KR200234314Y1 - Apparatus for supplying/drawing out material to/from numerical machine - Google Patents

Abstract

공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치가 게시된다. 본 고안의 소재 공급 및 가공물 취출장치는 소재를 이송시키는 소재 이송수단; 소재 이송수단에 의해 이송된 소재를 감지하여 감지신호를 발생시키는 감지수단; 감지수단에 의해 감지된 소재를 척에 공급하고, 공작기계내의 가공물을 취출시키는 로봇암; 및 감지신호에 응답하여 소재 이송수단 및 로봇암의 동작을 제어하는 제어수단을 구비한다. 전술한 바와 같은 본 고안의 소재 공급 및 가공물 취출장치는 공급핑거 및 취출핑거의 전진/후진/상하이동에 의해서만 소재 공급 및 가공물 취출동작을 수행하므로, 종래 기술에 비해 소재 공급 및 가공물 취출에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있으며, 이로 인해 공작기계의 생산수율을 향상시킬 수 있다.Apparatus for material feed and workpiece take-out of machine tools are published. Material feed and workpiece take out device of the present invention is a material transfer means for transferring the material; Sensing means for sensing a workpiece conveyed by the workpiece conveying means and generating a sensing signal; A robot arm for supplying a material sensed by the sensing means to the chuck and taking out a workpiece in the machine tool; And control means for controlling the operation of the material transfer means and the robot arm in response to the detection signal. The material supply and workpiece take-out device of the present invention as described above performs the material feed and the workpiece take-out operation only by the forward / backward / vertical movement of the feed finger and take-out finger, so that the material feed and take-out of the workpiece compared to the prior art The time can be reduced, thereby improving the production yield of the machine tool.

Description

공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치{APPARATUS FOR SUPPLYING/DRAWING OUT MATERIAL TO/FROM NUMERICAL MACHINE}Apparatus for material supply and workpiece extraction of machine tools {APPARATUS FOR SUPPLYING / DRAWING OUT MATERIAL TO / FROM NUMERICAL MACHINE}

본 고안은 소재를 공작기계에 자동으로 공급하고, 상기 공작기계에 의해 가공된 가공물을 자동으로 취출시키는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for automatically supplying a raw material to a machine tool and automatically taking out a workpiece processed by the machine tool.

일반적으로, 공작기계는 소정의 공구를 이용하여 척(Chuck)에 고정된 소재를 가공한다. 이러한 경우, 상기 소재는 외부로부터 공급되며, 상기 공작기계에 의해 가공된 가공물은 다시 외부로 취출되어야 한다. 이에 따라, 최근에는 가공될 소재는 공작기계의 척에 자동으로 공급하고, 상기 공작기계에 의해 가공된 가공물은 자동으로 취출시킬 수 있는 장치가 다양하게 개발되어 이용되고 있다.In general, a machine tool processes a workpiece fixed to a chuck using a predetermined tool. In this case, the raw material is supplied from the outside, and the workpiece processed by the machine tool must be taken out again. Accordingly, in recent years, various materials have been developed and used in which a material to be processed is automatically supplied to a chuck of a machine tool, and a workpiece processed by the machine tool can be automatically taken out.

그러면, 첨부된 도1을 참조하여 종래 기술의 일례로서 대한민국 등록실용신안 제0135088호에 기재된 공작기계의 소재공급 및 수거장치에 대하여 간략히 설명한다. 도1을 참조하면, 대한민국 등록실용신안 제0135088호에 기재된 장치는 일단부에 홀(Hole)이 형성된 소재들이 적재되는 소재박스(10)와, 상기 소재박스(10)를 상승 및 하강시키는 승강기(20)와, 상기 소재박스(10)에 적재된 소재를 공작기계에/로부터 공급/수거하는 푸셔(30)를 포함하여 구성된다.Then, with reference to the accompanying Figure 1 will be briefly described for the material supply and collection device of the machine tool described in the Republic of Korea Utility Model No. 0135088 as an example of the prior art. Referring to Figure 1, the device described in Republic of Korea Utility Model No. 0135088 is a material box 10 is loaded with materials formed with a hole (Hole) at one end, and an elevator for raising and lowering the material box 10 ( 20) and a pusher 30 for supplying / collecting material loaded on the material box 10 to / from a machine tool.

상기 소재박스(10)의 하부에는 소재가 배출되는 개구(11)가 형성된다.An opening 11 through which material is discharged is formed in the lower part of the material box 10.

