KR102575320B1 - 차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법 - Google Patents

차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법 Download PDF

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강신원
박민욱
김선주
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Abstract

차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법이 개시된다. 차량 센서 클리닝 장치는 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터와, 워셔펌프모터를 제어하는 액체제어부를 포함한다. 액체제어부는 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면, 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지시간동안 동작을 중지한다.

Description

차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법{Vehicle sensor cleaning apparatus and control method for the same}
본 발명의 실시 예는 차량에 설치된 센서를 클리닝하는 차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 다양한 종류의 센서(카메라, 레이더, 라이더 등)가 존재한다. 차량 센서 표면에 이물질이 묻는 경우에 센서가 정상적으로 동작하지 않을 수 있다. 자율주행이나 각종 주행 보조 기능을 위하여 필요한 센서가 정상적으로 동작하지 않으면 이는 차량 운행의 안전에도 영향을 미칠 수 있다. 차량 앞유리의 이물질을 제거하기 위하여 워셔액을 분출하는 시스템이 존재하나 이러한 워셔액의 분출 시스템을 차량 여러 곳에 위치하고 그 크기가 작은 센서의 클리닝에 적용하기는 어렵다.
본 발명의 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 차량에 존재하는 센서 표면에 묻은 이물질을 제거할 수 있는 차량 센서 클리닝 장치 및 그 장치의 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 일 예는, 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터; 및 상기 워셔펌프모터를 제어하는 액체제어부;를 포함하고, 상기 액체제어부는 상기 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면, 상기 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지시간동안 동작을 중지한다.
상기의 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 제어방법의 일 예는, 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터를 제어하는 단계; 및 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 에어를 분사하기 위하여 에어를 압축하는 적어도 하나 이상의 컴프레셔모터를 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 워셔펌프모터를 제어하는 단계는, 상기 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면, 상기 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지시간동안 동작을 중지한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 워셔액을 분사를 통해 센서의 표면에 묻은 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있다. 또한, 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터의 과열이나 소손을 방지할 수 있다. 다른 실시 예로, 에어를 압축하는 컴프레셔모터의 과열을 방지하고 수명을 연장할 수 있다. 또 다른 실시 예로, 컴프레셔모터의 교체주기 및 수명을 예측하여 유지보수의 편의를 제공할 수 있다. 또 다른 실시 예로, 히팅부를 통해 겨울철에 워셔액 등의 동결을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 전반적인 구조의 일 예를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 다른 실시 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치가 구현된 차량의 일 예를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 센서의 클리닝 방향의 일 예를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 에어분사부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 액체분사부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 교차 제어 방법의 일 예를 도시한 도면,
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 모터 보호 방법의 일 예를 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 모터 보호 방법의 다른 일 예를 도시한 도면,
도 10은 본 발명의 실시 에에 따른 컴프레셔모터의 제어방법의 일 예를 도시한 도면,
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법의 일 예를 도시한 도면,
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법에서 과도한 돌입 전류를 방지하는 방법의 일 예를 도시한 도면,
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 온/오프 방식의 히팅 제어방법의 일 예를 도시한 도면,
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법 중 듀티 제어방법의 일 예를 도시한 도면,
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 저온에서 클리닝 성능을 유지하기 위한 모터 듀티 보상방법의 일 예를 도시한 도면, 그리고,
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 배터리 전압 변동에서 클리닝 성능을 유지하기 위한 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치 및 그 제어방법에 대해 상세히 살펴본다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 전반적인 구조의 일 예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 센서 클리닝 장치(100)는 액체분사부(110), 액체제어부(120), 에어분사부(130) 및 에어제어부(140)를 포함한다. 차량 센서 클리닝 장치(100)는 차량제어부(160)와 연결될 수 있다. 다른 실시 예로, 차량제어부(160)의 클리닝 요청을 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)에 각각 전달하는 게이트웨이(미도시)를 더 포함할 수 있다. 각 제어부는 MCU(Micro Controller Unit) 등으로 구현될 수 있다.
액체분사부(110)는 센서(150)에 워셔액을 분사한다. 워셔액은 실시 예에 따라 그 성분이 다양할 수 있다. 예를 들어, 워셔액은 일반 물로 구성되거나 차량 유리에 사용되는 성분과 동일한 성분으로 구성될 수 있는 등 다양한 성분으로 구성될 수 있다.
본 실시 예는 설명의 편의를 위하여 하나의 센서(150)만을 도시하고 있으나, 차량에는 도 3과 같이 복수 개의 센서가 존재할 수 있다. 액체분사부(110)는 복수 개의 센서에 동시에 또는 순차적으로 워셔액을 분사하거나 또는 클리닝이 필요한 센서에만 워셔액을 분사할 수 있으며, 이를 위한 액체분사부(110)의 구성의 일 예가 도 6에 도시되어 있다.
액체제어부(120)는 액체분사부(110)의 워셔액 분사를 제어한다. 예를 들어, 액체제어부(120)는 차량제어부(160)로부터 클리닝 요청을 수신하면, 액체분사부(110)를 제어하여 센서에 워셔액을 분사한다. 복수 개의 센서에 대한 클리닝 요청 신호가 존재할 때 워셔액 분사는 순차적으로 수행되거나 동시에 수행될 수 있다.
