KR102611929B1 - 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법 - Google Patents

와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법 Download PDF

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진승섭
박영수
김남규
유태우
배장현
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한국건설기술연구원
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Abstract

본 발명은 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법에 관한 것으로,
와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 4개의 와이어로 연결되어 교량의 하부에 위치하고, 상단은 승강가능한 캠이 부착되어 교량 하면의 영상을 취득할 수 있는 무인체; 및 상기 교량의 일측면에 부착되어 와이어로 상기 무인체와 연결되고, 와이어의 길이를 조절함으로써 상기 무인체의 위치를 제어할 수 있는 위치제어 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법은 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템에 있어서,
교량의 일측면 및 타측면의 4곳에 윈치 장치를 위치시키고, 지지구조를 설치하는 윈치 설치단계;
교량의 하면까지 와이어를 유도할 수 있는 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 유도부재 설치단계;
무인체의 로보캠 소켓이 교량 하부에 위치하도록 상기 로보캠 소켓과 상기 와이어를 체결하는 체결단계;
상기 로보캠 소켓을 교량의 최외측으로 이동시켜 소켓에 로보캠을 설치하는 로보캠 설치단계;
와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템을 통해 상기 로보캠 소켓의 위치 및 상기 로보캠의 로봇암, 로봇관절을 제어하여 교량 하면 점검용 영상을 취득하는 교량 점검단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법 {Wire-based unmanned body position control system and method to acquire images for inspection of the underside of a bridge using 3-axis DOF camera system}
본 발명은 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 교각의 균열, 누수, 파손 및 마모 등이 발생한 부분으로 무인체를 제어하여 점검용 영상을 취득하는 시스템 및 취득 방법에 관한 것이다.
현재 설치되어 사용 중인 교량의 기능과 안전성을 유지하기 위해 정기적으로 교량의 상태에 대한 점검이 실시되고 있다.
현재 시행되고 있는 많은 점검 방법은 인력에 의한 것으로, 대부분 사람의 육안에 의해 교량의 균열, 누수, 파손 및 마모 정도 등을 진단하고 있다.
인력에 의한 교량 상태점검은 오래전부터 그 한계점을 지적 받고 있는데, 그것은 대표적으로 교량의 균열, 누수, 파손 및 마모가 발생하는 부분으로 인력이 접근하기 어렵다는 점과 인력에 의해 이루어지는 상태 판단은 일관성이 부족할 수 있다는 점을 꼽을 수 있다.
따라서, 이러한 문제점들을 극복하기 위하여 무인체인 드론 및 카메라로 취득된 이미지를 활용하여 상태를 평가하는 기술이 개발되고 있다. 이는 드론을 통해 인력의 떨어지는 접근성을 보완하고, 취득된 이미지를 통해 판단의 일관성을 확보하고자 함이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1693759호 (2017.01.09 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-1582611호 (2016.01.19 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-1228593호 (2013.01.25 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-1047527호 (2011.07.08 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-1027515호 (2011.03.30 공고)
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것이다.
첫째로, 인력의 접근이 어려운 공간의 상태점검을 위해 영상 취득용 드론을 활용하고 있으나, 드론은 하방향 혹은 측방향의 촬영에 적합하고 연직방향으로는 한계가 많이 있으므로 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템을 통하여 고해상도의 영상을 촬영할 수 있는 시스템 제공함에 목적이 있다.
둘째로, 드론은 운용 중에 조종기와의 수신 오류, 급작스러운 돌풍 등으로 위아래 및 측방향으로 심하게 움직일 수 있는데 교량이 하부에 차량이 통행하는 경우 차량과의 충돌과 같은 사고로 이어질 수 있다.
