KR19990033901A - 충돌방지 경보장치의 제어방법 - Google Patents

충돌방지 경보장치의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR19990033901A
KR19990033901A KR1019970055344A KR19970055344A KR19990033901A KR 19990033901 A KR19990033901 A KR 19990033901A KR 1019970055344 A KR1019970055344 A KR 1019970055344A KR 19970055344 A KR19970055344 A KR 19970055344A KR 19990033901 A KR19990033901 A KR 19990033901A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
ultrasonic
ultrasonic sensor
reflected
wave
Prior art date
Application number
KR1019970055344A
Other languages
English (en)
Inventor
김채수
Original Assignee
오상수
만도기계 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오상수, 만도기계 주식회사 filed Critical 오상수
Priority to KR1019970055344A priority Critical patent/KR19990033901A/ko
Publication of KR19990033901A publication Critical patent/KR19990033901A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 충돌방지 경보장치의 제어방법에 관한 것으로 상세하게는 초음파센서를 이용하여 거리측정을 하는 경우, 초음파가 음원으로부터 원형으로 전파되기 때문에 발생하는 거리오차를 줄이기 위하여 다수의 초음파 센서를 이용하여 기준면으로부터 장애물까지의 수직거리를 측정함으로써 거리오차를 줄이도록 한 충돌방지 경보장치의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 충돌방지 경보장치의 제어방법에 의하여, 초음파를 발사한 초음파센서뿐만 아니라 다른 초음파센서에서도 물체에서 반사된 반사파를 수신하여 자차와 물체사이의 거리를 판단한다. 그리하여 오차를 최소로 할 수 있다. 또한 초음파를 송신한 초음파센서가 자신이 송신한 초음파에 의한 반사파를 수신하지 못하더라도 나머지 초음파 센서가 반사파를 수신하였으면 마이컴은 물체를 인식하여 거리를 계산하고 경보를 하여 자차와 물체의 충돌을 예방할 수 있다.

Description

충돌방지 경보장치의 제어방법
본 발명은 충돌방지 경보장치의 제어방법에 관한 것으로 상세하게는 초음파센서를 이용하여 거리측정을 하는 경우, 초음파가 음원으로부터 원형으로 전파되기 때문에 발생하는 거리오차를 줄이기 위하여 다수의 초음파 센서를 이용하여 기준면으로부터 장애물까지의 수직거리를 측정함으로써 거리오차를 줄이도록 한 충돌방지 경보장치의 제어방법에 관한 것이다.
근래 들어, 차량의 주행 중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 미연에 방지하기 위한 시스템이 개발되어 차량에 탑재되고 있는 바, 그 예들로서 자차와 선행차량과의 충돌 위험성을 경보하는 전방충돌 방지 경보장치와 자차와 측방물체와의 충돌위험성을 경보하는 측방충돌 방지 경보장치가 있다.
이러한 충돌방지 경보장치는 차량의 주행차선 변경시나 주차시 또는 주행 시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서의 차량 및 운전자의 안전성을 확보하기 위한 장치로서 초음파 센서 혹은 레이저 레이다등을 사용하여 충돌 가능성이 있는 장애물의 유무를 감지하게 된다.
도 1은 종래의 초음파 센서를 사용한 충돌방지 경보장치의 구성을 보인 블럭도이다.
먼저, 도 1에 도시한 바와 같이, 종래의 충돌방지경보장치는 장애물을 감지하기 위하여 초음파를 발생하는 초음파센서(13), 초음파센서를 구동시키는 센서구동부(12), 센서구동부(12)에 접속되어 40㎑의 공진주파수를 발생시키는 발진부(11), 초음파센서(13)의 수신단에 접속되어 출력신호를 증폭시키는 전치증폭기(14), 전치증폭기(14)와 접속되어 증폭된 신호중 일부만을 통과시키는 대역필터(15), 대역필터(15)에 접속되어 대역필터(15)의 출력신호를 검파하는 검파기(16), 검파기(16)의 출력과 비교하여 장애물의 유, 무를 판단하게 하는 기준전압을 발생시키는 기준전압 발생기(17), 검파기(16)의 출력신호와 기준전압 발생기(17)의 전압신호를 비교하는 비교기(18), 비교기(18)의 출력신호를 입력받아 장애물의 유, 무를 감지하는 이외에 초음파센서(13)의 단선 및 기타 부품의 이상동작을 판단하고, 발진부(11)에 구동신호를 출력하여 초음파센서(13)를 동작시키는 마이컴(20), 장애물의 감지시 및 초음파센서(11)의 에러 발생시에 경보음을 발생시키는 부저(21) 및 경보램프(22), 마이컴(20)의 제어에 따라 부저(21) 및 경보램프(22)를 구동시키는 경보구동부(19)로 이루어진다.
