KR20020008160A - Features of main control computer for a power machine - Google Patents

Abstract

본 발명은 스키드 스티어 로더 등의 동력 머신(10)상에서 유압, 전기 및 기계 액츄에이터(64, 66, 67)를 제어하기 위한 컴퓨터 기반의 제어 시스템(50)에 관한 것이다. 상기 컴퓨터 기반의 제어 시스템(50)의 다수의 특징들을 실시하여 상기 전력 머신(10)의 어떤 동작적인 양상을 향상시키도록 구성된다.The present invention relates to a computer based control system 50 for controlling hydraulic, electrical and mechanical actuators 64, 66, 67 on a power machine 10, such as a skid steer loader. It is configured to implement a number of features of the computer-based control system 50 to enhance certain operational aspects of the power machine 10.

Description

동력 머신용 메인 제어 컴퓨터 장치{FEATURES OF MAIN CONTROL COMPUTER FOR A POWER MACHINE}FEATURES OF MAIN CONTROL COMPUTER FOR A POWER MACHINE

스키드 스티어 로더(Skid Steer Loader) 등의 동력 머신은, 통상적으로 캡(cab)과, 버킷과 같은 작업 장비(work tool)를 지탱하는 가동 승강암(lift arm)을 지탱하는 프레임을 통상적으로 구비한다. 가동 승강암은 주로 유압 실린더인 동력 액츄에이터에 의해 스키드 스티어 로더의 프레임에 피벗 결합된다. 게다가, 작업 장비는 주로 유압 실린더인 한 개 이상의 추가 동력 액츄에이터에 의해 승강암에 결합된다. 스키드 스티어 로더를 조종하는 오퍼레이터는 승강암을 올리고 내리며, 승강암에 결합된 유압 실린더와 장비에 결합된 유압 실린더를 작동하게 함으로써 장비를 조종한다. 오퍼레이터가 승강암에 결합되는 유압 실린더의 길이를 늘어나게 할 때, 승강암은 거의 수직으로 위를 향해 이동한다. 반대로, 오퍼레이터가 승강암에 결합된 유압 실린더의 길이가 줄어들게 하면, 승강암은 거의 수직으로 아래를 향해 이동한다. 유사하게, 오퍼레이터는 승강암에 결합된 유압 실린더와 작업 장비를 원하는 대로 그 길이가 늘어나게 하거나 줄어들게 제어함으로써 장비를 조종할 수 있다[예컨대, 버킷을 기울어지게 할 수 있다].Power machines, such as the Skid Steer Loader, typically have a cab and a frame that supports a movable lift arm that supports work tools such as a bucket. . The movable lifting arm is pivotally coupled to the frame of the skid steer loader by a power actuator, usually a hydraulic cylinder. In addition, the work equipment is coupled to the lifting arm by one or more additional power actuators, which are mainly hydraulic cylinders. The operator of the skid steer loader controls the machine by raising and lowering the lift arm and operating the hydraulic cylinder coupled to the lift arm and the hydraulic cylinder coupled to the machine. As the operator increases the length of the hydraulic cylinder coupled to the lifting arm, the lifting arm moves upwards almost vertically. Conversely, when the operator causes the length of the hydraulic cylinder coupled to the lifting arm to decrease, the lifting arm moves downwards almost vertically. Similarly, the operator can steer the equipment (eg, tilt the bucket) by controlling the hydraulic cylinder and work equipment coupled to the lifting arm to lengthen or shrink as desired.

스키드 스티어 로더는 또한 이 스키드 스티어 로더의 이동에 동력을 공급하는 동력 유압 트랙션(traction) 모터에서 차례로 유압 펌프를 구동시키는 엔진을 주로 구비한다. 트랙션 모터는 체인 드라이브 등의 드라이브 메커니즘을 통해 바퀴에 주로 연결된다.The skid steer loader also mainly includes an engine which in turn drives the hydraulic pump in a power hydraulic traction motor that powers the movement of the skid steer loader. The traction motor is mainly connected to the wheels through a drive mechanism such as a chain drive.

본 발명은 전체적으로 동력 머신에 관한 것이다. 더 자세하게, 본 발명은 동력 머신용 메인 제어 컴퓨터에 관한 것이다.The present invention relates generally to a power machine. More specifically, the present invention relates to a main control computer for a power machine.

도 1은 본 발명의 한 양상에 따른 스키드 스티어 로더의 측면도.1 is a side view of a skid steer loader in accordance with an aspect of the present invention.

도 2는 본 발명의 한 양상에 따른 제어 시스템의 블록도.2 is a block diagram of a control system in accordance with an aspect of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 제어 시스템의 일부에 대한 상세 블록도.3 is a detailed block diagram of a portion of the control system shown in FIG.

도 3a는 본 발명의 한 양상에 따른 엔진 속도에 기초하여 가변적 튜티 사이클과 변조된 제어를 나타내는 흐름도.3A is a flow diagram illustrating variable duty cycle and modulated control based on engine speed in accordance with an aspect of the present invention.

도 4는 도 2에 도시된 제어 시스템의 일부를 형성할 수 있는 계전기에 대한 상세 블록도.4 is a detailed block diagram of a relay that may form part of the control system shown in FIG.

도 5는 본 발명의 한 양상에 따른 스풀 잠금 시스템의 상세 블록도.5 is a detailed block diagram of a spool lock system in accordance with an aspect of the present invention.

도 5a는 트랙션 잠금 장치의 일실시예를 나타내는 도면.5A illustrates one embodiment of a traction lock.

도 6과 도 7은 본 발의 한 양상에 따른 계전기 구성을 모니터하는 동작을 나타내는 흐름도.6 and 7 are flow charts illustrating the operation of monitoring the relay configuration according to one aspect of the present invention.

도 8은 다중 속도 동력 머신에서 2개 속도 사이에서의 전환을 제어하는 제어 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.8 is a flow diagram illustrating the operation of a control system for controlling switching between two speeds in a multi-speed power machine.

도 9a 내지 도 9d는 예시적인 속도 전환 프로파일을 나타내는 도면.9A-9D illustrate exemplary speed change profiles.

도 10은 도 2에 도시된 제어 시스템의 일부에 대한 상세도.10 is a detailed view of a portion of the control system shown in FIG.

도 11은 팬 속도를 제어하기 위해 도 10에 도시된 제어 시스템의 일부의 동작을 나타내는 흐름도.FIG. 11 is a flow diagram illustrating operation of a portion of the control system shown in FIG. 10 to control fan speeds.

도 12 내지 도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따라 패스워드 기능성의 실시를 나타내는 흐름도.12-15 are flowcharts illustrating implementation of password functionality in accordance with various embodiments of the present invention.

도 16 및 도 17은 본 발명의 별법적 실시예를 나타내는 도면.16 and 17 illustrate alternative embodiments of the present invention.

도 18은 도 16과 도 17에 도시된 시스템의 동작을 나타내는 흐름도.18 is a flow chart showing operation of the system shown in FIGS. 16 and 17.

도 19는 본 발명의 한 특징에 따른 다운그레이드 동작을 도시하는 흐름도.19 is a flowchart illustrating a downgrade operation in accordance with an aspect of the present invention.

본 발명은 스키드 스티어 로더 등의 동력 머신에서 유압, 전기 및 기계적 액츄에이터를 제어하기 위한 컴퓨터 기반의 제어 시스템에 관한 것이다. 컴퓨터 기반의 제어 시스템은 본 동력 기계의 소정의 동작 특성을 향상시키기 위해 여러 특징을 실시하도록 구성된다.The present invention relates to a computer-based control system for controlling hydraulic, electrical and mechanical actuators in a power machine such as a skid steer loader. The computer based control system is configured to implement various features to enhance certain operating characteristics of the present power machine.

일실시예에 있어서, 본 발명은 동력 머신에서 보조 유압기의 선택 가능한 펄스폭 변조를 제공한다. 본 발명의 또 다른 특징에 있어서, 대체로 임의의 유압 기능은 부동(浮動) 지점 또는 멈춤쇠(detent) 지점에 배치될 수 있다. 유사하게, 동력 머신은 유압적으로 기능할 수 있고, 복수의 유압 기능은 상기 부동 지점 또는 멈춤쇠 상태에 설정될 수 있다고 볼 수 있다.In one embodiment, the present invention provides for selectable pulse width modulation of an auxiliary hydraulic in a power machine. In still another feature of the invention, generally any hydraulic function may be disposed at a floating point or a detent point. Similarly, it can be seen that a power machine can function hydraulically, and a plurality of hydraulic functions can be set to the floating point or detent state.

본 발명의 또다른 특징에 있어서, 스풀 잠금 제어 솔레노이드에 변조 제어가 도입된다. 이에 따라 절약 기법에 따라 스풀 잠금이 잠금 해제된다.In another feature of the invention, modulation control is introduced into the spool lock control solenoid. This unlocks the spool lock according to the savings scheme.

본 발명의 또다른 양상은 로더의 다중 속도 제어를 허용한 것이다. 유사하게, 저속과 고속간의 변환이 조절되어 원활한 속도 변환이 달성된다.Another aspect of the invention is to allow multiple speed control of the loader. Similarly, the transition between low speed and high speed is adjusted to achieve smooth speed conversion.

본 발명은 전기 또는 전자적으로 제어되는 출력에 대한 많은 특징을 제공할수도 있다. 예컨대, 엔진이 운전 중인 동안 스타터가 작동되지 않도록 엔진 상태가 모니터된다. 또한, 복수의 계전기 상태 역시 적절한 작동을 위해 모니터된다. 유사하게, 다수의 계전기의 전기 구성도 적절한 제어를 위해 감시된다.The present invention may provide many features for an electrically or electronically controlled output. For example, the engine status is monitored such that the starter is not operated while the engine is running. In addition, a plurality of relay conditions are also monitored for proper operation. Similarly, the electrical configuration of multiple relays is also monitored for proper control.

본 발명의 또다른 양상에 따르면, 다수의 기준에 기초하여 유압팬 속도가 제어된다. 상기 기준은 동력 머신의 동작 파라미터를 포함한다.According to another aspect of the invention, the hydraulic fan speed is controlled based on a number of criteria. The criterion includes operating parameters of the power machine.

본 발명은 사용자가 소지한 패스워드 레벨에 따라 소정의 기능으로의 액세스를 제한하기 위한 패스워드 계위와 기능을 제공할 수도 있다. 잠금과 잠금 해제 기능성이 제공되어 패스워드 재입력없이 동력 머신을 재시동시킬 수 있다.The present invention may provide a password hierarchy and a function for restricting access to a predetermined function according to the password level possessed by the user. Locking and unlocking functionality is provided so that the power machine can be restarted without re-entering the password.

또한, 본 발명의 일실시예는 키타입의 점화(ignition) 입력부에서 오퍼레이터 입력판을 업그레이드시켜 키패드 입력부과 표시 기기를 포함한다. 업데이트 절차는 사실상 자동화되어 있으며, 예컨대 상위 레벨의 패스워드 인지에 의해 증명되는 적합한 인증없이는 다운그레이드(downgrade)를 배제한다.In addition, an embodiment of the present invention includes a keypad input unit and a display device by upgrading an operator input plate in a key type ignition input unit. The update procedure is in fact automated, excluding downgrade without proper authentication, e.g., proved by a high level password recognition.

본 발명은 이하에 설명되는 로더에 대해서 이루어진다. 그러나, 소형 굴착기와 같은 다른 동력 머신으로도 역시 본 발명이 실시될 수 있다. 본 발명은 단지 예시적인 목적으로 로더에 대해 설명한다.The present invention is made with respect to the loader described below. However, the invention can also be practiced with other power machines, such as small excavators. The present invention describes a loader for illustrative purposes only.

도 1은 본 발명의 스키드 스티어 로더(10)의 측입면도이다. 스키드 스티어로더(10)는 바퀴(14)에 의해 지탱되는 프레임(12)을 포함한다. 프레임(12)은 또한 조종실을 형성하고 오퍼레이터가 스키드 스티어 로더(10)를 조종하기 위해 착석하는 좌석(19)을 둘러싸는 캡(16)을 지탱한다. 캡(16)은 원하는 대로 형태가 이루어질 수 있으며 도면에서 도시된 형태는 단지 예시적이다. 좌석대(seat bar)(21)는 캡의 일부에 피벗 결합된다. 오퍼레이터가 좌석(19)에 착석할 때, 오퍼레이터는 좌석대(21)를 올려진 상태(도 1에서 도시 생략됨)에서 도 1에 도시된 바와 같이 내려진 상태로 주축으로 선회시킨다. 좌석대(21)는 후방의 피벗 좌석대가 될 수 있거나 사실상 그외 다른 형태를 취할 수 있다.1 is a side elevational view of a skid steer loader 10 of the present invention. The skid steer loader 10 includes a frame 12 supported by wheels 14. The frame 12 also bears a cap 16 that forms the cockpit and surrounds the seat 19 where the operator is seated to steer the skid steer loader 10. The cap 16 can be shaped as desired and the form shown in the figures is exemplary only. The seat bar 21 is pivotally coupled to a portion of the cap. When the operator sits on the seat 19, the operator pivots the seat table 21 in the raised state (not shown in FIG. 1) to the main shaft in the lowered state as shown in FIG. The seat 21 may be a rear pivot seat or may take virtually any other form.

승강암(17)은 피벗 포인트(20)[도 1에는 단 한 개만 도시되며, 나머지 한 개는 로더(10)의 맞은면상의 동일 지점에 배치된다]에서 프레임(12)에 결합된다. 1쌍의 유압 실린더(22)[도 1에는 한 개만 도시]는 피벗 포인트 24에서 프레임(12)과 피벗 결합되고 피벗 포인트 26에서 승강암(17)과 피벗 결합된다. 승강암(17)은 또한 양호한 실시예에 있어서, 버킷(28)인 작업 장비에 결합된다. 승강암(17)은 피벗 포인트 30에서 버킷과 피벗 결합된다. 또한, 또다른 유압 실린더(32)는 피벗 포인트 34에서 승강암(17)과 결합되고 피벗 포인트 36에서 버킷(28)과 결합된다. 단지 한 개의 실린더(32)만 도시하지만, 원하는 수만큼의 실린더를 이용하여 버킷(28)이나 그외 적합한 장비로 작업할 수 있다.The lifting arm 17 is coupled to the frame 12 at pivot point 20 (only one is shown in FIG. 1, the other being disposed at the same point on the opposite side of the loader 10). A pair of hydraulic cylinders 22 (only one shown in FIG. 1) is pivotally engaged with the frame 12 at pivot point 24 and pivotally with lifting arm 17 at pivot point 26. The lifting arm 17 is also coupled to work equipment, which in the preferred embodiment is a bucket 28. The lifting arm 17 is pivotally engaged with the bucket at pivot point 30. In addition, another hydraulic cylinder 32 is engaged with the lifting arm 17 at pivot point 34 and with the bucket 28 at pivot point 36. Although only one cylinder 32 is shown, any number of cylinders can be used to work with the bucket 28 or other suitable equipment.

캡(16) 안에서 오퍼레이터는 유압 실린더(22, 32)를 선택적으로 작동시킴으로써 승강암(17)과 버킷(28)을 조종할 수 있다. 유압 실린더(22)를 작동시키고, 유압 실린더의 길이를 늘어나게 함으로써, 오퍼레이터는 화살표(38)가 지시하는 방향으로 거의 수직으로 위로 승강암(17)을 이동시키고 결과적으로 버킷(18)을 이동시킨다. 반대로, 오퍼레이터가 실린더(22)의 길이를 줄어들게 실린더를 작동할 경우, 버킷(28)은 도 1에 도시된 상태에서 거의 수직으로 아래로 이동하게 된다.In the cab 16 the operator can manipulate the lifting arm 17 and the bucket 28 by selectively actuating the hydraulic cylinders 22, 32. By actuating the hydraulic cylinder 22 and extending the length of the hydraulic cylinder, the operator moves the lifting arm 17 upwards almost vertically in the direction indicated by the arrow 38 and consequently the bucket 18. Conversely, when the operator operates the cylinder to reduce the length of the cylinder 22, the bucket 28 moves down almost vertically in the state shown in FIG.

오퍼레이터는 또한 실린더(32)를 작동시킴으로써 버킷(28)을 조정할 수 있다. 오퍼레이터가 실린더(32)의 길이를 늘어나게 한다면, 버킷(28)은 피벗 포인트(30)에 대하여 앞으로 기울어진다. 반대로, 오퍼레이터가 실린더(32)의 길이를 줄어들게 하면, 버킷(28)은 피벗 포인트(20)에 대해 뒤로 기울어진다. 이러한 틸팅(tilting)은 화살표(40)가 지시하는 아치형의 경로를 대개 따른다.The operator can also adjust the bucket 28 by actuating the cylinder 32. If the operator causes the length of the cylinder 32 to extend, the bucket 28 is tilted forward with respect to the pivot point 30. Conversely, if the operator causes the length of the cylinder 32 to shorten, the bucket 28 is tilted back relative to the pivot point 20. This tilting usually follows the arcuate path indicated by arrow 40.

도 1은 또한 복수의 수동 조정기 또는 조종실(16) 내에 설치하는 핸드 그립(39)을 도시한다. 핸드 그립(39)에는 오퍼레이터가 조종하여 소정의 기능을 달성할 수 있는 다수의 액츄에이터[예컨대, 누름 단추, 전위차계(potentionmeter), 스위치 등]가 장착되는 것이 양호하다. 예시적인 실시예에서 있어서, 핸드 그립상의 오퍼레이터 작동가능한 입력부는 수신한 신호에 응답하여 로더(10)의 소정 기능을 제어하는 제어 컴퓨터[이후에 더 상세히 설명됨]에 전기 신호를 제공한다.1 also shows a hand grip 39 installed in a plurality of manual adjusters or cockpit 16. The hand grip 39 is preferably equipped with a number of actuators (eg, push buttons, potentiometers, switches, etc.) that can be manipulated by the operator to achieve a predetermined function. In an exemplary embodiment, an operator operable input on the hand grip provides an electrical signal to a control computer (described in more detail below) that controls certain functions of the loader 10 in response to the received signal.

또한, 예시적인 실시예에 있어서, 한 개 이상의 오퍼레이터 입력부와 표시판[도 2에 도시]은 조종실(16)에 설치된다. 오퍼레이터 입력 표시판은 소정의 정보 아이템을 나타내는 표시를 오퍼레이터에게 제공하고, 오퍼레이터가 입력을 줄 수 있는 멤브레인(membrane) 키보드, 접촉식 화면 등의 추가 오퍼레이터 입력 기기가 장착된다.Also, in an exemplary embodiment, one or more operator inputs and a display panel (shown in FIG. 2) are provided in the cockpit 16. The operator input display panel provides an operator with a display indicating a predetermined information item, and is equipped with an additional operator input device such as a membrane keyboard or a touch screen on which the operator can input.

그러나, 기계적인 방식으로도 입력이 제공될 수 있다는 것을 주지해야 한다.예컨대, 핸드 그립(38)은 기계적인 연계를 통해 밸브 스풀(spool) 또는 솔레노이드를 제어하는 레버(lever)에 결합될 수 있다. 유사하게, 조종실(16)에는 기계적인 연계를 통해 밸브 스풀이나 솔레노이드를 역시 제어할 수 있는 발 페달이 설치될 수 있다.However, it should be noted that the input may also be provided in a mechanical manner. For example, the hand grip 38 may be coupled to a lever that controls a valve spool or solenoid via mechanical linkage. . Similarly, the cockpit 16 can be equipped with a foot pedal that can also control the valve spool or solenoid via mechanical linkage.

또한, 로더(10)는 예시적으로, 신속 분리형 조립품(fittings)이 장착될 수 있는 한 개 이상의 보조 유압 커플링[도 1에 도시 생략]을 구비한다. 보조 커플링에서 유체 압력은 조종실(16) 내에 있는 1 이상의 오퍼레이터 입력 기기로부터의 신호에 기초하여 제어될 수 있다.The loader 10 also includes, by way of example, one or more auxiliary hydraulic couplings (not shown in FIG. 1) on which quick detachable fittings can be mounted. The fluid pressure in the auxiliary coupling can be controlled based on signals from one or more operator input devices in the cockpit 16.

도 2는 제어 시스템(60)의 일 실시예에 대한 블록도이다. 시스템(50)은 제어기(52), 제어판 입력부(54), 센서 입력부(56), 손/발 입력부(58), 센서(60), 유압 액츄에이터(64), 전기 기계적 솔레노이드(66) 및 표시판 기기(67)를 포함한다. 제어기(52)는 예시적으로, 별도로 통합되거나 장착될 수 있는 연관된(associated) 메모리를 구비한 디지털 컴퓨터, 마이크로프로세서 또는 마이크로제어기이다. 제어기(52)는 또한 적절한 타이밍 회로를 포함할 수 있다.2 is a block diagram of one embodiment of a control system 60. System 50 includes controller 52, control panel input 54, sensor input 56, hand / foot input 58, sensor 60, hydraulic actuator 64, electromechanical solenoid 66, and display panel equipment. (67). Controller 52 is illustratively a digital computer, microprocessor or microcontroller with associated memory that can be integrated or mounted separately. Controller 52 may also include suitable timing circuitry.

