KR102574634B1 - Drone and control method of the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 드론 몸체; 상기 드론 몸체에 결합되는 모터; 및 상기 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 모터에 공급되는 부하전류값을 측정하는 측정부; 기준값을 저장하고 있는 저장부; 상기 측정부에서 측정한 부하전류값를 상기 기준값과 비교하여 오작동 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 드론을 제공하여, 모터의 오작동을 사전에 인지함으로써, 드론의 불안정한 비행으로 인한 드론의 파손이나 안전사고 발생을 방지할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.The present invention drone body; a motor coupled to the drone body; and a control unit controlling driving of the motor, wherein the control unit includes: a measurement unit measuring a load current value supplied to the motor; a storage unit for storing a reference value; By providing a drone including a determination unit for determining malfunction by comparing the load current value measured by the measurement unit with the reference value, and recognizing malfunction of the motor in advance, damage to the drone or safety accident due to unstable flight of the drone occurs. It provides an advantageous effect that can prevent

Description

드론 및 드론의 제어방법{Drone and control method of the same}Drone and control method of drone {Drone and control method of the same}

실시예는 드론 및 드론의 제어방법에 관한 것이다.The embodiment relates to a drone and a control method of the drone.

드론은 드론 본체에 복수 개의 프로펠러가 장착되어 비행하는 무인 비행체이다. 드론의 드론 본체에는 프로펠러를 구동시키는 모터가 구비된다. 모터는 스테이터와 로터의 전기적 상호 작용으로 로터가 회전하여 프로펠러를 구동시킨다.A drone is an unmanned aerial vehicle that flies with a plurality of propellers mounted on a drone body. A motor for driving a propeller is provided in a drone body of the drone. The motor drives the propeller by rotating the rotor through electrical interaction between the stator and the rotor.

일반적으로 프로펠러는 4개, 6개, 8개 등으로 구비될 수 있다. 이때, 마주보는 한 쌍의 제1 프로펠러는 회전 방향이 상호 동일하다. 그리고 마주보는 다른 한 쌍의 제2 프로펠러와 제1 프로펠러의 회전 방향은 상호 상이하다. 이와 같이 제1 프로펠러와 제2 프로펠러의 회전 방향이 상이한 것은, 반토크가 상쇄되어 드론 본체가 회전하지 않고 제자리에서 뜰 수 있도록 하기 위함이다.In general, four, six, or eight propellers may be provided. At this time, the rotation direction of the pair of first propellers facing each other is the same. Also, rotation directions of the second propeller and the first propeller of the other pair facing each other are different from each other. The reason why the rotation directions of the first propeller and the second propeller are different in this way is that the anti-torque is offset so that the drone body can float in place without rotating.

한편, 프로펠러는 모터의 회전축에 결합되는데, 시계 방향(CW)으로 회전하는 모터의 회전축에 결합하는 프로펠러의 형상과 시계 반대 방향(CCW)으로 회전하는 결합하는 프로펠러의 형상은 상이하다. On the other hand, the propeller is coupled to the rotational shaft of the motor, the shape of the propeller coupled to the rotational shaft of the motor rotating in a clockwise direction (CW) and the shape of the coupled propeller rotating in a counterclockwise direction (CCW) is different.

때문에, CW용 프로펠러와 CCW용 프로펠러가 상호 바뀌어 조립되는 경우, 드론의 비행이 불안정하며 추락하기 쉬우며, 비행 제어가 어려운 문제점이 있다. 또한, 복수 개의 프로펠러 중 적어도 어느 하나가 미 장착되는 경우에도, 드론의 비행이 불안정하며 제어가 어려운 문제점이 있다.Therefore, when the CW propeller and the CCW propeller are interchanged and assembled, the flight of the drone is unstable, prone to fall, and flight control is difficult. In addition, even when at least one of the plurality of propellers is not mounted, the flight of the drone is unstable and control is difficult.

이에, 실시예는, 회전 방향이 다른 프로펠러가 잘못 장착되거나, 프로펠러가 장착되지 않은 상태를 인식하고 경고할 수 있는 드론 및 드론의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, an object of the embodiment is to provide a drone and a drone control method capable of recognizing and warning a state in which a propeller with a different rotation direction is incorrectly mounted or a propeller is not mounted, and a drone control method.