또한, 교량의 측면에 구비되는 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템 및 무인체 상단에 설치되는 3축 자유도 카메라 시스템을 설치하는 방법을 제공함에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은, 4개의 와이어로 연결되어 교량의 하부에 위치하고, 상단은 승강가능한 캠이 부착되어 교량 하면의 영상을 취득할 수 있는 무인체; 및 상기 교량의 일측면에 부착되어 와이어로 상기 무인체와 연결되고, 와이어의 길이를 조절함으로써 상기 무인체의 위치를 제어할 수 있는 위치제어 시스템; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치제어 시스템은,
상기 교량의 일측면에 부착되어 상기 무인체와 연결된 제1와이어를 제어할 수 있는 제1윈치 장치; 상기 교량의 일측면에 상기 제1윈치와 일정 거리 만큼 이격된 상태로 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제2와이어를 제어할 수 있는 제2윈치 장치; 상기 교량의 타측면에 상기 제1윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제3와이어를 제어할 수 있는 제3윈치 장치; 및 상기 교량의 타측면에 상기 제2윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제4와이어를 제어할 수 있는 제4윈치 장치; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치 및 제4윈치 장치는,
교량의 난간 내주면에 고정되고, 내부에 상기 무인체와 연결된 와이어를 권취할 수 있는 풀리구조가 구비된 윈치; 상기 교량의 난간 외주면에서 상하로 이동되면서 상기 무인체와 연결되는 와이어의 길이를 조절할 수 있는 와이어 가이드 롤러; 상기 와이어 가이드 롤러의 외측에 설치되고, 상기 와이어 가이드 롤러와 연결되어 그움직임을 가이드 할 수 있는 가이드 프레임; 및 상기 교량의 난간 상단에 부착되고, 상기 윈치 및 상기 가이드 프레임을 연결하는 윈치 마운트;를 각각 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 무인체는, 교량의 하면 점검용 영상을 촬영할 수 있는 캠이 구비되어 있는 로보캠; 및 상기 로보캠의 하부를 이루는 바스켓 형상으로 구성되어 내부에 영상 수집 및 관리용 소프트웨어를 탑재하는 장치가 설치되고, 상기 바스켓의 상단이 고정 플레이트 및 이동 플레이트로 구성되는 로보캠 소켓; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로보캠은,
상기 로보캠 소켓의 내부에 설치되고, 상기 이동 플레이트의 하단과 연결되어 상기 이동 플레이트를 일정 높이 범위에서 승강시키는 엘리베이션 시스템; 및 상기 이동 플레이트의 상단에 캠 조명이 고정되고, 상기 캠 조명과 제1로봇암, 제1로봇관절, 제2로봇암 및 제2로봇관절이 차례로 연결되며 제2로봇관절의 말단에는 교량 하면 점검용 영상을 촬영할 수 있는 캠 렌즈가 구비된 영상획득부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 영상획득부는, 상기 캠 렌즈를 통하여 촬영한 영상을 상기 영상 수집 및 관리용 소프트웨어를 탑재하는 장치로 전송하여 메모리에 저장할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 캠 렌즈는 상기 엘리베이션 시스템에 의해 높이 조절이 가능하고, 상기 제2로봇암에 의해 360 회전 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법은, 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템에 있어서, 교량의 일측면 및 타측면의 4곳에 윈치 장치를 위치시키고, 지지구조를 설치하는 윈치 설치단계; 교량의 하면까지 와이어를 유도할 수 있는 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 유도부재 설치단계; 무인체의 로보캠 소켓이 교량 하부에 위치하도록 상기 로보캠 소켓과 상기 와이어를 체결하는 체결단계;
상기 로보캠 소켓을 교량의 최외측으로 이동시켜 소켓에 로보캠을 설치하는 로보캠 설치단계; 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템을 통해 상기 로보캠 소켓의 위치 및 상기 로보캠의 로봇암, 로봇관절을 제어하여 교량 하면 점검용 영상을 취득하는 교량 점검단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유도부재 설치단계는, 상기 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 대신, 교량에 설치하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 교량 점검단계는, 상기 로보캠 소켓의 위치 및 상기 로보캠의 로봇암, 로봇관절이 기 입력한 경로에 따라 자동으로 운용되는 것을 포함하거나 외부 단말기와 연동되어 수동으로 운용되는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 로보캠 및 로보캠을 탑재한 소켓을 제어하여 인력이 접근하기 어려운 곳으로 무인체를 접근시켜 교량 하면 점검용 영상을 취득할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 로보캠을 이용한 3축 자유도 카메라 시스템을 구축하여 교량 하면 점검용 영상을 취득할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법은 윈치 장치 이동 및 지지구조 설치, 와이어 유도용 부재 설치, 로보캠 소켓-와이어 설치, 로보캠 설치, 교량 하면 점검의 순으로 진행될 수 있다.
이는 인력 중심으로 이루어지는 교량의 상태점검의 한계를 해소함으로써, 교량 관리 기술 발전에 기여할 것이다.
또한, 일관적이고 면밀한 교량의 상태점검을 수행할 수 있도록 하여 구조물의 안전 및 이를 이용하는 이용자의 안전을 도모하는데 기여할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 교량 하면 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 위치제어 시스템의 세부 구성을 나타낸 상세도이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인체의 세부 구성을 나타낸 상세도이다.
도 5는 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 상태도이다.
도 6은 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 또다른 상태도이다.
도 7은 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 몇/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에서, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 교량 하면 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 위치제어 시스템의 세부 구성을 나타낸 상세도이며, 도 4는 본 발명에 따른 무인체의 세부 구성을 나타낸 상세도이다. 또한 도 5는 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 상태도이고, 도 6은 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 또다른 상태도이며, 도 7은 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 블록도이다.