제어판 입력부(54)는 헤드라이트, 연동 시스템, 점화 장치 등의 특징을 제어하는 데 이용되는 각종 오퍼레이터 인터페이스를 포함할 수 있다. 이러한 정보는 직통 디지털 입력부, 한방향 직렬 스트림 또는 수많은 양방향 직렬 통신 프로토콜을 통해 제어기(52)에 전송될 수 있다. 유사하게, 제어판 입력부(54)와 제어기(52)간의 연결은 또한 예시적으로 전원 및 접지 연결을 포함한다.Control panel input 54 may include various operator interfaces used to control features such as headlights, interlock systems, ignition devices, and the like. This information can be sent to the controller 52 via a direct digital input, one-way serial stream or many bi-directional serial communication protocols. Similarly, the connection between the control panel input 54 and the controller 52 also illustratively includes a power and ground connection.

센서 입력부(56)은 또한 엔진 오일 압력 센서, 연료 센서, 엔진 냉각 센서,공기 필터 센서[감소된 공기 흐름을 나타내므로 막힌 공기 필터를 알림], 엔진 속도 제어, 작동 오일(hydraulicc oil) 온도 센서, 작동 오일 주입(charge) 압력 스위치 및/또는 작동 오일 필터 압력 센서 등의 각종 아날로그 또는 디지털 센서 또는 동작 상태를 나타내는 도수(frequency) 입력부 및 기타 감지 입력을 포함할 수 있다.The sensor input 56 also includes an engine oil pressure sensor, fuel sensor, engine cooling sensor, air filter sensor (to indicate a blocked air filter indicating a reduced air flow), engine speed control, hydraulic oil temperature sensor, Various analog or digital sensors, such as a working oil charge pressure switch and / or a working oil filter pressure sensor, or a frequency input indicative of the operating state and other sensing inputs.

핸드 그립과 발 페달 입력(28)은 또한 조종실(16) 안에 있는 오퍼레이터 작동가능한 입력부를 형성하는 각종의 입력 기기를 포함할 수 있다. 상기 입력부에서는 보조 유체 커플러의 요청된 동작[예, 변조된 제어], 요청되는 멈춤쇠, 다중 속도 로더에서 요청되는 고속 또는 저속 동작 및 기타 요청되는 기능[예, 로더에 탑재되는 장비를 승강하거나 기울게 함 등]을 나타내는 신호를 제공할 수 있다.Hand grip and foot pedal input 28 may also include a variety of input devices that form an operator operable input portion within cockpit 16. The input unit may lift or tilt the requested operation of the auxiliary fluid coupler (e.g., modulated control), the required detents, the high or low speed operation required by the multi-speed loader and other requested functions (e.g. Etc.] may be provided.

좌석대 센서(60)는 예시적으로 좌석대(21)에 결합된다. 좌석대 센서(60)는 좌석대(21)가 올려진 상태인지 도 1에 도시된 내려진 상태인지 나타내는 신호를 예시적으로 제공할 수 있다.The seat sensor 60 is illustratively coupled to the seat 21. The seat sensor 60 may exemplarily provide a signal indicating whether the seat 21 is in a raised state or a lowered state illustrated in FIG. 1.

유압 액츄에이터(64)는 예시적으로 승강 및 틸트 실린더를 포함하여 장비(28)[도 1에 도시]를 조종하는 데 이용하고, 사용자 입력에 응답하여 많은 양의 유압 작동유(hydraulic fluid)를 방출하기 위한 고 유량 밸브와, 사용자 입력에 응답하여 보조 커플러로 유압 작동유를 돌리기 위한 전환 밸브와, 보조 릴리프 밸브 및 오퍼레이터 입력부나 소정의 감지된 동작 파라미터에 응답하여 가동될 수 있는 복수의 폐쇄(lockout) 밸브를 포함한다. 물론, 유압식 액츄에이터는 제어되는 특정의 액츄에이터와 유압 작동유의 소스 또는 유압 작동유 보관통 사이에 연결되는 밸브의 밸브 스풀을 조종함으로써 제어된다. 이러한 밸브는 주 유압 커플러에서의 흐름을 제어하는 한 개 이상의 주 밸브와 보조 유압 커플러에서의 유압을 제어하는 한 개 이상의 보조 밸브를 포함한다. 밸브는 전기, 유압 또는 기계적으로 제어될 수 있다. 블록(64)은 이러한 요소를 모두 나타낸다.The hydraulic actuator 64 is used to steer the equipment 28 (shown in FIG. 1), including, by way of example, lift and tilt cylinders, to discharge a large amount of hydraulic fluid in response to user input. A high flow valve for switching, a switching valve for turning hydraulic oil to the auxiliary coupler in response to user input, and a plurality of lockout valves that can be actuated in response to auxiliary relief valve and operator input or some sensed operating parameters. It includes. Of course, the hydraulic actuator is controlled by manipulating the valve spool of the valve that is connected between the particular actuator to be controlled and the source of hydraulic oil or the hydraulic oil reservoir. Such valves include one or more main valves for controlling the flow in the main hydraulic coupler and one or more auxiliary valves for controlling the hydraulic pressure in the auxiliary hydraulic coupler. The valve can be controlled electrically, hydraulically or mechanically. Block 64 represents all of these elements.

전기 기계적인 솔레노이드(66) 역시 각종의 아이템을 포함한다. 일부 아이템은 전기 계전기 코일에 전류를 인가함으로써 제어되는 전기 계전기로서 구현된다. 이러한 전기 기계적인 기기는 스타터에 전류를 인가하는 스타터 계전기와, 스위치되는 전력 기기에 배터리 전력을 공급하는 스위치되는 전력 계전기와, 연료 차단 밸브에 전류를 인가하는 연료 차단 계전기와, 트랙션 잠금 솔레노드이드에 전류를 인가하는 트랙션 잠금 계전기와, 글로(glow) 플러그에 전류를 인가하는 글로 플러그 계전기 및 여러 개의 라이트[예컨대, 헤드라이트, 표지등 등]를 제어하기 위한 라이트 계전기를 포함한다.The electromechanical solenoid 66 also includes various items. Some items are implemented as electric relays that are controlled by applying a current to the electric relay coil. These electromechanical devices include a starter relay for applying current to the starter, a switched power relay for supplying battery power to the switched power device, a fuel cutoff relay for applying current to the fuel shutoff valve, and a traction lock solenoid. A traction lock relay for applying current to the glow plug, a glow plug relay for applying current to the glow plug, and a light relay for controlling several lights (eg, headlights, beacons, etc.).

예시적으로 표시판 기기(67)는 제어기(52)로부터 출력을 수신하고 오퍼레이터에게 정보를 나타내는 기기이다. 이러한 기기는 예컨대, 지시등, 적산계(hour meter), 계기(gauge) 등을 포함할 수 있다. 표시판 기기(67)는 단위 입력부와 같이 제어판 입력부(54)에 통합되거나 그와 별도로 설치될 수 있다.As an example, the display panel device 67 is a device that receives an output from the controller 52 and presents information to the operator. Such devices may include, for example, indicator lights, hour meters, gauges, and the like. The display panel device 67 may be integrated into the control panel input unit 54 or installed separately from the control panel input unit 54 as the unit input unit.

동작시, 제어기(52)는 제어판 입력부(54), 센서 입력부(56), 손과 발로 작동가능한 입력부(58) 및 좌석대 센서(60)로부터 각종 입력을 수신한다. 상기 입력부에 응답하여, 제어기(52)는 유압 액츄에이터(64), 전기 기계 기기(66) 및 표시판 기기(67)에 출력을 제공하여 로더(10)에서 각종 기능을 제어한다.In operation, controller 52 receives various inputs from control panel input 54, sensor input 56, hand and foot operable input 58 and seat sensor 60. In response to the input, the controller 52 provides output to the hydraulic actuator 64, the electromechanical apparatus 66, and the display panel apparatus 67 to control various functions in the loader 10.

보조 유압 선택기Auxiliary hydraulic selector

도 3은 시스템(50)의 일부에 대한 상세도이다. 도 3에서는 제어기(52)가 유압형 메모리(68)에 결합되는 것이 도시된다. 다시 설명하면, 메모리(68)는 제어기(52)와 통합되거나 분리될 수 있다. 명확한 이해를 돕기 위해, 도 3에 별도의 블록으로 표시된다. 제어기(52)는 도 3에 도시되는 예시적 실시예에서 보조 유압 선택기(70)와, 기능 요청 입력부(72)와, 멈춤쇠 요청 입력부(74)와, 보조 유압 기기(76)와, 선택적인 주 유압 기기(78)[보조 유압 기기와 주 유압 기기는 유압 액츄에이터(64)의 부분과 도 2에 도시된 관련 밸브를 형성한다] 및 전기 기계적 기기(66)에 결합된다.3 is a detailed view of a portion of system 50. In FIG. 3, the controller 52 is shown coupled to the hydraulic memory 68. In other words, the memory 68 may be integrated with or separated from the controller 52. For clarity, it is shown as a separate block in FIG. The controller 52 is, in the exemplary embodiment shown in FIG. 3, an auxiliary hydraulic selector 70, a function request input 72, a detent request input 74, an auxiliary hydraulic device 76, and an optional The main hydraulic device 78 (the subsidiary hydraulic device and the main hydraulic device forms a part of the hydraulic actuator 64 and the associated valve shown in FIG. 2) and the electromechanical device 66.

보조 유압 선택기(70), 기능 요청 입력부(72) 및 멈춤쇠 요청 입력부(74)는 제어판 입력부[누를 수 있는 키패드 버튼] 또는 손/발 입력부[핸드 그립(39)이나 도시 생략된 페달로부터의 전기적 또는 기계적 입력]일 수 있다.Auxiliary hydraulic selector 70, function request input 72 and detent request input 74 are control panel inputs (pressable keypad buttons) or hand / foot inputs (hand grip 39) or electrical from pedal not shown. Or mechanical input].

작동시, 제어기(52)는 입력 기기(70, 72, 74)로부터 입력 신호를 수신하며, 유압 액츄에이터(64)와 전기 기계적 기기(55)를 적절하게 제어한다. 한 예시적인 실시예에 있어서, 보조 유압 선택기(70)는 단순히 푸쉬 버튼이나 조종실(16)에 설치된 핸드 그립(39) 중 하나에 있는 누를 수 있는 스위치이다. 다른 로더에도 보조 유압 밸브의 변조 제어가 제공되지만, 상기 로더에는 통상적으로 끊임없이 이러한 제어가 제공되거나 오퍼레이터에 의해 이러한 제어가 선택 가능할 수는 없다.In operation, the controller 52 receives input signals from the input devices 70, 72, 74 and appropriately controls the hydraulic actuator 64 and the electromechanical device 55. In one exemplary embodiment, the auxiliary hydraulic selector 70 is simply a pushable switch in either a push button or a hand grip 39 installed in the cockpit 16. While other loaders are provided with modulation control of the auxiliary hydraulic valves, such loaders are typically not constantly provided with such controls or may not be selectable by the operator.

반대로, 본 발명의 예시적 실시예는 오퍼레이터에 의해 용이하게 조종될 수 있는 선택기 스위치(70)를 제공한다. 상기 조정에 응답하여, 제어기(52)는 변조 방식으로 유압 기기(76)에 결합된 보조 밸브를 제어한다. 이는 보조 밸브에 있는 전기적으로 제어되는 솔레노이드에 적절한 신호를 인가하거나, 유압 파이롯트 압력을 제어함으로써 달성될 수 있다. 그러므로, 보조 유압 기기를 온/오프 방식으로 단순히 제어한다기 보다는, 변조된 흐름이 제공되어 보조 유압 커플러(76)에 공급되는 출력 유체 압력에서 실제로 계속되는 변화를 이루게 한다. 한 예시적인 실시예에 있어서, 선택기(70)는 보조 유압 기기(76)를 변조 모드와 온/오프 모드로 동작시키게 제어기(52)를 토글시키는 단순히 토글 스위치이다. 물론, 다른 입력 구성 또한 이용될 수 있다.In contrast, an exemplary embodiment of the present invention provides a selector switch 70 that can be easily manipulated by an operator. In response to the adjustment, the controller 52 controls the auxiliary valve coupled to the hydraulic device 76 in a modulated manner. This can be accomplished by applying an appropriate signal to the electrically controlled solenoid in the auxiliary valve or by controlling the hydraulic pilot pressure. Therefore, rather than simply controlling the auxiliary hydraulics in an on / off manner, a modulated flow is provided to make a substantially continuous change in the output fluid pressure supplied to the auxiliary hydraulic coupler 76. In one exemplary embodiment, the selector 70 is simply a toggle switch that toggles the controller 52 to operate the auxiliary hydraulic device 76 in modulation mode and on / off mode. Of course, other input configurations may also be used.

변조 제어 방식에서의 튜티 사이클 변화Duty Cycle Variation in Modulation Control

본 발명은 또한 변조된 흐름으로 가변적인 듀티 사이클을 제공한다. 이에 대해서는 도 3a에 더욱 자세하게 도시된다. 예컨대, 상이한 엔진 속도로 인해 주입 압력이 상이해 진다. 그러므로, 엔진 속도와 무관하게 미리 선택한 듀티 사이클 에서의 미터링은 동일한 듀티 사이클에서 상이한 압력을 줄 수 있다.The present invention also provides a variable duty cycle with a modulated flow. This is illustrated in more detail in FIG. 3A. For example, different engine speeds cause different injection pressures. Therefore, metering at a preselected duty cycle, regardless of engine speed, can give different pressures at the same duty cycle.

그러므로, 본 발명의 제어기는 엔진 속도에 기초하여 계측된(metered) 동작에 듀티 사이클을 제공한다. 먼저, 제어기는 변조된 동작 요청을 수신한다[보조 유압 선택기(70)를 통해]. 이는 블록(69)에 나타낸다. 제어기(52)는 이어서 센서 입력(56)으로부터 엔진 속도 지시를 수신한다. 이는 블록(71)에 나타낸다. 감지된 엔진 속도에 기초하여, 제어기(52)는 상이한 엔진 속도에 관련된 다수의 듀티 사이클 프로파일을 포함하는 듀티 사이클 메모리에 액세스한다. 듀티 사이클 프로파일에는 상이한 듀티 사이클과 변화율이 포함되어, 엔진 속도에 기초하여 원하는 미터링을달성할 것이다. 상기 프로파일은 원하는 임의의 미터링을 달성하는 데 있어 원하는 어떠한 프로파일도 될 수 있다. 듀티 사이클 프로파일 검색은 블록(73)에 나타낸다.Therefore, the controller of the present invention provides a duty cycle for metered operation based on engine speed. First, the controller receives a modulated operation request (via the auxiliary hydraulic selector 70). This is shown in block 69. The controller 52 then receives an engine speed indication from the sensor input 56. This is shown in block 71. Based on the sensed engine speed, the controller 52 accesses a duty cycle memory that includes multiple duty cycle profiles related to different engine speeds. The duty cycle profile will include different duty cycles and rates of change to achieve the desired metering based on engine speed. The profile can be any profile desired to achieve any metering desired. The duty cycle profile search is shown in block 73.

그 다음 제어기(52)는 검색된 듀티 사이클 프로파일과 선택한 유압 액츄에이터에 관련된 오퍼레이터 입력에 기초하여 선택한 액츄에이터를 제어한다. 이는 블록(75)에 나타낸다. 오퍼레이터가 온/오프 제어를 원한다는 지시 입력을 줄 때까지 제어기(52)는 선택한 액츄에이터를 이 방식으로 계속 제어한다. 이는 블록(77)에 나타낸다. 이 때, 제어기(52)는 온/오프 방식으로 선택한 액츄에이터를 제어하기 시작한다. 이것은 블록(79)에 나타낸다.The controller 52 then controls the selected actuator based on the retrieved duty cycle profile and the operator input associated with the selected hydraulic actuator. This is shown in block 75. The controller 52 continues to control the selected actuator in this manner until the operator gives an indication that it wants on / off control. This is shown in block 77. At this time, the controller 52 starts controlling the selected actuator in an on / off manner. This is shown in block 79.

멈춤쇠 요청Detent request

본 발명의 또다른 예시적인 양상에 있어서, 오퍼레이터 작동가능한 입력으로서 멈춤쇠 요청 입력부(74)가 핸드 그립(39) 중 한 곳에 또한 장착된다. 기능 요청 입력부(72)는 요청될 수 있는 사실상 임의의 유압 기능을 단순히 표시하도록 도시된다.In another exemplary aspect of the invention, a detent request input 74 is also mounted to one of the hand grips 39 as an operator operable input. The function request input 72 is shown to simply indicate virtually any hydraulic function that may be requested.

제어기(52)는 사실상 임의의 유압 기능을 멈춤쇠 모드로 제어하도록 구성된다. 특별한 유압 기능을 멈춤쇠 모드로 설정하기 위해서, 오퍼레이터는 적절한 사용자 입력 기기를 조종하여 멈춤쇠 요청 입력부(74)의 작동과 조합하여, 유압 기능을 요청할 수 있다. 한 예시적인 실시예에 있어서, 이것에 의해 요청된 유압 기능은 멈춤쇠 모드로 제어된다. 동일한 사용자 입력부의 연속적인 조종은 기능[현재 멈춤쇠 모드에 있음]을 비작동시킬 수도 있다. 물론, 멈춤쇠는 그외 적합한 방식으로 행해질 수 있다. 예컨대, 작동하는 멈춤쇠 기능이 없고 오퍼레이터가 멈춤쇠 요청 입력부(74)를 누르게 되면, 암 프런트(front female) 유압 커넥터는 멈춤쇠 모드에 놓인다. 다른 어떤 유압 기능이 이미 멈춤쇠 모드에 있을 경우, 멈춤쇠 요청 입력부(74)만 누르게 되면 모든 멈춤쇠된 기능이 작동하지 않게 된다. 유사하게 임의의 유압 기능이 멈춤쇠 모드에 있을 경우, 멈춤쇠 모드로 설정될 수 없는 임의의 유압 기능과 조합하여 멈춤쇠 요청 입력부(74)를 누르게 되면 멈춤쇠된 모든 기능이 비작동된다.The controller 52 is configured to control virtually any hydraulic function in the detent mode. In order to set a particular hydraulic function to the detent mode, the operator can request the hydraulic function in combination with the operation of the detent request input 74 by manipulating the appropriate user input device. In one exemplary embodiment, the hydraulic function requested by this is controlled in detent mode. Successive manipulations of the same user input may deactivate the function (currently in detent mode). Of course, the detents can be done in other suitable ways. For example, if there is no actuated detent function and the operator presses detent request input 74, the front female hydraulic connector is placed in detent mode. If any other hydraulic function is already in detent mode, only depressing request input 74 will deactivate all detent functions. Similarly, if any hydraulic function is in detent mode, pressing detent request input 74 in combination with any hydraulic function that cannot be set in detent mode disables all detent functions.

또한, 임의의 유압 기능이 멈춤쇠 기능에 있을 경우, 멈춤쇠 기능과 동일한 유압 흐름을 필요로 하고, 제어기(52)로부터 어떤 전기적 출력을 필요로 하지 않는 오퍼레이터 입력을 누르는 것은 효과가 없다. 임의의 유압 기능이 멈춤쇠 모드에 있으면, 멈춤쇠 기능과 동일한 흐름을 필요로 하고 전기적 출력 역시 필요로 하는 사용자 입력을 누르게 되면 그 전기 출력이 활성된다[그리고 유압 흐름이 유지된다]. 유지된 스위치가 해제되면, 이전의 멈춤쇠 기능은 연동된다.In addition, if any hydraulic function is in the detent function, pressing an operator input that requires the same hydraulic flow as the detent function and does not require any electrical output from the controller 52 has no effect. When any hydraulic function is in detent mode, pressing an input that requires the same flow as the detent function and also requires an electrical output activates the electrical output (and maintains the hydraulic flow). When the retained switch is released, the previous detent function is interlocked.

한 양호한 실시예에 있어서, 소정의 유압 기능이 멈춤쇠 모드에 있을 수 있고, 오퍼레터이터는 상충하는 흐름을 요청하는 또다른 입력을 줄 수 있다. 이는 여러 상이한 방식으로 처리될 수 있다. 예컨대, 한 예시적 실시예에서, 후에 요청되는 유압 기능이 우선된다. 그러나 후에 요청되는 기능이 더이상 사용자에 의해 요청되지 않을 경우, 제어기(52)는 이전의 멈춤쇠 기능을 "기억하고", 그 기능을 다시 멈춤쇠 모드로 설정한다.In one preferred embodiment, certain hydraulic functions may be in detent mode, and the operator may give another input requesting a conflicting flow. This can be handled in several different ways. For example, in one exemplary embodiment, the hydraulic function requested later is prioritized. However, if the function requested later is no longer requested by the user, the controller 52 "remembers" the previous detent function and sets the function back to the detent mode.

또다른 양호한 실시예에 있어서, 일단 오퍼레이터가 멈춤쇠 기능과 상충하는흐름을 요청하는 유압 기능을 요청한다면, 멈춤쇠 모드의 기능은 흐름 충돌로 인해 작동되지 않으며, 후에 요청되는 기능이 더이상 오퍼레이터에 의해 요청되지 않는다면 기억되지 않는다. 또다른 예시적인 실시예에 있어서, 기능이 멈춤쇠 모드에 있고 오퍼레이터가 흐름 충돌이 일어나는 연속 기능을 요청할 경우, 사용자가 멈춤쇠 모드를 비작동할 때까지 우선된다. 이러한 실시예 중의 임의의 형태 또는 소정의 유압 기능을 위한 실시예의 조합이 로더(10)에서 실시될 수 있다.In another preferred embodiment, once an operator requests a hydraulic function that requests a flow that conflicts with the detent function, the detent mode is disabled due to flow collision, and the function requested later is no longer by the operator. It is not remembered unless requested. In another exemplary embodiment, when the function is in detent mode and the operator requests a continuous function where a flow collision occurs, it is prioritized until the user deactivates the detent mode. Any form of this embodiment or a combination of embodiments for any hydraulic function may be implemented in the loader 10.

