컨베이어(BT) 위에 배열된다(도 4).
프로세서는 원심분리기(CE)의 균형을 맞추기 위하여 그 보트에 각 추진기(PM)를 배분할 수 있도록 검출장치(DD)에서 발생된 정보에 의하여 모의 실험을 시행한다. 프로세서가 불균형을 관측한 경우, 이 추진기 중 하나를 균형 추진기(PE1,PE2)로 교체할 수 있다.
상기한 바와 같이, 원심분리기(CE)에 의하여 허용되는 불균형이 한 용기당 한 튜브일 경우, 2개의 다른 형태의 균형용기(PE1,PE2), 즉 4개의 튜브를 포함하는 한 용기와 2개의 튜브를 포함하는 한 용기만을 이용하는 것이 가능하다.
이러한 2개의 균형용기(PE1,PE2)는 원심분리기의 플레이트의 저장영역에 위치되고, 2개의 각 잭에 의하여 홀딩기구(MP)의 접근이 가능한 지점까지 추진된다(도 8).
일단 프로세서가 각 보트(NA)에 용기(P)(가능하게는 균형 용기)를 분배하고 나면, 추진기(PM1)가 용기(P)를 하나씩 벨트 컨베이어로 밀어준다. 그 후 각 용기는 홀딩 기구(MP)에 의하여 추출되어 오리피스(OE) 상부에 위치한 보트(NA)로 이동, 도입된다(도 5 및 도 7).
추진기(PM)가 보트(NA)로 도입되면, 이 보트(NA)는 잭(V)에 의하여 다시 낮추어져 지지요소(PS)의 저널(TC)에 다시 매달린다. 그러면 프로세서(가상 회전자)에 의하여 결정된 다음 보트(NA)를 가져오기 위하여 회전자(RV)는 오리피스(OE)의 오른쪽으로 회전한다. 그 후 잭(V)은 이 보트(NA)가 오리피스(OE)을 통과하여 프로세서에 의하여 배분된 용기(P)를 수용할 수 있는 위치까지 들어 올릴 수 있다.
모든 보트(NA)에 용기(P)가 공급되고 나면, 원심분리기(CE)는 원심분리를 수행한다.
역과정을 통하여, 원심분리기(CE)는 다시 비워진다. 이를 위하여, 보트(NA)는 내부의 용기(P)를 홀딩 기구(MP) 위치에 놓을 수 있도록 잭(V)에 의하여 연속적으로 올려진다. 상기 기구는 용기(P)를 컨베이어 벨트(BT)로 되가져가고, 균형 용기인 경우에는 저장 장소로 되가져간다.
벨트 컨베이어(BT)로 되돌아온 용기(P)는 추진기(PM2)의 오른쪽으로 하나씩 보내지고, 이 추진기(PM2)는 로봇(AA)의 도입영역에 위치하는 바스켓(PA1)쪽으로 다시 밀어준다. 그 후, 이 용기들(P)은 벨트(CS)에 의해서 로봇으로 이동된다.
도 9와 10은 원심분리기 내에서 용기의 위치를 결정하기 위하여 프로세서에 의하여 실행되는 여러 단계를 보여준다.
이러한 위치 결정을 위하여, 프로세서는 도 9에 도시된 위치결정 알고리즘을 실행한다. 이 알고리즘은, 첫번째로 튜브(T)의 존재가 검출기에 의해 인식된 용기들(P)을 포함하는 가상의 회전자를 구축하고(블럭B1), 다음으로 최적의 배열을 계산한다(블럭B2). 그 다음 프로세서는 이 배열의 불균형을 계산하고 이 불균형이 허용가능한지(예를들어 불균형이 20그램이하인지)를 결정한다(블럭B3).
만약 불균형이 허용 가능하다면, 균형처리는 끝난다(블럭B4).
반면, 불균형이 고정 한계(여기에서는 20그램)을 초과한다면, 프로세서는 원심분리기가 가득 찼는지를 결정한다(블럭B5).
만약 이용할 수 있는 공간이 있다면, 프로세서는 가상 회전자에 균형용기를 추가하고(블럭B6), 최적의 배열을 계산한다(블럭B7). 회전자의 새로운 불균형이 허용 가능하다면(제한값보다 적은경우)(블럭B8), 균형처리는 끝난다(블럭B4). 만약 회전자의 불균형이 제한값을 초과한다면(블럭B8), 프로세서는 균형용기를 제거하고(블럭B9), 제거될 수 있는 용기가 존재하는지 여부를 결정한다(블럭B10). 만약 그런 용기가 없다면, 프로세서는 처리과정을 마치고 균형상태가 불가능함을 의미하는 오류신호를 보낸다(블럭B11). 만약 제거될 수 있는 용기가 있다면(블럭B10), 그 프로세서는 가상 회전자(블럭B12)의 마지막 용기를 제거하고, 최적의 배열을 계산한다(블럭B13).