에어분사부(130)는 센서(150)에 에어를 분사한다. 차량에는 복수 개의 센서가 존재하므로, 에어분사부(130)는 복수의 센서에 동시 또는 순차적으로 에어를 분사하거나 또는 클리닝이 필요한 센서에만 에어를 분사할 수 있다. 에어분사부(130)의 구성의 일 예가 도 5에 도시되어 있다. 센서에 분사되는 에어는 일반 공기이거나 압축 공기일 수 있다. 도 5는 압축 공기를 분사하는 예이다.
에어제어부(140)는 에어분사부(130)의 에어 분사를 제어한다. 예를 들어, 에어제어부(140)는 차량제어부(160)로부터 클리닝 요청을 수신하면, 에어분사부(130)를 제어하여 센서에 에어를 분사한다.
차량제어부(160)는 센서(150)의 클리닝이 필요하면 클리닝 요청 명령을 출력한다. 예를 들어, 차량제어부(160)는 종래의 다양한 방법을 통해 클리닝이 필요한 센서를 파악할 수 있다. 차량제어부(160)가 클리닝이 필요한 센서를 파악하는 방법 그 자체는 본 발명의 범위를 벗어나므로 이에 대한 설명은 생략한다. 본 실시 예는 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)가 차량제어부(160)로부터 센서 식별정보를 포함하는 클리닝 요청 신호를 수신하는 경우를 가정하여 설명한다.
차량제어부(160)는 클리닝 요청 명령을 출력할 뿐 클리닝 방법을 한정하지 않을 수 있다. 이 경우에, 클리닝 요청에 따라 각 센서를 어떤 방법으로 클리닝할지는 다양하게 구현할 수 있다. 다른 예로, 차량제어부(160)는 클리닝 방법을 한정한 클리닝 요청 명령을 출력할 수도 있다. 본 실시 예는 차량제어부(160)로부터 클리닝 요청을 수신하면 워셔액 분사와 에어 분사를 통해 클리닝을 수행하는 방법을 제시한다. 센서 클리닝이 효율적으로 이루어지도록 워셔액 분사와 에어 분사가 교차로 이루어지도록 할 수 있다. 액체분사부(110) 및 에어분사부(130)의 분사 동작이 서로 중첩되지 않도록 제어하는 방법에 대해서는 도 7에서 살펴본다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 다른 실시 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 센서 클리닝 장치(100)는 액체분사부(110), 에어분사부(130) 및 제어부(200)를 포함한다. 차량 센서 클리닝 장치(100)는 차량제어부(160)와 연결될 수 있다. 본 실시 예의 액체분사부(110), 에어분사부(130), 차량제어부(160) 및 센서(150)는 도 1의 구성과 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
본 실시 예는 도 1의 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)를 하나로 통합한 제어부(200)를 포함한다. 제어부(200)는 차량제어부(160)로부터 클리닝 요청을 수신하면, 워셔액과 에어를 동시에 분사하거나 순차적으로 교차 분사하도록 액체분사부(110) 및 에어분사부(130)를 제어할 수 있다. 앞서 살핀 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)의 각 구성 및 기능 등은 제어부(200)에 통합 구현될 수 있다.
다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 도 1의 구성을 기반으로 설명한다. 따라서 이후 살펴볼 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)의 기능과 구성 등은 도 2의 제어부(200)로 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치가 구현된 차량의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량(300)에는 복수 개의 센서가 존재한다. 차량의 일측(310)에는 액체분사부(110) 및 에어분사부(130)의 일부 구성(예를 들어, 도 5 및 도 6의 에어탱크 및 워셔액탱크) 등이 존재할 수 있다. 본 실시 예는 에어탱크 및 워셔액탱크가 한 곳에 위치하는 경우를 도시하고 있으나 이는 하나의 예일 뿐 에어탱크와 워셔액탱크는 차량의 서로 다른 위치에 존재할 수 있다. 다른 실시 예로 복수의 에어탱크 및 복수의 워셔액탱크가 존재할 수 있다.
각 센서에는 에어 및/또는 워셔액을 분사하는 노즐이 배치된다. 도 5의 에어 노즐을 통해 센서에 에어가 분사되고, 도 6의 액체 노즐을 통해 센서에 워셔액이 분사된다.
에어탱크의 압축 공기를 각 센서에 위치한 에어 노즐에 공급하기 위한 적어도 하나 이상의 에어분배기(330,332)가 존재할 수 있다. 에어제어부(140)는 에어분배기(330,332)의 제어를 통해 원하는 센서에 에어를 분사할 수 있다.
워셔액탱크의 워셔액을 각 센서에 위치한 액체 노즐에 공급하기 위한 적어도 하나 이상의 액체분배기(320)가 존재할 수 있다. 액체제어부(120)는 액체분배기(320)의 제어를 통해 원하는 센서에 워셔액을 분사할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 센서의 클리닝 방향의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 센서(400)의 표면에 분사되는 워셔액의 방향(420)과 에어의 방향(410)은 서로 다른 방향일 수 있다. 또한, 워셔액과 에어는 동시 또는 순차적으로 분사되거나 둘 중 하나만 분사될 수 있다. 예를 들어, 액체분사부(110)는 센서(400)에 워셔액을 왼쪽에서 오른쪽으로 분사하고, 에어분사부(130)는 센서(400)에 에어를 위쪽에서 아래쪽으로 분사할 수 있다. 서로 다른 방향으로 분사된 워셔액과 에어를 통해 센서(400)의 표면에 묻은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있다. 예를 들어, 에어를 위쪽에서 아래쪽으로 분사하여, 센서(400) 표면에 남아 있는 워셔액이나 빗물 등을 제거할 수 있다.