또한, 유압 기능이 멈춤쇠 모드에 있고 오퍼레이터가 유압 작동유 흐름 무충돌을 유도하는 연속의 유압 기능을 요청한다면, 두가지 기능은 모두 예시적으로 동시에 작동될 수 있다. 선택적으로, 후에 요청되는 기능은 멈춤쇠된 기능을 비작동되게 할 수 있다.In addition, if the hydraulic function is in the detent mode and the operator requests a continuous hydraulic function that induces a hydraulic oil flow collision, both functions can be operated simultaneously by way of example. Optionally, the function requested later may deactivate the detent function.

이런 방식으로, 사실상 임의의 기능을 멈춤쇠 기능으로 설정할 수 있다. 또한 복수의 기능을 동시에 멈춤쇠 기능으로 설정할 수 있다.In this way, virtually any function can be set as a detent function. In addition, multiple functions can be simultaneously set as detent functions.

상이한 모델[또는 기능의 조합]의 로더에 있어서, 적합한 방식에서 유압적으로 측량될 수 없기 때문에 소정의 기능을 멈춤쇠 모드로 설정하는 것은 불가능할 수 있다. 그러므로, 한 예시적인 실시예에 있어서, 제어기(52)는 예컨대, 각종의 로더 각각에 대해 멈춤쇠 모드로 설정될 수 있는 기능을 목록화한 룩업 테이블을 내장한 유압형(hydraulic configuration) 메모리(68)를 포함한다. 로더는 선택적 사양으로 모델 번호, 일련 번호 또는 로더에 포함되는 유압 측량 형태를 표시하는 그외 적합한 식별 정보로 식별될 수 있다. 오퍼레이터가 멈춤쇠 모드로 소정의 기능이 설정되는 것을 요청할 경우, 제어기(52)[자체 표시 정보로 프로그램될 수 있음]는 유압형 메모리(68)를 액세스하여, 가능하다면, 멈춤쇠 모드로 요청된 기능을 제어한다.For loaders of different models (or combinations of functions), it may not be possible to set a given function to detent mode because it cannot be hydraulically surveyed in a suitable manner. Therefore, in one exemplary embodiment, the controller 52, for example, a hydraulic configuration memory 68 with a look-up table listing the functions that can be set in detent mode for each of the various loaders. ). The loader may optionally be identified by a model number, serial number or other suitable identifying information indicating the type of hydraulic survey included in the loader. When the operator requests that a predetermined function be set in detent mode, the controller 52 (which can be programmed with its own display information) accesses the hydraulic memory 68 and, if possible, requested in detent mode. Control the function.

계전기 진단Relay diagnostics

도 4는 제어 시스템(50)의 일부에 대한 상세도이다. 도 4는 전기 기계적 기기(66) 가운데 한 기기를 상세하게 도시한다. 도 4는 계전기 80과 같은 계전기, 블록(82)으로 도시되는 피제어 기기 및 엔진 속도 센서(87)를 포함할 수 있다. 계전기(80)는 여자 가능한 코일(84)과 한 세트의 접촉부(86)를 포함한다. 제어기(52)는 코일(84)에 출력을 공급한다. 코일(84)이 여자되면, 접촉부(86)는 도 4에 도시된 상태에서 위치가 변하게 된다. 따라서, 예컨대 제어기(52)가 전력을 피제어 기기(82)에 인가하려 할 때, 제어기(52)는 접촉부(86)를 폐쇄하도록 코일(84)을 여자시키게 되고 그로 인해 피제어 기기(82)에 전류가 인가된다. 피제어 기기(82)는 이상에서 설명한 글루 플러그, 트랙션 잠금 당김 코일, 연료 차단 밸브 당김 코일, 스타터 등 다수의 전기 기기 가운데 임의의 것이 될 수 있다.4 is a detailed view of a portion of the control system 50. 4 shows in detail one of the electromechanical instruments 66. 4 may include a relay, such as relay 80, a controlled device shown by block 82 and an engine speed sensor 87. The relay 80 includes an excitable coil 84 and a set of contacts 86. The controller 52 supplies an output to the coil 84. When the coil 84 is excited, the contact portion 86 changes position in the state shown in FIG. Thus, for example, when the controller 52 attempts to apply power to the controlled device 82, the controller 52 will excite the coil 84 to close the contact 86 and thereby the controlled device 82. Current is applied. The controlled device 82 may be any of a plurality of electrical devices such as the glue plug, the traction lock pull coil, the fuel shutoff valve pull coil, and the starter described above.

도 4에 도시된 다수의 특징은 주목할 가치가 있다. 우선, 피제어 기기(82)에 결합되는 접촉부(86)의 출력 단부는 입력 컨덕터(88)를 통해 다시 제어기(52)로 또한 결합된다. 이런 식으로, 제어기(52)는 접촉부(86)의 상태를 모니터할 수 있다. 이는 제어기(52)에 대해 진단 툴을 제공한다. 다시 말하면, 제어기(52)가 연료 차단 밸브와 결합된 계전기(84)에 전류를 인가하지 않는다면, 제어기(52)는 연료 차단 밸브에 결합된 접촉부가 개방되었다는 것을 확실하게 하도록 체크할 수 있다. 접촉부가 개방되지 않았다면, 제어기(52)는 접촉부(86)의 부적합한 상태에 있다는사실을 나타내는 고레벨[또는 기타 적합한 논리 레벨]을 감지할 것이다. 유사하게, 제어기(52)는 접촉부(86)가 개방 위치를 고수하는지 결정할 수 있다. 다시 말하면, 제어기(52)가 코일(84)을 여자시키고 컨덕터(88)상에서 적합한 신호를 수신하지 않는다면, 제어기(52)는 접촉부가 개방되어 있다고 결정할 수 있다. 이러한 피드백은 원하는 어떤 계전기상에 제공될 수 있다.Many of the features shown in FIG. 4 are worth noting. First, the output end of the contact 86, which is coupled to the controlled device 82, is also coupled back to the controller 52 via the input conductor 88. In this way, the controller 52 can monitor the state of the contact 86. This provides a diagnostic tool for the controller 52. In other words, if controller 52 does not apply current to relay 84 coupled with the fuel shutoff valve, controller 52 may check to ensure that the contacts coupled to the fuel shutoff valve are open. If the contact is not open, the controller 52 will sense a high level (or other suitable logic level) indicating that the contact 86 is in an inappropriate state. Similarly, controller 52 can determine if contact 86 sticks to the open position. In other words, if controller 52 excites coil 84 and does not receive a suitable signal on conductor 88, controller 52 may determine that the contact is open. This feedback can be provided on any relay desired.

기타 작업Miscellaneous work

본 발명은 다수의 기타 원하는 작업을 수행할 수도 있다. 예컨대, 제어기(52)는 엔진이 구동 중인지를 감지하도록 구성될 수 있다. 이는 많은 방식으로 행해질 수 있다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어기(52)는 엔진 속도 센서(87)와 같은, 센서 입력부(56)의 하나로부터 입력을 단순히 체크할 수 있다. 엔진 속도 센서(87)가 엔진 속도 지시를 제공하고 있다면, 제어기(52)는 엔진이 구동중이라고 결정할 수 있다.The present invention may perform many other desired tasks. For example, the controller 52 may be configured to detect whether the engine is running. This can be done in many ways. For example, as shown in FIG. 4, the controller 52 may simply check the input from one of the sensor inputs 56, such as the engine speed sensor 87. If engine speed sensor 87 is providing engine speed indication, controller 52 may determine that the engine is running.

그 경우, 제어기(52)는 소정의 작동을 취하는 것을 피할 수 있다. 예컨대, 피제어 기기(82)로서 예시적으로 스타터가 주어지므로, 그 전류 인가 신호는 키스위치 또는 다른 스타터 스위치로부터 직접 제공되지 않는다. 대신에, 키스위치 또는 다른 스타터는, 접촉부를 폐쇄하여 스타터[피제어 기기(82)의 하나로서 구현됨]에게 전류를 공급하는 계전기(80)에 전류 인가 신호를 차례로 제공하는 제어기(52)에 입력을 공급한다. 그러므로 제어기(52)는 매번 스타터 또는 점화 신호를 수신하고, 제어기(52)는 엔진 속도 센서(87)를 모니터하여 엔진이 이미 구동하고 있다고 결정할 수 있다. 그럴 경우, 엔진 구동 중에 스타터를 연삭하는 것을 피하기 위해,제어기(52)는 키 또는 스타터 스위치로부터 점화 또는 스타터 신호를 단순히 무시하도록 구성될 수 있다. 물론, 엔진 속도를 감지한다기 보다는 제어기(52)는 엔진의 구동 여부를 결정하기 위해 엔진 오일 압력을 포함한 각종 다른 상태를 감지하도록 구성될 수 있다.In that case, the controller 52 can avoid taking any action. For example, since a starter is given by way of example as the controlled device 82, the current application signal is not provided directly from the keyswitch or other starter switches. Instead, a key switch or other starter is provided to the controller 52 which in turn provides a current application signal to the relay 80 which supplies a current to the starter (implemented as one of the controlled devices 82) by closing the contact. Supply the input. Therefore, the controller 52 may receive a starter or ignition signal each time, and the controller 52 may monitor the engine speed sensor 87 to determine that the engine is already running. In that case, to avoid grinding the starter during engine operation, the controller 52 may be configured to simply ignore the ignition or starter signal from the key or starter switch. Of course, rather than sensing the engine speed, the controller 52 may be configured to sense various other conditions, including engine oil pressure, to determine whether to drive the engine.

스풀 잠금 제어Spool lock control

도 5는 도 2에 도시된 제어 시스템(50)의 또다른 부분에 대한 상세도이다. 도 5에는 제어기(52)와, 왕복 밸브 스풀(92)을 포함하는 유압 밸브(90)에 결합되는, 기계적/유압적 또는 전기적 제어 입력 기기(94)와, 스풀 잠금 핀(96) 및 당김 코일과 유지 코일(102)이 도시된다. 도 5에 도시된 실시예에 있어서, 밸브(90)는 입구(104)와 출구(106)를 구비한다. 압력하에서 유압 작동유[또는 그외 다른 유체]는 입구(104)에 공급되고, 스풀(92)이 작동 위치[도 5에 도시된 것과 반대]에 있을 때 압력하에서 유압 작동유[또는 다른 유체]는 입구(104)로부터 출구(106)로 통과하게 된다. 스풀(92)은 전기 또는 기계적 연계 또는 유압 파이롯트 압력을 통해 밸브(90) 내부에서 이동 가능하고, 그 중 어떤 것들은 그외 적합한 입력 기기에 의해 제어될 수 있다.FIG. 5 is a detailed view of another portion of the control system 50 shown in FIG. 2. 5 shows a mechanical / hydraulic or electrical control input device 94 coupled to a controller 52, a hydraulic valve 90 comprising a reciprocating valve spool 92, a spool lock pin 96 and a pulling coil. And retaining coil 102 is shown. In the embodiment shown in FIG. 5, the valve 90 has an inlet 104 and an outlet 106. Under pressure, hydraulic fluid (or other fluid) is supplied to the inlet 104, and under pressure the hydraulic fluid (or other fluid) is fed to the inlet (when the spool 92 is in the operating position [opposite in FIG. 5]). From 104 to exit 106. The spool 92 is movable inside the valve 90 via electrical or mechanical linkage or hydraulic pilot pressure, some of which may be controlled by other suitable input devices.

잠금 핀(96)은 내부 즉, 도 5에 도시된 잠금 위치로 바이어스되는 스프링이다. 그 위치에서, 스풀(92)은 작동 위치로 왕복으로 이동될 수 있다. 그러나. 스풀(92)을 작동시키기를 원할 경우, 제어기(52)는 신호를 당김 및 유지 코일(102)에 제공한다. 이 신호는 제1 주기 동안 일정 상태에 있고 그 후에는 변조된다. 예컨대, 초기 200 ms 동안 꾸준히 코일(102)을 여자시킨 후 그 신호는 예컨대 25 %의원하는 듀티 사이클에서 변조된다. 이는 처음에 잠금 핀(96)상에 비교적 힘을 강하게 가하여 잠금 핀(96)을 외부로, 즉 스풀(92)과의 체결에서 벗어나게 왕복시킨다. 코일(102)에 의해 가해진 비교적 강한 당김 힘에 기초하여 잠금 핀(96)이 이미 빠졌기 때문에, 제어기(52)는 비교적 적은 전류를 유지 코일(102)의 변조된 여자에 공급하여 들어간 위치에서 스프링 바이어스된 힘에 반대하여 잠금 핀(96)을 단지 유지시킨다. 이에 의해 스풀(92)은 입구(104)와 출구(106) 사이에 유체 흐름을 위해 마련된 작동된 위치로 이동한다[도 5에 있어서 아래로].The locking pin 96 is a spring biased internally, ie in the locking position shown in FIG. In that position, the spool 92 can be moved back and forth to the operating position. But. If desired to actuate the spool 92, the controller 52 provides a signal to the pulling and retaining coil 102. This signal is in a constant state for a first period and is then modulated. For example, after exciting the coil 102 for the first 200 ms, the signal is modulated at a desired duty cycle of 25%, for example. This initially applies a relatively strong force on the locking pin 96 to reciprocate the locking pin 96 outward, ie out of engagement with the spool 92. Since the locking pin 96 has already been pulled out based on the relatively strong pulling force exerted by the coil 102, the controller 52 supplies a relatively small current to the modulated excitation of the retaining coil 102 at the spring bias. It only holds the locking pin 96 against the force. This causes the spool 92 to move to an operated position provided for fluid flow between the inlet 104 and the outlet 106 (down in FIG. 5).

이는 이러한 배치에서 야기될 수 있는 문제를 사실상 완화시킨다. 예컨대, 오퍼레이터가 스풀(92)에 작동 압력을 가하는 입력을 제공할 때, 잠금 핀(96)에 측면 부하가 더해진다. 이는 스풀(92)상의 부하가 제거될 때까지는 코일(102)의 낮은 전류 인가에 의해 핀(96)이 빠지는 것을 매우 어렵게 한다. 이 문제는 많은 방식으로 해결될 수 있다. 예컨대, 고전류 방식으로 코일(102)에 전류를 계속해서 인가하여 측면 하중에 상관없이 핀(96)을 빠지게 할 수 있다. 그러나, 이 방식은 코일을 가열하는 일 없이, 바람직하지 못하게 대량의 전류를 취할 수 있고 열 또는 전력을 방사하기 위해 대형 코일이 필요하게 된다.This substantially mitigates the problems that can arise from this arrangement. For example, when the operator provides an input to apply an operating pressure to the spool 92, a side load is added to the lock pin 96. This makes it very difficult for the pin 96 to be pulled out by the low current application of the coil 102 until the load on the spool 92 is removed. This problem can be solved in many ways. For example, current can be continuously applied to the coil 102 in a high current manner so that the pin 96 can be pulled out regardless of the side load. However, this approach can undesirably take a large amount of current without heating the coil and requires a large coil to radiate heat or power.

본 발명의 한 양상에 따르면, 제어기(52)는 변조된 출력이 코일(102)에 제공되도록 구성된다. 한 예시적인 실시예에 있어서, 제어기(52)는 주기적으로 코일(102)에 리트랙션(retraction) 신호를 인가한 후, 유지 신호를 인가한다. 예컨대, 일단 오퍼레이터 입력이 수신되어 잠금 핀(102)을 들어가게 하면, 제어기(52)는 주기적인 출력을 코일(102)에 제공하여, 핀(96)이 들어간 위치로 당겨질 수 있도록 최초 주기[예컨대, 신호가 1초에 대해 주기적이라면 매초 200 ms] 동안 계속해서 코일(102)을 여자시킨다. 코일(102)은 그 주기의 리마인더 동안[예컨대, 매초의 리마인더 동안 특정의 듀티 사이클에서]에만 간헐적으로 여자된다.According to one aspect of the invention, the controller 52 is configured such that a modulated output is provided to the coil 102. In one exemplary embodiment, the controller 52 periodically applies a retraction signal to the coil 102 and then applies a retention signal. For example, once an operator input is received to cause the lock pin 102 to enter, the controller 52 provides a periodic output to the coil 102 so that the initial period (eg, can be pulled to the position where the pin 96 has entered). If the signal is periodic for one second, the coil 102 is continuously excited for 200 ms]. Coil 102 is intermittently only excited during the reminder of that period (eg, at a specific duty cycle during the second reminder).

이런 식으로, 코일(102)은 잠금 핀(96)을 리트랙트하기에 충분한 에너지로 처음에 초당 한번[또는 다른 바람직한 주기] 여자될 것이다. 그 후, 코일(102)은 그 주기의 리마인더 동안 간헐적으로 여자되어 들어간 위치에서 핀(96)을 유지시킨다. 일단 측면 부하가 제거되면, 핀(96)은 다음에 연속되는 주기, 200 ms 동안의 연속 여자 동안 들어가게 될 것이다. 따라서, 고전류 방식에서 단지 코일(102)을 계속적으로 여자시키는 데 필요한 대량의 에너지 또는 대형의 솔레노이드없이 핀(96)의 리트랙션이 이루어진다.In this way, coil 102 will initially be excited once per second (or other preferred period) with sufficient energy to retract lock pin 96. The coil 102 then holds the pin 96 in an intermittently excited position during the reminder of that period. Once the side load is removed, pin 96 will enter during the next successive period, 200 ms of continuous excitation. Thus, the retraction of the pin 96 takes place without the large amount of energy or large solenoids needed to continuously excite the coil 102 only in a high current manner.

모니터 계전기 구성Monitor Relay Configuration

일부 로더에 있어서, 다수의 인입가능한 핀 또는 기타 기기에는 2개의 분리된 코일[예컨대, 당김 코일과 유지 코일]이 장착된다. 이러한 구성의 하나가 미국 특허 제5,551,523호에 개시되어 있는 트랙션 잠금 기기이다. 그러나, 나머지 로더에 있어서, 동일한 기기에는 기기를 그 여자된 위치에서 당기고 유지하는 데 양자에 이용될 수 있는 오직 한 개의 연속 코일만 설치된다. 그러므로, 본 발명의 한 양상에 있어서, 로더의 특정 전기 기계적 구성은 초기화 때 감지된다. 이에 대해서는 도 6에 도시된 흐름도에 의해 더욱 잘 도시된다.In some loaders, multiple retractable pins or other devices are equipped with two separate coils (eg, pull coils and retaining coils). One such configuration is the traction lock device disclosed in US Pat. No. 5,551,523. However, for the rest of the loader, the same appliance is equipped with only one continuous coil that can be used both to pull and hold the appliance in its excited position. Therefore, in one aspect of the invention, the specific electromechanical configuration of the loader is sensed upon initialization. This is better illustrated by the flowchart shown in FIG. 6.

정리하면, 도 5a는 본 발명의 한 양상에 따라 트랙션 잠금 기기(107)를 도시한다. 트랙션 잠금 기기(107)는 디스크로부터 연장되는 복수의 이격된 돌출부(111)가 장착된 디스크를 포함한다. 돌기(113)는 당김 코일(115)과 유지 코일(117)의 여자를 통해 조종되는 솔레노이드에 의해 전기 기계적으로 제어된다. 코일(115, 117)은 직접 또는 계전기를 통해 제어기(52)에 연결된다. 오퍼레이터가 로더(10)의 트랙션을 잠그고자할 경우, 오퍼레이터는 제어기(52)에 입력을 제공하여 코일(115, 117)을 소자시키고 돌기(113)를 디스크(109) 상의 돌출부(11) 사이의 공간의 어느 하나로 들어가게 한다. 디스크(109)가 바퀴나 축에 연결되어 있기 때문에, 이는 바퀴가 회전하는 것을 막게 되고 그러므로, 로더(10)상의 트랙션이 잠겨진다. 돌기(113)를 빼내기 위해, 제어기(52)는 계전기 등을 통해, 우선 당김 코일(115)을 여자시킨다. 당김 코일(115)은 어떤 측면 부하 힘 하에서, 돌기(113)가 들어가 있는 개구에서 돌기를 뺄 수 있는 비교적 높은 변위 힘을 돌기(113)에 가하는 비교적 높은 전류 당김 코일이다. 이어서 제어기(52)는 당김 코일(225)에 전류를 가하지 않고 유지 코일(117)에 전류를 가한다. 예시적으로 유지 코일(117)은 리트랙션 위치에서 돌기(113)를 유지하도록, 연속적으로 전류가 인가될 수 있거나 간헐적으로 전류가 인가될 수 있는 낮은 전류 코일이다.In summary, FIG. 5A illustrates a traction lock device 107 in accordance with an aspect of the present invention. The traction lock device 107 comprises a disc with a plurality of spaced apart protrusions 111 extending from the disc. The protrusion 113 is electromechanically controlled by a solenoid steered through the excitation of the pulling coil 115 and the holding coil 117. Coils 115 and 117 are connected to controller 52 either directly or via a relay. When the operator wants to lock the traction of the loader 10, the operator provides an input to the controller 52 to demagnetize the coils 115 and 117 and the protrusion 113 between the protrusions 11 on the disk 109. To enter any one of the spaces. Since the disk 109 is connected to the wheels or axles, this prevents the wheels from rotating and therefore the traction on the loader 10 is locked. In order to remove the protrusion 113, the controller 52 first excites the pulling coil 115 through a relay or the like. The pull coil 115 is a relatively high current pull coil that, under certain side load forces, exerts a relatively high displacement force on the protrusion 113 that can withdraw the protrusion from the opening into which the protrusion 113 enters. The controller 52 then applies current to the holding coil 117 without applying current to the pulling coil 225. Exemplary retaining coil 117 is a low current coil to which current may be applied continuously or current may be applied intermittently, to hold projection 113 in the retraction position.