상기 푸셔(30)는 경사지게 설치된 새들(Saddle)(31)과, 상기 새들(31)상에장착된 실린더(32)와, 상기 실린더(32)의 로드단에 고정된 고정 플레이트(33)와, 상기 고정 플레이트(33) 상에 장착된 소재공급용 봉(34) 및 소재수거용 봉(35)과, 상기 소재공급용 봉(34) 및 소재수거용 봉(35)이 관통되는 가이드 플레이트(36)를 구비한다. 상기 소재수거용 봉(35)의 전단부에는 소재의 홀에 삽입되는 돌봉(37)이 구비된다. 이러한 경우, 상기 소재공급용 봉(34) 및 소재수거용 봉(35)은 새들(31)과 함께 경사방향으로 이동되고, 상기 실린더(32)의 동작에 의해 고정 플레이트(33)와 함께 전후방향으로 이동된다.The pusher 30 includes a saddle 31 installed inclined, a cylinder 32 mounted on the saddle 31, a fixing plate 33 fixed to the rod end of the cylinder 32, A material supply rod 34 and a material collection rod 35 mounted on the fixing plate 33, and a guide plate 36 through which the material supply rod 34 and the material collection rod 35 pass through. Equipped. The front end of the material collection rod 35 is provided with a stone bar 37 is inserted into the hole of the material. In this case, the material supply rod 34 and the material collection rod 35 are moved in an inclined direction together with the saddle 31 and in the front-rear direction together with the fixing plate 33 by the operation of the cylinder 32. Is moved.

전술한 바와 같이 구성된 종래 기술의 공작기계의 소재공급 및 수거장치는, 척(1)에 고정되어 있는 가공물의 수거시, 상기 새들(31)이 이동하여 소재수거용 봉(35)을 척(1)의 중심선상에 위치시킨다. 이러한 상태에서, 상기 실린더(32)가 동작하여 고정 플레이트(33)를 전방으로 밀면, 상기 소재수거용 봉(35)의 돌봉(37)이 척(1)에 고정되어 있는 가공물의 홀로 삽입된다. 이어, 상기 실린더(32)가 동작하여 고정 플레이트(33)를 후방으로 이동시키면, 상기 가공물은 소재수거용 봉(35)에 의해 지지되어 척(1)으로부터 인출된다.In the material supply and collection device of the prior art machine tool configured as described above, when the workpiece is fixed to the chuck 1, the saddle 31 is moved to move the material collection rod 35 to the chuck 1 Place it on the centerline of. In this state, when the cylinder 32 is operated to push the fixing plate 33 forward, the protrusion bar 37 of the material collection rod 35 is inserted into the hole of the workpiece fixed to the chuck 1. Subsequently, when the cylinder 32 is operated to move the fixing plate 33 backward, the workpiece is supported by the material collection rod 35 and drawn out from the chuck 1.

한편, 상기 공작기계에 소재를 공급할 경우에는, 상기 승강기(20)가 소재박스(10)를 소재공급 위치로 하강시켜 개구(11)를 공작기계의 척(1)의 중심선상에 위치시킨다. 이러한 상태에서, 상기 실린더(32)가 동작하여 고정 플레이트(33)를 전방으로 밀면, 상기 소재공급용 봉(34)이 개구(11)로 인입되어 소재박스(10)내의 소재를 전방으로 푸싱하고(Pushing), 상기 푸싱된 소재는 공작기계의 척(1)으로 공급된다. 이어, 상기 승강기(20) 및 실린더(32)가 동작하여 소재박스(10) 및 소재공급용 봉(34)을 본래 위치로 이동시킨다.On the other hand, when supplying the raw material to the machine tool, the elevator 20 lowers the material box 10 to the material supply position to position the opening 11 on the center line of the chuck 1 of the machine tool. In this state, when the cylinder 32 operates to push the fixed plate 33 forward, the material supply rod 34 is introduced into the opening 11 to push the material in the material box 10 forward. Pushing, the pushed material is fed to the chuck 1 of the machine tool. Subsequently, the elevator 20 and the cylinder 32 operate to move the material box 10 and the material supply rod 34 to their original positions.

그러나, 전술한 바와 같은 종래 기술의 공작기계의 소재공급 및 수거장치는, 척으로부터 가공물을 수거한 후에, 승강기가 소재박스를 하강시키고 새들을 이동시켜야만 소재를 공급할 수 있으므로, 소재의 공급 및 수거에 소요되는 시간이 길어져 공작기계의 생산수율이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.However, the material supply and collection apparatus of the prior art machine tool as described above, after collecting the workpiece from the chuck, the elevator can lower the material box and move the saddle so that the material can be supplied. There is a problem that the time required is long, the production yield of the machine tool is significantly reduced.

