KR20040041637A

KR20040041637A - 자주식 작업 기계

Info

Publication number: KR20040041637A
Application number: KR10-2004-7004574A
Authority: KR
Inventors: 마루야마가쯔야
Original assignee: 코벨코 겐키 가부시키가이샤
Priority date: 2001-09-28
Filing date: 2002-09-27
Publication date: 2004-05-17
Also published as: WO2003029126A1; US7367463B2; EP1447371A4; KR100639721B1; US20070080127A1; EP1447371A1; CN1561312A; CN1309653C; US20040256343A1; US7195126B2

Abstract

크레인 등의 자주식 작업 기계에 있어서, 붐 등의 작업 어태치먼트의 최대 도복(倒伏) 상태에서 운전실의 일부와 그 어태치먼트가 상하로 겹치도록, 어태치먼트를 운전실의 하방을 가로지르는 상태로 배치하고, 크레인 작업시에는 운전실을 차폭 밖으로 이동시켜 붐과의 간섭을 회피하도록 하였다.

Description

자주식 작업 기계 {SELF-PROPELLED WORKING MACHINE}

자주식 작업 기계의 일종인 오프로드 작업용 크레인(휠 크레인이라고도 불린다)은, 작은 회전 반경으로 회전 가능하고, 신속하게 이동할 수 있다는 편리성이 있으므로, 민가의 건설 등과 같은 소규모의 공사 현장에 있어서도 사용되고 있다. 또한, 주택 지역에서는 노폭이 좁고, 전주, 가로등, 가로수 등의 장애물을 구비한 도로를 지나 좁은곳으로 진입할 필요가 있으므로, 그 차폭을 좁게하기 위한 다양한 연구가 이루어지고 있다.

차폭의 축소를 도모한 오프로드 작업용 크레인으로서는, 예를 들면 일본특허공고 평6-39316호 공보에 개시된 것이 공지되어 있다.

이 공지의 오프로드 작업용 크레인은, 좁은곳에 진입할 수 있도록, 운전실 공간을 확보하면서 차폭을 좁게하기 위하여, 작업 어태치먼트인 다단 신축식의 붐을 차체 무게 중심에서 일측면으로 오프셋시키고 있다.

그러나, 오프로드 작업용 크레인의 붐은 그 차체 중량에 대하여 점하는 중량 비율이 1/3 정도로 매우 크므로, 이와 같은 대중량(大重量)의 붐을 오프셋하면, 오프로드 작업용 크레인의 전체의 차체 무게 중심에 그 차체의 폭방향의 중심에서 벗어난다. 따라서, 차체의 좌우에서 중량적으로 언밸런스하게 되므로, 경우에 따라서는 차량 제한령으로 정해져 있는 경전(傾轉) 각도를 확보할 수 없어, 차량 검사를 클리어할 수 없게 되므로, 차량으로서 일반 공공 도로(public way)를 주행할 수 없게 되는 폐해가 발생한다.

또한, 종래의 자주식 크레인을 포함하는 자주식 작업 기계에 따르면 다음과 같은 문제점이 있었다.

A. 차체 무게 중심에 대하여의 문제점

일본공개특허 평9-39645호 공보에 개시된 자주식 크레인을 예로 들어 설명한다(도27∼도29 참조).

이 자주식 크레인은 차체의 무게 중심 위치를 낮추고, 또 하부 주행체의 프레임(주행 프레임)을 고강성으로 함으로써 크레인 능력의 향상을 도모한 것이다.

즉, 하부 주행체(71)의 주행 프레임(72)상에 크레인 장치를 탑재하여 이루어지는 자주식 크레인에 있어서, 상기 주행 프레임(72)은 상판(72a)과, 바닥판(72b), 상판(72a)과 바닥판(72b)을 연결하여 서로 대향하는 2개의 측판(72c, 72c)에 의해, 그 단면이 거의 닫혀진 상자형으로 형성되어 있다.

또한, 이 주행 프레임(72)의 측판(72c, 72c)에 형성된 관통공(73, 73)을 통하여 전후의 구동축(이하, 차축이라 한다; 74, 74)이 주행 프레임(72)내를 관통함과 동시에, 이들 차축(74, 74)의 차동 기어에 동력을 전달하는 드라이브 샤프트 (75, 75)도 주행 프레임(72)내를 지나고 있다.

그리고, 이 주행 프레임(72)의 차폭 방향의 중심부에는 선회 대좌부(旋回臺座部, 76)가 배치되고, 이 선회 대좌부(76)상에 작업 어태치먼트인 다단 신축식의 기복(起伏)이 자유로운 붐(77)과 운전실(78)을 구비한 상부 선회체(79)가 탑재되어 있다.

또, 엔진(80)은 주행 프레임(72)의 후부에 탑재되어 있다.

자주식 크레인의 주행 프레임(72)을 상기 구성으로 함으로써, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

① 주행 프레임(72)내에 차축(74)을 관통시킴으로써, 이 주행 프레임(72)의 위치가 내려가, 운전실(78)의 지붕까지의 높이, 즉 주행 자세에 있어서의 크레인의 차고(車高)가 낮아진다.

이 때문에, 크레인 전체의 무게 중심 위치가 내려가므로, 전도각이 커지게 되어, 크레인 작업중의 안정도가 향상된다. 또한, 크레인 무게 중심 위치가 내려감으로써 높이 방향으로 여유가 생긴다. 즉, 주행 프레임(72) 자체의 높이를 높게할 수 있고, 주행 프레임(72)의 단면적을 크게할 수 있으므로, 그 강도가 향상된다.

그런데, 상기 크레인에 따르면, 상부 선회체(79)를 선회 자유롭게 지지하는 선회 대좌부(76)는 주행 프레임(72)의 상면에 배치되고, 전후의 차축(74, 74)의 지지 위치보다도 상방 위치이므로, 차고를 낮게하는 점에 관해서는 불충분하며, 특히 차폭이 작아질수록 주행 안정성의 확보가 곤란해진다.

B. 작업 어태치먼트의 길이에 대한 문제점

자주식 크레임을 포함하는 자주식 작업 기계는, 상기와 같이 차륜 또는 크롤러 등이 설치된 하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 이 상부 선회체의 선회 프레임에 운전실 및 작업 어태치먼트가 설치된다.

크레인의 경우는, 작업 어태치먼트로서, 일반적으로 다단 신축식의 붐이 선회 프레임에 기복 가능하도록 지지되고, 그 최대 도복 상태에서 운전실 측방을 지나 선회 프레임의 후방에서 전방에 걸쳐 탑재되어 있다.

그런데, 기계의 사용 조건에 따라서는, 좁은곳에서 장척(長尺)의 작업 어태치먼트가 필요하게 되는 경우가 있는데, 자주식 작업 기계에서 장척의 작업 어태치먼트를 장착하려면, 통상 주행시의 성능과, 좁은곳에서의 작업성을 확보하기 위해 다단식이 되고, 장척이 되면 될수록 작업 어태치먼트의 단수가 증가하여 그 중량이 늘어난다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 예를 들면 일본 실용신안등록 제2529509호 공보에 개시된 이동식 크레인에서는, 신축 붐을 가장 축소시킨 상태에서 내측 붐의 기단부가 외측 붐의 기단부에서 후방으로 돌출하도록 구성하고, 이에 따라 내측 붐의 후방 돌출량에 상당하는 길이분 만큼 외측 붐의 피보팅 연결 위치(기복 지점의 위치)를 신축 붐의 선단(先端) 방향으로 이동시킬 수 있다.

그 결과, 크레인의 작업시에 있어서, 상부 선회체의 후단 선회 반경을 증대시킴 없이 외측 붐에 대한 내측 붐의 신축 스트로크를 증대시킬 수 있다.

또한, 일본공개특허 평3-211193호 공보에 제안되어 이루어지는 크레인차에서는, 베이스 붐 선단에 붐을 회동이 자유롭게 피보팅하고, 또한 베이스 붐을 붐 기부(基部)에 대하여 전후 요동하도록 함과 동시에, 주행시 붐 후단 반경＞프레임 후단 반경＞작업시 붐 후단 반경을 만족하도록 구성함으로써, 장척의 붐을 배치하더라도 주행시의 안전성을 유지하고, 또 크레인 작업시의 후단 선회 반경을 작게하여 좁은곳에서의 작업성을 향상하도록 하고 있다.

또한, 일본공개특허 2001-140575호 공보에 제안되어 이루어지는 앵커 시공기에서는, 붐 브라켓을 베이스 프레임에 대하여 전후 이동 가능하도록 함으로써, 시공의 자유도를 향상시키도록 하고 있다.

그러나, 상기 실용신안등록 제2529509호 공보에 개시된 기술에서는, 외측 붐내에, 외측 붐 후방에서 내측 붐이 돌출하도록 내측 붐을 이동 가능하게 배치하고 있으므로, 외측 붐의 전체 길이가 짧아지지 않을 수 없다. 따라서, 자연히 신축 붐의 단수가 증가하게 되어, 신축 붐의 중량이 증가하게 된다는 문제가 있다.

또한, 외측 붐에 대하여 내측 붐을 신장 방향으로 이동시키지 않으면, 신축 붐을 기복 요동시키는데 지장이 생기므로, 신축 붐의 하부에 간극을 형성하고 있으며, 이에 따라 신축 붐의 무게 중심 위치가 높아진다는 문제도 있으며, 주행시에 있어서의 이동식 크레인의 안정성이 저해될 가능성이 있다.

