KR20030054612A - a transitting apparatus for ascending and descending automatically - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 자동승강이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic lift transfer device.
자동승강이송장치는 소정의 이송물품을 제공받아 원하는 높이로 위치 이동시키기 위해 사용된다. 이때, 자동승강이송장치에 적치되는 이송물품은 주로, 작업자가 직접 파지하기가 곤란한, 예를 들어, 성형 직후의 뜨거운 유리제품이나, 혹은 정밀 검사를 요하는 반도체 집적회로 등을 포함한다.The automatic lifting and lowering device is used to receive a predetermined conveying article and move it to a desired height. At this time, the conveyed article loaded on the automatic lift transfer device mainly includes a hot glass product immediately after molding, or a semiconductor integrated circuit requiring a close inspection, etc., which is difficult for a worker to grip directly.
이러한 종래의 승강이송장치는, 작업자가 손잡이를 돌리게 되면, 그 회전력은 감속기를 통해 권취풀리를 회전시키게 되며, 이 권취풀리에는 일정한 길이의 와이어가 감겨지게 되며, 이 와이어의 일단은 서로 회동 가능하게 결합된 X자형 링크바의 일단에 결합되어 있으며, 이 링크바의 상단에는 와이어가 권취되는 정도에 따라 높이가 가변되는 링크바의 상단에 승강지지부재가 설치되어 있는 구조로 되어 있다.In the conventional lifting and lowering device, when the operator turns the handle, the rotational force rotates the winding pulley through the reducer, and the winding pulley is wound with a certain length of wire, and one end of the wire is rotatably coupled to each other. It is coupled to one end of the X-shaped link bar, and the upper end of the link bar has a structure in which the lifting support member is installed on the upper end of the link bar, the height of which varies depending on the degree of winding the wire.
상기와 같이 구성된 종래 장치는 다음과 같은 문제점이 있었다.The conventional apparatus configured as described above has the following problems.
첫째, 승강지지부재에 적치된 물품을 승강시키기 위해서는 손잡이를 지속적으로 회전시켜 와이어를 권취풀리에 감아주어야 함과 아울러 물품의 무게가 많이 나갈수록 작업자가 손잡이를 원활하게 회전시킬수 없었다.First, in order to elevate the article loaded on the elevating support member, the handle must be continuously rotated to wrap the wire on the winding pulley, and as the weight of the article increases, the worker cannot rotate the handle smoothly.
둘째, 승강지지부재에 일정치 이하의 하중, 즉 X자형 링크바가 승강지지부재를 지지하는 지지력 이하의 물품이 적치되어 있을 경우에는 와이어를 감고있는 권취풀리의 고정 상태를 해제하더라도 와이어는 원상태로 풀리지 않게 되며, 결국에는 작업자가 승강지지부재를 눌러주어야 하는 불편한 점이 있었다.Second, if there are loads below a certain value on the lifting support member, that is, the X-shaped link bar is below the supporting force for supporting the lifting support member, the wire will not be released in the original state even if the winding pulley which is winding the wire is released. In the end, the worker had to press the elevating support member inconveniently.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 인력에 의존하지 않고 별도의 구동모터의 동력을 전달받아 물품등을 자동적으로 승하강이동시킴과 아울러 반도체나 유리제품 등을 취급하는 클린룸에서도 원활하게 사용할 수 있도록 한 자동승강이송장치를 제공하는 것을 목적을 한다.The present invention was devised to solve the above problems, and clean room for handling semiconductors and glass products as well as automatically moving up and down goods by receiving power from a separate drive motor without depending on manpower. An object of the present invention is to provide an automatic elevating feeder that can be used smoothly.
도 1은 본 발명에 따른 승강지지부재가 하강된 상태를 도시한 자동이송장치의 사시도.1 is a perspective view of an automatic transfer device showing a state in which the lifting support member is lowered according to the present invention.
도 2는 승강지지부재가 상승된 상태를 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view showing a state in which the lifting support member is raised.
도 3은 승강지지부재가 하강된 상태의 도 1의 부분 단면도.3 is a partial cross-sectional view of FIG. 1 in a state where the lifting support member is lowered.
도 4는 승강지지부재가 상승된 상태의 도 2의 부분 단면도.4 is a partial cross-sectional view of FIG. 2 with the lifting support member raised;
도 5 및 도 6은 각각 도 1의 부분 단면도 및 평면도.5 and 6 are partial sectional and plan views, respectively, of FIG.
