KR102596403B1 - V2v 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법 및 장치 - Google Patents

V2v 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법은 주행 협상 구간에 진입한 차량이 주행 협상 토큰을 요청하는 단계, 상기 주행 협상 구간에 진입한 차량들 중 진입 시간이 가장 빠른 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득하는 단계, 상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하는 단계, 및 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 목적지에 도착하여 주행 협상 토큰을 반환하는 단계를 포함한다.

Description

V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE NEGOTIATION BASED ON V2V COMMUNICATION}
본 발명은 자율주행 차량이 특정 주행 공간에서 특정 주행 상황이 발생하는 경우 경로를 결정하는 기술에 관한 것이다.
구체적으로, 본 발명은 V2V 통신에 기반하여 주행 협상 토큰을 이용하여 주위의 자율주행 차량들과 협상을 통해 경로를 결정하는 기술에 관한 것이다.
일반 도로상에서 자율주행 차량은 차선을 인지하여 주행할 로컬 경로를 생성한 후 조향각과 속도를 조절하여 차량을 목표지점까지 주행시킨다. 그러나 차량이 많아지는 신호 없는 교차로나 회전 교차로에서는 타 차량의 움직임을 예상하는 데 한계가 있어 자율주행 차량의 단독적인 경로 생성은 도로를 더 혼잡하게 하거나 교착상태에 빠질 수 있다.
따라서, 특정 주행 협상 구간(신호등이 없는 교차로 또는 회전교차로 등)에서의 원활한 교통흐름을 위해 초고속 V2V 통신을 기반으로 주위 차량과의 정보를 주고받아 주행 전략을 수정/보완할 필요가 있다.
국내 공개특허공보 제10-2019-0088563호(발명의 명칭: V2X 통신 장치 및 그의 V2X 메시지의 송수신 방법) 국내 공개특허공보 제10-2020-0040640호(발명의 명칭: 차량간 통신 시스템에서 차선 변경 방법)
본 발명의 목적은 차량이 많아지는 신호 없는 교차로나 회전교차로, 합류로 등의 주행 협상 구간에서 자율차가 원활하게 해당 구간을 통과하는 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 V2V 통신에 기반하여 주행 협상 토큰을 통해 주행 협상 구간에서 자율차들이 원활하게 협상하는 방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법은 주행 협상 구간에 진입한 차량이 주행 협상 토큰을 요청하는 단계, 상기 주행 협상 구간에 진입한 차량들 중 진입 시간이 가장 빠른 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득하는 단계, 상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하는 단계, 및 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 목적지에 도착하여 주행 협상 토큰을 반환하는 단계를 포함한다.
이때, 상기 주행 협상을 수행하는 단계는 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 타 차량에 협상을 요청하는 단계, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하는 단계, 및 상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 구간에 진입한 차량은 상기 주행 협상 구간에 진입하기 전 주위 차량의 위치 정보 및 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 존재 여부를 확인할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 타 차량에 협상을 요청하는 단계는 상기 타 차량 중 요청에 응답해야 할 대상을 지정하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하는 단계는 상기 타 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지를 수신할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰은 기설정된 시간이 지나면 목적지에 도착하지 않더라도 자동으로 반환되도록 설정할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰은 특수 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입하는 경우, 상기 특수 차량이 선점할 수 있다.
이때, 상기 특수 차량의 상기 주행 협상 토큰이 반환된 경우, 상기 특수 차량이 토큰을 선점하기 전에 협상이 완료되지 않은 차량의 주행 협상 토큰은 만료된 것으로 간주하고, 상기 주행 협상 토큰을 획득하는 단계를 수행할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 구간은 합류로, 신호등이 없는 교차로, 및 회전 교차로의 진입/진출로를 포함할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰을 요청하는 단계는 상기 주행 협상 구간에 진입한 차량이 상기 주행 협상 토큰의 소유 여부를 요청으로 설정하고 상기 주행 협상 구간의 진입 시작 시간을 송신할 수 있다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치는, 차량의 위치 정보를 포함하는 정보를 획득하는 정보 획득부, 타 차량들과 통신하는 통신부, 및 상기 자율주행 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함한다.