본 발명에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 무인체(300) 및 위치제어 시스템(200)으로 구분된다. 무인체(300)는 교량 하면의 상태를 촬영할 수 있는 촬영장비를 탑재할 수 있고, 이동가능하다. 위치제어 시스템은(200)은 4개의 하위 시스템으로 구성되며, 교량의 외측면에 구비되고 상기 무인체(300)와 4개의 와이어로 연결되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 기본적으로 교량은 최상단에 슬래브(110)가 위치하고, 슬래브(110) 하부를 거더(120) 및 교각(130)이 차례로 지지하는 구조이다.
상기 슬래브(110)의 측면으로 교량의 난간이 형성되어 있으며, 위치제어 시스템(200)은 교량의 일측면에 형성되어 있다. 좀더 상세하게는, 위치제어 시스템(200)은 교량의 난간 내주면 및 외주면에 형성되어 상기 무인체(200)와 다수 개의 와이어로 연결될 수 있다.
위치제어 시스템(200)은 다수 개의 윈치 장치로 구성될 수 있으며, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 4개의 윈치 장치로 구성될 수 있다. 상기 4개의 윈치 장치는 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치, 제4윈치 장치로, 각각 동일한 구조로 구성될 수 있으며 그 구성요소는 다음과 같다.
도 3에 도시된 바와 같이, 윈치 장치는 윈치(210), 앵커링(220), 윈치 마운트(230), 윈치 마운트 연결부(240), 가이드 프레임(250), 가이드 프레임 지지부(260), 와이어 가이드 롤러(270)로 구성될 수 있다.
구체적으로, 윈치(210)의 내부에는 와이어를 권취할 수 있는 풀리 구조가 포함될 수 있다. 윈치(210)는 교량의 난간 내주면에 위치하며 교량의 난간과 앵커링(220)을 통해 교량의 난간에 고정될 수 있다.
앵커링(220)은 윈치 마운트(230)와 연결되고, 윈치 마운트(230)는 교량 난간의 상단에 고정될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 가이드 프레임(250) 및 와이어 가이드 롤러(270)는 교량의 난간 외주면에 구비될 수 있고, 상기 윈치 마운트(230) 및 상기 가이드 프레임(250)은 윈치 마운트 연결부(240)를 통해 서로 연결될 수 있다.
즉, 후술하게 될 와이어 가이드 롤러(270)의 와이어는 윈치(210)의 내부 풀리와 연결될 수 있으며, 윈치(210)의 내부에는 와이어의 길이를 제어하는 컨트롤러(400)가 구비될 수 있다. 즉, 와이어 가이드 롤러(270)는 교량의 난간 외주면에서 상하로 이동되면서 무인체(300)와 연결되는 와이어의 길이를 조절할 수 있다. 또한, 와이어 가이드 롤러(270) 및 윈치(210)에는 충분한 길이의 와이어가 구비될 수 있어 와이어와 연결된 무인체(300)의 위치를 정확히 제어할 수 있다.
좀더 상술하면, 또한, 윈치(210)의 내부에는 모터와 브레이크가 설치되어, 권취되는 와이어의 속도 및 길이를 제어할 수 있다. 또한, 내부에 구비된 컨트롤러(400)에 의해 4개의 윈치 장치에 연결된 와이어를 각각 다르게 제어하여 무인체(300)를 교량 하면의 원하는 곳으로 이동시킬 수 있다. 즉, 컨트롤러(400)는 윈치 장치에 연결된 각 와이어의 길이를 제어하여 무인체(300)가 4개의 와이어에 의해 힘의 균형을 이루는 위치할 수 있도록 한다.
가이드 프레임(250)은 교량 난간의 외주면에 설치되고, 윈치 마운트 연결부(240)에 의해 교량 난간에 고정될 수 있다. 따라서 외부의 강한 바람에 가이드 프레임(250)의 구조는 변형되거나 영향을 받지 않고, 교량의 거더(120) 및 교각(130) 밑으로 충분히 연장될 수 있음은 물론이다.
또한, 가이드 프레임(250)의 내부에 구비된 와이어 가이드 롤러(270)의 중심은 가이드 프레임(250)상부와 연결될 수 있고, 와이어 가이드 롤러(270)의 움직임을 가이드 할 수 있다. 와이어 가이드 롤러(270)는 후술하게 될 무인체(300)와 연결된 와이어가 권취될 수 있는 풀리 구조를 형성하여 상하로 운동할 수 있다.