또한, 전술한 종래 기술의 소재공급 및 수거장치는 소재를 밀어 공급하므로, 상기 푸싱과정에서 소재가 흔들릴 수 있으며, 이러한 경우 상기 소재가 척의 중심에 정확하게 고정되기 곤란한 문제점이 있다.In addition, since the material supply and collection device of the prior art described above pushes the material, the material may be shaken during the pushing process, in which case the material is difficult to be accurately fixed to the center of the chuck.

본 고안은 전술한 종래 기술의 문제점을 효과적으로 해결할 수 있는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치를 제공함에 그 목적이 있다.The object of the present invention is to provide a material supply and workpiece take-out device of a machine tool that can effectively solve the problems of the prior art described above.

도1은 종래의 공작기계의 소재공급 및 가공물 수거장치를 나타내는 정면도이다.1 is a front view showing a material supply and a workpiece collection device of a conventional machine tool.

도2는 본 고안에 따른 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치를 개략적으로 나타내는 사시도이다.Figure 2 is a perspective view schematically showing a material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to the present invention.

도3a, 도3b 및 도3c는 본 고안에 따른 공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치를 나타내는 정면도, 측면도 및 평면도이다.3a, 3b and 3c is a front view, a side view and a plan view showing a material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to the present invention.

도4는 본 고안에 따른 공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치가 공작기계의 척으로부터 가공물을 취출시키는 작용상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.4 is a view schematically showing an operation state in which a material supply and a workpiece take-out device of a machine tool according to the present invention take out a workpiece from a chuck of a machine tool.

도5는 본 고안에 따른 소재공급 및 가공물 취출장치가 공작기계의 척에 소재를 공급하는 작용상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.5 is a view schematically showing an operating state in which a material supply and a workpiece take-out apparatus according to the present invention supply material to a chuck of a machine tool.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 지지 프레임 200 : 소재 이송부100: support frame 200: material transfer part

300 : 감지부 400 : 로봇암300: detection unit 400: robot arm

500 : 로봇암 이동부 600 : 제어부500: robot arm moving unit 600: control unit

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 고안의 일면은 공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치에 관한 것이다. 본 고안은 공작기계내의 척에 가공될 소재를 공급하고, 상기 공작기계에 의해 가공된 가공물을 취출시키는 장치에 있어서, 소재를 이송시키는 소재 이송수단; 상기 소재 이송수단의 일측에 장착되며, 상기 소재 이송수단에 의해 이송된 소재를 감지하여 감지신호를 발생시키는 감지수단; 상기 감지수단에 의해 감지된 소재를 상기 척에 공급하고, 상기 공작기계내의 가공물을취출시키는 로봇암; 및 상기 감지신호에 응답하여 상기 소재 이송수단 및 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어수단을 구비한다.One aspect of the present invention for achieving the above technical problem relates to a material supply and workpiece take-out device of the machine tool. The present invention provides a device for supplying the material to be processed to the chuck in the machine tool, and an apparatus for taking out the workpiece processed by the machine tool, comprising: a material conveying means for transferring the material; Detection means mounted to one side of the material conveying means and detecting a material conveyed by the material conveying means to generate a detection signal; A robot arm for supplying the material sensed by the sensing means to the chuck and extracting the workpiece in the machine tool; And control means for controlling the operation of the material transfer means and the robot arm in response to the detection signal.

전술한 본 고안의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명하게 인식될 것이다.The objects, features and advantages of the present invention described above will be more clearly understood through the following detailed description in conjunction with the accompanying drawings.

그러면, 첨부된 도2 내지 도5를 참조하여 본 고안에 따른 공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치에 대하여 상세히 설명한다.Then, with reference to the accompanying Figures 2 to 5 will be described in detail with respect to the material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to the present invention.

도2는 본 고안의 바람직한 일실시예에 따른 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치를 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도3a, 도3b 및 도3c는 본 고안에 따른 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치를 나타내는 정면도, 측면도 및 평면도이다. 도2 내지 도3c를 참조하면, 본 고안에 따른 소재 공급 및 가공물 취출장치는 지지 프레임(100), 소재 이송부(200), 감지부(300), 로봇암(400), 로봇암 이동부(500) 및 제어부(600)를 포함한다.Figure 2 is a perspective view schematically showing a material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to an embodiment of the present invention, Figures 3a, 3b and 3c is a material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to the present invention It is a front view, a side view, and a top view which shows. 2 to 3C, the material supply and workpiece take-out apparatus according to the present invention is the support frame 100, the material transfer unit 200, the sensing unit 300, the robot arm 400, the robot arm moving unit 500 ) And the control unit 600.

