KR102608798B1 - 자율 주행 차량, 배송 시스템, 기억 매체 및 프로그램 - Google Patents

자율 주행 차량, 배송 시스템, 기억 매체 및 프로그램 Download PDF

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KR102608798B1
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에코 다니구치
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가부시키가이샤 제트엠피
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Abstract

설정된 경로를 따라 주행하는 자율 주행 차량(100)으로서, 자율 주행 차량(100)의 본체부의 전면에 마련한 좌우 한 쌍의 표시부(103)와, 자율 주행 차량(100)의 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 감시 카메라(104)를 구비하고, 자율 주행 차량(100)의 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 표시부(103)에 표시함으로써, 장애물의 상황에 따라 눈형상 영상을 변화시켜, 점포와 배송처와 주행 도중의 주위의 사람에 대해 친해지기 쉽게 한 자율 주행 차량, 배송 시스템 및 프로그램을 제공한다.

Description

자율 주행 차량, 배송 시스템, 기억 매체 및 프로그램
본 발명은 자율 주행 차량, 이 자율 주행 차량을 이용한 물품의 배송 시스템 및 배송 시스템용 프로그램에 관한 것이다.
설정된 경로를 주행하는 자율 주행 차량을 이용한 물품 배송 시스템으로서, 예를 들어 특허문헌 1의 무인 배송 시스템이 알려져 있다.
특허문헌 1의 배송 시스템은, 사용자 단말(2)로부터 지정된 사용자 지정 짐(3)을 자율 이동기(8)에 의해 배송하는 시스템이다.
특허문헌 1: 일본공개특허 2018-58656호 공보
자율 주행하는 차량을 이용하여 행하는 종래의 배송 시스템은, 상품 그 밖의 물품의 배송을 자율 주행 차량에 의해 행할 수 있으므로, 인건비의 삭감이나 작업성의 효율화 등의 장점이 커서 유용한 기술이다. 그러나, 배송 업무를 인력에 의하지 않고 기계에 의해 행하므로, 이용자에게 무기질한 인상을 갖게 하기 쉬운 것, 또한 배송 도중에서의 보행자나 자전거, 자동차 등의 이동 차량과의 간섭이나 방해 등이 발생하는 경우가 있어 이용의 방해가 되었다.
본 발명은 전술한 과제를 감안하여, 친해지기 쉽고 또한 보행자를 포함한 이동체나 장애물과의 간섭에 대해 길 어긋남이나 마찰 등이 발생하기 어려운 자율 주행 차량과, 자율 주행 차량에 의해 상품 그 밖의 물품(배송품, 이하 총칭하여 「물건」이라고 함)을 점포 등으로부터 배송처로 배송하는 배송 시스템, 및 배송 시스템용 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.
전술한 과제를 해결하는 것을 목적으로 하여 이루어진 본 발명에 관한 자율 주행 차량은, 설정된 경로를 따라 주행하는 자율 주행 차량으로서, 이 자율 주행 차량의 전방측에 마련한 좌우 한 쌍의 표시부와, 상기 자율 주행 차량의 진행 방향에 있어서 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 감시 카메라를 구비하고, 상기 표시부는, 자율 주행 차량의 상태 및/또는 상기 감시 카메라가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 표시하는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명에 관한 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량이 직진하는 경우에, 시선을 전방으로 향하는 제1 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하고, 상기 자율 주행 차량이 우회전하는 경우에, 시선을 오른쪽 방향으로 향하는 제2 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하며, 상기 자율 주행 차량이 좌회전하는 경우에, 시선을 왼쪽 방향으로 향하는 제3 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하고, 상기 자율 주행 차량이 사람 또는 장애물을 검지하여 주행을 정지한 경우에, 주행 정지 중임을 나타내는 제4 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하며, 상기 자율 주행 차량이 사람을 검지한 경우에, 인사를 나타내는 제5 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하고, 상기 자율 주행 차량이 상기 사람을 검지하여 주행을 정지한 경우로서 상기 자율 주행 차량에 대해 상기 사람이 길을 양보하는 동작을 한 경우에, 사의(謝意)를 나타내는 제6 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하도록 해도 된다. 상기 제1 내지 제6 눈형상 영상은, 각각 시간과 함께 그 형상이 변화하도록 해도 된다.
본 발명에 관한 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량의 주행 상태 및/또는 상기 감시 카메라부가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 음성을 출력하는 스피커를 더 구비하도록 해도 된다. 상기 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량의 본체부의 후면, 좌우 양측면의 적어도 일면에 표시부를 더 구비해도 된다.
상기 어느 하나에 기재된 자율 주행 차량을 제어하는 프로그램으로서, 거리 정보를 취득할 수 있는 감시 센서가, 사람을 검지하는 단계 S1과, 상기 감시 센서로부터 상기 사람의 좌표와 눈의 높이에 관한 위치 정보를 검출하는 단계 S2와, 상기 단계 S2에서 취득한 사람에 관한 상기 위치 정보의 좌표에 대해, 상기 표시부의 시선이 사람을 추종하도록, 디스플레이를 제어하는 단계 S3과, 상기 사람이 스쳐 지나갔는지 여부를, 상기 감시 센서 또는 거리 센서에 의해 검출하는 단계 S4와, 상기 단계 S4에서, 사람이 스쳐 지나간 경우에는 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하는 것을 정지하도록 상기 디스플레이를 제어하고, 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여 시선을 바꾸는 제어를 종료하는 단계 S5와, 상기 단계 S4에서, 상기 사람이 아직 스쳐 지나가지 않은 경우에는 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하도록 단계 2로 되돌아가는 단계 S6을 포함하도록 해도 된다.
상기 감시 센서를, 단안(單眼) 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여 상기 위치 정보를 취득하는 모듈, 2차원 라이다(LiDAR) 및 3차원 라이다 중 어느 하나로 구성해도 된다.
전술한 과제를 해결하는 것을 목적으로 하여 이루어진 본 발명에 관한 배송 시스템은, 이용자 단말과, 이 이용자 단말에 의해 물건의 배송을 수주하는 점포 서버와, 설정된 경로를 따라 주행하여 상기 물건을 배송하는 자율 주행 차량과, 이 자율 주행 차량의 상태를 감시하는 감시 서버가 네트워크에 접속되어 있는 배송 시스템으로서, 상기 이용자 단말은, 상기 점포 서버에 물건의 배송을 발주하는 상품 발주부와, 상기 자율 주행 차량에, 이용자 단말을 인증하는 인증 코드를 제시하는 인증 제시부를 구비하고, 상기 점포 서버는, 상기 이용자 단말로부터 물건의 주문을 수주하는 물건 수주부를 구비하며, 상기 자율 주행 차량은, 상기 물건을 배송하는 상기 경로를 설정하는 배송 경로 설정부와, 상기 물건을 수용하는 수용부를 구비한 본체부와, 상기 자율 주행 차량의 전방측에 마련한 좌우 한 쌍의 표시부와, 상기 자율 주행 차량의 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 감시 카메라를 구비하고, 상기 자율 주행 차량의 상태 및/또는 상기 감시 카메라가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 표시부에 표시하는 것을 특징으로 한다.
상기 감시 서버는, 상기 자율 주행 차량을 등록하는 감시 대상 등록부와, 이 등록된 상기 자율 주행 차량의 상태를 정기적으로 모니터링하는 감시 실행부를 구비해도 된다. 자율 주행 차량은, 바람직하게는, 상기 감시 서버에 상기 자율 주행 차량의 상태를 송신하고, 상기 감시 서버로부터의 제어 신호를 수신하는 상태 송수신부를 구비하며, 상기 상태 송수신부는, 필요에 따라, 자율 주행 차량의 상태에 관한 센서 정보 및 감시 카메라에 의한 화상 정보를 상기 감시 서버에 송신하고, 상기 감시 서버의 감시 실행부로부터의 요구를 받아, 자율 주행 차량의 상태를 상기 감시 서버에 송신한다.
본 발명에 의하면, 자율 주행 차량의 상태 및/또는 감시 카메라가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 자율 주행 차량의 표시부에 표시한다. 자율 주행 차량이 이동하는 이동 방향이나, 주위의 사람, 장애물의 상황에 따라 눈형상 영상을 변화시킴으로써, 친해지기 쉬운 자율 주행 차량, 배송 시스템 및 프로그램을 제공할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량의 외관을 나타낸 도면으로, (a)는 정면 사시도, (b)는 배면 사시도이다.
도 2는, 실시형태 1에서의, 자율 주행 차량의 제어 회로의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은, 실시형태 1에서의, 자율 주행 차량의 배송 경로를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 4는, 실시형태 1에서의, 표시부에 표시하는 소정의 눈형상 영상을 나타내는 도면이다.
도 5는, 실시형태 1에서의, 표시부에 표시하는 눈형상 영상의 시간적인 변화예를 나타내는 도면이다.
도 6은, 실시형태 1에서의, 음성 출력의 내용을 나타내는 도면이다.
도 7은, 실시형태 1에서의, 후방 라이트의 표시 패턴을 나타내는 도면이다.
도 8은, 실시형태 1에 있어서, 사람과 스쳐 지나갈 때에 자율 주행 차량의 눈형상 영상의 시선을 바꾸는 경우의 제어부의 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 9는, 본 발명의 실시형태 2에 관한 배송 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 10은, 실시형태 2에서의, 배송의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 관한 자율 주행 차량과, 이 자율 주행 차량에 의한 배송 시스템에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
[실시형태 1]
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량(100)의 외관을 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량(100)은, 외관상 대략 정육면체 형상으로 형성된 본체부(101)와, 이 본체부(101)에 현가(懸架)된 차륜(102)으로 구성되어 있다.
