KR102636739B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

차량 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102636739B1
KR102636739B1 KR1020180164119A KR20180164119A KR102636739B1 KR 102636739 B1 KR102636739 B1 KR 102636739B1 KR 1020180164119 A KR1020180164119 A KR 1020180164119A KR 20180164119 A KR20180164119 A KR 20180164119A KR 102636739 B1 KR102636739 B1 KR 102636739B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
surrounding
probability
image
determining
Prior art date
Application number
KR1020180164119A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200075442A (ko
Inventor
김호준
하창우
금병직
이준묵
최주희
최진하
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사, 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180164119A priority Critical patent/KR102636739B1/ko
Priority to US16/514,198 priority patent/US11280901B2/en
Priority to DE102019120477.1A priority patent/DE102019120477A1/de
Priority to CN201910733793.0A priority patent/CN111332200B/zh
Publication of KR20200075442A publication Critical patent/KR20200075442A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102636739B1 publication Critical patent/KR102636739B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0136—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to actual contact with an obstacle, e.g. to vehicle deformation, bumper displacement or bumper velocity relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

일 실시예에 따르면 차량 주변 환경 및 차량 자체의 상태를 기초로 차량이 획득한 영상을 차등적 품질로 저장하여 효율적인 저장 매체 관리가 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 저장부; 차량 주변 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량 정보를 획득하는 센서부; 상기 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하고, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면, 상기 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량이 획득한 영상을 효율적으로 관리하는 차량 및 그 제어방법에 관련된 기술이다.
차량은 차량 주변에 마련된 센서를 기초로 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 차량에 마련된 센서는 카메라, 레이더 및 라이다 등을 포함할 수 있다.
구체적으로 최근에는 운전자에게 운행 시 사각지대를 편리하게 확인할 수 있도록 차량의 전방과 후방에 사각지대 확인 장치를 설치하고 있는 차량이 늘고 있으며, 이러한 사각지대를 확인하는 장치는 전방과 후방의 영상을 카메라가 촬영한 후 차량 실내의 A/V 시스템이 모니터를 통하여 촬영된 영상을 운전자가 볼 수 있도록 하는 것이 일반적인 방법의 시스템이다.
또한 근래에는 교통사고의 원인 규명 등을 위해 자동차 내에 설치하여 차량 외부 영상을 기록하는 차량용 영상기록장치(DVR)가 개발되고 상용화되고 있다.
다만, 차량이 주행하는 모든 시간의 차량 주변의 영상을 저장한다면 차량에 마련된 저장 매체의 용량이 부족하고, 저장 주기를 길게 결정하고 차량 주변의 영상을 저장하면 사고 상황 발생 등, 반드시 필요한 상황에서 차량 주변 영상을 확보하기 어려운 문제점이 발생한다.
일 실시예에 따르면 차량 주변 환경 및 차량 자체의 상태를 기초로 차량이 획득한 영상을 차등적 품질로 저장하여 효율적인 저장 매체 관리가 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 저장부; 차량 주변 영상을 획득하는 카메라; 상기 차량 정보를 획득하는 센서부; 및 상기 차량 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하고, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면, 상기 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장한다.
상기 제어부는, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량과 차량 주변 물체와의 위치 관계를 결정하고, 상기 위치 관계를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량의 주행 상태 정보를 결정하고, 상기 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고, 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 주변 영상에서 상기 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여, 차량 주변 물체와 상기 지형 영역을 분리하고, 상기 차량 주변 물체에 대응되는 영역의 상기 차량 주변 영상과 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상 각각을 다른 저장 형태로 상기 저장부에 저장할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상에 포함된 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 지형 영역의 복잡도를 결정하고, 상기 지형 영역의 복잡도를 기초로 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 사고 발생 확률과 비례하는 단위 시간 당 프레임 수로 결정되는 상기 저장 형태로 상기 저장부에 저장할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 차량 주변 영상을 획득하고, 차량 정보를 획득하고, 상기 차량 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하고, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면, 상기 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 저장부에 저장하는 것을 포함한다.
상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량과 차량 주변 물체와의 위치 관계를 결정하고, 상기 위치 관계를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은, 상기 차량 정보를 기초로 상기 차량의 주행 상태 정보를 결정하고, 상기 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은, 상기 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고,
상기 차량 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예예 따른 차량 제어방법은, 상기 차량 주변 영상에서 상기 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여 차량 주변 물체와 상기 지형 영역을 분리하고, 상기 차량 주변 물체에 대응되는 영역의 상기 차량 주변 영상과 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상 각각을 다른 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 것을 포함할 수 있다.