다른 실시 예로, 센서(400)의 표면에 분사되는 워셔액의 방향(420)과 에어의 방향(410)은 동일 방향일 수 있다. 예를 들어, 워셔액과 에어는 모두 센서의 위쪽에서 아래쪽(또는 아래쪽에서 위쪽)으로 분사될 수 있다. 워셔액와 에어의 동시 분사를 통해 센서 표면에 가해지는 압력을 증가시켜 표면의 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있다. 이 외에도, 워셔액과 에어의 분사 방향 및 분사 순서 등은 실시 예에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 에어분사부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 에어분사부(130)는 컴프레셔(500), 에어탱크(510), 에어분배기(520) 및 복수의 노즐(530)을 포함한다.
컴프레셔(500)는 공기를 압축하여 에어탱크(510)에 저장한다. 일 실시 예로 컴프레셔(500)는 복수의 컴프레셔모터를 포함할 수 있다. 이 경우에, 콤프레셔(500)는 복수의 컴프레셔모터를 번갈아가면서 사용하여 특정 모터에만 부하가 가중되는 것을 방지할 수 있다. 물론 하나의 모터를 가진 컴프레셔(500)로 구현할 수 있다. 다른 실시 예로, 컴프레셔(500)를 통해 에어탱크(510)에 저장된 공기의 압축세기를 조정할 수 있다.
에어탱크(510)는 압축된 공기를 저장한다. 일 실시 예로, 컴프레셔(500)와 에어탱크(510) 없이 프로펠러 등을 사용하여 센서에 에어를 분사할 수 있다. 그러나 프로펠러 등을 통해 생성한 에어의 세기는 약하므로 센서의 표면에 묻는 이물질이나 물 등을 깨끗이 제거하기는 힘들다. 이에 본 실시 예는 에어탱크(510)에 저장된 압축 공기를 이용하여 센서에 분사되는 에어의 세기(예를 들어, 속도, 분사력)를 높인다.
에어분배기(520)는 에어탱크(510)에서 출력되는 압축 공기를 복수의 노즐(500)에 분배한다. 각각의 노즐(530)은 각 센서에 위치하여 센서에 에어를 분사한다. 일 예로, 에어분배기(520)는 압축 공기를 출력하는 복수의 채널을 포함하고, 각 채널은 에어호스를 통해 각 노즐(530)과 연결된다. 에어분배기(520)의 채널 수보다 센서의 수가 많다면, 에어분배기(520)는 복수 개 존재할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 에어분배기(520)가 각각 에어탱크(510)에 병렬 연결되거나, 복수 개의 에어분배기(520)는 트리 구조 등과 같이 계층적 구조로 서로 연결될 수 있다.
에어분배기(520)는 에어제어부(140)의 제어에 따라 각 채널의 온/오프를 수행한다. 예를 들어, 에어분배기(520)는 에어제어부(140)로부터 제1 채널의 온(on) 명령을 수신하면, 에어분배기(520)는 제1 채널을 통해 에어탱크(510)의 압축 공기를 출력하고, 제1 채널과 에어호스로 연결된 제1 노즐은 제1 센서에 에어를 분사한다. 채널의 온/오프는 솔레노이드 밸브 등을 통해 제어될 수 있다.
에어제어부(140)는 에어분배기(520)의 각 채널의 온/오프를 제어하기 위하여, 각 센서가 에어분배기(520)의 어느 채널과 연결되어 있는지 미리 파악하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 제1 센서 식별정보와 제1 채널의 관계가 정의되어 있다면, 에어제어부(140)는 제1 센서의 클리닝이 필요한 경우에, 에어분배기(520)의 제1 채널의 온(on) 명령을 에어분배기(140)에 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 액체분사부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 액체분사부(110)는 워셔액탱크(600), 워셔펌프(610), 액체분배기(620) 및 적어도 하나 이상의 노즐(630)을 포함한다.
워셔액탱크(600)는 워셔액을 저장한다. 워셔펌프(610)는 워셔액탱크(600)에 저장된 워셔액을 액체분배기(620)로 출력한다. 액체분배기(620)는 워셔펌프(610)를 통해 공급받은 워셔액을 노즐로 출력한다. 워셔펌프(610)는 워셔펌프모터 구동을 통해 워셔액을 출력한다. 노즐(630)은 워셔액을 센서로 분사한다. 각 노즐(630)과 액체분배기(620)는 액체호스를 통해 연결된다. 일 실시 예로, 노즐(630)은 센서에 워셔액을 분사하는 경우에 돌출되고 분사가 완료되면 다시 안쪽으로 들어오는 형태일 수 있다.
다른 실시 예로, 워셔펌프(610)는 복수 개 존재할 수 있다. 예를 들어, 20개의 노즐이 존재한다고 할 때 제1 내지 제10 노즐은 제1 워셔펌프(또는 제1 워셔펌프모터)와 연결되고, 제11 내지 제 14 노즐은 제2 워셔펌프(또는 제2 워셔펌프모터)와 연결되고, 제15 내지 제20 노즐은 제3 워셔펌프(또는 제3 워셔펌프모터)와 연결될 수 있다. 액체제어부(120)는 복수 개의 워셔펌프(또는 복수 개의 워셔펌프모터)를 병렬로 제어할 수 있다.