<도면의 주요 부분에 대한 부후의 설명><Description of the part about the main parts of the drawing>
10 : 이송장치본체13 : 이동용 손잡이10: transfer unit body 13: the handle for movement
14 : 배터리15 : 구동모터14 battery 15 drive motor
20 : 전달부30 : 하부베이스]20: transmission unit 30: lower base]
31 : 구름바퀴32 : 컨베이어프레임31: cloud wheel 32: conveyor frame
33 : 원통형 로울러40 :제1가이드부재33: cylindrical roller 40: first guide member
50 : 승강지지부재52 : 난간부재50: lifting support member 52: handrail member
54 : 제2가이드부재60 :X 링크유니트54: second guide member 60: X link unit
61 : 제1링크바아62 : 제2링크바아61: first link bar 62: second link bar
63 : 제3링크바아64 : 제4링크바아63: third link bar 64: fourth link bar
70 : 탄성지지부재70: elastic support member
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 자동승강이송장치에 있어서,하부베이스와; 수평의 지지면을 가지고 상기 하부베이스의 상부에 상기 하부베이스로부터 이격되게 배치되어 이송물품이 적치되는 승강지지부재와; 상기 하부베이스와 상기 승강지지부재 사이에 개재되어 상기 하부베이스에 대해 상기 승강지지부재를 승강이동시키는 X링크유니트와; 상기 X링크유니트로부터 수평방향으로 이격되고 수직방향에 대해 경사지게 배치되며, 양단이 상기 하부베이스 및 상기 승강지지부재에 각각 고정되어 상기 승강지지부재를 탄성적으로 지지하는 적어도 한쌍의 탄성지지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, In the automatic lift transfer device, the lower base; An elevating support member having a horizontal support surface and spaced apart from the lower base on an upper portion of the lower base to accommodate the transported article; An X link unit interposed between the lower base and the elevating support member to move the elevating support member up and down relative to the lower base; At least one pair of elastic support members spaced apart from the X-link unit in a horizontal direction and inclined with respect to the vertical direction, both ends of which are respectively fixed to the lower base and the lift support member to elastically support the lift support member. Characterized in that.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1에 도시된 바와 같이, 각종 부품이 설치되어 있는 이송장치본체(10)와, 하부베이스(30)와, 하부베이스(30)의 상부에 하부베이스(30)로부터 이격되게 배치되어 이송물품이 적치되는 승강지지부재(50)를 갖는다.As shown in FIG. 1, the transporting device body 10 having various components installed therein, the lower base 30, and the upper base of the lower base 30 are disposed to be spaced apart from the lower base 30. The lifting support member 50 is stacked.
이송장치본체(10)는 하부베이스(30)와는 달리 기립되게 배치되어 있으며, 배면에는 충격 완화용 범퍼(미도시)가 마련되어 있다. 이송장치본체(10)의 상단에는 온오프스위치가 장착된 작동부(11)와, 작동부(11)의 작동상태를 표시하는 표시부(12) 및 승강이송장치를 이동시키기 위한 이동용 손잡이(13)가 마련되어 있다. 표시부(12)는 불빛의 점등에 의한 시각적인 방법과 알람 등과 같은 소리로 표시하는 청각적인 방법 중 적어도 어느 하나를 이용할 수 있다.Unlike the lower base 30, the transfer device main body 10 is disposed to stand up, and a bumper (not shown) for shock alleviation is provided on the rear surface. On the upper end of the conveying apparatus main body 10, an operating part 11 equipped with an on-off switch, a display part 12 indicating an operating state of the operating part 11, and a moving handle 13 for moving the lifting conveying device. Is provided. The display unit 12 may use at least one of a visual method by lighting of a light and an acoustic method of displaying a sound such as an alarm.
이송장치본체(10) 내에는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 후술할 볼스크류(37)를 동작시키기 위해 전원을 공급하는 배터리(14)와, 배터리(14)에 의해 온오프되는 구동모터(15)와, 구동모터(15)의 회전축에 연결되어 구동모터(15)의 회전속도를 일정한 비율로 감속하는 기어유니트(16)와, 기어유니트(16)로부터 회전력을 볼스크류(37)에 전달하는 전달부(20)를 갖는다.As shown in FIGS. 5 and 6, the transfer device body 10 includes a battery 14 for supplying power to operate the ball screw 37 to be described later, and a drive turned on and off by the battery 14. The ball screw 37 rotates the rotational force from the gear unit 16 and the gear unit 16 which are connected to the motor 15 and the rotation shaft of the drive motor 15 to decelerate the rotational speed of the drive motor 15 at a constant rate. It has a transmission unit 20 to transmit to.
전달부(20)는 기어유니트(16)에 연결되어 있는 구동풀리(21)와, 볼스크류(37)에 결합되어 있는 피동풀리(22)와, 구동풀리(21) 및 피동풀리(22)를 일체로 연결되어 회전하는 벨트(23)를 포함한다. 이에, 배터리(14)에 의해 구동모터(15)에 작동되어 구동모터(15)의 회전축이 회전하면, 이 회전력은 기어유니트(16)를 통해 일정 비율로 감소된 후, 구동풀리(21) 및 벨트(23)를 통해 피동풀리(22)로 전달되어 피동풀리(22)에 결합된 볼스크류(37)는 일방향으로 회전할 수 있다.The transmission unit 20 includes a drive pulley 21 connected to the gear unit 16, a driven pulley 22 coupled to the ball screw 37, a drive pulley 21 and a driven pulley 22. The belt 23 is integrally connected and rotated. Thus, when the rotary shaft of the drive motor 15 is rotated by the drive motor 15 by the battery 14, the rotational force is reduced by a certain ratio through the gear unit 16, and then the drive pulley 21 and The ball screw 37 which is transferred to the driven pulley 22 through the belt 23 and coupled to the driven pulley 22 may rotate in one direction.
이때, 자세하게 후술하는 바와 같이, 승강지지부재(50)의 상하 이동을 위해 볼스크류(37)는 정역방향으로 모두 회전될 수 있어야 한다. 따라서, 본 실시예에서 사용하고 있는 구동모터(15)는 정역방향으로 회전될 수 있는 모터를 이용하고 있다.At this time, as will be described in detail later, for the vertical movement of the elevating support member 50, the ball screw 37 should be able to rotate in both forward and reverse directions. Therefore, the drive motor 15 used in the present embodiment uses a motor that can rotate in the forward and reverse directions.