구체적으로, 와이어 가이드 롤러(270)는 가이드 프레임(250)을 따라 컨트롤러(400)로부터 제어 신호를 전송 받아 상하로 이동하면서 와이어의 길이 및 장력 등이 제어될 수 있다.
또한, 가이드 프레임 지지부(260)는 교량의 난간 외측면 말단 및 교량의 슬래브(110)에 구비될 수 있다. 가이드 프레임 지지부(260)는 가이드 프레임(250)을 교량에 더욱 단단하게 고정시키는 역할을 수행한다.
전술한 윈치 장치는 일반적으로, 2개가 교량의 일측면에 서로 일정 거리만큼 이격된 상태로 구비될 수 있고, 나머지 2개가 교량의 타측면에 서로 일정 거리만큼 이격된 상태로 구비될 수 있다.
도 4에 자세히 도시된 바와 같이, 무인체(300)는 로보캠 소켓(310) 및 로보캠(320)으로 구성될 수 있다. 또한, 로보캠(320)은 엘리베이션 시스템(330) 및 영상획득부(340)로 구성될 수 있다.
로보캠 소켓(310)은 상부가 플레이트로 밀폐된 바스켓 형상으로 구성될 수 있다. 로보캠 소켓(310)의 일측면에는 소켓 오프너(315)가 구비될 수 있는데, 소켓 오프너(315)의 하단에 힌지 구조가 구비될 수 있다. 구체적으로, 소켓 오프너(315)의 상단에 손잡이용 홈이 구비되어 사용자는 홈을 파지하여 용이하게 여닫을 수 있다. 소켓 오프너(315)를 통하여 로보캠 소켓(310)의 내부로 로보캠(320)에 필요한 장비를 탑재할 수 있다.
로보캠 소켓(310)의 상부에 구비된 플레이트는 고정 플레이트(316) 및 이동 플레이트(332)로 구분될 수 있다. 이동 플레이트(332)는 하부에 로보캠 소켓(310)의 하면에 고정되는 자바라(jabara) 형상의 프레임이 구비되어, 승강가능하다.
좀더 상술하면, 상기 자바라 프레임(333)은 X자 형상의 링크단위체의 상단 및 하단이 인접한 링크 단위체의 상단 및 하단과 각각 힌지 결합되고, 상기 구조가 연속되어 이루어진 형상일 수 있다.
또한, 상기 자바라 프레임(333)은 이동 플레이트(332)의 양측면과 프레임 고정핀(336) 및 프레임 이동핀(335)으로 연결될 수 있다.
또한, 이동 플레이트(332)의 양측면에는 프레임 이동핀(335) 및 이동 플레이트(332)의 측면이 간섭되지 않도록 각각 긴 구멍(334)이 구비될 수 있다. 긴 구멍(334)을 따라 프레임 이동핀(335)이 이동되는 위치는 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있고, 이에 따라 이동 플레이트(332)의 상단에 형성된 영상획득부(340)의 높이가 결정될 수 있다.
로보캠 소켓(310)의 상부 플레이트 중 상기 이동 플레이트(332)를 제외한 나머지 부분은 고정 플레이트(316)이다. 고정 플레이트(316)의 네 모서리는 각각 제1와이어 고정대(311), 제2와이어 고정대(312), 제3와이어 고정대(313) 및 제4와이어 고정대(314)가 구비될 수 있다. 도 4에 도시되지는 않았지만, 각 와이어 고정대는 링커가 구비되어 와이어와 결합할 수 있다.
상술하면, 제1윈치 장치와 연결된 와이어를 제1와이어(271), 제2윈치 장치와 연결된 와이어를 제2와이어(272), 제3윈치 장치와 연결된 와이어를 제3와이어(273), 제4윈치 장치와 연결된 와이어를 제4와이어(274)라고 한다.
따라서 제1와이어(271)는 로보캠 소켓(310)의 제1와이어 고정대(311)에 고정될 수 있고, 제2와이어(272)는 로보캠 소켓(310)의 제2와이어 고정대(312)에, 제3와이어(273)는 로보캠 소켓(310)의 제3와이어 고정대(313)에, 제4와이어(274)는 로보캠 소켓(310)의 제4와이어 고정대(314)에 고정될 수 있다.
로보캠 소켓(310)의 내부에는 후술하게 될 영상획득부(340)와 연동될 수 있는 영상 수집 및 관리 소프트웨어 장비가 탑재될 수 있다. 영상 수집 및 관리 소프트웨어 장비는 영상획득부(340)로부터 전송된 영상을 저장할 수 있는 메모리가 구비될 수 있다. 자세한 내용은 후술하도록 한다.
