KR20020037159A - 차량용 트랙션 제어방법 - Google Patents

차량용 트랙션 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20020037159A
KR20020037159A KR1020000067182A KR20000067182A KR20020037159A KR 20020037159 A KR20020037159 A KR 20020037159A KR 1020000067182 A KR1020000067182 A KR 1020000067182A KR 20000067182 A KR20000067182 A KR 20000067182A KR 20020037159 A KR20020037159 A KR 20020037159A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
slip rate
range
wheel
slope
Prior art date
Application number
KR1020000067182A
Other languages
English (en)
Inventor
구본경
Original Assignee
밍 루
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 밍 루, 주식회사 만도 filed Critical 밍 루
Priority to KR1020000067182A priority Critical patent/KR20020037159A/ko
Publication of KR20020037159A publication Critical patent/KR20020037159A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 차량용 트랙션 제어방법에 관한 것으로, 노면의 기울기에 따라 차량의 슬립율을 조절함으로써 적절한 가속성능을 확보할 수 있도록 하는 차량용 트랙션 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 차륜속도센서의 출력신호에 따라 차륜속도, 차륜가속도, 차체속도, 차체가속도를 산출하는 차량용 트랙션 제어방법에 있어서, 상기 차륜속도와 차체속도로부터 산출된 차량의 슬립율에 기초하여 트랙션 모드인지를 판단하고, 트랙션 모드인 경우, 상기 차체가속도에 대한 차륜가속도에 기초하여 현재 차량의 노면의 기울기를 판단하며, 상기 설정된 노면의 기울기에 따라 기준슬립율을 결정되며, 현재 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율에 도달하도록 휠압력을 조절함으로써 트랙션 제어로 인한 엔진출력정지를 방지하고, 특히 기울기가 큰 노면에서도 효율적인 가속성능을 유지할 수 있는 효과가 있다.

Description

차량용 트랙션 제어방법{Method of traction control system for vehicle}
본 발명은 차량용 트랙션시스템(Traction Control System)에 관한 것으로, 트랙션 제어시의 노면의 기울기를 판단하여 트랙션 제어시스템에 이용하여 노면의 기울기에 따라 현재 차량의 슬립율을 조절함으로써 적절한 가속성능을 확보할 수 있도록 하는 차량용 트랙션 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 트랙션 시스템은 자동차를 가속하는 경우 차량의 구동륜을 운전자의 액셀레이터 제어에 의하지 않고 타이어-노면간의 슬립율(일반적으로 슬립율은 타이어와 노면간의 특성을 나타낸 것으로 (구동륜속도-차체속도)/구동륜속도를 백분율로 나눈 값이다) 특성에 기초하여 트랙션 제어영역 내의 안정적인 슬립율로 제어함으로써 충분한 코너링 힘과 구동력을 확보하는 것이다. 따라서, 구동륜 브레이크 제어에 의해 구동륜에 대한 토크가 최적의 슬립비를 얻도록 제어되어 미끄러운 노면상에서 출발 및 가속하는 경우 구동휠이 선회하지 않도록 함으로써 노면조건에 따라 최적의 구동력을 얻도록 한다.
종래의 트랙션 제어방법으로 BTCS(Brake Traction Control System)가 사용되고 있으며, 브레이크 제어시스템(BTCS)은 주로 좌우측의 구동륜에 대한 속도를 각각 검출하고 그 속도차가 기준치를 초과하면 각각의 차륜에 공급되는 브레이크액압을 조절하여 구동륜에 가해지는 제동력을 증대시키는 것이다.
그러나, 종래의 차량용 트랙션 제어방법에서는 경사진 노면에서 차량이 가속될 경우에는 노면의 최대기울기를 기준으로 엔진출력이 정지하지 않도록 하는 최저 슬립을 설정해 둔 상태에서 트랙션 제어가 이루어짐으로써 노면의 기울기 상태에 따른 적절한 가속력을 얻지 못하고, 특히 언덕과 같은 기울기가 큰 노면에서는 가속되지 않고 슬립만 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 노면의 기울기를 판단하고, 그 노면의 기울기에 따라 슬립율을 조절함으로써 적절한 가속성능을 확보할 수 있도록 하는 차량용 트랙션 제어방법을 제공하는데 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 트랙션 제어방법에 대한 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 트랙션 제어방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 현재 차량의 노면의 기울기와 기준슬립율을 결정하는 방법을 보인 흐름도이다.
