KR20230090400A - 동물 진입 방지 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 챠량에 대한 것으로서, 본 발명의 일실시예에 의한 동물 진입 방지 방법은, 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 야생동물을 감지하는 단계; 상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하는 단계; 및 진입 결과에 기초하여 동물 진입 방지 동작을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

동물 진입 방지 방법 및 장치{METHODS AND APPARATUS FOR PREVENTING ENTRY OF ANIMALS}
본 발명은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 차량에 동물 진입을 방지하는 다양한 시스템에 적용될 수도 있다.
주행 중인 차량은 모기와 같은 해충이나 도로를 향해 갑자기 튀어나오는 야생 동물들로 인해 사고로 이어질 수 있기 때문에 초음파를 방출하여 해충이나 야생 동물들을 퇴치하고, 사고를 미연에 방지하는 기술들이 개발되고 있다.
야생 동물들로 인해 사고를 방지하기 위해 차량 주행전에 본 네트를 두들겨 보는 방법 또는 차량의 경적을 울리는 방법등이 있지만 번거롭고, 야생동물이 놀라서 깊숙이 들어갈 수 있기에 확실하게 사고를 예방할 수 없는 단점이 있다.
상술한 바와 같이 차량으로 야생동물이 들어가는 것을 방지하고자 차량 하부로 동물들이 들어가지 않도록 미연에 방지하는 연구의 필요성이 대두되고 있으며, 야생동물이 차량 내부에 진입하는 경우, 현재 엔진 룸 내부에 동물을 감지하여 알려주는 기능이 개발되지 못하고 있는 실정이다.
상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 주변 야생동물이 차량 내부에 진입하는 경우, 외부로 신속하게 이동할 수 있는 동물 진입 방지 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 일실시예는, 차량 내로 동물 진입 시, 야생 동물로 인한 차량 사고를 방지할 수 있는 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 방법은, 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 야생동물을 감지하는 단계; 상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하는 단계; 및 진입 결과에 기초하여, 동물 진입 방지 동작을 수행하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 진입 방지 동작 단계는, 상기 야생동물이 차량에 진입하는 경우, 상기 차량의 에어서스펜션이 동작하도록 제어하는 단계; 및 상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 차량의 에어서스펜션이 동작하도록 제어하는 단계는 기설정된 시간동안 상기 에어서스펜션을 제어하여 차량을 위아래로 움직이는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량의 보닛이 동작하도록 제어하는 단계; 및 상기 차량의 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는 단계를 더 포함한다.
실시예에 따라, 상기 차량의 보닛이 동작하도록 제어하는 단계는, 기설정된 횟수로 상기 보닛을 ON/OFF 하여 소음이 발생하도록 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 운전자가 근접하는지 판단하는 단계를 더 포함한다.
실시예에 따라, 상기 야생동물이 외부로 이동하지 않았다고 판단하는 경우, 상기 동물 진입에 대응하는 경고 알림을 생성하는 단계; 및 상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 근접하는 운전자에게 상기 경고 알림을 출력하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 경고 알림을 출력하는 단계는 상기 차량의 디스플레이에 상기 경고 알림을 표시하도록 제어하는 단계를 포함한다.
실시예에 따라, 상기 경고 알림을 출력한 경우, 상기 차량의 시동을 OFF 상태로 유지하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 방법을 제어하는 프로그램을 저장하고 있는 기록매체는, 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 동물을 감지하고, 상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하고 진입 결과에 기초하여, 동물 진입 방지 동작을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 장치는, 차량 주변 영상을 촬영하여 서라운드 뷰를 생성하는 SVM 시스템; 상기 차량의 시동 OFF를 인식하는 주행인식부; 야생 동물을 감지하는 센서부; 및 서라운드 뷰에 기초하여 상기 차량 주변의 야생동물을 감지하고, 상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하고, 상기 야생동물이 진입한 경우, 동물 진입 방지 동작을 제어하는 프로세서부를 포함한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 차량은, 주변 동물의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고 상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하고, 상기 야생동물이 진입한 경우, 동물 진입 방지 동작을 제어하는 동물 진입 방지 장치를 포함한다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 차량 내부에 동물의 진입을 방지하는 차량 관련 시스템을 제공할 수가 있다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 에어서스펜션 움직임과 보닛을 통한 소음을 이용한 동물 진입을 방지할 수 있는 시스템을 제공한다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 장치가 적용될 수 있는 차량의 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 장치의 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 동물 진입 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 일 실시예에 따른 동물 진입 방지 방법을 도시한 플로우 차트이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.