도 2는 종래의 충돌방지 경보장치의 제어방법의 흐름도이다.
초음파센서1(13a)을 통하여 초음파를 송신한다(S10). 초음파는 발진부(11)가 센서구동부(12)에 약 40Khz의 공진 주파수를 출력하여 초음파센서(13)를 구동시켜 발생되는데 약 40Khz의 주파수를 갖는 초음파신호가 발생된다.
송신된 초음파신호는 물체에 의하여 반사되어 다시 초음파센서1(13a)에 수신된다(S20). 초음파센서1(13a)에 수신된 초음파신호는 전치증폭기(14)를 통하여 대역필터(15)를 거쳐 필터링(filtering)된다. 필터링된 신호는 검파기(16)를 거치고, 검파기(16)에서 검파된다. 비교기(18)는 기준전압 발생기(17)에 의하여 발생된 신호와 검파기(16)에서 검파된 신호를 비교하여 출력을 마이컴(20)으로 입력한다. 마이컴(20)은 비교기로부터의 입력에 따라 자차와 물체까지의 거리, 즉 초음파센서1(13a)에 의하여 측정된 거리를 계산한다(S30). 자차와 물체까지의 거리계산은 초음파센서1(13a)로부터 발생된 초음파가 장애물에 반사되어 수신될 때까지의 시간에 의하여 계산되는데 마이컴(20)에 의하여 왕복시간(t)=21(거리)/V(전달속도)로 산출되어진다.
초음파센서1(13a)에 의한 자차와 물체와의 거리계산이 끝나면 초음파센서2(13b)를 통하여 초음파를 송신한다(S40). 이때 역시 초음파는 발진부(11)가 센서구동부(12)에 약 40Khz의 공진 주파수를 출력하여 초음파센서2(13b)를 구동시켜 발생되는데 약 40Khz의 주파수를 갖는 초음파신호가 발생된다.
송신된 초음파신호는 물체에 의하여 반사되어 다시 초음파센서2(13b)에 수신된다(S50). 초음파센서2(13b)에 수신된 초음파신호는 전치증폭기(14)를 통하여 대역필터(15)를 거쳐 필터링(filtering)된다. 필터링된 신호는 검파기(16)를 거치고, 검파기(16)에서 검파된다. 비교기(18)는 기준전압 발생기(17)에 의하여 발생된 신호와 검파기(16)에서 검파된 신호를 비교하여 출력을 마이컴(20)으로 입력한다. 마이컴(20)은 비교기로부터의 입력에 따라 자차와 물체까지의 거리, 즉 초음파센서2에 의하여 측정된 거리를 계산한다(S60). 전술하였듯이 자차와 물체까지의 거리계산은 초음파센서2(13b))로부터 발생된 초음파가 장애물에 반사되어 수신될 때까지의 시간에 의하여 계산되는데 마이컴(20)에 의하여 왕복시간(t)=21(거리)/V(전달속도)로 산출되어진다.
초음파센서2(13b)에 의한 물체와의 거리계산이 끝나면 마이컴(20)은 초음파센서2(13b)에 의하여 계산된 물체와의 거리와 먼저 계산되었던 초음파센서1(13a)에 의하여 계산된 물체와의 거리로 자차와 물체와의 최종거리를 산출한다(S70). 최종거리가 산출되면 마이컴은 최종거리가 경보조건인지를 판단한다(S80). 최종거리가 일정거리이내이면 자차와 장애물과의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하여 마이컴은 경보를 발생시키게 된다(S90). 경보의 발생은 마이컴(20)이 경보구동부(19)를 구동하여 부저(21)와 경보램프(22)를 구동한다.
