KR102548018B1 - Feeding apparatus and feeding method - Google Patents

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Abstract

공급 장치는, 피반송물(RF)을 수용 가능한 제1 수용 수단(20) 및 제2 수용 수단(30)과, 제1 수용 수단(20) 또는 제2 수용 수단(30)에 수용된 피반송물(RF)을 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써 당해 피반송물(RF)을 소정의 수수 위치에 배치시키는 취출 수단(40)을 구비하고, 취출 수단(40)에 의해 제1 수용 수단(20)으로부터 피반송물(RF)을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 제2 수용 수단(30)이 제1 수용 수단(20)과 수수 위치의 사이에 위치해서, 취출 수단(40)이 당해 제2 수용 수단(30)으로부터 피반송물(RF)을 취출하는 동작을 개시한다.The supply device includes first accommodating means 20 and second accommodating means 30 capable of accommodating the conveyed object RF, and the conveyed object RF accommodated in the first accommodating means 20 or the second accommodating means 30. ) is provided, and a take-out means 40 for arranging the conveyed object RF at a predetermined transfer position by moving it in a predetermined take-out direction and taking it out, and by the take-out means 40, the first accommodating means 20 When the first signal is input while the operation of taking out the conveyed object RF is in full swing, the second accommodating means 30 is located between the first accommodating means 20 and the transfer position, and the retrieving means 40 ) starts an operation of taking out the conveyed object RF from the second accommodating means 30 .

Figure R1020160111300
Figure R1020160111300

Description

공급 장치 및 공급 방법{FEEDING APPARATUS AND FEEDING METHOD}Feeding device and feeding method {FEEDING APPARATUS AND FEEDING METHOD}

본 발명은, 공급 장치 및 공급 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a supply device and a supply method.

종래, 제1 수용 수단 및 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 취출하여, 당해 피반송물에 대하여 처리를 행하는 장치가 알려져 있다(예를 들어, 문헌 1: 일본 특허공개 제2014-3195호 공보 참조).Conventionally, there is known an apparatus for taking out a conveyed object accommodated in the first accommodating means and the second accommodating means, and processing the conveyed object (see, for example, Document 1: Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-3195). .

그러나, 문헌 1에 기재된 종래의 장치에서는, 프레임 부재(피반송물)를 소정의 목적 위치로 반송하는 반송 수단이, 제2 프레임 수용 수단(제2 수용 수단)으로부터 제1 프레임 수용 수단(제1 수용 수단)으로 프레임 부재를 이동 탑재하는 이동 탑재 동작도 행하는 구성으로 되어 있기 때문에, 당해 반송 수단의 제어가 복잡해진다는 문제가 있다.However, in the conventional apparatus described in Document 1, the conveying means for conveying the frame member (transport target object) to the predetermined target position is transferred from the second frame accommodating means (second accommodating means) to the first frame accommodating means (first accommodating means). Since the frame member is also configured to move and mount the frame member by means), there is a problem that the control of the conveying means becomes complicated.

본 발명의 목적은, 피반송물을 소정의 목적 위치로 반송하는 반송 수단의 제어가 복잡해지는 것을 방지할 수 있는 공급 장치 및 공급 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a supply device and a supply method capable of preventing complicated control of conveying means for conveying a conveyed object to a predetermined target position.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 공급 장치는, 피반송물을 소정의 위치에 공급하는 공급 장치이며, 상기 피반송물을 수용 가능한 제1 수용 수단 및 제2 수용 수단과, 상기 제1 수용 수단 또는 상기 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써, 당해 피반송물을 소정의 수수 위치에 배치시키는 취출 수단을 구비하고, 상기 취출 수단에 의해 상기 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 위치해서, 상기 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시한다는 구성을 채용하고 있다.In order to achieve the above object, a supply device of the present invention is a supply device that supplies a conveyed object to a predetermined position, and includes first accommodating means and second accommodating means capable of accommodating the conveyed object, the first accommodating means or and a take-out means for arranging the conveyed target object accommodated in the second accommodating means and moving it in a predetermined take-out direction to take it out, thereby arranging the conveyed target object at a predetermined transfer/receive position, and by the take-out means, from the first accommodating means. When a first signal is input while the operation of taking out the conveyed object is in full swing, the second accommodating means is located between the first accommodating means and the transfer position, and the fetching means is moved away from the second accommodating means. A configuration is adopted in which an operation of taking out the conveyed object is started.

이때, 본 발명의 공급 장치에서는, 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 상기 제2 수용 수단을 위치시킨 상태에서, 상기 제1 수용 수단을 상기 취출 수단으로부터 구획하는 구획 수단을 구비하고 있는 것이 바람직하다.At this time, in the supply device of the present invention, in a state where the second accommodating means is positioned between the first accommodating means and the delivery position, the first accommodating means is provided with partitioning means for partitioning the first accommodating means from the take-out means. it is desirable

또한, 본 발명의 공급 장치에서는, 상기 취출 수단에 의해 상기 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제2 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에서 퇴피해서, 상기 취출 수단이 당해 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 것이 바람직하다.Further, in the supply device of the present invention, when a second signal is input while the operation of taking the conveyed target object out of the second accommodating means by the retrieving means is in full swing, the second accommodating means is moved to the first accommodating means. and the transfer position, it is preferable that the take-out means start an operation of taking the conveyed object out of the first accommodating means.

한편, 본 발명의 공급 방법은, 피반송물을 소정의 위치에 공급하는 공급 방법이며, 제1 수용 수단 및 제2 수용 수단에 상기 피반송물을 수용하는 공정과, 상기 제1 수용 수단 또는 상기 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 취출 수단에 의해 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써 당해 피반송물을 소정의 수수 위치에 배치시키는 공정과, 상기 취출 수단에 의해 상기 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 위치해서, 상기 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 공정을 구비하고 있다는 구성을 채용하고 있다.On the other hand, the supply method of the present invention is a supply method for supplying a conveyed object to a predetermined position, comprising the steps of accommodating the conveyed object in the first accommodating means and the second accommodating means, the first accommodating means or the second accommodating means. a process of arranging the conveyed target object accommodated in the receiving means by a take-out means and moving it in a predetermined take-out direction to take it out, thereby arranging the conveyed target object at a predetermined transfer position; If a first signal is input while the operation of taking out the object is in full swing, the second accommodating means is located between the first accommodating means and the transfer position, and the retrieval means moves the conveyed target object from the second accommodating means. A configuration is employed in which a process of starting an operation of taking out is provided.