나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.
상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.
한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.
센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.
또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.
라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.
도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.
나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.
마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.
내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.
반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.
참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 동물 진입 방지 장치의 블록구성도이다.
SVM(Surround View Monitor) 시스템(2100)는 차량에 구비되고, 차량(1000) 주위의 영상을 촬영하는 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 수신할 수 있다. 이때, 카메라는 차량 주위의 영상을 촬영하는 장치로, 스테레오 카메라일 수 있다. 카메라는 차량에 복수 개가 구비되어 다양한 각도에서 차량의 주위를 촬영할 수 있다
실시예에 따라, SVM 시스템(2100)의 복수의 카메라는 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 각각 촬영하도록 전방카메라, 후방 카메라, 좌측카메라 및 우측카메라가 구비될 수 있다
SVM 시스템(2100)는 복수의 카메라에서 각각 촬영한 영상을 합성하여 합성 영상을 형성한다. 합성 영상은 서라운드 뷰 영상일 수 있다. 서라운드 뷰 영상은 복수의 카메라에서 촬영한 영상을 합성하여 차량을 상부에서 바라보는 것과 같은 합성 영상일 수 있다.
SVM 시스템(2100)는 차량(1000)의 주위를 모니터링하는 합성 영상을 형성하여 프로세서부(2400)로 제공할 수 있다.
한편, SVM 시스템(2100)은 동물들의 형태를 빅데이터화하여 저장할 수 있다.
SVM 시스템(2100)이 활성화 된 경우, 카메라에 의해 감지된 데이터와 기저장된 데이터를 비교하여 야생동물을 구분할 수 있다. 예를 들어, 야생 동물은 개, 고양이 등을 포함할 수 있다.
주행인식부(2200)는 차량의 주행 상태 정보를 인식할 수 있다. 여기서, 차량의 주행 상태 정보는 차량의 주행 방향, 조향각, 변속 모드 정보 및 차속 등의 주행과 관련된 정보가 포함될 수 있다.
주행인식부(2200)는 주행 상태 정보를 프로세서부(2400)로 제공할 수 있다.
센서부(2300)는 차량 주위의 동물을 감지할 수 있다. 센서부(2300)는 카메라, 초음파센서, 레이더(Radar), 라이다(Lidar) 등이 포함될 수 있다.
카메라는 차량의 주변을 촬영하는 카메라일 수 있고, 차량에서 촬영한 영상으로부터 차량의 주변에 위치된 동물을 검출할 수 있다.
초음파센서는 차량의 전면 및 후면에 각각 위치되고, 특히 차량의 모서리 부분에 위치될 수 있다. 초음파센서는 초음파를 송신하는 송신부 및 초음파를 수신하는 수신부가 포함되고, 동물에 반사된 초음파를 수신하여 동물을 검출하고, 동물과의 거리를 측정할 수 있다.
레이더 및 라이다는 차량에 설치되어 전자기파를 송신 및 수신함으로써 동물을 감지하거나 동물과의 거리를 측정할 수 있다.
센서부(2300)는 차량에서 기설정된 거리 이내에 야생동물이 위치된 경우에 이를 감지할 수 있다.
센서부(2300)는 차량(1000)의 주위에 기설정된 거리 이내에 위치하는 동물의 감지 정보를 프로세서부(2400)로 제공할 수 있다.
센서부(2300)는 차량 내부에 설치되어 동물을 감지하는 내부 감지 센서를 포함함 수 있다. 실시예에 따라, 내부 감지 센서는 차량의 엔진 룸에 설치되어 야생동물이 엔진 룸 내에 위치하는 여부를 감지 할 수 잇다.
