KR102575640B1 - 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 통신부와 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하고, 진단 결과를 상기 서버에 송신하고, 상기 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하여 자율 주행 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 제공할 수 있다.

Description

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Automatic Driving control apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 복수 개의 전자 제어 유닛을 포함하는 차량에 있어서, 각 전자 제어 유닛의 진단을 스스로 수행함에 따라 운전자의 개입 없이 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
또한 차량은 기본적인 주행 기능 외에도 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 공조 제어, 시트 제어, 조명 제어 등의 사용자 편의를 위한 부가적인 기능을 더 수행한다.
이러한 차량에는 내비게이션 기능, 오디오 기능 및 비디오 기능이 통합된 AVN 장치가 마련될 수 있다.
뿐만 아니라 차량은 내비게이션 기능, 차선 인식 기능과 장애물 인식 기능을 이용하여 목적지까지 자동으로 이동하는 자율 주행을 수행하도록 하는 자율 주행 제어 장치를 포함한다.
현재 개발중인 자율 주행 제어의 경우 크게 다섯 단계로 구분되어 정의된다.1단계는 운전자 지원 기능을 포함하여 자동 브레이크, 자동 속도 조절을 하는 정도이다. 2단계는 부분적 자율 주행으로 운전자가 운전하는 상태에서 2가지 이상의 자동화 기능이 동시에 작동한다.3단계는 조건부 자율 주행으로 자동차 내 인공 지능에 의한 제한적인 자율주행이 가능하나 특정 상황에 따른 운전자의 개입이 반드시 필요하다. 4단계는 고급 자율주행으로 특정 환경에서 주행 시 운전자의 개입이나 모니터링이 필요하지 않은 상태이다. 5 단계는 완전 자동화단계로 모든 환경 하에서 운전자의 개입이 필요하지 않은 상태를 의미한다. 3단계 이상의 자율 주행 단계는 운전자의 개입 없이도 차 스스로 상태 판단이 필요한 경우로, 안전한 자율 주행은 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛의 상태가 정상일 때 가능할 수 있다.
일 측면은 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛의 상태를 스스로 판단하여, 운전자의 개입 없이 자율 주행 제어 가능 여부를 판단하고자 한다.
다른 측면은 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛의 상태를 스스로 판단함에 따라, 운전자의 개입 없이도 자율 주행이 가능한 차량을 제공하고자 한다.
특히, 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛에 대하여 스스로 진단하고, 진단 정보를 기초로 대체 제어를 수행시킴에 따라 운전자의 개입 없이도 자율 주행이 가능한 차량을 제공하고자 한다.
다른 측면은 운전자의 개입 없이도 안전한 자율 주행 제어가 가능한 차량을 제공하고자 한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치는, 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 통신부;와 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하고, 진단 결과를 상기 서버에 송신하고, 상기 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하여 자율 주행 제어를 수행하는 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행 전이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 가능 여부를 판단하고, 상기 차량이 주행 중이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 지속 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되고, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 없는 경우, 상기 비정상으로 진단된 전자 제어 장치의 기능이 필수 기능이면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치는 주행 제어 장치 또는 제동 제어 장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행을 수행 시 미리 설정한 목표 성능이 만족되지 않으면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 우선순위를 가진 복수개의 대체 기능 정보로 제공된 경우, 상기 우선 순위를 가진 복수개의 대체 기능을 순차적으로 적용하여 목표 성능을 만족 시킬 수 있다.
일 측면에 따른 차량은, 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 통신 제어 유닛; 및 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하고, 진단 결과를 상기 통신 제어 유닛을 통하여 외부 서버에 송신하고, 상기 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하여 자율 주행 제어를 수행하는 자율 주행 제어 장치;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 차량이 주행 전이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 가능 여부를 판단하고, 상기 차량이 주행 중이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 지속 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시킬 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되고, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 없는 경우, 상기 비정상으로 진단된 전자 제어 장치의 기능이 필수 기능이면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시킬 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치는 주행 제어 장치 또는 제동 제어 장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행을 수행 시 미리 설정한 목표 성능이 만족되지 않으면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청할 수 있다.
또한, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 우선순위를 가진 복수개의 대체 기능 정보로 제공된 경우, 상기 우선 순위를 가진 복수개의 대체 기능을 순차적으로 적용하여 목표 성능을 만족시킬 수 있다.