그러나 종래와 같은 방법은 다음과 같은 문제점이 있다.
도 3은 차량이 소정속도로 후진하면서 물체를 감지하는 것을 나타낸 설명도이다.
차량이 진행하고 있으므로 초음파센서1(13a)을 구동하여 물체(가)와의 거리(X)를 구하고 나서(도 3a) 초음파센서2(13b)를 구동하여 물체(가)와의 거리(Y)를 구하면(도 3b) 초음파센서2(13b)를 구동할 때 이미 차량(30)이 이동했으므로 정확한 거리계산이 되지 않는다. 예를 들어 차량(30)이 시속10㎞로 후진하고 있다면 1초동안 후진하고 있는 차량(30)은 약 2.77m를 움직인다. 초음파의 속도가 약 초속 343m이므로 초음파가 차량(30)의 3m후방에 있는 물체(가)에서 반사되어 되돌아오는 시간은 약 17㎳이다. 따라서 초음파센서1(13a)과 초음파센서2(13b)의 초음파 송신간격이 17㎳이고 차량(30)이 시속10㎞로 후진하면서 물체(가)를 감지할 경우에는 거리계산의 오차가 발생한다. 또한 초음파센서1(13a)과 초음파센서2(13b)를 통하여 물체(가)와의 거리를 계산한 후 경보조건을 판단할 경우 경보시점이 늦어질 수 도 있다.
도 4를 참조하면, 초음파센서1(13a)을 중심으로 물체1과 물체3이 같은 원주상에 있고, 초음파센서2(13b)를 중심으로 물체2와 물체3이 같은 원주상에 있다. 초음파는 원형으로 전파된다. 그래서 초음파센서1(13a)에 의하여 측정한 물체1(가)과의 거리와 물체3(다)과의 거리는 같은 거리(a)가 된다. 그리고 초음파센서2(13b)에 의하여 측정한 물체2(나)와의 거리와 물체3(다)과의 거리(b) 또한 같다. 그것은 전술하였듯이 각각의 물체가 초음파센서를 중심으로 같은 원주상에 있기 때문이다. 실제로는 물체1(가)과 물체2(나)는 각각 다른 위치에 있으며 자차와의 거리도 다르다. 하지만 마이컴은 감지한 물체가 물체3의 위치에 있는 것으로 판단하게 된다. 그래서 마이컴은 물체3(다)을 자차와 가장 가까운 물체로 판단하고 물체3(다)과 자차(30)와의 거리(h)를 실제거리로 판단하는 오류가 발생한다. 그리고 거리(h)에 맞는 경보조건을 판단하게 된다. 그러나 실제로는 물체2(나)가 자차(30)와 가장 가까운 물체이다.
본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 초음파센서를 이용하여 차량과 물체사이의 거리를 감지할 때 초음파가 원형으로 전파되어서 발생하는 거리오차를 줄여서 실제 차량의 범퍼로부터 물체까지의 거리를 감지할 수 있는 충돌방지 경보장치를 제공하고자 하는 것이다.
도 1은 충돌방지 경보장치의 블럭도이다.
도 2는 종래의 충돌방지경보장치의 제어흐름도이다.
도 3은 종래의 충돌방지경보장치의 동작설명도이다.
도 4는 종래의 충돌방지경보장치의 동작설명도이다.
도 5a는 본 발명에 따른 충돌방지경보장치의 제어흐름도이다.
도 5b는 본 발명에 따른 충돌방지경보장치의 제어흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 충돌방지 경보장치의 동작설명도이다.
도 7은 본 발명에 따른 충돌방지 경보장치의 동작설명도이다.
13:초음파 센서 19:경보구동부 20:마이컴
상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명에 따른 충돌방지경보장치 초음파센서1에 의하여 초음파를 송신하는 송신1단계, 송신1단계에서 송신한 초음파가 물체에서 반사된 반사파에 의하여 물체의 거리를 구하는 거리측정1단계, 초음파센서2에 의하여 초음파를 송신하는 송신2단계, 송신2단계에서 송신한 초음파가 물체에서 반사된 반사파에 의하여 물체의 거리를 구하는 거리측정2단계, 거리측정1단계와 거리측정2단계에서 구한 거리로 물체와의 최종거리를 구하는 거리연산단계, 거리연산단계의 결과에 따라 경보를 하는 경보단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 양호한 실시예를 상세하게 설명하겠다.