액체분배기(620)는 액체제어부(120)의 제어에 따라 워셔액을 출력할 노즐(630)을 선택할 수 있다. 일 예로, 액체분배기(620)는 워셔액을 출력하는 복수의 채널을 포함하고, 각 채널은 액체호스를 통해 각 노즐(630)과 연결된다. 액체분배기(620)의 채널 수보다 센서의 수가 많다면, 액체분배기(620)는 복수 개 존재할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 액체분배기(620)가 각각 워셔펌프(610)에 병렬 연결되거나, 복수 개의 액체분배기(620)는 트리 구조 등과 같이 계층적 구조로 서로 연결될 수 있다.
액체분배기(620)는 복수의 채널의 온/오프를 통해 원하는 센서에 워셔액을 분사할 수 있다. 액체분배기(620)는 액체제어부(120)로부터 제1 채널의 온(on) 명령을 수신하면, 제1 채널을 통해 워셔액을 출력하고, 제1 채널과 연결된 제1 노즐은 워셔액을 제1 센서에 분사한다. 액체제어부(120)는 앞서 살핀 에어제어부(140)와 같이 각 센서가 액체분배기(620)의 어느 채널과 연결되어 있는지 미리 파악하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 제1 센서 식별정보와 제1 채널의 관계가 미리 정의되어 있다면, 액체제어부(120)는 제1 센서의 클리닝이 필요한 경우에, 액체분배기(620)의 제1 채널의 온(on) 명령을 액체분배기(620)에 전송할 수 있다. 일 실시 예로, 각 노즐과 연결된 각 채널은 솔레노이드 밸브를 통해 온(on)/오프(off)가 제어될 수 있다.
다른 실시 예로, 액체분사부(110)는 히팅부(640)를 더 포함할 수 있다. 히팅부(640)는 액체분배기(620)와 각 노즐(630)을 연결하는 액체호스, 워셔펌프(610), 워셔액탱크(600) 또는 액체분배기(620) 등에 열을 공급할 수 있다. 예를 들어, 겨울철 등과 같이 외부 온도가 낮은 경우에 액체호스 또는 액체분배기(620) 등에 존재하는 워셔액이 얼 수 있으므로, 히팅부(640)를 통해 워셔액이 얼지 않도록 할 수 있다. 일 실시 예로, 액체제어부(120)는 외부로부터 히팅부(640)의 동작 명령을 수신하거나 또는 온도 센서를 통해 파악된 외부 온도가 기 설정된 온도 미만이면 히팅부(640)를 동작시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 교차 제어 방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 차량제어부(160)로부터 클리닝 요청 신호를 수신한다(S700). 클리닝 요청 신호에는 적어도 하나 이상의 클리닝 대상 센서의 식별정보가 포함되어 있을 수 있다. 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 차량제어부(160)와 CAN(Controller Area Network) 또는 CAN FD(CAN wth Flexible Data rat)로 연결될 수 있다.
액체제어부(120)의 워셔액 분사 제어 시점과 에어제어부(140)의 워셔액 분사 제어 시점을 서로 다르게 하여 워셔액과 에어가 교차 분사하도록 할 수 있다(S710). 예를 들어, 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)는 동일 센서에 대해서는 워셔액 분사와 에어 분사를 교차 수행하도록 제어할 수 있다.
동일 센서에 대한 교차 제어 방법은 다양한 방법으로 구현될 수 있다.
일 실시 예로, 액체제어부(120)는 클리닝 요청 신호를 수신하면 클리닝 요청 신호에 해당하는 센서로 워셔액을 분사하는 액체분사모드로 변환하고 액체분사모드의 온(on) 상태를 에어제어부(140)에 알려준다. 액체제어부(120)는 에어제어부(140)와 연결되어 있고, 에어제어부(140)는 액체분사모드의 온(on) 상태를 수신하면 에어 분사를 수행하지 않는다. 에어제어부(140)는 액체분사모드의 온(on) 상태를 수신할 때 에어 분사 중이었다면 바로 에어 분사를 중지한다. 에어제어부(140)는 액체제어부(120)를 통해 액체분사모드의 오프(off) 상태를 확인하면 클리닝 요청 신호에 따라 에어 분사를 수행한다. 에어제어부(140)는 일정 간격으로 액체제어부(120)에 액체분사모드의 상태를 요청하여 수신하거나, 액체제어부(120)는 액체분사모드의 상태가 변경될 때마다 그 상태정보를 에어제어부(140)에 전송할 수 있다. 이 외에도, 액체제어부(120)와 에어제어부(140)는 액체분사모드의 상태를 다양한 방법을 통해 공유할 수 있다.
다른 실시 예로, 워셔클리닝 요청과 에어클리닝 요청이 동시에 발생하면, 액체제어부(120)는 워셔클리닝 요청에 따라 바로 워셔액 분사를 위한 제어신호를 출력한다. 에어제어부(140)는 에어클리닝 요청을 수신하면 기 정의된 일정 시간 경과 후 에어 분사를 위한 제어신호를 수행한다. 즉, 워셔액 분사 동작 시작 시점과 에어 분사 동작 시작 시점 사이에 일정 시간격이 존재한다. 예를 들어, 액체제어부(120)는 워셔클리닝 요청을 수신한 후 t1 시간 동안 워셔액 분사가 되도록 액체분사부(110)를 제어하고, 에어제어부(140)는 에어클리닝 요청을 수신 후 t1 시간 경과 후에 에어 분사가 되도록 에어분사부(130)를 제어할 수 있다.