이때, 상기 제어부는 주행 협상 구간에 상기 차량이 진입하면 주행 협상 토큰을 요청하고, 상기 차량의 진입 시간에 기반하여 상기 주행 협상 토큰을 획득하고, 상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하고, 상기 차량이 목적지에 도착하면 주행 협상 토큰을 반환할 수 있다.
이때, 상기 통신부는 상기 주행 협상 토큰을 획득한 경우 차량에 협상을 요청하고, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신할 수 있다.
이때, 상기 제어부는 상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성할 수 있다.
이때, 상기 통신부는 상기 주행 협상 구간에 진입하기 전 주위 차량의 위치 정보 및 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 존재 여부를 확인할 수 있다.
이때, 상기 제어부는 상기 통신부의 협상 요청에 대하여 상기 타 차량 중 요청에 응답해야 할 대상을 지정할 수 있다.
이때, 상기 통신부는 상기 타 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지를 수신할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰은 기설정된 시간이 지나면 목적지에 도착하지 않더라도 자동으로 반환될 수 있다.
이때, 상기 제어부는 특수 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 특수 차량이 상기 주행 협상 토큰을 선점하여 우선 통과하도록 제어할 수 있다.
이때, 상기 제어부는 상기 특수 차량의 상기 주행 협상 토큰이 반환된 경우, 상기 특수 차량 전에 협상이 완료되지 주행 협상 토큰은 만료된 것으로 간주하고, 상기 주행 협상 토큰을 다시 획득할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 구간은 합류로, 신호등이 없는 교차로, 및 회전 교차로의 진입/진출로를 포함할 수 있다.
이때, 상기 통신부는 상기 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 주행 협상 토큰의 소유 여부를 요청으로 설정하고 상기 주행 협상 구간의 진입 시작 시간을 송신할 수 있다.
본 발명에 따르면, 차량이 많아지는 신호 없는 교차로나 회전교차로, 합류로 등의 주행 협상 구간에서 자율차가 원활하게 해당 구간을 통과할 수 있다.
또한, 본 발명은 V2V 통신에 기반하여 주행 협상 토큰을 통해 주행 협상 구간에서 자율차들이 원활하게 협상하는 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 자율주행 차량간 V2X 통신을 이용한 주행 협상 구간에서의 협상 개념도이다.
도 2는 회전 교차로에서 주행 협상 구간을 설정하는 방법을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시에에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법에서 주행 협상 구간을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 주행 협상 토큰을 획득 및 반환하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 자율주행 차량이 주행 협상 구간에서 수행하는 주행 협상 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치를 나타낸 블록도이다.
도 8은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 "제1" 또는 "제2" 등이 다양한 구성요소를 서술하기 위해서 사용되나, 이러한 구성요소는 상기와 같은 용어에 의해 제한되지 않는다. 상기와 같은 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용될 수 있다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 또는 단계가 하나 이상의 다른 구성요소 또는 단계의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 의미를 내포한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 자율주행 차량간 V2X 통신을 이용한 주행 협상 구간에서의 협상 개념도이다.
도 1을 참조하면, 도로 인프라 등을 활용한 V2X 통신 기반 주행 협상 방법을 볼 수 있다.
자율주행차는 일반적으로 차선을 기반으로 차로의 중심선을 따라 주행하며, 차로 변경(Cut-in, Cut-out)이나 차선 변경이 이루어져야 하는 경우 자 차량에 장착된 센서들(카메라, 라이다, 레이다 등)을 통해 주위 위험요소가 없음을 확인한 후 조향각(차량의 방향)과 속도 등을 조정하여 차선 변경이 이루어진다.
이를 확장하여 이면 도로나 좁은 도로에서는 차량 충돌을 회피하기 위해 V2X 통신을 이용함으로써 타 차량의 위치를 포함하는 방송 정보를 참조하기는 하지만 여전히 자율차가 단독으로 주행 경로를 생성하거나, 전지적 시점이 가능한 인프라시스템의 요청에 따라 자율차는 주행 경로를 수정/보완한다.