본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)의 본체부(101)에는, 표시부(103)와, 감시 카메라(104)와, 스피커(105)와, 짐의 수용부(106)와, 라이트(107)와, 방향 지시기(117)가 구비된다. 도시된 경우, 자율 주행 차량(100)의 전방에 프론트 라이트(107a, 107b)가 배치되고, 그 후방에는 백라이트(107c, 107d)가 배치되어 있다. 라이트(107)는, 액정이나 발광 다이오드에 의한 표시 장치를 이용할 수 있다. 백라이트(107c, 107d)로서는, 고휘도 발광 다이오드를 고밀도로 나열한 풀 컬러의 발광 다이오드 디스플레이를 적합하게 이용할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 방향 지시기(117)는, 자율 주행 차량(100)의 주위의 사람이 전면, 측면, 배면으로부터 도는 방향을 알 수 있는 위치로서, 자율 주행 차량(100)의 전방측의 좌우 측부의 상부에 귀형상으로 배치되어 있다. 방향 지시기(117)는, 발광 다이오드(LED)에 의한 램프 등으로 이루어진다.
표시부(103)는, 자율 주행 차량(100)의 전방측의 눈에 띄는 위치에 설치되어 있으면 반드시 본체부(101)에 직접 설치되는 것을 필요로 하지 않지만, 본 실시형태에서는 본체부(101)의 정면측에 설치되어, 후술하는 눈형상 영상을 표시한다. 본 실시형태에서의 표시부(103)는, 디스플레이(110)와, 본체부(101) 정면측에 설치된 좌우 한 쌍의 개구부(103a, 103b)에 의해 구성된다. 표시부(103)의 하방에는 스피커(105)가 설치되어 있다. 디스플레이(110)는, 액정이나 발광 다이오드에 의한 표시 장치가 바람직하고, 고휘도 발광 다이오드를 고밀도로 나열한 풀 컬러의 발광 다이오드 디스플레이가 더 바람직하다.
감시 카메라(104)는, 자율 주행 차량(100)의 주위의 화상을 취득하는 카메라이다. 감시 카메라(104)는, 자율 주행 차량(100)의 전방, 측방 및 후방의 도로 상황이나 통행인 등을 촬영하여 감시하는 카메라로서, 본체부(101)의 정면측에 좌우 한 쌍 설치된 전방 감시 카메라(104a, 104b)와, 본체부(101)의 측면측에 좌우 한 쌍 설치된 측방 감시 카메라(104c, 104d)로 구성된다. 감시 카메라(104)는, 단안 카메라, 광역 카메라, 스테레오 카메라 등을 사용할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 추가로 후방에도 좌우 한 쌍의 후방 감시 카메라(104e, 104f)를 구비해도 된다. 전방 감시 카메라(104a, 104b) 및 후방 감시 카메라(104e, 104f)를 단안 카메라로 함으로써, 자율 주행 차량(100)의 주위 360°에 있는 보행자, 자전거, 오토바이, 차에 탄 사람 등의 화상을 취득하여 주위의 감시가 가능하다.
본체부(101)의 배면측에는 수용부(106)가 설치되어 있고, 짐을 적재할 수 있다. 짐은, 편의점이나 슈퍼마켓 등의 점포에서의 야채나 의료품, 의약품 등 구입 물품, 혹은 도시락이나 음료 등의 배송품 외에, 클리닝이나 수리품 등의 반납 물품이나, 호텔 그 밖의 시설에 비치하는 물품 등, 배송해야 할 모든 물품을 포함하는 것으로 하고, 본 명세서에서 이용하는 「상품」 「짐」 「배송품」 「물건」의 용어는 상기 모든 또는 어느 하나의 물품을 의미한다.
도 2는, 본 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량(100)의 제어 회로의 구성을 나타내는 도면이다. 자율 주행 차량(100)은, 도 2에 도시된 바와 같이, CPU(108)에, 스피커(105)와, 배터리(109)와, 디스플레이(110)와, 기억부(125)와, 구동부(122)가 되는 모터(111) 등과, 센서부(120)가 접속되어 있다. 센서부(120)는, 감시 카메라(104)와, 자율 주행 차량(100)의 주행 상태를 제어하기 위한 센서인 IMU(112)와, 감시 센서(113)와, 거리 센서(114) 및 위치 센서(115)와, 주위의 보행자, 자전거, 오토바이 등과의 접촉을 검지하는 범퍼 센서(116)와, 상태 송수신부(133)로 구성된다.
CPU(108) 및 기억부(125)는, 자율 주행 차량(100)에 탑재된 장치 각 부를 제어한다. CPU(108)는 마이크로프로세서나 마이크로컨트롤러 등에 의해 구성할 수 있다. 기억부(125)는, DRAM, 하드 디스크 드라이브(HDD)나 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리 등에 의해 구성되어 있다. CPU(108)와 장치 각 부의 접속은 주지의 방법을 이용해도 되고, 예를 들어 CAN(Controller Area Network)을 사용해도 된다. 나아가, 자율 주행 차량(100)을 기능시키는 프로그램은, 이 프로그램을 실행하는 CPU(108)와 기억부(125) 등으로 이루어지는 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체에 기록되어 저장되어 있다. 기억 매체로서는, CD-ROM, DVD-ROM이나 USB 메모리 등을 이용할 수 있다. 상기 프로그램은, 네트워크(600)를 통해 컴퓨터의 기억부(125)에 다운로드되어도 된다.
배터리(109)는, 자율 주행 차량(100)의 동력원이다. 배터리(109)는 CPU(108)와 접속되고, 배터리(109)의 잔량 그 밖의 정보가 CPU(108)로부터 감시된다.
디스플레이(110)는 표시부(103)를 구성하는 장치이다. 본 실시형태 1에서는, 자율 주행 차량(100)의 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여 소정의 눈형상 영상을 표시부(103)에 표시한다. 여기서, 자율 주행 차량(100)의 상태란, 주행로에서의 직진, 좌회전, 우회전, 정지 등의 각 주행 동작 상태와, 자율 주행 차량(100)에 관한 감시 카메라에 의한 화상 정보 및 센서 정보를 나타낸다. 센서 정보란, IMU(112), 감시 센서(113), 거리 센서(114), 위치 센서(115)와 범퍼 센서(116) 등으로부터의 정보이다. 자율 주행 차량(100)의 상태에 관한 감시 카메라에 의한 화상 정보 및 센서 정보는, 필요에 따라 상태 송수신부(133)에 의해 후술하는 감시 서버(500)에 송신된다.
상기 눈형상 영상을 표시하는 장치가 디스플레이(110)이며, 감시 카메라(104)로부터의 검출 신호에 기초한 CPU(108)로부터의 발광 지령에 의해, 디스플레이(110)에 소정의 눈형상 패턴에 따른 영상이 표시된다. 디스플레이(110)에 영상이 표시될 때에는, 후술하는 스피커(105)로부터 영상의 표시에 연동한 소정의 음성이 출력되어도 된다. 나아가, 자율 주행 차량(100)의 주행 상태나 정지 상태에 따라, 라이트(107)와 방향 지시기(117)가 표시된다. 라이트(107) 및 방향 지시기(117)는, CPU(108)로부터의 발광 지령에 의해, 도시하지 않은 발광용 드라이버에 의해 표시된다.
모터(111)는, 전술한 차륜(102)을 구동한다. 구동부(122)는, 모터(111)와 모터(111)를 구동 제어하는 드라이버(118)로 구성되어 있다. 구체적으로는, CPU(108)로부터의 제어 신호에 의해 드라이버(L118a), 드라이버(R118b)가 모터(L111a), 모터(R111b)를 각각 제어하여, 좌측 후륜(120c), 우측 후륜(120d)을 구동한다.
스피커(105)는, 전술하는 바와 같이 자율 주행 차량(100)의 본체부(101) 전면에 설치되어, 소정의 음성을 출력하는 장치이다. 음성의 데이터는, 성우의 목소리를 녹음한 데이터나 음성 합성에 의해 작성한 데이터 어느 것이어도 된다.
IMU(112)는 관성 계측 유닛(Inertial Measurement Unit)이다. 본 실시형태 1에서의 IMU(112)는, 자율 주행 차량(100)의 롤축, 피치축, 요축의 각 축방향의 운동에 대해, 각속도 및 각가속도를 계측하는 관성 계측 장치이다.
감시 센서(113)는, 자율 주행 차량(100)의 주위, 특히 전방의 보행자, 자전거, 오토바이 및 차에 탄 사람이나 장애물을 검출하고, 사람이나 장애물과의 거리의 측정, 즉 측거(測距), 사람이나 장애물에 관한, 2차원 및 3차원의 화상 인식, 형상과 색의 인식, 자율 주행 차량(100)의 주행 경로의 추종을 위해 이용하는 센서이다. 감시 센서(113)는, 사람이나 장애물을 검출하였을 때에 그 위치 좌표나 사람의 눈의 높이 등에 관한 위치 정보를 취득한다. 디스플레이(110)는, 이 위치 정보에 기초하여 제어되어도 된다. 감시 센서(113)로서는, 단안 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여 위치 정보를 취득하는 모듈, 라이다 등을 이용하여 구성할 수 있다. 모듈은, 단안 카메라나 스테레오 카메라로부터 취득한 화상 데이터를 처리하여 위치 정보로 하는 CPU 또는 GPU(화상 처리 프로세서) 및 기억 장치 등으로 구성할 수 있다. 단안 카메라를 이용한 모듈은, 사람이나 장애물의 형상, 색, 패턴을 인식할 수 있고, 대략적인 거리도 계측할 수 있다. 스테레오 카메라를 이용한 모듈은, 측거, 사람이나 차, 장애물 등 3차원 인식, 형상과 색을 식별하는 데에 사용된다.
