KR20050051827A - A working robot for education - Google Patents

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KR20050051827A KR1020030085484A KR20030085484A KR20050051827A KR 20050051827 A KR20050051827 A KR 20050051827A KR 1020030085484 A KR1020030085484 A KR 1020030085484A KR 20030085484 A KR20030085484 A KR 20030085484A KR 20050051827 A KR20050051827 A KR 20050051827A
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Abstract

본 발명은, 자동차의 차바퀴 측면 상에 편심되게 회전축을 형성하고 이에 보행부를 더 설치함과 동시에 보행부가 상하방향에서만 가이드될 수 있도록 슬라이딩부를 더 구비함으로써 굴러다니는 차동차형상의 장난감을 걸어다니는 동물형상의 로봇으로 전용하며, 4개 혹은 그 이상의 다리로 걸어다니거나 뛰어다닐 수 있는 교육용 로봇에 관한 것으로, 구동모터의 동력을 전달하는 구동전달축에 워엄기어를 다수개 설치함으로써 보행부를 얼마든지 원하는 대로 더 설치할 수 있고, 각각의 보행부에 직접적으로 동력을 전달할 수 있거나 아니면 아이들기어에 의하여 간접적으로 동력을 전달할 수 있어 그 구성을 다양하게 변형할 수 있는 특징이 있다. 이를 위하여, 본 발명은 구동모터의 회전축과 평행이 되게 설치되며, 일측은 상기 회전축과 기어결합되며, 타측은 구동워엄기어가 적어도 하 나 이상 설치되는 구동전달축(140)과, 일측에 구동전달축의 구동워엄기어와 치합되는 피동워엄기어가 설치되고, 일면에 편심되게 보스가 형성된 평기어가 양측 단부에 각각 설치되는 차축(150,160)과, 상기 편심된 보스가 결합되도록 일측에 홀이 성형된 보행부(170,180)와, 차축의 보스와 상기 홀에 의하여 결합되어 보행부를 좌우방향에서는 고정하고 상하방향에서는 안내하는 슬라이딩부(176,186)로 구성된다.The present invention, the animal shape of walking around the differential-shaped toy that rolls by forming a rotating shaft eccentrically on the side of the wheel of the car and further provided with a sliding portion so that the walking portion can be guided only in the up and down directions. It is an educational robot that can be used as a robot and can walk or run with four or more legs, and installs a plurality of worm gears on the drive transmission shaft that transmits the power of the drive motor. It can be installed, the power can be directly transmitted to each walking unit or the power can be indirectly transmitted by the idle gear is characterized in that the configuration can be variously modified. To this end, the present invention is installed to be parallel to the rotary shaft of the drive motor, one side is gear coupled with the rotary shaft, the other side is the drive transmission shaft 140 is installed at least one drive worm gear, and the drive transmission on one side A walking wheel gear gear meshed with the drive worm gear of the shaft is installed, and spur gears eccentrically formed on one side of the axles 150 and 160 are respectively installed at both ends, and the walk is formed on one side so that the eccentric bosses are coupled. It is composed of a sliding portion (176, 186) coupled to the portion (170, 180), the boss of the axle and the hole to fix the walking portion in the left and right direction and guide in the vertical direction.

Description

걸어다니는 교육용 로봇 {A working robot for education}Walking robot for education {A working robot for education}

본 발명은 4개 혹은 그 이상의 다리로 걸어다니거나 뛰어다닐 수 있는 교육용 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴러다닐 수 있는 자동차용 원형바퀴의 측면에 편심되게 축을 형성하고 편심축에 보행부를 설치하며, 회동하는 보행부가 바닥면에 대하여 발로 차듯이 운동할 수 있도록 슬라이딩부를 더 구비함으로써 어린이에게 굴러다니는 자동차형상의 장난감을 걸어다니는 동물형상의 로봇으로 전용할 수 있는 응용능력을 배양하는 걸어다니는 교육용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an educational robot that can walk or run with four or more legs, and more particularly, to form an eccentric shaft on the side of a round wheel for a vehicle that can be rolled and install a walking unit on the eccentric shaft. It is equipped with a sliding part so that the walking walking part can be kicked with respect to the floor surface, and the walking educational robot that cultivates the application ability to be used as an animal-shaped robot walking a car-shaped toy that rolls to a child. It is about.

일반적으로 장난감 자동차는 건전지가 떨어지지 않는 한 계속적으로 작동할 수 있도록 동력을 발생하는 소형모터를 장착하여 구성하며, 이와 같은 장난감 자동차들은 평면 상에 굴러다니는 등 그 움직임이 대부분 단순하여 어린이의 즐거움을 충족시키기에 무리가 있으며 어린이에게 곧 싫증을 유발한다. In general, toy cars are equipped with a small motor that generates power so that they can continue to operate as long as the batteries do not run out. These toy cars are mostly simple, such as rolling on a plane to satisfy children's enjoyment. It's hard to let them get tired of the child soon.

특히, 근래들어 부모들은 자녀의 지적 호기심을 높여주기 위하여 기존의 단순한 구조의 장난감 보다는 전기적 혹은 기계적 요소가 결합되고, 지능을 향상시킬 수 있는 움직이는 완구에 대하여 보다 더 발전된 제품을 선호하고 있다.In particular, in recent years, parents prefer more advanced products for moving toys that can be combined with electrical or mechanical elements and improve their intelligence, rather than the existing simple-structured toys, to increase the intellectual curiosity of their children.

그러나, 대부분 구입시부터 조립이 완성된 완제품이거나 조립가능하더라도 그 내부구조가 지나치게 복잡하거나 혹은 지나치게 단순하여 어린이들에게 학습용으로 사용되기에는 적당치 않는 문제점이 있다. 또한, 그 대부분이 수입품이거나 가격이 고가이어서 부모들이 자녀에게 선뜻 사주지 못하는 문제점도 있다.However, even if most of the assembly is completed from the purchase or can be assembled, the internal structure is too complicated or too simple, there is a problem that is not suitable for children to use for learning. In addition, most of them are imported or expensive, so parents do not buy their children.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 저가의 가격으로 성장하는 어린이에게 기계적 혹은 전기적 작동원리에 대한 호기심과 지적 능력을 배양하고 어린이 혼자서도 조립할 수 있는 걸어다니는 교육용 로봇을 제공하는 것이다.Therefore, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention is to cultivate the curiosity and intellectual ability of the mechanical or electrical operation principle in children growing at a low price, even children alone It is to provide a walking educational robot that can be assembled.