한 예시적인 실시예에 있어서, 전기 기계 기기에 단 하나의 코일만 설치하면, 당김 코일을 위한 전류 인가 입력은 제어기에 연결되지만, 유지 코일은 개방 회로가 된다. 그러므로, 상기 기기를 제어하기 위해, 제어기는 먼저 초기화 프로세스[로더(10)의 파워업하에서]를 시작한다. 이는 도 6의 블록(108)으로 나타낸다. 다음에 초기화 동안, 제어기(52)는 상기 전기 기계 기기에 대한 유지 코일이 개방 회로인지 결정한다. 이것은 블록(110)으로 나타낸다. 개방 회로가 된다면,제어기(52)는 그 구성 메모리에서 당김 코일 플래그를 설정하여 당김 계전기를 연속 출력으로서 제어하게 된다. 이는 블록(112)으로 나타낸다.In one exemplary embodiment, if only one coil is installed in the electrical machine, the current application input for the pulling coil is connected to the controller, but the holding coil is an open circuit. Therefore, to control the device, the controller first starts the initialization process (under power up of the loader 10). This is represented by block 108 of FIG. 6. During initialization, the controller 52 then determines if the retaining coil for the electrical machine is an open circuit. This is represented by block 110. If it is an open circuit, the controller 52 sets the pull coil flag in its configuration memory to control the pull relay as a continuous output. This is represented by block 112.

그러나, 유지 코일이 개방 회로가 아니고, 대신에 작동 코일에 연결되어 있다면, 블록(114)에 나타낸 바와 같이, 당김 코일 플래그는 리셋된다. 제어기(52)가 적절하게 당김 코일의 동작을 제어하도록 이 값은 또한 제어기(52)내의 구성 메모리에 둔다. 그 다음 제어기(52)는 블록(116)에 나타낸 바와 같이, 다른 초기화 기능을 수행한다.However, if the retaining coil is not an open circuit and is instead connected to the actuation coil, the pull coil flag is reset, as shown in block 114. This value is also placed in the configuration memory within the controller 52 so that the controller 52 properly controls the operation of the pulling coil. Controller 52 then performs another initialization function, as shown in block 116.

당김 코일과 유지 코일을 제어하면서, 제어기(52)는 도 7의 흐름도에 나타낸 기능을 수행한다. 먼저, 제어기(52)는 계전기 활성 프로세스[예컨대, 트랙션 잠금 돌기(113)의 제거]를 시작해야 한다고 알리는 신호를 수신한다. 이는 블록(118)과 같다. 이어서 제어기(52)는 특정 잠금 돌기와 관련된 당김 코일 플래그가 설정되었는지 결정한다. 이것은 블록(120)에 나타낸다. 설정되었다면, 단 하나의 코일만 나타내는 플래그가 잠금 돌기의 조종을 제어하는 데 이용되기 때문에, 제어기(52)는 연속적인 방식으로 당김 코일 활성 출력을 제어한다. 이는 블록(122)와 같다.While controlling the pulling coil and the holding coil, the controller 52 performs the function shown in the flowchart of FIG. First, the controller 52 receives a signal indicating that the relay activation process (eg, removal of the traction lock projection 113) should be started. This is the same as block 118. The controller 52 then determines whether the pull coil flag associated with the particular locking projection has been set. This is shown in block 120. If set, the controller 52 controls the pull coil active output in a continuous manner because a flag indicating only one coil is used to control the steering of the locking projection. This is like block 122.

그러나, 블록(120)에서 당김 코일 플래그가 리셋되었다고 판단한다면, 전술한 바와 같이 잠금 돌기를 단지 리트랙트하기 위해서, 제어기(52)는 변조 방식으로 당김 코일을 제어한다. 이는 블록(124)에 나타낸다. 잠금 돌기(113)가 리트랙트되었다면, 제어기(52)는 블록(126)에 나타낸 바와 같이, 유지 코일에 전류를 인가하고 당김 코일에는 전류를 인가하지 않는다.However, if it is determined at block 120 that the pull coil flag has been reset, the controller 52 controls the pull coil in a modulated manner to merely retract the locking projection as described above. This is shown in block 124. If the locking projection 113 has been retracted, the controller 52 applies a current to the holding coil and no current to the pulling coil, as shown in block 126.

속도 전환 변조Speed changeover modulation

일부 로더에는 2개 이상의 속도 중에서 선택된 것으로 동작하도록 사용자 작동가능한 입력부가 설치된다. 예컨대, 로더(10)가 초보 사용자에게 임대된다면, 임대주는 속도가 저속으로 설정되기를 원할 것이다. 유사하게, 사용자가 로더에 부착되는 포크리프트(forklift) 등의 감도가 강한 장비를 갖고, 사용자가 화물운반대(pallet)를 부착하고 있으며, 사용자는 로더(10)의 동작을 더 천천히, 낮은 반응 모드로 전환하길 원한다면, 더 세밀한 위치 제어를 고려한다. 반대로, 사용자가 주행중일 때, 사용자는 고속 모드에서 로더(10)를 제어하길 원할 수 있다. 그러므로, 일부 로더에는 저속 모드와 고속 모드 사이를 선택하도록 조종할 수 있는 선택기가 설치되어 있다. 도 9a는 종래 기술에 따른 전환 프로파일이다. 도 9a에 있어서, 로더는 오퍼레이터에 의한 2개의 속도 지시기 작동과 같은 이벤트(130)가 수신될 때까지 원래 저속으로 동작하고 있다. 종래의 로더에 있어서, 이것은 유압적으로 제어되었고 유압 흐름은 도 9a의 수직선으로 표시되는 것처럼, 고속 작동으로 순간적으로 점프하였다. 고속에서 저속으로의 작동 전환에서도 마찬가지였다.Some loaders are equipped with user-operable inputs to operate as selected from two or more speeds. For example, if the loader 10 is leased to a novice user, the landlord will want the speed to be set at low speed. Similarly, the user has a sensitive equipment such as a forklift attached to the loader, the user attaches a pallet, and the user makes the operation of the loader 10 slower, lower response. If you want to switch to mode, consider finer position control. Conversely, when the user is driving, the user may want to control the loader 10 in the high speed mode. Therefore, some loaders are equipped with a selector that can be manipulated to select between a low speed mode and a high speed mode. 9A is a transition profile according to the prior art. In FIG. 9A, the loader is originally operating at low speed until an event 130, such as two speed indicator operation by the operator, is received. In a conventional loader, this was hydraulically controlled and the hydraulic flow jumped momentarily to high speed operation, as indicated by the vertical line in FIG. 9A. The same was true for the transition from high speed to low speed.

도 8은 본 발명의 한 양상에 따라 저속과 고속간의 전환을 나타내는 흐름도이다. 도 9b 내지 도 9d는 경사의 급하기가 낮을수록 더욱 변조됨을 나타내고, 도 8에 나타낸 기술로써 구현된 저속과 고속간의 전환을 도시한다.8 is a flow diagram illustrating switching between low speed and high speed in accordance with an aspect of the present invention. 9B-9D show that the lower the steepness of the slope, the more modulated it is, and illustrates the transition between low and high speeds implemented with the technique shown in FIG.

먼저, 제어기(52)는 오퍼레이터로부터 두가지 속도 중 고속 선택 입력을 수신한다. 이는 블록(132)에 나타낸다. 다음에, 제어기(52)는 시스템 메모리로부터 변조 프로파일을 검색한다. 예를 들어, 소정의 프로파일은 상이한 머신 모델 또는상이한 작동 상태에 이용될 수 있다. 일례에 있어서, 제어기(52)는 로더(10)의 배터리에 축적된 전하의 특정 레벨에 따라 상이한 변조 프로파일을 이용하기를 원할 수 있다. 기타 다른 작동 상태 역시 변조 프로파일을 선택하는 데 이용될 수 있다. 어떤 경우라도, 제어기(52)는 블록(134)에 나타낸 바와 같이, 적합한 변조 프로파일을 액세스한다.First, the controller 52 receives a fast selection input of two speeds from the operator. This is shown in block 132. The controller 52 then retrieves the modulation profile from the system memory. For example, certain profiles may be used for different machine models or different operating states. In one example, the controller 52 may want to use a different modulation profile depending on the particular level of charge accumulated in the battery of the loader 10. Other operating states can also be used to select the modulation profile. In any case, the controller 52 accesses the appropriate modulation profile, as shown in block 134.

그다음 제어기(52)는 검색한 변조 프로파일에 기초하여 스풀 위치를 폐쇄 또는 낮은 위치에서 넓은 개방 또는 높은 위치로 변조한다. 이는 블록(136)에 나타낸다.The controller 52 then modulates the spool position from the closed or low position to the wide open or high position based on the retrieved modulation profile. This is shown in block 136.

도 9b 내지 도 9d는 저속과 고속간의 복수의 변조 프로파일을 나타낸다. 도 9b와 도 9c에 도시된 실시예에 있어서, 저속과 고속 간의 전환은 작동 속도에서의 급격한 상승으로 시작한다. 이는 사용자에게 상승한 속도의 순간적인 느낌을 준다. 그러나, 도 9b와 도 9c에 도시된 프로파일은 짧은 정체부(140)를 포함한다. 이어서 도 9b에 도시된 프로파일은 계단 프로파일과 경사 프로파일(142)을 통해 저속에서 고속으로의 전환 리마인더를 겪고, 도 9c에 도시된 프로파일은 심하게 경사진 단계(144)를 겪는다. 고속에서 저속으로의 도 9b와 도 9c 전환에 대한 2개의 프로파일은 저속에서 고속으로 전환의 미러 이미지인 프로파일에 해당한다. 물론, 두개의 프로파일은 또한 상이할 수 있다.9B-9D illustrate a plurality of modulation profiles between low speed and high speed. In the embodiment shown in Figures 9B and 9C, the transition between low speed and high speed begins with a sharp rise in operating speed. This gives the user a momentary feeling of elevated speed. However, the profile shown in FIGS. 9B and 9C includes a short stagnation 140. The profile shown in FIG. 9B then undergoes a transition reminder from low to high speed through the stair profile and the slope profile 142, and the profile shown in FIG. 9C undergoes a severely sloped step 144. The two profiles for the high speed to low speed transitions of Figs. 9B and 9C correspond to profiles which are mirror images of the low to high speed transition. Of course, the two profiles may also be different.

도 9d는 저속에서 고속으로 그리고 고속에서 저속으로의 단순히 경사진 프로파일인 역시 또다른 전환 프로파일을 나타낸다. 임의의 적합한 프로파일이 이용될 수 있다.Figure 9d shows yet another transition profile, which is simply a sloped profile from low speed to high speed and from high speed to low speed. Any suitable profile can be used.

임의의 경우에 있어 도 8를 다시 참조하면, 일단 저속에서 고속으로 전환이완료되면, 제어기(52)는 고속에서 저속으로의 전환을 원함을 알리는 또다른 오퍼레이터 입력 수신을 단지 대기한다. 이는 블록(146)에 나타낸다. 오퍼레이터 입력이 수신되는Referring back to FIG. 8 in any case, once the transition from low speed to high speed is complete, controller 52 only waits for another operator input reception indicating that it wants to switch from high speed to low speed. This is shown in block 146. Operator input is received

곧, 제어기(52)는 스풀 위치를 폐쇄 위치 또는 이용될 특정 변조 프로파일에 기초한 낮은 위치로 조정한다. 이는 블록(148)에 나타낸다. 이런 식으로, 거의 즉각적인 반응으로 여전히 오퍼레이터를 지각하면서, 여전히 저속에서 고속으로 그리고 고속에서 저속으로의 전환을 거의 원활하게 달성할 수 있다.In other words, the controller 52 adjusts the spool position to the closed position or to a lower position based on the particular modulation profile to be used. This is shown in block 148. In this way, while still perceiving the operator in a near instant response, the transition from low to high speed and from high speed to low speed can be achieved almost smoothly.

다중 속도 유압팬 제어Multi Speed Hydraulic Fan Control

도 10은 도 2에 도시된 제어 시스템(50)의 또다른 부분에 대한 상세도이다. 도 10은 작동 오일 온도 센서(150), 엔진 냉매 온도 센서(152), 공기 조절기 상태 센서(154) 등의 복수의 센서 입력부(56)에 결합된 제어기(52)를 나타낸다. 제어기(52)는 또한 다중 속도 유압 냉각팬(156)에 결합되며, 냉각팬은 전기 기기 중 한 기기일 수 있거나 전술한 유압 액츄에이터 중 하나에 결합될 수 있다.FIG. 10 is a detailed view of another portion of the control system 50 shown in FIG. 2. 10 shows a controller 52 coupled to a plurality of sensor inputs 56, such as working oil temperature sensor 150, engine refrigerant temperature sensor 152, air regulator status sensor 154, and the like. The controller 52 is also coupled to the multi-speed hydraulic cooling fan 156, which may be one of the electrical appliances or may be coupled to one of the hydraulic actuators described above.

작동 오일 온도 센서(150)와 엔진 냉매 온도 센서(152)는 열전쌍(thermocouple)과 같은 임의의 적합한 온도 센서일 수 있다. 유사하게, 공기 조절 상태 센서(154)는 공기 조절 오퍼레이터 입력 스위치에 단순히 결합되어 공기 조절기가 턴온되는지를 나타내는 신호를 제공한다.The operating oil temperature sensor 150 and the engine refrigerant temperature sensor 152 may be any suitable temperature sensor, such as a thermocouple. Similarly, air conditioning condition sensor 154 is simply coupled to the air conditioning operator input switch to provide a signal indicating whether the air regulator is turned on.

제어기(52)는 수 개의 동작 상태에 기초하여 다중 속도 유압 냉각팬(156)의 속도를 제어하는 것이 바람직하다. 예컨대, 잡음을 감소하고 동력을 보존하기 위해최하의 적당한 속도가 바람직할 수 있다. 그러나, 예컨대 작동 오일과 엔진 냉매의 온도와 공기 조절기의 상태에 기초하여 팬 속도를 제어하는 것 역시 바람직할 수 있다.The controller 52 preferably controls the speed of the multi-speed hydraulic cooling fan 156 based on several operating conditions. For example, the lowest suitable speed may be desirable to reduce noise and conserve power. However, it may also be desirable to control the fan speed based on, for example, the temperature of the operating oil and engine refrigerant and the condition of the air regulator.

도 11은 다중 속도 유압 냉각팬(156)의 속도를 제어하는 제어기(52)의 동작을 설명하는 흐름도이다. 먼저, 제어기(52)는 팬(156)의 속도를 최하 속도로 셋팅하게금 디폴트된다. 이는 블록(156)에 나타낸다. 한 예시적 실시예에 따른 제어기(52)는 이어서 작동 오일 온도와, 냉매 온도 및 공기 조절기의 상태를 감지한다. 이는 블록(160, 162, 164)에 나타낸다. 공기 조절기가 턴온 상태라면, 제어기(52)는 팬(156)을 최고 속도로 스위치한다. 이는 블록(166, 172)에 나타낸다.11 is a flowchart illustrating the operation of the controller 52 for controlling the speed of the multi-speed hydraulic cooling fan 156. First, the controller 52 defaults to setting the speed of the fan 156 to the lowest speed. This is shown at block 156. Controller 52 according to one exemplary embodiment then senses the operating oil temperature, the refrigerant temperature and the state of the air regulator. This is shown in blocks 160, 162 and 164. If the air regulator is turned on, controller 52 switches fan 156 at full speed. This is shown in blocks 166 and 172.

그러나, 공기 조절기가 오프 상태이면, 제어기(52)는 냉매가 임계 온도 아래인지 결정한다. 이는 블록(168)에 나타낸다. 그렇치 않다면, 제어기(52)는 다시 팬(156) 속도를 최고 속도 셋팅으로 설정한다. 그러나, 공기 조절기가 오프된 상태이면서 엔진 냉매 온도가 임계값보다 낮으면, 제어기(52)는 작동 오일의 온도가 임계값 아래인지 결정한다. 이는 블록(170)에 나타낸다. 그렇치 않으면, 팬은 고속 셋팅으로 설정된다. 그러나, 그렇다면, 이것은 공기 조절기 상태가 오프이고, 냉매 온도가 임계값 아래이며, 작동 오일 온도도 임계값 아래라는 것을 나타낸다. 그러므로, 제어기(52)는 팬(156)의 속도를 저속 셋팅으로 유지시킨다. 이는 블록(158)에 나타낸다.However, if the air conditioner is off, the controller 52 determines whether the refrigerant is below a threshold temperature. This is shown at block 168. If not, the controller 52 again sets the fan 156 speed to the highest speed setting. However, if the engine coolant temperature is lower than the threshold while the air regulator is off, the controller 52 determines whether the temperature of the working oil is below the threshold. This is shown in block 170. Otherwise, the fan is set to the high speed setting. However, if so, this indicates that the air conditioner is off, the refrigerant temperature is below the threshold, and the operating oil temperature is also below the threshold. Therefore, the controller 52 maintains the speed of the fan 156 at a low speed setting. This is shown at block 158.

전술한 바와 같이, 그외 적합한 작동 상태는 감지될 수 있고 유압 냉각팬 속도 설정하는 데 또한 이용될 수 있다. 유사하게, 자기 이력 현상은 팬이 너무 빠르게 온/오프 스위치되어 연속적이지 않을 경우 발생한다. 이 경우, 냉매가 임계 온도 이상 또는 이하인지 단지 감지한다기 보다 제어기(52)는 팬을 고속으로 다시 설정하기 전에 냉매가 정해진 정도만큼 임계 온도 이상이라는 것을 감지한다. 작동 오일 온도 역시 동일한 방식으로 이루어질 수 있다.As noted above, other suitable operating conditions can be detected and used to set the hydraulic cooling fan speed as well. Similarly, hysteresis occurs when the fans are switched on / off too quickly and are not continuous. In this case, rather than merely detecting whether the coolant is above or below the threshold temperature, the controller 52 detects that the coolant is above the threshold temperature by a predetermined degree before resetting the fan at high speed. The operating oil temperature can also be made in the same way.

패스워드 특징Password feature

본 발명의 또다른 실시예에 있어서, 제어기(52)는 수 개의 패스워드 특징을 실시한다. 일실시예에서, 패스워드 보호가 가능할 경우, 적합한 패스워드가 입력되어야만 엔진 시동과, 트랙션 구동 및 유압 승강 및 틸트 실린더와 같은 기타 로더 특징이 가능해진다. 일실시예에 있어서, 제어기(52)는 패수워드의 다중 레벨을 구현한다. 예컨대, 제어기(52)는 소정의 기능성을 상이한 3개 레벨의 패스워드[본 명세서에서는 마스터 패스워드, 오너(owner) 패스워드 및 사용자 패스워드라고 부름]로 할당한다. 사용자에게 제공되는 기능성은 사용자에 의해 처리되는 패스워드의 레벨에 좌우된다.In another embodiment of the present invention, the controller 52 implements several password features. In one embodiment, where password protection is enabled, an appropriate password must be entered to enable engine startup, traction drive and other loader features such as hydraulic lifts and tilt cylinders. In one embodiment, the controller 52 implements multiple levels of defeat words. For example, the controller 52 assigns a predetermined functionality to three different levels of passwords (called master password, owner password and user password in this specification). The functionality provided to the user depends on the level of password handled by the user.

예컨대, 일실시예에서, 오퍼레이터가 사용자 패스워드만 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 임의의 선택가능한 파라미터를 변경할 수 없이 단지 머신을 파워업하여 그것을 작동시킬 수만 있다. 유사하게, 오퍼레이터가 오너 패스코드를 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 사용자 패스워드 변경, 소정의 선택가능한 파라미터 변경과 같이 향상된 기능성을 제공받게 된다. 또한, 오퍼레이터가 마스터 패스워드[이는 통상적으로 제조업자만 소지한다]를 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 오너 패스워드를 변경하거나 삭제할 수 있고, 선택가능한 파라미터 프로그래밍과 선택과 관련하여 더욱 향상된 기능을 제공받게 된다.For example, in one embodiment, if the operator only has a user password, the operator can only power up the machine and operate it without changing any of the selectable parameters. Similarly, if the operator has an owner passcode, the operator is provided with enhanced functionality such as changing user passwords, changing some selectable parameters. In addition, if the operator possesses a master password, which is typically owned only by the manufacturer, the operator can change or delete the owner password and be further provided with respect to selectable parameter programming and selection.

일실시예와 같이, 오퍼레이터가 사용자 패스워드만 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 머신을 파워업할 수 있는 패스워드를 입력할 수 있으며 머신을 작동시킬 수 있다. 그러나, 오퍼레이터가 오너 패스워드를 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 사용자 패스워드만 소유한 사람이 이용할 있는 어떤 특징을 잠그거나 잠금해제할 수 있다. 예컨대, 오퍼레이터가 오너 패스워드를 소지하고 있다면, 오퍼레이터는 전술한 고속 흐름 또는 2개의 속도 특징을 잠그거나 잠금 해제할 수 있다. 이 경우, 오너 패스워드를 소지한 사람은 임대주로서, 예컨대, 임대자가 초보자 또는 숙련자인지에 따라 이러한 기능들을 잠그거나 잠금 해제할 수 있다. 유사하게, 오너 패스워드를 소지한 사람이 동력 머신을 이용할 수 있는 여러 직원을 거느린 토건업자라면, 이 토건업자는 각각의 다른 사용자에게 별도의 패스워드를 제공할 수 있다. 토건업자는 오너 패스워드 입력하여 그 패스워드들을 변경하거나 삭제할 수 있다.As one embodiment, if the operator has only a user password, the operator can enter a password to power up the machine and operate the machine. However, if the operator has an owner password, the operator can lock or unlock certain features available to the person who owns only the user password. For example, if the operator has an owner password, the operator can lock or unlock the high speed flow or two speed features described above. In this case, the person holding the owner password can lock or unlock these functions depending on whether the landlord is a novice or an experienced person, for example. Similarly, if a person possessing an owner password has a contractor with multiple employees who can use a power machine, the contractor can provide a separate password for each other user. The contractor can enter the owner password and change or delete the passwords.