일 측면에 따른 차량 제어 방법은, 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 단계; 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하는 단계; 진단 결과를 상기 서버에 송신하고, 상기 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신한 대체 기능 정보를 기초로 자율 주행 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하는 단계;는, 상기 차량이 주행 전이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 가능 여부를 판단하고, 상기 차량이 주행 중이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 지속 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되고, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 없는 경우, 상기 비정상으로 진단된 전자 제어 장치의 기능이 필수 기능이면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행을 수행 시 미리 설정한 목표 성능이 만족되지 않으면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 우선순위를 가진 복수개의 대체 기능 정보로 제공된 경우, 상기 우선 순위를 가진 복수개의 대체 기능을 순차적으로 적용하여 목표 성능을 만족시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛의 상태를 스스로 판단하여, 운전자의 개입 없이 자율 주행 제어 가능 여부를 판단할 수 있다.
뿐만 아니라, 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛의 상태를 스스로 판단함에 따라, 운전자의 개입 없이도 자율 주행이 가능한 차량을 제공할 수 있다.
또한, 차량 내 존재하는 복수개의 전자 제어 유닛에 대하여 스스로 진단하고, 진단 정보를 기초로 대체 제어를 수행시킴에 따라 운전자의 개입 없이도 자율 주행이 가능한 차량을 제공할 수 있다.
이에, 운전자의 개입 없이도 안전한 자율 주행 제어가 가능한 차량을 제공할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 내부 구성도이다.
도 2는 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 세부적인 차량의 내부 구성도이다.
도 3은 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 각종 전자 장치를 도시한 개략도이다.
도 4및 도 5는 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 일 전자 제어 장치의 대체 기능 수행 판단 방법을 예시한 도면이다.
도 6은 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량의 자율 주행 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 및 도 8은 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량과 서버의 자율 주행 제어 방법을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 내부 구성도이고, 도 2는 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 세부적인 차량의 내부 구성도이다.
차량(100)은 복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210), 및 연결 제어 장치(230)를 포함한다.
복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210)의 각 전자 제어 장치는 차량에 마련된 복수 개의 장치 중 적어도 하나의 장치에 전기적, 기계적, 통신적으로 연결되고, 어느 하나의 기능 수행 명령에 기초하여 적어도 하나의 장치의 동작을 제어한다.
여기서 복수 개의 장치는 적어도 하나의 기능 수행을 위해 요구되는 정보를 획득하는 획득 장치와, 적어도 하나의 기능을 수행하는 출력 장치를 포함할 수 있다.
예를 들어, 획득 장치는 각종 검출부 및 영상 획득부를 포함할 수 있고, 출력 장치는 스피커, 표시부, 공조 장치의 팬 및 압축기, 열선, 통풍장치의 팬, 동력 장치의 엔진 및 모터, 조향 장치의 모터, 제동 장치의 모터 및 밸브, 통풍장치의 팬, 도어나 테일 게이트의 개폐 장치, 램프 및 차량용 단말기(AVN) 등을 포함할 수 있다. 이러한 각각의 전자 제어 장치의 일 실시예는 도 3에서 자세히 설명한다.
복수 개의 전자 제어 장치는, 캔통신, 이더넷, 저전압 차동 신호(LVDS) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신 중 적어도 하나를 이용하여 획득 장치 및 출력 장치와 통신을 수행할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치(210)는, 획득 장치를 통해 획득된 정보에 기초하여 기능 수행의 필요 여부를 판단하고 기능 수행이 필요하다고 판단되면 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하되, 획득된 정보에 기초하여 동작 량을 제어할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치(210)는, 입력부를 통해 입력된 기능 수행 명령에 기초하여 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하는 것도 가능하고, 입력부를 통해 입력된 정보에 대응하는 설정량을 확인하고 확인된 설정량에 기초하여 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
각 전자 제어 장치(210)는, 독립적으로 어느 하나의 기능을 제어하거나, 또는 다른 전자 제어 장치와 서로 연계하여 어느 하나의 기능을 제어할 수 있다.
예를 들어, 충돌 방지 장치의 전자 제어 장치는 거리 검출부를 통해 검출된 장애물과의 거리가 기준 거리 이내이면 스피커를 통해 장애물과의 충돌에 대한 경고음을 출력하도록 할 수 있다.
자율 주행 제어 장치의 전자 제어 장치(210)는 차량용 단말기의 전자 제어 장치, 영상 획득부의 전자 제어 장치 및 충돌 방지 장치의 전자 제어 장치와 연계하여, 내비게이션 정보, 도로 영상 정보 및 장애물과의 거리 정보를 수신하고 수신된 정보들을 이용하여 동력 장치, 제동 장치 및 조향 장치를 제어함으로써 자율 주행을 수행할 수 있다.
연결 제어 장치(CCU: Connectivity Control Unit, 230)는 복수 개의 전자 제어 장치들과 각각 전기적, 기계적, 통신적으로 연결되고, 복수 개의 전자 제어 장치들과 각각 통신을 수행한다.