이상과 같은 본 발명에 의하면, 제2 수용 수단을 제1 수용 수단과 수수 위치의 사이에 위치시키고, 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 피반송물을 취출하는 동작을 개시하므로, 피반송물을 소정의 목적 위치로 반송하는 반송 수단은, 수수 위치와 소정의 목적 위치의 사이의 왕복 동작만으로 끝나게 되어, 그 제어가 복잡해지는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention as described above, since the second accommodating means is positioned between the first accommodating means and the transfer position, and the retrieval means starts an operation of taking out the conveyed object from the second accommodating means, the conveyed object is transported to a predetermined level. The conveying means for conveying to the target position can be prevented from becoming complicated in its control since only a reciprocating motion between the transfer position and the predetermined target position is required.

이때, 구획 수단을 구비하고 있으면, 취출 수단이 피반송물을 취출하는 위치에 대하여 제1 수용 수단을 이격 접근시킬 때, 작업자가 취출 수단에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.At this time, if the division means is provided, it is possible to prevent the operator from contacting the take-out means when the first housing means is brought closer to the position where the take-out means takes out the conveyed object.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 처리 장치의 평면도이다.
도 2는, 처리 장치의 측면도이다.1 is a plan view of a processing device according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the processing device.

이하, 본 발명의 일 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, one embodiment of this invention is described based on drawing.

또한, 본 실시 형태에 있어서의 X축, Y축, Z축은, 각각이 직교하는 관계에 있으며, X축 및 Y축은, 소정 평면 내의 축으로 하고, Z축은, 상기 소정 평면에 직교하는 축으로 한다. 또한, 본 실시 형태에서는, Y축과 평행한 도 1 중 하측에서 본 경우를 기준으로 하여 방향을 나타낸 경우, 「상」이 Z축과 평행한 도 1 중 바로 앞 방향이고 「하」가 그 역방향, 「좌」가 X축의 화살표 방향이고 「우」가 그 역방향, 「전」이 Y축의 화살표 방향이고 「후」를 그 역방향으로 한다.In addition, the X-axis, Y-axis, and Z-axis in the present embodiment are orthogonal to each other, the X-axis and the Y-axis are axes within a predetermined plane, and the Z-axis is an axis orthogonal to the predetermined plane. . In addition, in the present embodiment, when the direction is shown based on the case viewed from the lower side in Fig. 1 parallel to the Y axis, "top" is the forward direction in Fig. 1 parallel to the Z axis, and "bottom" is the opposite direction , "Left" is the direction of the X-axis arrow, "Right" is the reverse direction, "Front" is the direction of the Y-axis arrow, and "Back" is the reverse direction.

도 1, 2에 있어서, 처리 장치(10)는, 피반송물로서의 링 프레임 RF를 수용 가능한 제1 수용 수단(20) 및 제2 수용 수단(30)과, 제1 수용 수단(20) 또는 제2 수용 수단(30)에 수용된 링 프레임 RF를 유지해서 소정의 취출 방향 DA로 이동시켜서 취출함으로써 당해 링 프레임 RF를 소정의 수수 위치 PA에 배치시키는 취출 수단(40)과, 제1 수용 수단(20)과 수수 위치 PA의 사이에 제2 수용 수단(30)을 위치시킨 상태에서, 제1 수용 수단(20)을 취출 수단(40)으로부터 구획하는 구획 수단(50)을 구비하고, 그 전체가 베이스 수단(60)에 지지되고, 수수 위치 PA에 배치된 링 프레임 RF를 유지 아암(71)에 의해 수취하고, 당해 링 프레임 RF를 소정의 목적 위치로서의 작업대(72) 위로 반송하는 반송 수단이며 구동 기기로서의 다관절 로봇(73)의 근방에 배치되어 있다. 또한, 제1, 제2 수용 수단(20, 30)과 취출 수단(40)과 구획 수단(50)에 의해 본 발명의 공급 장치가 구성되어 있다.1 and 2, the processing device 10 comprises first accommodating means 20 and second accommodating means 30 capable of accommodating a ring frame RF as a conveyed object, and either the first accommodating means 20 or the second accommodating means 20. A take-out means (40) for holding the ring frame RF accommodated in the housing means (30), moving it in a predetermined take-out direction DA and taking it out, thereby arranging the ring frame RF at a predetermined delivery and delivery position PA; and a first housing means (20) In a state where the second accommodating means 30 is positioned between the and the delivery position PA, the first accommodating means 20 is provided with a partitioning means 50 that partitions the take-out means 40, the entirety of which is a base means 60, receives the ring frame RF disposed at the delivery position PA by the holding arm 71, and transports the ring frame RF onto the work table 72 as a predetermined target position, as a driving device. It is arranged near the articulated robot 73. Moreover, the supply apparatus of this invention is comprised by the 1st and 2nd accommodating means 20 and 30, the taking-out means 40, and the dividing means 50.

제1 수용 수단(20)은, 링 프레임 RF를 상하 방향으로 수용 가능한 제1 카세트(21)와, 제1 카세트(21)의 저면에 설치된 차륜(22)을 구비하고 있다. 제1 카세트(21)는 그 하부에 형성되고, 수용한 링 프레임 RF의 잔량이 적어지게 된 것, 또는 없어지게 된 것을 확인할 수 있는 창(21A)과, 제1 카세트(21)를 고정하는 고정 구멍(21B)이 형성되고, 당해 제1 카세트(21)의 위치 결정이 가능한 위치 결정 핀(21C)을 구비하고 있다.The first accommodating means 20 includes a first cassette 21 capable of accommodating the ring frame RF in the vertical direction, and wheels 22 provided on the bottom surface of the first cassette 21 . The first cassette 21 is formed on the lower portion, and a window 21A for confirming that the remaining amount of the received ring frame RF has decreased or has disappeared, and a fixing for fixing the first cassette 21 A hole 21B is formed, and a positioning pin 21C capable of positioning the first cassette 21 is provided.