또한, 승강지지부재(50)의 상하 이동 위치를 정확하게 제어하기 위해서는 스태핑모터 등을 적용할 수 있다.In addition, a stepping motor or the like may be applied to accurately control the vertical movement position of the elevating support member 50.
한편, 본 발명에서 승강지지부재(50)는 후술하는 바와 같이, X링크유니트(60)와 더불어 탄성지지부재(70)로 인해 승강된다. 따라서, 종래와는 달리 그 용량이 적은 배터리(14)를 이용할 수 있다. 이처럼 용량이 적은 배터리(14)는 반드시 납 축전지를 이용하지 않아도 되므로, 본 발명에 따른 자동승강이송장치는 클린룸에 사용될 수 있게 된다.On the other hand, in the present invention, the lifting support member 50 is lifted due to the elastic support member 70 together with the X link unit 60, as will be described later. Therefore, unlike the related art, the battery 14 having a small capacity can be used. Since the battery 14 having such low capacity does not necessarily need to use a lead acid battery, the automatic lift transfer device according to the present invention can be used in a clean room.
하부베이스(30)는 내부에 소정의 수용공간(30a)이 형성되도록 상면이 개방된 사각블럭 형상을 갖는다. 이러한 하부베이스(30)의 전방에는 충격 완화용 범퍼(미도시)가 마련되어 있다. 그리고, 하부케이스(30)의 하단에는 자동승강이송장치를 구름 이동시키기 위한 복수의 구름바퀴(31)가 설치되어 있다.The lower base 30 has a rectangular block shape in which an upper surface thereof is opened so that a predetermined accommodation space 30a is formed therein. A shock absorbing bumper (not shown) is provided in front of the lower base 30. In addition, a plurality of wheels 31 are installed at the lower end of the lower case 30 to move the automatic lifting and lowering device.
각 구름바퀴(31)중, 후방에 배치된 후륜(31b)은 일방향으로 이동할 수 있도록 되어 있으며, 전방에 배치된 전륜(31a)은 회동 자유롭게 되어 있다. 이에, 자동승강이송장치를 원하는 작업 공정으로 용이하게 배치할 수 있다. 도시하고 있지 않으나, 소정의 위치에 배치된 자동승강이송장치를 멈춤 유지시키기 위해서는, 구름바퀴(31)의 구름 이동을 저지시키기 위한 브레이크 장치를 더 마련할 수 도 있다.Of the rolling wheels 31, the rear wheels 31b disposed at the rear side can move in one direction, and the front wheels 31a disposed at the front side are free to rotate. Thus, the automatic lift transfer device can be easily arranged in the desired work process. Although not shown, in order to stop and hold the automatic lifting and lowering feeder arranged at a predetermined position, a brake device for preventing the rolling movement of the rolling wheel 31 may be further provided.
하부베이스(30)의 중앙 영역에는 하부베이스(30)의 길이 방향을 따라 컨베이어프레임(32)이 설치되어 있다. 컨베이어프레임(32)은 하부베이스(30)의 양 자유단부에 하부베이스(30)의 상단으로부터 수평방향으로 연장된 한쌍의 스커트부(30b,30c)에 고정되어 있다.In the central region of the lower base 30, the conveyor frame 32 is installed along the length of the lower base 30. The conveyor frame 32 is fixed to a pair of skirt portions 30b and 30c extending horizontally from the upper end of the lower base 30 at both free ends of the lower base 30.
컨베이어프레임(32)의 상면에는 이송물품을 용이하게 이동시키기 위한 복수의 원통형 로울러(33)가 마련되어 있다. 각 원통형 로울러(33)의 양단은 컨베이어프레임(32)의 대향한 양측벽에 회전 자유롭게 설치되어 있으며, 소정의 스토퍼(34)에 의해 컨베이어프레임(32)으로부터 이탈되지 않게 된다.The upper surface of the conveyor frame 32 is provided with a plurality of cylindrical rollers 33 for easily moving the conveyed article. Both ends of each cylindrical roller 33 are rotatably installed on opposite side walls of the conveyor frame 32, and are not separated from the conveyor frame 32 by a predetermined stopper 34.
컨베이어프레임(32)의 저부, 즉 하부베이스(30)의 수용공간(30a)내에는 하부베이스(30)의 길이방향을 따라 상호 이격된 한쌍의 스크루장착부(35)가 마련되어 있으며, 한쌍의 스크루 장착부(35)에는 볼스크류(37)가 회전 가능하게 설치되어 있다. 볼스크류(37)에는 가동편(35)이 결합되어 있다. 가동편(35)은 볼스크류(37)의 수나사산에 나사결합될 수 있도록 암나사산을 가지며, 볼스크류(37)의 회전에 의해 볼스크류(37)의 길이 방향을 따라 이동한다.In the bottom of the conveyor frame 32, that is, the receiving space 30a of the lower base 30, a pair of screw mounting portions 35 spaced apart from each other along the longitudinal direction of the lower base 30 are provided, and a pair of screw mounting portions are provided. A ball screw 37 is rotatably provided at 35. The movable piece 35 is coupled to the ball screw 37. The movable piece 35 has a female thread so that it can be screwed to the male thread of the ball screw 37, and moves along the longitudinal direction of the ball screw 37 by rotation of the ball screw 37. As shown in FIG.