즉, 연결 제어 장치(230)는 차량 내부에 마련된 복수 개의 전자 제어 장치들과 직접 통신을 수행하는 것도 가능하고, 외부의 서버와 통신을 수행하는 것도 가능하며, 인터페이스를 통해 외부 단말기와 통신을 수행하는 것도 가능하다.
여기서 연결 제어 장치는 복수 개의 전자 제어 장치(210)들과 기가 이더넷을 이용하여 통신을 수행할 수 있고, 안테나(미도시)와 RF 통신을 이용하여 서버와 통신을 수행할 수 있으며 캔통신을 통해 인터페이스와 통신을 수행할 수 있다.
또한, 연결 제어 장치(230)는 무선 통신으로 서버(250)와 통신을 수행할 수 있다. 이 때, 연결 제어 장치(230)와 서버(250) 간의 무선 통신은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 통해서 가능하다.
이러한 연결 제어 장치(230)는 복수 개의 전자 제어 장치와 정보, 데이터를 송수신하는 것으로, 전자 제어 장치(ECU)로 이루어질 수 있다.
따라서, 차량 (100)의 복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210), 연결 제어 장치(230)의 제어 구성을 도 2를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
여기서, 도 2는 도 1에 도시된 일 실시예에 따른 전자 제어 장치(210)가 마련된 세부적인 차량의 내부 구성도이다. 도 2에서는 제 1 전자 제어 장치(211) 내지 제 8 전자 제어 장치(218)에 도시하였으나, 차량(100)에는 더욱 많은 개수(N)개의 복수개의 전자 제어 장치(210)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하여, 복수 개의 전자 제어 장치가 공통적으로 갖는 동일 구성부에 대해서 설명하도록 한다. 아울러 복수개의 전자 제어 장치(210)는 동일 구성부를 포함하기 때문에 제1전자 제어 장치(211)의 제어 구성에 대해서만 설명한다.
여기서 제1전자 제어 장치(211)는 자율 주행 제어 장치일 수 있고, 고속도로 지원 기능(HDA:Highway Driving Assist)을 수행하는 자율 주행 제어 장치일 수 있으며, 이 경우를 예를 들어 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제 1전자 제어 장치(211)는 제1제어부 (211a), 및 제 1 저장부(211b)를 포함할 수 있다.
제1 제어부 (211a)는 제 1 전자 제어 장치(211)의 동작을 전반적으로 제어하는 것으로, 제 1 전자 제어 장치(211)가 자율 주행 제어 장치인 경우, 영상 획득부를 제어하는 전자 제어 장치, 거리 검출부를 제어하는 전자 제어 장치, 차량용 단말기를 제어하는 전자 제어 장치와 통신을 수행함으로써 연계 동작할 수 있다.
제1 제어부 (211a)는 영상 정보, 장애물과의 거리 정보, 위치 정보, 지도 정보 및 목적지 정보를 수신하고 수신된 정보들에 기초하여 자율 주행에 대한 제어 신호를 생성하되, 자율 주행 시에 구동되는 각종 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 각종 장치에 전송하도록 제어하며, 도메인 제어 장치(221) 및 연계 동작을 위한 다른 전자 제어 장치와의 통신을 제어한다.
여기서 자율 주행 시에 구동되는 각종 장치는, 동력 장치, 제동장치, 조향 장치를 포함하고, 내비게이션 정보와 주행 정보를 출력하는 차량용 단말기를 포함할 수 있다.
제1제어부(211a)는 자체에 내장된 메모리를 관리하며, 자율 주행 제어 기능과 관련된 신규 데이터가 수신되면 자체 내장 메모리에 수신된 신규 데이터를 저장하도록 하거나, 신규 데이터가 다른 전자 제어 장치에 마련된 메모리에 저장되도록 신규 데이터의 전송을 제어한다.
이 때, 제 1 제어부(211a)는 차량 내 통신 기반으로 제 1 전자 제어 장치(211) 내 기능을 진단할 수 있는 소프트웨어 진단 매니저를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 1 전자 제어 장치(211)가 자율 주행 제어 장치인 경우, 제 1 제어부(211a)는 무선 통신으로 연결된 서버(250)로부터 진단 정보를 활용하여 자율 주행 가능 여부, 자율 주행 지속 여부, 자율 주행 환경 하 대체 기능 수행 여부를 스스로 판단할 수 있다.
다음으로, 제1저장부(211b)는 자율 주행 제어를 수행하기 위한 소프트웨어를 저장하고, 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 저장한다.