제2 수용 수단(30)은, 베이스 수단(60)의 상면에 지지된 구동 기기로서의 리니어 모터(31)와, 리니어 모터(31)의 슬라이더(31A)에 지지된 아암(32)에 지지되고, 링 프레임 RF를 상하 방향으로 수용 가능한 제2 카세트(33)를 구비하고, 당해 제2 카세트(33) 내에 수용한 링 프레임 RF를 취출 방향 DA에 대하여 직교하는 좌우 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있다.The second accommodating means 30 is supported by a linear motor 31 as a driving device supported on the upper surface of the base means 60 and an arm 32 supported by a slider 31A of the linear motor 31, A second cassette 33 capable of accommodating the ring frame RF in the vertical direction is provided, and the ring frame RF accommodated in the second cassette 33 is movable in a left-right direction orthogonal to the take-out direction DA.

취출 수단(40)은, 베이스 수단(60)의 상면에 지지된 구동 기기로서의 리니어 모터(41)의 슬라이더(41A)로부터 전방으로 연장되는 제1 아암(42)과, 제1 아암(42)의 하면 전단부로부터 하방으로 연장되는 제2 아암(43)과, 제2 아암(43)의 하단부에 지지된 상면에서 볼 때 H자 형상의 제3 아암(44)과, 제3 아암(44)에 지지되고, 감압 펌프나 진공 이젝터 등이 도시하지 않은 감압 수단에 의해 흡착 유지가 가능한 복수의 흡착 패드(45)를 구비하고 있다.The take-out means 40 includes a first arm 42 extending forward from the slider 41A of the linear motor 41 as a driving device supported on the upper surface of the base means 60, and the first arm 42 The second arm 43 extending downward from the front end of the lower surface, the third arm 44 having an H shape when viewed from the top supported by the lower end of the second arm 43, and the third arm 44 It is supported and is provided with a plurality of suction pads 45 capable of being suctioned and held by a pressure reducing unit (not shown) such as a pressure reducing pump or a vacuum ejector.

구획 수단(50)은, 베이스 수단(60) 내부에 지지된 구동 기기로서의 리니어 모터(51)의 슬라이더(51A)에 지지된 상면에서 볼 때 コ자 형상의 측벽(52)을 구비하고 있다.The partitioning means 50 has a C-shaped side wall 52 in a top view supported by a slider 51A of a linear motor 51 as a driving device supported inside the base means 60.

베이스 수단(60)은, 제1 카세트(21)가 들어가는 포트(61)와, 포트(61)에 들어간 제1 카세트(21)의 위치 결정 핀(21C)이 삽입되는 위치 결정 구멍(62)과, 제1 카세트(21)가 포트(61)에 들어간 것을 검지하고, 제2 신호를 출력 가능한 광학 센서나 촬상 수단 등의 제1 카세트 검지 수단(63)과, 베이스 수단(60)에 대하여 제1 카세트(21)를 고정하는 출력축(64A)을 갖는 구동 기기로서의 에어 실린더(64)와, 창(21A)을 통하여, 제1 카세트(21)에서 수용한 링 프레임 RF의 잔량이 적어지게 된 것, 또는 없어지게 된 것을 검지하고, 제1 신호를 출력 가능한 광학 센서나 촬상 수단 등의 잔량 검지 수단(65)을 구비하고 있다.The base means 60 includes a port 61 into which the first cassette 21 enters, a positioning hole 62 into which a positioning pin 21C of the first cassette 21 inserted into the port 61 is inserted, and , the first cassette detecting means 63, such as an optical sensor or imaging means capable of detecting that the first cassette 21 has entered the port 61 and outputting a second signal, and the base means 60, the first The residual amount of the ring frame RF accommodated in the first cassette 21 is reduced through the air cylinder 64 as a driving device having an output shaft 64A for fixing the cassette 21 and the window 21A, Or it detects that it is gone and is provided with remaining amount detecting means 65, such as an optical sensor or imaging means capable of outputting a first signal.

이상의 처리 장치(10)에 있어서, 링 프레임 RF를 소정의 위치에 공급해서 처리하는 수순을 설명한다.In the above processing device 10, a procedure of supplying and processing ring frame RF to a predetermined position will be described.