도 12는 사용자 패스워드를 구현한 시스템(50)의 동작을 나타내는 흐름도이다. 시작에서, 사용자 패스워드는 키패드, 누룰 수 있는 메브렌인, 접촉신 화면 등을 포함할 수 있는 제어판 입력부(54)를 통해 입력될 수 있다는 사실을 유념해야 한다.12 is a flow diagram illustrating operation of system 50 implementing user passwords. At the start, it should be noted that the user password can be entered via the control panel input 54, which may include a keypad, an accessible mebrine, a contact screen, and the like.

도 12의 시작에서, 로더(10)는 정지 상태다. 이는 블록(180)에 나타낸다. 사용자는 제어판 입력부(54) 상에 임의의 버튼을 예시적으로 누르고, 이는 제어판과 제어기(52)를 "활성되게(awaken)" 하는 역할을 한다. 이는 블록(182)에 나타낸다. 예시적인 실시예에서, 제어기(52)는 사용자에게 레벨 1 패스워드[예컨대, 사용자패스워드]를 입력하라고 촉구하는 출력을 표시판 기기(67)에 제공한다. 이는 블록(184)에 나타낸다. 사용자는 이어서 레벨 1 패스워드를 키 입력한 후, 제어판 입력부(54) 상의 엔터키 또는 유사키를 누른다.At the beginning of FIG. 12, the loader 10 is at a standstill. This is shown at block 180. The user illustratively presses any button on the control panel input 54, which serves to “awaken” the control panel and the controller 52. This is indicated at block 182. In an exemplary embodiment, the controller 52 provides an output to the display device 67 that prompts the user to enter a level 1 password (eg, a user password). This is shown in block 184. The user then keyes in the level 1 password and then presses the enter key or similar key on the control panel input 54.

한 예시적인 실시예에 있어서, 제어판 입력부(54)는 제어기(52)와 분리된 별도의 마이크로프로세서에 의해 지원된다. 이 실시예에서, 제어판 입력부(54)의 마이크로프로세서는 엔터 명령어를 수신하여 레벨 1 패스워드를 직렬 링크, 병렬 링크 또는 그외 적합한 통신 링크를 통해 제어기(52)에 전달한다. 이는 블록(186)에 나타낸다. 이어서 제어기(52)는 그와 결합된 패스워드 메모리를 액세스한다. 또 설명하면, 메모리는 제어기(52)와 통합될 수 있거나 제어기(52)와 분리될 수 있다. 제어기(52)는 레벨 1 패스워드를 패스워드 메모리에서 검색하여 저장된 패스워드에 대해 입력된 패스워드를 비교한다. 이는 블록(188)에 나타낸다.In one exemplary embodiment, the control panel input 54 is supported by a separate microprocessor separate from the controller 52. In this embodiment, the microprocessor of the control panel input 54 receives the enter command and passes the level 1 password to the controller 52 via a serial link, parallel link or other suitable communication link. This is shown at block 186. Controller 52 then accesses the password memory associated with it. In other words, the memory may be integrated with or separate from the controller 52. The controller 52 retrieves the level 1 password from the password memory and compares the input password against the stored password. This is shown at block 188.

입력된 패스워드가 패스워드 메모리에 저장된 패스워드의 어느 것과 상응하지 않다면, 제어기(52)는 오퍼레이터가 볼 수 있게 표시하는 표시판 기기(67)에 신호를 제공하고 패스워드 입력이 무효다는 것을 나타내는 메시지를 제공한다. 이어서 제어기(52)는 잠겨진 구성으로 로더(10)를 유지하므로, 유압 액츄에이터와 전기 기계 기기는 사용자에 의해 작동될 수 없다. 이는 블록(190, 192, 194)에 나타낸다.If the entered password does not correspond to any of the passwords stored in the password memory, the controller 52 provides a signal to the display panel device 67 for display by the operator and provides a message indicating that the password input is invalid. The controller 52 then keeps the loader 10 in a locked configuration, so that the hydraulic actuator and the electromechanical apparatus cannot be operated by the user. This is indicated by blocks 190, 192, 194.

그러나 블록(190)에서 제어기(52)가, 사용자의 패스워드 입력이 패스워드 메모리의 패스워드 중 하나와 상응하다고 결정한다면, 제어기(52)는 오퍼레이터가 볼 수 있도록 표시하는 표시판 기기(67)에 신호를 제공하고 시스템이 잠금 해제된다는것과 로더를 시동시키려면 사용자가 제어판 입력부(54)상의 지정 버튼을 단순히 눌려야 한다는 것을 나타내는 메시지를 제공한다. 이는 블록(196)에 나타낸다. 상응에 응답하여, 제어기(52)는 시스템으로 하여금 적절한 기능[트랙션 및 유압 기능]을 잠금 해제하게 하는 신호를 로더(10)상에 구현된 임의의 연동 시스템에 제공할 수도 있다. 이어서 제어기(52)는 통상의 방식으로 로더(10)를 단순히 제어한다. 이는 블록(198)에 나타낸다.However, if at block 190 the controller 52 determines that the user's password entry corresponds to one of the passwords in the password memory, the controller 52 provides a signal to the display panel device 67 for display by the operator. And a message indicating that the system is unlocked and that the user must simply press the assign button on the control panel input 54 to start the loader. This is shown in block 196. In response, the controller 52 may provide a signal to any interlock system implemented on the loader 10 that causes the system to unlock the appropriate function (traction and hydraulic function). The controller 52 then simply controls the loader 10 in a conventional manner. This is shown in block 198.

그러므로 제어기(52)에 의해 구현된 패스워드 특징의 하나는 사용자에게 레벨 1 패스워드를 누르는 통상의 방식으로 로더(10)를 작동하게 하는 것임을 도 12로부터 알 수 있다. 제어기(52)는 적합한 패스워드의 입력에 기초하여, 로더(10)의 점화를 허락할 뿐만 아니라 로더(10)상에 임의의 연동 시스템을 잠금 해제하는 것과 같은 소정의 기능을 허용한다.Therefore, it can be seen from FIG. 12 that one of the password features implemented by the controller 52 is to operate the loader 10 in the usual manner by pressing a level 1 password to the user. The controller 52 not only permits the ignition of the loader 10 based on input of a suitable password, but also allows certain functions such as unlocking any interlock system on the loader 10.

도 13은 본 발명의 한 양상에 따른 또다른 특징을 나타내는 흐름도이다. 예컨대, 오퍼레이터가 로더(10)를 턴오프하고 조종실(16) 자리를 비울 경우, 작동 중에 여러 번, 오퍼레이터가 로더(10)를 재시작 하기를 원할 때마다 오퍼레이터에게 계속해서 사용자 패스워드를 재입력하라고 요구하는 것은 불편할 수 있다. 따라서, 본 발명의 한 양상에 따라, 제어기(52)는 오퍼레이터에게 도 12에 대해 설명되는 레벨 1 패스워드 요구 조건을 비활성[또는 잠금 해제]시키게 한다. 이는 도 13의 흐름도에 도시된다.13 is a flow diagram illustrating another feature in accordance with an aspect of the present invention. For example, if the operator turns off the loader 10 and leaves the cockpit 16, several times during operation, the operator is asked to continue to re-enter the user password whenever the operator wants to restart the loader 10. It can be inconvenient to do. Thus, in accordance with one aspect of the present invention, the controller 52 allows the operator to disable (or unlock) the level 1 password requirement described with respect to FIG. 12. This is shown in the flowchart of FIG. 13.

도 13은 로더(10)가 파워업되었다[예컨대, 유효한 레벨 1 패스워드가 입력되었음]는 가정하에서 시작한다. 이는 블록(200)에 나타낸다.13 begins on the assumption that loader 10 is powered up (eg, a valid Level 1 password has been entered). This is shown in block 200.

이어서, 오퍼레이터는 로더(10)를 파워다운하고자 함을 알리는 입력[제어판 입력부(54)를 통해]을 준다. 이는 블록(202)에 나타낸다. 다음에 제어기(52)는 로더(10)를 파워다운하도록 적합한 출력부에 출력 신호를 제공한다. 이는 블록(204)에 나타낸다. 그러나, 제어기(52)는 그자체의 파워와 표시판 기기(67)와 제어판 입력부(54)의 파워는 유지한다. 그렇게 하면서, 제어기(52)는 표시판 기기(67)에 출력을 제공하여 사용자가 볼 수 있도록, 사용자가 도 12에 도시된 패스워드 특징을 비활성시켰다[또는 잠금 해제]는 리마인더를 표시한다. 이는 블록(206)에 나타낸다. 사용자는 이어서 제어판 입력부(54) 가운데 한 입력부를 작동시킬 수 있는 기회를 허락받아 시스템을 다시 잠금거나 도 12에 도시된 패스워드 기능으로 다시 연계된다. 예컨대 오퍼레이터가 시프트를 종료하였거나 하루 작업을 마감할 때, 이는 편리할 수 있다. 그러므로, 제어기(52)는 로더(10)의 파워다운이 요청될 때 오퍼레이터에게 그 특징으로 다시 연계할 기회를 준다.The operator then gives an input (via the control panel input 54) to indicate that the loader 10 is to be powered down. This is shown in block 202. The controller 52 then provides an output signal to an appropriate output to power down the loader 10. This is shown at block 204. However, the controller 52 maintains its own power and the power of the display panel device 67 and the control panel input unit 54. In doing so, the controller 52 provides an output to the display panel device 67 to display a reminder for the user to deactivate (or unlock) the password feature shown in FIG. 12 for viewing by the user. This is shown in block 206. The user is then given the opportunity to operate one of the control panel inputs 54 to relock the system or reconnect with the password function shown in FIG. This may be convenient, for example, when the operator has finished the shift or finished the day's work. Therefore, the controller 52 gives the operator the opportunity to reconnect with that feature when a power down of the loader 10 is requested.

한 예시적인 실시예에 있어서, 제어기(52)는 소정의 시간 동안 잠금 해제 리마인더를 단순히 표시한다. 그 시간이 경과하고, 제어기(52)가 오퍼레이터로터 시스템 재잠금을 위한 입력을 수신받지 못하였다면, 제어기(52)는 잠겨진 상태로 시스템을 단순히 파워다운한다. 이는 블록 (208, 210)에 나타낸다. 그러나, 소정의 시간이 경과하기 전에, 제어기(52)가 제어판 입력부(54)를 통해 시스템을 잠그기를 원한다는 오퍼레이터의 입력을 수신하였다면, 제어기(52)는 도 12에 도시된 패스워드 잠금 특징을 다시 연계하고, 유효 사용자 패스워드가 오퍼레이터에 의해 입력되지 않는다면 시스템은 파워업될 수 없다. 이는 블록(208, 212)에 나타낸다.In one exemplary embodiment, the controller 52 simply displays an unlock reminder for a predetermined time. If that time has elapsed and the controller 52 has not received an input for the operator rotor system relock, the controller 52 simply powers down the system in a locked state. This is indicated in blocks 208 and 210. However, if the controller 52 has received an input from the operator that the controller 52 wants to lock the system through the control panel input 54 before a predetermined time has elapsed, the controller 52 again associates the password lock feature shown in FIG. And the system cannot be powered up unless an effective user password is entered by the operator. This is shown in blocks 208 and 212.

도 14는 임의의 패스워드가 변경되는 방법을 나타내는 블록도이다. 예컨대, 전술한 바와 같이, 오너는 사용자 패스워드의 활성, 비활성 또는 변경을 원할 수 있다. 유사하게, 마스터 패스워드를 소지한 사람은 오너 또는 사용자 패스워드의 활성, 비활성 또는 변경을 원할 수 있다. 이 경우, 패스워드 변경을 원하는 자는 단지 상위 레벨 패스워드를 소지해야 한다. 이는 도 14를 참조하여 더욱 상세하게 설명된다.14 is a block diagram showing how an arbitrary password is changed. For example, as described above, an owner may wish to activate, deactivate, or change a user password. Similarly, a person holding a master password may wish to activate, deactivate or change the owner or user password. In this case, the person who wants to change the password should only have a high level password. This is explained in more detail with reference to FIG. 14.

패스워드를 변경하기 위해서, 오퍼레이터는 먼저 유효 레벨 1(사용자) 패스워드를 입력함으로써, 시스템(50)을 잠금 해제해야 한다. 이는 블록(214)에 나타낸다.To change the password, the operator must first unlock the system 50 by entering an effective level 1 (user) password. This is shown at block 214.

일단 시스템이 잠금 해제되면, 사용자는 제어판 입력부(54)에서 적합한 입력 또는 일련의 입력을 통해 패스워드 변경을 요청할 수 있다. 이는 블록(216)에 나타낸다. 그 시점에서, 제어기(52)는 사용자에게 상위 레벨 패스워드를 재촉한다. 예컨대, 오너가 사용자 패스워드를 변경, 활성 또는 비활성을 원한다면, 오너에게는 오너 레벨 패스워드가 재촉된다. 이는 블록(218)에 나타낸다. 이어서 오너가 블록(220)에 나타낸 바와 같이, 상위 레벨 패스워드를 입력하고, 그 패스워드는 블록(222)에 나타낸 바와 같이 제어기(52)에 다시 전송된다.Once the system is unlocked, the user can request a password change through the appropriate input or series of inputs at the control panel input 54. This is shown at block 216. At that point, the controller 52 prompts the user for a high level password. For example, if an owner wants to change, activate, or deactivate a user password, the owner is prompted for an owner level password. This is shown at block 218. The owner then enters a high level password, as shown in block 220, which is sent back to the controller 52 as shown in block 222.

상위 레벨 패스워드를 수신할 때, 제어기(52)는 패스워드 메모리에 액세스하여 제어기(52)에 결합된 패스워드 메모리에 저장된 상위 레벨 패스워드에 대해 입력된 패스워드를 비교한다. 이는 블록(224)에 나타낸다. 상응하지 않다면, 제어기(52)는 사용자 패스워드 리스트 변경 요청을 거부하고, 사용자에게 표시판기기(67)상에 그 결과에 대한 메시지를 표시한다.Upon receiving the high level password, the controller 52 accesses the password memory and compares the entered password against the high level password stored in the password memory coupled to the controller 52. This is shown in block 224. If not, the controller 52 rejects the user password list change request and displays a message to the user about the result on the display board 67.

그러나, 블록(226)에서 상응하다면, 제어기(52)는 오너에게 사용자 레벨 패스워드 변경을 허락한다. 한 예시적인 실시예에서, 제어기(52)는 현재 사용자 레벨 패스워드 리스트를 표시판 기기(67)상에 표시하고, 사용자에게 변경, 삭제 또는 활성을 위해 그 리스트로부터 패스워드를 선택하게 한다.However, if applicable at block 226, controller 52 allows the owner to change the user level password. In one exemplary embodiment, controller 52 displays a current user level password list on display device 67 and allows a user to select a password from that list for change, deletion or activation.

예컨대, 오너가 사용자 레벨 패스워드 가운데 하나를 변경하고자 한다면, 오너는 제어판 입력부(54)로부터 적합한 입력을 줌으로써 오너는 리스트로부터 그 패스워드를 선택할 수 있다. 이어서 제어기(52)는 사용자에게 신규 오너 레벨 패스워드에 대해 사용자를 재촉한다. 이는 블록(230)에 나타낸다. 이어서 오너는 신규 사용자 레벨 패스워드를 입력하고 제어기(52)는 오너에게 상기 신규 패스워드 확인을 요구한다. 이는 블록(232, 234)에 나타낸다. 다음에 오너는 블록(236)에 나타난 바와 같이 신규 사용자 레벨 패스워드를 재입력하며, 제어기(52)는 재입력된 패스워드 확인을 확인한다. 이는 블록(238)에 나타낸다. 패스워드가 동일하지 않으면, 제어기(52)는 다시 입력하여 신규 사용자 패스워드를 확증하라고 요구한다. 그러나, 신규 사용자 패스워드가 확증되었다면, 제어기(52)는 신규 사용자 레벨 패스워드를 패스워드 메모리에 업데이트하고 사용자에게 패스워드가 그렇게 변경되었다고 알리는 고지를 표시판 기기(67)상에 제공한다. 이것이 블록(240)이다.For example, if the owner wants to change one of the user level passwords, the owner can select the password from the list by giving the appropriate input from the control panel input 54. Controller 52 then prompts the user for a new owner level password. This is shown at block 230. The owner then enters a new user level password and the controller 52 requests the owner to confirm the new password. This is shown in blocks 232 and 234. The owner then re-enters the new user level password as shown in block 236, and the controller 52 confirms the re-entered password confirmation. This is shown at block 238. If the passwords are not the same, the controller 52 requires input again to confirm the new user password. However, if the new user password has been verified, the controller 52 updates the new user level password to the password memory and provides a notice on the display device 67 that informs the user that the password has been changed so. This is block 240.

도 14에 대한 이상의 설명은 사용자 레벨 패스워드의 변경에 대한 것이였고,더 많은 혹은 더 적은 수의 레벨 패스워드가 제공될 수 있고 사실상 동일한 방식으로, 상위 레벨 패스워드를 소지함으로써 임의 레벨의 변경이 이루어질 수 있다.The above description of FIG. 14 has been directed to changing user level passwords, where more or fewer level passwords may be provided and in fact the same way any level of change may be made by having a higher level password. .

동일한 레벨 패스워드가 알려져 있다면 제어기(52)는 하나의 레벨 패스워드의 변경을 도모하도록 프로그램될 수 있다. 예컨대, 제어기(52)는 사용자에게 단순히 현재 사용자 패스워드를 아는 것으로써, 자신의 패스워드를 변경하도록 프로그램될 수 있다. 이러한 계위는 도 14에 대해 설명한 바와 같은 방식으로 구현될 수 있다.If the same level password is known, the controller 52 may be programmed to change one level password. For example, the controller 52 can be programmed to change its password by simply knowing the current user password to the user. This hierarchy can be implemented in the same manner as described with respect to FIG. 14.

도 15는 본 발명의 한양상에 따른 또다른 패스워드 특징을 나타내는 흐름도이다. 도 15는 소정 레벨의 패스워드를 소지한 사람에게 제어 시스템(50)으로의 상이한 액세스를 제공받을 수 있는 것을 나타낸다. 예컨대, 마스터 또는 오너 패스워드를 소지한 사람은 단순히 사용자 패스워드를 소지한 사람보다 시스템(10)으로의 상위 레벨 액세스를 할 수 있다. 유사하게, 마스터 패스워드를 소지한 사람은 단지 오너 패스워드를 소지한 사람보다, 시스템(50)으로 추가 액세스를 제공받을 수 있다. 이는 도 15에서 더 상세하게 설명된다.15 is a flow diagram illustrating yet another password feature in accordance with an aspect of the present invention. 15 shows that a person with a certain level of password may be provided different access to the control system 50. For example, a person with a master or owner password may have higher level access to the system 10 than a person with a user password. Similarly, a person with a master password may be provided additional access to the system 50, rather than just a person with an owner password. This is explained in more detail in FIG. 15.

도 15는 사용자가 적합한 레벨 패스워드를 입력할 때 시스템이 어떻게 사용자로 하여금 시스템 셋팅 또는 동작 파라미터를 변경할 수 있게 하는지에 대한 설명에 관한 것이다. 이것을 달성하기 위해서, 오퍼레이터는 먼저 적어도 사용자 레벨 또는 레벨 1 패스워드를 입력함으로써 시스템을 잠금 해제해야 한다. 이는 블록(242)에 나타낸다. 다음에, 오퍼레이터는 제어판 입력부(54)를 통해 로더(10)에 대한 셋팅과 파라미터 변경 특성을 요청하는 입력을 준다. 예를 들어, 오퍼레이터는 단지 제어판 입력부(54)상의 입력을 활성시킴으로써, 오퍼레이터는 작동의 다중 속도 사이에서 변경하게 하는 2개 속도 특징을 잠금 해제하길 원할 수 있다. 이는 블록(244)에 나타낸다.15 is a description of how the system allows a user to change system settings or operating parameters when a user enters an appropriate level password. To accomplish this, the operator must first unlock the system by entering at least a user level or level 1 password. This is shown at block 242. The operator then gives input to request settings and parameter change characteristics for the loader 10 via the control panel input 54. For example, the operator may simply want to unlock the two speed feature that allows the operator to change between multiple speeds of operation by activating an input on the control panel input 54. This is shown at block 244.