한편, 일본공개특허 평3-211193호 공보에 개시된 기술에서는, 베이스 프레임과 붐에 의해 관절식 붐으로 하고 있으므로, 구조가 복잡해지고, 중량이 증가한다는 문제가 있다. 또한, 붐 후단부의 높이가 높아지고, 붐의 무게 중심 위치가 높아진다는 문제도 있어, 주행시에 있어서의 차체의 안정성이 저해될 가능성이 있다.

또한, 일본공개특허 2001-140575호 공보에 개시된 앵커 시공기에서는, 실용신안등록 제2529509호 공보에 개시된 이동식 크레인, 및 일본공개특허 평3-211193호 공보에 개시된 크레인차의 구성에 대하여, 붐 브라켓 자체를 전후 이동 가능하도록 하는 것인데, 붐 브라켓은 상부 선회체상에서만 이동 가능하도록 되어 있으므로, 장척의 붐을 장착하면, 상부 선회체 전방으로의 돌출량이 많아지거나, 또는 붐의 단수가 많아져, 좁은곳에의 진입성, 또는 중량의 증가와 같은 문제가 발생한다. 또한, 이 앵커 시공기에서는 붐이 높은 위치에서 피보팅되어 있으므로, 차체 무게 중심도 높아진다.

도로상을 주행하는 자주식 작업 기계에 대해서는, 도로의 중량 제한 등의 문제, 또한 중량 증가에 수반하는 주행시의 관성력의 증가에 따라, 가속, 제동, 회전과 같은 주행 성능의 관점에서 불리하게 되고, 또한 큰 중량을 지지하는 주행 장치는 대형화하지 않을 수 없어, 좁은곳 진입성이 손상된다는 중량 증가에 수반하는 문제가 많이 있다. 또한, 차체 무게 중심이 높아지면 높아질수록, 측방 전도 방향에 대한 주행 안정성의 관점에서 불리하게 된다.

따라서, 본 발명은 가능한 한 운전실의 공간을 확보하면서, 차폭을 축소할 수 있는 자주식 작업 기계를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은 차체의 낮은 무게 중심화를 실현하고, 이에 따라 주행 안정성을 확보하고, 게다가 하부 프레임의 충분한 강도와 강성을 확보할 수 있는 자주식 작업 기계를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은 장척의 작업 어태치먼트의 경량화, 및 좁은곳 진입성, 좁은곳 작업성을 좋게 할 수 있는 자주식 작업 기계를 제공하는 것이다.

본 발명은, 오프로드 작업용 크레인(Rough-Terrain Crane) 등의 자주식 작업 기계에 관한 것이다.

도1은 본 발명의 제1 실시 형태에 따른 자주식 크레인의 전체 개략 측면도이다.

도2는 상기의 평면도이다.

도3은 상기 크레인에 있어서의 운전실과 그 주변 부분의 평면도이다.

도4는 도3의 A-A선 단면도이다.

도5는 운전실과 그 주변 부분의 배면도이다.

도6은 상기 크레인에 있어서의 붐 기복 제한 작용을 설명하기 위한 모식적 측면도이다.

도7은 상기의 정면도이다.

도8은 상기의 플로우차트이다.

도9는 상기 크레인에 있어서의 선회 프레임 및 붐의 부분 측면도이다.

도10은 도9의 B-B선 단면도이다.

도11은 크레인의 직각로 진입 설명도이다.

도12는 본 발명의 제2 실시 형태에 따른 자주식 크레인에 있어서의 선회 프레임 및 붐의 부분 측면도이다.

도13은 도12의 C-C선 단면도이다.

도14는 상기의 D-D선 단면도이다.

도15는 상기의 E-E선 단면도이다.

도16은 도12의 상태에서 이동 프레임을 축소시킨 상태의 측면도이다.

도17은 어태치먼트 고정 수단을 앞쪽에서 본 모식 구성 설명도이다.

도18은 본 발명의 제3 실시 형태에 따른 자주식 크레인의 전체 개략 평면도이다.

도19는 제3 실시 형태의 변형예에 따른 자주식 크레인의 상부 선회체의 개략 단면도이다.

도20은 본 발명의 제4 실시 형태에 따른 자주식 크레인의 전체 개략 측면도이다.

도21은 본 발명의 제5 실시 형태에 따른 자주식 크레인에 있어서의 하부 주행체의 주행 프레임의 평면도이다.

도22는 상기의 측면도이다.

도23은 본 발명의 제6 실시 형태에 따른 자주식 크레인에 있어서의 하부 주행체의 주행 프레임의 평면도이다.

도24는 상기의 측면도이다.

도25는 본 발명의 제7 실시 형태에 따른 자주식 크레인에 있어서의 하부 주행체의 평면도이다.

도26은 상기의 평면도이다.

도27은 종래의 자주식 크레인을 나타내는 전체 개략 측면도이다.

도28은 상기 크레인에 있어서의 주행 프레임과 차축의 위치 관계를 나타내는정면도이다.

도29는 상기의 측면도이다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 다음과 같은 구성을 채용하였다.

본 발명은, 하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 이 상부 선회체의 선회 프레임에, 기복이 자유로운 작업 어태치먼트와 운전실이 설치된 자주식 작업 기계에 있어서, 상기 작업 어태치먼트가 최대 도복 상태에서 상기 운전실의 하위측 위치를 가로지르도록 배치됨과 동시에, 상기 운전실이, 적어도 일부가 상기 작업 어태치먼트의 상면에 겹쳐지도록 배치되고, 또 이 작업 어태치먼트의 기복시에 그 어태치먼트와 운전실의 간섭을 회피하는 간섭 회피 수단이 설치된 것이다.

또한, 본 발명은 하부 주행체의 주행 프레임상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재된 자주식 작업 기계에 있어서, 상기 주행 프레임은 그 프레임의 중앙부 부근에 있어서 상기 상부 선회체를 선회 가능하게 지지하는 선회 대좌부와, 이 선회 대좌부의 전후의 각각에 설치된 차축 지지부를 구비하고, 상기 선회 대좌부의 상면은 상기 차축 지지부의 상면보다 하방에 위치하도록 구성되어 이루어지는 것이다.

또한, 본 발명은 하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 상기 상부 선회체의 선회 프레임에, 기복이 자유로운 작업 어태치먼트와 운전실이 설치되고, 상기 작업 어태치먼트는 최대 도복 상태에서 상기 운전실 측방을 지나 상기 선회 프레임의 후방에서 전방에 걸쳐 배치되는 자주식 작업 기계에 있어서, 상기 선회 프레임은, 상기 하부 주행체에 연결되는 베이스 프레임과, 이 베이스 프레임에 대하여 전후 방향으로 이동 가능하도록 설치된 이동 프레임을 갖고, 이 이동 프레임에 상기 작업 어태치먼트의 기복 지점에 설치되어, 이 기복 지점이 상기 베이스 프레임의 후단에서 후방으로 이동 가능하도록 구성된 것이다.

이하의 실시 형태에서는, 본 발명이 적용되는 자주식 작업 기계로서 자주식 크레인의 일종인 휠 크레인(오프로드 작업용 크레인)을 예로 들고 있다.

<제1 실시 형태(도1∼도11 참조)>

도1, 도2에 이 실시 형태에 따른 크레인 전체를 도시하고 있다.

양 도면에 있어서, 참조 번호 1은 휠식의 하부 주행체이며, 이 하부 주행체(1)의 주행 프레임(2)상에 상부 선회체(3)의 선회 프레임(4)이 종축 주위에 선회 자유롭게 탑재되고, 이 선회 프레임(4)에 크레인 작업시와 주행시에 공용되는 운전실(5), 및 작업 어태치먼트로서의 다단 신축식의 붐(6)이 설치되어 있다.

선회 프레임(4)은, 선회 프레임 본체로서의 선회 자유로운 베이스 프레임(7)과, 이 베이스 프레임(7)에 의해 전단부가 후단부보다도 하측이 되는 전방 경사 상태로 지지되고, 프레임 이동용 실린더(8)에 의해 전후 방향으로 이동하는 이동 프레임(9)으로 이루어지고, 이 이동 프레임(9)의 후단부에 붐 푸트핀(10)을 통하여 붐(6)이 기복이 자유롭게 지지되어 있다. 참조 번호 11은 붐 기복 실린더이다.

또한, 선회 프레임(4)에는 유압 기기류, 이 유압 기기류에 유압을 공급하는 유압 펌프, 그 펌프 등의 구동원으로서의 엔진(12), 그리고 작동유 탱크(13)가 배치되어 있다.

선회 프레임(4)은 주행 프레임(2)의 전후(차 길이) 방향, 및 폭(차폭) 방향의 거의 중심부에 선회 베어링(14)을 통하여 선회 자유롭게 탑재되어 있다.

주행 프레임(2)의 전후 양측에는, 선단부에 타이어(15, 15)가 장착된 차축(16, 16)이 설치되어 있다.

또한, 주행 프레임(2)의 전후 양단부에, 크레인 작업시에 차폭 방향의 외방으로 돌출되는 아웃트리거 빔(17a)과, 이 아웃트리거 빔의 돌출 상태에서 하방향으로 신장하여 크레인 전체를 들어올리는 아웃트리거 실린더(17b)를 구비한 아웃트리거 장치(17)가 설치되어 있다. 또한, 크레인 주행시에는 아웃트리거 실린더(17b)가 축소됨과 동시에, 아웃트리거 빔(17a)이 축소되어 격납된다.

선회 프레임(4)의 베이스 프레임(7)은, 하부 주행체(1)의 폭 방향(크레인 전체의 차폭 방향)의 거의 중앙 위치에 배치되고, 이 베이스 프레임(7)에 이동 프레임(9)이 지지되어 있다.