상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상을 저장하는 것은, 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상에 포함된 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 지형 영역의 복잡도를 결정하고, 상기 지형 영역의 복잡도를 기초로 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 것은, 상기 사고 발생 확률과 비례하는 단위 시간 당 프레임 수로 결정되는 상기 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 주변 환경 및 차량 자체의 상태를 기초로 차량이 획득한 영상을 차등적 품질로 저장하여 효율적인 저장 매체 관리가 가능하다.
도1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도2a 내지 도2c는 일 실시예에 따른 차량의 전방에 위치한 주변 물체와 위치 관계 및 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도3a 내지 도3c는 일 실시예에 따른 차량의 측방에 위치한 주변 물체와 위치 관계 및 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도4a 내지 도4c는 일 실시예에 따른 차량 주변 영상의 복잡도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 주변 영상에서 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여 영상을 저장하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1은 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어블럭도이다.
도1을 참고하면, 일 실시예에 따른 차량은 카메라(110), 센서부(120), 제어부(130), 저장부(140)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량 주변의 영상을 획득할 수 있다.
카메라(110)는 차량의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 영상을 획득할 수 있다.
차량에 설치된 카메라(110)는 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(110) 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 모두 카메라(110)의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미한다. 구체적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(110)는 전하 결합 소자를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환하는 장치이다. 또한, CIS(CMOS Image Sensor)는 CMOS 구조를 가진 저소비, 저전력형의 촬상소자를 의미하며, 디지털 기기의 전자 필름 역할을 수행한다. 일반적으로 CCD는 CIS보다 감도가 좋아 차량(1)에 많이 쓰이지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
센서부(120)는 차량 정보를 획득하는 구성으로 마련될 수 있다.
차량 정보는 차량 외부 및 내부 정보를 포함할 수 있다.
차량 정보는 차량 외부에 위치한 물체와 차량과의 관계를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
차량 정보는 차량의 가속도, 조향 등을 포함하는 차량의 주행 상태 정보를 포함할 수 있다.
한편, 센서부(120)는, 레이더(121), 라이다(122), 가속도 센서(123), 조향 센서(124), 토크 센서(125) 및 휠 속 센서(126)를 포함할 수 있다.
레이더(121)는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 차량과 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 센서 모듈로 마련될 수 있다.
라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 센서 모듈로 마련될 수 있다.
가속도 센서(123)는 3축 센서로 구현될 수 있다. 가속도 센서(123)는 차량이3차원에서 움직일 때 x축, y축, z축 방향의 가속도의 정보를 획득할 수 있도록 구현될 수 있다. 가속도 센서(123)는 자이로 센서로 구현될 수 있다. 센서는 차량의 충격 정보를 계산하는 구성이면 센서의 종류는 한정하지 않는다.
조향 센서(124)는 차량의 핸들을 꺾은 각에 대해 실제로 타이어가 회전한 각을 획득할 수 있는 센서를 의미하며, 전동식 조향 장치 시스템 내에 구비될 수 있다.
토크 센서(125)는 차량의 전체 토크를 측정하는 센서로 토크를 측정하는 데는 동력전달 축을 제동장치와 결합하여 그 일을 열 또는 전기 에너지의 형태로 방산시켜 그 때의 제동량으로부터 구하는 것과 동력전달축의 비틀림 각이나 변형 등으로부터 측정하는 동작이 구현될 수 있다.
휠 속 센서(126)는 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면 휠 속 센서(126)는 차량자세제어장치(electronic stability control, ESC) 시스템 내에 마련될 수 있다.
제어부(130)는 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
사고 발생 확률은 차량 및 차량 주변 물체의 위치관계, 차량의 주행 상태 등 종합적으로 판단될 수 있다.
제어부(130)는 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면, 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 저장부(140)에 저장할 수 있다.
차량의 충돌은 상술한 가속도 센서에 의해서 획득된 차량의 가속도가 미리 결정된 값을 초과하면 제어부(130)는 차량이 충돌한 것으로 판단할 수 있다.