실시예가 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the embodiments are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned herein will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 목적을 달성하기 위한 실시예는, 드론 몸체와, 상기 드론 몸체에 결합되는 모터 및 상기 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 모터에 공급되는 부하전류값을 측정하는 측정부와, 기준값을 저장하고 있는 저장부와, 상기 측정부에서 측정한 부하전류값를 상기 기준값과 비교하여 오작동 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 드론을 제공할 수 있다.An embodiment for achieving the above object includes a drone body, a motor coupled to the drone body, and a controller for controlling driving of the motor, wherein the controller measures a load current value supplied to the motor. It is possible to provide a drone including a unit, a storage unit for storing a reference value, and a determination unit for comparing the load current value measured by the measurement unit with the reference value to determine whether or not a malfunction occurs.

바람직하게는, 상기 판단부는 상기 측정한 부하전류값이 상기 기준값을 벗어나는 경우, 오작동으로 판단할 수 있다.Preferably, if the measured load current value deviates from the reference value, the determination unit may determine a malfunction.

바람직하게는, 상기 기준값은 상기 모터의 정상적인 부하전류값의 95% 내지 105%일 수 있다.Preferably, the reference value may be 95% to 105% of a normal load current value of the motor.

바람직하게는, 상기 기준값은 제1 기준값과 제2 기준값을 포함하고, 상기 판단부는 상기 측정부에서 측정한 부하전류값이 상기 제1 기준값과 상기 제2 기준값 중 어느 하나에 해당하면 오작동으로 판단할 수 있다.Preferably, the reference value includes a first reference value and a second reference value, and the determining unit determines that a malfunction occurs when the load current value measured by the measurement unit corresponds to any one of the first reference value and the second reference value. can

바람직하게는, 상기 제1 기준값은 프로펠러 미 장착 시, 상기 모터의 부하전류의 범위값이며, 상기 제2 기준값은 프로펠러 오 장착 시, 상기 모터의 부하전류의 범위값일 수 있다.Preferably, the first reference value may be a range value of the load current of the motor when the propeller is not installed, and the second reference value may be a range value of the load current of the motor when the propeller is not installed.

바람직하게는, 상기 제1 기준값은 정상적인 부하전류값의 20% 내지 내지 40%일 수 있다.Preferably, the first reference value may be 20% to 40% of a normal load current value.

바람직하게는, 상기 제2 기준값은 정상적인 부하전류값의 85% 내지 95%일 수 있다.Preferably, the second reference value may be 85% to 95% of a normal load current value.

바람직하게는, 상기 측정부는 기준시간 동안 상기 부하전류값을 측정할 수 있다.Preferably, the measurement unit may measure the load current value for a reference time.

바람직하게는, 상기 제어부는 상기 기준시간 동안 듀티비(Duty ratio)를 15% 내지 25%로 설정할 수 있다.Preferably, the control unit may set a duty ratio between 15% and 25% during the reference time.

바람직하게는, 상기 제어부는 상기 판단부에 의해 오작동이라고 판단되면, 경고하는 경고부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the control unit may further include a warning unit for warning when it is determined that the malfunction is determined by the determination unit.

바람직하게는, 상가 판단부에 의해 오작동이라고 판단되면, 상기 제어부는 상기 모터의 구동을 중지시킬 수 있다.Preferably, when it is determined that the malfunction is determined by the saga determination unit, the control unit may stop the driving of the motor.

상기 목적을 달성하기 위한 다른 실시예는, 모터에 구동 전류를 공급하는 구동단계와, 기준시간 동안 모터의 부하전류값을 측정하는 측정단계와, 상기 부하전류값을 기준값과 비교하여 오작동 여부를 판단하는 판단단계와, 오작동 여부에 따라 경고 또는 동작을 제어하는 제어단계를 포함하는 드론의 제어 방법을 제공할 수 있다.Another embodiment for achieving the above object is a driving step of supplying driving current to the motor, a measuring step of measuring a load current value of the motor for a reference time, and comparing the load current value with the reference value to determine whether or not it is malfunctioning. It is possible to provide a control method of a drone including a determination step of performing a drone operation and a control step of warning or controlling an operation according to whether or not a malfunction occurs.