따라서, 붐(6)은 크레인 주행시의 최대 도복 상태에서 차폭 방향의 거의 중심부에 위치한다.

또한, 이 붐(6)의 선단은 크레인 전체의 전단(前端)이 되고, 후단(後端)은 크레인 전체의 후단이 되도록 구성되어 있다.

또한, 도2에 도시한 바와 같이 선회 프레임(4)의 붐(6)을 사이에 끼우는 일측, 즉 크레인 전진 방향에 대하여 좌측에 운전실(5), 우측에 엔진(12) 및 작동유 탱크(13)가 배치되어 있고, 이들의 배치에 의해, 차폭 방향의 중앙 위치에 차체 무게 중심이 위치하도록 구성되어 있다.

상기 운전실(5)의 차체 중앙측의 하위에, 붐(6)의 상단(上端) 형상에 따른퇴피부(18)가 형성되고, 운전실(5)이 도2 중에 실선으로 나타낸 차폭내 위치 X에 있을 때에는, 최대 도복된 붐(6)의 상면의 일부가 퇴피부(18)에 위치하도록 구성되어 있다.

즉, 운전실(5)의 붐(6)측의 일부와, 붐(6)의 운전실(5)측의 일부가 상하로 겹쳐져 있다.

이와 같이, 운전실(5)의 하부에 퇴피부(18)를 형성함으로써, 운전실(5)내에 충분한 크기의 공간을 확보할 수 있고, 특히 운전자가 압박감을 느끼기 쉬운 상부내 공간을 넓게 할 수 있다.

여기에서, 상기와 같이 운전실(5)이 프레임(6)의 상면의 일부와 겹쳐지는 구성으로 하면, 이 붐(6)을 기립시켜서 크레인 작업을 수행할 수 없다.

그래서, 이 크레인에 있어서는, 작업시에 붐(6)과 운전실(5)의 간섭을 회피하기 위한 간섭 회피 수단으로서의 운전실 이동 수단이 설치되고, 그 수단에 의해, 운전실(5)이 차폭내 위치 X에서 붐(6)의 기복 동작에 지장을 주지 않는 왼쪽 기울기 후방의 측방 돌출 위치 Y로 이동할 수 있도록 구성되어 있다.

이 점을 도3∼도5에 의해 상세히 설명한다.

운전실 이동 수단(19)은, 선회 프레임(4)의 베이스 프레임(7)에 평행하게 배치된 한쌍의 레일형 가이드(20, 20)와, 운전실(5)의 바닥면에 배치되어 레일형 가이드(20, 20)에 걸림 결합하여 슬라이드 이동할 수 있도록 운전실(5)의 바닥면에 설치된 레일형 슬라이드 이동자(21, 21)와, 양 레일형 가이드(20, 20)간에 있어서 베이스 프레임(7)과 운전실(5) 바닥면과의 사이에 설치된 운전실 이동 실린더(22)로 이루어져 있다.

또한, 운전실(5)을 왼쪽 기울기 후방의 측방 돌출 위치 Y로 이동시키도록 한 것은, 이 운전실(5)의 붐(6)을 회피할 수 있는 필요 이동량을 확보함과 동시에, 하부 주행체(1)의 폭방향의 중심선에 직교하고, 또 상부 선회체(3)의 선회 중심점을 지나는 직선에 근접시킴으로써, 크레인의 최대 후단 선회 반경 밖으로의 운전실(5)의 돌출을 방지하기 위함이다.

그런데, 운전실(5)이 차폭내 위치 X에 있을 때에, 오조작에 의해 붐(6)이 기립 동작하면, 운전실(5)이 손상될 우려가 있다. 따라서, 운전실(5)이 차폭내 위치 X에 있을 때에는 붐(6)을 기립 조작할 수 없도록, 도시하지 않은 컨트롤러로 각 센서로부터의 신호를 처리하여, 각종 액츄에이터를 제어하도록 구성되어 있다. 이하, 이 붐 제어 방법을 도6∼도8에 의해 설명한다.

도6에 도시한 바와 같이, 붐(6)의 최대 도복 각도를 θ₀, 최대 기립 각도를θ₁, 최대 도복 각도 θ₀와 최대 기립 각도θ₁와의 사이의 붐(6)의 기립 각도(검출치)를θ로 한다. 또한, 도7에 도시한 바와 같이, 하부 주행체(1)의 차폭 중심에서 운전실(5)의 외측면까지의 거리(검출치)를 W₁, 측방 돌출 위치 Y에서의 차폭 중심에서 운전실 외측면까지의 거리를 W로 하면, 붐(6)의 기복은 도8에 도시한 플로우에 따라 제어된다.

우선, 도시하지 않은 붐 각도 센서에 의한 붐(6)의 기복 각도의 검출, 및 운전실 이동 실린더(22)에 설치된 도시하지 않은 운전실 위치 센서에 의한 거리 W₁의 검출, 판독이 이루어진다(S1).

이어서, 제2 단계(S2)에 있어서, θ가 θ₀와θ₁와의 사이에 있는지의 여부가 판정되어, θ가 θ₀와θ₁과의 사이에 없는 No인 경우에는, 붐(6)이 최대 도복 상태에 있다고 하여 제어가 종료된다.

한편, θ가 θ₀와θ₁과의 사이에 있는 Yes인 경우에는, 제3 단계(S3)로 진행하고, W와 W₁이 대소 비교된다. 여기에서, W₁이 W보다 큰 No인 경우에는, 붐(6)이 운전실(5)에 간섭할 우려가 없다고 하여 제어가 종료된다.

이에 대해, W₁이 W보다 작은 Yes인 경우에는, 붐(6)이 운전실(5)에 간섭한다고 하여, 경보를 발함(S4)과 동시에, 붐 기복 실린더(11)가 잠궈져, 붐(6)의 기복 동작이 자동 정지된다.

한편, θ가 θ₀와 θ₁과의 사이에 있는 경우(제2 단계(S2)에서 Yes일 때), 또는 W₁이 W보다 작은 경우(제3 단계(S3)에서 Yes일 때) 중의 어느 한쪽에서 조작 레버를 잠그도록 하면, 상기 제어와 같은 효과를 얻을 수 있다.

상기와 같이, θ와 W의 양쪽을 이용함으로써, 예를 들면 붐 기복 각도를 검출하는 각도 검출 센서, 운전실(5)의 위치를 검출하는 운전실 위치 검출 센서 중 어느 하나가 다운되더라도, 붐(6)이 운전실(5)에 간섭하는 것을 방지할 수 있으므로, 이 크레인의 안전성과 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 운전실(5)이 측방 돌출 위치 Y에 있는 상태에서 공공 도로를 주행하면, 예를 들면 전주 등의 공공 구조물에 운전실(5)이 간섭할 우려가 있다. 한편, 공사 현장에 있어서는, 붐(6)을 자유롭게 기복 조작할 필요가 있어, 운전실(5)이 측방 돌출 위치구에 있는 상태에서 주행시킬 수밖에 없는 경우가 있다.

따라서, 운전실(5)이 측방 돌출 위치 Y에 있을 때에는, 도시하지 않은 차속 센서와 상기 운전실 위치 검출 센서에 의해, 운전실(5)이 차폭내에 위치하는지의 여부를 판단하고, 최고 속도가 소정 속도(예를 들면, 10Km/h) 이하로 제한되도록 구성되어 있다.

또한, 도2에 도시한 엔진(12)으로 구동되는 유압 펌프에서 토출되는 압유는, 운전실(5)내에 배치된 각 조작용 유압 기기 외에, 선회 베어링(14)의 중심에 설치된 스위블 조인트(23)를 통하여 아웃트리거 빔(17a)을 돌출하고, 격납하는 도시하지 않은 빔 작동 실린더, 아웃트리거 실린더(17b), 하부 주행체(1)의 차축(16)을 구동하는 도시하지 않은 주행용 유압 모터, 및 조향용 장치에 공급되도록 구성된다. 또한, 브레이크 오일도 스위블 조인트(23)를 통하여 브레이크 캘리퍼스에 공급된다.

또한, 유압 펌프로부터 토출되는 유압은 스위블 조인트(23)를 통하지 않고, 선회 프레임(4)의 이동 프레임(9)을 이동시키는 프레임 이동 실린더(8), 붐 기복 실린더(11), 붐(6)을 신축시키는 도시하지 않은 붐 신축 실린더, 와이어 로프를 권상하고, 권하하는 도시하지 않는 윈치의 권상용 유압 모터에 공급된다.

이 크레인에 따르면, 상기와 같이 대중량의 붐(6)이 최대 도복 상태에서 운전실(5)의 하방(퇴피부(18))이라는 낮은 곳에서, 또한 차폭 중심에 가까운 위치를 지나므로, 차체 무게 중심을 차폭 중심에 가까운 위치에서 보다 낮은 위치로 낮출 수 있다. 이 때문에, 크레인 경전 각도를 확보하면서 크레인 전체의 차폭을 축소할 수 있다.

게다가, 운전실(5)은 붐 기복 동작시에는 차폭내 위치 X로부터 왼쪽 기울기 후방의 측방 돌출 위치 Y로 이동하므로, 크레인 작업시에 있어서의 운전실(5)과 붐(6)의 간섭을 회피할 수 있다.

또한, 측방 돌출 위치 Y에 있어서, 하부 주행체(1)의 측방에서 크레인 작업 상태를 눈으로 확인할 수 있어, 전방 시계를 확대할 수 있으므로, 크레인 작업 능률이 향상된다.