상기 지지 프레임(100)은 소재 이송부(200), 감지부(300), 로봇암(400), 로봇암 이동부(500) 및 제어부(600)가 장착되는 프레임 본체(110)과, 상기 프레임 본체(110)의 하단부에 장착되는 다수의 캐스터(Casters)(120)를 구비한다. 이에 따라, 상기 지지 프레임(100)은 소재 이송부(200), 감지부(300), 로봇암(400), 로봇암 이동부(500) 및 제어부(600)를 공작기계로/로부터 용이하게 밀착/이격시킬 수 있다.The support frame 100 includes a frame main body 110 on which the material transferring part 200, the sensing part 300, the robot arm 400, the robot arm moving part 500, and the controller 600 are mounted. It includes a plurality of casters 120 mounted at the lower end of the 110. Accordingly, the support frame 100 is a close contact / from the material transfer unit 200, the sensing unit 300, the robot arm 400, the robot arm moving unit 500 and the control unit 600 to / from the machine tool Can be spaced apart.

상기 소재 이송부(200)는 적재 슈트(Shoot)(210), 상기 적재 슈트(210)의 일측에 장착되는 탑재 실린더(220), 가이드(230) 및 상기 가이드(230)에 연결되는 진동 전동기(240)를 구비한다. 상기 적재 슈트(210)의 하단부에는 가이드(230)와 연통되는 개구(도시되지 않음)가 형성되며, 본 실시예에서, 상기 적재 슈트(210)는 다수의 소재를 3열로 적재한다. 이에 따라, 상기 탑재 실린더(220)의 로드단에는 3개의 소재를 동시에 푸싱(Pushing)할 수 있도록 형성된 밀대(222)가 장착되며, 상기 밀대(222)는 탑재 실린더(220)의 동작에 의해 적재 슈트(210)의 개구측에 위치되는 3개의 소재를 가이드(230)로 밀어낸다. 상기 가이드(230)는 적재 슈트(210)로부터 감지부(300)까지 연장되게 형성되며, 상기 밀대(222)에 의해 푸싱된 소재를 탑재한다. 상기 진동 전동기(240)는 가이드(230)를 진동시켜, 상기 가이드(230) 상에 탑재된 소재를 감지부(300)측으로 이송시킨다.The material conveying unit 200 is a loading chute 210, a mounting cylinder 220 mounted on one side of the loading chute 210, a guide 230 and a vibration motor 240 connected to the guide 230 ). An opening (not shown) communicating with the guide 230 is formed at a lower end of the stacking chute 210, and in this embodiment, the stacking chute 210 loads a plurality of materials in three rows. Accordingly, a rod 222 is formed at the rod end of the mounting cylinder 220 so as to push three materials at the same time, and the rod 222 is loaded by the operation of the mounting cylinder 220. Three materials positioned on the opening side of the chute 210 are pushed out to the guide 230. The guide 230 is formed to extend from the loading chute 210 to the sensing unit 300, and mounts the material pushed by the pusher 222. The vibration motor 240 vibrates the guide 230 to transfer the material mounted on the guide 230 to the sensing unit 300.

상기 감지부(300)는 가이드(230)의 일측에 위치되는 지주(Column)(310)와, 상기 지주(310) 상에 장착되는 감지센서(320)를 구비한다. 상기 감지센서(320)는 소재 이송부(200)에 의해 소정의 위치로 이송된 소재를 감지하여 감지신호를 발생시킨다.The sensing unit 300 includes a column 310 positioned at one side of the guide 230, and a sensing sensor 320 mounted on the support 310. The detection sensor 320 detects the material transferred to the predetermined position by the material transfer unit 200 to generate a detection signal.