또한, 고정 플레이트(316)의 일 상단에는 UWB RTLS 장치(318)가 구비될 수 있다. UWB RTLS(Ultra Wide Band Real Time Location System) 장치(318)에서 UWB는 초광대역 기술로서, 고주파수에서 전파를 통해 작동하는 단거리 무선 통신 프로토콜이다. RTLS는 실시간 위치추적 시스템으로서, 사물의 위치를 추적하고 그 데이터를 이용할 수 있는 시스템이다. 따라서 상기 UWB RTLS 장치(318)는 위치제어 시스템(200) 내의 각 컨트롤러(400)와 UWB 기반으로 통신할 수 있다.
구체적으로, 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치 및 제4윈치 장치를 기준으로 상대좌표계를 구성하여 운영될 수 있다. 즉, 상기 UWB RTLS 장치(318)는 상대좌표계 기반의 위치 신호를 컨트롤러(400) 및 사용자로부터 획득할 수 있다. 또한, 교량 하면에서의 로보캠(320)의 위치를 실시간으로 컨트롤러(400) 및 사용자에게 전송할 수 있다.
따라서 사용자는 UWB RTLS 장치(318) 및 컨트롤러(400)와 연동될 수 있는 휴대폰을 포함한 별도의 외부 단말기를 운용할 수 있다. 또한, 사용자는 상기 외부 단말기를 통하여 로보캠(320)의 위치를 실시간으로 확인할 수 있고, 로보캠(320)을 이동시킬 수 있다.
이동 플레이트(332)의 상단에는 영상획득부(340)가 구비될 수 있다. 영상획득부(340)는 3축 자유도 카메라 시스템을 구비하여 교량 하면 점검용 영상을 취득할 수 있다.
영상획득부(340)의 고정대(341)는 이동 플레이트(332)와 고정되어 영상획득부(340)가 전도되지 않도록 하는 역할을 한다.
고정대(341)의 상단에는 조명 받침대(342)가 구비되어 있고, 조명 받침대(342)는 내부에 삽입된 캠 조명(343)을 고정 및 이동시킬 수 있다. 좀더 상술하면, 조명 받침대(342)는 컨트롤러(400)에 의해 상부방향을 기준으로 180도 내외로 각도 조절이 가능하다. 따라서 조명 받침대(342)의 제어에 따라 캠 조명(343)을 조절하여 사용자는 야간에도 교량 하면의 점검부위를 촬영할 수 있다. 또한, 캠 조명(343)은 컨트롤러(400)에 의해 조명의 세기도 적절히 조절 가능하다.
조명 받침대(342)의 측면으로는 제1로봇암(344)이 연결되어 있다. 또한, 제1로봇암(344)의 말단에는 제1로봇관절(345), 제2로봇암(346), 제2로봇관절(347)이 차례로 연결될 수 있다. 또한, 제2로봇관절(347)의 말단에는 캠 각도센서(348)가 구비될 수 있고, 캠 각도센서(348)의 상단에는 캠 렌즈(350)가 부착될 수 있다. 캠 렌즈(350)는 일반적으로 렌즈가 상부를 향하여 구성되고, 하부의 캠 각도센서(348)에 의해 각도 조절이 가능하다.
영상획득부(340)는 상기 구조를 통해 3축 자유도 카메라 시스템을 구축할 수 있다. 3축 자유도 카메라 시스템은 교량 하면을 촬영함에 있어 거더(120) 사이의 사각지대를 최소화할 수 있다.
구체적으로, 3축 자유도 카메라 시스템은 수동 운영 및 자동 운영이 가능하다. 3축 자유도 카메라 시스템은 로보캠(320)에 높이, 회전, 각도의 3가지 요소를 부여할 수 있다.
상기 엘리베이션 시스템(330)을 통해 로보캠(320)은 로보캠 소켓(310)을 기준으로 1m 높이로 컨트롤러(400)에 의해 승강가능하다.
또한, 영상획득부(340)에서 제1로봇암(344)은 이동 플레이트(332)의 상부 기준으로 0에서 180 범위 내에서 컨트롤러(400)에 의해 조절 가능하다.
제1로봇관절(345)은 제1로봇암(344) 및 제2로봇암(346)을 연결하면서 제2로봇암(346)이 회전 가능할 수 있도록 한다. 따라서 제2로봇암(346)의 회전반경은 360이며, 컨트롤러(400)의 제어에 의해 조절 가능하다.
제2로봇관절(347)은 제2로봇암(346), 캠 각도센서(348) 및 캠 렌즈(350)를 연결하면서 캠 렌즈(350)의 각도를 조절할 수 있다. 따라서 캠 렌즈(350)의 각도반경은 이동 플레이트(332)의 상부 기준으로 0에서 135 범위 내에서 컨트롤러(400)에 의해 조절 가능하다.