또한, 운전실(5)이 차폭내 위치 X에 있을 때에는 붐(6)의 기복 동작을 저지하고, 또 운전실(5)이 측방 돌출 위치 Y에 있을 때는 속도 제한을 가하는 구성으로 했으므로, 잘못하여 붐(6)이 운전실(5)에 닿아서 손상되는 것을 방지할 수 있음과 동시에, 주행시의 안전성을 확보할 수 있다.

덧붙여, 이 크레인에 의하면, 붐(6)이 전후 방향으로 이동하는 이동 프레임(9)의 후단에 붐 푸트핀(10)을 통하여 장착되어, 붐(6)의 최대 도복 상태(크레인 주행 상태)에서 붐(6)의 선단이 크레인 전단, 후단이 크레인 후단이 되므로, 붐(6)의 기복 지점(붐 푸트핀(10))을 이동시킴으로써 들어올린 짐을 수평 방향으로 이동시키는 들어올린 짐 보내기 등의 작업 능률이 향상된다. 또한, 붐(6)을 보다 길이가 길게 하는 것이 가능해지고, 또는 붐 길이를 같도록 하면 붐(6)의 하부 주행체 전방으로의 돌출량(오버행량)을 짧게 하여 주행시의 전방 시계의 향상, 및 좁은곳 진입성을 개선할 수 있다.

다음에, 선회 프레임(4)의 베이스 프레임(7), 이동 프레임(9), 붐(6)의 구조를 도9∼도11에 의해 설명한다.

선회 프레임(4)의 베이스 프레임(7)은 좌우 한쌍의 브라켓판(24, 24)을 갖고 있다.

이 브라켓판(24, 24)은 후부가 높은 전방 하향 기울기로 형성됨과 동시에, 상부 내측에 전후 방향으로 가이드 홈(25)이 형성되어 있다.

또한, 양 브라켓판(24, 24)간의 하부에는 상기 기울기와 대략 같은 기울기로 바닥판(26)이 설치되어 있다.

이 바닥판(26)의 상면 및 측면에는 각각 패드(27, 28)가 설치되고, 이동 프레임(9)을 슬라이드 이동 안내하도록 구성되어 있다.

이동 프레임(9)은 바닥판(29)과 측판(30)으로 구성된 홈형의 대략 장척의 구조체로 이루어지고, 바닥판(29)이 상기 패드(27)상에 슬라이드 이동 가능하도록 놓여짐과 동시에, 후부 복면에 설치된 브라켓(31)과 브라켓판(24)간의 베이스 프레임(7)상에 설치된 브라켓(32)과의 사이에 프레임 이동용 실린더(8)가 장착되어 있다.

또한, 측판(30)의 상부에 패드(33)가 장착되어 상기 브라켓판(24)의 가이드홈(25)내에 걸림 결합되어 슬라이드 이동 안내되도록 구성되어 있다. 또한, 측판(30)의 후부에는 상방으로 돌출부(34)가 형성되고, 이 돌출부(34)에 붐푸트핀(10)을 통하여 붐(6)이 기복이 자유롭게 설치되어 있다. 또한, 상기 패드(27, 28, 33)는 베이스 프레임(7)의 전체 길이에 걸쳐 설치할 수도 있고, 전후단 등 필요 개소에만 설치할 수도 있다. 또한, 패드(28)는 필요하다면 패드 캐리어(패드 장착 부재)를 통하여 장착하고, 그 측면의 출입을 심조정하도록 할 수도 있다.

상기 구성의 선회 프레임(4)에 있어서의 베이스 프레임(7)은, 붐(6)의 기복 지점이 되는 붐 푸트핀(10)을 후부에 갖는 이동 프레임(9)을 프레임 이동용 실린더(8)에 의해 전후 방향으로 이동 가능하도록 설치되어 있으므로, 주행시에는 프레임 이동용 실린더(8)를 작동시켜서 이동 프레임(9)을 베이스 프레임(7)으로부터 후방으로 위치시킬 수 있다. 이에 따라, 붐(6)의 선회 프레임 전방으로의 돌출량을 억제할 수 있으므로, 장척의 붐(6)을 탑재할 수 있게 되고, 도시한 붐(6)의 단수 3단을 4단으로 겹치는 구조보다도 장척으로 하여 경량으로 할 수 있고, 또한 무게 중심을 낮출 수 있다.

또한, 작업시에 필요에 따라 이동 프레임(9)을 이동시켜서 기복 지점을 임의의 위치로 설정한 상태에서 작업을 수행할 수 있다. 또한, 베이스 프레임(7)에 대한 이동 프레임의 후방으로의 이동 거리를 크게 취함으로써, 각종 작업에 대하여 유연하게 대응할 수 있다.

또한, 이동 프레임(9)의 길이를 작업시의 선회에 지장이 없는 범위로 길게 하고, 베이스 프레임(7)내에의 격납 시에 베이스 프레임(7)의 선단으로부터 길게 돌출시킴으로써, 붐(6)을 장척화할 수 있다.

또한, 이동 프레임(9)은 베이스 프레임(7)에 대하여, 붐(6)의 최대 도복 상태에 있어서의 전방 하향의 경사 각도와 같은 경사 각도로 이동하도록 구성되어 있다. 이렇게 하면, 수평 방향으로 이동시키는 경우와 비교하여 이동 프레임(9)의 이동에 요하는 공간을 적게할 수 있다. 따라서, 이동 프레임(9)과 크레인 각부와의 간섭의 문제가 없고, 장비 기구류의 레이아웃의 자유도가 증가하여, 크레인 전체를 보다 컴팩트하게 구성할 수 있다.

또한, 이동 프레임(9)의 이동시에, 하부 주행체(3)와 붐(6)의 간섭이 없고, 주행시의 자세로 붐(6)을 하부 주행체(1)의 상면으로 최대한 접근시킨 상태로 할 수 있다.

이에 따라, 주행시의 차체 무게 중심을 대폭 낮게 할 수 있으며, 크레인의 좌우의 전도 각도를 크게 할 수 있으므로, 차폭을 좁게 할 수 있다.

또한, 붐(6)을 하부 주행체(1)의 폭방향의 거의 중심을 지나도록 배치함으로써, 붐(6)을 가장 장척으로 하는 것이 가능해진다.

한편, 선회 프레임(4)의 선회 중심이 하부 주행체(1)의 중심인 경우에는, 붐(6)을 하부 주행체(1)의 전방 및 후방으로 돌출한 상태에서, 또 붐(6)의 전방 및 후방으로의 돌출 길이를 대략 같게 하면, 그 최소 직각 폭을 최대한 작은 상태로 할 수 있다.

또한, 도11에 도시한 바와 같이, 붐(6)의 전단 및 후단과 하부 주행체(1)의 최소 직각 주행 궤적 L이 대략 동일하게 되도록 배치하는 것이 바람직하다. 이렇게 하면, 붐(6)을 최대한 길게 취하면서 주행시의 직각 진입 성능이 손상되는 일은없다.

또한, 상기와 같은 최소 선회 주행시의 붐(6)의 전단 및 후단의 궤적이 하부 주행체(1)의 외단보다 내측이 되도록 하면, 주행시에 있어서의 붐(6)과 장애물과의 간섭에 따른 손상을 방지할 수 있음은 물론이다.

또한, 베이스 프레임(7)에 유압 기기류, 이 유압 기기류에 압유를 공급하는 유압 펌프를 구동하는 엔진(12), 작동유 탱크(13)를 배치함과 동시에, 이동 프레임 (9)의 기복 지점이 되는 붐 푸트핀(10)을 하부 주행체(1)의 후단에서 후방으로 돌출 가능하도록 하므로, 장척의 붐(6)의 무게 중심 부근을 유지할 수 있어, 주행 안정성이 향상된다. 또한, 차체로부터의 돌출량에 대하여는 법규상 제한이 있으므로, 전후로 분산하여 돌출시킴으로써, 붐(6)을 최대한 장척화할 수 있다.

또한, 이동 프레임(9)의 기복 지점이 되는 붐 푸트핀(10)의 장착 위치를 운전실(5)의 높이 방향 대략 중앙 위치보다 하방에 위치시킴으로써, 중량물인 붐(6)을 하방에 위치시켜, 크레인 전체의 무게 중심을 낮출 수 있음과 함께, 측방 시계 및 후방 시계를 개선할 수 있다.

<제1 실시 형태의 변형예>

(1) 제1 실시 형태에서는, 운전실 이동 수단(19)에 의해, 운전실(5)을 붐(6)으로부터 벗어나는 방향으로 이동시키도록 했으나, 예를 들면 지지축을 통하여 운전실(5)을 붐(6)에 요동 가능하도록 장착함과 동시에, 운전실(5)과 붐(6)과의 사이에 실린더를 설치하고, 붐(6)의 기복 각도의 여하에 상관없이 운전실(5)을 수평으로 유지하도록 구성할 수도 있다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 간섭 회피 수단으로서 운전실 이동 수단(19)을 설치했으나, 이를 대신하여 운전실(5)의 하방에서 차체 내측으로 비스듬히 경사진 좌우 한쌍의 어태치먼트 지지 프레임을 이용할 수 있다.

이 어태치먼트 지지 프레임에는, 차폭 방향으로 경사진 붐 푸트핀을 설치하고, 붐(6)을 상기 어태치먼트 지지 프레임이 경사진 내측면을 따라서 기복하도록 구성하면 된다. 이렇게 하면, 붐(6)은 최대 도복 상태에서 대략 차폭 중심으로 격납되고, 기립 작동에 수반하여 운전실(5)에서 벗어나는 기울기 상방향으로 기립한다.

이 구성에 따르면, 운전실 이동 수단(19)과 같이 운전실 이동 실린더(22)를 이용하거나, 어태치먼트 지지 프레임을 이동시키는 프레임 이동 수단을 이용할 필요까지도 없이, 붐(6)과 운전실(5)의 간섭을 회피할 수 있다.