상기 로봇암(400)은 공급핑거(410), 취출핑거(420), 승강기(430) 및 전후진 실린더(440)를 구비한다. 상기 공급핑거(410)와 취출핑거(420)는 연동되며, 상기 공급핑거(410)는 공작기계에 의해 가공될 소재를 파지하고, 상기 취출핑거(420)는 공작기계에 의해 가공되어 척에 고정되어 있는 가공물을 파지한다. 이와 같은 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)는 동일평면상에서의 직진운동에 의해 공급핑거(410)가 가이드(230) 상의 소재를 파지하고, 상기 취출핑거(420)가 척에 고정된 가공물을 파지할 수 있는 초기위치를 가진다. 한편, 본 실시예에서의 공급핑거(410) 및취출핑거(420)는 소정의 공기호스(도시되지 않음)를 통해 공급되는 공기압에 의해 동작된다. 상기 승강기(430)의 전면에는 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)가 장착되며, 상기 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)의 상하이동을 안내하는 다수개의 가이드 슬롯(432)이 형성된다. 그리고, 상기 승강기(430)의 배면에는 전후진 실린더(440)의 로드(442)가 고정된다. 이와 같은 승강기(430)는 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)를 상승 및 하강시킨다. 상기 전후진 실린더(440)는 승강기(430)를 전진 및 후진시키므로써 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)를 공작기계내로/로부터 인입/인출시킨다. 이러한 경우, 상기 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)는 전후진 실린더(440)에 의해 가이드(230) 또는 공작기계내의 척에 인접하게 위치된다.The robot arm 400 includes a supply finger 410, a blowout finger 420, an elevator 430, and a forward and backward cylinder 440. The supply finger 410 and the extraction finger 420 is interlocked, the supply finger 410 gripping the material to be processed by the machine tool, the extraction finger 420 is processed by the machine tool is fixed to the chuck Hold the workpiece. Such a supply finger 410 and the take-out finger 420 is a workpiece in which the supply finger 410 gripping the material on the guide 230 by the straight motion on the same plane, the take-up finger 420 is fixed to the chuck It has an initial position to hold. On the other hand, the supply finger 410 and the extraction finger 420 in the present embodiment is operated by the air pressure supplied through a predetermined air hose (not shown). The front surface of the elevator 430 is provided with a supply finger 410 and the extraction finger 420, a plurality of guide slots 432 for guiding the shangdong of the supply finger 410 and the extraction finger 420 is formed do. The rod 442 of the forward and backward cylinder 440 is fixed to the rear surface of the elevator 430. Such an elevator 430 raises and lowers the supply finger 410 and the extraction finger 420. The fore and aft cylinder 440 advances and retracts the elevator 430 to draw the feed finger 410 and the take out finger 420 into / out of the machine tool. In this case, the feed finger 410 and take-out finger 420 are located adjacent to the guide 230 or the chuck in the machine tool by the forward and backward cylinder 440.

그리고, 상기 로봇암 이동부(500)는 로봇암의 전후진 실린더(440)가 고정되는 테이블(510), 서로 평행하게 위치되는 한 쌍의 가이드바(520), 서로 대행되게 위치되는 한 쌍의 브라켓(530) 및 푸시 실린더(540)를 구비한다. 상기 테이블(510)의 저면 양측에는 베어링(512)이 각각 장착되며, 상기 각각의 베어링(512)에는 가이드바(520)가 관통된다. 그리고, 상기 베어링(512)을 관통한 가이드바(520)의 양단부는 한 쌍의 브라켓(530)에 의해 각각 지지된다. 한편, 상기 푸시 실린더(540)의 로드(542)는 가이드(230), 가이드바(520) 및 공작기계내 척의 중심축선과 평행하게 위치되며, 상기 로드(542)의 단부는 테이블(510)의 일측 중앙부에 고정된다. 이러한 푸시 실린더(540)는 전후진 실린더(440)가 고정되어 있는 테이블(510)을 가이드(230) 및 공작기계내 척의 중심축선과 평행한 방향으로 왕복이동시킨다. 이때, 상기 가이드바(520)는 테이블(510)의 왕복이동을 안내한다. 이러한 경우, 상기 로봇암 이동부(500)는 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)를 가이드(230) 또는 공작기계내의 척에 밀착시키게 된다. 다시 말해, 상기 로봇암 이동부(500)는 가이드(230) 상의 소재를 파지할 수 있는 위치 또는 공작기계의 척에 소재를 공급할 수 있는 위치로 공급핑거(410)를 이동시키고, 상기 척에 고정되어 있는 가공물을 파지할 수 있는 위치로 취출핑거(420)를 이동시킨다.In addition, the robot arm moving unit 500 includes a table 510 to which the forward and backward cylinders 440 of the robot arm are fixed, a pair of guide bars 520 positioned in parallel with each other, and a pair of mutually positioned ones. And a bracket 530 and a push cylinder 540. Bearings 512 are mounted on both sides of the bottom surface of the table 510, and guide bars 520 are penetrated through the respective bearings 512. Both ends of the guide bar 520 penetrating the bearing 512 are supported by a pair of brackets 530, respectively. On the other hand, the rod 542 of the push cylinder 540 is located parallel to the center axis of the guide 230, the guide bar 520 and the chuck in the machine tool, the end of the rod 542 is the table 510 It is fixed to one side central part. The push cylinder 540 reciprocates the table 510 in which the forward and backward cylinders 440 are fixed in a direction parallel to the center axis of the guide 230 and the chuck in the machine tool. At this time, the guide bar 520 guides the reciprocating movement of the table 510. In this case, the robot arm moving unit 500 is in close contact with the supply finger 410 and the extraction finger 420 to the guide 230 or the chuck in the machine tool. In other words, the robot arm moving unit 500 moves the supply finger 410 to a position capable of holding the material on the guide 230 or a position capable of supplying material to the chuck of the machine tool, and fixed to the chuck. The extraction finger 420 is moved to a position where the workpiece can be gripped.