즉, 제어부(130)는 사고 확률이 높은 상황인 경우 고품질의 차량 주변 영상이 요구되므로 사고 확률이 높은 경우 고품질로 차량 주변의 영상을 저장하고 사고 확률이 낮은 경우 저품질로 차량 주변의 영상을 저장할 수 있다.
주변 영상의 저장 형태는 단위 시간당 영상의 프레임 수로 결정될 수 있다. 즉 단위 시간 동안 많은 프레임을 포함하는 영상은 고품질의 저장형태로 결정될 수 있고, 단위 시간동안 적은 프레임을 포함하는 영상은 저품질의 저장형태로 결정될 수 있다.
한편, 저장 형태를 결정하는 동작은 제어부에 마련된 저장 판단부(133)에서 결정될 수 있다.
제어부(130)는 차량 정보를 기초로 상기 차량과 주변 물체와의 위치 관계를 결정하고 위치 관계를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다. 위치 관계는 차량과 다른 물체간의 거리, 방향 및 상대 속도 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에 제어부(130)는 차량과 다른 물체간의 거리가 가깝고, 상대 속도의 차이 큰 상황 등에서는 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단될 수 있다.
제어부(130)는, 차량 정보를 기초로 상기 차량의 주행 상태 정보를 결정하고, 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다. 주행 상태 정보는 차량의 조향각, 조향각의 변화량, 차량의 속도 및 가속도 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면 제어부(130)는 차량의 조향각의 변화량이 미리 결정된 값을 초과하는 경우, 차량의 가속도가 미리 결정된 값을 초과하는 경우 차량이 정상적인 주행을 하는 것으로 보기 어려워 제어부(130)는 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고, 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편, 상술한 사고 발생 확률 판단은 제어부에 마련된 사고 확률 판단부(131)에서 동작할 수 있다.
또한 차량이 충돌여부는 제어부에 마련된 충돌 판단부(132)에서 동작할 수 있다.
또한 제어부(130)는 주변 차량의 환경에 의한 긴급 자동 제동, 조향으로 충돌 회피 등을 수행하는 FCA (Forward Collision-Avoidance Assist), BCA (Blindspot Collision-Avoidance Assist)의 기능에서 도출되는 정보를 기초로 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
차량 주변 영상의 복잡도는 차량 주변 영상에 포함된 단위 면적당 픽셀의 분포로 결정될 수 있다. 즉 차량 주변 영상에 포함된 단위 면적당 포함된 픽셀이 다양하게 분포하는 경우 다양한 정보가 단위 면적에 포함된 것으로 판단할 수 있으므로, 제어부(130)는 차량 주변 영상의 복잡도가 높은 것으로 판단할 수 있고, 차량 주변 영상에 포함된 단위 면적당 포함된 픽셀이 일정 영역에 분포하는 경우 차량 주변 영상의 복잡도가 낮은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(130)는 주변 영상에서 상기 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하고, 지형 영역은 미리 결정된 저장 형태로 저장부(140)에 저장할 수 있다,
지형영역은 차량 주변 영상에서 차량 주변 물체를 제외한 영역을 의미할 수 있다.
즉, 차량이 획득한 차량 주변 영상은 차량 주변에 물체를 포함할 수 있고, 차량 주변의 물체는 차량과의 관계에서 사고 발생 확률과 연관성이 높으므로, 제어부(130)는 차량 주변의 물체는 고품질의 영상으로 저장할 수 있다.
한편, 차량 주변의 물체를 제외한 지형영역은 차량과의 관계에서 직접적인 사고 발생과 연관성이 적으므로 지형영역은 저품질의 영상으로 저장할 수 있다.
제어부(130)는 상기 사고 발생 확률과 비례하는 단위 시간 당 프레임 수로 결정되는 상기 저장 형태로 상기 저장부(140)에 저장할 수 있다.
즉, 사고 발생 확률이 높은 경우 고품질의 차량 주변 영상이 필요하므로 제어부(130)는 단위 시간 당 프레임 수가 많은 저장형태로 차량 주변 영상을 저장부(140)에 저장할 수 있다. 한편, 사고 발생 확률이 낮은 경우 고품질의 차량 주변 영상이 필요성이 적으므로 제어부(130)는 단위 시간 당 프레임 수가 적은 저장형태로 차량 주변 영상을 저장부(140)에 저장할 수 있다.
또한 상술한 저장 형태는 단위 시간당 프레임 수를 설명하고 있으나, 저장 형태에는 차량 주변 영상의 해상도, 비트 레이트(bit rate) 등이 더 고려될 수 있다.