*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*
10 : 차륜속도센서20 : 전자제어유닛
21 : 차륜속도연산부22 : 차륜가속도연산부
23 : 차체속도연산부24 : 차체가속도연산부
30 : 유압밸브구동부31 : 전방좌측차륜
32 : 전방우측차륜33 : 후방좌측차륜
34 : 후방우측차륜40 : 저장부
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차륜속도센서의 출력신호에 따라 차륜속도, 차륜가속도, 차체속도, 차체가속도를 산출하는 차량용 트랙션 제어방법에 있어서, 상기 차륜속도와 차체속도로부터 산출된 현재 차량의 슬립율에 기초하여 트랙션 모드인지를 판단하는 단계와, 트랙션 모드인 경우, 상기 차체가속도에 대한 차륜가속도에 기초하여 노면의 기울기를 판단하는 단계와, 상기 판단된 노면 기울기에 따라 미리 정해진 기준슬립율을 결정하는 단계와, 상기 설정된 기준슬립율을 현재 차량의 슬립율과 비교하여 상기 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율에 도달하도록 휠실린더에 공급되는 유압을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 트랙션 제어방법에 대한 블록도이다. 도 2에 보인바와 같이, 차륜속도를 검출하는 차륜속도센서(10)가 차량의 전체제어를 수행하는 전자제어유닛(20)과 전기적으로 연결되어 있고, 차량의 전방좌측차륜(FL)(31), 전방우측차륜(FF)(32), 후방좌측차륜(RL)(33), 후방좌측차륜(RR)(34)들에 공급되는 브레이크 유압을 제어하는 유압밸브 구동부(30)와 제어프로그램이 저장되어 있는 저장부(40)가 전자제어유닛(20)과 전기적으로 연결되어 있다.
상기 전자제어유닛(20)은 차륜속도센서(10)의 검출신호에 따라 차륜속도를 연산하는 차륜속도 연산부(21)와, 연산된 차륜속도에 따라 차륜가속도를 연산하는 차륜가속도 연산부(22)와, 차륜속도에 따라 차체속도를 추정하는 차체속도 연산부(23)와, 연산된 차체속도에 따라 차체가속도를 연산하는 차체가속도 연산부(24)를 구비하고 있다.
또한, 상기 저장부(40)에는 노면의 기울기마다 전자제어유닛(20)이 유압밸브 구동부(30)를 통해 각각의 차륜에 소정시간동안 일정한 유압을 가한 후 미리 설정된 차체가속도(차체속도의 증가량)에 도달하는데 소요되는 차륜가속도값의 범위를 측정한 값과 그때의 슬립현상(미끌림 현상)을 최소로 저감할 수 있는 최적의 기준슬립율에 대한 데이터가 저장되어 있다.
예를 들면, 상기 데이터에는 차륜가속도값의 제 1 범위일 때는 제 1 노면기울기와 제 1 기준슬립율, 제 2 범위일 때는 제 2 노면기울기와 제 2 기준슬립율, 제 3 범위일 때는 제 3 노면기울기와 제 3 기준슬립율, 제 3범위가 아닌 경우에는 제 4 노면기울기와 제 4 기준슬립율 등등과 같은 설정방식으로 여러 개의 차륜가속도값에 대응되도록 노면의 기울기와 기준슬립율이 설정되어 있으며, 상기 차륜가속도의 제 1 범위는 제 2 범위보다 낮은 범위이고, 제 2 범위는 제 3 범위보다 낮은 범위이다. 또한, 상기 제 1 노면기울기는 제 2 노면기울기보다 적고, 제 2 노면기울기는 제 3 노면기울기보다 적으며, 제 3 노면기울기는 제 4 노면기울기보다 적으며, 상기 제 1 기준슬립율은 제 2 기준슬립율보다 적으며, 제 2 기준슬립율은 제 3 기준슬립율보다 적으며, 제 3 기준슬립율은 제 4 기준슬립율보다 적게 설정되어 있다.