상기 제어부(600)는 컨트롤 박스(Control Box)(610) 및 경광등(620)을 구비한다. 상기 컨트롤 박스(610)는 감지센서(320)의 감지신호에 응답하여 소재 이송부(200), 감지부(300), 로봇암(400) 및 로봇암 이동부(500)를 동작시키기 위한 제어신호를 발생시킨다. 그리고, 상기 경광등(620)은 본 고안에 따른 장치의 작용상태에 따라 다양한 빛을 발산한다.The controller 600 includes a control box 610 and a warning light 620. The control box 610 is a control signal for operating the material transfer unit 200, the detection unit 300, the robot arm 400 and the robot arm moving unit 500 in response to the detection signal of the detection sensor 320. Generate. And, the beacon 620 emits a variety of light depending on the operating state of the device according to the present invention.

도4는 본 실시예에 따른 장치가 공작기계의 척으로부터 가공물을 취출시키는 작용상태를 개략적으로 나타내는 도면이며, 도5는 본 실시예에 따른 장치가 작기계의 척에 소재를 공급하는 작용상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.4 is a view schematically showing an operating state in which the apparatus according to the present embodiment takes out the workpiece from the chuck of the machine tool, and FIG. 5 shows an operating state in which the apparatus according to the present embodiment supplies material to the chuck of the small machine. It is a figure which shows schematically.

설명의 편의를 위해, 본 실시예에서는 공작기계에 의해 가공된 가공물(1a)이 공작기계의 척(1)에 고정되어 있으며, 진동 전동기(240)의 구동에 의해 가이드(230) 상의 소재가 감지센서(320)의 감지위치로 이동된 것으로 가정한다.For convenience of description, in the present embodiment, the workpiece 1a processed by the machine tool is fixed to the chuck 1 of the machine tool, and the material on the guide 230 is sensed by the driving of the vibration motor 240. It is assumed that the sensor 320 is moved to the sensing position.

전술한 상태에서 상기 감지센서(320)는 감지신호를 발생시키면, 상기 제어부(600)는 감지신호에 응답하여 제어신호를 발생시킨다. 이때, 상기 푸시 실린더(540)는 로봇암의 전후진 실린더(440)가 고정되어 있는 테이블(510)을 가이드(230)측으로 이동시킨다. 이러한 경우, 상기 공급핑거(410)는 가이드(230)에 밀착되어, 즉 가이드(230)상의 소재를 파지할 수 있는 위치로 이동되어 공작기계의 척(1)에 공급될 소재를 파지한다.In the above state, when the detection sensor 320 generates a detection signal, the control unit 600 generates a control signal in response to the detection signal. At this time, the push cylinder 540 moves the table 510 on which the forward and backward cylinders 440 of the robot arm are fixed to the guide 230. In this case, the supply finger 410 is in close contact with the guide 230, that is, moved to a position capable of holding the material on the guide 230 to hold the material to be supplied to the chuck 1 of the machine tool.

그런 다음, 상기 푸시 실린더(540)는 테이블(510)을 가이드(230)측으로부터 멀어지게 이동시켜, 상기 소재를 파지하고 있는 공급핑거(410)를 초기위치로 이동시킨다.Then, the push cylinder 540 moves the table 510 away from the guide 230 side to move the supply finger 410 holding the material to the initial position.

이어, 상기 전후진 실린더(440)가 구동하여 승강기(430)를 전진이동시키면, 도4에 도시된 바와 같이, 승강기(430)의 전면에 장착된 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)가 공작기계내로 인입된다. 이때, 상기 취출핑거(420)는 척(1)의 중심선 상에 위치시킨다. 이러한 상태에서, 상기 푸시 실린더(540)가 구동하여 취출핑거(420)를 척(1)에 고정된 가공물(1a)에 밀착시키면, 상기 취출핑거(420)가 가공물(1a)을 파지한다. 그러면, 상기 푸시 실린더(540)가 반대로 구동하여 가공물(1a)을 파지하고 있는 취출핑거(420)를 척(1)으로부터 분리시킨다.Then, when the forward and backward cylinder 440 is driven to move the elevator 430 forward, as shown in Figure 4, the supply finger 410 and the extraction finger 420 mounted on the front of the elevator 430 is It is drawn into the machine tool. At this time, the extraction finger 420 is located on the centerline of the chuck (1). In this state, when the push cylinder 540 is driven to bring the extraction finger 420 into close contact with the workpiece 1a fixed to the chuck 1, the extraction finger 420 grips the workpiece 1a. Then, the push cylinder 540 is driven in reverse to separate the extraction finger 420 holding the workpiece 1a from the chuck 1.