만약 회전자의 불균형이 제한값 밖이라면(블럭B14), 프로세서는 균형용기를 추가하는 단계로 돌아간다(블럭B6). 반면 불균형이 허용 가능하다면, 균형처리는 끝난다(블럭B4).
만약 원심분리기가 가득 찬 상태인지를 검사하는 동안(블럭B5) 가상 회전자가 가득 찬다면, 프로세서는 제거될 수 있는 용기가 존재하는지 결정하는 단계로 바로 이동한다(블럭B10).
도 9(블록B2와 블록B7)의 알고리즘에서 제공되는 최적의 배열을 계산하는 단계는 도 10의 알고리즘에 따라 실행될 수 있다. 이 알고리즘은 회전자의 불균형을 계산하는 단계(블럭B25)와 최적의 회전자와 최적의 불균형을 결정하는 단계(블럭B26)를 연속적으로 포함한다.
그 후, 프로세서는 그 불균형이 설정된 한계값보다 낮은지(블럭B27)와 최적의 불균형보다 낮은지(블럭B28)를 결정한다.
만약 그 불균형이 한계값보다 낮다면 최적의 회전자 검색은 끝난다(블럭B28). 만약 불균형이 최적의 불균형보다 낮다면(블럭B28), 시스템은 최적의 회전자와 최적의 불균형을 결정하고(블럭B29), 여전히 가능한 변경이 가능한지를 결정한다(블럭B30). 만약 블럭B28에서 불균형이 최적의 불균형보다 낮다면, 시스템은 바로 블럭 B30으로 이동한다.
만약 어떤 변경도 가능하지 않다면, 이는 모든 변경이 조사되었고 최적의 회전자 검색이 끝났음을 의미한다(블럭B28). 만약 변경이 가능하다면, 이 시스템은 변경을 수행한 후(블럭B31), 회전자의 불균형을 계산하고(블럭B32), 새로운 과정을 위하여 블럭B27로 돌아간다.

Claims (9)

  1. 자동분석장치(AA)로 도입되기 전에 용기(P)에 위치된 튜브의 샘플을 원심분리하여 전처리하는 방법으로서,
    상기 원심분리는, 수직 축을 가진 회전자와 상기 회전자의 가장자리로 기울어지도록 설치되는 복수의 보트(NA)를 포함하고 상기 보트는 각각 샘플 튜브를 가진 용기를 수용할 수 있는 원심분리기에 의해 실행되는 전처리 방법에 있어서,
    - 용기들(P)이 원심분리기(CE)로 수송될 때 용기(P) 내에 튜브(T)의 존재여부를 검사하는 단계;
    - 채워지지 않은 용기의 존재 또는 용기(P) 수가 잘못되어 발생되는 불균형의 존재를 나타내는 원심분리기(CE)의 예상가능한 불균형을 검사하는 단계;
    - 채워지지 않은 용기(P)를 포함하는 원심분리기(CE)의 하중 모의 실험 단계;
    - 채워지지 않은 용기(P)에서 빠진 튜브 수에 따라 균형용기(PE1,PE2)를 선택하는 단계;
    - 우수한 하중 균형상태를 얻기 위하여 균형용기(PE1.PE2)가 배열될 필요가 있는 원심분리기(CE)의 보트(NA)를 결정하는 단계;
    - 상기 보트(NA)의 샘플 용기가 있어야 할 자리에 이 용기(P)를 배치하여, 원심 분리기(CE)에 균형 용기(P)의 도입 순서대로 이동시키는 단계;
    - 원심분리가 수행되고 난 후 샘플용기를 자동분석장치(AA)로 이동시킬 때 균형용기(PE1,PE2)를 저장장소로 되돌려 놓는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    용기의 용량이 5개의 튜브를 포함할 수 있고 원심분리기가 적어도 튜브 1개의 부재에 의하여 발생하는 정도의 불균형을 허용하는 경우, 모든 가능한 불균형 상태를 보완하기 위하여 2개의 튜브를 포함하는 용기와 4개의 튜브를 포함하는 용기의 2개의 균형용기만을 사용하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    원심분리기의 내부에서 용기의 위치를 결정하기 위하여, 튜브(T)의 존부가 검출기에 의해 검사된 용기를 포함하는 가상 회전자를 구축하는 단계(블럭B1), 최적 배열을 계산하고(블럭B2) 이 배열의 불균형을 계산하는 단계, 불균형이 허용 가능한지를 알기 위하여 테스트하는 단계, 이 불균형이 허용 가능하다면 균형처리를 끝내는 단계(블럭B4), 불균형이 허용 가능하지 않은 경우에는 원심분리기의 상태(가득 찼는지 빈 자리가 있는지)를 결정하여(블럭B5), 빈 자리가 있다면 균형 용기를 가상 회전자에 추가하고(블럭B6), 최적 배열을 계산하며(블럭B7), 만약 회전자의 새로운 불균형이 허용 가능하다면(블럭B8) 균형처리를 끝내는 단계; 만약 새로운 불균형이 허용 가능하지 않다면 균형용기를 제거하는 