하부베이스(30)의 폭방향을 따라 볼스크류(37)의 양측에는 볼스크류(37)와 이격된 한쌍의 제1 가이드부재(40)가 마련되어 있다. 제1가이드부재(40)는 하부베이스(30)의 저면에 고정되는 제1레일로드(40a)와, 제1레일로드(40a)와 상호 도브테일 형상으로 맞물려 제1 레일로드(40a)에 대해 슬라이딩 이동가능하며 가동편(38)에 연결되는 제1레일블럭(40b)을 갖는다.A pair of first guide members 40 spaced apart from the ball screw 37 are provided on both sides of the ball screw 37 along the width direction of the lower base 30. The first guide member 40 is engaged with the first rail rod 40a fixed to the bottom surface of the lower base 30 and the first rail rod 40a in a dovetail shape to slide with respect to the first rail rod 40a. It has a first rail block 40b that is movable and is connected to the movable piece 38.
하부베이스(30)로부터 승강 이동되는 승강지지부재(50)는 그 상면에 수평의 지지면(50a)을 갖는다. 그리고 하면은 개방되어 있으며, 컨베이어프레임(32)보다 부피가 크게 형성된 사각블럭 형상을 이룬다. 따라서, 후술할 X링크유니트(60)와 탄성지지부재(70)의 상호 작동에 의해 승강지지부재(50)가 하강되었을 경우, 승강지지부재(50)는 컨베이어프레임(32)을 덮게 된다.The lifting support member 50 which is lifted and moved from the lower base 30 has a horizontal support surface 50a on its upper surface. And the lower surface is open, and forms a rectangular block shape formed in a larger volume than the conveyor frame (32). Therefore, when the lifting support member 50 is lowered by the mutual operation of the X link unit 60 and the elastic support member 70 to be described later, the lifting support member 50 covers the conveyor frame 32.
승강지지부재(50)의 상면에는 승강지지부재(50)가 하강되었을 경우, 원통형로울러(33)의 일부분이 승강지지부재(50)의 상면으로부터 외부로 노출될 수 있도록 로울러노출공(50b)이 형성되어 있다. 따라서, 승강지지부재(50)가 완전히 하강된 상태에서 이송물품은 노출된 원통형 로울러(33)에 의해 이동되어 승강지지부재(50)의 상면에 배치될 수 있다. 그리고, X링크유니트(60)와 탄성지지부재(70)에 의해 승강지지부재(50)가 상승되었을 경우, 이송물품 들은 승강지지부재(50)의 상부 지지면(50a)에 배치될 수 있다.When the lifting support member 50 is lowered on the upper surface of the lifting support member 50, the roller exposure hole 50b is provided so that a part of the cylindrical roller 33 may be exposed to the outside from the upper surface of the lifting support member 50. Formed. Therefore, in the state in which the lifting support member 50 is completely lowered, the conveyed article may be moved by the exposed cylindrical roller 33 and disposed on the upper surface of the lifting support member 50. In addition, when the lifting support member 50 is lifted by the X link unit 60 and the elastic support member 70, the transfer articles may be disposed on the upper support surface 50a of the lifting support member 50.
승강지지부재(50)의 측부에는 승강지지부재(50)의 상면에 배치된 이송물품들이 아래로 추락하는 것을 방지하는 난간부재(52)가 형성되어 있다. 난간부재(52)는 승강지지부재(50)의 측부로부터 연장된 가로부(52a)와, 가로부(52a)에 대해 상측으로 연장된 세로부(52b)와, 세로부(52b)의 상단을 일체로 연결하는 연결부(52c)를 갖는다. 세로부(52b)의 길이는 승강지지부재(50)의 두께보다 길게 형성되어 승강지지부재(50)의 상면에 안착된 이송물품이 하방 낙하하는 것을 방지시킨다.On the side of the elevating support member 50, a handrail member 52 is formed to prevent the conveyed articles disposed on the upper surface of the elevating support member 50 from falling down. The handrail member 52 includes a horizontal portion 52a extending from the side of the elevating support member 50, a vertical portion 52b extending upwardly with respect to the horizontal portion 52a, and an upper end of the vertical portion 52b. It has a connection part 52c which connects integrally. The length of the vertical portion 52b is formed longer than the thickness of the elevating support member 50 to prevent the transport article seated on the upper surface of the elevating support member 50 to fall downward.
승강지지부재(50)의 내벽면에는 하부베이스(30)와 마찬가지로 한쌍의 제2 가이드부재(54)가 마련되어 있다. 제2 가이드부재(54)는 승강지지부재(50)의 판면에고정되는 제2레일로드(54a)와, 제2레일로드(54a)와 상호 도브테일 형상으로 맞물려 제2레일로드(54a)에 대해 슬라이딩 이동가능한 제2레일블럭(54b)을 갖는다.A pair of second guide members 54 are provided on the inner wall surface of the lifting support member 50 similarly to the lower base 30. The second guide member 54 is engaged with the second rail rod 54a fixed to the plate surface of the lifting support member 50 and the second rail rod 54a in a dovetail shape with respect to the second rail rod 54a. It has a second rail block 54b which is slidably movable.
본 실시예에서 제2 가이드부재(54)는 전술한 제1가이드부재(40)와 마찬가지로 엘엠가이드(LM Guide)를 이용하고 있다.In the present embodiment, the second guide member 54 uses an LM guide like the first guide member 40 described above.