다른 실시 예로, 워셔액 분사와 에어 분사가 서로 교차하여 반복 수행되도록 제어할 수 있다. 액체제어부(120)는 워셔액 분사 동작을 일정 주기 간격으로 반복하고, 에어제어부(140) 또한 에어 분사 동작을 일정 주기 간격으로 반복한다. 예를 들어, 액체제어부(120) 및 에어제어부(140)는 분사 동작을 위한 온(on) 신호를 일정 주기로 반복한다. 온(on) 신호 구간 동안 워셔액 분사 또는 에어 분사가 이루어지고, 오프(off) 신호 구간에서는 워셔액이나 에어 분사 동작이 이루어지지 않는다. 워셔액 분사 동작 시점과 에어 분사 동작 시점이 서로 상이하고, 두 동작의 주기가 동일하고, 워셔액 분사의 온(on) 신호 구간과 에어 분사의 온(on) 신호 구간이 서로 중첩되지 않는다면, 워셔 분사 동작과 에어 분사 동작은 중첩되지 않고 서로 교차 동작할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 모터 보호 방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 액체제어부(120)는 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터를 제어한다(S800). 센서의 오염도가 높은 경우에 워셔액의 분사 횟수는 증가하며 그에 따라 워셔펌프모터의 피로도도 함께 증가한다. 워셔펌프모터의 연속 분사 동작시 모터의 과열이나 소손을 방지하기 위해서는 워셔펌프모터의 내부 온도 등의 파악이 필요하다. 그러나 내부 온도를 파악하기 위해서는 별도의 온도센서가 워셔펌프 내에 설치되어야 하는 불편함이 따른다. 이에 본 실시 예에서는 별도의 온도센서 없이 워셔펌프모터의 과열이나 소손을 방지하는 방법을 제시한다.
액체제어부(120)는 온도센서가 아닌 워셔펌프모터의 동작 횟수를 기반으로 워셔펌프모터를 제어한다. 보다 구체적으로, 액체제어부(120)는 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면(S810), 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지기간동안 동작을 중지시킨다(S820). 일 실시 예로, 최대동작횟수를 산출하는 시구간은 현 시점을 기준으로 기 정의된 과거 일정 시구간(예를 들어, 5분 전부터 현 시점까지)일 수 있다. 또 다른 예로, 최대동작횟수는 기 정의된 간격(예를 들어, 5분 단위 등)마다 새롭게 카운팅된 것일 수 있다. 예를 들어, 매 1시간마다 새롭게 동작 횟수를 카운팅할 수 있다. 이 외에도 최대동작횟수를 산출하는 시구간은 실시 예에 따라 다양하게 변형될 수 있으며 특정한 예로 한정되는 것은 아니다.
액체제어부(120)는 휴지기간이 경과하면 워셔펌프모터의 상태를 재사용이 가능한 상태로 전환한다. 즉, 워셔펌프모터의 동작횟수를 0으로 초기화한다. 다른 실시 예로, 워셔펌프모터가 복수 개 존재하고 이 중 어느 하나가 휴지상태가 되면, 액체제어부(120)는 휴지상태가 아닌 다른 워셔펌프모터를 구동할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센서 클리닝 장치의 모터 보호 방법의 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 액체제어부(120)는 워셔펌프모터의 온/오프를 제어하는 제어신호(즉, 모터 제어신호)를 출력한다. 워셔펌프모터의 제어신호는 PWM(Pulse Width Modulation) 제어신호일 수 있다. 워셔펌프모터의 구동횟수는 제어신호의 온(on) 구간의 개수로 카운팅될 수 있다.
일 실시 예로, 액체제어부(120)는 제어신호의 온(on) 구간의 폭(즉, 듀티비(duty cycle))에 따라 워셔펌프모터의 세기를 제어하여 워셔액의 분사 세기를 조정할 수 있다. 이 경우에, 액체제어부(120)는 제어신호의 온(on) 구간의 길이를 기 정의된 기준길이로 나눈 값을 동작 횟수로 카운팅할 수 있다. 예를 들어, 기준길이가 1초로 정의되어 있고, 제어신호의 온(on) 구간의 길이가 2초이면, 액체제어부(120)는 1주기의 제어신호의 출력임에도 불구하고, 동작횟수를 2회(=온(on) 구간 길이(2초)/기준길이(1초))로 산출한다. 다른 예로, 제어신호의 온(on) 구간의 길이가 0.5초이면, 액체제어부(120)는 동작회수로 0.5회(=0.5초/1초)로 산출한다. 이를 통해, 제어신호의 온(on) 구간의 길이에 따라 워셔펌프모터에 실제 가해지는 부하에 따른 정확한 동작횟수를 산출할 수 있다.