본 발명의 실시예에서는 설명의 편의상 노면의 기울기를 네 가지의 경우로 나뉘어 설명하고 있으나, 그 수에는 제한이 없다. 또한, 본 발명의 실시예에서는 기준슬립율을 하나의 값으로 설정하는 것에 관하여 설명하고 있지만, 하나의 값이 아닌 소정의 범위값으로 설정할 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 트랙션 제어방법에 대한 흐름도이다. 도 2에 보인바와 같이, 상기 저장부(40)에는 다수개의 차륜가속도값의 범위 각각에 대응되도록 여러 개의 노면의 기울기와 기준슬립율이 미리 설정되어 있는 상태에서 차량이 주행하면, 종래와 같이 차륜속도센서(10)는 각각의 차륜에 대한 속도를 검출하고(S100), 검출된 신호를 전자제어유닛(20)으로 전송하여 전자제어유닛(20)이 검출신호에 따라 차륜속도, 차륜가속도, 차체속도, 차체가속도를 산출한다(S110).
이어, 전자제어유닛(20)은 현재 슬립율을 계산하도록 차륜속도와 차체속도를 이용하여 미리 정해진 슬립율 계산식((차륜속도-차체속도)*100/차륜속도 [%])에 대입하여 현재 주행중인 차량의 슬립율을 계산한다(S120).
그런 후에, 전자제어유닛(20)은 트랙션 제어모드인가를 판단하기 위해 상기계산된 현재 차량의 슬립율을 트랙션 제어가 이루어지는 순간의 슬립율 즉 실험에 의해 미리 설정된 슬립율의 임계값과 비교하고, 상기 계산된 슬립율이 상기 임계값을 초과하면 트랙션 제어모드라고 판단한다(S130).
상기 판단단계(S130)에서 트랙션 제어모드라고 판단되면, 전자제어유닛(20)은 현재 차량이 주행하는 있는 노면의 기울기를 판단하기 위해 상기 산출된 차륜가속도값이 저장부(40)에 저장된 차륜가속도값의 범위 중 어느 범위에 포함되는가를 판단하고, 그 판단결과에 따라 상기 산출된 차륜가속도가 포함되는 범위에 대응하는 저장된 노면의 기울기를 현재 차량이 주행하는 노면의 기울기로 판단한다(S140). 또한, 현재 차량의 노면의 기울기가 판단되면, 상기 노면의 기울기에 따라 미리 설정된 기준슬립율을 결정한다(S150)(본 발명의 실시예에서는 출고 전에 차륜가속도값의 범위에 따라 노면의 기울기가 미리 설정되어 있는 것에 관하여 설명하고 있지만, 미리 설정하지 않고 차량이 주행하고 있는 동안에 차륜가속도와 차체가속도에 기초하여 설정할 수도 있다).
전자제어유닛(20)은 현재 주행중인 차량의 슬립율을 상기 설정된 기준슬립율로 제어하기 위해 현재 차량의 슬립율과 기준슬립율의 크기를 비교하고, 그 비교결과에 따라 유압밸브 구동부(30)를 통해 유압을 조절한다.
예를 들어 기준슬립율이 현재 차량의 슬립율보다 작은 경우(S160), 전자제어유닛(20)은 유압밸브 구동부(30)를 통해 현재 차량의 슬립율이 기준슬립율에 도달할 때까지 휠실린더에 공급되는 유압을 증가시켜(S161) 슬립현상이 일어나지 않도록 하며, 만약, 기준슬립율이 현재 차량의 슬립율보다 큰 경우(S170), 휠실린더에공급되는 유압을 감소시켜(S171) 차량이 충분한 가속성능을 유지하도록 하며, 기준슬립율이 현재 차량의 슬립율과 같다면, 현 상태의 유압을 유지시켜 현재의 안정된 상태를 유지한 후(S180) 리턴된다.
도 3은 현재 차량의 노면의 기울기와 기준슬립율을 결정하는 방법을 보인 흐름도이다. 도 3에 보인바와 같이, 상기 산출된 차륜가속도값이 상기 저장된 제 1 범위에 포함되면, 현재 주행중인 차량의 노면의 기울기가 제 1 노면기울기라고 판단하고(S200), 상기 판단된 제 1 노면기울기에서의 최적의 트랙션 제어를 위해 미리 설정된 제 1 기준슬립율을 기준슬립율로 결정한다(S201).