또한, 다른 간섭 회피 수단으로서, 이동 프레임(9)을 운전실(5)에 대하여 접근·이간할 수 있는 횡이동대 위에 배치하는 한편, 베이스 프레임(7)에 평행하게 한 쌍의 레일형 가이드, 횡이동대의 저면에 상기 레일형 가이드에 걸림 결합하여 슬라이드 이동하는 레일상 슬라이드 이동자를 각각 설치하고, 베이스 프레임(7)과 횡이동대와의 사이에 설치한 유압 실린더에 의해서 횡이동대(이동 프레임(9))를 이동시키는 구성을 취할 수도 있다. 이 구성에 의해서도 운전실(5)과 붐(6)의 간섭을 회피할 수 있다.

또한, 운전실(5)을 이동시키는 구동 수단으로서, 운전실 이동 실린더(22)를 대신하여, 예를 들면 레일형 가이드(20, 20)에 래크를 설치하고, 운전실(5)에 설치한 가역 모터의 출력축의 선단에 끼움 결합되어 이루어지는 피니언을 상기 래크에 맞물림 결합시키는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는 붐(6)을 차폭 방향의 대략 중심 위치에 배치했으나, 차체 무게 중심에 대하여 붐(6)의 중심이 차폭 치수의 4% 이내 정도의 오프셋량인 것이 바람직하다.

(3) 제1 실시 형태에 있어서는, 전체의 기기 레이아웃의 관계에서 붐 푸트핀 (10)의 위치를 운전실(5)의 높이 방향 대략 중앙 위치로 했으나, 붐 푸트핀(10)의 위치를 더욱 하방으로 배치하도록 하면, 더욱 크레인 무게 중심을 낮출 수 있다.

(4) 상기예에서는, 베이스 프레임(7)에 유압 기기류, 이 유압 기기류에 압유를 공급하는 유압 펌프를 구동하는 엔진(12), 작동유 탱크(13)를 배치하고, 붐 기복 지점이 되는 붐 푸트핀(10)을 하부 주행체(1) 후단에서 후방으로 돌출 가능한 경우를 예로 했으나, 이 구성을 대신하여 엔진(12) 등을 종래와 마찬가지로 하부 주행체(1)측에 탑재함과 동시에, 붐 푸트핀(10)을 하부 주행체(1) 후단에서 후방으로 돌출하지 않도록 할 수도 있다. 이 경우, 하부 주행체(1) 자체가 종래와 마찬가지로 대형화할 가능성이 있으나, 그렇더라도 붐 푸트핀(10)을 베이스 프레임(7)보다 후방으로 할 수 있음과 함께, 주행시에 하부 주행체(1) 후단에서 붐(6)이 돌출되지 않고, 또 선회 프레임 전방으로의 돌출량을 억제하는 것이 가능하게 된다.

(5) 상기예에서는 붐(6)을 최대 도복 상태에 있어서 후방에서 전방을 향해서 전방 하향 형상이 되도록 탑재하는 경우를 예로서 설명하였지만, 수평으로 탑재하여도 되며, 이 경우 전방 하향 형상으로 탑재하는 경우와 비교하여, 붐 기복 지점을 전방 위치보다 후방 위치로 이동하더라도, 운전석 측방 위치에 있어서의 붐의 높이가 낮아지지 않아, 측방에서 경사 전방의 시계의 향상은 바랄 수 없으나, 전방의 시계를 대폭 향상시킬 수 있어, 그 밖의 상술한 작용 효과도 마찬가지로 얻을 수 있다.

<제2 실시 형태(도12∼도17 참조)>

제1 실시 형태와의 상위점만을 설명한다.

선회 프레임(4)에 있어서의 베이스 프레임(7)의 외측에 프레임 이동용 실린더(8)가 배치되고, 그 실린더(8)의 로드 선단이 실린더 연결 핀(36)의 선단에 연결되어 있다.

이 실린더 연결 핀(36)은, 이동 프레임(9)의 후단으로서, 또 붐(6)의 하부 위치에서 베이스 프레임(7)을 관통하고 있다(도13 참조).

그리고, 이 실린더 연결 핀(36)의 베이스 프레임(7)으로부터의 돌출부, 보다 구체적으로는 베이스 프레임(7)의 측면과 프레임 이동용 실린더(8)의 로드의 연결부와의 사이의 부분이, 후술하는 걸림 고정부에 걸림 결합하는 걸림 결합부(36a)로 되어 있다.

또한, 도12에 도시한 바와 같이, 베이스 프레임(7)의 양 브라켓판(24)의 후단부는, 후단측으로 감에 따라 상하 방향의 치수가 작은 치수가 되는 대략 횡대 형상으로 형성되고, 그 선단부에 이동 프레임(9)이 가장 축소되었을 때에 걸림 결합하는 상기 걸림 결합부(36a)에 걸림 고정하는 걸림 고정부(37)가 형성되어 있다.

이 걸림 고정부(37)는 안측이 반원상으로 형성된 절결(37a)과, 내측에 이 절결(37a)과 같은 형상의 절결(도시 않음)을 갖고, 이들 절결끼리가 일치하도록 베이스 프레임(7)의 측면에 용접 접합된, 대략 'コ'자 형상의 블록(37b)으로 구성되어 있다.

또한, 베이스 프레임(7)의 후단부는 평탄할 수 있다. 또한, 걸림 고정부(37)의 절결(37a)은, 개구측의 폭이 넓고 안측으로 감에 따라 폭이 좁아져서, 그 안측이 원호상으로 형성되어 있으나, 가장 축소된 상태의 이동 프레임(9)을 요동 없이 베이스 프레임(7)에 고정하기 위함이기 때문에, 이 형상에 한정되지 않고, 예를 들면 상하에 평행한 슬라이드 이동면을 구비한 구(矩)형상으로 형상할 수도 있다.

또한, 베이스 프레임(7)의 양 브라켓판(24; 도면에서는 1측면 측만을 나타낸다)의 전단 부근에서, 또 프레임 이동용 실린더(9)의 상방에, 가장 축소된 상태의 이동 프레임(9)을 베이스 프레임(7)에 고정하는 축소시 고정 수단(38)이 설치되어 있다.

이 축소시 고정 수단(38)은, 도14에 도시한 바와 같이, 베이스 프레임(7)의 브라켓판(24)에 설치된 외측 핀용 구멍(39)과, 이동 프레임(9)의 측판에 설치된 내측 핀용 구멍(40)과, 이들 핀용 구멍(39, 40)에 걸쳐서 삽통되는 고정용 핀(41)으로 구성되어 있다.

또한, 베이스 프레임(7)의 후부 상단 및 붐(6)의 측면에 각각 스토퍼 (42, 43; 도12, 도16 참조)가 설치되고, 도16에 도시한 붐 도복 상태에 있어서의 이동 프레임(9)의 가장 신장되었을 때(후퇴시)에 이들 스토퍼(42, 43)가 맞닿음으로써,이동 프레임(9)의 신장 상태의 위치 규제가 이루어지도록 구성되어 있다.

베이스 프레임(7)의 단면 형상은, 도15에 도시한 바와 같이, 좌우의 브라켓판(24, 24)의 상단이 상대하는 방향으로 절곡 형성되고, 이 절곡된 부분의 하면과, 좌우의 브라켓판간의 하부에 설치된 바닥판의 상면과 평탄한 슬라이드 이동면을 구비한 슬라이드 이동 패드(44)가 장착되어 있고, 이들 사이에서 이동 프레임(9)이 슬라이드 이동 가능하도록 내장되어 있다.

또한, 도16에 도시한 바와 같이, 베이스 프레임(7)의 브라켓판(24, 24)의 후부측의 측면으로서, 또 횡대형 형성부의 기단부 부근의 프레임 이동용 실린더(8)의 상방에, 가장 신장된 상태의 이동 프레임(9)을 베이스 프레임(7)에 고정하는 신장시 고정 수단(45)이 설치되어 있다.

이 신장시 고정 수단(45)은, 축소시 고정 수단(38)과 마찬가지로, 베이스 프레임(7)의 브라켓 판면에 설치된 외측 핀용 구멍과, 이동 프레임(9)의 측판에 설치된 내측 핀용 구멍과, 이들 핀용 구멍에 공통되는 고정 핀(모두 도시하지 않음)으로 이루어지고, 도14에 도시한 고정용 핀(41, 41)이 공용된다.

또한, 축소시 고정 수단(38)과 신장시 고정 수단(45)의 중심간 거리는 이동 프레임(9)의 스트로크와 같은 치수로 설정되어 있다.

또한, 도17에 도시한 바와 같이, 이동 프레임(9)을 가장 신장시키고, 붐(6)을 도복하고 가장 축소시킨 상태에서의 붐 선단부의 상하 방향의 요동을 방지하는 어태치먼트 고정 수단(46)이 설치되어 있다.

이 어태치먼트 고정 수단(46)은, 붐 선단부의 복면의 폭방향으로 설치된 브라켓에 지지된 고정용 핀(47)과, 전방이 개구되고, 고정용 핀(47)이 끼워지는 절결(48)로 이루어져 있다.

이 절결(48)은 하부 주행체(1)의 전측 상부에 돌출 설치되어 이루어지는 붐 레스트(49)에 설치되어 있다.

또한, 붐 레스트(49)에서 벗어난 위치에 절결을 갖는, 대략 'コ'자형으로 형성한 고정용 브라켓을 돌출 설치하는 구성으로 할 수 있다. 그러나, 상용 부품인 붐 레스트(49)를 활용하는 것이 비용 저감이 되므로 바람직하다.