한편, 승강지지부재(50)와 하부케이스(30) 사이에는 하부베이스(30)에 대해 승강지지부재(50)를 승강이동시키는 X링크유니트(60)와, X링크유니트(60)로부터 수평방향으로 이격되고 수직방향에 대해 경사지게 배치되며 양단이 하부베이스(30) 및 승강지지부재(50)에 각각 고정되어 승강지지부재(50)를 탄성적으로 지지하는 한쌍의 탄성지지부재(70)가 설치되어 있다.On the other hand, between the elevating support member 50 and the lower case 30, the X link unit 60 for moving the elevating support member 50 up and down relative to the lower base 30, and the horizontal direction from the X link unit 60 Spaced apart and disposed inclined with respect to the vertical direction, and a pair of elastic support members 70 are installed at both ends fixed to the lower base 30 and the elevating support member 50 to elastically support the elevating support member 50. It is.
X링크 유니트(60)는 상대 회동가능하도록 X형상으로 링크결합되는 두쌍의 링크바아로 이루어져 있다. 이하, 설명의 편의를 위해 두쌍의 링크바아중, 도 3 및 도 4에 도시된 한쌍의 링크바아를 각각 제1 및 제2 링크바아(61,62)로 하고, 대향측에 마련된 링크바아를 각각 제3 및 제4 링크바아(63,64)라 한다(도 2 참조).The X link unit 60 is composed of two pairs of link bars which are linked in an X shape so as to be relatively rotatable. Hereinafter, for convenience of description, the pair of link bars shown in FIGS. 3 and 4 are the first and second link bars 61 and 62, respectively, and the link bars provided on the opposite side are respectively Also referred to as third and fourth link bars 63 and 64 (see FIG. 2).
제1 및 제3 링크바아(61,63)의 일단(61a,63a)은 승강지지부재(50)에 마련된 힌지브래킷(55)에 힌지결합되어 있으며, 타단(61b,63b)은 제1 레일블럭(40b)에 결합되어 있다. 이와 마찬가지로 제2 및 제4 링크바아(62,64)의 일단(62a,64a)은 승강지지부재(50)에 마련된 제2레일블럭(54b)에 결합되어 있으며, 타단(62b,64b)은 하부베이스(30)에 마련된 링크바아브래킷(41)에 의해 회동가능하게 결합되어 있다.One end 61a, 63a of the first and third link bars 61, 63 is hinged to the hinge bracket 55 provided on the lifting support member 50, and the other end 61b, 63b is the first rail block. It is coupled to 40b. Similarly, one end (62a, 64a) of the second and fourth link bar (62, 64) is coupled to the second rail block (54b) provided in the lifting support member 50, the other end (62b, 64b) It is rotatably coupled by the link bar bracket 41 provided in the base 30.
탄성지지부재(70)는 단부가 하부베이스(30)에 마련된 제1실린더브래킷(43)에 힌지결합되며, 내부 압축가스가 충전되어 있는 챔버(70b)를 갖는 실린더(70a)의 길이방향을 따라 이동가능한 피스톤(70c)과, 일단은 피스톤(70c)에 결합되고 타단은 승강지지부재(50)에 마련된 제2실린더브래킷(57)에 힌지결합되는 플런지(70d)로 이루어져 있다.The elastic support member 70 is hinged to the first cylinder bracket 43 provided at the end of the lower base 30 and along the longitudinal direction of the cylinder 70a having the chamber 70b filled with the internal compressed gas. A movable piston 70c and a plunge 70d coupled to one end of the piston 70c and hinged to a second cylinder bracket 57 provided on the lifting support member 50.
이때, 플런저(70d)는 챔버(70b)내에 충전된 압축가스의 힘은 승강지지부재(50)의 하중에 따른 힘과 상관관계를 갖도록 한다. 본 실시예에서는 챔버(70b)내에 충전된 압축가스의 힘이 승강지지부재(50)의 하중에 따른 힘보다 크게 하고 있다. 이에 따라, 승강지지부재(50)가 상승될 경우, 플런저(70d)는 압축가스로 인해 실린더(70a)에 대해 길이가 연장된 상태를 갖는다(도 2 및 도 4참조).At this time, the plunger 70d allows the force of the compressed gas filled in the chamber 70b to be correlated with the force according to the load of the elevating support member 50. In this embodiment, the force of the compressed gas filled in the chamber 70b is larger than the force according to the load of the elevating support member 50. Accordingly, when the lifting support member 50 is raised, the plunger 70d has a state in which the length of the plunger 70d is extended with respect to the cylinder 70a due to the compressed gas (see FIGS. 2 and 4).
그러나, 승강지지부재(50)가 하강할 경우, 승강지지부재(50)의 하중 및 구동모터(15)의 회전력에 의해 플런저(70d)는 실린더(70a) 내부로 삽입됨으로써 그 길이가 축소된다(도 1 및 도 3 참조)However, when the lifting support member 50 is lowered, the plunger 70d is inserted into the cylinder 70a by the load of the lifting support member 50 and the rotational force of the driving motor 15, thereby reducing its length ( 1 and 3)
이러한 탄성지지부재(70)는 압축가스의 팽창 및 수축에 의해 플런저(70d)를 이동시키는 구조로 되어 있어 별도의 가스 압력을 공급하는 공급장치가 필요하지 않은 장점을 가지고 있다. 따라서, 본 자동승강이송장치는 반도체나 유리제품 등을 포함하는 이송물품을 다루는 클린룸에 이용할 수 있다.The elastic support member 70 has a structure in which the plunger 70d is moved by expansion and contraction of the compressed gas, so that a supply device for supplying a separate gas pressure is not required. Therefore, this automatic lifting and lowering transfer apparatus can be used for the clean room which handles the conveyed article containing a semiconductor, glassware, etc.