본 발명의 다른 목적은 굴러다니는 자동차를 응용하여 걸어다니는 동물형상의 교육용 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an educational robot of animal shape walking by applying a rolling vehicle.

본 발명의 또 다른 목적은 변속기어, 워엄기어, 평기어 그리고 아이들기어, 변속기어 등 기계구성에 없어서는 아니되는 각종 기어의 구성과 그 결합원리를 직접 체험할 수 있게 하는 걸어다니는 교육용 로봇을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a walking educational robot that enables the user to directly experience the configuration of gears and their coupling principles, which are indispensable in mechanical configuration, such as transmission gears, worm gears, spur gears and children gears and transmission gears. will be.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 내부에 소정공간이 구비되어 구동에 필요한 각종 장치가 수납되는 케이스; 전지 기타 전원으로부터 전기가 인가되어 구동되는 구동모터; 상기 구동모터의 회전축과 평행이 되게 설치되며, 일측이 상기 회전축과 기어결합되어 구동모터의 회전력을 전달하며, 타측은 구동워엄기어가 적어도 하나 이상 설치되는 구동전달축; 일측에 상기 구동전달축의 구동워엄기어와 치합되는 피동워엄기어가 설치되고, 일면에 편심되게 보스가 형성된 평기어가 양측 단부에 각각 설치되는 차축; 상기 편심된 보스가 결합되도록 일측에 홀이 성형된 보행부; 상기 차축의 보스와 상기 홀에 의하여 결합되어 그 중심부만이 원형회동하는 보행부가 바닥면에 대하여 발로 차듯이 운동할 수 있도록 상기 보행부를 좌우방향에서는 고정하고 상하방향에서는 안내하는 슬라이딩부;를 포함하여 구성된다. According to a feature of the present invention for achieving the object as described above, the present invention is provided with a predetermined space therein is provided a case for storing various devices required for driving; A driving motor driven by electricity from a battery or other power source; A drive transmission shaft installed in parallel with the rotation shaft of the drive motor, one side of which is coupled to the rotation shaft to transmit a rotational force of the drive motor, and the other side of which the drive transmission gear is installed; An axle on one side of which a driven worm gear is meshed with the drive worm gear of the drive transmission shaft, and a spur gear having an boss formed eccentrically on one surface thereof is installed at each end of each of the axles; A walking part in which a hole is formed at one side such that the eccentric boss is coupled; A sliding part fixed to the walking part in the left and right directions and guided in the vertical direction so that the walking part coupled by the boss of the axle and the hole and the center part thereof is circularly rotated by the foot with respect to the floor surface can be moved. do.

상기 케이스에 상하 수직으로 관통되는 슬라이딩홈이 성형되어, 상기 슬라이딩부 일측이 상기 슬라이딩홈에서 슬라이드되며, 상기 슬라이딩부 타측이 상기 보행부의 타측에 고정된다.A sliding groove penetrates vertically and vertically to the case is formed, one side of the sliding part slides in the sliding groove, and the other side of the sliding part is fixed to the other side of the walking part.

상기 슬라이딩부는 슬라이딩축이 서로 평행하게 일렬로 배열되어 있고, 고정부가 상기 슬라이딩축에 대하여 직각이 되게 돌출 성형되어 있어, 상기 고정부는 상기 보행부의 타측에 삽입되어 고정된다.The sliding parts are arranged in a row in parallel with the sliding shafts, and the fixing parts are protruded to be perpendicular to the sliding axis, so that the fixing parts are inserted and fixed to the other side of the walking part.

상기 구동모터의 회전축과 상기 구동전달축에 각각 회전비가 다른 변속기어가 다단으로 설치되고, 상기 구동전달축의 변속기어는 상기 구동전달축 방향에서 전후로 이동가능하여 상기 회전축의 변속기어와 자유롭게 교환치합되며, 상기 케이스 하부면에 변속기어홈이 성형되어 상기 변속기어가 외부로 노출되며, 구동전달축을 전후로 이동함으로써 변속기어를 간단하게 변경할 수 있다.Transmission gears having different rotation ratios are installed in multiple stages on the rotation shaft and the drive transmission shaft of the drive motor, and the transmission gear of the drive transmission shaft is movable back and forth in the direction of the drive transmission shaft to be freely exchanged with the transmission gear of the rotation shaft, and the case Transmission gear grooves are formed in the lower surface to expose the transmission gear to the outside, The shift gear can be easily changed by moving the drive transmission shaft back and forth.

상기 차축 상의 일부에 차축에 대하여 편심되게 성형된 캠이 더 포함된다.A portion on the axle further includes a cam eccentrically shaped with respect to the axle.

상기 차축의 단부에 다각형상의 키가 형성되고, 상기 평기어의 타면에 다각형상의 홈을 가진 보스가 형성되며, 상기 차축의 단부가 상기 보스에 다양한 각도로 삽입됨으로써 상기 보행부가 다양한 워킹형태를 실현한다.A polygonal key is formed at the end of the axle, and a boss having a polygonal groove is formed at the other surface of the spur gear, and the end of the axle is inserted into the boss at various angles to realize the various walking shapes. .

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 걸어다니는 교육용 로봇에 의하면 장난감의 리듬리컬한 변화를 통하여 장난감을 바라보는 어린이들의 시선을 자극하고 단순한 호기심에서 지적인 관심으로 유도할 수 있는 잇점이 있다.According to the walking educational robot according to the present invention having such a configuration, there is an advantage of stimulating the eyes of children who look at the toy through the rhythmic change of the toy and inducing it from simple curiosity to intellectual interest.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 걸어다니는 교육용 로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a walking educational robot according to the present invention having the configuration as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명에 의한 상부 및 하부케이스의 구성이 분해사시도로 나타나 있고, 도 2에는 본 발명에 의한 상부 및 하부케이스의 조립된 구성이 측면도로 도시되어 있다. 그리고, 도 3과 도 4에는 본 발명에 의한 걸어다니는 장난감의 구성이 각각 분해사시도와 사시도로 도시되어 있다.Figure 1 shows an exploded perspective view of the configuration of the upper and lower cases according to the present invention, Figure 2 shows an assembled configuration of the upper and lower cases according to the present invention in a side view. 3 and 4 are exploded perspective and perspective views of the configuration of the walking toy according to the present invention, respectively.

