KR20010088718A

KR20010088718A - 그립퍼

Info

Publication number: KR20010088718A
Application number: KR1020010051473A
Authority: KR
Inventors: 이종신; 김영식
Original assignee: .; (주)씨엠아이엔지니어링
Priority date: 2001-08-24
Filing date: 2001-08-24
Publication date: 2001-09-28

Abstract

본 발명은 그립퍼에 관한 것으로써, 부품을 원할하게 이송 및 삽입시킬 수 있는 그립퍼를 제공하는 데 있다. 상기한 목적을 달성하기 위하여 그립퍼 전체를 움직이는 장치가 연결되도록 하는 그립퍼 블록(1)과 부품을 잡기위한 그립퍼(7a,7b)와 상기한 그립퍼(7a,7b)를 움직이도록 하는 로테이터(9)와 슬라이더(2a,2b)로 구성함을 특징으로 한다.

Description

그립퍼{gripper}

본 발명은 그립퍼에 관한 것이다.

일반적으로 자동화 장치에서 부품을 이송 및 공급하기 위해서는 상기한 부품(20)을 잡는 그립퍼가 필요하게 된다. 즉, 로봇 및 자동화 장치의 종단에 그립퍼를 설치하여 부품(20)을 잡은 후 소정의 위치에 부품(20)을 이송 또는 공급하거나 삽입할 수 있게 되는 것이다.

일반적으로 상기한 그립퍼의 경우 공압장치를 이용하고 있는데, 이러한 종래 공압장치를 이용한 그립퍼의 경우 공압실린더를 구비해야 함은 물론 솔레노이드를 비롯한 부수 구성요소를 구비하여야 함에 따라 전체적으로 공압장치 자체의 구조가 복잡하게 되고, 또한 소정의 작업에 적합한 그립핑력을 조절하기 위해서는 압력조절밸브를 부가적으로 구비하여야 하는 문제점을 안고 있다.

따라서, 본 발명은 종래의 그립퍼 장치가 지니고 있는 상기의 제반 문제점을 감안하여 고안한 것으로, 로테이터(9)의 회전운동에 의해 그립퍼(7a,7b)가 동작하게 함은 물론 소정의 작업에 요구되는 그립핑력이 스프링(15a,15b)에 의해 간단히 조절될 수 있게 하는 이송 및 삽입용 그립퍼 장치를 제공하는 데 있다.

종래의 공압장치를 이용하는 경우 구동용 공압실린더, 상기한 공압실린더를 제어하기 위한 솔레노이드 밸브, 그립핑력을 조절하기 위한 압력제어밸브와 같은 부가 요소를 갖춰야 하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 이를 위해 그립퍼 전체를 움직이는 장치가 연결되도록 한 그립퍼 블록(1)과 그립퍼(7a,7b)를 구동하도록 하는 로테이터(9)와 슬라이더(2a,2b)를 갖춘 것을 특징으로 한다.

제1도는 본 발명의 실시예에 해당되는 그립퍼의 평면도

제2도는 제1도의 좌측면도

제3도는 제1도의 우측면도

제4도는 제1도의 정면도

* 도면의 주요한 부위에 대한 부호의 설명

1 : 그립퍼 블록 2a,2b : 슬라이더

3a,3b : 슬라이더 조인트 4a,4b : 슬라이더 커버

5a,5b : 스프링 홀더 6a,6b : 그립퍼 조인트

7a,7b : 그립퍼 8 : 로테이터 누름핀

9 : 로테이터 10 : 로테이터 추종핀

11 : 핀 12 : 스페이서

13 : 스페이서 14 : 스톱퍼

15a,15b : 스프링 16a,16b : 베어링

17 : 베어링 18a,18b : 스프링력 조절용 볼트

19a,19b : 누름판 20 : 부품

도1, 도2, 도3 및 도4는 본 발명에 따른 그립퍼를 도시한 평면도, 좌측면도, 우측면도 및 정면도를 나타내는 것으로, 상기한 도면을 이용하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 베어링(17)의 외륜부에 힘 F가 가해지면 스페이서(13) 및 로테이터(9)에 장착된 로테이터 누름핀(8)에 의해 로테이터 블록(1)에 장착된 핀(11)을 중심으로 로테이터(9)가 회전하게 된다.

즉, 로테이터(9)는 조립퍼 블록(1)에 장착된 핀(11)과 베어링(16a,16b) 및 스페이서(12)로 조립되어 있어, 조립퍼 블록(1)에 장착된 핀(11)을 중심으로 로테이터(9)가 회전 가능한 구조를 갖는다. 핀(11)을 중심으로 로테이터(9) 회전하게 되면 로테이터(9)의 상하에 로테이터(9)에 대해 회전이 가능하도록 볼트(21a,21b)로 위치 고정된 로테이터 추종핀(10a,10b)이 회전 이동하게 된다.

이때, 로테이터(9)의 회전에 의해 로테이터 추종핀(10a)가 우측으로 회전 이동하게 되면 로테이터 추종핀(10a)에 대해 회전이 가능하도록 로테이터 추종핀(10a)와 저어널 구조로 조립된 슬라이더 조인트(3a)가 우측으로 이동하게 되고, 슬라이더 조인트(3a)가 우측으로 이동하게 되면 슬라이더 조인트(3a)에 장착된슬라이더(2a)와 슬리이더(2a)에 장착된 그립퍼 조인트(6a) 및 그립퍼 조인트(6a)에 장착된 그립퍼(7a)가 우측으로 이동하게 된다.

상기한 로테이터(9)의 회전에 의해 슬라이더(2a)가 우측으로 이동하게 되는 것은 그립퍼 블록(1)과 슬라이드 커버(4)에 의해 형성된 홈부를 따라 이루어진다.