로보캠(320) 및 로보캠 소켓(310)을 구비하고 있는 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 특히, 교량의 거더(120)와 거더 사이의 촬영할 수 없는 공간(사각지대)을 최소화 하면서 촬영할 수 있다.
또한, 캠 렌즈(350)는 컨트롤러(400)에 의해 초점, 조리개, 캠이 빛에 반응하는 감도를 나타내는 ISO(International Standard Organization) 등을 제어할 수 있으며, 이는 휴대폰을 포함한 외부 단말기와 연동되어 사용자에 의해 수동으로 제어될 수 있음은 물론이다.
3축 자유도 카메라 시스템(영상획득부)을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법에 대해 다음과 같이 상술하겠다. 도 7에는 본 발명에 따른 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법의 블록도가 개시되어 있다.
구체적으로, 상기 영상 취득 방법은 '윈치 장치 이동 및 지지구조 설치(S101)', '와이어 유도용 부재 설치(S102)', '로보캠 소켓-와이어 설치(S103)', '로보캠 설치(S104)', 교량하면 점검(S105)' 순으로 진행될 수 있다.
윈치 장치 이동 및 지지구조 설치(S101)는 교량의 일측면 및 타측면의 4곳에 윈치 장치를 위치시키고, 지지구조를 설치하는 단계로 윈치 설치단계(S101)라고 할 수 있다.
상술하면, 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 크게 4개의 윈치 장치로 구성될 수 있으며, 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치 및 제4윈치 장치의 위치관계는 다음과 같다.
제1윈치 장치는 교량의 일측면에 부착될 수 있으며 제1윈치 장치 및 무인체(300)와 연결된 제1와이어(271)는 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있다.
제2윈치 장치는 교량의 일측면에 제1윈치와 일정 거리 이격된 상태로 부착될 수 있으며, 제2윈치 장치 및 무인체(300)와 연결된 제2와이어(272)는 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있다.
제3윈치 장치는 교량의 타측면에 제1윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착될 수 있다. 또한, 제3윈치 장치 및 무인체(300)와 연결된 제3와이어(273)는 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있다.
제4윈치 장치는 교량의 타측면에 제2윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착될 수 있다. 또한, 제4윈치 장치 및 무인체(300)와 연결된 제4와이어(274)는 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있다.
상기 윈치 설치단계(S101)는 윈치(210) 및 윈치(210)를 지지하는 구조를 설치하는 것을 포함할 수 있다. 윈치(210)를 지지하는 구조는 전술하였듯이 앵커링(220), 윈치 마운트(230), 윈치 마운트 연결부(240), 가이드 프레임(250), 가이드 프레임 지지부(260) 및 와이어 가이드 롤러(270)으로 구성될 수 있다.
와이어 유도용 부재 설치(S102)는 교량의 하면까지 와이어를 유도할 수 있는 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 단계로 '유도부재 설치단계'(S102)라고 할 수 있다. 도면에 도시되지는 않았지만, 유도부재 설치단계(S102)는 독립형과 교량 부착형으로 구분될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 독립형은 윈치 장치에 연결되어 있는 와이어에 유도용 부재를 먼저 설치하고, 설치된 와이어 유도용 부재를 통해 와이어를 교량 하면까지 유도하는 유형을 의미한다.
본 발명의 또다른 실시예에 따른 교량 부착형은 교량 하면에 와이어 유도용 부재를먼저 설치하고, 와이어 유도용 부재를 통해 윈치 장치에 연결된 와이어를 교량 하면까지 유도하는 유형을 의미한다.
로보캠 소켓-와이어 설치(S103)는 로보캠 소켓(310)이 교량 하부에 위치하도록 로보캠 소켓(310)과 와이어를 체결하는 단계로 체결단계(S103)라고 할 수 있다. 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치 및 제4윈치 장치와 연결된 와이어를 로보캠 소켓(310)의 4개의 모서리에 연결할 수 있다.
구체적으로, 로보캠 소켓(310)에 구비된 제1와이어 고정대(311)의 상단에 링커를 이용하여 제1와이어(271)가 고정될 수 있다.
또한, 로보캠 소켓(310)에 구비된 제2와이어 고정대(312)의 상단에 링커를 이용하여 제2와이어(272)가 고정될 수 있다.
또한, 로보캠 소켓(310)에 구비된 제3와이어 고정대(313)의 상단에 링커를 이용하여 제3와이어(273)가 고정될 수 있다.
또한, 로보캠 소켓(310)에 구비된 제4와이어 고정대(314)의 상단에 링커를 이용하여 제4와이어(274)가 고정될 수 있다.