도 1에 도시된 바에 따르면, 본 발명의 장난감(100)은 서로 마주보는 상부케이스(110)와 하부케이스(120)가 조립되어 그 몸통을 형성하며, 상부 및 하부케이스(110,120) 내부에 소정의 공간이 형성되어 구동모터(130) 등 장난감의 구동에 필요한 각종 장치가 수납된다. As shown in Figure 1, the toy 100 of the present invention is the upper case 110 and the lower case 120 facing each other are assembled to form a body, the predetermined inside the upper and lower cases (110, 120) The space is formed to accommodate various devices necessary for driving the toy such as the driving motor 130.

상부케이스(110)의 상면에 구동모터(130)에 전원을 인가하는 건전지(132)와 전원스위치(134)가 설치된다. 상부케이스(110)의 전반부에 동물형상의 머리부(136)가 설치되며, 머리부(136)는 지지대(138)에 의하여 상부케이스(110)와 결합된다.The battery 132 and the power switch 134 for applying power to the driving motor 130 are installed on the upper surface of the upper case 110. An animal-shaped head 136 is installed in the first half of the upper case 110, the head 136 is coupled to the upper case 110 by a support 138.

상부 및 하부케이스(110,120) 모서리 측면으로 일면이 개방된 반원형의 안착홈(112,122)이 적어도 4개 이상 성형되어 있고, 상기 반원형의 안착홈(112,122)의 전후방에 안착홈(112,122)과 수직으로 원형의 슬라이딩홈(114,124)이 각각 두 개씩 적어도 4쌍이 성형된다. 그리고 하부케이스(120) 바닥면 일측에 변속기어홈(126)이 성형된다.At least four semicircular seating grooves 112 and 122, one surface of which is open to the side edges of the upper and lower cases 110 and 120, are molded, and are circularly perpendicular to the seating grooves 112 and 122 in front and rear of the semicircular seating grooves 112 and 122. At least four pairs of two sliding grooves 114 and 124 are respectively formed. And the transmission gear groove 126 is molded on one side of the bottom case 120 bottom surface.

따라서, 도 2에 도시된 바에 따라 상부 및 하부케이스(110,120)가 상하로 조립될 때 케이스(110,120)를 측면에서 바라보게 되면, 전반부와 후반부에 반원형의 안착홈(112,122)이 대칭되게 결합되어 원형의 안착홈이 적어도 두 개 형성되며, 상기 원형의 안착홈(112,122)과 직각이 되게 슬라이딩홈(114,124)이 전후 한 쌍식 모두 네 개가 있게 된다.Therefore, when the upper and lower cases 110 and 120 are assembled up and down as shown in FIG. At least two seating grooves are formed, and the sliding grooves 114 and 124 are arranged at right angles with the circular seating grooves 112 and 122, so that there are four front and rear pairs.

도 5에는 본 발명에 의한 제1변속기어와 제2변속기어의 치합구성이 사시도로 도시되어 있고, 도 6과 도 7에는 본 발명에 의한 제1변속기어와 제2변속기어의 변경상태가 측면도로 나타나 있다. 그리고 도 8에는 본 발명의 주요부품의 구성이 사시도로 도시되어 있다.FIG. 5 is a perspective view showing a coupling configuration of a first transmission gear and a second transmission gear according to the present invention, and FIGS. 6 and 7 show a changed state of the first transmission gear and the second transmission gear according to the present invention. have. 8 shows a perspective view of the main components of the present invention.

도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 케이스(110,120)의 길이방향으로 구동모터(130)의 동력을 각 장치에 전달하기 위한 구동전달축(140)이 설치된다. 구동모터(130)의 회전축 상에 2단의 제1변속기어(130a)가 설치되며, 제1변속기어(132)에 대응되게 구동전달축(140) 상에 2단의 제2변속기어(140a)가 설치된다. As shown in Figure 3 and 5, the drive transmission shaft 140 for transmitting the power of the drive motor 130 to each device in the longitudinal direction of the case (110, 120) is installed. The first gear shifting gear 130a of the second stage is installed on the rotation shaft of the driving motor 130, and the second gear shifting gear 140a of the second gear shifting gear 140 is formed on the driving transmission shaft 140 to correspond to the first transmission gear 132. ) Is installed.

제2변속기어(140a) 몸통 일측에 나사홈(도시되지 않음)이 성형되어 나사(144)가 결합되어 있는데, 하부케이스(120)의 변속기어홈(126)을 통하여 제2변속기어(140a)가 외부로 노출되어 있기 때문에 제2변속기어(140a)를 전후방으로 이동시킬 수 있어서 어린이라도 변속기어(130a,140a)의 회전비를 용이하게 변경할 수 있다.A screw groove (not shown) is formed at one side of the body of the second transmission gear 140a, so that the screw 144 is coupled to the second transmission gear 140a through the transmission gear groove 126 of the lower case 120. Since the second transmission gear 140a may be moved forward and backward because it is exposed to the outside, even a child may easily change the rotation ratio of the transmission gears 130a and 140a.

예컨데, 장난감(100)을 고속으로 운전하고자 할 때 도 6에 도시된 상태대로 제1변속기어(130a)와 제2변속기어(140a)를 치합하여 설치하고, 장난감(100)을 보다 저속으로 운전할 때 도 7에 도시된 바와 같이, 제2변속기어(140a)를 구동모터(130)의 회전축 전방으로 이동시켜 치합하면 된다.For example, when the toy 100 is to be driven at a high speed, the first transmission gear 130a and the second transmission gear 140a are installed in a state as shown in FIG. 6, and the toy 100 may be driven at a lower speed. In this case, as shown in FIG. 7, the second transmission gear 140a may be engaged by moving in front of the rotation shaft of the driving motor 130.

도 8에 도시된 바와 같이, 구동전달축(140)의 전후방에 구동워엄기어(146,148)가 각각 설치된다. 구동워엄기어(146,148)는 제2변속기어(140a)와 함께 구동모터(130)의 속도를 변속하는 기능을 수행하며, 동시에 구동전달축(140)에 대하여 직각이면서 비스듬하게 나사산이 성형되어 있어 회전동력을 직각으로 바꾸어주는 기능도 수행한다.As shown in FIG. 8, drive worm gears 146 and 148 are provided in front and rear of the drive transmission shaft 140, respectively. The drive worm gears 146 and 148 perform a function of shifting the speed of the drive motor 130 together with the second transmission gear 140a, and at the same time, a screw thread is formed at a right angle and obliquely to the drive transmission shaft 140 to rotate. It also converts power to right angles.