제1저장부(211b)는 자율 주행 제어를 수행하기 위한 데이터를 저장하고, 메모리 관리를 위한 데이터를 저장할 수 있다.
즉 제1저장부(211b)의 소프트웨어 저장 영역은 자율 주행 제어를 위한 소프트웨어와 메모리 관리를 위한 소프트웨어가 저장되는 영역일 수 있다.
그리고 제1저장부(211b)의 데이터 저장 영역은, 자율 주행 제어와 메모리 관리를 위해 필요한 데이터들을 저장하는 영역일 수 있고, 신규 데이터가 저장되는 영역일 수 있다.
자율 주행 제어를 위해 필요한 데이터의 예로, 장애물 인식을 위한 영상 데이터, 차선 인식을 위한 영상 데이터, 장애물 근접에 따른 경고 발생을 위한 거리 데이터, 도로의 신호등, 표지판과 같은 오브젝트 인식을 영상 데이터 등을 포함할 수 있다.
제1저장부(211b)는 제1 제어부 (211a)의 제어에 의해 신규 데이터를 저장할 수 있고 제1 제어부 (211a)의 제어에 의해 미리 저장된 데이터를 삭제할 수 있다.
제1저장부(211b)의 정보 중 잔여 용량은 데이터 저장 영역 중에 추가적으로 데이터를 저장할 수 있는 영역의 용량일 수 있다.
제1저장부(211b)는 리드(read)와 라이트(write)가 가능한 비휘발성 메모리를 포함한다. 이러한 제1메모리(a12)는 플래쉬 메모리(Flash memory)를 포함할 수 있다.
아울러 제1저장부(211b)는 EPROM(Erasable Programmable ROM) 또는 EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)일 수 있다.
이러한, 제 1 전자 제어 장치(211)는 도2에 도시된 제 1 제어부(211a) 및 제 1 저장부(211b)이외에 통신 제어 유닛(230)과 통신을 수행하는 제 1 통신부(미도시)를 더 포함하여, 차량 내 통신을 수행할 수도 있다.
이와 같이 전자 제어 장치(210)은 제어 대상이 되는 장치 또는 기능에 대응하는 동작을 수행하는 마이크로 프로세서, 메모리, 및 통신부를 포함할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치의 제어부는 제어하고자 하는 장치나 기능에 따라 연산 로직 및 제어 로직이 서로 상이할 수 있고, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리는 제어하고자 하는 장치 및 기능에 따라 저장되는 소프트웨어 및 데이터가 상이할 수 있다.
또한 복수 개의 전자 제어 장치의 통신부는 제어하고자 하는 장치에 따라 통신 방식이 상이할 수 있고, 복수 개의 통신 방식을 가질 수 있다.
즉, 복수 개의 전자 제어 장치에 의해 제어되는 장치에 따라 제어부의 연산 로직과 제어 로직, 메모리에 저장되는 소프트웨어와 데이터, 전력공급부에서 조정되는 전압과, 구동부에 마련되는 하드웨어 드라이브, 통신부의 통신 방법 등이 상이할 수 있다.
예를 들어, 도 3은 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량(100)의 각종 전자 장치를 도시한 개략도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량(100)에 포함된 각종 전자 제어 장치(210)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량용 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량용 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.
또한, 차량(100)에는 도 3에 도시된 각종 전자 제어 장치(210)이외에 다양한 전자 제어 장치를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, AVN 장치(130)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(130)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.
예를 들어, 입출력 제어 시스템(140)은 버튼을 통한 운전자의 제어 명령을 수신하고, 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시한다. 입출력 제어 시스템(140)는 대시 보드에 마련되어 차량 속도, 엔진 회전 속도, 주유량, 변속기 과열 상태 정보 등을 표시하는 클러스터 디스플레이 및 조향 휠에 설치되는 휠 버튼 모듈 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 엔진 제어 시스템(150)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(150)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
예를 들어, 변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.
예를 들어, 제동 제어 장치(170)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 조향 제어 장치(180)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.
예를 들어, 운전 보조 시스템(190)은 차량(1)의 주행을 보조하며, 전방 충돌 회피 기능, 차선 이탈 경고 기능, 사각 지대 감시 기능, 후방 감시 기능 등을 수행할 수 있다.
예를 들어, 운전 보조 시스템(190)은 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들 포함할 수 있다. 예를 들어, 운전 보조 시스템(190)은 전방 충동 경고 장치(Forward Collision Warning System, FCW), 자동 비상 제동 장치(Advanced Emergency Braking System, AEBS), 적응 순항 제어 장치(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선 이탈 경고 장치(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선 유지 보조 장치(Lane Keeping Assist System, LKAS), 시각지대 감시 장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방 충동 경고 장치(Rear-end Collision Warning System, RCW) 등을 포함할 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 차량에 포함된 전자 제어 장치(210)에는 외장 램프 제어 장치를 더 포함하여, 차량에 포함된 각종 램프의 On/Off 및 밝기 조절을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치(195)를 더 포함할 수 있다.