만약, 단계(S140)에서 상기 산출된 차륜가속도값이 제 1 범위에 포함되지 않으면, 전자제어유닛(20)은 상기 산출된 차륜가속도값이 제 2 범위에 포함되는지 판단하고, 포함되어 있으면 현재 차량의 노면의 기울기가 제 2 노면기울기라고 판단하고(S210), 상기 판단된 제 2 노면기울기에서의 최적의 트랙션 제어를 위해 미리 설정된 제 2 기준슬립율을 기준슬립율로 결정한다(S211).
상기와 같이 제 1 노면기울기와 제 2 노면기울기를 판단하는 방식으로 제 3 노면기울기에 대해서도 판단하고(S220), 상기 차륜가속도값이 제 3 노면기울기에 해당하면 제 3 기준슬립율을 기준슬립율로 결정한다(S221). 상기 차륜가속도값이 제 3 노면기울기에 해당하지 않으면, 제 4 기준슬립율을 기준슬립율로 결정한다(S230).
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 현재 주행중인 차량의 노면기울기를 판단하고, 이를 이용하여 트랙션 제어방법을 변경함으로써 트랙션 제어로 인한 엔진출력정지를 방지하고, 특히 기울기가 큰 노면에서도 효율적인 가속성능을 유지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 차륜속도센서의 출력신호에 따라 차륜속도, 차륜가속도, 차체속도, 차체가속도를 산출하는 차량용 트랙션 제어방법에 있어서,
    상기 차륜속도와 차체속도로부터 산출된 현재 차량의 슬립율에 기초하여 트랙션 모드인지를 판단하는 단계와,
    트랙션 모드인 경우, 상기 차체가속도에 대한 차륜가속도에 기초하여 노면의 기울기를 판단하는 단계와,
    상기 판단된 노면 기울기에 따라 미리 정해진 기준슬립율을 결정하는 단계와,
    상기 설정된 기준슬립율을 현재 차량의 슬립율과 비교하여 상기 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율에 도달하도록 휠실린더에 공급되는 유압을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 트랙션 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 노면기울기 판단단계는 상기 산출된 차륜가속도값이 미리 설정된 차륜가속도의 제 1 범위에 포함되는지를 판단하고, 상기 판단결과 상기 제 1 범위에 포함되면, 현재 차량의 노면기울기를 상기 저장된 제 1 범위에 대응하는 미리 설정된 제 1 노면기울기로 판단하는 단계와,
    상기 차륜가속도값이 제 1 범위에 포함되지 않는다면, 상기 차륜가속도값이미리 설정된 차륜가속도의 제 2 범위에 포함되는지를 판단하고, 상기 판단결과 상기 제 2 범위에 포함되면, 현재 차량의 노면기울기를 상기 저장된 제 2 범위에 대응하는 미리 설정된 제 2 노면기울기로 판단하는 단계와,
    상기 차륜가속도값이 제 2 범위에 포함되지 않는다면, 상기 차륜가속도값이 미리 설정된 차륜가속도의 제 3 범위에 포함되는지를 판단하고, 상기 판단결과 상기 제 3 범위에 포함되면, 현재 차량의 노면기울기를 상기 저장된 제 3 범위에 대응하는 미리 설정된 제 3 노면기울기로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 트랙션 제어방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제 1 범위는 상기 제 2 범위보다 차륜가속도값이 낮은 범위이고, 상기 제 2 범위는 상기 제 3 범위보다 차륜가속도값이 낮은 범위이며, 상기 제 1 노면기울기는 상기 제 2 노면기울기보다 적고, 상기 제 2 노면기울기는 상기 제 3 노면기울기보다 적은 것을 특징으로 하는 차량용 트랙션 제어방법.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 기준슬립율 설정단계에서는 현재 차량의 노면의 기울기가 상기 제 1 노면기울기이면 미리 설정된 제 1 기준슬립율로, 상기 제 2 노면기울기이면 미리 설정된 제 2 슬립율로, 상기 제 3 노면기울기이면 미리 설정된 제 3 슬립율로, 제 3 노면기울기가 아니라면, 제 4 슬립율로 상기 기준슬립율을 설정하는 것을 특징으로하는 차량용 트랙션 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제 1 기준슬립율은 상기 제 2 기준슬립율보다 적고, 상기 제 2 기준슬립율은 상기 제 3 기준슬립율보다 적으며, 상기 제 3 기준슬립율은 상기 제 4 기준슬립율보다 적은 것을 특징으로 하는 차량용 트랙션 제어방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 유압조절단계는 상기 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율보다 큰 경우 상기 차량의 슬립율이 기준슬립율에 도달할 때까지 상기 휠실린더에 공급되는 유압을 증가시키는 단계와,
    상기 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율보다 작은 경우 상기 차량의 슬립율이 기준슬립율에 도달할 때까지 상기 휠실린더에 공급되는 유압을 감소시키는 단계와,
    상기 차량의 슬립율이 상기 기준슬립율과 같은 경우 상기 휠실린더에 공급되는 유압을 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 트랙션 제어방법.