본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법은 인프라의 도움 없이 자율주행 차량과 주변 차량(자율주행 차량 또는 Connected-car)간 협상을 통해 주행 전략(경로 보완 및 주행)을 수립하는 방법이다.
이때, 신속한 협상을 위해 특정 도로에서 자율차의 움직임이 다른 차량의 흐름에 큰 영향을 줄 수 있는 구간을 별도로 협상이 필요한 주행 협상 구간(합류로, 신호등 없는 교차로 전체, 회전교차로의 경우 진입/진출로 부분)으로 지정한다.
주행 협상 구간에서는 차량 간 협상을 주도할 수 있는 주행 협상 토큰을 사용하여 자율주행차량들이 협상 전 사전 절차로 시간적 지연이 발생하는 것을 최소화할 수 있도록 한다. 지정된 협상 구간에 진입하는 자율차들은 협상 토큰을 먼저 획득함으로써 협상의 주체가 되며 협상 객체(대상 차량들)를 결정할 수 있다.
도 2는 회전 교차로에서 주행 협상 구간을 설정하는 방법을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 회전교차로의 진입/진출로 부분을 각각 주행 협상 구간으로 설정하여, 4개의 주행 협상 구간을 설정한 것을 볼 수 있다.
다만, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 회전 교차로에서 주행 협상 구간은 1개, 2개, 4개 등으로 다양하게 설정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3을 참조하면, V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치에서 수행되는 협상 방법은 주행 협상 구간에 자율 주행 차량이 진입하면 주행 협상 토큰을 요청한다(S110).
다음으로, 진입 시간이 가장 빠른 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한다(S120).
도 4는 본 발명의 일실시에에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법에서 주행 협상 구간을 개념적으로 나타낸 도면이다.
주행 협상 토큰을 획득하는 방법은 HDMap 지도나 LDM(Local Dynamic Map)에서 주행 협상 구간으로 표시된 구간(2D박스 기준 x, y 좌표 위치)을 먼저 진입한 차량이 획득한다.
도 5는 주행 협상 토큰을 획득 및 반환하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 앞서 토큰을 획득한 차량이 목적지에 도착한 경우 토큰이 반환된다(S210).
이때, 주행 협상 구간에 진입한 자율주행 차량은 V2V 통신을 이용하여 주기적인 위치정보를 방송하는 정보에 현재 자율차의 위치가 주행 협상 구간에 진입하면 주행 협상 토큰 소유 여부를 2(요청)로 설정하고 진입시작 시간을 방송한다(S220).
이를 듣는 차량은 자신이 선 진입하여 주행 협상이 필요한 경우가 아닌 이상 별도의 응답을 보내지 않으며 이후 차량은 토큰이 반환(또는 일정시간 이후 만료)될 때까지 협상을 시도하지 않는다(S230).
일정시간 토큰 요청을 수신한 것이 아니라면, 주행 협상 토큰 소유 여부를 1(소유)로 설정하고 주행 협상의 주체가 되어 협상을 수행한다(S260).
일정시간 토큰 요청을 수신한 경우, 주행 협상 구간 진입 시간을 확인하고(S240), 자율주행 차량이 가장 먼저 주행 협상 구간에 진입하거나 주행 협상 토큰을 선점한 경우 주행 협상을 시작한다(S250, S260).
이때, 경찰차와 구급차와 같은 특수 차량은 별도의 토큰 소유 번호(ex. 99: 긴급) 사용할 수 있도록 하여 먼저 진입한 자율차가 협상을 진행 중이더라도 이를 선점하여 우선 통과할 수 있도록 한다.
이때, 특수 차량의 토큰이 반환되더라도 이전에 협상이 완료되지 않는 차량의 토큰은 만료된 것으로 간주하고 다시 협상 토큰의 획득 절차를 진행한다.
다음으로, V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치에서 수행되는 협상 방법은 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 타 차량과 주행 협상을 수행한다(S130).