도1에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도2a 내지 도2c는 일 실시예에 따른 차량의 전방에 위치한 주변 물체와 위치 관계 및 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도2a를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K2a)이 차량 전방에 위치한 것을 나타내고 있다.
차량은 전방에 선행 차량이 위치하고 전방에 위치한 차량과 관련하여 긴급 자동 제동을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 전방에 차량이 위치하는 위치 관계와 차량이 긴급 자동 제동을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 차량과 선행 차량과의 상대 속도 및 차량의 감속도를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
도2b를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K2b)이 교차로 상에서 차량 전방에 위치한 것을 나타내고 있다.
차량은 교차로 상황에서 전방에 대항 차량(K2b)이 위치하고 전방에 위치한 차량과 관련하여 긴급 자동 제동을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 전방에 차량이 위치하는 위치 관계와 차량이 긴급 자동 제동을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 차량과 대향 차량과의 상대 속도 및 차량의 감속도를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
도2c를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K2c)이 반대 방향에서 주행하는 상황 및 차량이 조향을 제어하는 동작(C2c)을 나타내고 있다.
차량은 전방에 대향 차량(K2c)이 위치하고 전방에 위치한 차량과 관련하여 충돌을 회피하기 위하여 차량의 조향을 변경하는 동작(C2c)을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 전방에 차량이 접근하는 위치하는 위치 관계와 차량이 조향을 변경하는 동작(C2c)을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 차량과 대향 차량과의 상대 속도 및 차량의 조향각의 변화량를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
한편 도2a 내지 도2c에서 설명한 동작은 차량 주행 시, 주변 차량의 환경에 의한 긴급 자동 제동, 조향으로 충돌 회피 등을 수행하는 FCA (Forward Collision-Avoidance Assist)에서 결정되는 사고 발생 확률을 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정될 수 있다. 또한 도2a 내지 도2c에서 설명한 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 차량의 전방의 상황을 기초로 사고 확률을 결정하는 동작은 제한이 없다.
도3a 내지 도3c는 일 실시예에 따른 차량의 측방에 위치한 주변 물체와 위치 관계 및 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도3a를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K3a)이 차량 측면에 위치한 것을 나타내고 있다.
차량은 측면에 차량(K3a)이 위치하고 측면에 위치한 차량과 관련하여 제동 및 조향각을 변경하여 충돌을 회피하는 동작을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 측면에 차량이 위치하는 위치 관계와 차량이 제동 및 조향각 변경을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 차량과 측면 차량과의 상대 속도 및 차량의 감속도 및 차량의 조향각 변화를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
도3b를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K3b1, K3b2)이 교차로 상에서 차량 측방에 위치한 것을 나타내고 있다.
차량은 교차로 상황에서 측방에 다른 차량(K3b1, K3b2)이 위치하고 측방에 위치한 차량과 관련하여 긴급 자동 제동을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 측방(K3b1, K3b2)에 차량이 위치하는 위치 관계와 차량이 긴급 자동 제동을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 측방에 다른 차량(K3b1, K3b2)과의 상대 속도 및 차량의 감속도를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
도3c를 참고하면, 차량은 차량 주변 물체 중 다른 차량(K3c1, K3c2)이 측면 방향에서 주행하는 상황 및 차량이 조향을 제어하는 동작(C2c)을 나타내고 있다.
차량은 측방에 차량(K3c1, K3c2)이 위치하고 측방에 위치한 차량과 관련하여 충돌을 회피하기 위하여 차량의 조향을 변경하는 동작(C3c)을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 차량의 측방에 차량이 주행하는 위치하는 위치 관계와 차량이 조향을 변경하는 동작(C3c)을 수행하는 주행 상태 정보에 기초하여 차량 사고 발생 확률이 높은 것으로 판단할 수 있고, 이에 대응되는 단위 시간당 프레임 수가 상대적으로 증가된 고품질의 저장 형태로 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 차량과 측방 차량과의 상대 속도 및 차량의 조향각의 변화량를 기초로 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정할 수 있다.
한편 도3a 내지 도3c에서 설명한 동작은 차량 주행 시, BSD (Blind Spot Detect)를 활용하여 긴급 자동 제동 또는 조향으로 충돌을 회피하는 상황이 발생할 경우, 해당 범위의 충돌 위험이 높은 것으로 판단하고 측후방 관련 영상 화질에 대한 품질을 차등하여 데이터 저장을 수행할 수 있다.