이 같은 제2 실시 형태의 구성에 따르면, 제1 실시 형태와 기본적으로 같은 효과에 더하여, 다음의 효과를 얻을 수 있다.

도12에 도시한 바와 같이, 이동 프레임(9)이 가장 축소되어 걸림 결합부(36a)가 걸림 고정부(37)에 걸림 고정되면, 작업시에 이동 프레임(9)에 작용하는 상방향의 모멘트가 걸림 결합부(36a), 걸림 고정부(37)를 통하여 베이스 프레임(7)에 전달된다.

따라서, 이 베이스 프레임(7)의 후단 상부에 과대한 힘이 작용하는 것을 방지할 수 있으므로, 이동 프레임(9)의 상부의 절곡 부분의 강성을 저강성으로 할 수 있다. 이 때문에, 이동 프레임(9)의 비용에 관해서 제1 실시 형태보다도 유리해진다.

그런데, 이 같은 제2 실시 형태의 경우, 단면 형상이 원형인 걸림 결합부(36a)가, 안측이 반원상의 절결인 걸림 고정부(37)에 걸림 고정되는 구성인데, 이를 대신하여, 걸림 결합부(36a)를 프레임 이동용 실린더(8)측으로 감에 따라서 상하 방향의 치수가 작아지는 쐐기상으로 형성함과 동시에, 걸림 고정부(27)를 안측으로 갈수록 상하 방향의 폭이 좁아지는 테이퍼 홈상으로 형성할 수도 있다.

이렇게 하면, 걸림 고정부(37)의 경사면에 걸림 결합부(36a)의 경사면이 밀착하므로, 보다 확실하게 이동 프레임(9)의 요동을 방지할 수 있어, 크레인 작업의 능률 향상에 기여한다.

또한, 베이스 프레임(7)의 측면에 설치한 축소시 고정 수단(38)에 의해, 이동 프레임(9)이 베이스 프레임(7)에 고정되어 있으므로, 크레인 작업시에 크레인이 진동하나, 진동이 원인으로 걸림 결합부(36a)가 걸림 고정부(37)에서 이탈됨 없이, 안정된 상태로 크레인 작업을 수행할 수 있다.

또한, 이동 프레임(9)을 신장시키고, 붐(6)을 도복하고 가장 축소시킨 주행 자세에 있어서는, 베이스 프레임(7)의 측면에 설치한 신장시 고정 수단(45)에 의해, 이동 프레임(9)이 베이스 프레임(7)에 고정되어 있다.

또한, 붐(6)의 선단이 어태치먼트 고정 수단(46)에 의해 고정되어 있으므로, 주행시에 크레인이 진동하더라도, 이동 프레임(9)이 베이스 프레임(7)에 대하여 이동하거나, 붐 선단측이 상하로 요동할 우려가 없다. 따라서, 이들이 원인으로 주행시에 크레인에 핏칭 현상이 발생할 우려가 없어져, 안정 주행이 가능해지므로, 승차감도 향상한다는 효과를 얻을 수 있다.

또한, 상기 신장시 고정 수단(45)에 있어서 개구단이 되는 전방측에 단차 등의 이탈 방지 기구와, 이탈 방지 핀과, 링식의 브라켓에 의한 잠금 기구, 또한 운전실로부터의 와이어 케이블과 전기 신호 등에 의한 자동 잠금, 원격 해제 등의 구성을 부가함으로써, 주행시의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 제1 및 제2 양 실시 형태에서는, 베이스 프레임(7)에 슬라이드 이동 패드를 개재시켜, 프레임 이동용 실린더(8)에 의해 이동 프레임(9)을 슬라이드 이동시키는 구성을 취했으나, 이 베이스 프레임(7)에 대한 이동 프레임(9)의 이동 수단에 대하여는 실린더로 한정되는 것은 아니다.

이 밖에 실린더 이외의 이동 수단으로서는, 이동 프레임(9)을 래크와 피니언과의 구성으로 이동시키는 구성으로 할 수 있다.

이 경우에는, 붐(6)의 복면측에 래크를 배치함과 동시에, 하부 주행체(1)의 프레임 상면에 피니언을 구비한 구동 모터를 배치하고, 붐(6)을 도복시켜 피니언에 래크를 맞물림 결합시키고, 고정용 핀을 뽑음과 동시에, 구동 모터를 구동시킴으로써, 붐(6)과 일체로 이동 프레임(9)을 이동시킬 수 있다.

또한, 크레인에 탑재되어 있는 다른 액츄에이터를 이용하여 이동 프레임(9)을 이동시키는 방법으로서는, 하기의 것이 있다.

즉, 붐(6)의 기단부의 배면에 탑재되는 윈치로 감기, 되감기되는 로프를 활용한다.

① 이동 프레임(9)을 축소시키는 경우

이동 프레임(9)의 후단부의 상하 위치에 쉬브(sheave)를 설치하고, 이들 쉬브에 윈치로 감기, 되감기되는 로프를 걸어 감음과 함께, 로프의 선단을 베이스 프레임(7)에 연결하여, 윈치로 로프를 감는 구성으로 한다.

② 이동 프레임(9)을 신장시키는 경우

붐 선단의 붐 포인트 쉬브에 걸려진 윈치로 감기, 되감기되는 로프의 선단을 하부 주행체(1)에 연결하여, 윈치로 로프를 감는 구성으로 한다. 또한, 이 밖의 윈치 구동에서는, 기본 붐 전방에 쉬브를 배치하고, 로프단을 선회 프레임에 고정하는 등, 로프의 경로와 쉬브 배치에 의해 다양한 구성으로 이동 프레임을 이동시킬 수 있다.

붐 신축 실린더를 활용한다.

① 이동 프레임(9)을 축소시키는 경우

붐 신축 실린더에 의해 붐(6)을 신장시키고, 이 붐(6) 선단과 하부 주행체(1)와의 사이에 버팀줄(stay)을 개장함과 동시에, 붐 신축 실린더에 의해 붐을 축소시키는 구성으로 한다.

② 이동 프레임(9)을 신장시키는 경우

붐 선단과 하부 주행체(1)와의 사이에 버팀줄을 통하여 연결하고, 붐 신축 실린더에 의해 붐(6)을 신장시키는 구성으로 한다.

이 경우, 붐 선단과, 하부 주행체(1)를 잇는 버팀줄로서는, 이동 프레임 최축소 상태에 있어서의 붐(6)의 하부 주행체(1)의 최단으로부터의 돌출량에 따라서 적절히 전용의 금속제 로드, 링크 등을 이용할 수 있으며, 또한 짐의 리프팅 작업에서 이용되는 경우가 많은, 지브 등의 어태치먼트를 이용할 수 있다.

<제3 실시 형태(도18 참조)>

제1 및 제2 실시 형태와의 상위점만을 설명한다.

운전실(5)은, 운전실(5)과 베이스 프레임(7)과의 사이에 설치된 가이드 레일과 가이드 롤러(모두 도시하지 않음)로 이루어지는 슬라이드 기구에 의해서 차폭 방향으로 이동 가능하도록 지지되고, 이 운전실(5)의 후부 하면측과 이동 프레임(9)의 후부가 링크 기구(51)에 의해 연결되어 있다.

이 링크 기구(51)는, 베이스 프레임(7)에 수직축(52) 주위에 회동 가능하도록 장착되어 일단이 운전실 하면에 장공을 통하여 핀 연결된 'く'자형의 회동 암 (53)과, 이 회동 암(53)의 타단과 이동 프레임(9)의 후부와의 사이에 설치된 신축체(54)에 의해 구성되어 있다.

신축체(54)는, 회동 암(53)측에 볼 조인트(55)를 통하여 연결된 로드(54a)와, 이동 프레임(9)측에 연결된 통체(54b)에 의해 망원경상으로 신축이 자유롭게 구성되어 있다.

또한, 회동 암(53)의 회동 중심 부분에는, 그 암(53)을 도18 실선의 위치로 탄성력을 부가하는 스프링(도시 않음)이 설치되어 있다.

이 구성에 있어서, 크레인 작업시에 이동 프레임(9)이 신장 이동하면, 그 이동 도중에 신축체(54)가 가장 축소된 상태가 되어 회동 암(53)을 민다.

이에 따라, 회동 암(53)이 도18의 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 수직축(52) 주위에 바깥 방향으로 회동하고, 이 암 회동력에 의해 운전실(5)이 차폭내 위치 X에서 측방 돌출 위치 Y로 이동한다.

이 구성에 따르면, 크레인 작업 자세가 되는 이동 프레임 축소 상태에서 운전실(5)이 붐(6)과의 간섭을 회피할 수 있는 측방 돌출 위치 Y로 이동하므로, 운전실(5)을 다른 액츄에이터(예를 들면, 제1 실시 형태의 운전실 이동 실린더(22))에의해 이동시키는 경우와 비교하여, 보다 안전한 메카니컬 인터록 기능을 얻을 수 있다.

또한, 전용의 액츄에이터가 불필요해지므로, 구성을 간소화하고, 비용을 저렴하게 할 수 있다.

이 같은 제3 실시 형태의 변형예로서, 도19에 도시한 바와 같이 붐 도복력과 스프링력을 이용하여 캐빈(5)을 차폭내 위치 X와 측방 돌출 위치 Y와의 사이에서 이동시키는 구성을 취할 수 있다.