이때, 타 차량과 주행 협상을 수행하는 단계(S130)는 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 타 차량에 협상을 요청하는 단계, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하는 단계, 상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
도 6은 자율주행 차량이 주행 협상 구간에서 수행하는 주행 협상 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 자율주행을 시작한 자율주행 차량은 V2V 통신을 이용하여 고유ID와 같은 통신 장치의 MAC 주소(또는 IP)와 함께 주기적으로 본인의 위치정보를 자차의 위치를 전송한다(S310, S320).
아래 [표 1]은 자율주행 차량이 주행 협상 구간에서 협상을 위해 필요한 메시지의 정보를 나타낸 표이다.
Basic Safety Message (BSM) / 기본정보
- 통신장치MAC (통신장치 고유 ID, IP도 가능)
- 자차 위치 (Position)
자율차간 협상을 위한 정보
- 협상 토큰 소유 여부 (0: 미 소유, 1:소유, 2: 요청, 99:긴급)
- 협상 참여 대상 고유번호 list (ex. 2, aa:bb:cc:dd:ee, 11:22:33:44:55:66)
- 협상State (REQ: 협상 요청 / ACK: 종료| RES: 응답 / ERR: 협상불가)
- 협상 시작/종료 또는 만료시간
- 협상 구간 진입시간
자율주행차량(Ego-vehicle)이 주행 협상 구간에 진입 전까지 주위 차량의 위치정보와 그 사이 주행 협상 토큰을 요청하거나 소유한 차량이 있는지를 확인한 후 주행 협상 구간에 진입(S330)하게 되면 토큰을 획득하고, 주행 협상 요청(REQ) 메시지를 송신한다(S340, S360).
이때, 주위 차량 중에서 협상 응답(RES)에 응해야 할 대상을 지정한다. (협상 대상 차량 수, 통신장치 MAC의 list, ex. 2, aa:bb:cc:dd:ee, 11:22:33:44:55:66)
협상 참여 대상 차량들(Target vehicles)은 주행 협상 요청 메시지에 따라 협상 응답(RES) 메시지를 전송하고 협상 주체(Ego-vehicle)가 주행 협상 구간을 주행할 수 있도록 앞차와의 간격을 여유 있게 유지하며 속도를 감속한다(S380).
이때, 부득이하게 참여 차량(Target Vehicle)이 사고 등으로 인하여 협상 주체(Ego-vehicle)의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지(ERR)를 회신함으로써 협상 주체(Ego-Vehicle)가 특정 차량과는 협상할 수 없는 상태임을 인지하도록 한다. 협상 주체(Ego-Vehicle)는 참여 차량(Target-Vehicles)의 응답을 확인하고, 참여 차량(Target-Vehicles)의 양보 운전에 따라 실시간 주행 전략(로컬 경로)을 생성하여 협상 구간을 자율 주행한다.
협상 주체(Ego-Vehicle)가 목적지에 도착하면 협상 종료(ACK) 메시지를 방송(토큰소유여부 미 소유로 변경)하며, 목적지에 도착하지 않더라도 토큰의 사용 유효기간이 지나면 토큰은 자동으로 반환된다(S370). 토큰이 반환되면 특정 주행 공간(주행 협상공간)에 남은 차량들은 다시 협상을 진행할 수 있다.
위와 같은 절차를 통해 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 목적지에 도착하면 주행 협상 토큰을 반환한다(S140).
이때, 자율 주행 차량이 목적지에 도착하지 않더라도 기설정된 시간이 지난 경우 주행 협상 토큰이 자동으로 반환되도록 설정할 수 있다.
이때, 주행 협상 구간에 진입한 차량이더라도 주행 협상 대상에 해당되지 않는 차량이나 별도의 주행 협상이 필요치 않다고 자체적으로 판단한 자율차는 기존과 동일한 독립적인 주행 방침에 따라 주행한다.