바람직하게는, 상기 구동단계에서, 오작동 판단을 수행하는 모드인지를 판단하는 모드확인단계를 더 포함하고, 상기 모드확인단계에서, 오작동 판단을 수행하는 모드로 판단되면, 상기 측정단계, 상기 판단단계 및 상기 제어단계를 수행할 수 있다.Preferably, the driving step further includes a mode checking step of determining whether the mode is in a malfunction determination mode, and if the mode is determined to be a malfunction determination mode in the mode checking step, the measuring step and the determining step. And the control step can be performed.

바람직하게는, 상기 측정단계에서, 상기 기준시간 동안 듀티비(Duty ratio)를 15% 내지 25%로 설정할 수 있다.Preferably, in the measuring step, a duty ratio for the reference time may be set to 15% to 25%.

바람직하게는, 상기 판단단계에서, 상기 측정한 부하전류값이 상기 기준값을 벗어나는 경우, 오작동으로 판단할 수 있다.Preferably, in the determining step, if the measured load current value is out of the reference value, it can be determined as a malfunction.

바람직하게는, 상기 기준값은 상기 모터의 정상적인 부하전류의 범위값의 95% 내지 105%일 수 있다.Preferably, the reference value may be 95% to 105% of a range value of a normal load current of the motor.

바람직하게는, 상기 판단단계에서, 상기 기준값은 제1 기준값과 제2 기준값을 포함하고, 측정한 부하전류값이 상기 제1 기준값과 상기 제2 기준값 중 어느 하나에 해당하면 오작동으로 판단할 수 있다.Preferably, in the determining step, the reference value includes a first reference value and a second reference value, and if the measured load current value corresponds to any one of the first reference value and the second reference value, it can be determined as a malfunction. .

바람직하게는, 상기 제1 기준값은 프로펠러 미 장착 시, 상기 모터의 부하전류의 범위값이며, 상기 제2 기준값은 프로펠러 오 장착 시, 상기 모터의 부하전류의 범위값일 수 있다.Preferably, the first reference value may be a range value of the load current of the motor when the propeller is not installed, and the second reference value may be a range value of the load current of the motor when the propeller is not installed.

바람직하게는, 상기 제1 기준값은 정상적인 부하전류값의 20% 내지 내지 40%일 수 있다. Preferably, the first reference value may be 20% to 40% of a normal load current value.

바람직하게는, 상기 제2 기준값은 정상적인 부하전류값의 85% 내지 95%일 수 있다.Preferably, the second reference value may be 85% to 95% of a normal load current value.

바람직하게는, 상기 판단단계에서 오작동으로 판단되면, 상기 제어단계는, 경고할 수 있다.Preferably, if the malfunction is determined in the determination step, the control step may give a warning.

바람직하게는, 상기 판단단계에서 오작동으로 판단되면, 상기 제어단계는, 상기 모터의 구동을 중지할 수 있다.Preferably, if it is determined that the operation is malfunctioning in the determining step, the controlling step may stop driving the motor.

실시예에 따르면, 모터의 부하전류값을 측정하여, 모터의 오작동을 사전에 인지함으로써, 드론의 불안정한 비행으로 인한 드론의 파손이나 안전사고 발생을 방지할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.According to the embodiment, by measuring the load current value of the motor and recognizing malfunction of the motor in advance, an advantageous effect of preventing damage to the drone or safety accidents due to unstable flight of the drone is provided.

실시예에 따르면, 모터의 회전방향과 프로펠러의 방향성이 맞는 지를 드론의 본격적인 비행 전에 판단함으로써, 드론의 불안정한 비행으로 인한 드론의 파손이나 안전사고 발생을 방지할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.According to the embodiment, by determining whether the rotation direction of the motor and the direction of the propeller match before the full-scale flight of the drone, an advantageous effect of preventing damage to the drone or occurrence of safety accidents due to unstable flight of the drone is provided.

실시예에 따르면, 모터에 프로펠러가 장착되지 않았을 때, 이를 드론의 본격적인 비행 전에 판단함으로써, 드론의 불안정한 비행으로 인한 드론의 파손이나 안전사고 발생을 방지할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.According to the embodiment, when the propeller is not mounted on the motor, it is determined before the full-scale flight of the drone, thereby providing an advantageous effect of preventing damage to the drone or safety accidents due to unstable flight of the drone.