우선, 도시하지 않은 조작 패널이나 퍼스널 컴퓨터 등의 입력 수단을 개재해서 자동 운전 개시의 신호가 입력된 상태에서, 각 부재가 초기 위치에서 대기하는 도 1, 2 중 실선으로 나타내는 처리 장치(10)에 대하여 작업자가 소정 매수의 링 프레임 RF가 수용된 제1 카세트(21)를 포트(61) 내에 들어가게 한다. 그렇게 하면, 위치 결정 핀(21C)이 위치 결정 구멍(62)에 삽입되고, 당해 위치 결정 핀(21C)을 제1 카세트 검지 수단(63)이 검지해서 제2 신호를 출력하고, 당해 제2 신호가 처리 장치(10)를 구성하는 각 부재에 입력된다. 제2 신호가 입력되면, 베이스 수단(60)이 에어 실린더(64)를 구동하고, 출력축(64A)을 고정 구멍(21B)에 삽입해서 제1 카세트(21)의 위치 결정 고정을 행한다. 이때 제2 카세트(33) 내에는, 링 프레임 RF는 수용되어 있지 않다. 또한, 제2 신호가 입력되면, 취출 수단(40)이 리니어 모터(41) 및 도시하지 않은 감압 수단을 구동하고, 흡착 패드(45)를 승강시켜서 제1 카세트(21) 내의 링 프레임 RF를 흡착 유지하고, 도 2 중 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 당해 링 프레임 RF를 수수 위치 PA에 배치시킨다. 그 후, 반송 수단이 다관절 로봇(73)을 구동하고, 유지 아암(71)을 링 프레임 RF의 하면에 접촉시키고, 취출 수단(40)이 도시하지 않은 감압 수단의 구동을 정지하면, 링 프레임 RF가 유지 아암(71)에 수수된다. 계속해서, 반송 수단이 다관절 로봇(73)을 구동하고, 당해 링 프레임 RF를 작업대(72) 위에 배치한다. 작업대(72) 위에서는, 도시하지 않은 처리 수단이 링 프레임 RF에 소정의 처리를 실시하고, 당해 소정의 처리가 실시된 링 프레임 RF는, 도시하지 않은 반송 수단에 의해 별도의 공정으로 반송된다.First, in a state in which a signal to start automatic operation is input through an input means such as an operation panel or personal computer (not shown), the processing device 10 indicated by solid lines in FIGS. 1 and 2 in which each member stands by at the initial position On the other hand, the operator puts the first cassette 21 in which the predetermined number of ring frame RFs are accommodated into the port 61. Then, the positioning pin 21C is inserted into the positioning hole 62, the first cassette detecting means 63 detects the positioning pin 21C, outputs a second signal, and the second signal is input to each member constituting the processing device 10. When the second signal is input, the base means 60 drives the air cylinder 64, and inserts the output shaft 64A into the fixing hole 21B to position and fix the first cassette 21. At this time, the ring frame RF is not accommodated in the second cassette 33. Further, when the second signal is input, the take-out unit 40 drives the linear motor 41 and a decompression unit (not shown) to raise and lower the suction pad 45 to absorb the ring frame RF in the first cassette 21. 2, the ring frame RF is placed at the give-and-conceal position PA, as indicated by the dashed-dot line in FIG. After that, when the conveying unit drives the articulated robot 73, the holding arm 71 is brought into contact with the lower surface of the ring frame RF, and the take-out unit 40 stops driving the decompression unit (not shown), the ring frame RF is delivered to and from the holding arm 71 . Subsequently, the conveying means drives the articulated robot 73, and the ring frame RF is placed on the work table 72. On the work table 72, a processing unit (not shown) performs a predetermined process on the ring frame RF, and the ring frame RF subjected to the predetermined process is transported by a transfer unit (not shown) to another process.

또한, 취출 수단(40)이 첫 번째 링 프레임 RF를 반송 수단에 수수한 뒤부터, 다음으로 반송 수단이 링 프레임 RF를 수취하러 올 때까지의 빈 시간을 이용하여, 제2 수용 수단(30) 및 취출 수단(40)이 제1 수용 수단(20)으로부터 제2 수용 수단(30)으로 링 프레임 RF를 이동 탑재하는 이동 탑재 동작을 행한다. 즉, 전술한 동작과 마찬가지로 하여, 취출 수단(40)이 리니어 모터(41)를 구동하고, 링 프레임 RF를 제1 카세트(21)의 외부로 취출한 후, 제2 수용 수단(30)이 리니어 모터(31)를 구동하고, 도 2 중 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 제2 카세트(33)를 제1 카세트(21)와 수수 위치 PA의 사이에 위치시킨다. 계속해서, 취출 수단(40)이 리니어 모터(41)를 구동하고, 링 프레임 RF를 제2 카세트(33)의 내부로 반송한 후, 도시하지 않은 감압 수단의 구동을 정지해서 제3 아암(44)을 초기 위치로 복귀시키고, 제2 수용 수단(30)이 리니어 모터(31)를 구동하고, 제2 카세트(33)를 초기 위치로 복귀시킨다. 이 이동 탑재 동작은, 제2 카세트(33) 내에 소정 매수의 링 프레임 RF가 수용될 때까지 반복된다. 또한, 제2 카세트(33) 내에 소정 매수의 링 프레임 RF가 수용될 때까지 동안에, 반송 수단이 링 프레임 RF를 수취하러 온 경우, 취출 수단(40)은 제1 카세트(21)로부터 취출한 링 프레임 RF를 반송 수단에 수수하도록 되어 있다.In addition, the second accommodating means 30 and the second accommodating means 30 and The take-out unit 40 performs a moving loading operation in which the ring frame RF is moved and loaded from the first housing unit 20 to the second housing unit 30. That is, in the same manner as in the above-mentioned operation, after the take-out unit 40 drives the linear motor 41 and takes out the ring frame RF to the outside of the first cassette 21, the second housing unit 30 performs a linear The motor 31 is driven, and the second cassette 33 is positioned between the first cassette 21 and the delivery position PA, as indicated by the dotted-dashed line in FIG. 2 . Subsequently, the take-out unit 40 drives the linear motor 41 to convey the ring frame RF to the inside of the second cassette 33. ) to the initial position, the second accommodating means 30 drives the linear motor 31, and returns the second cassette 33 to the initial position. This moving and loading operation is repeated until a predetermined number of ring frame RFs are accommodated in the second cassette 33 . Further, until the predetermined number of ring frame RFs are accommodated in the second cassette 33, when the transfer unit comes to receive the ring frame RF, the take-out unit 40 takes out the rings from the first cassette 21. It is designed to send and receive the frame RF to the conveying means.

제2 카세트(33) 내에 소정 매수의 링 프레임 RF가 수용된 후, 취출 수단(40)에 의해 제1 수용 수단(20)으로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에, 제1 카세트(21) 내의 링 프레임 RF의 잔량이 적어지게 된 것, 또는 없어지게 된 것을 잔량 검지 수단(65)이 검지하면, 당해 잔량 검지 수단(65)이 제1 신호를 출력하고, 당해 제1 신호가 처리 장치(10)를 구성하는 각 부재에 입력된다. 제1 신호가 입력되면, 제2 수용 수단(30)이 제1 수용 수단(20)과 수수 위치 PA의 사이에 위치해서, 취출 수단(40)이 당해 제2 수용 수단(30)으로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작을 개시함과 함께, 도시하지 않은 경고 수단이 버저나 회전등 등의 경고 기기를 구동시켜서, 링 프레임 RF의 감소를 작업자에게 알린다. 즉, 제1 신호가 입력되면, 제3 아암(44)이 초기 위치에 위치하고 있는 상태에서, 제2 수용 수단(30)이 리니어 모터(31)를 구동하고, 도 2 중 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 제2 카세트(33)를 제1 카세트(21)와 수수 위치 PA의 사이에 위치시키고, 취출 수단(40)이 상기와 마찬가지로 하여, 제2 카세트(33) 내의 링 프레임 RF를 수수 위치 PA에 위치시키고, 당해 링 프레임 RF를 반송 수단에 수수한다.After a predetermined number of ring frame RFs are accommodated in the second cassette 33, the first cassette 21 ), when the remaining amount detecting means 65 detects that the remaining amount of the ring frame RF has decreased or has disappeared, the remaining amount detecting means 65 outputs a first signal, and the first signal is transmitted to the processing device It is input to each member constituting (10). When the first signal is input, the second accommodating means 30 is positioned between the first accommodating means 20 and the delivery position PA, and the extraction means 40 moves from the second accommodating means 30 to the ring frame RF. Along with starting the operation of taking out, a warning means (not shown) drives a warning device such as a buzzer or a rotating lamp to inform the operator of the decrease in ring frame RF. That is, when the first signal is input, the second housing unit 30 drives the linear motor 31 in a state where the third arm 44 is positioned at the initial position, and as shown by the dashed-dotted line in FIG. , the second cassette 33 is placed between the first cassette 21 and the delivery position PA, and the take-out unit 40 moves the ring frame RF in the second cassette 33 to the delivery position PA in the same manner as above. position, and transfers the ring frame RF to the conveying means.