상부 및 하부케이스(110,120)의 전후방 안착홈(112,122)에 앞차축(150)과 뒷차축(160)이 각각 안착된다. 앞차축(150) 및 뒷차축(160)의 중앙에 구동전달축(140)의 구동워엄기어(146,148)와 맞물려서 회전하는 피동워엄기어(152,162)가 각각 형성된다. 그리고 앞차축(150) 및 뒷차축(160)의 양측에 평기어(154,164)가 각각 결합된다. The front axle 150 and the rear axle 160 are seated in the front and rear seating grooves 112 and 122 of the upper and lower cases 110 and 120, respectively. In the center of the front axle 150 and the rear axle 160, driven worm gears 152, 162 which rotate in engagement with the drive worm gears 146, 148 of the drive transmission shaft 140 are formed, respectively. The spur gears 154 and 164 are coupled to both sides of the front axle 150 and the rear axle 160, respectively.

이때, 앞차축(150) 및 뒷차축(160)의 양단에 키(150a,160a)가 다각형상으로 성형되고, 평기어(154,164)의 일면 중앙에 내부에 다각형상의 홈이 성형된 내측보스(154a,164a)가 형성되어 상기 키(150a,160a)가 상기 내측보스(154a,164a)의 홈에 삽입되는 방식으로 결합된다. 평기어(154,164)의 타면 일측에 앞차축(150) 및 뒷차축(160)에 대하여 편심되게 내부에 원형의 홈이 성형된 외측보스(154b,164b)가 각각 형성된다.At this time, the inner boss 154a in which the keys 150a and 160a are formed in polygonal shapes at both ends of the front axle 150 and the rear axle 160 and polygonal grooves are formed in the center of one surface of the spur gears 154 and 164. And 164a are formed so that the keys 150a and 160a are inserted into the grooves of the inner bosses 154a and 164a. On the other side of the spur gears 154 and 164, outer bosses 154b and 164b each having circular grooves formed therein are formed to be eccentric with respect to the front axle 150 and the rear axle 160, respectively.

앞차축(150)의 키(150a,160a) 내측에 앞차축(150)에 대하여 편심되게 캠(156)이 성형된다. 상기 캠(156)은 전술한 머리부(136)의 지지대(138) 하단과 접촉되어 있어 앞차축(150) 및 뒷차축(160)이 회전함에 따라 편심된 캠(156)과 연동되어 머리부(136)가 동시에 상하로 움직일 수 있게 된다.The cam 156 is molded eccentrically with respect to the front axle 150 inside the keys 150a and 160a of the front axle 150. The cam 156 is in contact with the lower end of the support 138 of the head 136 described above, so that the cam 156 is interlocked with the eccentric cam 156 as the front axle 150 and the rear axle 160 rotate. 136 can be moved up and down at the same time.

본 실시예에서, 앞차축(150)에만 캠(156)을 형성하였으나, 뒷차축(160)에도 마찬가지로 캠(156)을 형성하여 꼬리를 연결하면 동일한 효과를 얻을 수 있을 것이다.In the present embodiment, the cam 156 is formed only on the front axle 150, but the cam 156 is similarly formed on the rear axle 160 to connect the tails.

앞차축(150) 및 뒷차축(160)의 양측 외부에 보행부(170,180)가 각각 설치된다. 보행부(170,180)의 중앙에 중앙홀(172,182)이 성형되고, 외각 일측에 외각홀(174,184)이 성형되어, 상기 중앙홀(172,182)에 상기 외측보스(154b,164b)가 삽입된다. 중앙홀(172,182)에서 외측보스(154b,164b)가 임의로 이탈되지 않도록 제1결착캡(172a,182a)이 설치된다.The walkers 170 and 180 are installed at both outer sides of the front axle 150 and the rear axle 160, respectively. The center holes 172 and 182 are formed at the center of the walk parts 170 and 180, and the outer holes 174 and 184 are formed at one side of the outer part, and the outer bosses 154 b and 164 b are inserted into the center holes 172 and 182. First binding caps 172a and 182a are installed to prevent the outer bosses 154b and 164b from being arbitrarily separated from the central holes 172 and 182.

따라서, 앞차축(150) 및 뒷차축(160)이 회전하게 되면, 회전력은 다각형상의 키(150a,160a)와 내측보스(154a,164a))에 의하여 결합된 평기어(154,164)가 연동되어 회전하며, 외측보스(154b,164b)와 중앙홀(172,182)을 통하여 결합된 보행부(170,180)도 이와 연동되어 원형회전을 하게 된다.Therefore, when the front axle 150 and the rear axle 160 are rotated, the rotational force is rotated in conjunction with the spur gears 154 and 164 coupled by the polygonal keys 150a and 160a and the inner bosses 154a and 164a. In addition, the walking portions 170 and 180 coupled through the outer bosses 154b and 164b and the central holes 172 and 182 may also be interlocked with the circular bosses.

하지만, 보행부(170,180)는 중앙홀(172,182)에 삽입된 외측보스(154b,164b) 이외에 지지되는 부분이 없기 때문에 보행부(170,180)는 제멋대로 움직이고, 의도한 대로 보행부(170,180)가 바닥면에 대하여 회전력을 제대로 작용하지 못하게 되는 문제가 있다. However, since the walking portions 170 and 180 have no supported portion other than the outer bosses 154b and 164b inserted into the central holes 172 and 182, the walking portions 170 and 180 move arbitrarily, and the walking portions 170 and 180 are as intended. There is a problem that does not work properly for the rotational force.

따라서, 보행부(170,180)의 회전력을 바닥면에 대하여 계획한 대로 작용할 수 있도록 일측이 보행부(170,180)의 외각홀(174,184)에 삽입되는 슬라이딩부(176,186)를 더 설치하는데 본 발명의 특징이 있다.Accordingly, one side further installs sliding parts 176 and 186 inserted into the outer holes 174 and 184 of the walking parts 170 and 180 so that the rotational force of the walking parts 170 and 180 can be operated as planned with respect to the floor surface. have.