라이다는, 레이저 레이더라고도 불리고 있는 센서로서, 레이저 화상 검출과 측거(Laser Imaging Detection and Ranging)를 행하며, LIDAR이라고도 표기된다. 라이다는, 2차원 라이다나 3차원 라이다를 이용해도 된다. 3차원 라이다는, 자율 주행 차량(100)의 전방의 레이저 화상 검출과, 검출한 물체와의 측거, 검출한 물체의 형상의 측정 등이 가능하다. 라이다를 구비하고 있는 경우에는, 자율 주행 차량(100)의 전방의 물체와 그 거리를 검출하여, 전방의 레이저 화상과 검출한 물체의 거리의 데이터를 검출 신호로서 후술하는 CPU(108)에 송출한다.
나아가, 감시 센서(113)를 자율 주행 차량(100)의 전방 상부에 배치해도 된다. 감시 센서(113)는, 자율 주행 차량(100)의 전방의 보행자, 자전거, 오토바이, 차에 탄 사람 등의 화상 검출과 측거를 먼 곳까지 검지할 수 있다.
거리 센서(114)는, 자율 주행 차량(100)과 장애물 등의 거리를 계측하는 센서로서, 자율 주행 차량(100)의 전방을 향하여 배치되고, 주행로의 전방에 있는 장애물에 대해 초음파나 적외선을 출사하여 그 반사파를 검출하여, 상기 장애물까지의 거리를 측정한다.
위치 센서(115)는, 자율 주행 차량(100)의 현재 위치를 보충한다. 본 실시형태 1의 위치 센서(115)는 GNSS 수신 유닛을 이용하고 있다. 위치 센서(115)와 IMU(112)는 별개의 장치를 각각 이용할지, 혹은 GNSS 수신 기능, 자이로 센서 기능, 가속도 센서 기능이 하나의 패키지로 통합된 장치를 이용할지는 임의로 선택할 수 있다.
범퍼 센서(116)는, 주위의 보행자, 자전거, 오토바이 등과의 접촉을 검지한다. 범퍼 센서(116)에 의해 주위의 보행자, 자전거, 오토바이 등과의 접촉을 검지하여, 자율 주행 차량(100)의 자율 주행을 정지 또는 비상 정지할 수 있다.
상태 송수신부(133)는, 공중 통신이 가능한 예를 들어 제3 세대(3G라고 부름)나 제4 세대(4G라고 부름), 무선 LAN 등의 통신 모듈로 구성되어 있다.
이러한 구성의 자율 주행 차량(100)의 제어 회로에 있어서, IMU(112)와, 감시 센서(113), 거리 센서(114), 위치 센서(115)와, 감시 카메라(104) 등으로 이루어지는 센서로부터의 검출 신호와, 미리 작성된 짐의 배송 경로의 맵 데이터에 기초하여, CPU(108)는 구동부(122)를 제어하여, 배송처의 도로를 자율 주행할 수 있다. 맵 데이터는, 기억부(125)의 HDD나 플래시 메모리 등에 미리 기입되어 있다.
도 3은, 본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)의 주행 경로를 모식적으로 나타내는 도면이다. 주행 경로는, 학교, 회사, 대규모 집합주택의 홈 내나 부지 내로서 설명한다. 자율 주행 차량(100)은, 점포(191)로부터 배송처(192)까지 제1 주행 경로(193)를 따라 자율 주행하고, 배송처(192)에서 수용부(106)로부터 짐이 취출된 후, 자율 주행 차량(100)이, 배송처(192)로부터 점포(191)까지 제2 주행 경로(194)를 따라 자율 주행하여 되돌아오게 되어 있다. 제1 주행 경로(193) 및 제2 주행 경로(194)에 있어서, A는 신호의 설치 개소, B는 좌회전 개소, C는 우회전 개소를 나타내고 있다. 제1 배송 경로(193) 및 제2 배송 경로(194), 신호의 설치 개소, 좌회전 개소, 우회전 개소 등에 관한 정보는, 맵 데이터로서 기억부(125)에 기입되어 있다.
본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)은, 배터리(109)를 동력원으로 하여, 모터(111a, 111b)에 의해 주행하는 전동 차량이다. 모터(111a, 111b)는, 각각 차륜(102)의 좌측 후륜(102c) 및 우측 후륜(102d)을 구동하지만, 어느 차륜을 구동륜으로 할지는 임의로 선택해도 된다.
본 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량(100)은, 이 자율 주행 차량(100)의 주행 상태와, 감시 카메라(104) 및/또는 감시 센서(113)가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 표시부(103)에 표시한다. 도 4는, 표시부(103)에 표시하는 눈형상 영상을 나타내고, 도 5는 표시부(103)에 표시하는 눈형상 영상의 시간적인 변화예를 나타낸다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시형태 1에서는, 자율 주행 차량(100)은 소정의 눈형상 영상으로서 제1 눈형상 영상(201) 내지 제12 눈형상 영상(212)을 표시부(103)에 표시한다.
본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)은 본체부(110)의 전면에 스피커(105)를 구비한다. 자율 주행 차량(100)의 주행 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 음성을 스피커(105)에 출력한다. 음성 출력에 따라 백라이트(107c, 107d)를 소정의 패턴으로 표시해도 된다. 도 6은 본 실시형태 1에서의 음성 출력의 내용을 나타내고, 도 7은 본 실시형태 1에서의 백라이트(107c, 107d)의 표시 패턴을 나타낸다. 이하에, 자율 주행 차량(100)이 도 3에 도시된 주행 경로를 주행하는 경우의 눈형상 영상, 음성 출력, 백라이트(107c, 107d)의 표시 패턴에 대해 설명한다.
(점포)
자율 주행 차량(100)이 점포(191)를 출발할 때에는, 자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 도 6의 No.1에 나타내는 「지금부터 배달하러 갑니다.」라는 음성을 출력하고, 주행을 시작한다. 점포는, 백화점, 슈퍼마켓, 편의점 등의 판매점에 한정하지 않고, 상품의 배송소·창고·지정 보관소 등의 상품 집적소를 포함한다. 주행 시작시는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 눈형상 영상(201)은 자율 주행 차량(100)의 진행 방향, 즉 전방으로 시선을 향하는 눈형상 영상이다. 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 눈형상 영상(201)의 도 5의 (a)의 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라, 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 검은자위의 크기가 커지고, 다음에 처음 크기로 되돌아가는 것과 같은 변화를 한다. 이 제1 눈형상 영상(201)은, 자율 주행 차량(100)의 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여 자율 주행 차량(100)의 제어 회로에 의해 전방을 향하여 직진한다는 상황이 판단되고, 제1 눈형상 영상(201)을 표시하도록 제어 회로에 의해 디스플레이(110)가 제어된다. 도 5의 (a)의 제1 눈형상 영상(201)의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 그 때 자율 주행 차량(100)은 제1 주행 경로(193)를 직진하고 있으므로, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 자율 주행 차량(100)의 제조 회사의 로고 마크를 나타내는 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
제1 백라이트 패턴(231)은, 화살표(→) 방향이 표시의 시간 변화를 나타내며, 로고 마크가 수평, 좌측으로 기울어진 상태, 우측으로 기울어진 상태로 변화하고 있다. 제1 백라이트 패턴(231)의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다.
(좌회전 및 우회전)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 좌회전 개소(B)(도 3 참조)에서는, 제2 눈형상 영상(202)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 구체적으로는, 제2 눈형상 영상(202)은, 자율 주행 차량(100)의 왼쪽 방향으로 시선을 향하는 눈형상을 나타내는 영상이다. 본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)이 좌회전하는 경우에는, 표시부(103)에 제2 눈형상 영상(202)이 표시된다. 좌회전시에, 제2 눈형상 영상(202)의 표시를 시작하는 타이밍은 임의로 선택해도 된다. 예를 들어, 자율 주행 차량(100)이 실제로 좌회전을 시작하는 지점에 도달하는 소정 시간 전, 혹은 그 지점의 소정 거리 전부터 제2 눈형상 영상(202)을 표시하도록 해도 된다. 좌회전할 때, 「좌측으로 돕니다.」(도 6의 No.11 참조)의 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 좌회전을 나타내는 제2 백라이트 패턴(232)을 표시한다. 제2 백라이트 패턴(232)은, 화살표(→) 방향이 표시의 시간 변화를 나타내며, 예를 들어 오렌지색 원의 크기가 커지거나 작아지거나 한다. 제2 백라이트 패턴(232)의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다.
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 우회전 개소(C)(도 3 참조)에서는, 제3 눈형상 영상(203)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제3 눈형상 영상(203)은, 자율 주행 차량(100)의 오른쪽 방향으로 시선을 향하는 눈형상을 나타내는 영상이다. 본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)이 우회전하는 경우는, 표시부(103)에 제3 눈형상 영상(203)이 표시된다. 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 제3 눈형상 영상(203)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 우측을 향하고, 자율 주행 차량(100)의 전방의 보행자로부터는 자율 주행 차량(100)이 우회전하고 있는 것을 알 수 있다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 좌회전시와 같이, 우회전시에 눈형상 영상(203)의 표시를 시작하는 타이밍은 임의로 선택해도 되고, 예를 들어, 자율 주행 차량(100)이 실제로 우회전을 시작하는 지점에 도달하는 소정 시간 전, 혹은 그 지점의 소정 거리 전부터 제3 눈형상 영상(203)을 표시할 수 있다. 우회전할 때는, 「우측으로 돕니다.」(도 6의 No.10 참조)의 음성을 출력하고, 도 7의 (c)에 도시된 바와 같이 백라이트(107c, 107d)는, 우회전을 나타내는 제3 백라이트 패턴(233)을 표시한다. 제3 백라이트 패턴(233)은, 화살표(→) 방향이 표시의 시간 변화를 나타내며, 예를 들어 오렌지색 원의 크기가 커지거나 작아지거나 한다. 제3 백라이트 패턴(233)의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다.