제2 카세트(33)가 제1 카세트(21)와 수수 위치 PA의 사이에 위치하면, 구획 수단(50)이 리니어 모터(51)를 구동하고, 도 2 중 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 측벽(52)을 상승시켜서 당해 측벽(52)의 상단부를 아암(32)의 하면에 접촉시키고, 취출 수단(40)과 제1 수용 수단(20)을 구획한다. 또한, 베이스 수단(60)이 에어 실린더(64)를 구동하고, 출력축(64A)을 고정 구멍(21B)으로부터 뽑아내어 제1 카세트(21)의 위치 결정 고정을 해제한다. 그 후, 작업자가 제1 카세트(21)를 포트(61)로부터 뽑아내고, 새로운 링 프레임 RF를 당해 제1 카세트(21)에 보충하고, 다시 포트(61)에 들어가게 하면, 전술과 마찬가지로 하여, 제2 신호가 처리 장치(10)를 구성하는 각 부재에 입력되고, 제1 카세트(21)의 위치 결정 고정이 행해진다. 또한, 취출 수단(40)에 의해 제2 수용 수단(30)으로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에, 제2 신호가 입력되면, 제2 수용 수단(30)이 제1 수용 수단(20)과 수수 위치 PA의 사이에서 퇴피해서, 취출 수단(40)이 당해 제1 수용 수단(20)으로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작을 개시함과 함께, 도시하지 않은 경고 수단이 경고 기기의 구동을 정지한다. 즉, 제2 신호가 입력되면, 제3 아암(44)이 초기 위치에 위치하고 있는 상태에서, 구획 수단(50)이 리니어 모터(51)를 구동하고, 측벽(52)을 초기 위치로 복귀시킨다. 그 후, 제2 수용 수단(30)이 리니어 모터(31)를 구동하고, 제2 카세트(33)를 초기 위치로 복귀시키고, 취출 수단(40)이 상기와 마찬가지로 하여, 제1 카세트(21) 내의 링 프레임 RF를 수수 위치 PA에 위치시키고, 당해 링 프레임 RF를 반송 수단에 수수하고, 이후 상기 마찬가지의 동작이 반복된다.When the second cassette 33 is located between the first cassette 21 and the delivery position PA, the dividing means 50 drives the linear motor 51, and as shown by the dotted-dashed line in FIG. 2, the side wall ( 52 is raised to bring the upper end of the side wall 52 into contact with the lower surface of the arm 32 to partition the take-out means 40 and the first accommodating means 20. Further, the base means 60 drives the air cylinder 64 to pull out the output shaft 64A from the fixing hole 21B to release the positioning fixation of the first cassette 21. Then, when the operator pulls out the first cassette 21 from the port 61, replenishes the first cassette 21 with a new ring frame RF, and enters the port 61 again, in the same way as described above, The second signal is input to each member constituting the processing device 10, and the positioning and fixation of the first cassette 21 is performed. In addition, if the second signal is input while the operation of extracting the ring frame RF from the second accommodating means 30 by the extraction means 40 is being performed, the second accommodating means 30 will cause the first accommodating means ( 20) and the delivery position PA, the extraction means 40 starts an operation to extract the ring frame RF from the first accommodation means 20, and the warning means (not shown) drives the warning device. to stop That is, when the second signal is input, in a state where the third arm 44 is positioned at the initial position, the dividing means 50 drives the linear motor 51 to return the side wall 52 to the initial position. After that, the second accommodating means 30 drives the linear motor 31 to return the second cassette 33 to the initial position, and the ejection means 40 does the same as above, and the first cassette 21 The ring frame RF in the inner frame is placed at the transfer position PA, the ring frame RF is transferred to the conveying means, and the above similar operation is repeated thereafter.

이상과 같은 실시 형태에 의하면, 제2 카세트(33)를 제1 카세트(21)와 수수 위치 PA의 사이에 위치시키고, 취출 수단(40)이 당해 제2 카세트(33)로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작을 개시하므로, 링 프레임 RF를 작업대(72) 위로 반송하는 반송 수단은, 수수 위치 PA와 작업대(72) 위 사이의 왕복 동작만으로 끝나게 되어, 그 제어가 복잡해지는 것을 방지할 수 있다.According to the above embodiment, the second cassette 33 is located between the first cassette 21 and the delivery position PA, and the extraction unit 40 extracts the ring frame RF from the second cassette 33. Since the operation is started, the conveying means for conveying the ring frame RF onto the work table 72 ends with only a reciprocating motion between the delivery position PA and the work table 72, and its control can be prevented from becoming complicated.