아울러, 체결단계(S103)에서 와이어를 로보캠 소켓(310)에 고정하는 방법은 전술한 링커 외에도 현장의 여건에 따라 다양한 방법으로 수행될 수 있다.
로보캠 설치(S104)는 로보캠 소켓(310)을 교량의 최외측으로 이동시켜 소켓 내부에 로보캠(320)을 설치하는 단계로 로보캠 설치단계(S104)라고 할 수 있다. 로보캠(320) 설치시 엘리베이션 시스템(330)에 의해 이동 플레이트(332)가 승강될 때, 고정 플레이트(316)와 간섭되지 않도록 로보캠(320)을 설치할 수 있다. 엘리베이션 시스템(330)의 자바라 프레임(333)이 먼저 설치되고, 소켓 내부의 나머지 공간에 영상 수집 및 관리 소프트웨어 탑재용 장치가 설치되는 것이 바람직히다.
교량 하면 점검(S105)은 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템(200)을 통해 로보캠 소켓(310)의 위치 및 로보캠의 로봇암, 로봇관절을 제어하여 교량 하면 점검용 영상을 취득하는 단계로 교량 점검단계(S105)라고 할 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러(400)에 의해 로보암 및 로봇관절을 제어하여 로보캠(320)의 위치를 조절할 수 있고, 로보캠(320)의 영상획득부(340)는 교량 하면의 협소한 공간까지 촬영가능하다. 도 5에 도시된 바와 같이, 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 이동 플레이트(332)가 고정 플레이트(316)와 접촉된 상태로 교량의 거더(120) 가까이 접근할 수 있다. 그 후, 도 6에 도시된 바와 같이 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 교량 하면 점검용 영상을 취득하기 위해 엘리베이션 시스템(330)을 이용하여 영상획득부(340)의 높이를 조절할 수 있다.
이 때, 로봇암 및 로봇관절의 제어, 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 제어는 기 입력한 경로에 따라 자동으로 운용되도록 제어할 수 있다. 또한, 로봇암, 로봇관절 및 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템은 휴대폰을 포함한 외부 단말기와 실시간으로 연동될 수 있어, 사용자가 수동으로 상기 로봇암, 로봇관절 및 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템을 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
즉, 다양한 실시예를 들어 본 발명을 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 권리범위로부터 합리적으로 해석될 수 있는 것이라면 무엇이나 본 발명의 권리범위에 속하는 것은 당연하다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 교량 110 : 슬래브
120 : 거더 130 : 교각
200 : 위치제어 시스템
210 : 윈치 220 : 앵커링
230 : 윈치 마운트 240 : 윈치 마운트 연결부
250 : 가이드 프레임 260 : 가이드 프레임 지지부
270 : 와이어 가이드 롤러 271 : 제1와이어
272 : 제2와이어 273 : 제3와이어
274 : 제4와이어 300 : 무인체
310 : 로보캠 소켓 311 : 제1와이어 고정대
312 : 제2와이어 고정대 313 : 제3와이어 고정대
314 : 제4와이어 고정대 315 : 소켓 오프너
316 : 고정 플레이트 317 : 소켓 본체
318 : UWB RTLS 장치 320 : 로보캠
330 : 엘리베이션 시스템 331 : 엘리베이터 핀 가이드
332 : 이동 플레이트 333 : 자바라 프레임
334 : 긴 구멍 335 : 프레임 이동핀
336 : 프레임 고정핀
340 : 영상획득부 341 : 고정대
342 : 조명 받침대 343 : 캠 조명
344 : 제1로봇암 345 : 제1로봇관절
346 : 제2로봇암 347 : 제2로봇관절
348 : 캠 각도센서 350 : 캠 렌즈
400 : 컨트롤러

Claims (10)

  1. 4개의 와이어로 연결되어 교량의 하부에 위치하고, 상단은 승강가능한 캠이 부착되어 교량 하면의 영상을 취득할 수 있는 무인체; 및
    상기 교량의 일측면에 부착되어 와이어로 상기 무인체와 연결되고, 와이어의 길이를 조절함으로써 상기 무인체의 위치를 제어할 수 있는 위치제어 시스템;을 포함하고,
    상기 위치제어 시스템은,
    상기 교량의 일측면에 부착되어 상기 무인체와 연결된 제1와이어를 제어할 수 있는 제1윈치 장치;
    상기 교량의 일측면에 상기 제1윈치와 일정 거리 만큼 이격된 상태로 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제2와이어를 제어할 수 있는 제2윈치 장치;
    상기 교량의 타측면에 상기 제1윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제3와이어를 제어할 수 있는 제3윈치 장치; 및