(주행 정지)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 사람 또는 장애물을 검지함으로써 주행을 정지한 경우에 제4 눈형상 영상(204)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제4 눈형상 영상(204)은, 자율 주행 차량(100)이 사람 또는 장애물을 검지함으로써 주행을 정지하였을 때에 표시하는 눈형상 영상(망설이는 동작)이다. 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이, 제4 눈형상 영상(204)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 하측으로 이동하고, 자율 주행 차량(100)의 전방의 보행자로부터는 자율 주행 차량(100)이 주행을 정지하고 있는 것을 알 수 있다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 본 실시형태 1에 있어서, 자율 주행 차량(100)은 감시 카메라(104)에 의해 자율 주행 차량(100)의 전방 및 측방을 촬영하고 있다. 촬영한 영상은 CPU(108)에 의해 해석되고, 그 해석의 결과 사람 또는 장애물을 진행 방향으로 검지한 경우는 자율 주행 차량(100)의 주행을 정지시킨다. 주행을 정지한 경우에, 표시부(103)에 표시되는 눈형상 영상이 제4 눈형상 영상(204)이다. 사람 또는 장애물을 검지하여 주행 정지한 경우에는, 「불편을 드려 죄송하지만 주의를 부탁드립니다.」(도 6의 No.12 참조)나 「죄송하지만 길을 양보해 주세요.」(도 6의 No.8 참조)라는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
(인사)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 사람을 검지한 경우에, 제5 눈형상 영상(205)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제5 눈형상 영상(205)은, 자율 주행 차량(100)이 사람을 검지한 경우에, 인사를 나타내는 눈형상을 나타내는 영상이다. 도 5의 (d)에 도시된 바와 같이, 제5 눈형상 영상(205)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 크기가 반원 형상이 된다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 전술한 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은 감시 카메라(104)에 의해 자율 주행 차량(100)의 전방 및 측방을 감시하여 사람 또는 장애물을 검지하지만, 자율 주행 차량(100)의 진행 방향 이외에 사람을 검지한 경우는 주행을 정지하지 않고, 제5 눈형상 영상(205)을 표시 장치(103)에 표시한다. 사람을 검지한 경우는, 「○○○(배송원)의 캐리로델리(상표)입니다.」(도 6의 No.5 참조)나, 「택배 로봇이 주행하고 있습니다.」(도 6의 No.7 참조)라는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
(사람과 스쳐 지나가는 경우의 눈형상 영상)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 사람과 스쳐 지나가는 경우에 눈형상 영상으로서 눈을 통행인 쪽으로 향하여, 시선을 바꾸면서 웃는 얼굴로 인사하도록 해도 된다. 도 8은, 본 실시형태 1에 있어서, 사람과 스쳐 지나갈 때에 자율 주행 차량(100)의 눈형상 영상의 시선을 바꾸는 경우의 제어부의 처리를 나타내는 흐름도이다.
처음에, 측거를 취득할 수 있는 감시 센서(113)가, 사람을 검지한다(단계 S1). 여기서, 사람이란, 자율 주행 차량(100)의 주위, 특히 전방의 보행자, 자전거, 오토바이 및 차에 탄 사람을 가리킨다.
다음에, 감시 센서(113)로부터 사람의 좌표와 눈의 높이에 관한 위치 정보를 검출한다(단계 S2). 감시 센서(113)에 스테레오 카메라나 3차원 라이다를 이용한 경우는, 사람과의 거리와 방향을 포함하는 위치 정보를 정확하게 취득할 수 있다. 감시 센서(113)에 단안 카메라를 이용한 경우에는 정확한 거리는 취득할 수 없지만, 대략적인 위치 정보를 검출할 수 있다.
단계 S2에서 취득한 사람에 관한 위치 정보의 좌표에 대해, 표시부(103)의 시선이 사람을 추종하도록, 디스플레이(110)를 제어한다(단계 S3). 단계 S3에서는, 감시 센서(113)에서 취득한 사람의 눈의 높이에 관한 위치 정보를 이용하여, 사람과 스쳐 지나갈 때에 사람의 눈의 높이와 그 위치에 대해 눈형상 영상이 변화하도록 디스플레이(110)를 제어한다.
사람이 스쳐 지나갔는지 여부를, 감시 센서(113)나 거리 센서(114)에 의해 검출한다(단계 S4). 예를 들어, 감시 센서(113)에서 취득한 사람과의 거리와 방향을 포함하는 위치 정보에 의해 검출한다. 단계 S4에서, 사람이 스쳐 지나간 경우에는, 표시부(103)의 시선이 사람을 추종하는 것을 정지하도록 디스플레이(110)를 제어하고, 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여, 시선을 바꾸는 제어를 종료한다(단계 S5). 단계 S4에서, 사람이 아직 스쳐 지나가지 않은 경우에는, 표시부(103)의 시선이 사람을 추종하도록 단계 2로 되돌아간다(단계 S6). 상기 제어부의 처리에 의하면, 사람과 스쳐 지나갈 때에 눈을 통행인 쪽으로 향하여 시선을 바꾸면서, 웃는 얼굴로 인사를 하도록 할 수 있으므로, 친해지기 쉽고, 또한 사람과 스쳐 지나갈 때에 발생하는 길 어긋남이나 마찰 등이 발생하기 어려운 자율 주행 차량(100)을 제공할 수 있다.
(사람이 길을 양보한 경우)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 사람이 길을 양보하였음을 검지한 경우, 제6 눈형상 영상(206)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제6 눈형상 영상(206)은, 자율 주행 차량(100)이 사람을 검지하여 주행을 정지한 경우로서, 그 검지한 사람이 자율 주행 차량(100)에 길을 양보하는 동작을 한 경우에 사의를 나타내기 위해 표시 장치(103)에 표시하는 눈형상 영상이다. 도 5의 (e)에 도시된 바와 같이, 제6 눈형상 영상(206)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 좌측의 눈이 반원형으로 변화함과 아울러 우측의 눈이 예를 들어 검은자위와는 다른 색의 별 형태로 변화한다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 전술한 바와 같이, 자율 주행 차량(100)은 감시 카메라(104)에 의해 전방 및 측방을 촬영하고, 진행 방향으로 사람 또는 장애물을 검지하면 주행을 정지한다. 진행 방향으로 검지한 대상이 사람이며, 또한 그 사람이 자율 주행 차량(100)에 길을 양보하는 동작을 하였음을 검지하면, 자율 주행 차량(100)은 주행을 재개함과 아울러, 제6 눈형상 영상(206)을 표시부(103)에 표시한다. 사람이 길을 양보하였음을 검지한 경우에는, 「감사합니다.」(도 6의 No.9 참조)라는 사의를 나타내는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (a)에 도시된 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
(배송처에 도착하였을 때)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 배송처(192)에 도착한 경우에, 제7 눈형상 영상(207)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제7 눈형상 영상(207)은, 자율 주행 차량(100)의 수용부(106)에 적재물을 싣거나, 혹은 내릴 때에 표시부(103)에 표시되는 눈형상 영상이다.
자율 주행 차량(100)이 배송처(192)에 도착한 경우에는, 「오래 기다리셨습니다.」(도 6의 No.13 참조)나 「주문하신 물건을 드리러 왔습니다.」(도 6의 No.14 참조)라는 음성을 출력한다. 다음에, 배송처(192)에서 기다리고 있는 주문자를 확인하는 경우에는, 주문자를 QR 코드(등록상표)에 의한 인증을 얻기 위해, 「옆의 카메라에 스마트폰을 올려 주세요.」(도 6의 No.15 참조)라는 음성을 출력한다. 나아가, 제어 회로가, QR 코드(등록상표)에 의한 인증을 했으면, 수용부(106)에 수용되어 있는 주문한 상품을 꺼내기 위해 「로커를 열고 상품을 꺼내 주세요.」(도 6의 No.16 참조)라는 음성을 출력한다. 여기서, 로커는, 도 1의 수용부(106)이며, 이하 단지 로커로서 설명한다.
다음에, 측방 감시 카메라(104c, 104d)에 의해 주문자가 상품을 꺼냈음을 확인한 경우, 「상품을 꺼냈으면 로커를 닫아 주세요.」(도 6의 No.17 참조)라는 음성을 출력한다. 로커가 닫히지 않은 경우, 「죄송하지만 로커를 닫아 주세요.」(도 6의 No.18 참조)라는 음성을 출력해도 된다. 로커의 개폐는 수취인에 의하지 않고, 자율 주행 차량(100) 자체의 제어에 의해 자동으로 행해도 된다. 측방 감시 카메라(104c, 104d)에 의해 주문자가 로커를 닫았음을 확인한 경우에는, 「이용해 주셔서 감사합니다. 다음 주문을 기다리겠습니다.」(도 6의 No.19 참조)라는 음성을 출력하여 배송이 완료된다. 이 배송시에는, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (a)에 도시된 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
(신호 정지)
자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 자율 주행 차량(100)이 신호로 주행을 정지하는 경우, 제8 눈형상 영상(208)을 표시하도록 디스플레이(110)를 제어한다. 제8 눈형상 영상(208)은, 자율 주행 차량(100)이 신호 앞에서 정차한 경우에, 표시 장치(103)에 표시하는 눈형상 영상이다. 도 5의 (f)에 도시된 바와 같이, 제8 눈형상 영상(208)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 눈이 가늘어지고, 하측으로 이동하여 보행자로부터는 자율 주행 차량(100)이 신호로 정지하고 있는 것을 알 수 있다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다.