도 5a와 도 5b는 본 발명에 따른 충돌방지경보장치의 제어흐름도이다.
초음파센서1(13a)을 구동하여 초음파를 발사한다(S100). 초음파의 발사는 발진부(11)가 센서구동부에 약 40Khz의 공진 주파수를 출력하여 초음파센서1(13a)을 구동시켜 40Khz의 주파수를 갖는 초음파신호를 발사하는 것이다. 초음파센서1(13a)에서 발생된 초음파신호는 물체에 의하여 반사된다. 초음파신호는 원형으로 전파된다. 그래서 초음파신호가 물체에서 반사될 때 초음파센서1(13a)로 향하는 반사파와 초음파센서2(13b)로 향하는 반사파가 생긴다. 초음파신호가 발사되고 나면 초음파센서1(13a)에서 물체가 감지가 되는지를, 즉 초음파센서1(13a)에서 반사파가 수신이 되는지를 판단한다(S110). 초음파센서1(13a)에 반사파가 수신되었다면 물체까지의 제1거리를 연산한다(S111). 반사파의 수신에서부터의 과정은 다음과 같다.
초음파센서1(13a)에 수신된 반사파는 전치증폭기(14)를 통하여 적절한 크기로 증폭된 후 대역필터(15)를 거쳐 필터링(filtering)된다. 대역필터(15)는 증폭된 반사파의 소정 주파수대의 신호만을 통과시킨다. 대역필터(15)에 의하여 필터링된 신호는 검파기(16)를 거치고, 검파기(16)에서 검파된다. 비교기(18)는 기준전압 발생기(17)에 의하여 발생된 신호를 +입력으로 받고 검파기(16)에서 검파된 신호를 -입력으로 받아 비교하여 출력한다. 마이컴(20)은 비교기(18)의 출력을 입력으로 받아 초음파가 발사되어 장애물에 반사된 반사파가 수신되기까지의 시간에 의하여 장애물과의 거리를 계산한다. 마이컴(20)은 속도에 시간(초)을 곱하여 거리를 계산한다.
초음파센서1(13a)에 반사파가 수신되지 않아서 물체가 감지되지 않았거나 초음파센서1(13a)에 의한 물체의 거리연산이 끝나면 초음파센서2(13b)에서 물체가 감지가 되는지를, 즉 초음파센서2(13b)에서 반사파가 수신이 되는지를 판단한다(S120). 초음파센서2(13b)에 반사파가 수신되었다면 물체까지의 제2거리를 연산한다(S121). 그런 다음, 초음파센서1(13a)을 이용하여 연산된 물체와의 제1거리와 초음파센서2(13b)를 이용하여 연산된 제2거리를 이용하여 자차와 물체사이의 거리를 연산한다(S130). 이때에는 제1거리와 제2거리를 이용하여 삼각함수에 의하여 물체의 위치를 판단하고 자차의 범퍼에서 물체까지의 거리를 연산한다. 자차와 물체사이의 거리가 연산되고 나면 연산된 거리가 경보조건인지를 판단한다(S140). 판단(S140)에서 경보조건이 성립하면 경보를 발생(S141)하고 연산한 거리를 제1거리데이터로 저장한다(S142).
초음파센서1(13a)에서 초음파를 발사하여 자차와 물체와의 거리를 구하는 과정이 끝나면 초음파센서2(13b)에서 초음파를 발사하여 자차와 물체와의 거리를 구한다.
초음파센서2(13b)를 구동하여 초음파를 발사한다(S150). 초음파센서2(13b)에서 발생된 초음파신호는 물체에 의하여 반사된다. 초음파신호는 원형으로 전파된다. 그래서 초음파신호가 물체에서 반사될 때 초음파센서2(13b)로 향하는 반사파와 초음파센서1(13a)로 향하는 반사파가 생긴다.