센서부(2300)는 차량(1000)의 내부에 위치하는 동물의 감지 정보를 프로세서부(2400)로 제공할 수 있다.
프로세서부(2400)는 주행인식부(2200)로부터 차량의 주행 상태 정보를 수신하여 차량이 정차 상태인지 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서부(2400)는 차량이 주행하지 않고, 시동이 OFF 상태인 경우, 차량이 정차 상태라고 판단할 수 있다.
프로세서부(2400)는 차량이 정차 상태인 경우, SVM 시스템(2100)이 활성화하도록 활성화 신호를 전송할 수 있다.
프로세서부(2400)는 SVM 시스템(2100)으로부터 수신한 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변에 근접한 동물을 감지할 수 있다.
프로세서부(2400)는 센서부(2300)로부터 수신한 센싱 정보에 기초하여 야생동물이 차량에 근접하였는지 판단할 수 있다.
프로세서부(2400)는 서라운드 뷰 및 센싱 정보에 기초하여 동물의 차량 진입 여부를 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서부(2400)는 센서부(2300)에 의해 야생동물이 감지되나 SVM 시스템(2100)에 의해 주변 영상에서 야생동물이 감지되지 않는 경우, 야생동물이 차량의 내부에 진입하였다고 판단할 수 있다.
프로세서부(2400)는 진입 결과에 기초하여, 동물 진입 방지 동작을 수행할 수 있다.
프로세서부(2400)는 야생동물이 차량의 내부에 진입한 경우, 동물의 진입 시간을 계산할 수 있다.
프로세서부(2400)는 동물의 진입 시간이 기설정된 시간 이내인 경우, 동물 진입 방지 제어 신호를 생성할 수 있다. 동물 진입 방지 제어 신호는 차량의 에어 서스펜션 제어 신호, 차량의 보닛을 제어하는 신호를 포함할 수 있다.
프로세서부(2400)는 차량의 에어서스펜션이 기설정된 시간동안 동작하도록 제어하는 에어 서스펜션 제어 신호를 생성하여 출력부(2500)로 제공할 수 있다.
프로세서부(2400)는 차량의 보닛이 기설정된 횟수만큼 동작하도록 제어하는 보닛 제어 신호를 생성하여 출력부(2500)로 제공할 수 있다.
프로세서부(2400)는 동물 진입 방지 제어 신호를 출력부(2500) 로 전송한 이후, SVM 시스템(2100) 및 센서부(2300)를 통해 야생동물이 차량 내부에 있다고 판단하는 경우, 운전자가 차량에 기설정된 거리 내에 근접하였는지 판단할 수 있다. 프로세서부(2400)는 운전자가 차량에 기설정된 거리 내에 근접하는 경우, 동물 진입에 대응하는 경고 알림을 생성할 수 있다. 경고 알림은 디스플레이 제어 신호, 차량 시동 OFF 신호를 포함할 수 있다.
프로세서부(2400)는 생성된 경고 알림을 출력부(2500) 및 통신부(2600)로 전달할 수 있다.
한편, 프로세서부(2400)는 야생동물이 차량의 내부에 진입한 경우, 초음파를 출력하도록 제어할 수 있다. 프로세서부(2400)는 야생 동물의 종류에 대응하여 초음파의 출력 범위를 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 야생동물이 개인 경우 초음파는 65~45000HZ으로 출력될 수 있다.
실시예에 따라, 야생동물이 고양이인 경우 초음파는 30~45000HZ 범위로 출력될 수 있다.
또한, 프로세서부(2400)는 야생동물이 차량의 내부에 진입한 경우, 크레졸 용액을 분사하도록 제어할 수 있다.
이때, 프로세서부(2400)는 야생동물들이 차량 내부로 들어왔음을 감지하면 30초 간격으로 5분간 분사할 수 있다. 이후, 프로세서부(2400)는 야생동물이 도망가지 않은 경우, 에어서스펜션 및 보닛이 동작하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 프로세서부는 ECU 또는 별도의 SVM 제어기에 포함되거나, 별도의 제어기로 구성될 수 있다. 특히, 이러한 제어기는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령 어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
출력부(2500)는 차량(1000)을 위한 차량 제어(에어 서스펜스 제어, 보닛 제어) 신호 또는 경고 (디스플레이에 표시 제어, 알람) 신호를 출력할 수 있다.