단계(블럭B9), 이어서 제거될 수 있는 용기가 있는지를 알기 위한 테스트를 수행하는 단계(블럭B10), 만약 제거될 수 있는 용기가 없다면 처리를 끝내고 에러신호를 표시하는 단계(블럭B11), 반면 만약 제거될 수 있는 용기가 있다면 가상 회전자로부터 마지막 용기를 제거하고(블럭B12), 최적의 배열을 계산하는 단계(블럭B13), 회전자의 불균형이 허용 가능하지 않다면(블럭B14) 균형 용기 부가 단계(블럭B6)로 이동하고, 만약 허용 가능하다면 처리를 끝내는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    원심분리기가 가득 찼는지를 알기 위해서 실험을 하는 동안(블럭B5) 가상 회전자가 가득 찬 경우, 제거될 수 있는 용기가 존재하는지 결정하는 단계(블럭B10)로 바로 이동하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    최적의 회전자을 찾아내는 단계는 회전자의 불균형을 계산하는 단계(블럭B25), 최적의 회전자와 최적의 불균형의 결정하는 단계(블럭B26), 불균형이 설정된 한계값보다 낮은지 여부(블럭B27)와 최적의 불균형보다 낮은지 여부(블럭B28)를 알기 위해 실험을 행하여, 만약 불균형이 상기 한계값보다 낮다면 최적의 회전자 검색을 끝내는 단계; 만약 불균형이 최적의 불균형보다 낮다면(블럭B28) 최적의 회전자와 최적의 불균형을 결정하고(블럭B29), 가능한 변경이 존재하는지를 결정하여(블럭B30), 만약 불균형이 최적의 불균형보다 낮다면(블럭B28) 이 시스템은 바로 블럭B 30으로 이동하고, 만약 어떤 변경도 불가능하다면 검색은 끝내는 단계, 반면 만약 변경이 가능하다면 이 시스템은 변경을 실행하여(블럭B31), 회전자의 불균형을 계산하고(블럭B32), 새로운 과정을 위하여 블럭B27로 돌아가는 단계를 연속적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 분석로봇의 도입영역 맞은편의 원심분리기(CE)의 일 측면을 따라 위치되는 도입영역(PA2)을 포함하며, 상기 도입영역은 병진 운동할 수 있고 도입영역(PA1)에 포함된 용기를 추출하는데 사용되며 이 용기를 벨트 컨베이어(BT)에 인접한 저장장소(AS1)로 이동시킬 수 있는 제 1 추진기(PM1)를 포함하고, 상기 벨트 컨베이어(BT)는 원심분리기(CE)의 후면(CP)과 평행하고 추진기(PM1)의 이동 축에 수직으로 회전하며, 상기 도입영역은 또한 컨베이어 벨트에 위치된 용기를 도입영역(AL)에 위치된 개구로부터 나오고 원심 분리 후 용기들을 상기 벨트 컨베이어로 돌려 보내는 원심 분리기의 보트로 전달하는 잡는 기구(MP)를 포함하고, 상기 벨트 컨베이어는 원심 분리 추진기를 로봇(AA)의 도입 영역(PA2)에 인접한 원심분리기의 일 측면(CL2)에 위치하는 이송 영역으로 이동시키고, 상기 이송 영역은 벨트 컨베이어(BT)에 의하여 이송된 용기들은 병진 운동에 의하여 로봇(AA)의 도입영역으로 이송하기 위하여 벨트 컨베이어(BT)의 작동 방향에 수직으로 이동할 수 있는 제 2 추진기(PM2)를 포함하는 것을 특징으로 하는 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 장치.
  7. 제 6 항 있어서,
    상기 로봇(AA)의 도입영역(PA1)에서 용기(P)의 공급은 수직 축을 가지고 구동 캠을 지지하는 롤러에 설치되는 순환벨트(CS)에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 용기들이 도입영역(PA2)에서 벨트 컨베이어로 이동할 때 용기 내부에 튜브의 존재를 검출하는 장치를 포함하고, 이 검출 장치는 용기(P)의 이동축에 수직으로 축배열되고 도입영역(PA2)에서 벨트 컨베이어(BT)까지 용기(P) 상부를 병진 운동할 수 있는 구조물에 설치되는 일렬의 검출 잭을 포함하는 것을 특징으로 하는 검출 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 장치의 이동 구조물은 홀딩 기구의 구조물과 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 장치.
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