슬라이딩부(176,186)의 양측에 평행이 되게 슬라이딩축(178a,188a)이 한 쌍 연장되어 있고, 한 쌍의 슬라이딩축(178a,188a) 사이에 슬라이딩축(178a,188a)과 직각이 되게 고정축(178b,188b)이 형성되어 고정축(178b,188b)의 단부가 보행부(170,180)의 외각홀(174,184)에 삽입되며, 보행부(170,180)의 타면에 고정축(178b,188b)이 이탈되지 않도록 하는 제2결착캡(174a,184a)이 설치된다. 이와 같이, 슬라이딩축(178a,188a)은 상부 및 하부케이스(110,120)의 슬라이딩홈(114,124)에 각각 삽입되어 상하로 슬라이딩될 수 있게 된다.A pair of sliding shafts 178a and 188a extend in parallel to both sides of the sliding portions 176 and 186, and the fixed shaft is perpendicular to the sliding shafts 178a and 188a between the pair of sliding shafts 178a and 188a. 178b and 188b are formed so that the ends of the fixed shafts 178b and 188b are inserted into the outer holes 174 and 184 of the walk portions 170 and 180, and the fixed shafts 178b and 188b are separated from the other surfaces of the walk portions 170 and 180. Second binding caps (174a, 184a) to prevent the installation is installed. As such, the sliding shafts 178a and 188a may be inserted into the sliding grooves 114 and 124 of the upper and lower cases 110 and 120, respectively, to slide up and down.

중앙홀(172,182)은 본 실시예에서 도 9a에 도시된 바와 같이 보행부(170,180)의 정중앙에 설치되어 있으나, 반드시 그러한 것은 아니며 도 9c에 도시된 바와 같이 중앙홀(172,182)을 보행부(170,180)의 상단에 근접하게 설치하면 보행부(170,180)의 보행각도가 커져서 보폭을 그 만큼 크게 할 수 있으며, 도 9b에 도시된 바와 같이 중앙홀(172,182)을 보행부(170,180)의 하단에 근접하게 설치하면 보행부(170,180)의 보행각도가 작아져서 보폭을 그 만큼 작게 할 수 있게 된다.In the present embodiment, the central holes 172 and 182 are installed at the center of the walking parts 170 and 180 as shown in FIG. 9A, but are not necessarily the same, and the central holes 172 and 182 may be the walking parts 170 and 180 as shown in FIG. 9C. When installed close to the upper end of the walking gait (170, 180) to increase the walking angle can be increased by that much, as shown in Figure 9b the central hole (172,182) close to the lower end of the walking parts (170, 180) When installed, the walking angles of the walking parts 170 and 180 are reduced, so that the stride length can be made smaller.

또한, 도 10a에 도시된 바와 같이 평기어(154,164)의 보스(154b,164b)를 평기어(154,164)의 중심에서 멀리 형성하게 되면, 보행부(170,180)의 보행각도가 커져서 보폭을 그 만큼 크게 할 수 있으며, 도 10b에 도시된 바와 같이 보스(154b,164b)를 평기어(154,164)의 중심에 가까이 형성하게 되면, 보행부(170,180)의 보행각도가 작아져서 보폭을 그 만큼 작게 할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 10A, when the bosses 154b and 164b of the spur gears 154 and 164 are formed far from the center of the spur gears 154 and 164, the walking angles of the walking parts 170 and 180 become large so that the stride length is large. If the bosses 154b and 164b are formed close to the center of the spur gears 154 and 164, as shown in FIG. 10B, the walking angles of the walk parts 170 and 180 may be reduced, thereby reducing the stride length. .

그리고, 도 6과 같이 평기어(154,164)의 보스(154b,164b)를 좌우측 각각 차축(150,160)의 중심에 대하여 서로 대칭이 되게 설치하면 좌우 보행부(154,164)가 서로 엇갈리게 작동하여 마치 걸어다니는 모습이 되며, 평기어(154,164)의 보스(154b,164b)를 좌우측 모두 차축(150,160)의 중심에 대하여 일치되게 설치하면 좌우 보행부(154,164)가 일렬로 작동하여 마치 껑충껑충 달리는 모습이 된다.Then, when the bosses 154b and 164b of the spur gears 154 and 164 are installed to be symmetrical with respect to the center of the axles 150 and 160, respectively, as shown in FIG. 6, the left and right walkers 154 and 164 alternately operate with each other as if walking. When the bosses 154b and 164b of the spur gears 154 and 164 are installed to match the centers of the axles 150 and 160 on both the left and right sides, the left and right walking portions 154 and 164 operate in a line, so that they are running like a slack.

이는 상기 차축(150,160)의 단부에 형성된 키(150a,160a)가 다각형상으로 성형되어 있어, 상기 다각형상의 키(150a,160a)를 다각형상의 홈이 성형된 내측보스(154a,164a)에 삽입할 때 외측보스(154b,164b)의 초기상태를 어떻게 설정하는냐에 따라 여러 가지 워킹형태가 나올 수 있는 것이다.This is because the keys 150a and 160a formed at the ends of the axles 150 and 160 are molded in a polygonal shape so that the polygonal keys 150a and 160a can be inserted into the inner bosses 154a and 164a in which the polygonal grooves are formed. When the initial state of the outer bosses (154b, 164b) is set, various types of walking may come out.

본 발명의 실시예에 의하면 보행부(170,180)가 케이스(110,120)의 전후방에만 설치되어 있으나, 본 발명의 다른 실시예에 의하면 구동모터(130)의 동력을 전달하는 구동전달축(140)이 케이스(110,120)의 길이방향으로 설치되어 있기 때문에, 도 12에 도시된 바와 같이 구동전달축(140)에 구동워엄기어(146,186)를 다수개 설치함으로써 한 개의 장난감(100)에 복수개의 보행부(170,180)를 연결할 수 있는 장점이 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, the walking parts 170 and 180 are installed only in front and rear of the cases 110 and 120, but according to another exemplary embodiment of the present invention, the driving transmission shaft 140 transmitting the power of the driving motor 130 is a case. Since it is installed in the longitudinal direction of the (110, 120), as shown in Figure 12 by installing a plurality of drive worm gears (146,186) on the drive transmission shaft 140, a plurality of walking parts (170, 180) in one toy 100 ) Has the advantage of connecting.