신호 정지할 때는, 「적신호에서 기다리고 있습니다.」(도 6의 No.6 참조)나 「정지 중입니다. 불편을 드려 죄송합니다.」(도 6의 No.28 참조)의 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 도 7의 (d)에 도시된 바와 같이, 정지를 나타내는 제4 백라이트 패턴(234)을 표시한다. 제4 백라이트 패턴(234)은, 화살표(→) 방향이 표시의 시간 변화를 나타내며, 예를 들어 좌우의 빨간 원이 커지거나 작아지거나 변화한다. 제4 백라이트 패턴(234)의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다.
제9 눈형상 영상(209) 내지 제12 눈형상(212)은, 자율 주행 차량(100)의 동작을 나타내는 눈형상 영상이다.
제9 눈형상 영상(209)은, 자율 주행 차량(100)의 동작으로서, 약간 행복한 상태를 나타내는 눈형상을 나타내는 영상이며, 예를 들어, 자율 주행 차량(100)이 점포(191)로부터 배송처(192)로 출발할 때의 표정을 나타내는 영상이다. 배송처(192)로 출발할 때, 점포(191)의 스태프에게의 인사로서 「안녕하세요.」(도 6의 No.2 참조), 「안녕하세요.」(도 6의 No.3 참조), 「안녕하세요.」(도 6의 No.3 참조)라는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
제10 눈형상 영상(210)은, 자율 주행 차량(100)의 동작으로서 행복한 상태를 나타내는 눈형상의 영상이며, 예를 들어, 자율 주행 차량(100)이 배송처(192)에 짐을 배송하고, 수용부(106)로부터 짐이 꺼내졌을 때의 표정을 나타내는 영상이다. 배송처(192)로 출발할 때, 점포(191)의 스태프에게의 인사로서 「안녕하세요.」(도 6의 No.2 참조), 「안녕하세요.」(도 6의 No.3 참조), 「안녕하세요.」(도 6의 No.3 참조)의 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
제11 눈형상 영상(211)은, 자율 주행 차량(100)의 동작으로서 감사를 나타내는 눈형상을 나타내는 영상이며, 제10 눈형상 영상(210)과 같이, 자율 주행 차량(100)이 배송처(192)에 짐을 배송하고, 수용부(106)로부터 짐이 꺼내졌을 때의 표정을 나타내는 영상이다. 도 5의 (g)에 도시된 바와 같이, 제11 눈형상 영상(211)은 위에서 아래로 시간이 경과함에 따라 처음(최상부)의 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 좌측의 눈이 반원형으로부터 더욱 가늘어지고, 다시 반원형으로 변화함과 아울러, 우측의 눈이 예를 들어 검은자위와는 다른 색(예를 들어 핑크)의 하트 형태로 변화한다. 도 5의 (a)와 마찬가지로 눈형상 영상의 시간적인 변화는, 소정의 시간 간격으로 반복되어도 된다. 예를 들어, 측방 감시 카메라(104c, 104d)에 의해 주문자에 의해 로커가 닫혔음을 확인한 경우에는, 「이용해 주셔서 감사합니다. 다음 주문을 기다리겠습니다.」(도 6의 No.19 참조)라는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 제1 백라이트 패턴(231)을 표시해도 된다.
(점포로 되돌아왔을 때)
제12 눈형상 영상(212)은, 자율 주행 차량(100)의 동작으로서 졸린 상태를 나타내는 눈형상을 나타내는 영상이며, 예를 들어 자율 주행 차량(100)이 짐을 배송하고 다시 점포(191)로 되돌아왔을 때의 표정을 나타내는 영상이다. 자율 주행 차량(100)은, 배송이 완료되고, 제2 주행 경로(194)에 의해 다시 점포(191)로 되돌아왔음을 검지한 경우에는, 점포(191)의 스태프에게의 인사로서 「방금 돌아왔습니다.」(도 6의 No.27 참조), 「오늘도 하루 수고하셨습니다.」(도 6의 No.29 참조), 「내일도 잘 부탁드립니다.」(도 6의 No.30 참조)라는 음성을 출력하고, 백라이트(107c, 107d)는, 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
본 실시형태 1에서는, 전술한 바와 같이 제1 눈형상 영상(201) 내지 제12 눈형상 영상(212)을 자율 주행 차량(100)의 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여 표시부(103)에 표시하고 있다. 눈형상 영상은, 시간과 함께 그 형상이 변화하도록 해도 된다. 특히 도 5에서 설명한 바와 같이 눈형상 영상은 시간적으로 변화하고, 즉 동적으로 미묘하게 그 크기의 대소변화나 전후좌우로 움직임으로써, 또한 사람과 스쳐 지나가는 경우에는, 사람의 시선을 추종하도록 눈형상 영상의 시선이 변화(도 8 참조)하므로, 생생한 눈을 표현할 수 있다. 이에 의해, 사람과의 아이콘택트나 상호 의사소통(interaction)이 가능해지며, 자율 주행 차량(100)에 친밀감이 솟는다는 효과를 일으킨다. 눈형상 영상의 구체적인 내용 및 눈형상 영상을 표시하는 조건에 대해서는 임의로 선택 가능하다. 예를 들어, 자율 주행 차량(100)을 기동한 경우나, 자율 주행 차량(100)을 셧다운(shutdown)하는 경우에, 임의의 눈형상 영상을 표시하도록 해도 된다.
상술한 실시형태에서는, 표시부(103)를 자율 주행 차량(100)의 본체부(101)의 전면에 배치하였지만, 나아가 본체부(101)의 후면에 좌우 한 쌍의 표시를 배치해도 된다. 본체부(101)의 후면에 배치하는 표시부도, 전면에 배치하는 표시부(103)와 마찬가지로, 감시 카메라(104)로부터의 검출 신호에 기초한 CPU(108)로부터의 발광 지령에 의해, 디스플레이에 의해 영상이 표시된다. 이에 의해, 자율 주행 차량(100)의 뒤에 있는 사람에게도 자율 주행 차량(100)에 의한 아이콘택트가 가능해진다. 또, 필요 또는 원하는 바에 따라, 본체부(101)의 좌우 측면 어느 하나 또는 양 측면에도 동일한 표시부를 배치해도 된다.
본 실시형태 1에 있어서, 전술한 제1 눈형상 영상(201) 내지 제12 눈형상 영상(212)을 표시부(103)에 표시하는 경우는, 상기한 음성의 내용을, 배송 상황에 따라 적절히 변경하여 스피커(105)에 출력해도 된다. 즉, 본 실시형태 1에서는, 자율 주행 차량(100)의 주행 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여, 소정의 눈형상 영상을 표시부(103)에 표시함과 아울러, 소정의 음성을 스피커(105)에 출력하는 구성은, 주행 중에 만나는 사람이나 장애물에 따라 적절히 수정해도 된다.
(앙케이트)
음성 출력으로서는, 예를 들어 주문자에게 배송의 서비스에 대한 앙케이트여도 된다. 이 경우, 주문자에게 「괜찮으시면 평가를 부탁드립니다.」(도 6의 No.20 참조)라는 음성을 출력하고, 다음에, 서비스의 단계로서 「별 5개.」, 「별 4개.」 「별 3개.」 「별 2개.」 「별 1개.」(도 6의 No.21 내지 26 참조)라는 음성을 출력한다. 주문자의 회답을 마이크로부터 음성 입력으로 인식을 하면, 「별 N개(N은 1 내지 5 중 어느 하나) 감사합니다」(도 6의 No.26 참조)라는 확인을 위한 음성을 출력해도 된다. 이 때, 백라이트(107c, 107d)는, 제1 백라이트 패턴(231)을 표시한다.
주문자의 음성을 검출하는 마이크는, 본체부(101)의 정면측이나 측면측에 배치되어 있고, 상기 센서부(120)에 추가되는 센서이며, 증폭기나 AD 컨버터 등의 인터페이스 회로를 통해 CPU(108)에 접속되어 있다. 여기서, 주문자의 앙케이트에 대한 질문이 미리 음성 출력되어 있으므로, 주문자의 회답은 한정되어 있고, 이 회답의 음성 인식은, 비교적 단계수가 작은 프로그램으로 실행할 수 있다. 또한, 주문자나 통행인의 음성 인식과 그 회답의 음성 합성을, 자율 주행 차량(100)의 제어부에 의해 행해도 된다. 음성 인식 및 회답에는, 이른바 인공지능(AI라고 불림)에 의한 심층 학습에 의한 기계 학습 수법을 이용할 수 있고, CPU(108)나 화상 처리 프로세서(GPU) 및 기억 장치에서 실행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태 1에 관한 자율 주행 차량(100)에 의하면, 자율 주행 차량(100)의 주행 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여, 제1 눈형상 영상(201) 내지 제12 눈형상 영상(212)을 소정의 눈형상 영상으로서 표시부(103)에 표시함과 아울러, 점포(191)의 스태프, 보행자를 포함한 이동체, 주문자에 대해 적절한 음성을 출력할 수 있다. 이에 의해, 배송 로봇으로서 자율 주행 차량(100)이 이동하는 방향이나, 주위의 사람, 주문자, 장애물의 상황에 따라 눈형상 영상이나 음성 출력을 변화시킴으로써, 친해지기 쉽고 또한 보행자를 포함한 이동체나 장애물과의 간섭에 대해 길 어긋남이나 마찰 등이 발생하기 어려운 자율 주행 차량(100)을 제공할 수 있다.
[실시형태 2]
본 실시형태 2에 관한 배송 시스템에 대해 설명한다.