단계(S150)에서 초음파센서2(13b)가 초음파를 발사하고 나면 마이컴(20)은 초음파센서2(13b)에서 물체가 감지가 되는지를, 즉 초음파센서2(13b)에서 반사파가 수신이 되는지를 판단한다(S160). 초음파센서2(13b)에 반사파가 수신되었다면 물체까지의 제3거리를 연산한다(S161). 그런데, 초음파센서2(13b)에 반사파가 수신되지 않아서 물체가 감지되지 않았거나 초음파센서2(13b)에 의한 물체의 거리연산이 끝나면 초음파센서1(13a)에서 물체가 감지가 되는지를, 즉 초음파센서1(13a)에서 반사파가 수신이 되는지를 판단한다(S170). 초음파센서1(13a)에 반사파가 수신되었다면 물체까지의 제4거리를 연산한다(S171). 마이컴(20)은 초음파센서2(13b)에서 초음파를 발사하여 제2초음파로 반사파를 수신하여 연산한 물체와의 제3거리와 초음파센서1(13a)로 반사파를 수신하여 연산한 제4거리를 이용하여 자차와 물체사이의 거리를 연산한다(S180). 이때에는 제3거리와 제4리를 이용하여 삼각함수에 의하여 물체의 위치를 판단하고 자차의 범퍼에서 물체까지의 거리를 연산한다. 그런 다음 연산한 거리를 제2거리데이터로 저장한다(S190).
초음파센서1(13a) 과 초음파센서2(13b)에서 초음파를 발사하여 자차와 물체와의 거리를 구하는 과정이 끝나면 마이컴(20)은 제1거리데이터와 제2거리데이터로 최종적인 거리오차를 조정한다(S200). 그리고 경보조건을 판단한다(S210). 경보조건판단에서 경보조건이라고 판단되면 경보를 발생한다(S211).
도 6과 도 7은 본 발명에 따른 충돌방지경보장치의 동작설명도이다.
도 6을 참조하면, 자차(30)에 장착되어 있는 초음파센서1(13a)이 초음파를 송신(S1)하면 물체(도 6의 가)에서 반사되어 초음파를 송신한 초음파센서(13a)에서도 반사파(SR1)가 수신되고 다른 초음파센서(13b)에서도 반사파(SR2)가 수신된다. 초음파센서2(13b)의 경우에도 마찬가지이다. 그리하여 전술한 방법에 의하여 초음파를 발사한 초음파센서뿐만 아니라 다른 초음파센서에서도 반사파를 수신하여 자차(30)와 물체사이의 거리를 판단한다.
도 7에 나타낸 형상의 물체(도 7의 나)가 존재할 경우에는 초음파센서2(13b)에서 송신한 초음파(S2)가 초음파센서2(13b)로는 반사되지 않고 초음파센서1(13a)로만 반사(SR1)될 수 도 있다. 즉, 초음파를 송신한 초음파센서에서 반사파가 수신되지 않을 경우가 있다는 것이다. 이런 경우 종래에는 물체의 감지가 이루어지지 않았다. 그러나 전술하였듯이 본 발명에서는 초음파를 송신한 초음파센서가 자신이 송신한 초음파에 의한 반사파를 수신하지 못하더라도 나머지 초음파 센서가 반사파를 수신하였으면 마이컴(20)은 물체를 인식하여 거리를 계산하고 경보를 하여 자차와 물체의 충돌을 예방할 수 있다.
본 발명에 따른 충돌방지 경보장치의 제어방법에 의하여, 초음파를 발사한 초음파센서뿐만 아니라 다른 초음파센서에서도 물체에서 반사된 반사파를 수신하여 자차와 물체사이의 거리를 판단한다. 그리하여 오차를 최소로 할 수 있다. 또한 초음파를 송신한 초음파센서가 자신이 송신한 초음파에 의한 반사파를 수신하지 못하더라도 나머지 초음파 센서가 반사파를 수신하였으면 마이컴은 물체를 인식하여 거리를 계산하고 경보를 하여 자차와 물체의 충돌을 예방할 수 있다.