이상과 같이, 본 발명을 실시하기 위한 최량의 구성, 방법 등은, 상기 기재에서 개시되어 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명은, 주로 특정한 실시 형태에 관하여 특별히 도시되고, 또한 설명되어 있지만, 본 발명의 기술적 사상 및 원하는 범위로부터 일탈하지 않으며, 이상 설명한 실시 형태에 대하여 형상, 재질, 수량, 그 밖의 상세한 구성에 있어서, 당업자가 다양한 변형을 가할 수 있는 것이다. 또한, 상기에 개시한 형상, 재질 등을 한정한 기재는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 예시적으로 기재한 것이며, 본 발명을 한정하는 것은 아니기 때문에, 그것들 형상, 재질 등의 한정의 일부 혹은 모두의 한정을 제외한 부재의 명칭에서의 기재는, 본 발명에 포함된다.As described above, the best structure, method, etc. for carrying out the present invention are disclosed in the above description, but the present invention is not limited thereto. That is, the present invention is mainly shown and described in particular with respect to specific embodiments, but without departing from the technical spirit and desired scope of the present invention, the shape, material, quantity, and other detailed configurations relative to the above-described embodiments. In this, those skilled in the art can apply various modifications. In addition, the description limiting the shape, material, etc. disclosed above is described by way of example to facilitate the understanding of the present invention, and does not limit the present invention, so it is part of the limitation of those shapes, materials, etc. Or description in the name of a member excluding all limitation is included in this invention.

예를 들어, 제1 수용 수단(20)은, 2체 이상 설치되어 있어도 되고, 베이스 수단(60)으로부터 이격 불가능하게 배치되어 있어도 되며, 이 경우, 베이스 수단(60)에 고정되어 있는 제1 수용 수단(20)에 새로운 링 프레임 RF를 보충하면 된다.For example, two or more first accommodating means 20 may be installed, or may be arranged so as not to be separated from the base means 60, and in this case, the first accommodation means fixed to the base means 60. The means 20 may be supplemented with a new ring frame RF.

제1 수용 수단(20)은, 포트(61)로부터 새로운 링 프레임 RF를 보충하는 보충 위치까지 자주하는 구성이어도 된다.The first accommodating means 20 may be configured to pass from the port 61 to a replenishment position for replenishing a new ring frame RF.

제2 수용 수단(30)은, 2체 이상 설치되어 있어도 된다.Two or more second accommodating means 30 may be provided.

제2 수용 수단(30)은, 전후 좌우 상하 방향이나, 그들 성분을 포함하는 방향 등인 취출 방향 DA에 대하여 교차하는 방향으로, 링 프레임 RF가 수용된 제2 카세트(33)를 이동시켜서, 제1 수용 수단(20)과 수수 위치 PA의 사이에 위치시켜도 된다.The second accommodating unit 30 moves the second cassette 33 in which the ring frame RF is accommodated in the front, rear, left, right, up and down directions, or in a direction crossing the take-out direction DA, which is a direction including those components, and the like, to first accommodate the second cassette 33. It may be located between the means 20 and the delivery position PA.

제2 수용 수단(30) 내에 수용하는 링 프레임 RF의 매수는, 취출 수단(40)이 제2 수용 수단(30)으로부터 링 프레임 RF를 취출하는 동작을 개시하고 나서, 작업자가 새로운 링 프레임 RF를 수용한 제1 카세트(21)를 다시 포트(61)에 들어가게 할 때까지 필요로 하는 시간을 예측해서 적절히 결정하면 되며, 1매여도 되고 2매 이상이어도 된다.The number of ring frame RFs accommodated in the second accommodating means 30 is determined by the operator after the extraction means 40 starts the operation of extracting the ring frame RFs from the second accommodating means 30. What is necessary is just to predict the time required until the accommodated 1st cassette 21 is put into the port 61 again, and to determine it suitably, and it may be 1 sheet or 2 or more sheets may be sufficient.

취출 수단(40)의 흡착 패드(45)는, 3개 이하이어도 되고 5개 이상이어도 된다.The number of suction pads 45 of the take-out means 40 may be 3 or less or 5 or more.

취출 수단(40)은, 메카니즘 척이나 척 실린더 등의 척 수단, 쿨롬력, 접착제, 점착제, 자력, 베르누이 흡착, 구동 기기 등에 의해 링 프레임 RF를 유지하는 구성이어도 된다.The take-out unit 40 may be configured to hold the ring frame RF by a chuck unit such as a mechanical chuck or a chuck cylinder, a Coulomb force, an adhesive agent, an adhesive agent, a magnetic force, Bernoulli adsorption, or a driving device.

취출 수단(40)은, 이동 탑재 동작을 행할 때나 링 프레임 RF를 수수 위치 PA에 배치시킬 때, 당해 링 프레임 RF를 1매씩 또는 복수 매씩 유지해도 된다.The take-out means 40 may hold the ring frame RF one by one or a plurality of sheets when carrying out the moving and loading operation or when arranging the ring frame RF at the transfer position PA.

구획 수단(50)의 측벽(52)은, 베이스 수단(60)에 고정되어 있어도 되며, 이 경우, 리니어 모터(51)는 불필요해진다.The side wall 52 of the dividing means 50 may be fixed to the base means 60, and in this case, the linear motor 51 becomes unnecessary.

コ자 형상의 측벽(52) 대신에 평판 형상의 측벽을 3개 형성해도 되고, 이 경우, 3체의 측벽을 1체의 구동 기기에 의해 이동시켜도 되고, 2체 이상의 구동 기기에 의해 이동시켜도 된다.Instead of the C-shaped side walls 52, three flat side walls may be formed, and in this case, the three side walls may be moved by one driving device, or may be moved by two or more driving devices. .

측벽(52)은 제1 수용 수단(20)의 우면, 좌면, 후면의 3개의 면에 대향하도록 설치되어 있었지만, 당해 3개의 면 중 2개의 면 또는 1개의 면에만 대향하도록 설치해도 되고, 상면에서 볼 때 U자 형상, V자 형상의 것이어도 된다.The side walls 52 are provided to face the right, left, and rear surfaces of the first housing means 20, but may be provided to face only two or one of the three surfaces, or from the top. It may be U-shaped or V-shaped when viewed.

구획 수단(50)이 제1 수용 수단(20)을 취출 수단(40)으로부터 구획한다고 하는 것은, 구획된 부재 간에 작업자(사람)의 손가락이 들어가지 않을 정도가 좋으며, 측벽(52)의 상단부를 아암(32)의 하면에 접촉시키지 않아도 된다.The division means 50 divides the first accommodating means 20 from the take-out means 40 to the extent that the operator's (person's) fingers do not enter between the partitioned members, and the upper end of the side wall 52 is good. It is not necessary to contact the lower surface of the arm 32 .