또한, X링크유니트(60)가 구동하여 승강지지부재(50)를 최초 승강시키는 순간에는 배터리(14)에 의한 구동에너지에 의존하나, 그 이후 승강지지부재(50)의 상승이동은 X링크유니트(60)와 더불어 탄성지지부재(70)가 서포트한다. 따라서, 본 자동승강이송장치는 그 구동에너지를 현격하게 절감시킬 수 있다.In addition, the moment when the X link unit 60 is driven to lift the elevating support member 50 for the first time, the moving energy of the elevating support member 50 is increased by the X link unit. In addition to 60, the elastic support member 70 supports it. Therefore, the automatic lift transfer device can significantly reduce its driving energy.
이러한 구성을 갖는 자동승강이송장치는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이,승강지지부재(50)가 하강된 상태에서 이송물품이 적치되면, 이송물품들은 원통형 로울러(33)에 의해 이동하면서 승강지지부재(50)의 상부에 배치된다. 이어, 승강지지부재(50)를 소정의 높이로 상승시켜 이송물품에 대한 검사 공정 등을 수행한다.As shown in Figures 1 and 3, the automatic lifting and lowering transfer apparatus having such a configuration, when the transfer article is loaded in the state in which the lifting support member 50 is lowered, the transfer articles are lifted while being moved by the cylindrical roller 33. It is disposed above the member 50. Subsequently, the lifting support member 50 is raised to a predetermined height to perform an inspection process for the transported article.
승강지지부재(50)를 높이 방향으로 상승시키는 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the process of raising the lifting support member 50 in the height direction as follows.
사용자가 온오프스위치를 작동시켜 배터리(14)를 통해 구동모터(15)에 전원을 인가하면, 구동모터(15)의 회전축이 회전한다. 구동모터(150의 회전력은 기어유니트(16)를 통해 일정비율로 감소된후, 구동풀리(21) 및 벨트(23)를 통해 피동풀리(22)로 전달되어 피동풀리(22)에 결합된 볼스크류(37)는 정위치에서 일방향으로 회전한다.When the user operates the on / off switch to apply power to the driving motor 15 through the battery 14, the rotation shaft of the driving motor 15 rotates. The rotational force of the driving motor 150 is reduced at a constant rate through the gear unit 16, and then transferred to the driven pulley 22 through the driving pulley 21 and the belt 23 and coupled to the driven pulley 22. The screw 37 rotates in one direction at a fixed position.
볼스크류(37)가 일방향으로 회전하면, 볼스크류(37)에 결합되어 있는 가동편(38)이 볼스크류(37)의 길이 방향을 따라 이동한다. 즉, 가동편(38)은 후륜(31b)을 향해 이동한다. 이때, 한쌍의 제1 레일블럭(40b)은 가동편(38)과 연결되어 있으므로 가동편(38)의 이동시 함께 후륜(31b)을 향해 이동한다.When the ball screw 37 rotates in one direction, the movable piece 38 coupled to the ball screw 37 moves along the longitudinal direction of the ball screw 37. That is, the movable piece 38 moves toward the rear wheel 31b. In this case, since the pair of first rail blocks 40b are connected to the movable piece 38, the pair of first rail blocks 40b move toward the rear wheel 31b together with the movable piece 38.
볼스크류(37)에 의해 가동편(38)과 제1레일블럭(40b)이 후륜(31b)을 향해 일체로 이동하면, 제1레일블럭(40b)에 결합된 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 타단(61b,63b) 역시, 도 3의 상태에서 도 4의 상태와 같이, 후륜(31b)을 향해 회동한다.When the movable piece 38 and the first rail block 40b are integrally moved by the ball screw 37 toward the rear wheel 31b, the first and third link bars coupled to the first rail block 40b ( The other end 61b, 63b of 61,63 also rotates toward the rear wheel 31b like the state of FIG. 4 from the state of FIG.
제1 및 제3 링크바아(61,63)의 일단(61a,63a)은 승강지지부재(50)의 힌지브래킷(55)에 힌지결합되어 있으므로, 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 타단(61b,63b)이 이동함과 동시에 제1 및 제3 링크바아(61,63)는 수평축선에 대해 그 각도가 커지면서 점차 세워지게 된다.Since one end 61a, 63a of the first and third link bars 61, 63 is hinged to the hinge bracket 55 of the lifting support member 50, the first and third link bars 61, 63 are connected. As the other ends 61b and 63b move, the first and third link bars 61 and 63 are gradually erected as their angles increase with respect to the horizontal axis.