도 9는, 본 실시형태 2에 관한 배송 시스템(200)의 구성을 나타낸 도면이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 배송 시스템(200)은, 자율 주행 차량(100)과, 이용자 단말(300)과, 점포 서버(400)와, 감시 서버(500)가 네트워크(600)에 의해 접속되어 있다.
자율 주행 차량(100)의 기계적인 구성은 실시형태 1과 같지만, 본 실시형태 2에서는, 이용자에게 상품을 배송하는 경로를 설정하는 배송 경로 설정부(131)와, 후술하는 이용자 단말(300)을 이용한 이용자 인증을 행하는 인증부(132)와, 후술하는 감시 서버(500)에 자율 주행 차량(100)의 상태를 송신하고, 감시 서버(500)로부터의 제어 신호를 수신하는 상태 송수신부(133)를 더 구비하고 있다.
배송 경로 설정부(131)는, 자율 주행 차량(100)이 주행하는 경로를 자율 주행 차량(100)에 설정한다. 배송 경로 설정부(131)는, 후술하는 바와 같이, 네트워크(600)를 통해 점포 서버(400)로부터 배송 경로를 설정해도 되고, CD-ROM이나 USB 메모리 그 밖의 기록 매체를 통해 설정해도 된다.
인증부(132)는, 상품을 발주한 이용자를 인증한다. 본 실시형태 2는, 후술하는 바와 같이, 이용자 단말(300)이 인증 제시부(302)를 구비하고 있고, 이용자 단말(300)의 표시 장치에 인증 코드가 표시된다. 인증부(132)는 그 표시된 인증 코드를 감시 카메라(104)에 의해 촬영하고, 그 촬영한 인증 코드에 기초하여 이용자를 인증한다. 인증에 성공한 경우, 자율 주행 차량(100)은 수용부(106)의 개폐문(도시생략)의 잠금을 해제하여, 이용자가 수용부(106)로부터 상품을 꺼낼 수 있도록 한다. 자율 주행 차량(100)의 수용부(106)는, 상품을 수용하는 공간, 및 상품을 적재하고 꺼내기 위한 개폐문을 하나 또는 2개 이상 구비하고 있어도 되고, 또한 하나의 발주마다 하나의 상기 공간 및 개폐문을 연결하도록 해도 된다. 이 경우에는, 자율 주행 차량(100)이 동시에 2개 이상의 상품의 배송을 행할 수 있고, 또한 하나의 이용자가 인증한 경우에, 다른 이용자가 발주한 상품을 꺼낼 수 없으므로, 안전성을 높인 배송 시스템으로 할 수 있다.
상태 송수신부(133)는 필요에 따라, 자율 주행 차량(100)의 상태에 관한 감시 카메라에 의한 화상 정보 및 센서 정보를, 후술하는 감시 서버(500)에 송신함과 아울러, 감시 서버(500)의 감시 실행부(502)로부터의 요구를 받아, 자율 주행 차량(100)의 상태를 감시 서버(500)에 송신한다. 송신의 내용은 임의로 선택해도 되지만, 예를 들어, OBD2(On Board Diagnosis second generation) 규격에 따른 통신을 감시 서버(500)와 자율 주행 차량(100)의 사이에서 네트워크(600)를 통해 행할 수 있도록 해도 된다.
이용자 단말(300)은, 배송 시스템(200)의 이용자가 이용하는 단말이다. 이용자 단말(300)은, 예를 들어 이용자가 소지하는 스마트폰이나 태블릿형 컴퓨터 등 주지의 컴퓨터를 이용할 수 있다. 이용자 단말(300)에 후술하는 주문 발주부(301) 및 인증 제시부(302)의 기능을 프로그램으로서 기록하고, 그 프로그램을 실행함으로써 컴퓨터를 이용자 단말(300)로서 기능시키도록 해도 된다. 이 프로그램은, 그 프로그램을 기억한 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체에 기록되어 저장되어 있다. 기억 매체로서는, CD-ROM이나 USB 메모리 그 밖의 기록 매체에 의해, 혹은 네트워크(600)를 통해 컴퓨터에 읽어들여도 된다.
이용자 단말(300)은, 후술하는 점포 서버(400)에 배송할 상품의 주문을 발주하는 상품 발주부(301)와, 자율 주행 차량(100)의 인증부(132)에 의해 이용자를 인증하기 위한 인증 제시부(302)를 구비하고 있다. 주문 발주부(301)는, 이용자의 조작에 의해 자율 주행 차량(100)에 의한 배송을 원하는 상품의 주문을 발주한다. 구체적으로는, 상품을 나타내는 상품 정보와 배송처를 나타내는 배송처 정보와 발주자인 이용자를 나타내는 발주자 정보를 포함하는 주문 정보를 점포 서버(400)에 송신한다. 인증 제시부(302)는, 자율 주행 차량(100)이 배송한 상품을 이용자가 수취할 때에, 자율 주행 차량(100)의 인증부(132)에 의한 이용자 인증에 필요한 정보를 제시한다. 본 실시형태 2에서의 인증 제시부(302)에서는, 이용자 단말(300)의 디스플레이 등 표시 장치에 소정의 인증 코드를 표시함으로써, 인증 정보를 자율 주행 차량(100)에 제시한다. 인증 코드에는 주지의 부호화 기술 등을 이용해도 되고, 예를 들어 QR 코드(등록상표) 등을 이용하여 인증 코드를 표시하도록 해도 된다.
점포 서버(400)는, 상품을 배송하는 점포가 이용자 단말(300)로부터의 주문을 수주하고, 또한 자율 주행 차량(100)에 배송 지시를 행하기 위한 장치이다. 점포 서버(400)는 서버 용도 그 밖의 주지의 컴퓨터를 이용하여 구성할 수 있다. 점포 서버(400)를 1대의 컴퓨터에 의해 구성해도 되고, 2대 이상의 컴퓨터로 구성해도 된다. 1대의 컴퓨터에 의해 점포 서버(400)를 구성하는 경우에는, 점포의 운영자나 작업자가 조작할 필요로부터, 점포 혹은 상품을 보관하는 창고 등에 설치하는 것이 예상된다. 2대 이상의 컴퓨터로 점포 서버(400)를 구성하는 경우에는, 일부를 데이터 센터 등의 원격지에 설치해도 된다. 점포 서버(400)도 이용자 단말(300)과 같이, 후술하는 주문 수주부(401)의 기능을 프로그램으로서 미리 기록해 두고, 그 프로그램을 실행함으로써 컴퓨터를 점포 서버(400)로서 기능시킬 수 있다. 점포 서버(400)를 기능시키는 프로그램은, 상기 프로그램을 기억한 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체에 기록되어 저장된다. 기억 매체로서는, CD-ROM이나 USB 메모리 그 밖이어도 되고, 혹은 네트워크(600)를 통해 컴퓨터에 읽어들여도 된다.
점포 서버(400)는, 이용자 단말(300)로부터의 주문을 수주하는 주문 수주부(401)를 구비하고 있다. 주문 수주부(401)는, 전술한 상품 발주부(301)가 송신한 주문 정보를 수신하고, 그 수신하였음을 수주 확인으로서 이용자 단말(300)에 회신한다.
감시 서버(500)는 자율 주행 차량(100)의 상태를 감시하는 장치이다. 실시형태 2에 있어서, 감시 서버(500)는, 감시 대상 등록부(501)와 감시 실행부(502)를 구비하고 있다. 감시 서버(500)는 서버 용도 그 밖의 주지의 컴퓨터를 이용하여 구성해도 된다. 또한, 점포 서버(400)와 같이, 감시 서버(500)를 1대 또는 2대 이상의 컴퓨터로 구성해도 된다. 감시 서버(500)의 기능인 감시 대상 등록부(501) 및 감시 실행부(502)를 프로그램으로서 미리 기록해 두고, 그 프로그램을 실행함으로써 컴퓨터를 감시 서버(500)로서 기능시키는 구성으로 해도 된다. 감시 서버(500)는 배송 시스템(200)의 필수적인 구성이 아니며, 자율 주행 차량(100)을 감시할 필요가 없는 경우에는 마련하지 않아도 된다. 이 경우에는, 자율 주행 차량(100) 측의 구성에 대해서도, 상태 송수신부(133)를 생략해도 된다.
감시 대상 등록부(501)는, 감시의 대상이 되는 자율 주행 차량(100)을 감시 서버(500)에 등록한다. 등록된 자율 주행 차량(100)은, 후술하는 감시 실행부(502)에 의해 정기적으로 상태가 모니터링된다. 모니터링의 결과, 자율 주행 차량(100)에 이상 그 밖이 발견된 경우, 혹은 정기적인 유지보수가 필요하다고 판단된 경우에는, 자율 주행 차량(100)의 보수 담당자 그 밖의 소정의 담당자에게 연락한다.
네트워크(600)는, 자율 주행 차량(100)과 이용자 단말(300)과 점포 서버(400)와 감시 서버(500)가 접속되는 컴퓨터 네트워크이다. 네트워크(600)는 주지의 컴퓨터 네트워크를 이용해도 되고, 예를 들어 인터넷 등의 광역 네트워크여도 되고, 제3 세대(3G라고 부름)나 제4 세대(4G라고 부름)의 휴대전화망, 국소적으로 구축된 LAN(Local Area Network)이어도 된다.