또한, 본 발명의 또 또 다른 실시예에 의하면, 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같이 구동모터(130)의 구동전달축(140)에 구동워엄기어(146,148)를 다수개 설치하지 않더라도 앞차축(150)과 뒷차축(160)의 평기어(154,164)에 아이들기어(190)를 설치함으로써 구동전달축(140)의 동력을 간접적으로 전달받는 보행부(170,180)를 다수개 설치할 수 있다.In addition, according to another embodiment of the present invention, as shown in Figures 11 and 13, even if a plurality of drive worm gears (146, 148) are not installed on the drive transmission shaft 140 of the drive motor 130, the front axle By installing the idle gears 190 on the spur gears 154 and 164 of the 150 and the rear axle 160, a plurality of walkers 170 and 180 that receive the power of the drive transmission shaft 140 indirectly may be installed.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 걸어다니는 교육용 로봇의 작용을 첨부 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the walking educational robot according to the present invention having the configuration as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 전원스위치(134)를 조작하여 건전지(132)로부터 전원을 인가하면 구동모터(130)가 작동된다. 구동모터(130)가 고속으로 회전하면, 구동모터(130)의 회전축에 설치된 구동모터(130)의 제1변속기어(130a)가 회전하게 되고, 구동모터(130)의 제1변속기어(130a)와 맞물려서 구동전달축(140)의 제2변속기어(140a)가 변속되어 일정한 회전비로 회전하게 된다.First, when the power is applied from the battery 132 by operating the power switch 134, the driving motor 130 is operated. When the driving motor 130 rotates at a high speed, the first transmission gear 130a of the driving motor 130 installed on the rotation shaft of the driving motor 130 rotates, and the first transmission gear 130a of the driving motor 130 is rotated. ) And the second transmission gear 140a of the drive transmission shaft 140 is shifted to rotate at a constant rotation ratio.

구동전달축(140)이 회전하면 구동전달축(140)의 구동워엄기어(146,148)와 치합된 피동워엄기어(152,162)도 함께 연동되어 회전하게 됨으로서 구동모터(130)의 고속회전은 2차로 변속되며 동시에 구동전달축(140)의 동력은 앞차축(150) 및 뒷차축(160)에 직각으로 전달된다.When the drive transmission shaft 140 rotates, the driven worm gears 152 and 162 engaged with the drive worm gears 146 and 148 of the drive transmission shaft 140 also rotate together to rotate, so that the high speed rotation of the drive motor 130 is shifted secondarily. At the same time, the power of the drive transmission shaft 140 is transmitted at right angles to the front axle 150 and the rear axle 160.

앞차축(150) 및 뒷차축(160)에 전달된 동력은 다각형상의 키(150a,160a)가 내측보스(154a,164a)의 다각형상의 홈에 걸려 회동함으로써 평기어(154,164)에도 전달되고, 앞차축(150) 및 뒷차축(160)에 대하여 편심되게 형성된 외측보스(154b,164b)에 의하여 이와 결합된 보행부(170,180)에도 전달되어 보행부(170,180)가 원형운동을 하게 된다. 이때 보행부(170,180)의 외각홀(174,184)에 슬라이딩부(176,186)의 고정축(178b,188b)이 동시에 고정되어 있고, 슬라이딩축(178a,188a)은 케이스(110,120)의 슬라이딩홈(114,124)에 삽입되어 있기 때문에 보행부(170,180)는 수직방향으로만 지지된 채 슬라이딩된다.The power transmitted to the front axle 150 and the rear axle 160 is transmitted to the spur gears 154 and 164 by rotating the polygonal keys 150a and 160a caught in the polygonal grooves of the inner bosses 154a and 164a. The outer bosses 154b and 164b eccentrically formed with respect to the axle 150 and the rear axle 160 are also transmitted to the walking parts 170 and 180 coupled thereto, so that the walking parts 170 and 180 perform a circular motion. In this case, the fixed shafts 178b and 188b of the sliding parts 176 and 186 are simultaneously fixed to the outer holes 174 and 184 of the walking parts 170 and 180, and the sliding shafts 178a and 188a are sliding grooves 114 and 124 of the cases 110 and 120. Since it is inserted in the walk portion (170, 180) is supported while sliding only in the vertical direction.

따라서, 보행부(170,180)는 중앙에 외측보스(154b,164b)와 제1결착캡(172a,182a)에 의하여 연결되고, 상측 외각에 고정축(178b,188b)과 제2결착캡(174a,184a)에 의하여 연결되어, 외측보스(154b,164b)에 의하여 회전운동을 하고, 고정축(178b,188b)에 의하여 상하방향으로만 가이드되면서 보행부(170,180) 전체가 직립한 상태로 원형운동을 할 수 있게 되어 장난감(100)은 바닥면을 발로 내듯이 전진할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the walking portions 170 and 180 are connected to the center by the outer bosses 154b and 164b and the first binding caps 172a and 182a, and the fixed shafts 178b and 188b and the second binding caps 174a and 184a), the rotary motion is performed by the outer bosses (154b, 164b), and the circular motion is performed with the entire walking portion (170,180) upright while being guided only by the fixed shaft (178b, 188b) in the vertical direction. Being able to do the toy 100 is to be able to move forward as if the foot surface.

동시에, 앞차축(150)이 1회전하게 되면, 앞차축(150)의 캠(156)이 회전하면서 캠(156) 상에 놓여있는 머리부(136)도 상하로 1회 상하왕복운동하게 되어, 보행부(170,180)가 원형운동할 때 마다 반복하여 머리부(136)를 끄덕이게 된다.At the same time, when the front axle 150 rotates once, the head 136 lying on the cam 156 also moves up and down once up and down while the cam 156 of the front axle 150 rotates. Each time the walking parts 170 and 180 perform circular motions, the heads 136 nod repeatedly.