이상에서는, 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량의 각종 구성에 대하여 살펴보았다.
이하에서는 차량의 동작에 대하여 자세히 설명한다.
일 예로, 도 4는 일 전자 제어 장치가 외장 램프 제어기인 경우에 있어서, 대체 기능 수행 판단 방법을 예시적으로 도시한 도면이다.
외장 램프 제어기는 차량(100)에 포함되는 복수개의 전자 제어 장치 중 하나의 제어 장치인 것으로, 후술하는 도 4에서는 외장 램프 제어기가 제 2 전자 제어 장치(212)인 것으로 가정한다. 또한, 앞서 가정한 바와 같이, 제 1 전자 제어 장치(211)는 자율 주행 제어 장치인 것으로 가정한다.
따라서, 자율 주행 제어 장치 (211)는 자율 주행 제어 장치(211)를 총괄적으로 제어하는 제 1 제어부(211a)와 각종 프로세서 등이 저장된 제 1 저장부(211b) 및 도시되지는 않았으나, 자율 주행 제어 장치 (211)가 차량의 다른 전자 제어 장치(210) 또는 통신 제어 유닛(230)과 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 외장 램프 제어기(212)는 외장 램프 제어기(212)를 총괄적으로 제어하는 제 2 제어부(212a)와 각종 프로세서 등이 저장된 제 2 저장부(212b) 및 도시되지는 않았으나, 외장 램프 제어기(212)가 차량의 다른 전자 제어 장치(210) 또는 통신 제어 유닛(230)과 통신을 수행하는 제 2 통신부를 포함할 수 있다.
외장 램프 제어기의 제 2 제어부(212a)가 제어하는 차량의 램프에는 브레이크 등(Brake Lamp), 테일 램프(Tail Lamp), 데이라이트(DRL: Daylignt), 및 코너링 램프(Cornering Lamp)가 포함될 수 있다.
이 때, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)는 외장 램프 제어기의 각 램프의 상태를 진단하고, 각 램프의 상태에 따른 자율 주행 가능 여부를 판단한다. 또한, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)는 각 램프의 진단된 상태를 차량의 네트워크를 통하여 통신 제어 유닛(230)으로 전송하고, 통신 제어 유닛(230)은 해당 정보를 서버(250)로 송신할 수 있다.
일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)가 브레이크 등의 상태를 진단한 결과 정상이면, 자율 주행이 가능한 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하나, 서버(250)에서는 해당 정보를 수신할 뿐, 대체 기능 수행 여부에 대하여 판단할 필요성이 없다.
또한, 일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제1 제어부(211a)가 테일 램프의 상태를 진단한 결과 램프의 단선(제 1 고장코드)으로 비정상이면, 자율 주행의 대체 기능이 설정 요구 되는 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하고, 서버(250)에서는 테일 램프를 대신하여 동작시킬 구성에 대한 정보를 차량(100)에 제공한다. 이 때, 테일 램프를 대신하여 동작시킬 구성이 복수개인 경우, 우선순위에 대한 정보 역시 제공될 수 있다. 예컨대, 테일 램프를 대신하여 동작시킬 구성에 있어서, “우선 순위 1로 플래셔등 (Flasher Lamp)을 동작시킬 것”및 “우선순위 2로 안개등(Fog Lamp)을 동작시킬 것”에 대한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제1 제어부(211a)가 데이라이트의 상태를 진단한 결과 램프의 단락(제 2 고장코드)으로 비정상이면, 자율 주행의 대체 기능이 설정 요구 되는 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하고, 서버(250)에서는 데이라이트를 대신하여 동작시킬 구성에 대한 정보를 차량(100)에 제공한다. 이 때, 데이라이트를 대신하여 동작시킬 구성이 복수개인 경우, 우선순위에 대한 정보 역시 제공될 수 있다. 예컨대, 데이라이트를 대신하여 동작시킬 구성에 있어서, “우선 순위 1로 헤드 램프를 상향 동작시킬 것”및 “우선순위 2로 안개등(Fog Lamp)을 동작시킬 것”에 대한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제1 제어부(211a)가 코너링 램프의 상태를 진단한 결과 특정 제 N 고장코드를 가진 비정상으로 판단되면, 자율 주행의 대체 기능이 설정 요구 되는 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하고, 서버(250)에서는 코너링 램프를 대신하여 동작시킬 구성에 대한 정보를 차량(100)에 제공한다. 이 때, 코너링 램프를 대신하여 동작시킬 구성이 존재하지 않는 경우, 제 1 제어부(211a)는 대체 구성이 존재하지 않는다는 정보 및 대체 구성이 존재하지 않더라도, 자율 주행이 가능한 경우, 자율 주행이 가능하다는 판단 결과를 제공할 수 있다.