(자율 주행 차량(100)의 감시)
자율 주행 차량(100)이, 장난을 당하거나 얻어맞거나 발로 차이거나 한 경우에는, IMU(112)가 검지하여, 신호(S1)가 자율 주행 차량(100)의 상태 송수신부(133)로부터, 네트워크(600)를 통해 감시 서버(500)에 송신된다. 감시 서버(500)에는, 자율 주행 차량(100)으로부터의 감시 카메라(104) 또는 감시 센서(113)의 신호(S2)도 동시에 송신된다. 이에 의해, 감시 실행부(502)는, 신호(S1, S2)로부터 자율 주행 차량(100)에 장애가 발생하였음을 판단하여, 경고 음성을 발보하기 위한 신호(S3)를 자율 주행 차량(100)에 송신하고, 원격 조작으로 자율 주행 차량(100)을 제어하여, 「자율 주행 차량은 화상 전화로 감시되고 있습니다. 자율 주행 차량으로부터 떨어져 주세요. 이 영상은 기록되어 있습니다.」라는 경고 음성을 자율 주행 차량(100)의 스피커(105)에 의해 출력한다. 상기 신호(S3)의 경고 음성을 출력한 후에, IMU(112)로부터의 신호(S1) 및 감시 카메라(104)의 신호(S2)를 감시하여, 장애가 해소되었는지 여부를 판정한다. 장애가 해소된 경우에는, 경고 음성의 출력을 정지한다.
로커의 도어를 열려고 하거나, 자율 주행 차량(100) 통째로 훔치는 것과 같은 변화를 IMU(112)가 검지하여 장애가 해소되지 않은 경우는, 감시 실행부(502)는 도난이 발생한다고 판단하여, 다시 신호(S3)를 자율 주행 차량(100)에 송신하고, 최대 음량으로 경고 음성을 출력함과 아울러, 표시부(103)에는 도난을 방지하기 위해 용감한 표정의 눈형상 영상을 출력하도록 신호(S4)를 송신하여, 자율 주행 차량(100)을 원격 조작한다. 장애가 해소되지 않은 경우는, 근처의 계약되어 있는 경비 회사에 통보하여, 장애의 해소를 의뢰한다. 여기서, 자율 주행 차량(100)의 이동이 필요한 경우에는, 자율 주행 차량(100)에 원격 조종용의 신호(S5)를 송신하여, 자율 주행 차량(100)을 원격 조종해도 된다. 감시 서버(500)는, 주행 경로에서 필요에 따라, 순찰이나 시큐리티를 위한 억제력이 되는 「지금 순찰을 하고 있습니다.」라는 음성 출력을 하도록, 자율 주행 차량(100)을 원격 조작해도 된다.
도 10은, 본 실시형태에 관한 자율 주행 차량(100)을 이용한 배송 시스템(200)을 이용한 상품의 발주부터 수취까지의 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
이용자가 이용자 단말(300)을 조작하여 상품의 주문을 발주하면, 이용자 단말(300)의 주문 발주부(301)가 발주한 상품을 나타내는 상품 정보와, 발주를 행한 이용자를 인증하는 이용자 인증 정보와, 이용자가 상품을 수취하는 장소를 나타내는 배송처 정보를 포함하는 주문 정보를 생성하여 점포 서버(400)에 송신한다(단계 S11).
이용자 단말(300)의 주문 발주부(301)가 송신한 주문 정보를 점포 서버(400)가 수신하면, 점포 서버(400)의 주문 수주부(401)가 그 수신한 정보에 기초하여 수주 처리를 행하고(단계 S12), 수주 처리가 완료된 경우에 이를 수주 확인으로서 이용자 단말(300)에 송신한다(단계 S13). 또, 수주 처리의 상세는 임의로 선택해도 되고, 예를 들어, 점포 서버(400)에 수주 관리용 데이터베이스를 구축하고, 그 데이터베이스에 주문 정보를 등록하도록 해도 된다.
단계 S2 및 S3이 완료되면, 점포의 배송 담당자가 상품을 자율 주행 차량(100)의 수용부(106)에 싣고, 자율 주행 차량(100)의 배송 경로 설정부(131)에 의해 배송처로의 경로를 설정한다(단계 S14). 자율 주행 차량(100)은, 설정된 경로, 즉 상품의 배송처에 도달하는 경로에 기초하여 주행하고, 수용부(106)에 실어진 상품을 배송한다(단계 S15). 자율 주행 차량(100)이 상품을 이용자에게 배송하면, 이용자는 이용자 단말(300)을 조작하여 인증 제시부(302)에 의해 인증 코드를 이용자 단말(300)의 표시 장치에 표시한다. 이러한 인증 코드는, 자율 주행 차량(100)의 감시 카메라(104)가 촬영하고, 그 촬영한 인증 코드에 기초하여 자율 주행 차량(100)의 인증부(132)에 의한 인증 처리가 행해진다(단계 S16). 인증부(132)에 의한 인증이 성공하면, 자율 주행 차량(100)은 수용부(106)의 개폐문의 잠금을 해제한다. 이용자가 수용부(106)로부터 상품을 꺼내어(단계 S17), 배송이 완료된다.
이상이, 본 실시형태 2에서의 배송 처리의 흐름이다. 이러한 배송 처리에 있어서, 자율 주행 차량(100)은, 자율 주행 차량(100)의 상태 및/또는 감시 카메라(104)가 촬영한 영상에 기초하여, 제1 눈형상 영상(201) 내지 제7 눈형상 영상(207)을 소정의 눈형상 영상으로서 표시부(103)에 표시한다. 자율 주행 차량(100)이 이동하는 방향이나, 주위의 사람, 장애물의 상황에 따라, 또한 상품을 실을 때나 이용자에 의한 상품을 꺼낼 때에 눈형상 영상을 변화시킴으로써, 친해지기 쉬운 자율 주행 차량(100)을 제공할 수 있다.
본 발명은 이상 서술한 실시형태 1 및 2에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 상술한 실시형태에서는, 자율 주행 차량(100)의 표시부(103)는, 디스플레이(110)를 컬러 표시로 하여, 색으로 특징, 즉 캐릭터를 부여해도 된다. 제1 눈형상 영상(201) 내지 제12 눈형상 영상(212)은, 점포(191)의 스태프, 보행자를 포함한 이동체, 주문자 등의 사용자와의 연관된 각 씬에서 변화시켜도 되는 것은 명백하다.
예를 들어, 캐릭터를 나타내는 색은, 이하와 같은 설정으로 해도 된다.
적색: 히어로, 즉, 열혈로 정의감이 강한 모두의 리더.
은색: 쿨하고 지적인 사람.
황색: 귀엽고 밝은 분위기 메이커.
메탈릭 블루: 약간 짜증나는 잘생긴 사람.
나아가, 상술한 실시형태에서는, 자율 주행 차량(100)의 제어 회로는, 표시부(103)가 사람과 스쳐 지나가는 경우에 눈형상 영상으로서, 시선을 바꾸면서, 웃는 얼굴로 인사하도록 하였지만, 시선을 바꾸는 제어는, 앙케이트를 할 때에 질문자의 시선을 추종하는 경우에도 적용할 수 있는 것은 명백하다.
100 자율 주행 차량
101 본체부
102 차륜
103 표시부
104 감시 카메라
105 스피커
106 수용부
107 라이트
107a, 107b 프론트 라이트
107c, 107d 백라이트
108 CPU
109 배터리
110 디스플레이
111 모터
112 IMU(관성 계측 장치)
113 감시 센서
114 거리 센서
115 위치 센서
116 범퍼 센서
117 방향 지시기
118 드라이버
120 센서부
122 구동부
125 기억부
131 경로 설정부
132 인증부
133 상태 송수신부
191 점포
192 배송처
193 제1 주행 경로
194 제2 주행 경로
200 배송 시스템
201-212 제1 눈형상 영상 내지 제12 눈형상 영상
231 제1 백라이트 패턴
232 제2 백라이트 패턴
233 제3 백라이트 패턴
234 제4 백라이트 패턴
300 이용자 단말
301 주문 발주부
302 인증 제시부
400 점포 서버
401 주문 수주부
500 감시 서버
501 감시 대상 등록부
502 감시 실행부
600 네트워크
A 신호의 설치 개소
B 좌회전 개소
C 우회전 개소
S1 IMU 검지 신호
S2 감시 카메라 신호
S3 경고 음성을 발보하기 위한 신호
S4 눈형상 영상을 출력하는 신호
S5 원격 조종용의 신호

Claims (19)

  1. 설정된 경로를 따라 주행하는 자율 주행 차량으로서,
    상기 자율 주행 차량을 구동하는 구동부와,
    상기 설정된 경로의 맵 데이터가 저장되는 기억부와,
    상기 자율 주행 차량의 주행 상태를 검출함과 아울러, 사람 및 장애물을 포함하는 물체를 검출하는 센서부와,
    상기 자율 주행 차량의 전방측에 마련되어 눈형상 영상을 표시하는 좌우 한 쌍의 표시부와,
    상기 구동부와 상기 기억부와 상기 센서부와 상기 표시부를 제어하는 CPU와,
    상기 센서부에서 검출한 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 기초하여, 소정의 음성을 출력하는 스피커를 구비하며,
    상기 센서부는, 상기 주행 상태를 검출하기 위하여, 상기 자율 주행 차량의 현재 위치를 포착하는 위치 센서와, 자이로 센서 및 가속도 센서로 이루어지는 IMU와, 상기 물체를 검출하기 위하여, 상기 자율 주행 차량의 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 감시 카메라와, 전방의 상기 물체의 화상 데이터를 취득함과 아울러, 그 물체와 상기 자율 주행 차량 사이의 거리의 데이터를 취득하는 감시 센서를 구비하고,
    상기 CPU와 상기 기억부에 저장된 프로그램에 의해 제어 회로가 구성되고,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 상태 및 상기 물체를 검출하는 센서부로부터의 검출 신호와 상기 맵 데이터에 기초하여 상기 구동부를 자율 주행하도록 제어함과 아울러, 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 따라 상기 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하도록 제어하며,
    상기 눈형상 영상은,
    상기 감시 센서가 검출한 화상 데이터와 거리의 데이터 및/또는 상기 감시 카메라가 촬영한 영상에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 직진, 좌회전, 우회전, 정지의 각 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여 시선을 바꾸는 제어와, 상기 눈형상 영상을 상기 물체의 상황에 따라 소정의 눈형상 영상으로 변화시키는 제어에 의해 상기 표시부에 표시되며,
    상기 감시 센서에 의해 사람이 검지된 경우,
    상기 감시 센서로부터 상기 사람의 좌표와 눈의 높이에 관한 위치 정보를 검출하고,
    상기 사람에 관한 상기 위치 정보에 대해, 상기 표시부의 시선이 사람을 추종하도록, 상기 표시부를 제어하며,
    상기 사람이 스쳐 지나갔는지 여부를, 상기 감시 센서에 의해 검출하고,
    상기 사람이 아직 스쳐 지나가지 않은 경우에는, 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하도록 상기 표시부를 제어하고,
    상기 사람이 스쳐 지나간 경우에는, 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하는 것을 정지하도록 상기 표시부를 제어하고, 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여 시선을 바꾸는 제어를 종료하며,
    상기 제어 회로는 또한, 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 따라, 상기 표시부에 표시되는 상기 눈 형상 영상을 변화시킴과 아울러 상기 소정의 음성을 상기 스피커에 출력하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 눈형상 영상이, 상기 물체의 상황에 따라 크기가 변화하거나 또는 좌우로 움직이도록 상기 표시부에 표시되는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 눈형상 영상이, 상기 물체의 상황에 따라 좌측의 눈과 우측의 눈이 다르도록 상기 표시부에 표시되는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 눈형상 영상은, 시간과 함께 그 형상이 변화하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 자율 주행 차량은,
    상기 자율 주행 차량이 직진하는 경우에, 시선을 전방으로 향하는 제1 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하고,
    상기 자율 주행 차량이 우회전하는 경우에, 시선을 오른쪽 방향으로 향하는 제2 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하며,
    상기 자율 주행 차량이 좌회전하는 경우에, 시선을 왼쪽 방향으로 향하는 제3 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 자율 주행 차량이 사람 또는 장애물을 검지하여 주행을 정지한 경우에, 시간이 경과함에 따라 검은자위가 한가운데에 있던 상태로부터 하측으로 이동하여, 주행 정지 중임을 나타내는 제4 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 자율 주행 차량은, 이 자율 주행 차량의 후면, 좌우 측면의 적어도 일면에 표시부를 더 구비하는 자율 주행 차량.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 감시 센서는, 단안 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여 상기 위치 정보를 취득하는 모듈, 2차원 라이다 및 3차원 라이다 중 어느 하나를 이용하여 구성되는 자율 주행 차량.