이와 같이, 보행부(170,180)와 머리부(136)가 동시에 규칙적이면서도 역동적으로 변화되어 장난감(100)을 바라보는 어린이들의 시선을 자극하고, 단순한 호기심을 지적인 관심으로 유도할 수 있는 것이다.As such, the walking units 170 and 180 and the head 136 are changed at the same time regular and dynamic to stimulate the eyes of the children looking at the toy 100, can lead to a simple curiosity to intellectual attention.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은, 자동차의 차바퀴에 편심되게 축을 돌설하고 편심축에 보행부를 더 설치함과 동시에 보행부가 상하방향에서는 가이드될 수 있도록 슬라이딩부를 더 구비함으로써 굴러다니는 차동차형상의 장난감을 걸어다니는 동물형상의 교육용 로봇으로 응용할 수 있으며, 또한 구동전달축에 워엄기어를 다수개 설치함으로써 보행부를 얼마든지 원하는대로 더 설치할 수 있는 것을 기술적인 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능할 것이다. 예컨데, 본 발명은 각각의 보행부에 직접적으로 동력을 전달할 수 있거나 아니면 아이들기어에 의하여 간접적으로 동력을 전달할 수 있어 그 구성을 다양하게 변형할 수 있는 특징이 있다.As described above, the present invention hangs a differential-shaped toy that rolls by rotating the shaft eccentrically on the wheel of the vehicle and installing a walking portion on the eccentric shaft, and further including a sliding portion to guide the walking portion in the vertical direction. It is a technical idea that it can be applied as an educational robot of animal shape, and it is possible to install more walking parts as desired by installing a plurality of worm gears on the drive transmission shaft. Within the scope of the basic technical spirit of the present invention, many other modifications will be possible to those skilled in the art. For example, the present invention is capable of directly transmitting power to each walking unit, or indirectly transmitting power by an idle gear, so that the configuration can be variously modified.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 구성에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다. As described above, according to the configuration of the present invention, the following effects can be expected.

첫째, 기어와 보행부 그리고 머리부의 역동적인 변화를 통하여 장난감을 바라보는 어린이들의 시선을 자극하고 단순한 호기심에서 지적인 관심으로 유도함으로써 과학기술에 대한 관심을 증진시킬 수 있는 효과가 기대된다.First, through the dynamic change of the gears, the walking part and the head, it is expected to stimulate the eyes of the children looking at the toy and to increase the interest in science and technology by inducing from the curiosity to the intellectual interest.

둘째, 구동모터와 연계된 구동전달축 상에 다수개의 워엄기어를 설치하고, 이에 차축을 직접 연결함으로써 구동모터의 동력이 모든 차축에 직접 전달되는 전체구동방식을 실현하거나, 아이들기어를 중간에 개재하여 간접 전달하는 부분구동방식을 취할 수 있어 동력전달경로를 다양하게 학습할 수 있는 효과가 있다.Second, by installing a plurality of worm gears on the drive transmission shaft connected to the drive motor, and by connecting the axles directly to realize the entire drive system in which the power of the drive motor is directly transmitted to all axles or intervening idle gears. It can take a partial drive method to indirectly transfer the power transmission path has a variety of effects can be learned.

세째, 굴러다니는 자동차의 차바퀴의 외측에 보행부를 더 설치함으로써 회전하는 자동차를 걸어다니는 동물형상의 로봇으로 전용할 수 있는 응용능력을 배양할 수 있다.Third, by installing a walking unit on the outside of the wheel of the rolling car, it is possible to cultivate the application capacity that can be converted to the animal-shaped robot walking around the rotating car.

넷째, 구동모터의 회전축과 구동전달축이 변속기어에 의하여 결합됨으로써 어린이에게 기어의 원리와 회전비를 학습할 수 있게 도와주며, 구동전달축과 앞뒤차축을 워엄기어에 의하여 결합함으로써 동력전달이 직선 혹은 직각이 되게 이루어질 수 있음을 학습하는 효과가 있게 된다.Fourth, the rotational shaft and the drive transmission shaft of the drive motor are coupled to the transmission gear to help children learn the principle and rotation ratio of the gears, and the power transmission is linear or combined by combining the drive transmission shaft and the front and rear axles with worm gears. There is an effect of learning that it can be done at right angles.

더욱이, 변속기어를 변속기어홈을 통하여 직접 변경함으로써 기어의 원리를 실습을 통하여 직접 터득할 수 있게 한다.Furthermore, by changing the transmission gear directly through the transmission gear groove, the principle of the gear can be directly learned through practice.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예의 상부 및 하부케이스의 구성을 나타내는 분해사시도.1 is an exploded perspective view showing the configuration of the upper and lower cases of a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명 실시예의 상부 및 하부케이스의 조립된 구성을 나타내는 측면도.Figure 2 is a side view showing the assembled configuration of the upper and lower cases of the embodiment of the present invention.

도 3과 도 4는 각각 본 발명 실시예의 교육용 로봇의 구성을 나타내는 분해사시도 및 사시도3 and 4 are an exploded perspective view and a perspective view showing the configuration of the educational robot of the embodiment of the present invention, respectively

도 5는 본 발명 실시예의 제1변속기어와 제2변속기어의 치합구성을 나타내는 사시도.5 is a perspective view showing the engagement configuration of the first transmission gear and the second transmission gear of the embodiment of the present invention.

도 6과 도 7은 각각 본 발명 실시예의 제1변속기어와 제2변속기어의 변경상태를 나타내는 측면도.6 and 7 are side views each showing a changed state of the first transmission gear and the second transmission gear of the embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명 실시예의 주요부품의 구성을 나타내는 사시도.Figure 8 is a perspective view showing the configuration of the main parts of the embodiment of the present invention.

도 9a, 9b 및 9c는 본 발명 실시예의 보행부 중앙홀의 위치에 따른 보폭의 변화를 나타태는 상태도.Figures 9a, 9b and 9c is a state diagram showing the change in the stride length according to the position of the walking hole central hole of the embodiment of the present invention.

도 10a 및 10b는 본 발명 실시예의 평기어의 외측보스의 위치에 따른 보폭의 변화를 나타내는 상태도.Figure 10a and 10b is a state diagram showing the change in the stride length according to the position of the outer boss of the spur gear of the embodiment of the present invention.

도 11은 본 발명의 바람직한 다른 실시예의 구성을 나타내는 사시도.Fig. 11 is a perspective view showing the construction of another preferred embodiment of the present invention.

도 12는 본 발명의 바람직한 다른 실시예의 구성을 나타내는 평면도.12 is a plan view showing a configuration of another preferred embodiment of the present invention.

도 13은 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예의 구성을 나타내는 평면도.Fig. 13 is a plan view showing the construction of still another preferred embodiment of the present invention.