측벽(52)은 판 형상 부재여도 되고, 망 형상 부재여도 되고, 복수 또는 단수의 슬릿이나 구멍이 복수 형성된 판 형상 부재여도 되며, 전혀 한정되는 일은 없다.The side wall 52 may be a plate-like member, a mesh member, or a plate-like member formed with a plurality of slits or holes of a plurality or a single number, and is not limited at all.

구획 수단(50)은, 제2 수용 수단(30) 없이, 단독으로 제1 수용 수단(20)을 취출 수단(40)으로부터 구획해도 되고, 없어도 된다.The partitioning means 50 may partition the 1st housing means 20 from the take-out means 40 independently without the 2nd housing means 30, or it may be absent.

베이스 수단(60)은, 제1 카세트 검지 수단(63)이나 잔량 검지 수단(65) 대신에 또는 병용하고, 도 1, 2 중 이점쇄선으로 나타낸 바와 같이, 제1 신호를 출력 가능한 제1 버튼(66)과, 제2 신호를 출력 가능한 제2 버튼(67)을 구비해도 된다. 이와 같이 제1 버튼(66)이나 제2 버튼(67)을 설치함으로써, 제1 카세트(21) 내의 링 프레임 RF의 잔량이 적어진 것, 또는 없어지게 된 것을 작업자가 육안으로 확인했을 때, 제1 버튼(66)을 통해 제1 신호를 출력하거나, 새로운 링 프레임 RF를 보충한 제1 카세트(21)를 포트(61)에 들어가게 한 후, 제2 버튼(67)을 통해 제2 신호를 출력하거나 할 수 있다. 또한, 제1 버튼(66) 및 제2 버튼(67) 중 적어도 한쪽은 있어도 되고, 없어도 된다.The base means 60 is used instead of or in combination with the first cassette detecting means 63 or the remaining amount detecting means 65, and as shown by the double-dot chain line in Figs. 1 and 2, the first button capable of outputting the first signal ( 66) and a second button 67 capable of outputting a second signal. By providing the first button 66 or the second button 67 in this way, when the operator visually confirms that the remaining amount of the ring frame RF in the first cassette 21 has decreased or has disappeared, A first signal is output through the first button 66, or a second signal is output through the second button 67 after the first cassette 21 supplemented with the new ring frame RF is put into the port 61. or can In addition, at least one of the 1st button 66 and the 2nd button 67 may or may not exist.

잔량 검지 수단(65) 대신에 또는 병용하고, 제1 카세트(21)의 저면이나 포트(61)의 저면에 광학 센서나 웨이트 센서, 압력 센서, 리미트 스위치 등으로 구성된 잔량 검지 수단(68)을 설치해도 된다.Instead of or in combination with the remaining amount detecting means 65, a remaining amount detecting means 68 composed of an optical sensor, a weight sensor, a pressure sensor, a limit switch, etc. is provided on the bottom surface of the first cassette 21 or the bottom surface of the pot 61. can also

처리 수단은, 링 프레임 RF에 접착 시트를 점착하는 장치나, 접착 시트를 개재해서 링 프레임 RF와 반도체 웨이퍼를 일체화되는 장치나, 피반송물에 표면 처리, 도장, 인자 등을 행하는 장치나, 피반송물을 절단하거나 연삭하거나 연마하거나 하는 장치나, 링 프레임 RF를 다른 장소로 이동시키는 벨트 컨베이어나 구동 기기 등의 반송 기기나, 링 프레임 RF를 수납하는 수납 수단 등이어도 되고, 아무런 한정되는 일은 없으며, 반송 수단이 링 프레임 RF를 반송하는 소정의 목적 위치로서는, 그들 처리 장치에 대응한 위치 등 어떤 위치여도 된다.The processing means includes a device that adheres an adhesive sheet to the ring frame RF, a device that integrates the ring frame RF and a semiconductor wafer through an adhesive sheet, a device that performs surface treatment, painting, printing, etc. It may be a device that cuts, grinds, or polishes the ring frame RF, a transport device such as a belt conveyor or drive device that moves the ring frame RF to another location, or a storage unit that stores the ring frame RF. As the predetermined target position where the means conveys the ring frame RF, any position such as a position corresponding to the processing device may be used.

유지 아암(71)은 메카니즘 척이나 척 실린더 등의 척 수단, 쿨롬력, 접착제, 점착제, 자력, 베르누이 흡착, 구동 기기 등에 의해 링 프레임 RF를 유지하는 구성이어도 된다.The holding arm 71 may be configured to hold the ring frame RF by a chuck means such as a mechanical chuck or a chuck cylinder, Coulomb force, adhesive, adhesive, magnetic force, Bernoulli adsorption, or a driving device.

또한, 본 발명에 있어서의 피반송물의 재질, 종별, 형상 등은, 특별히 한정되는 일은 없다. 예를 들어, 피반송물로서는, 예를 들어 식품, 수지 용기, 실리콘 반도체 웨이퍼나 화합물 반도체 웨이퍼 등의 반도체 웨이퍼, 회로 기판, 광디스크 등의 정보 기록 기판, 유리판, 강판, 도자기, 목판 또는 수지판 등, 임의의 형태의 부재나 물품 등도 대상으로 할 수 있다.In addition, the material, type, shape, etc. of the conveyed object in the present invention are not particularly limited. For example, as the conveyed object, for example, food, resin containers, semiconductor wafers such as silicon semiconductor wafers and compound semiconductor wafers, circuit boards, information recording substrates such as optical discs, glass plates, steel plates, ceramics, wood plates or resin plates, etc. Members or articles of any shape can also be targeted.