  9. 이용자 단말과, 이 이용자 단말에 의해 물건의 배송을 의뢰받는 점포 서버와, 설정된 경로를 따라 주행하여 상기 물건을 배송하는 자율 주행 차량과, 이 자율 주행 차량의 상태를 감시하는 감시 서버가 네트워크에 접속되어 있는 배송 시스템으로서,
    상기 이용자 단말은,
    상기 점포 서버에 물건의 배송을 발주하는 물건 발주부와,
    상기 자율 주행 차량에, 이용자 단말을 인증하는 인증 코드를 제시하는 인증 제시부를 구비하고,
    상기 점포 서버는, 상기 이용자 단말로부터 물건의 배송을 수주하는 물건 수주부를 구비하며,
    상기 자율 주행 차량은,
    상기 자율 주행 차량을 구동하는 구동부와,
    상기 물건을 배송하는 상기 경로를 설정하는 배송 경로 설정부와,
    상기 설정된 경로의 맵 데이터가 저장되는 기억부와,
    상기 물건을 수용하는 수용부를 구비한 본체부와,
    상기 자율 주행 차량의 주행 상태를 검출함과 아울러, 사람 및 장애물을 포함하는 물체를 검출하는 센서부와,
    상기 자율 주행 차량의 전방측에 마련되어 눈형상 영상을 표시하는 좌우 한 쌍의 표시부와,
    상기 구동부와 상기 배송 경로 설정부와 상기 기억부와 상기 센서부와 상기 표시부를 제어하는 CPU와,
    상기 센서부에서 검출한 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 기초하여, 소정의 음성을 출력하는 스피커를 구비하며,
    상기 센서부는, 상기 주행 상태를 검출하기 위하여, 상기 자율 주행 차량의 현재 위치를 포착하는 위치 센서와, 자이로 센서 및 가속도 센서로 이루어지는 IMU와, 상기 물체를 검출하기 위하여, 상기 자율 주행 차량의 전방, 측방 및 후방을 촬영하는 감시 카메라와, 전방의 상기 물체의 화상 데이터를 취득함과 아울러, 그 물체와 상기 자율 주행 차량 사이의 거리의 데이터를 취득하는 감시 센서를 구비하고,
    상기 CPU와 상기 기억부에 저장된 프로그램에 의해 제어 회로가 구성되고,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 상태 및 상기 물체를 검출하는 센서부로부터의 검출 신호와 상기 맵 데이터에 기초하여 상기 구동부를 자율 주행하도록 제어함과 아울러, 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 따라 상기 눈형상 영상을 상기 표시부에 표시하도록 제어하며,
    상기 눈형상 영상은,
    상기 감시 센서가 검출한 화상 데이터와 거리의 데이터 및/또는 상기 감시 카메라가 촬영한 영상에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 직진, 좌회전, 우회전, 정지의 각 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여 시선을 바꾸는 제어와, 상기 눈형상 영상을 상기 물체의 상황에 따라 소정의 눈형상 영상으로 변화시키는 제어에 의해 상기 표시부에 표시되며,
    상기 감시 센서에 의해 사람이 검지된 경우,
    상기 감시 센서로부터 상기 사람의 좌표와 눈의 높이에 관한 위치 정보를 검출하고,
    상기 사람에 관한 상기 위치 정보에 대해, 상기 표시부의 시선이 사람을 추종하도록, 상기 표시부를 제어하며,
    상기 사람이 스쳐 지나갔는지 여부를, 상기 감시 센서에 의해 검출하고,
    상기 사람이 아직 스쳐 지나가지 않은 경우에는, 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하도록 상기 표시부를 제어하고,
    상기 사람이 스쳐 지나간 경우에는, 상기 표시부의 시선이 상기 사람을 추종하는 것을 정지하도록 상기 표시부를 제어하고, 주행 상태에 맞는 눈형상 영상을 출력하여, 시선을 바꾸는 제어를 종료하며,
    상기 제어 회로는 또한, 상기 주행 상태 및/또는 상기 물체에 따라, 상기 표시부에 표시되는 상기 눈 형상 영상을 변화시킴과 아울러 상기 소정의 음성을 상기 스피커에 출력하는, 배송 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 감시 서버는, 상기 자율 주행 차량을 등록하는 감시 대상 등록부와, 이 등록된 상기 자율 주행 차량의 상태를 정기적으로 모니터링하는 감시 실행부를 구비하는 배송 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 자율 주행 차량은, 상기 감시 서버에 이 자율 주행 차량의 상태를 송신하고, 이 감시 서버로부터의 제어 신호를 수신하는 상태 송수신부를 구비하고 있고,
    상기 상태 송수신부는,
    필요에 따라, 상기 자율 주행 차량의 상태에 관한 센서 정보 및 감시 카메라에 의한 화상 정보를 상기 감시 서버에 송신하고,
    상기 감시 서버의 감시 실행부로부터의 요구를 받아, 상기 자율 주행 차량의 상태를 상기 감시 서버에 송신하는 배송 시스템.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 감시 실행부는, 상기 자율 주행 차량에 장애가 발생하였는지를 상기 IMU로부터의 신호에 의해 판단하고, 상기 장애가 발생하였다고 판단한 경우에는, 경고 음성을 발보하는 신호를 상기 자율 주행 차량에 송신하고, 원격 조작으로 자율 주행 차량을 제어하여, 소정의 경고 음성을 상기 자율 주행 차량의 상기 스피커에 의해 출력하고, 그 후 상기 IMU로부터의 신호 및 상기 감시 카메라의 신호를 감시하여, 상기 장애가 해소되었는지 여부를 판정하고, 상기 장애가 해소된 경우에는 상기 경고 음성의 출력을 정지하는 배송 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 감시 실행부는, 상기 자율 주행 차량의 도어를 열려고 하거나, 그 자율 주행 차량을 훔치는 것과 같은 변화를 상기 IMU가 검지하여 장애가 해소되지 않은 경우는, 도난이 발생한다고 판단하여, 상기 경고 음성을 발보하는 신호를 상기 자율 주행 차량에 송신하고, 최대 음량으로 경고 음성을 출력함과 아울러, 상기 표시부에는 도난을 방지하기 위하여 용감한 표정의 눈형상 영상을 출력하도록 신호를 송신하여, 상기 자율 주행 차량을 원격 조작하는 배송 시스템.
  14. 컴퓨터를 청구항 9에 기재된 점포 서버로서 기능시키는 프로그램을 기억한, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체.
  15. 청구항 14에 기재된 기억 매체에 기억된 프로그램.
  16. 컴퓨터를 청구항 9에 기재된 감시 서버로서 기능시키는 프로그램을 기억한, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체.
  17. 청구항 16에 기재된 기억 매체에 기억된 프로그램.
  18. 컴퓨터를 청구항 9에 기재된 이용자 단말로서 기능시키는 프로그램을 기억한, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 기억 매체.
  19. 청구항 18에 기재된 기억 매체에 기억된 프로그램.
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