Claims (3)

  1. 초음파센서1에 의하여 초음파를 송신하는 송신1단계,
    상기 송신1단계에서 송신한 상기 초음파가 물체에서 반사된 반사파에 의하여 물체의 거리를 구하는 거리측정1단계,
    초음파센서2에 의하여 초음파를 송신하는 송신2단계,
    상기 송신2단계에서 송신한 상기 초음파가 물체에서 반사된 반사파에 의하여 물체의 거리를 구하는 거리측정2단계,
    상기 거리측정1단계와 상기 거리측정2단계에서 구한 거리로 물체와의 최종거리를 구하는 거리연산단계,
    상기 거리연산단계의 결과에 따라 경보를 하는 경보단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지경보장치의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 거리연산단계는 상기 거리측정1단계와 상기 거리측정2단계에서 구한 거리로 오차를 보정하여 상기 최종거리를 구하는 것을 특징으로 하는 충돌방지경보장치의 제어방법.
  3. 제 1항 또는 2항에 있어서,
    상기 거리측정1단계는 상기 초음파센서1이 송신한 초음파가 물체에서 반사된 반사파를 상기 초음파센서1 과 초음파센서2가 수신하여 각각 거리를 계산한 다음 자차와 물체와의 거리를 연산하는 것이며, 상기 거리측정2단계는 상기 초음파센서2가 송신한 초음파가 물체에서 반사된 반사파를 상기 초음파센서2와 초음파센서1이 수신하여 각각 거리를 계산한 다음 자차와 물체와의 거리를 연산하는 것임을 특징으로 하는 충돌방지경보장치의 제어방법.
KR1019970055344A 1997-10-27 1997-10-27 충돌방지 경보장치의 제어방법 KR19990033901A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970055344A KR19990033901A (ko) 1997-10-27 1997-10-27 충돌방지 경보장치의 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970055344A KR19990033901A (ko) 1997-10-27 1997-10-27 충돌방지 경보장치의 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR19990033901A true KR19990033901A (ko) 1999-05-15

Family

ID=66047802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970055344A KR19990033901A (ko) 1997-10-27 1997-10-27 충돌방지 경보장치의 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR19990033901A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010091126A (ko) * 2000-03-13 2001-10-23 배길훈 장애물 감지 시스템의 거리측정 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010091126A (ko) * 2000-03-13 2001-10-23 배길훈 장애물 감지 시스템의 거리측정 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101892763B1 (ko) 장애물 위치를 판단하는 방법과 장애물 위치 판단장치 및 주차 보조 방법과 주차 보조 시스템
JPH08185599A (ja) 車両用後側方監視装置
JP3641912B2 (ja) 車間距離警報装置
KR19990033901A (ko) 충돌방지 경보장치의 제어방법
KR19980021410A (ko) 자동차의 측방충돌 경보시스템의 이상동작 감지방법
JP2005069739A (ja) 車載用障害物検知装置
JPH04236388A (ja) 自動車のレーダシステム
KR100399290B1 (ko) 충돌방지 경보장치의 제어방법
KR200298534Y1 (ko) 충돌방지 경보장치
JPH07159531A (ja) 車両の障害物検知装置
KR100519998B1 (ko) 충돌방지 경보장치의 제어방법
KR100193434B1 (ko) 자동차의 측방충돌방지 경보장치
JP2002006036A (ja) 超音波の反射波検出方法および超音波センサ装置
KR19980048726A (ko) 자동차 충돌방지경보장치
KR100219201B1 (ko) 충돌방지 경보장치의 제어방법
JP3134275B2 (ja) 車間距離測定装置および衝突警報システム
KR19990026659A (ko) 충돌방지 경보장치
KR19990011526A (ko) 충돌방지 경보장치의 제어방법
KR100295468B1 (ko) 차량의후방충돌경보방법
JPH07191140A (ja) 車両の障害物検知装置
KR20040052725A (ko) 상대거리, 상대속도, 전문가시스템에 의한 자동차용안전경보장치 및 방법
JPH0592768U (ja) 車間距離警報装置
KR200184141Y1 (ko) 차량의 충돌 방지장치
JPH07191141A (ja) 車両の障害物検知装置
KR950013634B1 (ko) 차량 측방 장애물 감지장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application