다만, 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 주행 협상을 요청하고, 그 협상 대상임을 인지한 참여 차량(Target-Vehicle)은 협상 주체(Ego-Vehicle)의 요청이 신속하게 처리될 수 있도록 자차의 주행판단보다 양보 운전(앞차와의 충분한 거리 유지 및 속도 감속)제어를 우선적으로 수행해야 한다.
또한, 협상 주체(Ego-Vehicle)가 협상이 진행되는 동안 인지 정보를 추가로 요청하는 경우(협상 state REQ2: 인지객체정보 요청) 참여 차량(Target-Vehicle)들은 전방에 대한 객체 검출 결과를 응답(협상 state RES2: 검출된 인지 객체 정보들)으로 송신한다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치를 나타낸 블록도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치는, 차량의 위치 정보를 포함하는 정보를 획득하는 정보 획득부(410), 타 차량들과 통신하는 통신부(420), 및 상기 자율주행 차량의 주행을 제어하는 제어부(430)를 포함한다.
이때, 상기 제어부(430)는 주행 협상 구간에 상기 차량이 진입하면 주행 협상 토큰을 요청하고, 상기 차량의 진입 시간에 기반하여 상기 주행 협상 토큰을 획득하고, 상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하고, 상기 차량이 목적지에 도착하면 주행 협상 토큰을 반환할 수 있다.
이때, 상기 통신부(420)는 상기 주행 협상 토큰을 획득한 경우 차량에 협상을 요청하고, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신할 수 있다.
이때, 상기 제어부(430)는 상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성할 수 있다.
이때, 상기 통신부(420)는 상기 주행 협상 구간에 진입하기 전 주위 차량의 위치 정보 및 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 존재 여부를 확인할 수 있다.
이때, 상기 제어부(430)는 상기 통신부의 협상 요청에 대하여 상기 타 차량 중 요청에 응답해야 할 대상을 지정할 수 있다.
이때, 상기 통신부(420)는 상기 타 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지를 수신할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 토큰은 기설정된 시간이 지나면 목적지에 도착하지 않더라도 자동으로 반환될 수 있다.
이때, 상기 제어부(430)는 특수 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 특수 차량이 상기 주행 협상 토큰을 선점하여 우선 통과하도록 제어할 수 있다.
이때, 상기 제어부(430)는 상기 특수 차량의 상기 주행 협상 토큰이 반환된 경우, 상기 특수 차량 전에 협상이 완료되지 주행 협상 토큰은 만료된 것으로 간주하고, 상기 주행 협상 토큰을 다시 획득할 수 있다.
이때, 상기 주행 협상 구간은 합류로, 신호등이 없는 교차로, 및 회전 교차로의 진입/진출로를 포함할 수 있다.
이때, 상기 통신부(420)는 상기 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 주행 협상 토큰의 소유 여부를 “요청”으로 설정하고 상기 주행 협상 구간의 진입 시작 시간을 송신할 수 있다.
도 8은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
실시예에 따른 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템(1000)에서 구현될 수 있다.
컴퓨터 시스템(1000)은 버스(1020)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1030), 사용자 인터페이스 입력 장치(1040), 사용자 인터페이스 출력 장치(1050) 및 스토리지(1060)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크(1080)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1070)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1030)나 스토리지(1060)에 저장된 프로그램 또는 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 스토리지(1060)는 휘발성 매체, 비휘발성 매체, 분리형 매체, 비분리형 매체, 통신 매체, 또는 정보 전달 매체 중에서 적어도 하나 이상을 포함하는 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리(1030)는 ROM(1031)이나 RAM(1032)을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 합류로나 신호등이 없는 교차로, 회전교차로 등에 자율차가 진입하여 끼어들기, 차선변경 등 주위 차량의 흐름에 영향을 미치는 행동을 수행하는 경우 단독적인 판단/제어보다 교통 흐름을 원활하게 진행하기 위해 V2V 통신을 통해 차량간 협상을 주도할 수 있는 협상 토큰의 사용 방법 및 주행 경로를 수정/보완할 수 있다.