KR1020000067182A 2000-11-13 2000-11-13 차량용 트랙션 제어방법 KR20020037159A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020000067182A KR20020037159A (ko) 2000-11-13 2000-11-13 차량용 트랙션 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020000067182A KR20020037159A (ko) 2000-11-13 2000-11-13 차량용 트랙션 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20020037159A true KR20020037159A (ko) 2002-05-18

Family

ID=19698652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020000067182A KR20020037159A (ko) 2000-11-13 2000-11-13 차량용 트랙션 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20020037159A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110132941A (ko) * 2010-06-03 2011-12-09 엘지전자 주식회사 이동 단말기
KR101225536B1 (ko) * 2006-09-07 2013-01-23 주식회사 만도 4륜 구동 차량의 차량안전 시스템 제어방법
KR20180060734A (ko) * 2016-11-29 2018-06-07 현대자동차주식회사 휠 슬립 제어 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10194107A (ja) * 1997-01-13 1998-07-28 Aisin Seiki Co Ltd 車両の加速スリップ制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10194107A (ja) * 1997-01-13 1998-07-28 Aisin Seiki Co Ltd 車両の加速スリップ制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101225536B1 (ko) * 2006-09-07 2013-01-23 주식회사 만도 4륜 구동 차량의 차량안전 시스템 제어방법
KR20110132941A (ko) * 2010-06-03 2011-12-09 엘지전자 주식회사 이동 단말기
KR20180060734A (ko) * 2016-11-29 2018-06-07 현대자동차주식회사 휠 슬립 제어 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5978726A (en) Driving torque control method and apparatus for a four-wheel drive vehicle
US8676463B2 (en) Travel controlling apparatus of vehicle
US5612879A (en) Vehicle control unit for controlling a specific target based on wheel speed
US20030028308A1 (en) Anti-skid brake control
US11059483B2 (en) Vehicle control method and vehicle control device
JPH0789428A (ja) アンチスキッド制御装置
KR20020037159A (ko) 차량용 트랙션 제어방법
KR102325692B1 (ko) 차량의 구동 제어 방법 및 장치
US5443583A (en) Method for judging friction coefficient of road surface and method for anti-skid brake control using said method
US4896924A (en) Antiskid control device
JPH07112634A (ja) 車輪スリップ制御装置
KR20220026380A (ko) 듀얼모터가 장착된 차량의 구동력 제어 장치 및 그 제어방법
KR100774140B1 (ko) 요우레이트센서를 이용한 에이비에스 차량의 압력제어방법
JP4706410B2 (ja) 車速制御装置
KR100413392B1 (ko) 차량용 트랙션 제어방법
KR100957632B1 (ko) 트랙션 시스템의 브레이크 제어방법
KR100293676B1 (ko) 트랙션제어시스템의목표속도설정방법
JPH09193778A (ja) 車両における車輪速度検出装置
KR20020067839A (ko) 트랙션 컨트롤 시스템을 이용한 차량의 급발진 방지방법
JP3153545B2 (ja) 車両のアンチスキッドブレーキ装置
JP2962618B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JPH0656018A (ja) アンチスキッド制御装置
KR20030048795A (ko) 4륜 구동 차량의 클러치 제어 방법
JPH0747948A (ja) アンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコントロール方法
JP2003260946A (ja) ４輪駆動車の駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application