다른 실시 예로, 액체제어부(120)는 외기온도에 따라 워셔펌프모터의 최대동작횟수를 서로 다르게 설정할 수 있다. 액체제어부(120)는 복수의 외기온도의 구간을 정의하고, 각 외기온도의 구간에 대한 최대동작횟수를 설정할 수 있다. 예를 들어, 외기온도가 40도 미만인 경우에 최대동작횟수는 60회로 정의하고, 외기온도가 40도 이상인 경우에 최대동작회수는 150회로 정의할 수 있다.
액체제어부(120)는 워셔펌프모터의 동작횟수가 최대동작횟수에 다다르면, 기 정의된 휴지기간(예를 들어, 30분 등) 동안 모터의 구동을 중지한다. 예를 들어, 액체제어부(120)는 센서 클리닝을 위한 모터 제어신호를 워셔펌프모터에 출력하여 워셔펌프모터를 구동시킬 수 있다. 워셔펌프모터의 동작횟수가 최대동작횟수에 이르면, 액체제어부(120)는 워셔펌프모터의 동작을 기 정의된 휴지기간 동안 중지한다. 휴지기간이 경과하면, 액체제어부(120)는 모터 제어신호를 워셔펌프모터에 입력하여 재동작시킬 수 있다. 다른 실시 예로, 워셔펌프를 구동하는 모터가 복수 개존재하면(즉, 제1 워셔펌프모터 및 제2 워셔펌프모터), 액체제어부(120)는 제1 워셔펌프모터가 휴지상태가 되면, 모터 제어신호를 제2 워셔펌프모터로 출력하여 제2 워셔펌프모터를 구동시킬 수 있다. 제2 워셔펌프모터가 휴지상태가 되면, 액체제어부(120)는 제1 워셔펌프모터가 휴지상태가 아닌지 파악하여 제1 워셔펌프모터를 구동시킬 수 있다.
다른 실시 예로, 본 실시 예의 워셔펌프모터의 제어방법은 컴프레셔모터의 제어방법에 적용될 수 있다. 즉, 에어제어부(140)는 본 실시 예의 최대동작횟수를 기반으로 컴프레셔모터의 동작을 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 에에 따른 컴프레셔모터의 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 에어제어부(140)는 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 에어를 분사하기 위하여 에어를 압축하는 적어도 하나 이상의 컴프레셔모터를 제어한다(S1000). 일 실시 예로, 컴프레셔모터가 복수 개 존재하는 경우에, 에어제어부(140)는 복수의 컴프레셔모터를 교대로 동작시킬 수 있다. 다른 실시 예로, 에어제어부(140)는 복수의 컴프레셔모터를 동시에 동작시켜 에어 충진을 급속으로 수행할 수 있다.
에어제어부(140)는 컴프레셔모터의 동작횟수, 동작시간, 충진압력 및 온도(외기온도 등) 중 적어도 하나 이상을 기반으로 정의된 수명산출식을 기반으로 컴프레셔모터의 잔여수명을 파악할 수 있다(S1010). 컴프레서모터의 동작횟수, 동작시간, 충진압력 및 온도가 증가할수록 컴프레서모터의 수명은 줄어든다. 수명산출식은 수명에 영향을 미치는 각 요소의 가중치를 여러 실험을 통해 파악하여 미리 정의될 수 있다. 본 실시 예는 수명산출식이 미리 정의된 경우를 가정한다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 히팅제어부(1130)는 복수의 히팅부(1100,1110,1120)를 제어한다. 복수의 히팅부(1100,1110,1120)는 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액 및/또는 에어를 분사하는 워셔액분사부 및/또는 에어분사부의 동결을 방지하기 위하여 열을 제공한다. 예를 들어, 복수의 히팅부(1100,1110,1120)는 워셔액탱크, 호스, 노즐 등 다양한 곳에 열을 공급하도록 배치될 수 있다.
일 실시 예로, 히팅제어부(1130)는 외부온도가 기 정의된 온도 이하가 되면(예를 들어, 외기온도가 1초 이상 0도 이하인 경우), 복수의 히팅부(1100,1110,1120)를 통해 워셔액분사부 및/또는 에어분사부 등에 열을 제공할 수 있다. 히팅제어부(1130)는 차량으로부터 외기온도 정보를 수신하거나 자체 온도센서를 통해 외기온도를 파악할 수 있다.