이때, 제2 및 제3 링크바아(62,64)의 일단(62a,64a)은 승강지지부재(50)에 마련된 제2레일블럭(54b)에 결합되어 있으므로, 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 이동에 연동하여 제2 및 제4 링크바아(62,64)의 일단(62a,64a)은 후륜(31b)을 향해 이동하게 된다. 제2 및 제4 링크바아(62,64)의 타단(62b,64b)은 링크바아브래킷(41)에 힌지결합되어 있으므로, 제2 및 제4링크바아(62,64) 역시, 제1 및 제3 링크바아(61,63)와 마찬가지로 점차 세워지면서 승강지지부재(50)를 상승시키게 된다.At this time, one end (62a, 64a) of the second and third link bar (62, 64) is coupled to the second rail block (54b) provided in the lifting support member 50, the first and third link bar ( In connection with the movement of the 61 and 63, the ends 62a and 64a of the second and fourth link bars 62 and 64 move toward the rear wheel 31b. Since the other ends 62b and 64b of the second and fourth link bars 62 and 64 are hinged to the link bar bracket 41, the second and fourth link bars 62 and 64 are also the first and the second. Like the link bars (61, 63) is gradually raised to raise and lower the support member (50).
이처럼 구동모터(15)의 작동에 의한 볼스크류(37)의 회전에 의해 승강지지부재(50)가 상승될때, 탄성지지부재(70)의 플런저(70d)는 챔버(70b)내에 충전된 가스압에 의해 그 길이가 신장되면서 승강지지부재(50)의 상승 이동을 탄성적으로 지지한다. 즉, 양단이 제1 및 제2 실린더브래킷(43,57)에 회동 가능하게 결합되어 있으므로, 플런저(70d)의 길이 신장과 더불어 탄성지지부재(70)는 수평축선에 대해 각도가 커지면서 거의 세워지게 된다. 이로써, 승강지지부재(50)는 하부베이스(30)에 대해 상승될 수 있게 된다.When the lifting support member 50 is raised by the rotation of the ball screw 37 by the operation of the driving motor 15 as described above, the plunger 70d of the elastic support member 70 is applied to the gas pressure filled in the chamber 70b. As the length thereof is extended, the lifting support of the lifting support member 50 is elastically supported. That is, since both ends are rotatably coupled to the first and second cylinder brackets 43 and 57, the elastic support member 70 is almost erected while the angle is increased with respect to the horizontal axis along with the extension of the length of the plunger 70d. do. As a result, the lifting support member 50 may be lifted with respect to the lower base 30.
이와는 반대로 다시 이송물품을 적치하기 위해 승강지지부재(50)를 하강시키기는 과정을 설명하면 다음과 같다.On the contrary, the process of lowering the elevating support member 50 to reload the conveyed article will be described below.
사용자가 온오프스위치를 작동시켜 배터리(14)를 통해 구동모터(15)에 전원을 인가하면, 구동모터(15)의 회전축이 전술한 역방향으로 회전한다. 구동모터(15)의 회전력은 역시, 기어유니트(16)를 통해 일정비율로 감소된 후, 구동풀리(21) 및 벨트(23)를 통해 피동풀리(22)로 전달되어 피동풀리(22)에 결합된 볼스크류(37)는 정위치에서 전술한 타방향으로 회전한다.When the user applies the power to the drive motor 15 through the battery 14 by operating the on-off switch, the rotation axis of the drive motor 15 is rotated in the reverse direction described above. The rotational force of the drive motor 15 is also reduced at a constant rate through the gear unit 16 and then transmitted to the driven pulley 22 through the drive pulley 21 and the belt 23 to the driven pulley 22. The combined ball screw 37 rotates in the other direction described above in the correct position.
볼스크류(37)가 회전하면, 볼스크류(37)에 결합되어 있는 가동편(38)이 볼스크류(37)의 길이방향을 따라 전륜(31a)을 향해 이동한다. 이때, 한쌍의 제1레일블럭(40b)은 가동편(38)과 연결되어 있으므로 가동편(38)의 이동시 함께 전륜(31a)을 향해 이동된다.When the ball screw 37 rotates, the movable piece 38 coupled to the ball screw 37 moves toward the front wheel 31a along the longitudinal direction of the ball screw 37. At this time, since the pair of first rail blocks 40b are connected to the movable piece 38, the pair of first rail blocks 40b are moved toward the front wheel 31a together when the movable piece 38 moves.
볼스크류(37)에 의해 가동편(38)과 제1레일블럭(49b)이 후륜(31b)을 향해 일체로 이동하면, 제1 레일블럭(49b)에 결합된 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 타단(61b,63b) 역시, 도 4의 상태에서 도 3의 상태와 같이, 전륜(31a)을 향해 이동한다. 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 일단(61a,63a)은 승강지지부재(50)의 힌지브래킷(55)에 힌지결합되어 있으므로, 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 타단(61b,63b)이 이동함과 동시에 제1 및 제3 링크바아(61,63)는 수평축선에 대해 그 각도가 작아지면서 점차 눕게 된다.When the movable piece 38 and the first rail block 49b are integrally moved by the ball screw 37 toward the rear wheel 31b, the first and third link bars coupled to the first rail block 49b ( The other end 61b, 63b of 61,63 also moves toward the front wheel 31a like the state of FIG. 3 from the state of FIG. Since one end 61a, 63a of the first and third link bars 61, 63 is hinged to the hinge bracket 55 of the lifting support member 50, the first and third link bars 61, 63 are connected. As the other ends 61b and 63b move, the first and third link bars 61 and 63 are gradually laid down as their angles become smaller with respect to the horizontal axis.