본 발명에 있어서의 수단 및 공정은, 그들 수단 및 공정에 대하여 설명한 동작, 기능 또는 공정을 완수하는 것이 가능한 한 아무런 한정되는 일은 없으며, 하물며, 상기 실시 형태에서 나타낸 단순한 일 실시 형태의 구성물이나 공정에 전혀 한정되는 일은 없다. 예를 들어, 제1 수용 수단은, 피반송물을 수용 가능한 것이면, 출원 당초의 기술 상식에 비추어, 그 기술 범위 내의 것이면 아무런 한정되는 일은 없다(다른 수단 및 공정에 대한 설명은 생략함).The means and processes in the present invention are not limited in any way as long as the operation, function, or process described with respect to those means and processes can be accomplished, much less the simple components and processes of one embodiment shown in the above embodiment. There is nothing limited at all. For example, as long as the first accommodating means is capable of accommodating the conveyed object, there is no limitation as long as it is within the technical scope in light of the technical common sense at the beginning of the application (description of other means and steps is omitted).

또한, 상기 실시 형태에 있어서의 구동 기기는, 회동 모터, 직동 모터, 리니어 모터, 단축 로봇, 다관절 로봇 등의 전동 기기, 에어 실린더, 유압 실린더, 로드리스 실린더 및 로터리 실린더 등의 액추에이터 등을 채용할 수 있는 동시에, 그들을 직접적 또는 간접적으로 조합한 것을 채용할 수도 있다(실시 형태에서 예시한 것과 중복되는 것도 있음).Further, as the driving device in the above embodiment, electric devices such as rotary motors, linear motors, linear motors, single-axis robots and articulated robots, actuators such as air cylinders, hydraulic cylinders, rodless cylinders, and rotary cylinders are employed. At the same time as possible, a combination of them directly or indirectly can also be employed (some overlapping with those exemplified in the embodiments).

Claims (4)

피반송물을 소정의 위치에 공급하는 공급 장치이며,
상기 피반송물을 수용 가능한 제1 수용 수단 및 제2 수용 수단과,
상기 제1 수용 수단 또는 상기 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써, 당해 피반송물을 소정의 수수 위치에 배치시키는 취출 수단을 구비하고,
상기 취출 수단에 의해 상기 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 위치해서, 상기 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하고,
상기 취출 수단에 의해 상기 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제2 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에서 퇴피해서, 상기 취출 수단이 당해 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 것을 특징으로 하는, 공급 장치.A supply device for supplying a conveyed object to a predetermined position,
first accommodating means and second accommodating means capable of accommodating the conveyed object;
a take-out means for holding the conveyed object accommodated in the first accommodating means or the second accommodating means, moving the conveyed object in a predetermined fetch direction, and arranging the conveyed target object at a predetermined transfer/receiving position;
When a first signal is input while an operation of taking the conveyed object out of the first accommodating means by the retrieving means is in full swing, the second accommodating means is located between the first accommodating means and the transfer position, , the take-out means starts an operation of taking the conveyed object out of the second accommodating means;
If a second signal is input while an operation of taking out the conveyed object from the second accommodating means by the retrieving means is being performed, the second accommodating means retracts between the first accommodating means and the transfer position, , The supply device characterized in that the take-out means starts an operation of taking the conveyed object out of the first accommodating means. 피반송물을 소정의 위치에 공급하는 공급 장치이며,
상기 피반송물을 수용 가능한 제1 수용 수단 및 제2 수용 수단과,
상기 제1 수용 수단 또는 상기 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써, 당해 피반송물을 소정의 수수 위치에 배치시키는 취출 수단과,
상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 상기 제2 수용 수단을 위치시킨 상태에서, 상기 제1 수용 수단을 상기 취출 수단으로부터 구획하는 구획 수단을 구비하고,
상기 취출 수단에 의해 상기 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 위치해서, 상기 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 것을 특징으로 하는, 공급 장치.A supply device for supplying a conveyed object to a predetermined position,
first accommodating means and second accommodating means capable of accommodating the conveyed object;
take-out means for arranging the conveyed target object accommodated in the first accommodating means or the second accommodating means at a predetermined delivery/receiving position by holding the conveyed object and moving it in a predetermined fetching direction and taking it out;
a division means for partitioning the first accommodation means from the take-out means in a state where the second accommodation means is positioned between the first accommodation means and the delivery position;
When a first signal is input while an operation of taking the conveyed object out of the first accommodating means by the retrieving means is in full swing, the second accommodating means is located between the first accommodating means and the transfer position, , The supply device characterized in that the take-out means starts an operation of taking the conveyed object out of the second accommodating means. 피반송물을 소정의 위치에 공급하는 공급 방법이며,
제1 수용 수단 및 제2 수용 수단에 상기 피반송물을 수용하는 공정과,
상기 제1 수용 수단 또는 상기 제2 수용 수단에 수용된 피반송물을 취출 수단에 의해 유지해서 소정의 취출 방향으로 이동시켜서 취출함으로써 당해 피반송물을 소정의 수수 위치에 배치시키는 공정과,
상기 취출 수단에 의해 상기 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제1 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에 위치해서, 상기 취출 수단이 당해 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 공정과,
상기 취출 수단에 의해 상기 제2 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작이 한창 행해지고 있는 중에 제2 신호가 입력되면, 상기 제2 수용 수단이 상기 제1 수용 수단과 상기 수수 위치의 사이에서 퇴피해서, 상기 취출 수단이 당해 제1 수용 수단으로부터 상기 피반송물을 취출하는 동작을 개시하는 공정을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 공급 방법.A supply method for supplying a conveyed object to a predetermined position,
a step of accommodating the conveyed object in first accommodating means and second accommodating means;
a step of arranging the conveyed target object accommodated in the first accommodating means or the second accommodating means at a predetermined delivery/receiving position by holding the conveyed target object by an ejecting means and moving the conveyed target object in a predetermined ejection direction and extracting the object;
When a first signal is input while an operation of taking the conveyed object out of the first accommodating means by the retrieving means is in full swing, the second accommodating means is located between the first accommodating means and the transfer position, , a step of starting an operation of taking out the conveyed object from the second accommodating means by the take-out means;
If a second signal is input while an operation of taking out the conveyed object from the second accommodating means by the retrieving means is being performed, the second accommodating means retracts between the first accommodating means and the transfer position, , A supply method characterized by including a step of starting an operation in which the take-out means takes out the conveyed object from the first accommodating means. 삭제delete
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