도 1은 실시예에 따른 드론을 도시한 도면,
도 2는 모터의 회전 방향과 프로펠러의 회전방향이 동일한 상태를 도시한 도면,
도 3은 모터의 회전 방향과 프로펠러의 회전방향이 상이한 상태를 도시한 도면,
도 4는 제어부를 도시한 도면,
도 5는 드론의 제어 방법을 도시한 도면,
도 6은 오작동 판단 모드의 선택 과정을 도시한 도면,
도 7 및 도 8은 경고부를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a drone according to an embodiment;
2 is a view showing a state in which the rotational direction of the motor and the rotational direction of the propeller are the same;
3 is a view showing a state in which the rotation direction of the motor and the rotation direction of the propeller are different;
4 is a diagram showing a control unit;
5 is a diagram showing a control method of a drone;
6 is a diagram showing a selection process of a malfunction determination mode;
7 and 8 are diagrams illustrating a warning unit.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 그리고 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. And the terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to ordinary or dictionary meanings, and the inventor appropriately defines the concept of terms in order to explain his/her invention in the best way. Based on the principle that it can be done, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical spirit of the present invention. And, in describing the present invention, detailed descriptions of related known technologies that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 1은 실시예에 따른 드론을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a drone according to an embodiment.

도 1를 참조하면, 실시예에 따른 드론은 드론 몸체(100)와, 모터(200)와, 제어부(300)와 콘트롤러(400)를 포함할 수 있다. 여기서 드론 몸체(100)는 랜딩수단(110)과, 프로펠러 지지부(120)와 프로펠러(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a drone according to an embodiment may include a drone body 100, a motor 200, a controller 300, and a controller 400. Here, the drone body 100 may include a landing means 110, a propeller support 120, and a propeller 130.

복수 개의 프로펠러 지지부(120)는 방사상으로 형성된다.A plurality of propeller supports 120 are formed radially.

모터(200)는 각각의 프로펠러 지지부(120)에 장착될 수 있다. The motor 200 may be mounted on each propeller support 120 .

무선형 콘트롤러(400)는 모터(200)의 구동을 제어한다..The wireless controller 400 controls driving of the motor 200.

복수 개의 프로펠러(130)는 드론 본체(100)를 중심을 기준하여 대칭되게 배치될 수 있다. 그리고 복수 개의 프로펠러(130)의 회전 방향은 시계 방향과 반 시계 방향이 조합되도록 모터(200)의 회전 방향이 결정될 수 있다. 드론 본체(100)를 중심을 기준하여 대칭되는 한 쌍의 프로펠러(130)의 회전 방향은 동일(예를 들어, 시계 방향)하게 설정될 수 있다. 그리고 다른 한 쌍의 프로펠러(130)은 이와 달리 회전 방향이 반대일 수 있다.(예를 들어, 시계 반대 방향)The plurality of propellers 130 may be symmetrically disposed with respect to the center of the drone body 100. Also, the rotation direction of the motor 200 may be determined so that the rotation direction of the plurality of propellers 130 is a combination of clockwise and counterclockwise directions. Rotation directions of the pair of propellers 130 symmetrical about the center of the drone body 100 may be set to be the same (eg, clockwise). And the other pair of propellers 130 may rotate in opposite directions (for example, counterclockwise).

도 2는 모터의 회전 방향과 프로펠러의 회전방향이 동일한 상태를 도시한 도면이고, 도 3은 모터의 회전 방향과 프로펠러의 회전방향이 상이한 상태를 도시한 도면이다.2 is a view showing a state in which the rotational direction of the motor and the rotational direction of the propeller are the same, and FIG. 3 is a view showing a state in which the rotational direction of the motor and the rotational direction of the propeller are different.

프로펠러(130)는 물체를 띄우는 양력을 발생시기 위한 형상을 갖게 된다. 구체적으로, 프로펠러(130)는 회전 방향에 대응하여 후방으로 추력을 발생시키는 공기의 흐름을 구현하기 위한 형상을 갖는다. 따라서, 회전 방향이 달라지는 경우, 이에 대응하여 형상이 달라질 수 있다.The propeller 130 has a shape for generating lift to float an object. Specifically, the propeller 130 has a shape for implementing a flow of air that generates thrust backward in response to the direction of rotation. Accordingly, when the rotation direction is changed, the shape may be changed correspondingly.