즉, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)는 자율 주행 시작을 위해 반드시 대체 기능의 선정이 필요한 구성(브래이크 등, 테일 램프, 및 데이라이트)인지 또는 대체 기능 선정이 불가능해도 자율 주행을 시작할 수 있는 구성으로 선택적으로 필요한 구성(코너링 램프)인지를 서버(250)와의 통신을 통하여 확정할 수 있다.
따라서, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)에서의 진단 정보는 클라우드 서버(250)로 전송되어 저장되며, 대체 기능 수행에 대한 명령은 서버(250)로부터 통신 기반의 메시지 업데이트를 통해 수행될 수 있다.
따라서, 도 4의 실시예는 차량(100)의 주행 전 진단 정보를 통하여 대체 기능 수행 여부 및 주행 가능 여부를 확정하는 방법에 대한 일 실시예이다.
다음으로, 도 5의 실시예는 차량(100)의 주행 중 진단 정보를 통하여 대체 기능 수행 여부 및 주행 지속 여부를 확정하는 방법에 대한 일 실시예이다. 다만, 주행 중 진단 정보를 통하여 대체 기능이 수행이 가능하지 않은 경우, 자율 주행이 불가능한 경우로 판단할 수 있다.
일 예로, 도 5는 일 전자 제어 장치가 제동 제어기인 경우에 있어서, 대체 기능 수행 판단 방법을 예시적으로 도시한 도면이다.
제동 제어기는 차량(100)에 포함되는 복수개의 전자 제어 장치 중 하나의 제어 장치인 것으로, 후술하는 도 5에서는 제동 제어기가 제 3 전자 제어 장치(213)인 것으로 가정한다. 또한, 앞서 가정한 바와 같이, 제 1 전자 제어 장치(211)는 자율 주행 제어 장치인 것으로 가정한다.
따라서, 자율 주행 제어 장치 (211)는 자율 주행 제어 장치(211)를 총괄적으로 제어하는 제 1 제어부(211a)와 각종 프로세서 등이 저장된 제 1 저장부(211b) 및 도시되지는 않았으나, 자율 주행 제어 장치 (211)가 차량의 다른 전자 제어 장치(210) 또는 통신 제어 유닛(230)과 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함할 수 있다.
또한, 제동 제어기(213)은 제동 제어기(213)를 총괄적으로 제어하는 제 3 제어부(213a)와 각종 프로세서 등이 저장된 제 3 저장부(212b) 및 도시되지는 않았으나, 제동 제어기(213)가 차량의 다른 전자 제어 장치(210) 또는 통신 제어 유닛(230)과 통신을 수행하는 제 3 통신부를 포함할 수 있다.
제동 제어기의 제 3 제어부(213a)가 제어하는 차량의 기능에는 제동 제어, 슬립 제어가 포함될 수 있으나, 이외에 더 많은 기능을 수행할 수도 있다.
이 때, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제1 제어부(211a)는 제동 제어기의 각 제어 기능을 진단하고, 각 제어 기능의 동작에 따른 자율 주행 가능 여부를 판단한다. 또한, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)는 각 제어 기능에 대하여 진단된 상태를 차량의 네트워크를 통하여 통신 제어 유닛(230)으로 전송하고, 통신 제어 유닛(230)은 해당 정보를 서버(250)로 송신할 수 있다.
일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제 1 제어부(211a)가 제동 성능이 저하되어 비정상인 것으로 판단하면, 자율 주행의 대체 기능이 설정 요구 되는 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하고, 서버(250)에서는 제동 제어기의 기능을 대신하여 동작시킬 구성에 대한 정보를 차량(100)에 제공한다. 이 때, 제동 제어기의 기능을 대신하여 동작시킬 구성이 복수개인 경우, 우선순위에 대한 정보 역시 제공될 수 있다.
예컨대, 브레이크의 제동이 성능 저하로 목표치 대비 부족한 경우 감속을 위한 대체 기능으로서 “우선 순위 1로 파킹 브레이크를 동작시킬 것”“우선순위 2로 가속시킬 것”및 “우선 순위 3으로 엔진 제어시킬 것”에 대한 정보를 제공할 수 있다.