또한, 핀(11)을 중심으로 로테이터(9)의 회전에 의해 로테이터 추종핀(10b)가 좌측으로 회전 이동하게 되면 로테이터 추종핀(10b)에 대해 회전이 가능하도록 로테이터 추종핀(10b)와 저어널 구조로 조립된 슬라이더 조인트(3b)가 좌측으로 이동하게 되고, 슬라이더 조인트(3b)가 좌측으로 이동하게 되면 슬라이더 조인트(3b)에 장착된 슬라이더(2b)와 슬리이더(2b)에 장착된 그립퍼 조인트(6b) 및 그립퍼 조인트(6b)에 장착된 그립퍼(7b)가 좌측으로 이동하게 된다.

상기한 로테이터(9)의 회전에 의해 슬라이더(2b)가 좌측으로 이동하게 되는 것은 그립퍼 블록(1)과 슬라이드 커버(4)에 의해 형성된 홈부를 따라 이루어진다.

즉, 상기한 작동 방법에 의하면, 베어링(17)의 외륜부에 힘 F가 가해지면 결국 그립퍼(7a)는 우측으로 그립퍼(7b)는 좌측으로 이동하게 되어 부품(20)을 소정의 위치에 놓거나 부품(20)을 그립핑 하기 위한 자세가 된다.

반대로, 베어링(17) 외륜부에 힘 F가 제거 되면, 그립퍼 블록(1)에 장착된 스프링 홀더(5a)로 지지된 스프링(15a)의 반발력으로 인해 상기한 동작에 의해 우측으로 이동된 슬라이더(2a)는 좌측으로, 그립퍼 블록(1)에 장착된 스프링 홀더(5b)로 지지된 스프링(15b)의 반발력으로 인해 상기한 동작에 의해 좌측으로 이동된 슬라이더(2b)는 우측으로 이동하게 되어 그립퍼(7a,7b)는 원위치로 복귀하게 되어 부품을 그립핑하게 된다.

상기한 스프링(15a,15b)의 스프링력은 조정 볼트(18a,18b)를 조정함으로써 누름판(19a,19b)가 좌우로 이동하는 방법을 구비하고 있어, 그립핑력을 조절할 수 있게 된다.

또한, 상기한 슬라이더(2a,2b)가 원위치로 복귀할 때 로테이터(9)의 회전을 스톱퍼(14)가 적정한 위치에서 정지토록 함으로써 소정의 위치에서 슬라이더(2a,2b)가 멈추도록 한다.

이상과 같이 본 발명은 로테이터(9)의 회전에 의해 슬라이더(2a,2b)를 직선운동으로 변환시키는 방법으로 그립퍼(7a,7b) 동작을 구현함은 물론, 소정의 작업내용에 따라 적절한 스프링 상수를 갖는 스프링(15a,15b)을 이용하거나, 스프링(15a,15b)의 스프링력을 조정 볼트(18a,18b)에 의해 누름판(19a,19b)이 좌우로 이동하는 방법을 구비함으로써 쉽게 그립핑력을 조절할 수 있 그립핑력을 조절할 수 있어, 종래의 공압장치를 이용한 경우 공압실린더, 솔레노이드밸브, 압력제어밸브와 같은 복잡한 부가 요소를 구비하는 그립퍼에 비해 매우 효율적이며 경제적인 잇점이 있다.

Claims

로테이터 누름핀(8)의 베어링(17) 외륜부에 힘을 가하면 핀(11)을 중심으로 로테이터(9)가 회전하고, 로테이터(9)가 회전하면 슬라이더 조인트(2a,2b)에 결합된 슬라이더(2a,2b)가 그립퍼 블록(1)의 홈을 따라 좌우로 움직이고, 슬라이더(2a,2b)와 결합된 그립퍼 조인트(6a,6b)와 그립퍼(7a,7b)가 좌우로 각각 이동하여 부품(20)을 소정의 위치에 놓기 위해 그립퍼가 벌어지고,

로테이터 누름핀(8)의 베어링(17) 외륜부에 가한 힘을 제거하면 그립퍼 블록(1)에 장착된 스프링 홀더(5a,5b)로 지지된 스프링(15a,15b)의 반발력으로 인해 상기한 동작에 의해 좌우측으로 이동된 슬라이더(2a,2b)는 반대 방향으로 이동하게 되어 그립퍼(7a,7b)는 원위치로 복귀하게 됨으로써 부품을 잡기 위해 그립퍼가 오므라지도록 하는 구조를 갖는 것으로,

로테이터(9)의 회전운동을 슬라이더(2a,2b)의 직선운동으로 변환하여 슬라이더(2a,2b)와 일체화된 그립퍼(7a,7b)가 부품(20)을 잡고 놓기 위해 좌우 직선운동으로 전환되도록 하는 것을 특징으로 하는 그립퍼 장치.
제1항에 있어서, 스프링(15a,15b) 상수를 달리하여 작업 내용에 따라 적절하게 소정의 그립핑력을 갖도록 하는 것과,

상기한 스프링(15a,15b)의 스프링력을 조정 볼트(18a,18b)에 의해 누름판(19a,19b)이 좌우로 이동하는 방법을 구비함으로써 쉽게 그립핑력을 조절할수 있는 것을 특징으로 하는 그립퍼 장치.
제1항에 있어서, 그립퍼(7a,7b) 작동시 로테이터(9)를 회전시키기 위한 힘의 방향 또는 힘의 접촉부위가 변화하는 경우 힘과 수직방향인 마찰력이 작용하지 않도록 베어링(17)을 구비한 것을 특징으로 하는 그립퍼 장치