그런 다음, 상기 승강기(430)는 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)를 하강시키므로써, 도5에 도시된 바와 같이, 소재(1b)를 파지하고 있는 공급핑거(410)를 척(1)의 중심선 상에 위치시킨다. 이러한 상태에서, 상기 푸시 실린더(540)가 구동하여 공급핑거(410)를 척(1)에 밀착시키면, 상기 공급핑거(410)는 파지하고 있는 소재(1b)를 척(1)으로 공급한다.Then, the elevator 430 lowers the supply finger 410 and the ejection finger 420, so that the supply finger 410 holding the material 1b as shown in FIG. On the centerline of In this state, when the push cylinder 540 is driven to bring the supply finger 410 into close contact with the chuck 1, the supply finger 410 supplies the holding material 1b to the chuck 1.

이와 같이, 본 고안은 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)만의 직선운동에 의해 가공물(1a)의 취출과 소재(1a)의 공급을 수행하므로, 소재박스가 이동되어야 하는 종래 기술에 비해 상기 공급과 취출에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있다.As such, the present invention performs the take-out of the workpiece 1a and the supply of the material 1a by the linear motion of only the supply finger 410 and the extraction finger 420, so that the material box has to be moved. The time taken for feeding and withdrawing can be reduced.

한편, 상기 척(1)에 소재(1b)가 공급된 후에는, 상기 푸시 실린더(540)가 반대로 구동하여 공급핑거(410)를 척(1)으로부터 분리시키고, 상기 전후진 실린더(440)는 승강기(430)를 후진시킨다. 이때, 상기 승강기(430)는 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)를 초기위치로 하강시킨다. 그리고, 상기 취출핑거(420)는 승강기(430)와 함께 후진되는 도중에, 소정위치에서 파지하고 있는 가공물(1a)을 배출 컨베이어(도시되지 않음) 상으로 떨어뜨린다.On the other hand, after the material 1b is supplied to the chuck 1, the push cylinder 540 is driven in reverse to separate the supply finger 410 from the chuck 1, the forward and backward cylinder 440 is Reverse the elevator 430. At this time, the elevator 430 lowers the supply finger 410 and the extraction finger 420 to the initial position. In addition, the take-out finger 420 drops the workpiece 1a held at a predetermined position onto the discharge conveyor (not shown) while being retracted together with the elevator 430.

본 고안은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 예를 들어, 전술한 실시예에서는 로봇암 이동부(500)에 의해 공급핑거(410) 및 취출핑거(420)가 가이드(230) 및 척(1)에 밀착되는 것으로 도시하고 설명하였으나, 본 고안의 다른 실시예에서는 척(1)과 가이드(230)의 형상을 단순변경하여 상기한 밀착과정 없이 본 고안의 장치를 이용하여 가이드(230)로부터 소재를 파지하고, 상기 척(1)으로/으로부터 소재 공급/가공물 취출과정을 수행할 수 있다. 또한, 전술한 실시예에서는 로봇암의 전후진 실린더(440)를 장착한 테이블(510)이 푸시 실린더(540)에 의해 이동하는 것으로 도시되고 설명되었으나, 이에 국한되는 것은 아니고, 본 고안의 다른 실시예에서는 정역회전이 가능한 전동 모터를 테이블(510)에 볼 스크류 방식으로 연결하여 상기 테이블(510)을 왕복이동시킬 수도 있다. 따라서, 본 고안의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 실용신안등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. For example, in the above-described embodiment, the supply finger 410 and the extraction finger 420 by the robot arm moving unit 500 is shown and described as being in close contact with the guide 230 and the chuck 1, but the present invention In another embodiment of the chuck (1) and the guide 230 by simply changing the shape of the gripping material from the guide 230, using the device of the present invention without the close contact described above, to the chuck (1) Material feed / process take-out can be performed. In addition, in the above-described embodiment, the table 510 equipped with the forward and backward cylinders 440 of the robot arm is illustrated and described as being moved by the push cylinder 540, but is not limited thereto. In the example, the table 510 may be reciprocated by connecting an electric motor capable of forward and reverse rotation to the table 510 by a ball screw method. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the attached utility model registration claims.