이를 통해, 협상 토큰을 가진 차량이 주행 의도를 명확하게 하여 주위 차량의 도움으로 교통흐름을 조절하고 교착상태를 벗어날 수 있도록 한다.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 실시예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
410: 정보 획득부
420: 통신부
430: 제어부

Claims (20)

  1. 주행 협상 구간에 진입한 차량이 주행 협상 토큰을 요청하는 단계;
    상기 주행 협상 구간에 진입한 차량들 중 진입 시간이 가장 빠른 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득하는 단계;
    상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하는 단계; 및
    상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 목적지에 도착하여 주행 협상 토큰을 반환하는 단계를 포함하고,
    상기 주행 협상을 수행하는 단계는
    상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 타 차량에 협상을 요청하는 단계;
    상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하는 단계는
    상기 타 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 협상 구간에 진입한 차량은
    상기 주행 협상 구간에 진입하기 전 주위 차량의 위치 정보 및 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량이 타 차량에 협상을 요청하는 단계는
    상기 타 차량 중 요청에 응답해야 할 대상을 지정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 협상 토큰은
    기설정된 시간이 지나면 목적지에 도착하지 않더라도 자동으로 반환되는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 협상 토큰은
    특수 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입하는 경우, 상기 특수 차량이 선점하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 특수 차량의 상기 주행 협상 토큰이 반환된 경우, 상기 특수 차량이 토큰을 선점하기 전에 협상이 완료되지 않은 차량의 주행 협상 토큰은 만료된 것으로 간주하고, 상기 주행 협상 토큰을 획득하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 협상 구간은
    합류로, 신호등이 없는 교차로, 및 회전 교차로의 진입/진출로를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 협상 토큰을 요청하는 단계는
    상기 주행 협상 구간에 진입한 차량이 상기 주행 협상 토큰의 소유 여부를 요청으로 설정하고 상기 주행 협상 구간의 진입 시작 시간을 송신하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 방법.
  11. 자율주행 차량의 위치 정보를 포함하는 정보를 획득하는 정보 획득부;
    타 차량과 통신하는 통신부; 및
    상기 자율주행 차량의 주행을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는
    주행 협상 구간에 상기 차량이 진입하면 주행 협상 토큰을 요청하고, 상기 차량의 진입 시간에 기반하여 상기 주행 협상 토큰을 획득하고, 상기 주행 협상 토큰의 획득 여부에 기반하여 주행 협상을 수행하고, 상기 차량이 목적지에 도착하면 주행 협상 토큰을 반환하고,
    상기 통신부는 상기 주행 협상 토큰을 획득한 경우 차량에 협상을 요청하고, 상기 타 차량의 응답 메시지를 수신하되, 상기 타 차량이 상기 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 요청대로 차량을 제어할 수 없는 경우 에러메시지를 수신하고,
    상기 제어부는 상기 타 차량의 양보 운전에 따라 주행 전략을 생성하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  12. 삭제
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 통신부는
    상기 주행 협상 구간에 진입하기 전 주위 차량의 위치 정보 및 주행 협상 토큰을 획득한 차량의 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 통신부의 협상 요청에 대하여 상기 타 차량 중 요청에 응답해야 할 대상을 지정하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  15. 삭제
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 주행 협상 토큰은
    기설정된 시간이 지나면 목적지에 도착하지 않더라도 자동으로 반환되는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어부는
    특수 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 특수 차량이 상기 주행 협상 토큰을 선점하여 우선 통과하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 특수 차량의 상기 주행 협상 토큰이 반환된 경우, 상기 특수 차량 전에 협상이 완료되지 주행 협상 토큰은 만료된 것으로 간주하고, 상기 주행 협상 토큰을 다시 획득하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 주행 협상 구간은
    합류로, 신호등이 없는 교차로, 및 회전 교차로의 진입/진출로를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 통신부는
    상기 차량이 상기 주행 협상 구간에 진입한 경우, 상기 주행 협상 토큰의 소유 여부를 요청으로 설정하고 상기 주행 협상 구간의 진입 시작 시간을 송신하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신 기반 자율 주행 차량 협상 장치.
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