시스템 셋팅 변경 특성 요청시, 제어기(52)는 수 개의 상이한 작동을 취할 수 있다. 예컨대, 제어기(52)는 시스템을 파워업한 채로 오퍼레이터가 입력하는 패스워드의 레벨을 단지 결정할 수 있다. 패스워드가 충분히 상위 레벨이라면, 제어기(52)는 요청된 변경을 허락한다. 그렇치 않다면, 변경은 거부될 것이다. 선택적으로, 제어기(52)는 사용자에게 패스워드를 입력하라고 요구하는 재촉 표시를 표시판 기기(67) 상에 제공함으로써 적합한 상위 레벨 패스워드에 대해 사용자에게 재촉하도록 구성될 수 있다. 이는 블록(246)에 나타낸다. 이어서 사용자는 제어판 입력부(54)를 통해 상위 레벨 패스워드를 입력한다. 이는 블록(248)에 나타낸다. 이어서 상기 상위 레벨 패스워드는 제어기(50)에게 전송되어 패스워드 메모리에 저장된 상위 레벨 패스워드와 비교된다. 이는 블록(250, 252)에 나타낸다. 비교 결과, 상응하지 않다면, 제어기(52)는 오퍼레이터가 볼 수 있도록 변경 요청 거부를 알리는 메시지를 표시한다. 이는 블록(254, 256)에 나타낸다.Upon requesting a system setting change characteristic, the controller 52 may take several different actions. For example, the controller 52 can only determine the level of password that the operator enters while powering up the system. If the password is high enough, the controller 52 allows the requested change. If not, the change will be rejected. Optionally, the controller 52 may be configured to prompt the user for a suitable high level password by providing a prompt indication on the display device 67 to prompt the user to enter a password. This is shown at block 246. The user then enters a high level password via the control panel input 54. This is indicated at block 248. The high level password is then sent to the controller 50 and compared with the high level password stored in the password memory. This is shown in blocks 250 and 252. If not, the controller 52 displays a message informing the operator of the rejection of the change request so that it does not correspond. This is indicated by blocks 254 and 256.

그러나, 블록(254)에서의 비교 결과, 상응하다면, 제어기(52)는 표시판 기기(67)에 표시되는 메시지를 통해, 오퍼레이터가 변경하고자 하는 파라미터가 어떤 것인지 사용자가 나타내라는 요청을 하면서 사용자에게 재촉한다. 이는 블록(258)에 나타낸다. 이어서 오퍼레이터는 오퍼레이터가 변경하고자 하는 특정 셋팅을 나타내는 입력 또는 일련의 입력들을 제어판 입력부(54)를 통해 입력한다. 이것은 선택된 변경에 따라 그 자체의 구성을 다시 하여 시스템(50)의 구성을 바꾸는 제어기(52)에 전송된다. 이 변경은 이어서 표시판 기기(67)에 표시되는 또다른메시지를 통해 오퍼레이터에게 고지된다. 이는 블록(260)에 나타낸다.However, as a result of the comparison in block 254, if appropriate, the controller 52 prompts the user, requesting that the user indicate which parameter the operator wishes to change via a message displayed on the display device 67. do. This is shown at block 258. The operator then inputs through control panel input 54 an input or series of inputs representing the particular settings the operator wishes to change. This is sent to the controller 52 which reconfigures itself according to the selected change and changes the configuration of the system 50. This change is then notified to the operator via another message displayed on the display panel device 67. This is indicated at block 260.

도 15에 대해 설명된 변경 기능은 사실상 임의의 시스템 셋팅을 위해 구현될 수 있다. 다시 말하면, 제어기(52)는 소정의 기능을 허용 또는 비허용되도록, 속도 셋팅 변경을 위해, 전환 프로파일 등의 변경을 위해 프로그램될 수 있다. 이러한 기능 가운데 일부 또는 기능들은 적합한 레벨 패스워드를 소지한 사람에게만 상기 변경에 대한 가능성을 줌으로 계위적으로 보호될 수 있다. 이는 종래의 시스템보다 로더(10)의 기능성을 상당히 향상시킨다.The modification function described with respect to FIG. 15 may be implemented for virtually any system setting. In other words, the controller 52 can be programmed to change speed settings, change profile, etc., to allow or disallow certain functions. Some or these of these functions can be hierarchically protected by giving the possibility of such a change only to a person with an appropriate level password. This significantly improves the functionality of the loader 10 over conventional systems.

오퍼레이터의 I/O 컴퓨터 모듈 검출 및 작동Operator detects and operates I / O computer modules

도 16은 제어판 입력부(54)가 키스위치 입력(270)과 선택 사양적 제어기(272)로 대체되는 제어 시스템(50)의 일부에 대한 블록도이다. 도 16은 또한 스타터(274), 운전/정지 메커니즘(276), 연동 장치(275)에 결합되는 제어기(52)를 나타낸다. 한 예시적인 실시예에서, 키스위치(270)는 엔진을 시동시키는 시동 또는 점화 위치, 엔진이 시동된 후 키가 이동하고 엔진이 운전 중인 운전 위치 및 엔진을 턴오프하게 하는 오프 위치를 구비한 종래의 키스위치이다. 한 예시적인 실시예에서, 키스위치(270)는 제어기(52)에 직접 결합된 전부 3개의 위치를 갖는다. 상기 실시예에서, 제어기(52)는 키스위치(270)의 위치를 단지 감지하고 스타터(274)를 제어하며 키스위치(270)의 위치에 기초하여 적절하게 운전/정지 메커니즘(276)[하기에서 상세히 설명]을 제어한다.16 is a block diagram of a portion of control system 50 in which control panel input 54 is replaced with keyswitch input 270 and optional controller 272. 16 also shows a controller 52 coupled to the starter 274, the run / stop mechanism 276, and the interlock device 275. In one exemplary embodiment, the key switch 270 has a conventional starting or ignition position for starting the engine, a moving position where the key moves after the engine is started and the engine is in operation, and an off position for turning off the engine. Is the key switch. In one exemplary embodiment, the keyswitch 270 has a total of three positions coupled directly to the controller 52. In this embodiment, the controller 52 merely senses the position of the keyswitch 270 and controls the starter 274 and appropriately operates / stops the mechanism 276 based on the position of the keyswitch 270. Detailed description] is controlled.

또다른 실시예에 있어서, 키스위치(270)는 또한 선택 사양적 입력 제어기(272)에 결합된다. 이 실시예에 있어서, 키스위치(270)는 제어기(52)에 직접연결되는 자체 가동 및 운전 위치를 구비하면서, 선택 사양적 제어기(272)에 결합된 점화 위치를 구비한다. 이 실시예에 따라, 제어기(52)는, 키스위치(270)가 점화 또는 시동 위치에 이동되었다는 것을 감지할 때 점화 신호를 제어기(52)에 공급하는 선택 사양적 제어기(272)로부터 점화 신호를 수신한다[예컨대, 직렬 통신을 통해].In another embodiment, the keyswitch 270 is also coupled to the optional input controller 272. In this embodiment, the keyswitch 270 has an ignition position coupled to the optional controller 272 while having its own actuation and operating position connected directly to the controller 52. According to this embodiment, the controller 52 receives an ignition signal from an optional controller 272 that supplies the ignition signal to the controller 52 upon sensing that the keyswitch 270 has been moved to the ignition or start position. Receive (eg, via serial communication).

스타터(274)는 전술한 바와 같이, 전기 기계적 기기(66)[스타터 코일]로서 구현될 수 있다. 물론 스타터(274)는 그외 적합한 스타터 메커니즘으로도 역시 구현될 수도 있다.Starter 274 may be implemented as electromechanical device 66 (starter coil), as described above. Of course, the starter 274 may also be implemented with other suitable starter mechanisms.

유사하게, 운전/정지 메커니즘(276)은 엔진이 운전중인지 또는 정지 상태인지 제어하는 데 이용될 수 있는 임의의 전기 기계적, 전기적 또는 유압적 기기가 될 수 있다. 예컨대, 운전/정지 메커니즘(276)은 연료 차단 밸브상의 솔레노이드를 제어하는 전기적으로 동작되는 코일일 수 있다. 이 경우, 코일은 엔진으로의 연료 흐름을 차단하도록 제어될 수 있으므로, 엔진은 턴오프된다.Similarly, run / stop mechanism 276 may be any electromechanical, electrical or hydraulic device that may be used to control whether the engine is running or stationary. For example, the run / stop mechanism 276 may be an electrically operated coil that controls the solenoid on the fuel shutoff valve. In this case, the coil can be controlled to block fuel flow to the engine, so the engine is turned off.

또한, 연동 장치(275)는 소정의 작동 상태가 관찰될 때까지 로더(10)의 트랙션과 유압 기능을 잠그는 메커니즘으로 예시적으로 구현될 수 있다. 연동 장치(275)는 예컨대 오퍼레이터 착석, 좌석대 위치, 최우선(override) 입력과 같은, 소정의 동작 상태를 감지하는 센서로부터의 입력에 기초하여 트랙션 기능의 작동과 소정의 유압 기능을 활성시키는 컴퓨터로 제어되는 시스템으로서 예시적으로 구현된다.In addition, the interlock device 275 may be exemplarily implemented as a mechanism for locking the traction and hydraulic function of the loader 10 until a predetermined operating state is observed. The interlock device 275 is a computer that activates the traction function and activates the predetermined hydraulic function based on input from a sensor that senses a predetermined operating condition, such as, for example, operator seating, seat position, and override input. It is illustratively implemented as a controlled system.

제어기(52)는 키스위치(270)로부터 키가 운전 위치에 있다는 것을 알리는 운전 신호와 키가 정지 위치로 이동되었다는 것을 알리는 정지 신호를 수신한다. 엔진을 시동하기 위해서, 제어기(52)는 키스위치(270)나 선택 사양적 제어기(272)로부터 점화 신호를 수신할 때까지 대기한 후 스타터(274)로 하여금 엔진을 시동하게 한다. 제어기(52)는 운전/정지 메커니즘(276)을 제어하여 키스위치(270)로부터 정지 신호[키가 정지 위치로 이동되었다는 것을 알림]를 수신할 때까지, 엔진을 운전 상태로 유지한다.The controller 52 receives a driving signal from the key switch 270 to indicate that the key is in the driving position and a stop signal to indicate that the key has been moved to the stop position. To start the engine, controller 52 waits until it receives an ignition signal from keyswitch 270 or optional controller 272 and then causes starter 274 to start the engine. The controller 52 controls the run / stop mechanism 276 to keep the engine in operation until a stop signal (notice that the key has been moved to the stop position) is received from the keyswitch 270.

도 17은 본 발명의 한 양상에 따른 시스템(50)의 일부에 대한 또다른 실시예의 블록도이다. 도 17에 도시된 실시예에 있어서, 종래의 키스위치(270)는 오퍼레이터에 의해 입출력(I/O) 컴퓨터 모듈(278)로 대체된다. 이 실시예에서, 사용자 입력 기기와 사용자 표시 기기[전술한 제어판 입력부(54)와 역시 전술한 표시판(67)]는 모두 I/O 제어기(280)에 결합된다. I/O 제어기(280)는 차례로 직렬, 병렬, 무선 또는 그외 적합한 데이터 전송 링크를 통해 제어기(52)에 결합된다. 일실시예에 있어서, 제어판 입력부(54)는 키패드 입력 또는 접촉식 화면 입력 등으로 구현된다. 유사하게, 일실시예에 있어서, 표시판(67)은 LCD 패널, CRT형 표시 기기 또는 플라즈마 표시 기기 등으로서 구현된다.17 is a block diagram of another embodiment of a portion of system 50 in accordance with an aspect of the present invention. In the embodiment shown in FIG. 17, the conventional keyswitch 270 is replaced by an input / output (I / O) computer module 278 by an operator. In this embodiment, both the user input device and the user display device (the control panel input unit 54 described above and the display panel 67 described above) are both coupled to the I / O controller 280. I / O controller 280 is in turn coupled to controller 52 via serial, parallel, wireless or other suitable data transfer link. In one embodiment, the control panel input unit 54 is implemented by keypad input or touch screen input. Similarly, in one embodiment, the display panel 67 is implemented as an LCD panel, a CRT type display device or a plasma display device.

도 17에 도시된 실시예에 있어서, 제어판 입력부(54)는 오퍼레이터에 의해 작동될 때, 신호를 직접 제어기(52)에 제공하는 운전/엔터 입력을 포함한다. 제어판 입력부(54)로부터의 다른 입력은 사용자 입력을 나타내는 데이터의 패킷 또는 스트림을 제어기(52)에 전달하는 I/O 제어기(280)에 제공된다. 제어기(52)는 오퍼레이터 입력에 기초하여 순서대로 스타터(274)와 운전/정지 메커니즘(276)을 제어한다. 또한, 제어기(52)는 사용자에게 적합한 표시를 생성하기 위해 표시판(67)에 제공되는 표시 정보를 생성하는 I/O 제어기(280)가 이용하는 데이터를 다시 I/O 제어기(280)로 제공한다.In the embodiment shown in FIG. 17, the control panel input 54 includes a run / enter input that provides a signal directly to the controller 52 when operated by an operator. Other inputs from the control panel input 54 are provided to the I / O controller 280 that delivers a packet or stream of data representing the user input to the controller 52. Controller 52 controls starter 274 and run / stop mechanism 276 in order based on operator input. The controller 52 also provides data back to the I / O controller 280 for use by the I / O controller 280 that generates display information provided to the display panel 67 to produce an indication suitable for the user.

그러므로, 도 17에 도시된 실시에에 있어서, 제어기(52)는 로더(10)를 파워업하기 위해서 전술한 패스워드 특징을 구현할 수 있다. 예컨대, 오퍼레이터는 제어판 입력부(54)상의 운전/엔터키를 터치하여 제어기(52)를 활성시킨다. 이어서 제어기(52)는 표시판(67)으로 하여금 레벨 1 패스워드[도 12에 관한 설명]에 대한 재폭을 표시하는 I/O 제어기(280)에 정보를 제공한다. 일단 적합한 패스워드가 입력된다면, 오퍼레이터는 로더(10)의 엔진을 시동하기 위해 원하는 키 시퀀스를 입력할 수 있다. 유사하게, 오퍼레이터는 도 13 내지 도 15에 대해 전술한 패스워드 특징 가운데 임의의 것을 수행할 수 있다.Therefore, in the embodiment shown in FIG. 17, the controller 52 may implement the password feature described above to power up the loader 10. For example, the operator touches the Run / Enter key on the control panel input 54 to activate the controller 52. Controller 52 then provides information to I / O controller 280 that causes display panel 67 to display the replay for the level 1 password (described with respect to FIG. 12). Once the appropriate password is entered, the operator can enter the desired key sequence to start the engine of the loader 10. Similarly, the operator can perform any of the password features described above with respect to FIGS. 13-15.

한 예시적인 실시예에 있어서, 로더(10)는 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)로 개장(改奬)될 수 있다. 다시 말하면, 로더(10)에는 원래 키스위치(270)만 설치될 수 있으며 이후에 키스위치(270)가 제거되고, 키스위치(270) 대신에 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈이 조립될 수 있다. 상기 모듈러 키스위치 패널과 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈의 예시는 앞서 참조한 의장 출원에 나타나고, 이는 참조로 본 명세서에 포함된다.In one exemplary embodiment, the loader 10 may be retrofitted with an operator I / O computer module 278. In other words, only the original keyswitch 270 may be installed in the loader 10, after which the keyswitch 270 may be removed, and an operator I / O computer module may be assembled in place of the keyswitch 270. Examples of such modular keyswitch panels and operator I / O computer modules appear in the above-mentioned design application, which is incorporated herein by reference.

오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)이 존재하면, 파워업시에 I/O 제어기(280)는 키스위치(270)가 아니라 모듈(278)이 존재한다는 것을 알리는 신호를 제어기(52)에 제공하는 것이 양호하다. 그 다음 제어기(52)는 키스위치(270)로부터의 예상되는 입력이 아니라 모듈(278)로부터의 예상되는 입력에 기초하여 적절한 작동을 취할 수 있다.If an operator I / O computer module 278 is present, then upon power up the I / O controller 280 may provide the controller 52 with a signal indicating that the module 278 is present rather than the keyswitch 270. Good. Controller 52 may then take appropriate action based on the expected input from module 278 rather than the expected input from keyswitch 270.

본 명세서에서 예시하는 실시예에 있어서, 제어기(52)는 키스위치(270)가 로더(10)에 존재하는지, 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)이 존재하는지를 자동으로 감지하여, 그 판단에 따라 적절한 작동을 위해 그 자체를 구성한다.In the embodiment illustrated herein, the controller 52 automatically detects whether the keyswitch 270 is present in the loader 10 and whether the operator I / O computer module 278 is present and according to the determination. Configure itself for proper operation.

도 18은 로더(10)에 설치된 것이 키스위치(270)인지 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)인지 결정하는 제어기(52)의 작동을 설명하는 흐름도이다. 제어기는 먼저 운전 및/또는 점화 신호를 수신한다. 이는 블록(282)에 나타낸다. 이 때, 제어기는 자신에게 결합된 것이 키스위치(270)인지 또는 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)인지 아직 알 수 없다는 것이 중요하다. 이어서 제어기(52)는 본 명세서에서 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈 플래그로서 불리는 플래그가 설정되었는지 판단한다. 이는 블록(284)으로 나타낸다. 플래그가 설정되어 있지 않다면, 제어기는 여전히 자신이 키스위치(270)에 결합되는지 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)에 결합되는지 알지 못한다는 것을 나타낸다. 그러므로, 제어기(52)는 I/O 제어기(280)로부터 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈 출현 신호를 수신하고 있는지 결정한다. 이는 블록(286)에 나타낸다.18 is a flowchart illustrating the operation of the controller 52 for determining whether the key switch 270 or the operator I / O computer module 278 is installed in the loader 10. The controller first receives an operation and / or ignition signal. This is shown at block 282. At this time, it is important that the controller does not yet know whether it is a key switch 270 or operator I / O computer module 278 coupled to it. The controller 52 then determines whether a flag, referred to herein as an operator I / O computer module flag, is set. This is represented by block 284. If the flag is not set, it indicates that the controller still does not know whether it is coupled to the keyswitch 270 or to the operator I / O computer module 278. Therefore, controller 52 determines whether it is receiving an operator I / O computer module appearance signal from I / O controller 280. This is shown at block 286.

모듈 출현 신호가 제어기(52)에 의해 수신되고 있지 않다면, 제어기(52)는 자신에게 현재 결합된 것이 키스위치(270)라고 판단한다. 이어서, 운전 신호가 키스위치(270)로부터 제공되는 곧, 제어기(52)는 통상의 제어 기능을 단순히 수행한다. 이는 블록(290, 292)에 나타낸다. 그러나 키스위치(270)로부터 운전 신호가 사라질 때, 그 키가 오프 또는 정지 위치로 바뀌었다는 것을 나타낸다. 그러므로 제어기(52)는 파워다운된다. 이는 블록(294)에 나타낸다.If the module appearance signal is not being received by the controller 52, the controller 52 determines that the key switch 270 is currently coupled to it. Then, as soon as a driving signal is provided from the key switch 270, the controller 52 simply performs a normal control function. This is shown in blocks 290 and 292. However, when the operation signal disappears from the key switch 270, it indicates that the key is changed to the off or stop position. The controller 52 is therefore powered down. This is shown at block 294.

만약 블록(286)에서 제어기(52)가 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)로부터 모듈 출현 신호를 수신하고 있다고 결정한다면, 제어기(52)는 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈 플래그가 설정되지 않았지만, 그 신호를 수신하고 있다. 그러므로, 제어기(52)가 모듈(278)에 결합되는 동안이 제1 운전 사이클이다. 제어기(52)는 그러므로 연속 운전 사이클 기간을 "기억하고", 키스위치(270)가 아니라 모듈(278)에 결합된다고 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈 플래그를 설정한다. 이는 블록(296)에 나타낸다.If at block 286 the controller 52 determines that it is receiving a module appearance signal from the operator I / O computer module 278, the controller 52 does not set the operator I / O computer module flag, but the signal. Is receiving. Therefore, while the controller 52 is coupled to the module 278, it is the first driving cycle. The controller 52 thus "remembers" the duration of the continuous operation cycle and sets the operator I / O computer module flag to be coupled to the module 278 rather than the keyswitch 270. This is shown at block 296.

예시적인 실시예에 있어서, 제어기(52)는 결합된 패스워드 메모리에 저장된 마스터 패스워드와 디폴트 오너 패스워드를 가지고 있다. 그러므로, 제어기(52)는 도 12에 대해서 상세하게 설명한 파워업 시퀀스를 수행한다[시스템 잠금 해제하고 엔진을 시동하기 전에 적합한 패스워드를 요구함으로써]. 이는 도 18의 블록(298)으로 나타낸다.In an exemplary embodiment, the controller 52 has a master password and a default owner password stored in the associated password memory. Therefore, the controller 52 performs the power-up sequence described in detail with respect to FIG. 12 (by unlocking the system and requesting a suitable password before starting the engine). This is represented by block 298 of FIG. 18.

키스위치(270)가 아니라 모듈(278)에 결합되어 있다는 것을 알고 있는 제어기(52)는 이어서 엔진을 턴오프하기 전에 엔진 정지 신호를 키스위치(270)로부터 직접 수신하는 것이 아니고 I/O 제어기(280)로부터 수신하도록 대기해야 한다. 그러므로, 운전/엔터 신호가 사라진다 하더라도, 오퍼레이터가 제어기(280)에 오퍼레이터가 엔진을 턴오프하기를 원한다는 것을 알려주는 필요한 입력을 제공할 때까지[제어판 입력부(54)를 통해] 제어기(52)는 운전 상태로 엔진을 유지시킬 것이다. 이 때, I/O 제어기(280)는 오퍼레이터가 엔진을 턴오프하기를 원한다는 것을 알리는 메시지를 제어기(52)에 제공할 것이며, 제어기(52)는 운전/정지 메커니즘(276)을 적절하게 제어할 것이다. 제어기(52)가 I/O 제어기(280)로부터 정지 신호를 수신할 때까지, 제어기는 통상의 기능을 단순히 수행할 것이다. 이는 블록(300, 302)에 나타낸다.The controller 52, knowing that it is coupled to the module 278 and not the keyswitch 270, does not receive an engine stop signal directly from the keyswitch 270 before turning off the engine. 280 to wait to receive. Therefore, even if the run / enter signal disappears, the controller 52 (via the control panel input 54) until the operator provides the controller 280 with the necessary input informing the operator that he wants to turn off the engine. Will keep the engine running. At this time, I / O controller 280 will provide a message to controller 52 informing the operator that the operator wants to turn off the engine, and controller 52 will be able to properly control run / stop mechanism 276. will be. Until controller 52 receives a stop signal from I / O controller 280, the controller will simply perform its normal function. This is shown in blocks 300 and 302.