이 때, 제공된 우선순위에 따라 차량(100)은 순차적으로 복수개의 기능을 동시에 제어하는 것이 가능하며, 만약 가능한 복수의 대체 기능을 수행한 이후에도 목표치 대비 부족한 경우 운전자에게 자율 주행 불가능한 상태임을 경고하고, 운전자의 선택에 의한 운전자 주행 모드로 변경을 강제할 수 있다.
또한, 일 예로, 제 1 전자 제어 장치(211)의 제1 제어부(211a)가 슬립 제어의 상태를 진단한 결과 정상이면, 자율 주행이 가능한 것으로 판단한다. 따라서, 해당 정보를 통신 제어 유닛(230)을 통하여 서버(250)로 송신하나, 서버(250)에서는 해당 정보를 수신할 뿐, 대체 기능 수행 여부에 대하여 판단할 필요성이 없다.
즉, 도 5에 도시된 실시예와 같이, 주행 중에 자율 주행 제어의 가능 여부가 판단이 가능한 경우, 주행이 시작된 경우에 차량(100) 및 서버(250)가 자율 주행 가능 여부 및 대체 기능 설정 가능 여부에 대하여 판단하며, 주행 전 자율 주행 제어의 판단과 달리, 주행 후 자율 주행 제어의 판단 시 목표치(임계치)에 해당하는 자율 주행 제어가 가능한 경우에만 자율 주행 제어가 가능하며, 임계치에 도달하지 못하는 대체 기능만 차량(100)이 각종 기능을 제공하는 경우, 운전자 주행 모드로 변경되어야 한다.
이상에서는, 자율 주행 제어 장치가 각종 전자 제어 장치(210)에 대하여 진단한 정보를 기초로 서버로부터 획득한 대체 기능 설정에 따른 자율 주행 제어에 대한 각종 실시예에 대하여 살펴보았다.
이하에서는, 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량(100)의 자율 주행 가능 여부 판단 및 대체 기능 설정에 대한 일반적인 제어 방법에 대하여 설명한다.
먼저, 도 6은 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량의 자율 주행 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치(195)는 차량(100)이 주행 전인지(600), 또는 주행 중인지(630)에 따라 자율 주행 가능 여부를 판단하거나, 자율 주행 지속 여부를 판단한다.
구체적으로, 차량이 주행 전 상태이면(600의 예), 자율 주행 제어 장치(195)는 차량에 포함된 복수개의 전자 제어 장치(210)에 대하여 자율 주행이 가능한지 여부를 판단한다(610). 이 때, 차량이 주행 전 상태인지 여부는 차량의 시동이On 된 상태에서 차량이 정차 중인 경우를 의미한다.
차량이 주행 중이면(630의 예), 차량에 포함된 복수개의 전자 제어 장치(210)에 대하여 자율 주행이 지속 가능한지 여부를 판단한다(640). 이 때, 차량이 주행 중 상태인지 여부는 차량의 차속이 임계값 이상인 경우를 포함할 수 있다.
이후, 자율 주행 제어 장치(195)는 자율 주행 가능 여부 판단 결과(610) 또는 자율 주행 지속 여부 판단 결과(640)를 기초로 정상 제어, 대체 기능으로 제어 또는 운전자 제어를 수행한다(620).
도 7 및 도 8은 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량과 서버의 자율 주행 제어 방법을 도시한 순서도이다. 특히, 도 7은 차량이 주행 전 상태에서 자율 주행 가능한지 여부를 판단하는 방법을 도시한 순서도이며, 도 8은 차량이 주행 후 상태에서 자율 주행이 지속 가능한지 여부를 판단하는 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 자율 주행이 가능한지 여부에 대한 진단 정보를 수집한다(700). 구체적으로, 차량(100) 내 포함된 자율 주행 제어 장치(195)는 차량의 복수의 전자 제어 장치(210)에 대한 진단 정보를 수집할 수 있다.
이 때, 특정 전자 제어 장치(210)로부터 수집된 진단 정보가 비정상이고(710의 예), 해당 비정상으로 판단된 기능이 필수 기능이면(720의 예), 해당 정보를 서버로 송신한다(250). 이 때, 차량(100)은 통신 제어 유닛(230)을 통하여 해당 정보를 서버(250)로 송신하는 것이 가능하다.
도 7에서 필수 기능인지 여부를 판단하는 주체가 차량(100)으로 도시되었으나, 경우에 따라서는 비정상으로 판단된 기능에 대하여 필수 기능인지 여부를 판단하는 주체가 서버(250)가 될 수도 있다.