또한 도3a 내지 도3c에서 설명한 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 차량의 측방 및 후방의 상황을 기초로 사고 확률을 결정하는 동작은 제한이 없다.
한편 도2a내지 도3c에서의 동작은 차량이 주행하고 있는 경우에 제어 처리가 개시되고, 센서부(120)의 차량 정보 획득 및 차량 주변 영상의 물체 인식을 통한 사고 발생 확률이 계산될 수 다. 제어부는 사고 발생 확률에 기초하여 저장부(140)에 저장 형태에 차등을 부여할 수 있다. 사고 발생 확률이 낮은 경우 차량 주변 영상의 프레임 또는 비트(bit)할당을 적게 하고, 해상도를 낮추어 저장되는 차량 주변 영상의 크기를 줄이게 된다. 사고 발생 확률이 높은 경우 영상 프레임 및 비트 할당과 해상도를 높여 저장되는 차량 주변 영상의 크기를 증가 시킬 수 있다.
도4a 내지 도4c는 일 실시예에 따른 차량 주변 영상의 복잡도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4a를 참고하면 복잡도가 높은 상황을 나타내고 있다.
제어부(130)는 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체(K4a)를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고, 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편 도4a에서는 많은 차량 및 주변 물체가 존재하므로 단위 면적당 픽셀의 분포가 다양한 것으로 분포될 수 있다. 따라서 제어부(130)는 도4a와 같은 차량 주변 상황에서 차량 주변 영상이 복잡한 것으로 판단할 수 있고, 이를 기초로 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편, 차량 주변 영상이 복잡하면 사고 발생 확률은 증가될 수 있으나, 상술한 바와 같이 제어부(130)는 주변 물체와의 위치 관계 및 주행 상태 정보를 종합하여 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
도4b를 참고하면 복잡도가 보통인 상황을 나타내고 있다.
제어부(130)는 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체(K4b)를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고, 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편 도4b에서는 통상적인 차량이 존재하므로 단위 면적당 픽셀의 분포가 도4a에 비해서는 한정된 범위에 분포될 수 있다. 따라서 제어부(130)는 도4b와 같은 차량 주변 상황에서 차량 주변 영상의 복잡도가 보통인 것으로 판단할 수 있고, 이를 기초로 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편, 차량 주변 영상이 복잡하면 사고 발생 확률은 증가될 수 있으나, 상술한 바와 같이 제어부(130)는 주변 물체와의 위치 관계 및 주행 상태 정보를 종합하여 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
즉, 도4b에서는 도4a에 비하여 차량 주변 영상의 복잡도는 낮지만, 차량의 주행 속도나, 조향각의 변화는 더 클 수 있으므로, 제어부(130)는 이러한 차량 주행 상태까지 고려하여 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
도4c를 참고하면 복잡도가 낮은 상황을 나타내고 있다.
제어부(130)는 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체(K4c)를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고, 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편 도4c에서는 한대의 차량이 존재하므로 단위 면적당 픽셀의 분포가 도4a및 도4b에 비해서는 한정된 범위에 분포될 수 있다. 따라서 제어부(130)는 도4c와 같은 차량 주변 상황에서 차량 주변 영상의 복잡도가 낮은 것으로 판단할 수 있고, 이를 기초로 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
한편, 차량 주변 영상이 복잡하면 사고 발생 확률은 증가될 수 있으나, 상술한 바와 같이 제어부(130)는 주변 물체와의 위치 관계 및 주행 상태 정보를 종합하여 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
즉, 도4c에서는 도4a및 도4b에 비하여 차량 주변 영상의 복잡도는 낮지만, 차량의 주행 속도, 조향각의 변화는 더 클 수 있으므로, 제어부(130)는 이러한 차량 주행 상태 까지 고려하여 사고 발생 확률을 결정할 수 있다.
도4a 내지 도4c를 참고하면 도4a와 같은 시내에 다양한 차량이 존재하는 경우, 제어부(130)는 차량 주변 영상의 복잡도가 높은 상황으로 판단할 수 있다. 한편 도4c와 같이 고속도로에 한적한 차량 흐름인 경우 저장해야 하는 정보가 적을 수 있다. 또한 일 실시예에 따르면 데이터 복잡도는 센서퓨전 데이터를 통해 결정될 수 있다
도4a 내지 도4c에서 설명한 동작은 본 발명에서 차량 주변의 복잡도를 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하는 동작의 제한은 없다.