결국, 연속 운전 사이클 동안, 제어기(52)가 운전 및/또는 점화 신호를 수신한다면, 제어기는 블록(284)에서 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈 플래그가 설정되었다고 결정한다. 이 경우, 제어기(52)는 키스위치(270)가 아니라 모듈(278)에 자신이 여전히 결합되어 있다고 판단하며, 도 12에 대해 설명한 바와 같이 파워업을 구현하는 블록(298)으로의 점프를 제어한다.As a result, if the controller 52 receives a run and / or ignition signal during a continuous run cycle, the controller determines that an operator I / O computer module flag is set at block 284. In this case, the controller 52 determines that it is still coupled to the module 278 and not to the keyswitch 270, and controls the jump to block 298 that implements power up as described with respect to FIG. do.

로더(10)가 키스위치(270)가 아니라 모듈(278)을 구비하고 있다면, 로더는 컴퓨터 모듈(278)보다는 키스위치(270)로 개장하는 것이 바람직할 수 있다. 이 경우, 본 발명에서는 다운그레이드라고 부르는데, 오퍼레이터가 특정한 소정 시퀀스를 착수하지 않는다면, 제어기(52)는 패널 내장 모듈(278)을 패널 내장 키스위치(270)로 대체하는 것을 배제하는 다운그레이드 방법을 실시한다. 이러한 하나의 시퀀스는 도 19에서 설명한 흐름도에 의해 도시된다.If loader 10 includes module 278 rather than keyswitch 270, it may be desirable to retrofit loader to keyswitch 270 rather than computer module 278. In this case, in the present invention, it is called downgrade, and if the operator does not undertake a certain predetermined sequence, the controller 52 excludes the downgrade method of excluding replacing the panel embedded module 278 with the panel embedded keyswitch 270. Conduct. One such sequence is illustrated by the flowchart described in FIG. 19.

도 19에 도시된 흐름도는 제어기(52)가 오퍼레이터 I/O 컴퓨터 모듈(278)에 결합되며, 시스템이 파워업된다고 가정한다. 이는 블록(304)에 나타낸다. 키스위치 형 패널로의 다운그레이드를 위해서, 한 예시적인 실시예에서는, 오퍼레이터는 시스템 다운로드를 원한다는 것을 알리는 요청을 제어판 입력부(54)와 I/O제어기(280)를 통해 입력해야 한다. 이어서 제어기(52)는 그 요청을 알리는 정보를 제어기(280)로부터 수신한다. 이는 블록(306)에 나타낸다.The flowchart shown in FIG. 19 assumes that the controller 52 is coupled to the operator I / O computer module 278 and the system is powered up. This is shown in block 304. In order to downgrade to a key switch type panel, in one exemplary embodiment, the operator must enter a request via the control panel input 54 and the I / O controller 280 to indicate that they want to download the system. Controller 52 then receives information from controller 280 indicating the request. This is indicated at block 306.

따라서, 제어기(52)는 사용자에게 상위 레벨 패스워드[예컨대, 마스터 패스워드]에 대해 재촉한다. 이것을 행하면서, 제어기(52)는 I/O 제어기(280)로 하여금 표시판(67)상에 바람직한 메시지를 표시하게 하는 I/O 제어기(280)에게 오퍼레이터가 상기 패스워드를 입력하는 것을 요청하는 메시지를 예시적으로 제공한다. 이는 블록(308)에 나타낸다. 따라서, 오퍼레이터는 제어판 입력부(54)와 I/O 제어기(280)를 통해 패스워드를 제어기(52)에 입력한다. 이어서 제어기(52)는 자신의 패스워드 메모리에 액세스하여 입력된 패스워드가 패스워드 메모리에 저장된 상위 레벨 패스워드와 상응하는지를 결정한다. 이는 블록(310)에 나타낸다. 입력된 패스워드가 상응하지 않다면, 제어기(52)는 다운그레이드 요청을 거부하고 패스워드가 일치하지 않으므로 요청된 다운그레이드가 거부되었다고 오퍼레이터에게 알리는 표시를 표시판(67)상에 표시하는 I/O 제어기(280)에 신호를 제공한다. 이는 블록(312)에 나타낸다.Thus, controller 52 prompts the user for a higher level password (eg, a master password). In doing so, the controller 52 sends a message to the I / O controller 280 that requests the operator to enter the password, causing the I / O controller 280 to display the desired message on the display panel 67. Provided by way of example. This is shown at block 308. Therefore, the operator inputs the password to the controller 52 through the control panel input unit 54 and the I / O controller 280. The controller 52 then accesses its password memory to determine if the entered password corresponds to a higher level password stored in the password memory. This is shown at block 310. If the entered password does not correspond, the controller 52 rejects the downgrade request and the I / O controller 280 displaying on the display panel 67 an indication informing the operator that the requested downgrade was rejected because the password did not match. Signal to the This is shown in block 312.

블록(310)에서 입력된 패스워드가 패스워드 메모리에 저장된 마스터 패스워드와 상응하다면, 한 예시적인 실시예에 있어서, 제어기(52)는 입력되었던 어떤 원하는 패스워드[모든 사용자 패스워드]를 취소한다. 이는 블록(314)에 나타낸다. 이어서 제어기(52)는 어떤 원하는 패스워드[예컨대, 디폴트 오너 패스워드]를 원상태로 돌리고 이전 동작 동안 이루어졌던 패스워드 변경을 무효화한다. 이는 블록(316)으로 나타낸다. 이어서 제어기(52)는 블록(318)에 나타낸 바와 같이 시스템을 파워업한다. 오퍼레이터 또는 사용자는 이어서 블록(320)과 같이, 모듈(278)을 키스위치(270)로 대체할 수 있다. 계속되는 파워업 상태에서, 제어기(52)는 도 18에 도시된 알고리즘을 다시 실행시키고, 자신과 결합하는 것이 모듈(278)이 아니라 키스위치(270)라고 판단하며 시스템을 적절하게 제어한다.If the password entered in block 310 corresponds to a master password stored in the password memory, in one exemplary embodiment, the controller 52 cancels any desired password (all user passwords) that were entered. This is shown at block 314. The controller 52 then resets any desired password (eg, default owner password) and invalidates the password change made during the previous operation. This is represented by block 316. Controller 52 then powers up the system as shown in block 318. The operator or user can then replace module 278 with the keyswitch 270, such as block 320. In the continued power-up state, the controller 52 executes the algorithm shown in FIG. 18 again, determines that it is not the module 278, but the keyswitch 270 to combine with, and properly controls the system.

이런 방식으로 작동하면서, 제어기(52)는 모듈(278)이 비밀스럽게 제거되거나 단순한 키스위치로 대체될 수 없게 보호한다. 대신에, 다운그레이드에는 상위 레벨 패스워드[마스터 또는 오너 패스워드]의 숙지를 필요로 한다. 비밀스런 다운그레이드가 시도된다면, 제어기(52)는 이를 검출하고 로더의 작동을 금한다.Operating in this manner, controller 52 protects module 278 from being secretly removed or replaced with a simple keyswitch. Instead, downgrading requires knowledge of a higher level password (master or owner password). If a secret downgrade is attempted, the controller 52 detects this and prohibits the operation of the loader.

결론conclusion

본 발명은 다수의 특징을 제공하며, 각 특징은 종래 기술의 시스템을 능가하는 이점을 제공한다.The present invention provides a number of features, each offering advantages over prior art systems.

본 발명은 스키드 스티어 로더와 같은 동력 머신상에서 유압적이며 전기 기계적인 액츄에이터를 제어하기 위한 컴퓨터 기반의 제어 시스템에 관한 것이다. 컴퓨터 기반의 제어 시스템은 다수의 특징을 실시하도록 구성되어 동력 머신의 소정의 작동 양상을 향상시킨다.The present invention relates to a computer-based control system for controlling hydraulic and electromechanical actuators on a power machine such as a skid steer loader. Computer-based control systems are configured to implement a number of features to enhance certain aspects of operation of the power machine.

일실시예에 있어서, 본 발명은 동력 머신상에서 보조 유압 기기의 선택가능한 제어를 제공한다. 본 발명의 또따른 특징에 따라, 사실상 임의의 유압 기능은 멈춤쇠 위치로 설정될 수 있다. 유사하게, 동력 머신이 유압 작동이 가능하다 할 때, 복수의 기능은 멈춤쇠 위치로 설정될 수 있다.In one embodiment, the present invention provides for selectable control of an auxiliary hydraulic device on a power machine. According to another feature of the invention, virtually any hydraulic function can be set to the detent position. Similarly, when the power machine is capable of hydraulic actuation, a plurality of functions can be set in the detent position.

본 발명의 또다른 특징에 따라, 스풀 잠금 제어 솔레노이드에는 변조된 제어가 제공될 수 있다. 이는 동력 절약 기술에 따라 스풀 잠금이 해제될 수 있다.According to another feature of the invention, the spool lock control solenoid may be provided with modulated control. This can be unlocked by the spool lock according to power saving techniques.

본 발명의 또다른 양상은 로더의 다중 속도 제어를 허용한다. 유사하게, 저속과 고속간의 전환은 원활한 속도 전환을 달성하도록 변조될 수 있다.Another aspect of the invention allows for multiple speed control of the loader. Similarly, switching between low speed and high speed can be modulated to achieve smooth speed switching.

본 발명은 또한 전기 또는 전자적으로 제어되는 출력에 대해 다수의 특징을 제공할 수도 있다. 예컨대, 엔진 상태는 엔진이 운전 중일 때는 스타터가 작동되지 않도록 모니터된다. 또한, 복수의 계전기 상태도 적합한 작동을 위해 모니터된다. 유사하게, 다수의 계전기로 이루어진 전기 구성 역시 적합한 제어를 위해 모니터된다.The present invention may also provide a number of features for an electrically or electronically controlled output. For example, the engine status is monitored such that the starter is not operated when the engine is running. In addition, a plurality of relay conditions are also monitored for proper operation. Similarly, the electrical configuration of multiple relays is also monitored for proper control.

본 발명의 또다른 양상에 따라, 다수의 기준에 기초하여 유압팬 속도가 제어된다. 상기 기준은 동력 머신의 동작 파라미터를 포함한다.According to another aspect of the invention, the hydraulic fan speed is controlled based on a number of criteria. The criterion includes operating parameters of the power machine.

본 발명은 또한 사용자가 소지한 패스워드 레벨에 따라 소정의 기능으로의 액세스를 제한하기 위한 패스워드 계위와 기능을 제공할 수도 있다. 잠금과 잠금 해제 기능 또한 제공되어 패스워드 재입력 없이 동력 머신을 재시동할 수 있다.The present invention may also provide password hierarchies and functions for restricting access to certain functions according to the password level possessed by the user. Locking and unlocking are also provided, allowing the power machine to be restarted without re-entering the password.

더욱이, 본 발명의 일실시예에서는 키 타입의 점화 입력부로부터 오퍼레이터 입력판을 업그레이드하여 키패드 입력과 표시 기기를 포함하도록 할 수 있다. 업데이트 절차는 사실상 자동적이며, 예컨대, 상위 레벨 패스워드의 인지에 의해 명백해지는 바와 같이 적합한 인증없이는 다운그레이드를 금한다.Furthermore, in one embodiment of the present invention, the operator input plate may be upgraded from a key type ignition input unit to include a keypad input and a display device. The update procedure is virtually automatic and forbids downgrading without proper authentication, for example, as manifested by the recognition of a higher level password.

본 발명은 양호한 실시예를 참조하여 설명되었지만, 당업자라면 본 발명의 사상과 범위에서 일탈하는 일없이 형태와 세부 사항을 변경할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will be able to change forms and details without departing from the spirit and scope of the invention.

Claims (55)