이때, 제2 및 제4 링크바아(62,64)의 일단(62a,64a)은 승강지지부재(50)에 마련된 제2레일블럭(54b)에 결합되어 있으므로, 제1 및 제3 링크바아(61,63)의 이동에 연동하여 제2 및 제4 링크바아(62,64)의 타단(62a,64a) 또한 전륜(31a)을 향해 이동하게 된다. 제2 및 제4링크바아(62,64)의 타단(62b,64b)은 링크바아브래킷(41)에 힌지결합되어 있으므로, 제2 및 제4 링크바아(62,64) 역시, 제1 및 제3 링크바아(61,63)와 마찬가지로 수평축선에 대한 각도가 작아지면서 승강지지부재(50)를 하강시키게 된다.At this time, one end (62a, 64a) of the second and fourth link bar (62, 64) is coupled to the second rail block (54b) provided in the elevating support member 50, the first and third link bar ( In conjunction with the movement of 61 and 63, the other ends 62a and 64a of the second and fourth link bars 62 and 64 also move toward the front wheel 31a. Since the other ends 62b and 64b of the second and fourth link bars 62 and 64 are hinged to the link bar bracket 41, the second and fourth link bars 62 and 64 are also the first and the second. Similar to the three link bars 61 and 63, the lifting support member 50 is lowered while the angle with respect to the horizontal axis becomes smaller.
이처럼 구동모터(15)의 작동에 의한 볼스크류(37)의 회전에 의해 승강지지부재(50)가 하강될 때, 승강지지부재(50)의 하중에 의해 탄성지지부재(70)의 플런저70d)는 그 길이가 축소되면서 승강지지부재(50)의 하강 운동을 탄성적으로 지지한다.Thus, when the lifting support member 50 is lowered by the rotation of the ball screw 37 by the operation of the driving motor 15, the plunger 70d of the elastic support member 70 by the load of the lifting support member 50 The elastically supports the downward movement of the lifting support member 50 while its length is reduced.
이때의 챔버(70b)내에 충전된 가스압은 수축된다.The gas pressure filled in the chamber 70b at this time contracts.
결국, 양단이 제1 및 제2실린더브래킷(43,57)에 회동가능하게 결합되어 있으므로, 플런저(70d)의 길이 수축과 더불어 탄성지지부재(70)는 수평축선에 대해 눕게 된다. 이로써, 승강지지부재(50)는 하부베이스(30)에 대해 하강될 수 있게 된다.As a result, since both ends are rotatably coupled to the first and second cylinder brackets 43 and 57, the elastic support member 70 lies on the horizontal axis along with the contraction of the length of the plunger 70d. As a result, the lifting support member 50 may be lowered with respect to the lower base 30.
이와 같이, 본 발명에서는 승강지지부재(50)를 지지하는 X링크유니트(60)와, X링크유니트(60)로부터 수평방향으로 이격되고 수직방향에 대해 경사지게 배치되어 승강지지부재(50)를 탄성적으로 지지하는 탄성지지부재(70)를 마련함으로써, 간단한 구조를 이루면서도 구동에너지를 절감할 수 있다.As described above, in the present invention, the X link unit 60 supporting the elevating support member 50 and the X link unit 60 are horizontally spaced from the X link unit 60 and inclined with respect to the vertical direction to ride the elevating support member 50. By providing the elastic support member 70 for supporting sexually, it is possible to reduce the driving energy while achieving a simple structure.
뿐만 아니라 배터리(14)를 큰 용량이 아닌 소용량인 니켈카드뮴전지를 사용함으로써 반도체나 유리제품을 취급하는 클린룸에서도 사용할 수 있다.In addition, the battery 14 can be used in a clean room that handles semiconductor and glass products by using a small capacity nickel cadmium battery rather than a large capacity.
그리고, 구동모터의 동력을 이용함으로써 승강지지부재에 적치된 물품을 승강시키기 위해서는 손잡이를 지속적으로 회전시켜 와이어를 권취풀리에 감아주어야 함과 아울러 물품의 무게가 많이 나갈수록 작업자가 손잡이를 원활하게 회전시킬수 없었던 문제점을 해결할 수 있게 된다.In addition, in order to lift and lower the goods accumulated on the lifting support member by using the power of the driving motor, the handle must be continuously rotated to wind the wire around the winding pulley, and as the weight of the article increases, the operator rotates the handle smoothly. Problems that could not be solved.
아울러 승강지지부재에 일정치 이하의 하중, 즉 X자형 링크바가 승강지지부재를 지지하는 지지력 이하의 물품이 적치되어 있을 경우에는 와이어를 감고있는 권취풀리의 고정 상태를 해제하더라도 와이어는 원상태로 풀리지 않게되어 작업자가 승강지지부재를 눌러주어야 하는 불편한 점을 근본적으로 해결할 수 있게 된다.In addition, if there is a load below a certain value on the lifting support member, that is, an article having a load lower than the supporting force for the X-shaped link bar to support the lifting support member, the wire does not loosen even when the winding pulley is wound. It is possible to fundamentally solve the inconvenience that the operator has to press the lifting support member.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 인력에 의존하지 않고 별도의 구동모터의 동력을 전달받아 물품등을 자동적으로 승하강이동시킴과 아울러 반도체나 유리제품 등을 취급하는 클린룸에서도 원활하게 사용할 수 있게된다.As described above, according to the present invention, the power of a separate drive motor is transmitted and moved automatically, without depending on the manpower, and can be used smoothly even in a clean room that handles semiconductors and glass products. Will be.
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