**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**           ** Description of the symbols for the main parts of the drawings **

100: 장난감 110,120: 상부 및 하부케이스100: toy 110,120: upper and lower cases

112,122: 안착홈 114,124: 슬라이딩홈112,122: seating groove 114,124: sliding groove

120: 하부케이스 126: 변속기어홈120: lower case 126: transmission gear groove

130: 구동모터 130a: 제1변속기어130: drive motor 130a: first transmission gear

132: 건전지 134: 전원스위치132: battery 134: power switch

136: 머리부 138: 지지대136: head 138: support

140: 구동전달축 140a: 제2변속기어140: drive transmission shaft 140a: second transmission gear

144: 나사 146,148: 구동워엄기어144: screw 146,148: drive worm gear

150,160: 앞차축 및 뒷차축 150a,160a: 키150,160: front and rear axles 150a, 160a: height

152,162: 피동워엄기어 154,164: 평기어152,162: Driven worm gear 154,164: spur gear

154a,164a: 내측보스 154b,164b: 외측보스154a and 164a: inner boss 154b and 164b: outer boss

156: 캠 170,180: 보행부156: cam 170,180: walking unit

172,182: 중앙홀 172a,182a: 제1결착캡172,182: central hole 172a, 182a: first binding cap

174,184: 외각홀 174a,184a: 제2결착캡174,184: outer hole 174a, 184a: second binding cap

176,186: 슬라이딩부 178a,188a: 슬라이딩축176,186: sliding parts 178a, 188a: sliding shaft

178b,188b: 고정축 190: 아이들기어178b, 188b: Fixed shaft 190: Idle gear

Claims (7)

내부에 소정공간이 구비되어 구동에 필요한 각종 장치가 수납되는 케이스;A case having a predetermined space therein to accommodate various devices required for driving; 전지 기타 전원으로부터 전기가 인가되어 구동되는 구동모터;A driving motor driven by electricity from a battery or other power source; 상기 구동모터의 회전축과 평행이 되게 설치되며, 일측이 상기 회전축과 기어결합되어 구동모터의 회전력을 전달하며, 타측은 구동워엄기어가 적어도 하나 이상 설치되는 구동전달축;A drive transmission shaft installed in parallel with the rotation shaft of the drive motor, one side of which is coupled to the rotation shaft to transmit a rotational force of the drive motor, and the other side of which the drive transmission gear is installed; 일측에 상기 구동전달축의 구동워엄기어와 치합되는 피동워엄기어가 설치되고, 일면에 편심되게 보스가 형성된 평기어가 양측 단부에 각각 설치되는 차축;An axle on one side of which a driven worm gear is meshed with the drive worm gear of the drive transmission shaft, and a spur gear having an boss formed eccentrically on one surface thereof is installed at each end of each of the axles; 상기 편심된 보스가 결합되도록 일측에 홀이 성형된 보행부;A walking part in which a hole is formed at one side such that the eccentric boss is coupled; 상기 차축의 보스와 상기 홀에 의하여 결합되어 그 중심부만이 원형회동하는 보행부가 직립하여 바닥면에 대하여 발로 차듯이 운동할 수 있도록 상기 보행부를 좌우방향에서는 고정하고 상하방향에서는 안내하는 슬라이딩부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.A sliding part fixed in the left and right directions and guiding in the up and down directions so that the walking part coupled to the boss of the axle and the hole and the center portion of the circular pivot is erect so as to be kicked with respect to the floor surface. Walking educational robot, characterized in that configured by. 제1항에 있어서, 상기 차축의 평기어에 아이들기어를 더 구비함으로써 상기 구동전달축의 동력을 간접적으로 전달받는 것을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.The walking educational robot of claim 1, further comprising an idle gear in the spur gear of the axle to indirectly receive the power of the drive transmission shaft. 제1항에 있어서, 상기 케이스에 상하 수직으로 관통되는 슬라이딩홈이 성형되어, 상기 슬라이딩부 일측이 상기 슬라이딩홈에서 슬라이드되며, 상기 슬라이딩부 타측이 상기 보행부의 타측에 고정됨을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.The method of claim 1, wherein the sliding groove penetrates vertically and vertically to the case is molded, one side of the sliding part slides in the sliding groove, and the other side of the sliding part is fixed to the other side of the walking part. robot. 제3항에 있어서, 상기 슬라이딩부는 슬라이딩축이 서로 평행하게 일렬로 배열되어 있고, 고정부가 상기 슬라이딩축에 대하여 직각이 되게 돌출 성형되어 있어, 상기 고정부는 상기 보행부의 타측에 삽입되어 고정됨을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.According to claim 3, The sliding parts are sliding shafts are arranged in parallel in parallel with each other, the fixing portion is protruded to be perpendicular to the sliding axis, characterized in that the fixing portion is inserted and fixed to the other side of the walking portion Walking educational robot. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 구동모터의 회전축과 상기 구동전달축에 각각 회전비가 다른 변속기어가 다단으로 설치되고, 상기 케이스 하부면에 변속기어홈이 성형되어 상기 변속기어가 외부로 노출되며, 상기 구동전달축의 변속기어는 상기 구동전달축 방향에서 전후로 이동가능하여 상기 회전축의 변속기어를 간단하게 변경할 수 있음을 특징으로 하는 걸어다니는 동물형상의 로봇.The transmission gear of claim 1 or 2, wherein the gears having different rotation ratios are provided in multiple stages on the rotation shaft and the drive transmission shaft of the drive motor, and the gears are formed on the lower surface of the case to expose the gears to the outside. The transmission gear of the drive transmission shaft is movable in the front and rear in the direction of the drive transmission shaft, the walking animal-shaped robot, characterized in that it is possible to easily change the transmission gear of the rotating shaft. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차축 상의 일부에 차축에 대하여 편심되게 성형된 캠이 더 포함됨을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.A walking educational robot according to claim 1 or 2, further comprising a cam formed eccentrically with respect to the axle on a portion of the axle. 제6항에 있어서, 상기 차축의 단부에 다각형상의 키가 형성되고, 상기 평기어의 타면에 다각형상의 홈을 가진 보스가 형성되며, 상기 차축의 단부가 상기 보스에 다양한 각도로 삽입됨으로써 상기 보행부가 다양한 워킹형태를 실현함을 특징으로 하는 걸어다니는 교육용 로봇.The method according to claim 6, wherein a polygonal key is formed at an end of the axle, a boss having a polygonal groove is formed on the other surface of the spur gear, and the walking portion is inserted into the boss at various angles. A walking educational robot characterized by realizing various walking forms.
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