동력 머신 제어 시스템으로서,As a power machine control system, 주 밸브를 통해 유압 작동유 소스에 연결되는 주 유압 커플러와 보조 밸브를 통해 상기 소스에 연결되는 보조 유압 커플러를 포함하는 유압 시스템과,A hydraulic system comprising a main hydraulic coupler connected to the hydraulic hydraulic oil source through a main valve and an auxiliary hydraulic coupler connected to the source via an auxiliary valve; 오퍼레이터 입력에 기초하여 선택기 신호를 제공하는 선택기와,A selector for providing a selector signal based on an operator input, 상기 보조 밸브와 상기 선택기에 결합되고, 상기 선택기 신호를 수신하고 보조 출력 신호를 제공하여 상기 선택기 신호에 따라 온/오프 모드와 비례 모드 중 선택된 모드로 상기 보조 밸브를 제어하도록 구성되는 전자 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.An electronic controller coupled to the auxiliary valve and the selector, the electronic controller configured to receive the selector signal and provide an auxiliary output signal to control the auxiliary valve in a selected mode of on / off mode and proportional mode according to the selector signal. Power machine control system. 제1항에 있어서, 상기 선택기는 토글 스위치를 포함하고,The method of claim 1, wherein the selector comprises a toggle switch, 상기 제어기는 상기 토글 스위치가 토글될 때 상기 온/오프 모드와 상기 비례 모드로 상기 보조 밸브를 제어하는 것 사이를 스위치하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.The controller is configured to switch between controlling the auxiliary valve in the on / off mode and the proportional mode when the toggle switch is toggled. 제1항에 있어서, 상기 선택기 스위치는 누를 수 있는 버튼을 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.The power machine control system of claim 1, wherein the selector switch comprises a push button. 제1항에 있어서, 상기 선택기 스위치는 키패드 입력부를 포함하는 것인 동력머신 제어 시스템.2. The power machine control system of claim 1, wherein the selector switch comprises a keypad input. 제1항에 있어서, 상기 선택기 스위치는 핸드 그립상에 위치하는 사용자 작동가능한 입력부를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.The power machine control system of claim 1, wherein the selector switch comprises a user operable input positioned on a hand grip. 제1항에 있어서, 상기 보조 출력 신호는 상기 보조 밸브에 있는 밸브 솔레노이드를 비례적으로 제어하기 위해 인가되는 변조된 신호를 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.The power machine control system of claim 1, wherein the auxiliary output signal comprises a modulated signal applied to proportionally control a valve solenoid in the auxiliary valve. 유압 작동유 소스와, 주 밸브와, 상기 주 밸브를 통해 상기 유압 작동유 소스에 연결되는 주 유압 커플러와, 보조 밸브와, 상기 보조 밸브를 통해 상기 유압 작동유 소스에 연결되는 보조 유압 커플러를 포함하는 유압 시스템과,A hydraulic system comprising a hydraulic oil source, a main valve, a main hydraulic coupler connected to the hydraulic oil source through the main valve, an auxiliary valve, and an auxiliary hydraulic coupler connected to the hydraulic oil source through the auxiliary valve. and, 상기 주 유압 커플러에 결합되는 주 유압 액츄에이터와,A main hydraulic actuator coupled to the main hydraulic coupler; 상기 보조 유압 커플러에 결합되는 보조 유압 액츄에이터와,An auxiliary hydraulic actuator coupled to the auxiliary hydraulic coupler; 오퍼레이터 입력에 기초하여 선택기 신호를 제공하는 선택기와,A selector for providing a selector signal based on an operator input, 상기 보조 밸브와 상기 선택기에 결합되며, 상기 선택기 신호를 수신하고 보조 출력 신호를 제공하여 상기 선택기 신호에 따라 온/오프 모드와 비례 모드 중 선택된 모드로 상기 보조 밸브를 제어하도록 구성되는 전자 제어기를 포함하는 동력 머신.An electronic controller coupled to the auxiliary valve and the selector, the electronic controller configured to receive the selector signal and provide an auxiliary output signal to control the auxiliary valve in a selected mode of an on / off mode and a proportional mode according to the selector signal. Power machine. 제7항에 있어서, 상기 선택기는 토글 스위치를 포함하고,8. The device of claim 7, wherein the selector comprises a toggle switch, 상기 제어기는 상기 토글 스위치가 토글될 때 상기 보조 밸브를 상기 온/오프 모드와 상기 비례 모드로 제어하는 것 사이를 스위치하도록 구성되는 것인 동력 머신.The controller is configured to switch between controlling the auxiliary valve to the on / off mode and the proportional mode when the toggle switch is toggled. 제7항에 있어서, 상기 선택기 스위치는 누를 수 있는 버튼인 것인 동력 머신.8. The power machine of claim 7, wherein the selector switch is a pushable button. 제7항에 있어서, 상기 선택기 스위치는 키패드 입력부인 것인 동력 머신.8. The power machine of claim 7, wherein the selector switch is a keypad input. 제7항에 있어서, 핸드 그립이 형성된 복수의 조종 레버를 더 포함하고, 상기 선택기 스위치는 상기 핸드 그립의 한 그립상에 배치된 사용자 작동가능한 입력부를 포함하는 것인 동력 머신.8. The power machine of claim 7, further comprising a plurality of steering levers formed with hand grips, wherein the selector switch comprises a user operable input disposed on one grip of the hand grip. 제7항에 있어서, 상기 보조 출력 신호는 상기 보조 밸브에 있는 밸브 솔레노이드를 비례적으로 제어하기 위해 인가되는 변조된 신호를 포함하는 것인 동력 머신.8. The power machine of claim 7, wherein the auxiliary output signal comprises a modulated signal applied to proportionally control a valve solenoid in the auxiliary valve. 엔진과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템과, 유압 액츄에이터를 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine comprising an engine, a hydraulic power system for providing hydraulic oil under pressure, and a hydraulic actuator, 상기 엔진의 속도를 감지하는 엔진 속도 센서와,An engine speed sensor for detecting a speed of the engine; 압력하에서 유압 작동유를 상기 유압 액츄에이터에 제어 가능하게 결합시키는 비례적으로 제어 가능한 밸브와.And a proportionally controllable valve for controllably coupling hydraulic fluid to the hydraulic actuator under pressure. 상기 엔진 속도 센서와 상기 밸브에 결합되며, 상기 밸브에 변조된 제어 신호를 제공하며, 엔진 속도에 기초하여 상기 변조된 제어 신호를 변화시키도록 구성되는 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.A controller coupled to the engine speed sensor and the valve, the controller providing a modulated control signal to the valve and configured to vary the modulated control signal based on engine speed. 제13항에 있어서, 상기 변조된 제어 신호는 가변적인 듀티 사이클을 가지며, 상기 제어기는 감지된 상기 엔진 속도에 기초하여 상기 듀티 사이클을 변화시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.The power machine control system of claim 13, wherein the modulated control signal has a variable duty cycle and the controller is configured to change the duty cycle based on the sensed engine speed. 제14항에 있어서, 상기 제어기는 복수의 엔진 속도에 대응하는 복수의 듀티 사이클 프로파일을 저장하는 연관된를 포함하고, 상기 제어기는 상기 메모리에 액세스하고 상기 감지된 엔진 속도에 응답하여 액세스된 듀티 사이클 프로파일에 기초한 상기 변조된 제어 신호를 제공하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.15. The system of claim 14, wherein the controller includes an associated storing a plurality of duty cycle profiles corresponding to a plurality of engine speeds, the controller accessing the memory and subjecting the accessed duty cycle profiles in response to the sensed engine speeds. And provide the modulated control signal based thereon. 엔진과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템과, 복수의 유압 액츄에이터를 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine comprising an engine, a hydraulic power system for providing hydraulic oil under pressure, and a plurality of hydraulic actuators, 작동시, 유압 액츄에이터의 작동을 요청하는 입력 신호를 각각 제공하는 복수의 오퍼레이터 입력부와,A plurality of operator inputs each providing an input signal for requesting the operation of the hydraulic actuator, 작동시, 멈춤쇠 요청을 나타내는 신호를 제공하는 멈춤쇠 요청 입력부와,In operation, a detent request input providing a signal representing a detent request, 상기 복수의 오퍼레이터 입력부와 상기 멈춤쇠 요청 입력부에 결합되고, 그와 관련된 오퍼레이터 입력부가 작동되고 상기 멈춤쇠 요청 입력부가 사실상 동시에 작동될 때 상기 복수의 유압 액츄에이터 중 선택된 액츄에이터를 멈춤쇠 모드로 동작시키도록 구성되는 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.Coupled to the plurality of operator inputs and the detent request inputs, to operate selected actuators of the plurality of hydraulic actuators in detent mode when the associated operator inputs are activated and the detent request inputs are operated substantially simultaneously. A power machine control system comprising a controller configured. 제16항에 있어서, 상기 제어기는 상기 멈춤쇠 요청 입력부가 다시 연속해서 작동될 때 유압 액츄에이터를 멈춤쇠 모드로 동작시키는 것을 중지하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.17. The power machine control system of claim 16, wherein the controller is configured to stop operating the hydraulic actuator in detent mode when the detent request input is again operated continuously. 제16항에 있어서, 상기 제어기는 상기 복수의 오퍼레이터 입력부 중 추가적인 오퍼레이터 입력부가 작동되어 유압 액츄에이터의 동작을 요청할 때 상기 선택된 유압 액츄테이터의 동작을 멈춤쇠 모드로 유지시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.17. The power machine control of claim 16, wherein the controller is configured to maintain the operation of the selected hydraulic actuator in detent mode when an additional operator input of the plurality of operator inputs is activated to request operation of a hydraulic actuator. system. 제18항에 있어서, 상기 추가적인 오퍼레이터 입력부에 의해 요청된 유압 액츄에이터가 상기 선택된 유압 액츄에이터와 유압 작동유 충돌을 요구하지 않는다면, 상기 제어기는 상기 추가적인 오퍼레이터 입력부에 의해 요청되는 유압 액츄에이터를 동작시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.19. The controller of claim 18, wherein the controller is configured to operate the hydraulic actuator requested by the additional operator input unless the hydraulic actuator requested by the additional operator input requires a hydraulic oil collision with the selected hydraulic actuator. Power machine control system. 제18항에 있어서, 상기 추가적인 오퍼레이터 입력부에 의해 요청된 유압 액츄에이터가 상기 선택된 유압 액츄에이터와 유압 작동유 충돌을 요구한다면, 상기 제어기는 상기 추가적인 오퍼레이터 입력부에 의해 요청되는 유압 액츄에이터를 동작시키고, 상기 선택된 유압 액츄에이터의 동작을 정지시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.19. The device of claim 18, wherein if the hydraulic actuator requested by the additional operator input requires a hydraulic oil collision with the selected hydraulic actuator, the controller operates the hydraulic actuator requested by the additional operator input, and the selected hydraulic actuator. And to stop the operation of the power machine control system. 제20항에 있어서, 상기 제어기는 상기 추가적인 오퍼레이터 입력부가 더이상 작동되지 않을 때 상기 선택된 유압 실린더를 멈춤쇠 모드로 다시 동작시키는 것을 시작하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.21. The power machine control system of claim 20, wherein the controller is configured to begin operating the selected hydraulic cylinder again in detent mode when the additional operator input is no longer actuated. 제16항에 있어서, 상기 제어기는 상기 멈춤쇠 요청 입력부가 복수의 오퍼레이터 입력부 중 어떤 입력부에 의해서도 작동되지 않을 때, 상기 복수의 유압 액츄에이터 중 미리 정해진 한 개의 액츄에이터를 멈춤쇠 모드로 동작시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.17. The apparatus of claim 16, wherein the controller is configured to operate a predetermined one of the plurality of hydraulic actuators in the detent mode when the detent request input is not operated by any of a plurality of operator inputs. Power machine control system. 제16항에 있어서, 상기 제어기는 멈춤쇠 기능과 관련된 룩업 테이블을 내장한 메모리를 포함하고, 상기 제어기는 상기 멈춤쇠 요청 입력부의 작동에 기초하여 상기 메모리에 액세스하여 상기 멈춤쇠 요청이 가능한지를 결정하고, 상기 결정에 기초하여 상기 선택된 유압 액츄에이터를 동작시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.17. The apparatus of claim 16, wherein the controller comprises a memory incorporating a lookup table associated with the detent function, wherein the controller determines whether the detent request is possible by accessing the memory based on the operation of the detent request input. And operate the selected hydraulic actuator based on the determination. 엔진과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템과, 복수의 유압 액츄에이터와, 복수의 제어 가능한 전자 기기를 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine comprising an engine, a hydraulic power system for providing hydraulic oil under pressure, a plurality of hydraulic actuators, and a plurality of controllable electronic devices, 작동시, 전자 기기의 동작을 요청하는 입력 신호를 각각 제공하는 복수의 오퍼레이터 입력부와,A plurality of operator inputs each providing an input signal for requesting the operation of the electronic device in operation; 상기 복수의 오퍼레이터 입력부에 결합되고, 전류 인가 출력을 상기 전자 기기에 제공하여 상기 오퍼레이터 입력부에 기초하여 상기 전자 기기를 제어하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 전자 기기에 진단 연결을 더 포함하고 상기 진단 연결에 기초하여 상기 전자 기기의 동작을 확증하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.A controller coupled to the plurality of operator inputs, the controller providing a current application output to the electronic device to control the electronic device based on the operator input, the controller further comprising a diagnostic connection to the electronic device; And to verify operation of the electronic device based on a diagnostic connection. 제24항에 있어서, 상기 오퍼레이터 입력부 중 한 입력부는 점화 입력부을 포함하고 상기 전자 기기의 한 기기는 엔진 스타터를 포함하며, 상기 제어기는 상기 엔진이 구동 중인지 감지하여 구동 중이 아니라면 상기 점화 입력부의 작동에 기초하여 상기 스타터에 전류를 인가하고, 구동 중이라면 상기 점화 입력부의 작동을 무시하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.25. The apparatus of claim 24, wherein one of the operator inputs comprises an ignition input and one device of the electronic device comprises an engine starter, and the controller senses whether the engine is running and is based on the operation of the ignition input if not driven. To apply current to the starter and to ignore operation of the ignition input if in operation. 엔진과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템과, 작동가능한 복수의 밸브와, 결합된 밸브 스풀과, 전기적으로 작동가능한 밸브 스풀 잠금부를 구비하고 잠금 위치와 잠금 해제 위치 사이를 이동하도록 작동가능한 적어도 한 개의 밸브를 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,An engine, a hydraulic power system for providing hydraulic fluid under pressure, a plurality of valves operable, an associated valve spool, and an electrically actuated valve spool lock and operable to move between the locked and unlocked positions A control system for a power machine having at least one valve, 상기 밸브 스풀 잠금부에 결합되고 상기 밸브 스풀 잠금부로 전류 인가 출력을 동작가능하게 제공하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 전류 인가 출력을 비교적 고전류 출력과 비교적 저전류 출력으로 간헐적으로 제어하며, 상기 비교적 고전류 출력은 상기 비교적 저전류 출력보다 더 높은 것인 동력 머신 제어 시스템.A controller coupled to the valve spool lock and operatively providing a current application output to the valve spool lock, the controller intermittently controlling the current application output to a relatively high current output and a relatively low current output, and And the relatively high current output is higher than the relatively low current output. 엔진과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템과, 잠금 위치와 잠금 해제 위치 사이를 이동하도록 작동가능한 적어도 한 개의 잠금 솔레노이드를 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine having an engine, a hydraulic power system for providing hydraulic fluid under pressure, and at least one locking solenoid operable to move between a locked position and an unlocked position, 상기 잠금 솔레노이드에 결합되고 전류 인가 출력을 제공하여 상기 잠금 솔레노이드를 상기 잠금 위치와 상기 잠금 해제 위치 사이를 이동시키는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 잠금 솔레노이드가 당김 코일과 유지 코일에 의해서 제어되는지 또는 오직 단일 제어 코일에 의해서 제어되는지 판단하고 그 판단에 기초하여 상기 전류 인가 신호를 제공하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.A controller coupled to the lock solenoid and providing a current application output to move the lock solenoid between the lock position and the unlock position, wherein the controller is configured to control whether the lock solenoid is controlled by a pull coil and a retaining coil; Determine whether it is controlled by a single control coil and provide the current application signal based on the determination. 제27항에 있어서, 상기 제어기는 상기 잠금 솔레노이드가 상기 당김 코일과 상기 유지 코일 양자에 의해 제어될 때 당김 신호로서 전류 인가를 상기 당김 코일에 제공하고 유지 신호로서 전류 인가를 상기 유지 코일에 제공하도록 구성되는 동력 머신 제어 시스템.28. The apparatus of claim 27, wherein the controller is configured to provide a current application as a pull signal to the pull coil and a current application as a hold signal when the locking solenoid is controlled by both the pull coil and the retaining coil. Power machine control system composed. 제28항에 있어서, 상기 당김 신호는 상기 당김 코일에 전류를 인가시켜 상기 잠금 스풀을 상기 잠금 위치와 상기 잠금 해제 위치 사이에서 이동시키며, 상기 유지 신호는 상기 유지 코일에 전류를 인가시켜 상기 잠금 스풀을 상기 잠금 위치와 상기 잠금 해제 위치 중 한 곳에 유지시키는 것인 동력 머신 제어 시스템.29. The lock spool of claim 28 wherein the pull signal applies current to the pull coil to move the lock spool between the lock position and the unlock position, and the hold signal applies current to the hold coil to the lock spool. The power machine control system in one of the locked position and the unlocked position. 제28항에 있어서, 상기 제어기는 상기 당김 신호를 비교적 고전류 출력과 비교적 저전류 출력으로 간헐적으로 제공하도록 구성되며 상기 비교적 고전류 출력은 상기 비교적 저전류 출력보다 더 높은 것인 동력 머신 제어 시스템.29. The power machine control system of claim 28, wherein the controller is configured to intermittently provide the pull signal to a relatively high current output and a relatively low current output, wherein the relatively high current output is higher than the relatively low current output. 제27항에 있어서, 상기 제어기는 상기 잠금 스풀이 단일 제어 코일에 의해 제어될 때 상기 전류 인가 신호를 상기 단일 제어 코일에 제공하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.28. The power machine control system according to claim 27, wherein the controller is configured to provide the current application signal to the single control coil when the lock spool is controlled by a single control coil. 제27항에 있어서, 상기 제어기는 한 개 이상의 계전기를 제어하여 상기 전류 인가 신호를 제공하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.28. The power machine control system of claim 27, wherein the controller is configured to control one or more relays to provide the current application signal. 엔진과, 상기 엔진에 결합되어 동력 머신을 이동시키는 트랙션 시스템과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템을 구비한 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine having an engine, a traction system coupled to the engine for moving a power machine, and a hydraulic power system for providing hydraulic oil under pressure, 복수의 속도 중 선택된 속도로 동작시키려는 요청을 나타내는 속도 선택 신호를 제공하는 사용자 작동가능한 속도 선택 입력부- 상기 속도는 압력하에서 유압 작동유를 상기 트랙션 시스템으로 제공하는 유압 속도 밸브의 위치에 기초하여 결정되는 것임 -와,A user operable speed selection input providing a speed selection signal indicative of a request to operate at a selected one of a plurality of speeds, said speed being determined based on the position of a hydraulic speed valve providing hydraulic fluid to said traction system under pressure; -Wow, 상기 속도 선택 입력부에 결합되고, 변조된 출력 신호를 제공하여 상기 속도 선택 신호에 따라, 상기 속도 밸브를 동작가능하게 제어하여 제1 속도와 관련된 제1 위치로부터 상기 선택된 속도와 관련된 제2 위치로 전환시키는 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.A modulated output signal coupled to the speed selection input to operatively control the speed valve in accordance with the speed selection signal to switch from a first position associated with a first speed to a second position associated with the selected speed A power machine control system comprising a controller. 제33항에 있어서, 상기 제어기는 속도 변조 프로파일을 저장하는 연관된를 포함하고, 상기 제어기는 상기 속도 변조 프로파일에 따라 상기 변조된 출력 신호를 제공하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.34. The power machine control system of claim 33, wherein the controller comprises an associated storing a speed modulation profile, the controller being configured to provide the modulated output signal in accordance with the speed modulation profile. 제34항에 있어서, 상기 메모리는 미리 정해진 동작 상태하에서 상기 제어기가 각각 이용하는 복수의 속도 변조 프로파일을 저장하는 것인 동력 머신 제어 시스템.35. The power machine control system of claim 34, wherein the memory stores a plurality of speed modulation profiles each used by the controller under a predetermined operating condition. 제33항에 있어서, 상기 제어기는 상기 변조된 출력 신호를 제공하여 전환의 제1 부분 동안에는 제1 속도로, 상기 전환의 제2 부분 동안에는 제2 속도로 상기속도 밸브의 이동을 제1 위치로부터 제2 위치로 제어하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.34. The method of claim 33, wherein the controller provides the modulated output signal to control movement of the speed valve from a first position at a first speed during a first portion of the transition and at a second speed during the second portion of the transition. A power machine control system configured to control to two positions. 제36항에 있어서, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 더 높은 것인 동력 머신 제어 시스템.37. The power machine control system according to claim 36, wherein the first speed is higher than the second speed. 제33항에 있어서, 상기 제어기는 상기 변조된 출력 신호를 제공하여 거의 일정 비율의 속도로 상기 속도 밸브를 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 제어하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.34. The power machine control system of claim 33, wherein the controller is configured to provide the modulated output signal to control the speed valve from the first position to the second position at a substantially constant rate. 엔진과, 상기 엔진에 결합되어 동력 머신을 이동시키는 트랙션 시스템과, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템을 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine having an engine, a traction system coupled to the engine to move a power machine, and a hydraulic power system for providing hydraulic oil under pressure, 한가지 이상의 동작 상태를 감지하는 센서와,A sensor that detects one or more operating states, 적어도 저속과 고속에서 동작가능한 다중 속도의 작동 오일 냉각팬과,A multi-speed working oil cooling fan operable at least at low and high speeds, 상기 센서와 상기 냉각팬에 동작가능하게 결합되며 감지한 동작 상태에 기초하여 냉각팬을 제어하도록 구성되는 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.And a controller operatively coupled to the sensor and the cooling fan and configured to control the cooling fan based on the sensed operating state. 제39항에 있어서, 상기 센서는,The method of claim 39, wherein the sensor, 작동 오일 온도 센서와,With working oil temperature sensor, 엔진 냉매 온도 센서와,Engine refrigerant temperature sensor, 공기 조절기가 온 또는 오프 상태인지 감지하는 공기 조절기 상태 센서를 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.And a air conditioner status sensor that detects whether the air conditioner is on or off. 제40항에 있어서, 상기 제어기는 작동 오일 온도가 임계 온도보다 낮고, 상기 엔진 냉매 온도가 임계 온도보다 낮으며, 상기 공기 조절기가 오프 상태라면 상기 냉각팬을 저속으로 동작시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.41. The power supply of claim 40, wherein the controller is configured to operate the cooling fan at a low speed if the operating oil temperature is below the threshold temperature, the engine refrigerant temperature is below the threshold temperature, and the air regulator is off. Machine control system. 엔진과, 점화 장치와, 상기 엔진에 결합되어 동력 머신을 이동시키는 트랙션 시스템과, 복수의 유압 액츄에이터와, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템을 구비하는 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine, comprising an engine, an ignition device, a traction system coupled to the engine to move the power machine, a plurality of hydraulic actuators, and a hydraulic power system that provides hydraulic hydraulic oil under pressure, 일련의 문자 또는 번호 입력을 나타내는 사용자 입력 신호를 제공하는 사용자 입력 기기와,A user input device that provides a user input signal representing a series of character or number inputs, 상기 사용자 입력 기기에 결합되고 적어도 3개 레벨의 패스워드를 저장하는 연관된를 구비하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 패스워드 입력 레벨에 기초하여 상기 동력 머신의 상이한 기능들을 제어하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.A controller coupled to the user input device and having an associated associated with storing at least three levels of passwords, the controller configured to control different functions of the power machine based on a password input level. . 제42항에 있어서, 상기 제어기는 충분히 자격이 되는 미리 정해진 레벨의 패스워드가 입력되면 상기 동력 머신의 통상 동작에 대해 요청되는 변경을 수락하여실시하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.43. The power machine control system according to claim 42, wherein the controller is configured to accept and implement a change requested for normal operation of the power machine when a sufficiently qualified predetermined level of password is entered. 제43항에 있어서, 사용자 입력 요청을 나타내는 속도 선택 입력 신호를 제공하여 복수의 동작 속도 중 한 속도를 선택하는 근력(thew) 제어기에 결합된 속도 선택 입력부를 더 포함하고, 통상의 동작 변경은 상기 속도 선택 입력부의 활성 상태를 변경하는 것을 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.44. The apparatus of claim 43, further comprising a speed selection input coupled to a strength controller that provides a speed selection input signal indicative of a user input request and selects one of a plurality of operating speeds, wherein the normal operating change is And changing the active state of the speed select input. 제44항에 있어서, 상기 제어기는 전환 프로파일에 따라 상기 동작 속도 사이에서 상기 동력 머신의 동작을 변경시키도록 구성되고, 통상 동작의 변경은 상기 전환 프로파일을 변경하는 것을 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.45. The power machine control system of claim 44, wherein the controller is configured to change the operation of the power machine between the operating speeds in accordance with a change profile, wherein the change of normal operation comprises changing the change profile. . 제42항에 있어서, 상기 제어기는 충분히 자격이 있는 미리 정해진 레벨의 패스워드를 수신하면 하위 레벨 패스워드를 변경하거나 비활성시키려는 입력 요청을 수락함으로써 상이한 기능을 제어하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.43. The power machine control system of claim 42, wherein the controller is configured to control a different function by accepting an input request to change or disable a lower level password upon receiving a sufficiently qualified predetermined level of password. 제42항에 있어서, 상기 제어기는 파워업시, 충분히 자격이 있는 미리 정해진 레벨의 패스워드를 수신할 때까지, 상기 동력 머신의 미리 정해진 기능을 잠금으로써 잠금 특징을 실시하고, 상기 잠금 특징을 비활성시키는 입력 요청을 수락함으로써 상이한 기능을 제어하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.43. The computer-readable medium of claim 42, wherein the controller, upon power up, inputs a locking feature by locking a predetermined function of the power machine until it receives a sufficiently qualified predetermined level of password and disables the locking feature. And control the different functions by accepting the request. 제47항에 있어서, 상기 제어기는 파워업시, 소정의 시간 동안, 상기 잠금 특징을 비활성시키는 사용자 인지가능한 지시를 작동시키도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.48. The power machine control system of claim 47, wherein the controller is configured to actuate a user perceptible instruction to deactivate the lock feature for a predetermined time upon power up. 제48항에 있어서, 상기 제어기는 활성 신호의 사용자 입력을 감지하여 상기 미리 정해진 시간 간격 내에 상기 활성 신호를 수신한다면 상기 잠금 특징을 다시 활성시키도록 구성되는 동력 머신 제어 시스템.49. The power machine control system of claim 48, wherein the controller is configured to sense a user input of an activation signal and reactivate the lock feature if the activation signal is received within the predetermined time interval. 엔진과, 점화 장치와, 상기 엔진에 결합되어 동력 머신을 이동시키는 트랙션 시스템과, 복수의 유압 액츄에이터와, 압력하에서 유압 작동유를 제공하는 유압 동력 시스템을 구비한 동력 머신용 제어 시스템으로서,A control system for a power machine having an engine, an ignition device, a traction system coupled to the engine to move a power machine, a plurality of hydraulic actuators, and a hydraulic power system for providing hydraulic hydraulic fluid under pressure, 오퍼레이터 입력을 수신하여 상기 오퍼레이터 입력을 나타내는 입력 신호를 제공하도록 구성된 제1 오퍼레이터 입력 시스템과,A first operator input system configured to receive an operator input and provide an input signal representative of the operator input; 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템에 결합되고 상이한 타입의 복수개의 오퍼레이터 입력 시스템 가운데 어떤 타입이 자신에게 결합되는지 감지하고 그 결정에 기초하여 동작을 수행하도록 구성되는 제어기를 포함하는 동력 머신 제어 시스템.And a controller coupled to the first operator input system and configured to sense which type of a plurality of operator input systems of different types is coupled to it and to perform an operation based on the determination. 제50항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템으로부터 식별 신호를 감지하도록 구성되며, 상기 식별 신호는 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템의 타입을 나타내는 것인 동력 머신 제어 시스템.51. The power machine control system of claim 50, wherein the controller is configured to detect an identification signal from the first operator input system, the identification signal indicating a type of the first operator input system. 제51항에 있어서, 상기 제어기는 일단 상기 식별 신호를 수신하면 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템의 타입 지시를 저장하며, 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템이 상이한 타입의 제2 오퍼레이터 입력 시스템에 의해 대체된다면, 상기 제2 오퍼레이터 입력 시스템으로 동작하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.53. The apparatus of claim 51, wherein the controller stores the type indication of the first operator input system once receiving the identification signal, and if the first operator input system is replaced by a different type of second operator input system. And a power machine control system configured to operate with a second operator input system. 제51항에 있어서, 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템이 상이한 타입의 제2 오퍼레이터 입력 시스템에 의해 대체될 경우, 상기 제어기는 일단 상기 식별 신호를 수신하면 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템의 타입 지시를 저장하고, 변경 요청 시퀀스가 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템으로 이미 실행되지 않았다면 상기 제2 오퍼레이터 입력 시스템에 의한 동작을 금지하도록 구성되는 것인 동작 머신 제어 시스템.53. The apparatus of claim 51, wherein when the first operator input system is replaced by a second operator input system of a different type, the controller stores the type indication of the first operator input system once receiving the identification signal, And to prevent operation by the second operator input system if a change request sequence has not already been executed with the first operator input system. 제53항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템으로부터 변경 요청을 수신하고 상기 제1 오퍼레이터 입력 시스템으로부터 적합한 인증 정보를 수신함으로써 상기 변경 요청 시퀀스를 실행하도록 구성되는 것인 동력 머신 제어 시스템.54. The power machine control system of claim 53, wherein the controller is configured to execute the change request sequence by receiving a change request from the first operator input system and receiving appropriate authentication information from the first operator input system. 제54항에 있어서, 상기 적합한 인증 정보는 복수의 레벨 중 미리 정해진 레벨을 충족하는 패스워드를 포함하는 것인 동력 머신 제어 시스템.55. The power machine control system according to claim 54, wherein said suitable authentication information includes a password that meets a predetermined level of a plurality of levels.