실시예에 따라, 출력부(2500)는 차량의 차량에 야생동물이 진입한 경우, 에어 서스펜스 제어 신호에 기초하여 에어 서스펜션이 움직이도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 출력부(2500)는 차량에 야생동물이 진입한 경우, 차량의 보닛 제어 신호에 기초하여 보닛이 움직이도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 출력부(2500)는 차량에 야생동물이 진입한 경우, AVN 시스템(Audio, Video, Navigation)을 통해 경고 알림을 출력할 수 있다. 경고 알림은 디스플레이 화면으로 제공될 수 있으며, 알람을 통한 경고음으로 제공될 수 있다. 디스플레이되는 화면은 카메라에서 촬영된 차량 주변 영상을 운전자가 확인할 수 있도록 출력하기 위한 장치로, 차량용 네비게이션 등의 제품이 사용될 수 있다. 또한, 출력부(2500)는 차량의 주행 정보는 물론 인포테인먼트 등 다양한 정보를 제공하는 클러스터(Cluster)를 포함할 수 있다.
한편, 출력부(2500)는 차량(1000)내에 배치된 차량 초음파 센서 사용하여 초 초음파를 발생할 수 있다.
출력부(2500)는 차량(1000)내에 배치된 분무기를 사용하여 야생동물에게 크레졸 용액을 분사할 수 있다.
통신부(2600)는 본 발명에 따른 동물 진입 방지 제어를 위해 차량 내 다른 구성과 통신할 수 있다. 또한, 통신부(2600)는 프로세서부(240)에 의해 생성된 차량(1000)의 동물 진입에 따른 경고 알림을 운전자 단말(이동단말기, 차량키)로 전송할 수 있다.
저장부(2700)는 본 발명에 따른 동물 진입 방지 제어를 위한 정보 또는 동물 감지 정보, 에어서스페션 동작 정보, 보닛 동작 정보, 경고 정보를 저장할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 동물 진입 방지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4(a)를 참조하면, 동물 진입 방지 장치(2000)는 차량(1000)이 정차하여, 시동 OFF 상태인 경우, SVM 시스템(2100)을 활성화 할 수 있다.
이후, 동물 진입 방지 장치(2000)는 SVM 시스템(2100)으로부터 수신한 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 야생동물(3000)을 감지할 수 있다.
도 4(b)를 참조하면, 동물 진입 방지 장치(2000)는 차량에 감지 한 야생동물(3000)이 차량으로 근접하여 서라운드뷰를 통해 야생동물(3000)을 감지할 수 없는 경우, 차량 내부로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
동물 진입 방지 장치(2000)는 야생동물(3000)이 차량 내부로 진입한 것으로 판단하는 경우, 차량에 진입한 야생동물(3000)이 외부로 이동하도록 차량 내 에어서스펜션 및 보닛의 움직임을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 동물 진입 장지 장치(2000)는 에어서스펜션 제어에 의해 발생하는 소음과 움직임을 통해 차량 내부로 진입한 야생동물(3000)을 외부로 도망가게 할 수 있다. 이때, 상기 에어서스펜션에 따른 움직임은 차량을 위아래로 움직이는 동작일 수 있다.
실시예에 따라, 동물 진입 장지 장치(2000)는 에어서스펜션을 기설정된 시간동안 동작하도록 제어할 수 있다. 이때, 에어서스펜션의 동작 시간은 1분 내외로 설정될 수 있으나, 본 발명에서 특별히 한정하지 않으며, 에어서스펜션의 동작 시간은 차량의 상태에 따라 변경될 수 있다.
동물 진입 장지 장치(2000)는 에어서스펜션 동작 이후, 야생동물(3000)이 차량 외부로 이동하지 않은 경우, 차량의 보닛을 ON/OFF 제어할 수 있다.