복수의 히팅부(1100,1110,1120)가 동시에 동작할 경우에 과다한 돌입 전류가 발생할 수 있다. 이를 방지하는 방법에 대해서는 도 12에서 다시 살펴본다. 영하의 기온에 열을 제공하는 히팅부(1100,1110,1120)는 차량 센서 클리닝 장치의 각 구성의 빠른 해동을 위하여 온/오프 방식 후 듀티 제어방식으로 제어될 수 있으며, 이에 대해서는 도 13에서 살펴본다. 이 외의 다양한 히팅 제어방법에 대하여 이하에서 살펴본다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법에서 과도한 돌입 전류를 방지하는 방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 12를 참조하면, 히팅제어부(1130)는 점화신호(IGN)가 온(On)이 된 후(즉, 차량 시동이 온(on)), 복수의 히팅부(1100,1110,1120)를 동시에 구동할 때 발생하는 과도한 돌입 전류를 방지하기 위하여 복수의 히팅부(1100,1110,1120)를 일정 간격으로 순차 구동한다. 예를 들어, 3개의 워셔액탱크(reservior)와 8개의 호스에 열을 공급하는 11개의 히팅부를 제어하고자 하는 경우에, 점화 제어신호(IGN)가 온(on)이 되면(즉, 차량 전원이 온), 히팅제어부(1130)는 제1 히팅부를 구동하는 제1 히팅제어신호를 출력한 후 일정 시간(예를 들어, 990ms)이 경과하면 제2 히팅부를 구동하는 제2 히팅제어신호를 출력한다. 이와 같은 방법으로, 히팅제어부(1130)는 복수의 히팅부를 구동하는 히팅제어신호를 순차적으로 발생한다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 온/오프 방식의 히팅 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 13을 참조하면, 히팅제어부(1130)는 외기온도가 기 설정된 온도 이하(예를 들어, 1초 이상 영하 5도 이하)가 되면, 일정 시간(예를 들어, 10분) 동안 열을 공급하고 일정 시간(예를 들어, 3분) 동안 열 공급을 중지한 후 다시 일정 시간 동안 열을 공급하고 중지하는 과정을 일정 횟수(예를 들어, 3회) 동안 반복하도록 히팅부(1100,1110,1120)를 제어한다. 히팅제어부(1130)는 기 정의된 시구간 동안의 열 공급 온/오프 제어 후에는 듀티 제어를 수행할 수 있으며 튜티 제어 방법에 대한 예는 도 15에서 다시 살펴본다.
도 14를 참조하면, 히팅제어부(1130)는 히팅부(1100,1110,1120)의 제어를 통해 열을 일정 시간 공급하고 중지하는 과정을 반복 수행하는 과정에서 워셔액 온도가 일정 온도(예를 들어, 0도) 이상이면, 히팅 제어과정을 중지할 수 있다. 워셔액 온도(예를 들어, 워셔액탱크 내 워셔액 온도, 호스 내 워셔액 온도, 또는 노즐 밸브의 온도 등)는 별도의 온도센서 등을 통해 파악될 수 있다. 각 히팅부마다 도 14의 과정이 적용될 수 있다.
예를 들어, 히팅제어부(1130)는 외기온도가 영하 5도 미만인지 실시간 파악한다(①). 외기온도가 영하 5도 미만이면, 히팅제어부(1130)는 히팅부(1100,1110,1120)를 통해 10분간 열을 공급하고 3분간 열 공급을 중단하는 과정을 반복 수행한다(②). 히팅제어부(1130)는 워셔액의 온도를 실시간 파악하고(③), 워셔액의 온도가 기 정의된 온도(예를 들어, 0도) 이상이 되면, 해당 히팅부의 열 공급을 중지한다(④).
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 히팅 제어방법 중 듀티 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 15를 참조하면, 히팅제어부(1130)는 외기온도에 따라 히팅제어신호의 듀티비를 동적으로 조정할 수 있다. 히팅제어부(1130)는 외기온도가 낮을수록 히팅제어신호의 듀티비를 증가하여 더 많은 열이 워셔액탱크나 호스 등에 공급되도록 히팅부(1100,1110,1120)를 제어할 수 있다. 히팅제어부(1130)는 외기온도를 복수 개의 구간으로 구분(예를 들어, 0도 이하의 복수의 온도 구간)하고 각 온도구간에 대한 히팅제어신호의 듀티비를 미리 정의하고 있을 수 있다.
일 실시 예로, 히팅제어부(1130)는 외기온도가 0도 이하이면 적어도 하나 이상의 히팅부(1100,1110,1120)를 구동하여 워셔액탱크나 호스 등에 열을 공급한다. 이때 히팅제어부(1130)는 외기온도가 기 정의된 온도(예를 들어, 영하 5도) 이하이면, 도 13 및 도 14에서 살핀 방법으로 열공급과 열공급 중지의 사이클을 일정 횟수 진행한 후 일정 듀티비를 가진 히팅제어신호를 출력하여 히팅부(1100,1110,1120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 외기온도가 영하 10도 이하이면, 히팅제어부(1130)는 20% 듀티비의 히팅제어신호를 출력하고, 외기온도가 영하 15도 이하이면, 히팅제어부(1130)는 30% 듀티비의 히팅제어신호를 출력하고, 외기온도가 영하 20도 이하이면, 히팅제어부(1130)는 40% 듀티비의 히팅제어신호를 출력할 수 있다. 외기온도에 따른 히팅제어신호의 듀티비는 실시 예에 따라 다양하게 변형될 수 있으며 본 실시 예로 한정되는 것은 아니다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 저온에서 클리닝 성능을 유지하기 위한 모터 듀티 보상방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 16을 참조하면, 액체제어부(120)는 영하의 외기온도에서 워셔펌프모터의 구동시간을 동적으로 제어할 수 있다. 일 예로, 액체제어부(120)는 영하의 외기온도에 따라 워셔액 제어신호의 듀티비를 동적으로 조정할 수 있다. 워셔액 제어신호는 PWM 제어신호이고 듀티비에 따라 워셔펌프모터의 구동시간이 제어될 수 있다. 예를 들어, 액체제어부(120)는 외기온도가 낮을수록 듀티비를 증가시킬 수 있다. 도 16 및 도 17에서 'Nozzle 1CMD'는 클리닝 대상 센서의 노즐을 온(on) 시키는 제어신호를 나타낸다.