즉, 제3 실시 형태와 마찬가지로 슬라이드 기구에 의해서 차폭 방향으로 이동 가능하도록 지지된 캐빈(5)의 하방에 있어서 베이스 프레임(7)에 'く'자형의 회동 암(56)을 수평축(56a) 주위에 회동 가능하도록 장착하고, 이 회동 암(56)의 일단을 캐빈 하면에 볼 조인트(56b; 장공일 수도 있다)를 통하여 연결한다.

회동 암(56)의 타단은, 베이스 프레임(7)의 종방향 장공(57)을 관통하여 이동 프레임(9)의 하방을 향하게 하고, 붐(6)의 하면에 하방향으로 장착된 강제(compulsion) 로드(58)의 선단을 회동 암(56)의 타단에 맞닿게 한다. 참조 번호 59는 이동 프레임(9)에 설치한 강제 로드 도통공이다.

또한, 회동 암(56)의 회동 중심 부분(수평축(56a))에는, 그 암(56)을 파선의 위치로 탄성력을 부가하는(캐빈(5)을 측방 돌출 위치 Y로 이동시키는) 스프링을 설치한다.

또한, 캐빈(5)에는 붐(6)에 대한 퇴피부(18)를 설치한다.

또한, 캐빈(5)을 차폭내 위치 X에 고정하는 수단으로서 캐빈(5)과 베이스 프레임(7)의 서로 대응하는 위치에 서로 걸림 결합하는 브라켓(도시 않음)을 설치하고, 이 브라켓끼리의 연결·해제 조작을 캐빈(5)내에서 수행할 수 있도록 구성한다.

또한, 회동 암(56)의 스프링력에 의한 회동 운동을 원활하게 수행시키기 위해 그 암(56)과 베이스 프레임(7)과의 사이에 유압식 등의 댐퍼를 설치하는 것이 바람직하다.

이 같은 구성에 있어서, 붐(6)이 도복한 상태에서는 강제 로드(58)에 의해 회동 암(56)이 도면의 실선으로 나타내는 위치에 유지되고, 캐빈(5)이 차폭내 위치 X에 유지된다.

이 상태에서 붐(6)이 기립되면, 강제 로드(58)도 상승하므로, 회동 암(56)이 스프링력에 의해 파선의 위치로 회동하고, 캐빈(5)이 측방 돌출 위치로 연장된다.

또한, 붐(6)이 도복하면, 강제 로드(58)에 의해 회동 암(56)이 실선 위치로 회동하여 캐빈(5)이 차폭내 위치 X로 이동한다.

이 구성에 의해서도, 제3 실시 형태와 기본적으로 같은 효과를 얻을 수 있다.

또한, 캐빈 이동의 자동화를 목적으로 하여 다른 액츄에이터의 구동력을 이용하는 구체적 수단으로서 와이어 로프와 체인, 래크와 피니언 기어 등을 이용할 수 있다. 또한, 구동력을 얻는 액츄에이터로서는 상부 선회체에 구비되어 있는 것이면, 그 밖에도 다양하게 이용할 수 있다.

<제4 실시 형태(도20 참조)>

상기 실시 형태에서는, 선회 프레임(4)이 베이스 프레임(7)과 이동 프레임 (9)에 의해 구성되고, 이동 프레임(9)에 붐(6)이 장착된(도1 참조) 것에 대하여, 제3 실시 형태에서는, 종래의 크레인과 마찬가지로, 일체형의 선회 프레임(4)의 후측 상부에 설치된 브라켓부(4a)에 붐 푸트핀(10)을 통하여 붐(6)을 기복 가능하도록 지지된 구성으로 되어 있다.

이 같은 구성에 의해서도, 제1 및 제2 양 실시 형태와 대략 같은 하기 효과를 얻을 수 있다.

① 차체 무게 중심을 크레인 차폭 방향의 중심에 가까운 위치에서 저위치로 낮출 수 있으므로, 경전 각도를 확보하면서도 크레인 차폭을 축소할 수 있다.

② 운전실(5)의 측방 돌출 위치 Y에의 이동에 따라 하부 주행체(1)의 측방으로부터 크레인 작업 상태를 눈으로 확인할 수 있으므로, 전방 시계를 확대하여, 크레인 작업 능률을 향상시킬 수 있다.

③ 붐(6)이 운전실(5)에 간섭할 우려가 없으므로, 붐(6)의 간섭에 의한 운전실(5)과 붐(6)의 파손을 방지할 수 있고, 또 공사 현장에 있어서의 이동에 지장이 발생하는 일도 없다.

제5∼제7 실시 형태(도21∼도26 참조)

이하의 제5∼제7 각 실시 형태는 하부 주행체(1)의 구성에 특징을 가진다. 단, 상부 선회체의 구성은 상기 제1 및 제2 실시 형태와 같은 것에 대해, 여기에서는 도시 및 설명을 생략하고, 필요에 따라서 제1 및 제2 실시 형태의 도면을 참조한다.

<제5 실시 형태(도21, 도22 참조)>

하부 주행체의 주행 프레임(2)의 길이 방향, 및 폭 방향의 대략 중심부에, 선회 베어링을 통하여 상부 선회체가 장착되는 대략 상자형으로 형성된 선회 대좌부(60)가 설치되어 있다.

이 같은 선회 대좌부(60)의 전후 양측에는, 도1, 도2에 도시한 차축(6)을 지지하는 차축 지지부(61, 61)가 설치됨과 동시에, 전측의 차축 지지부(61)의 전방, 및 후측의 차축 지지부(61)의 후방에 각각 아웃트리거 지지부(62, 62)가 설치되어 있다.

여기에서, 도22에 도시한 바와 같이 선회 대좌부(60)의 상면(60a)은 양측 차축 지지부(61, 61)의 상면(61a, 61a)보다도 하위에 위치하도록 구성되어 있다.

즉, 이 크레인에 따르면, 도1, 도2에 도시한 상부 선회체(3)를 지지하는 선회 대좌부(60)의 상면(60a)이 종래의 크레인의 경우보다도 낮게 설정되어 있다. 이에 따라, 크레인 전체의 무게 중심 위치를 낮게 할 수 있으므로, 주행 안정성이 향상한다는 우수한 효과를 발휘한다.

한편, 선회 대좌부(60)의 하면(60b)은, 양측 차축 지지부(61, 61)의 하면(61b, 61b)보다도 고위가 되도록 구성됨과 동시에, 양측 차축 지지부 하면 (61b)의 후부에, 주행 프레임(2)의 전후 방향의 외측을 향하여 기울기 상방으로 경사지는 경사면(61c, 61c)이 형성되어 있다.

이에 따라, 크레인 주행시에 저중심화한 주행 프레임(2)의 선회 대좌부(60)의 하면(60b)이 지면과 접촉할 우려가 없으므로, 주행에 지장이 발생하지 않고, 또한 경사진 길에의 침입 시와 경사진 길로부터의 이탈시에, 차축 지지부(61, 61)의 하면이 지면에 접촉할 우려도 적다.

그런데, 선회 대좌부(60)의 하면(60b)은, 양측 차축 지지부(61, 61)의 하면보다도 고위가 되도록 구성되어 있으면 된다. 또한, 선회 대좌부(60)의 상면(60a)과 양측 차축 지지부(61, 61)의 상면(61a, 61a)과의 레벨차는, 선회 대좌부(60)의 강도를 확보할 수 있는 범위에 있어서 큰 편이 바람직하다.

양측 차축 지지부(61, 61)는, 도1, 도2에 도시한 차축(6)을 상하 방향에서 사이에 끼우는 상부 프레임 부재(63)와 하부 프레임 부재(64)로 이루어져 있다.

이 상부 및 하부 양 프레임 부재(63, 64)는, 횡단 단면이 구형상인 폐단면 구조로 구성됨과 동시에, 이 전후 방향의 각 부위에 있어서의 단면 계수가 각 부위에 작용하는 응력에 따른 값이 되도록 구성되어 있다.

따라서, 차축 지지부(61, 61)의 강성을 높일 수 있고, 또한 상부 프레임 부재(63)와 하부 프레임 부재(64)의 전후 방향의 각 부위의 강성에 과부족이 발생될 우려가 없음과 동시에, 과잉 품질 부위가 없어져, 주행 프레임(2)의 경량화에 도움이 된다.

또한, 양측 아웃트리거 지지부(62, 62)는 상부 프레임 부재(63)와 하부 프레임 부재(64)에 의해서, 주행 프레임(2)의 전후 방향과 직교하는 방향으로 끼워져 지지되어 있다.

따라서, 도1, 도2에 도시한 아웃트리거 장치(17)를 고강도로 지지할 수 있음과 동시에, 상부 및 하부 양 프레임 부재(63, 64)의 강성도 향상하므로, 크레인 주행시의 진동 저감, 및 크레인 작업시의 안전성의 향상에 기여한다.

또한, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 도2에 도시한 엔진(12)은 상부 선회체 (3)에 탑재되어 있어, 주행 프레임(2)에 엔진 탑재 장소를 설치할 필요가 없으므로, 주행 프레임(2)을 컴팩트한 구성으로 할 수 있다. 또한, 상부 선회체(3)의 위치도 낮아지므로, 크레인 전체의 무게 중심 위치를 낮게할 수 있다.

또한, 이 같은 구성에 의하면, 상기와 같이 선회 대좌부(60)의 상면(60a)이 낮고, 차륜 상단보다도 저위에 위치하므로, 도22중에 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 이 선회 대좌부(60)의 상방에 있어서 상부 선회체(3)에 대중량물을 숨김 상태로 설치할 수 있다.

도면에서는 대중량물로서 엔진(12)을 예시하고 있으나, 도2에 도시한 작동유 탱크(13)와 도시하지 않은 연료 탱크 등을 설치할 수도 있다. 이같이 하면, 크레인 전체를 더욱 저중심화할 수 있다.