전술한 바와 같은 본 고안에 따른 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치는 공급핑거 및 취출핑거의 전진/후진/상하이동에 의해서만 소재 공급 및 가공물 취출동작을 수행하므로, 종래 기술에 비해 소재 공급 및 가공물 취출에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있으며, 이로 인해 공작기계의 생산수율을 향상시킬 수 있다.The material supply and workpiece take-out device of the machine tool according to the present invention as described above performs the material feed and the workpiece take-out operation only by the forward / backward / up and down movement of the feed finger and take-out finger, so that the material feed and the workpiece The time taken for taking out can be reduced, thereby improving the production yield of the machine tool.

또한, 본 고안의 장치는 공급핑거가 소재를 파지한 상태로 척에 공급하므로, 척의 중심에 소재를 정확하게 고정시킬 수 있다.In addition, the device of the present invention is supplied to the chuck in a state where the supply finger gripping the material, it is possible to accurately fix the material in the center of the chuck.

Claims (6)

공작기계내의 척에 가공될 소재를 공급하고, 상기 공작기계에 의해 가공된 가공물을 취출시키는 장치에 있어서,In the apparatus for supplying the material to be processed to the chuck in the machine tool, and to take out the workpiece processed by the machine tool, 소재를 이송시키는 소재 이송수단;Material conveying means for conveying the material; 상기 소재 이송수단의 일측에 장착되며, 상기 소재 이송수단에 의해 이송된 소재를 감지하여 감지신호를 발생시키는 감지수단;Detection means mounted to one side of the material conveying means and detecting a material conveyed by the material conveying means to generate a detection signal; 상기 감지수단에 의해 감지된 소재를 상기 척에 공급하고, 상기 공작기계내의 가공물을 취출시키는 로봇암; 및A robot arm for supplying the material sensed by the sensing means to the chuck and taking out a workpiece in the machine tool; And 상기 감지신호에 응답하여 상기 소재 이송수단 및 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어수단Control means for controlling the operation of the material transfer means and the robot arm in response to the detection signal 을 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.Material supply and workpiece take-out device of the machine tool, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서, 상기 소재 이송수단은According to claim 1, wherein the material conveying means 상기 소재가 탑재되는 가이드; 및A guide on which the material is mounted; And 상기 가이드 상의 소재가 상기 감지수단의 감지위치로 이송되도록 상기 가이드를 진동시키는 진동 전동기를 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.And a vibrating motor for vibrating the guide so that the material on the guide is transferred to the sensing position of the sensing means. 제2항에 있어서, 상기 소재 이송수단은According to claim 2, wherein the material conveying means 상기 가이드와 연통되는 개구가 형성되며, 다수의 상기 소재를 적재하는 적재슈트; 및An opening in communication with the guide, the loading chute for loading a plurality of the materials; And 상기 적재슈트내의 소재를 상기 가이드 상에 탑재시키는 탑재 실린더를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.And a mounting cylinder for mounting the material in the loading chute on the guide. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇암은The robotic arm of claim 1, wherein the robotic arm is 상기 감지수단에 의해 감지된 소재를 파지하여 상기 척으로 공급하기 위한 공급핑거;A supply finger for holding and supplying the material detected by the sensing means to the chuck; 상기 척에 고정되어 있는 가공물을 파지하여 취출시키기 위한 취출핑거;A extraction finger for gripping out the workpiece fixed to the chuck; 상기 공급핑거 및 상기 취출핑거를 상승 및 하강시키는 승강기; 및An elevator for raising and lowering the supply finger and the extraction finger; And 상기 공급핑거 및 상기 취출핑거를 상기 공작기계내로/로부터 인입/인출시키기 위한 전진/후진 이송력을 제공하는 전후진 실린더Forward and backward cylinders providing forward / backward feed force for drawing / drawing the feed finger and the take out finger into / out of the machine tool 를 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.Material supply and workpiece take-out device of the machine tool, characterized in that it comprises a. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 공급핑거 및 상기 취출핑거를 상기 가이드 및 상기 척에/으로부터밀착/분리시키기 위한 로봇암 이동수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.And a robot arm moving means for bringing the supply finger and the take out finger into and out of the guide and the chuck. 제5항에 있어서, 상기 로봇암 이동수단은According to claim 5, The robot arm moving means 상기 전후진 실린더가 장착되는 테이블; 및A table on which the forward and backward cylinders are mounted; And 상기 테이블의 일측에 연결되어, 상기 테이블에 왕복 이동력을 제공하는 푸셔A pusher connected to one side of the table to provide a reciprocating force to the table 를 구비하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 소재 공급 및 가공물 취출장치.Material supply and workpiece take-out device of the machine tool, characterized in that it comprises a.