도 2를 참조하면, 모터의 회전 방향이 CCW인 상태에서, CCW용 프로펠러(130)가 장착된 경우, 정상적인 드론의 비행이 가능한다. 또한, 이때, 모터(200)에서 정상적인 부하전류값이 측정될 수 있다.Referring to FIG. 2 , when the rotation direction of the motor is CCW and the propeller 130 for CCW is mounted, normal flight of the drone is possible. Also, at this time, a normal load current value may be measured in the motor 200 .

반면에, 도 3에서 도시한 바와 같이, 모터의 회전 방향이 CCW인 상태에서, CW용 프로펠러(130)가 장착된 경우, 정상적인 드론의 비행이 어렵다. 모터(400)의 회전 방향과 추력을 발생시키는 해당 프로펠러(130)의 형상과 맞지 않기 때문이다. 이때, 모터(400)의 회전 방향과 맞는 않은 프로펠러(130)는 공기의 흐름에 대해 정상적인 받음각을 형성시키지 못하기 때문에 모터(200)에서 정상적인 부하전류값 보다 더 작은 부하전류값이 측정될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 3, when the rotation direction of the motor is CCW and the CW propeller 130 is mounted, it is difficult for the drone to fly normally. This is because the rotation direction of the motor 400 and the shape of the corresponding propeller 130 that generate thrust do not match. At this time, since the propeller 130 that does not match the rotation direction of the motor 400 does not form a normal angle of attack with respect to the air flow, a load current value smaller than the normal load current value can be measured in the motor 200. .

도 4는 제어부를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a control unit.

실시예에 따른 드론은 모터(400)의 초기 구동 시에, 모터(400)의 부하전류값을 이용하여 프로펠러(130)의 미 장착 여부 또는 오 장착 여부를 판단하고자 한다.When the motor 400 is initially driven, the drone according to the embodiment attempts to determine whether the propeller 130 is not installed or is incorrectly installed using the load current value of the motor 400 .

도 4를 참조하면, 제어부(300)는 측정부(310)와, 저장부(320)와, 판단부(330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the control unit 300 may include a measurement unit 310, a storage unit 320, and a determination unit 330.

측정부(310)는 모터(400)와 연결되어 모터(400)에 공급되는 부하전류값을 측정한다. 드론이 작동되고, 모터(400)에 전류가 공급되면, 측정부(310)는 모터(400)의 부하전류값을 측정할 수 있다. 측정부(310)는 전류계 이상의 전류를 측정하기 위하여 분류기를 포함할 수 있다.The measurement unit 310 is connected to the motor 400 and measures a load current value supplied to the motor 400 . When the drone is operated and current is supplied to the motor 400, the measuring unit 310 may measure the load current value of the motor 400. The measuring unit 310 may include a shunt to measure a current greater than or equal to the ammeter.

저장부(320)는 기준값을 저장한다. 기준값은 판단부(330)에 제공되어 측정부(310)에서 측정된 부하전류값과 비교하여 드론의 오작동을 판단하는 기준이 된다.The storage unit 320 stores a reference value. The reference value is provided to the determination unit 330 and compared with the load current value measured by the measurement unit 310 to become a standard for determining malfunction of the drone.

여기서, 기준값은 드론이 정상적으로 구동할 때, 모터(400)의 부하전류의 범위값일 수 있다. 드론이 정상적으로 구동할 때란, 해당 모터(400)에 프로펠러(130)가 장착되어 있으며, 장착된 프로펠러(130)가 모터(400)의 회전 방향과 맞는 조건(이하, 정상적인 조건이라 한다)에서 드론이 구동하는 것을 의미한다.Here, the reference value may be a range value of the load current of the motor 400 when the drone is normally driven. When the drone is normally driven, the drone operates under conditions in which the propeller 130 is mounted on the corresponding motor 400 and the mounted propeller 130 matches the rotation direction of the motor 400 (hereinafter referred to as normal conditions). means to drive

판단부(330)는 측정부(310)에 측정된 부하전류값이 기준값의 범위에서 벗어나게 되면 오작동으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 기준값은 정상적인 조건에서 해당 모터(400)의 부하전류값의 95% 내지 105%이며, 판단부(330)는 측정된 부하전류값이 이 기준값을 벗어난 경우, 오작동으로 판단한다. 이러한 기준값은 저장부(320)에 미리 설정될 수 있다.The determination unit 330 may determine a malfunction when the load current value measured by the measurement unit 310 is out of the range of the reference value. For example, the reference value is 95% to 105% of the load current value of the motor 400 under normal conditions, and the determination unit 330 determines that the measured load current value is out of this reference value as a malfunction. These reference values may be preset in the storage unit 320 .