이를 위해, 차량의 보닛에 배치된 쇼크업소버가 움직이기 위한 제1 모터가 배치될 수 있다. 제1 모터는 동물 진입 방지 장치(2000)의 제어에 대응하여 ON/OFF 될 수 있다. 또한, 차량의 보닛에 배치되는 잠금 장치를 ON/OFF 하기 위한 제2 모터가 배치될 수 있다.
이때, 보닛의 ON/OFF 동작 횟수는 3회로 설정될 수 있으나, 본 발명에서 특별히 한정하지 않으며, 보닛의 ON/OFF 동작 횟수는 차량의 상태에 따라 변경될 수 있다.
이처럼, 보닛을 열었다 닫았다 하면 소음이 발생하여 야생동물(3000)이 차량 외부로 도망가게 할 수 있는 효과를 가질 수 있다.
도 5는 본 발명에 일 실시예에 따른 동물 진입 방지 방법을 도시한 플로우 차트이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 동물 진입 방지 장치(2000)는 차량이 정차하였는지 판단할 수 있다(S401).
S401 단계 이후, 동물 진입 방지 장치(2000)는 시동 OFF 시, SVM 시스템(2100)을 활성화 할 수 있다(S402).
동물 진입 방지 장치(2000)는 SVM 시스템(2100)으로부터 수신한 서라운드 뷰에 기초하여 차량에 근접하는 동물을 감지할 수 있다(S403).
동물 진입 방지 장치(2000)는 차량에 근접한 야생동물(3000)이 차량 내부로 진입하는지 판단할 수 있다(S404). 이때, 동물 진입 방지 장치(2000)는 서라운드 뷰에 야생동물(3000)이 감지되지 않고, 센서부(2300)로부터 감지된 동물에 대응하는 센싱 정보를 수신하는 경우, 차량에 진입한 것으로 판단할 수 있다.
S403 단계 이후, 야생동물(3000)이 차량에 진입하지 않은 경우, 동물 진입 방지 장치(2000)는 서라운드 뷰를 통해 동물 감지하는 S403 단계를 수행할 수 있다.
한편, S403 단계 이후, 야생동물(3000)이 차량에 진입한 경우, 동물 진입 방지 장치(2000)는 에어서스펜션이 동작하도록 제어할 수 있다(S405). 이때, 에어서스펜션은 1분동안 동작할 수 있다.
S405 단계 이후, 동물 진입 방지 장치(2000)는 야생동물(3000)이 차량 외부로 이동하였는지 감지할 수 있다(S406). 이때, SVM 시스템(2100)을 이용한 동물 감지를 통해 동물의 이동을 판단할 수 있다.
S406 단계 이후, 야생동물(3000)이 차량 외부로 이동하지 않은 경우, 동물 진입 방지 장치(2000)는 보닛이 ON/OFF 동작하도록 제어할 수 있다(S407). 이때, 보닛의 3회의 ON/OFF 동작을 수행할 수 있다.
S407 단계 이후, 동물 진입 방지 장치(2000)는 야생동물(3000)이 차량 외부로 이동하였는지 감지할 수 있다(S408). 이때, SVM 시스템(2100)을 이용한 동물 감지를 통해 동물의 이동을 판단할 수 있다.
S408 단계 이후, 야생동물(3000)이 차량 외부로 이동하지 않은 경우, 동물 진입 방지 장치(2000)는 동물 진입 방지를 위한 경고 알림을 제공할 수 있다(S409). 동물 진입 방지 장치(2000)는 운전자가 차량에 기설정된 거리 이내로 근접하는 경우, 운전자의 이동단말기, 차량키 등에 경고를 전송할 수 있다. 또한, 동물 진입 방지 장치(2000)는 차량의 클러스터에 동물 있다는 경고 메시지를 출력 할 수 있다.
S409 단계 이후, 동물 진입 방지 장치(2000)는 차량의 시동이 OFF 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 야생 동물 및 차량 사고 예방하여 차량 파손 뿐만 아니라 동물 안전을 확보할 수 있다.
본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; Sock) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.