또한, 선회 중심은 휠 베이스(차축간)의 중앙 부근에 배치하는 것이 바람직하다. 이렇게 하면, 가장 효율적으로 중량물을 배치하도록 확보할 수 있다.

<제6 실시 형태(도23, 도24 참조)>

제6 실시 형태에서는, 주행 프레임(2)의 양측 차축 지지부(61,61)의 구성이 제5 실시 형태와 다르다.

이 다른 부분만을 설명하면, 도23에 도시한 바와 같이, 양측 차축 지지부(61, 61)의 상부 및 하부 양 프레임 부재(63, 64)는, 좌우 2분할된 구성으로 되어 있다.

이 같은 구성에 따르면, 제5 실시 형태의 효과에 더하여, 상부 및 하부 양 프레임 부재(63, 64)에 형성되는 공간에 밸브 등의 기기류, 관로, 전선 등을 배치할 수 있으므로, 이들 기기류, 관로, 전선 등의 배치 공간의 향상에 기여한다.

또한, 좌우로 2분할된 프레임 부재(63, 64)가 아웃트리거 지지부(62)의 좌우를 연결하는 구조가 되므로, 강도, 뒤틀림에 대하여 유리하게 된다는 효과도 있다.

<제7 실시 형태(도25, 도26 참조)>

제7 실시 형태에 있어서는, 주행 프레임(2)의 양측 차축 지지부(61, 61)가 강관으로 이루어지는 격자(lattice) 구조로 되어 있다.

이와 같이, 양측 차축 지지부(61, 61)를 상자형 구조에서 격자 구조로 바꾸더라도, 제5 및 제6 양 실시 형태와 같은 효과를 얻을 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 자주식 작업 기계의 주행시에는, 작업 어태치먼트가 운전실의 하위측 위치를 가로지르도록 배치되어 있으므로, 이 자주식 작업 기계의 무게 중심 위치를 낮게할 수 있는 것에 더하여, 운전실과의 겹치는 정도만큼 작업 어태치먼트를 차폭의 중심 방향으로 근접시킬 수 있으므로, 운전실과의 겹치는 정도만큼 자주식 작업 기계의 차폭을 축소할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 자주식 작업 기계의 주행 프레임의 중앙 부근에 선회 대좌부, 이 선회 대좌부의 전후 양측에 차축 지지부가 설치된 자주식 작업 기계에 있어서, 상기 선회 대좌부의 상면을 양측 차축 지지부의 상면보다 하방에 위치하도록 구성했으므로, 상부 선회체를 지지하는 선회 대좌부의 상면을 종래예보다도낮게할 수 있다. 이 때문에, 차체의 무게 중심 위치를 낮게하여, 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 다단 신축식의 붐과 같은 장척의 작업 어태치먼트를 구비한 자주식 작업 기계에 있어서, 작업 어태치먼트에 의해서 좁은곳 진입성, 좁은곳 작업성이 손상되지 않고, 또한 작업 어태치먼트는 단수를 증가시키지 않고 보다 장척화 및 경량화할 수 있다.

Claims

하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 상기 상부 선회체의 선회 프레임에, 운전실과 기복이 자유로운 작업 어태치먼트가 설치된 자주식 작업 기계에 있어서,

상기 작업 어태치먼트가 최대 도복(倒伏) 상태에서 상기 운전실의 하위측 위치를 가로지르도록 배치됨과 동시에, 상기 운전실이 그 적어도 일부가 상기 작업 어태치먼트의 상면에 겹쳐지도록 배치되고, 또 상기 작업 어태치먼트의 기복시에 그 어태치먼트와 운전실의 간섭을 피하는 간섭 회피 수단이 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제1항에 있어서, 상기 작업 어태치먼트가 상기 하부 주행체의 차폭 방향의 거의 중앙 위치에서 상기 선회 프레임에 배치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 운전실의 상기 하부 주행체 중앙측의 하위에, 상기 작업 어태치먼트의 상단 형상에 따른 퇴피부가 형성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 간섭 회피 수단으로서, 상기 선회 프레임에 상기 운전실을, 상기 하부 주행체의 차폭내에 위치하는 차폭내 위치와 차폭 밖으로 돌출하는 측방 돌출 위치와의 사이에서 이동시키는 운전실 이동 수단이 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 어태치먼트가 전후 이동 가능하게 구성되고, 또 상기 작업 어태치먼트를 전후 이동시키는 구동 수단과, 상기 구동 수단의 구동력을 운전실에 차폭 방향의 이동력으로서 전달하는 전달 수단이 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 운전실이 상기 차폭내 위치에 있는 상태에서, 상기 작업 어태치먼트의 기복 동작을 제한하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 운전실이 상기 측방 돌출 위치에 있는 상태에서, 상기 하부 주행체의 주행을 제한하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선회 프레임에 엔진이 탑재된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제8항에 있어서, 상기 엔진이 상기 선회 프레임의 일측에 배치됨과 동시에, 상기 운전실이 상기 선회 프레임의 타측에 배치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
하부 주행체의 주행 프레임상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재된 자주식 작업 기계에 있어서,

상기 주행 프레임은 그 프레임의 중앙부 부근에 있어서 상기 상부 선회체를 선회 가능하게 지지하는 선회 대좌부와, 상기 선회 대좌부의 전후 양측에 설치된 차축 지지부를 구비하고, 상기 선회 대좌부의 상면은 상기 양측 차축 지지부의 상면보다 하방에 위치하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제10항에 있어서, 상부 선회체를 선회 자유롭게 지지하는 선회 베어링이, 상기 선회 대좌부의 상방에 배치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 선회 대좌부의 하면은, 상기 양측 차축 지지부의 하면 이상의 레벨이 되도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 양측 차축 지지부의 하면에, 상기 주행 프레임의 전후 방향 외측을 향하여 기울기 상방으로 경사지는 경사면이 형성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 양측 차축 지지부는, 차축을 상하 방향으로부터 사이에 끼우는 상부 프레임 부재와 하부 프레임 부재에 의해 구성되고, 이들 상부 및 하부 양 프레임 부재는 폐단면 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제14항에 있어서, 상기 주행 프레임의 전단부와 후단부에서 주행 프레임의 전후 방향과 직교하는 방향으로 아웃트리거를 지지하는 아웃트리거 지지부가 설치되고, 상기 아웃트리거 지지부는 상기 상부 및 하부 양 프레임 부재간에 끼워져 지지되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제14항 또는 제15항에 있어서, 상기 상부 및 하부 양 프레임 부재는, 상기 주행 프레임의 좌우로 2분할되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 상기 상부 선회체의 선회 프레임에, 운전실과 기복이 자유로운 작업 어태치먼트가 설치되고, 상기 작업 어태치먼트는 최대 도복 상태에서 상기 운전실 측방을 통하여 상기 선회 프레임의 후방으로부터 전방에 걸쳐서 배치되는 자주식 작업 기계에 있어서,

상기 선회 프레임은, 상기 하부 주행체에 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대하여 전후 방향으로 이동 가능하도록 설치된 이동 프레임을 갖고, 상기 이동 프레임에 상기 작업 어태치먼트의 기복 지점이 설치되고, 상기 기복 지점이 상기 베이스 프레임의 후단에서 후방으로 이동 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항에 있어서, 상기 이동 프레임에, 측면으로부터 외방으로 돌출하는 걸림 결합부가 설치됨과 동시에, 상기 베이스 프레임의 후단부에, 상기 이동 프레임이 가장 축소하여 상기 걸림 결합부가 걸림 결합했을 때에, 상기 걸림 결합부에 걸림 고정하는 걸림 고정부가 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 또는 제18항에 있어서, 가장 축소된 상태의 이동 프레임을 상기 베이스 프레임에 고정하는 축소시 고정 수단과, 가장 신장된 상태의 이동 프레임을 상기 베이스 프레임에 고정하는 신장시 고정 수단이 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동 프레임이 가장 신장하고, 또 작업 어태치먼트가 가장 축소된 상태에서 작업 어태치먼트를 고정하는 어태치먼트 고정 수단이 하부 주행체측에 설치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 어태치먼트의 기복 지점은, 상기 운전실의 높이 방향 거의 중앙 위치보다 하방에 위치하도록 한 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 프레임상에 엔진을 포함하는 파워 유닛이 탑재되고, 상기 작업 어태치먼트의 기복 지점은, 상기 하부 주행체 후단에서 후방으로 돌출하는 위치로 이동 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 어태치먼트는 최대 도복 상태에 있어서 후방으로부터 전방을 향하여 전방 하향 상태가 되도록 탑재된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
제17항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 어태치먼트는, 최대 도복 상태에 있어서 후방으로부터 전방을 향하여 전방 하향 기울기로 배치되고, 이동 프레임은 상기 작업 어태치먼트의 경사축 방향으로 이동 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.
하부 주행체상에 상부 선회체가 선회 자유롭게 탑재되고, 상기 상부 선회체의 선회 프레임에 운전실과 기복이 자유로운 작업 어태치먼트가 설치되고, 상기 작업 어태치먼트는 최대 도복 상태에서 상기 운전실 측방을 지나 상기 선회 프레임의 후방으로부터 전방에 걸쳐 배치되는 자주식 작업 기계에 있어서,

상기 작업 어태치먼트는, 상기 하부 주행체의 전방 및 후방으로 돌출한 상태에서, 또 상기 작업 어태치먼트의 전단 및 후단과, 상기 하부 주행체와의 최소 직각 주행 궤적이 거의 동일해지도록 배치된 것을 특징으로 하는 자주식 작업 기계.