일 실시 예로, 액체제어부(120)는 외기온도의 구간에 따른 듀티비의 보상값을 정의하고 있을 수 있다. 예를 들어, 외기온도가 영하 5도 이하이면, 액체제어부(120)는 워셔액 제어신호의 듀티비를 10% 증가하고, 외기온도가 영하 10도 이하이면, 액체제어부(120)는 워셔액 제어신호의 듀티비를 15% 증가하고, 외기온도가 영하 20도 이하이면, 액체제어부(120)는 워셔액 제어신호의 듀티비를 100%로 출력할 수 있다. 외기온도에 따른 워셔액 제어신호의 듀티비 보상값은 실시 예에 따라 다양하게 변형될 수 있으며 본 실시 예로 한정되는 것은 아니다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 배터리 전압 변동에서 클리닝 성능을 유지하기 위한 제어방법의 일 예를 도시한 도면이다.
도 17을 참조하면, 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 공급전압에 따라 워셔액 제어신호 및/또는 에어 제어신호의 듀티비를 동적으로 조정할 수 있다. 일 실시 예로, 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 공급전압과 기 정의된 기준전압(예를 들어, 13.5V) 사이의 차이를 기반으로 워셔액 제어신호 및/또는 에어 제어신호의 듀티비를 조정할 수 있다. 공급전압이 기준전압보다 낮으면, 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 워셔액 제어신호 및/또는 에어 제어신호의 듀티비를 증가하고, 공급전압이 기준전압보다 높으면, 액체제어부(120) 및/또는 에어제어부(140)는 워셔액 제어신호 및/또는 에어 제어신호의 듀티비를 감소할 수 있다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (19)

  1. 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터; 및
    상기 워셔펌프모터를 제어하는 액체제어부;를 포함하고,
    상기 액체제어부는 상기 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면, 상기 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지시간동안 동작을 중지하고,
    상기 워셔펌프모터를 구동하는 제어신호의 온(on) 구간의 길이를 기 정의된 기준길이로 나눈 값을 상기 동작 횟수로 카운팅하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 액체제어부는,
    클리닝요청신호를 수신하면 상기 워셔펌프모터에 대한 일정 듀티비의 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 액체제어부는,
    외기온도에 따른 복수의 최대동작횟수를 정의하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 에어를 분사하기 위하여 에어를 압축하는 적어도 하나 이상의 컴프레셔모터; 및
    상기 적어도 하나 이상의 컴프레셔모터를 제어하는 에어제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    워셔액 분사와 에어 분사는 교차 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 에어제어부는,
    복수의 컴프레셔모터를 교대로 동작시키는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 에어제어부는,
    복수의 컴프레셔모터를 동시에 동작시켜 에어 충진을 급속으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  9. 제 5항에 있어서, 상기 에어제어부는,
    상기 컴프레셔모터의 동작횟수, 동작시간, 충진압력 및 온도 중 적어도 하나 이상을 기반으로 정의된 수명산출식을 기반으로 상기 컴프레셔모터의 잔여수명을 파악하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액 및/또는 에어를 분사하는 워셔액분사부 및/또는 에어분사부의 동결을 방지하기 위하여 열을 제공하는 복수의 히팅부; 및
    상기 복수의 히팅부를 제어하는 히팅제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 히팅제어부는,
    과다한 돌입 전류를 방지하기 위하여, 상기 복수의 히팅부에 대한 각 제어신호를 기 정의된 간격으로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 히팅제어부는,
    상기 복수의 히팅부의 각각에 기 정의된 온(on) 구간과 오프(off) 구간을 포함하는 제어신호를 일정 횟수 반복하여 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  13. 제 1항에 있어서, 상기 액체제어부는,
    외기온도에 따라 상기 워셔펌프모터를 제어하는 제어신호의 듀티비를 동적으로 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  14. 제 1항에 있어서, 상기 액체제어부는,
    공급전압에 따라 상기 워셔펌프모터를 제어하는 제어신호의 듀티비를 동적으로 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치.
  15. 차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액을 분사하는 워셔펌프모터를 제어하는 단계; 및
    차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 에어를 분사하기 위하여 에어를 압축하는 적어도 하나 이상의 컴프레셔모터를 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 워셔펌프모터를 제어하는 단계는, 상기 워셔펌프모터의 동작 횟수가 기 정의된 최대동작횟수에 도달하면, 상기 워셔펌프모터를 기 정의된 휴지시간동안 동작을 중지하는 단계를 포함하고,
    상기 동작 횟수는 상기 워셔펌프모터를 구동하는 제어신호의 온(on) 구간의 길이를 기 정의된 기준길이로 나눈 값으로 카운팅되는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치의 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서, 상기 컴프레셔모터를 제어하는 단계는,
    복수의 컴프레셔모터를 교대 또는 동시에 구동하여 에어를 충진하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치의 제어방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    차량에 위치한 적어도 하나 이상의 센서에 워셔액 및/또는 에어를 분사하는 워셔액분사부 및/또는 에어분사부의 동결을 방지하기 위하여 열을 제공하는 복수의 히팅부를 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치의 제어방법.
  18. 제 15항에 있어서, 상기 워셔펌프모터를 제어하는 단계는,
    외기온도 및/또는 공급전압에 따라 상기 워셔펌프모터를 제어하는 제어신호의 듀티비를 동적으로 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 센서 클리닝 장치의 제어방법.
  19. 제 15항에 기재된 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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