따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
1000: 차량
2000: 동물 진입 방지 장치
2200: SVM 시스템
2200: 주행인식부
2300: 센서부
2400: 출력부
2500: 통신부
2600: 저장부

Claims (20)

  1. 서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 야생동물을 감지하는 단계;
    상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하는 단계; 및
    진입 결과에 기초하여 동물 진입 방지 동작을 수행하는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진입 방지 동작 단계는,
    상기 야생동물이 차량에 진입하는 경우, 상기 차량의 에어서스펜션이 동작하도록 제어하는 단계; 및
    상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 에어서스펜션이 동작하도록 제어하는 단계는
    기설정된 시간동안 상기 에어서스펜션을 제어하여 차량을 위아래로 움직이는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량의 보닛이 동작하도록 제어하는 단계; 및
    상기 차량의 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는 단계를 더 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 보닛이 동작하도록 제어하는 단계는,
    기설정된 횟수로 상기 보닛을 ON/OFF 하여 소음이 발생하도록 제어하는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 운전자가 근접하는지 판단하는 단계를 더 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 야생동물이 외부로 이동하지 않았다고 판단하는 경우, 상기 동물 진입에 대응하는 경고 알림을 생성하는 단계; 및
    상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 근접하는 운전자에게 상기 경고 알림을 출력하는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 경고 알림을 출력하는 단계는
    상기 차량의 디스플레이에 상기 경고 알림을 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 경고 알림을 출력한 경우, 상기 차량의 시동을 OFF 상태로 유지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는
    동물 진입 방지 방법.
  10. 동물 진입 방지 방법을 제어하는 프로그램을 저장하고 있는 기록매체에 있어서,
    서라운드뷰에 기초하여 차량 주변의 동물을 감지하고,
    상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하고
    진입 결과에 기초하여, 동물 진입 방지 동작을 수행하는
    동물 진입 방지 방법을 제어하는 프로그램을 저장하고 있는 기록매체.
  11. 차량 주변 영상을 촬영하여 서라운드 뷰를 생성하는 SVM 시스템;
    상기 차량의 시동 OFF를 인식하는 주행인식부;
    야생 동물을 감지하는 센서부; 및
    서라운드 뷰에 기초하여 상기 차량 주변의 야생동물을 감지하고,
    상기 감지된 야생동물이 상기 차량에 진입하였는지 판단하고,
    상기 야생동물이 진입한 경우, 동물 진입 방지 동작을 제어하는 프로세서부를 포함하는
    동물 진입 방지 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 야생동물이 차량에 진입하는 경우, 상기 차량의 에어서스펜션이 동작하도록 제어하고, 상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는
    동물 진입 방지 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    기설정된 시간동안 상기 에어서스펜션을 제어하여 차량을 위아래로 움직이도록 제어하는
    동물 진입 방지 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 에어서스펜션이 동작한 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량의 보닛이 동작하도록 제어하고,
    상기 차량의 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하였는지 판단하는
    동물 진입 방지 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    기설정된 횟수로 상기 보닛을 ON/OFF 하여 소음이 발생하도록 제어하는
    동물 진입 방지 장치.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 보닛 동작 이후 상기 야생동물이 차량의 외부로 이동하지 않는 경우, 상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 운전자가 근접하는지 판단하는
    동물 진입 방지 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 야생동물이 외부로 이동하지 않았다고 판단하는 경우, 상기 동물 진입에 대응하는 경고 알림을 생성하고,
    상기 차량으로부터 기설정된 거리 내로 근접하는 운전자에게 상기 경고 알림을 출력하는
    동물 진입 방지 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 차량의 디스플레이에 상기 경고 알림을 표시하도록 제어하는
    동물 진입 방지 장치.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서부는
    상기 경고 알림을 출력한 경우, 상기 차량의 시동을 OFF 상태로 유지하도록 제어하는
    동물 진입 방지 장치.
  20. 주변 동물의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나 이상의 센서; 그리고
    상기 감지된 야생동물이 차량에 진입하였는지 판단하고, 상기 야생동물이 진입한 경우, 동물 진입 방지 동작을 제어하는 동물 진입 방지 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.

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