도5는 주변 영상에서 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여 영상을 저장하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5를 참고하면 제어부(130)가 획득한 차량 주변 영상에서 지형 영역(B5)을 식별할 수 있다. 제어부(130)는 차량 주변 물체(K5)와 지형 영역(B5)을 분리(segmentation)하여 차량 주변 영상을 저장할 수 있다.
구체적으로 차량 주변 물체(K5)는 차량의 사고 발생 상황과 밀접한 연관이 있으므로 단위 시간당 프레임 수가 많고 고해상도의 저장 형태로 저장부(140)에 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면 제어부(130)는 차량이 주행하는 도로를 지형 영역(B5)로 결정할 수 있으며, 해당 지형 영역은 차량의 사고 발생과 직접적인 연관이 있는 것으로 판단하기 어려우므로 단위 시간당 프레임 수가 적고 저해상도의 저장 형태로 저장부(140)에 저장할 수 있다. 또한 지형 영역(B5)은 복잡도에 기초하여 저장 형태를 단계적 또는 순차적으로 차등화 하여 저장될 수 있다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도6을 참고하면, 차량은 센서부(120) 및 카메라(110)가 획득한 정보를 기초로 주변 영상 및 차량 정보를 획득할 수 있다(1001). 차량은 사고 발생 확률을 계산(1002)할 수 있다. 한편 사고 발생 확률을 계산하는데 있어서 상술한 바와 같이 차량과 주변 물체와의 위치 관계, 차량의 주행 상태 정보 및 주변 영상의 복잡도 등이 고려될 수 있다.
차량은 차량이 충돌되어 사고가 발생한 것으로 판단되면(1003), 저장 형태를 결정하여 저장할 수 있다(1004).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
110 : 카메라
120 : 센서부
130 : 제어부
140 : 저장부

Claims (14)

  1. 저장부;
    차량 주변 영상을 획득하는 카메라;
    상기 차량 정보를 획득하는 센서부;
    상기 차량 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하고,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면,
    상기 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체의 존재에 따른 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고,
    상기 차량 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량과 상기 차량 주변의 상기 적어도 하나의 물체와의 위치 관계를 결정하고,
    상기 위치 관계를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량의 주행 상태 정보를 결정하고,
    상기 차량 주변 영상의 복잡도 및 상기 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 차량.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변 영상에서 상기 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여,
    차량 주변 물체와 상기 지형 영역을 분리하고,
    상기 차량 주변 물체에 대응되는 영역의 상기 차량 주변 영상과 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상 각각을 다른 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상에 포함된 상기 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 지형 영역의 복잡도를 결정하고,
    상기 지형 영역의 복잡도를 기초로 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 차량.

  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사고 발생 확률과 비례하는 단위 시간 당 프레임 수로 결정되는 상기 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 차량.
  8. 차량 주변 영상을 획득하고,
    차량 정보를 획득하고,
    상기 차량 주변 영상 및 상기 차량 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하고,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량이 충돌한 것으로 판단되면,
    상기 차량의 사고 발생 확률을 기초로 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 저장부에 저장하는 것을 포함하고,
    상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은,
    상기 차량 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체의 존재에 따른 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 차량 주변 영상의 복잡도를 결정하고,
    상기 차량 주변 영상의 복잡도를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량과 상기 차량 주변의 상기 적어도 하나의 물체와의 위치 관계를 결정하고,
    상기 위치 관계를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것은,
    상기 차량 정보를 기초로 상기 차량의 주행 상태 정보를 결정하고,
    상기 차량 주변 영상의 복잡도 및 상기 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 사고 발생 확률을 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 차량 주변 영상에서 상기 차량이 주행하는 지형 영역을 식별하여 차량 주변 물체와 상기 지형 영역을 분리하고,
    상기 차량 주변 물체에 대응되는 영역의 상기 차량 주변 영상과 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상 각각을 다른 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상을 저장하는 것은,
    상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상에 포함된 상기 단위 면적당 픽셀의 분포를 기초로 상기 지형 영역의 복잡도를 결정하고,
    상기 지형 영역의 복잡도를 기초로 상기 지형 영역에 대응되는 상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 것을 포함하는 차량 제어방법.