따라서, 서버(250)는 수신한 진단 정보를 기초로 해당 비정상으로 판단된 기능이 대체 기능이 설정 가능한지를 판단하여 대체 기능의 설정이 가능하면(770의 예), 대체 기능이 가능한 복수개의 대체 기능에 대하여 우선 순위를 설정하고, 대체 기능을 수행하도록 차량에 해당 정보를 송신한다. 마찬가지로, 서버(250)는 통신 제어 유닛(230)을 통하여 해당 정보를 차량(100)으로 송신하는 것이 가능하다. 따라서, 차량(100)은 우선 순위를 포함하는 대체 기능으로 자율 주행 설정을 완료하고(750), 해당 설정된 정보를 마지막으로 서버(250)에 송신할 수 있다.
만일, 서버(250)는 수신한 진단 정보를 기초로 해당 비정상으로 판단된 기능이 대체 기능이 설정 가능한지를 판단하여 대체 기능의 설정이 가능하지 않으면(770의 아니오), 해당 정보를 차량(100)에 송신하고, 차량(100)은 운전자 주행 모드로 동작할 것을 요청함(730)과 동시에 자율 주행이 불가능하다는 경고를 운전자에게 표시할 수 있다(740).
다음으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 주행 중 자율 주행이 가능한지 여부에 대한 진단 정보를 수집한다(800). 차량(100)이 주행 중 자율 주행이 가능한지 여부에 대한 진단 정보를 수집하는 전자 제어 장치(210)로는 주행 제어 장치 또는 제동 제어 장치가 이에 해당될 수 있으며, 이에 한정되지는 않는다.
이 때, 특정 전자 제어 장치(210)로부터 수집된 진단 정보가 비정상이면(810의 예), 해당 정보를 서버로 송신하고, 정보를 수신한 서버(250)는 서버(250)는 수신한 진단 정보를 기초로 해당 비정상으로 판단된 기능이 대체 기능이 설정 가능한지를 판단하여 대체 기능의 설정이 가능하면(880의 예), 대체 기능이 가능한 복수개의 대체 기능에 대하여 우선 순위를 설정하고, 대체 기능을 수행하도록 차량에 해당 정보를 송신한다(890).
따라서, 차량(100)은 우선 순위를 포함하는 대체 기능으로 자율 주행을 수행한다 (850).
다만, 차량(100)이 대체 기능으로 자율 주행을 수행할 때, 성능이 만족되지 않으면(860의 아니오), 차량(100)은 운전자 주행 모드로 동작할 것을 요청함(820)과 동시에 자율 주행이 불가능하다는 경고를 운전자에게 표시할 수 있다(830).
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량
250: 서버

Claims (22)

  1. 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 통신부;
    상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하고, 진단 결과를 상기 서버에 송신하고, 상기 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하여 자율 주행 제어를 수행하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 우선순위를 가진 복수 개의 대체 기능 정보로 제공된 경우, 목표 성능을 만족시키도록 상기 복수 개의 대체 기능을 상기 우선순위에 따라 순차적으로 적용시키는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량이 주행 전이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 가능 여부를 판단하고,
    상기 차량이 주행 중이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 지속 여부를 판단하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시키는 자율 주행 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되고, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 없는 경우, 상기 비정상으로 진단된 전자 제어 장치의 기능이 필수 기능이면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시키는 자율 주행 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치는 주행 제어 장치 또는 제동 제어 장치를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행을 수행 시 미리 설정한 목표 성능이 만족되지 않으면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치 및 외부 서버와 정보를 송수신하는 단계;
    상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하는 단계;
    진단 결과를 상기 외부 서버에 송신하고, 상기 외부 서버가 제공한 상기 진단 결과를 기초로 판단한 대체 기능 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 수신한 대체 기능 정보를 기초로 자율 주행 제어를 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 우선순위를 가진 복수 개의 대체 기능 정보로 제공된 경우, 목표 성능을 만족시키도록 상기 복수 개의 대체 기능을 상기 우선순위에 따라 순차적으로 적용시키는 차량 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치를 진단하는 단계;는,
    상기 차량이 주행 전이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 가능 여부를 판단하고,
    상기 차량이 주행 중이면, 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 자율 주행 지속 여부를 판단하는 차량 제어 방법.
  19. 제 18항에 있어서, 상기 차량의 주행 전에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되고, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보가 없는 경우, 상기 비정상으로 진단된 전자 제어 장치의 기능이 필수 기능이면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 중에 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 제어 장치가 비정상으로 진단되면, 상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행 가능 여부를 확정시키는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  21. 제 18항에 있어서,
    상기 외부 서버가 제공한 대체 기능 정보에 포함된 기능으로 상기 자율 주행을 수행 시 미리 설정한 목표 성능이 만족되지 않으면, 운전자 주행 모드로 동작을 요청하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법.
  22. 삭제
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