    상기 교량의 타측면에 상기 제2윈치와 마주보며 대응될 수 있는 위치에 부착되어, 상기 무인체와 연결된 제4와이어를 제어할 수 있는 제4윈치 장치;를 포함하며,
    상기 제1윈치 장치, 제2윈치 장치, 제3윈치 장치 및 제4윈치 장치는,
    교량의 난간 내주면에 고정되고, 내부에 상기 무인체와 연결된 와이어를 권취할 수 있는 풀리구조가 구비된 윈치;
    상기 교량의 난간 외주면에서 상하로 이동되면서 상기 무인체와 연결되는 와이어의 길이를 조절할 수 있는 와이어 가이드 롤러;
    상기 와이어 가이드 롤러의 외측에 설치되고, 상기 와이어 가이드 롤러와 연결되어 움직임을 가이드 할 수 있는 가이드 프레임; 및
    상기 교량의 난간 상단에 부착되고, 상기 윈치 및 상기 가이드 프레임을 연결하는 윈치 마운트;를 각각 포함하고,
    상기 와이어 가이드 롤러는 상기 무인체와 연결된 와이어를 권취할 수 있는 풀리구조가 구비되고 상기 가이드 프레임을 따라 상하로 이동하며 상기 와이어의 길이를 조절하고,
    상기 무인체는,
    교량의 하면 점검용 영상을 촬영할 수 있는 캠이 구비되어 있는 로보캠; 및
    상기 로보캠의 하부를 이루는 바스켓 형상으로 구성되어 내부에 영상 수집 및 관리용 소프트웨어를 탑재하는 장치가 설치되고, 상기 바스켓의 상단이 고정 플레이트 및 이동 플레이트로 구성되는 로보캠 소켓;을 포함하며,
    상기 로보캠은,
    상기 로보캠 소켓의 내부에 설치되고, 상기 이동 플레이트의 하단과 연결되어 상기 이동 플레이트를 일정 높이 범위에서 승강시키는 엘리베이션 시스템; 및
    상기 이동 플레이트의 상단에 캠 조명이 고정되고, 상기 캠 조명과 제1로봇암, 제1로봇관절, 제2로봇암 및 제2로봇관절이 차례로 연결되며, 제2로봇관절의 말단에 캠 각도센서가 구비되고, 캠 각도센서의 상단에 교량 하면 점검용 영상을 촬영할 수 있는 캠 렌즈가 구비된 영상획득부;를 포함하고,
    상기 영상획득부는 3축 자유도 카메라 시스템을 구축하는 것을 특징으로 하는 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 영상획득부는,
    상기 캠 렌즈를 통하여 촬영한 영상을 상기 영상 수집 및 관리용 소프트웨어를 탑재하는 장치로 전송하여 메모리에 저장할 수 있는 것을 특징으로 하는 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 캠 렌즈는,
    상기 엘리베이션 시스템에 의해 높이 조절이 가능하고, 상기 제2로봇암에 의해 360회전 가능한 것을 특징으로 하는 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템.
  8. 제 1항에 따른 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템의 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법에 있어서,
    교량의 일측면 및 타측면의 4곳에 윈치 장치를 위치시키고, 지지구조를 설치하는 윈치 설치단계;
    교량의 하면까지 와이어를 유도할 수 있는 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 유도부재 설치단계;
    무인체의 로보캠 소켓이 교량 하부에 위치하도록 상기 로보캠 소켓과 상기 와이어를 체결하는 체결단계;
    상기 로보캠 소켓을 교량의 최외측으로 이동시켜 소켓에 로보캠을 설치하는 로보캠 설치단계;
    와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템을 통해 상기 로보캠 소켓의 위치 및 상기 로보캠의 로봇암, 로봇관절을 제어하여 교량 하면 점검용 영상을 취득하는 교량 점검단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 유도부재 설치단계는,
    상기 와이어 유도용 부재를 윈치 장치에 설치하는 대신, 교량에 설치하는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 교량 점검단계는,
    상기 로보캠 소켓의 위치 및 상기 로보캠의 로봇암, 로봇관절이 기 입력한 경로에 따라 자동으로 운용되는 것을 포함하거나,
    외부 단말기와 연동되어 수동으로 운용되는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법.
KR1020220191089A 2022-12-30 2022-12-30 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법 KR102611929B1 (ko)

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KR1020220191089A KR102611929B1 (ko) 2022-12-30 2022-12-30 와이어 기반의 무인체 위치제어 시스템과 3축 자유도 카메라 시스템을 이용한 교량 하면 점검용 영상 취득 방법

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