  14. 제8항에 있어서,
    상기 차량 주변 영상의 저장 형태를 결정하여 상기 저장부에 저장하는 것은,
    상기 사고 발생 확률과 비례하는 단위 시간 당 프레임 수로 결정되는 상기 저장 형태로 상기 저장부에 저장하는 것을 포함하는 차량 제어방법.


KR1020180164119A 2018-12-18 2018-12-18 차량 및 그 제어방법 KR102636739B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180164119A KR102636739B1 (ko) 2018-12-18 2018-12-18 차량 및 그 제어방법
US16/514,198 US11280901B2 (en) 2018-12-18 2019-07-17 Vehicle and method of controlling the same
DE102019120477.1A DE102019120477A1 (de) 2018-12-18 2019-07-30 Fahrzeug und Steuerverfahren davon
CN201910733793.0A CN111332200B (zh) 2018-12-18 2019-08-09 车辆及车辆的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180164119A KR102636739B1 (ko) 2018-12-18 2018-12-18 차량 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200075442A KR20200075442A (ko) 2020-06-26
KR102636739B1 true KR102636739B1 (ko) 2024-02-15

Family

ID=70859646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180164119A KR102636739B1 (ko) 2018-12-18 2018-12-18 차량 및 그 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11280901B2 (ko)
KR (1) KR102636739B1 (ko)
DE (1) DE102019120477A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101551904B1 (ko) * 2014-03-06 2015-09-09 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 저장 공간을 절약하는 차량용 블랙박스의 제어방법

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130017497A (ko) * 2011-08-11 2013-02-20 현대자동차주식회사 차량용 블랙박스 시스템 및 그 구동방법
KR102610038B1 (ko) * 2016-10-20 2023-12-06 현대모비스 주식회사 이머전시 콜 시스템
US10195992B2 (en) * 2017-04-03 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Obstacle detection systems and methods
US10007269B1 (en) * 2017-06-23 2018-06-26 Uber Technologies, Inc. Collision-avoidance system for autonomous-capable vehicle
US10543837B2 (en) * 2017-07-31 2020-01-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Mitigating bodily injury in vehicle collisions by reducing the change in momentum resulting therefrom
US11126873B2 (en) * 2018-05-17 2021-09-21 Zoox, Inc. Vehicle lighting state determination

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101551904B1 (ko) * 2014-03-06 2015-09-09 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 저장 공간을 절약하는 차량용 블랙박스의 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200075442A (ko) 2020-06-26
CN111332200A (zh) 2020-06-26
DE102019120477A1 (de) 2020-06-18
US20200191950A1 (en) 2020-06-18
US11280901B2 (en) 2022-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107807632B (zh) 从融合的传感器数据感知道路状况
EP2889641B1 (en) Image processing apparatus, image processing method, program and image processing system
JP4987573B2 (ja) 車外監視装置
KR20200047886A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
WO2019202627A1 (ja) 障害物検出装置、障害物検出装置を利用した自動ブレーキ装置、障害物検出方法、および障害物検出方法を利用した自動ブレーキ方法
US10521678B2 (en) Vision system and method for a motor vehicle
JP2008186342A (ja) 車外監視装置
JP2010019589A (ja) 車間距離検出装置、ドライブレコーダ装置
US10586348B2 (en) Distance measurement device and image capturing control device
WO2019183981A1 (en) Vehicle and method for avoiding a collision of a vehicle with one or more obstacles
WO2020116206A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
US20200353904A1 (en) Vehicle and control method for the same
US11318937B2 (en) Driver assistance apparatus and method thereof
US20210197814A1 (en) Vehicle and controlling method thereof
KR101868293B1 (ko) 차량용 라이다 장치
KR102636739B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2018092605A (ja) 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法およびプログラム
CN111332200B (zh) 车辆及车辆的控制方法
CN112542060B (zh) 车用后侧方警报装置
JP6969245B2 (ja) 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、及び、情報処理プログラム
CN113484863A (zh) 一种车辆及其车载传感器***、以及行车数据采集方法
KR20210071454A (ko) 차량 및 제어방법
KR101766138B1 (ko) 전방 차량 검출 장치
JP7113935B1 (ja) 路面検出装置および路面検出方法
TWI817263B (zh) 移動載具側向盲點感測系統及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right