한편, 기준값은 다른 예로서, 제1 기준값과 제2 기준값을 포함할 수 있다.Meanwhile, as another example, the reference value may include a first reference value and a second reference value.

제1 기준값은 모터(400)에 프로펠러(130)가 장착되지 않았을 때, 해당 모터(400)의 부하전류의 범위값일 수 있다. 예를 들어, 정상적인 조건에서 해당 모터(400)의 부하전류값을 100%라 하면, 제1 기준값은 정상적인 조건에서 부하전류값의 20% 내지 40%일 수 있다.The first reference value may be a range value of the load current of the motor 400 when the propeller 130 is not mounted on the motor 400 . For example, if the load current value of the corresponding motor 400 is 100% under normal conditions, the first reference value may be 20% to 40% of the load current under normal conditions.

판단부(330)는 측정부(310)에 측정된 부하전류값이 위와 같은 제1 기준값의 범위에서 해당 되면 오작동으로 판단할 수 있다. 이러한 제1 기준값은 저장부(320)에 미리 설정될 수 있다.The determination unit 330 may determine a malfunction when the load current value measured by the measurement unit 310 falls within the range of the above first reference value. This first reference value may be preset in the storage unit 320 .

제2 기준값은 모터(400)에 프로펠러(130)가 장착되었으나, 장착된 프로펠러(130)가 모터(400)의 회전 방향과 맞지 않을 때, 예를 들어, 모터(400)의 회전 방향이 CW일 때, 해당 모터(400)에 CCW용 프로펠러(130)가 장착된 경우, 해당 모터(400)의 부하전류의 범위값일 수 있다.The second reference value is when the propeller 130 is mounted on the motor 400, but the mounted propeller 130 does not match the rotation direction of the motor 400, for example, the rotation direction of the motor 400 is CW. At this time, when the CCW propeller 130 is mounted on the corresponding motor 400, it may be a range value of the load current of the corresponding motor 400.

예를 들어, 정상적인 조건에서 해당 모터(400)의 부하전류값을 100%라 하면, 제2 기준값은 정상적인 조건에서 부하전류값의 85% 내지 95%일 수 있다.For example, if the load current value of the corresponding motor 400 is 100% under normal conditions, the second reference value may be 85% to 95% of the load current under normal conditions.

판단부(330)는 측정부(310)에 측정된 부하전류값이 위와 같은 제1 기준값의 범위에 해당 되면 오작동으로 판단할 수 있다. 이러한 제2 기준값은 저장부(320)에 미리 설정될 수 있다.The determination unit 330 may determine that the operation is malfunctioning when the load current value measured by the measurement unit 310 falls within the above range of the first reference value. This second reference value may be preset in the storage unit 320 .

도 5는 드론의 제어 방법을 도시한 도면이고, 도 6은 오작동 판단 모드의 선택 과정을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a control method of a drone, and FIG. 6 is a diagram illustrating a process of selecting a malfunction determination mode.

도 5 및 도 6을 참조하면, 드론의 제어방법은. 먼저, 제어부(300)는 모터(400)에 구동 전류를 공급한다.(구동단계:S100)5 and 6, the drone control method. First, the control unit 300 supplies driving current to the motor 400 (driving step: S100).

모터(400)에 전류가 공급되면, 제어부(300)는 오작동 판단 모드 상태인지 확인할 수 있다.(모드확인단계:S110) 오작동 판단 모드는 사용자가 조작 가능한 것으로, 제어부(300)는 오작동 판단 모드가 켜 져 있는 것으로 확인되면, 측정단계(S200)를 진행한다. 제어부(300)는 오작동 판단 모드가 켜 져 있으면, 측정단계(S200)를 진행한다. 반면에 오작동 판단 모드가 커져 있는 것으로 확인되면, 제어부(300)는 측정단계(S300)와, 판단단계(S400)와, 제어단계(S500)를 수행하지 않고, 일반적인 드론의 비행을 위한 제어를 수행할 수 있다.When current is supplied to the motor 400, the control unit 300 can check whether it is in the malfunction determination mode. (Mode checking step: S110) If it is confirmed that it is turned on, the measurement step (S200) proceeds. If the malfunction determination mode is turned on, the controller 300 proceeds to the measuring step (S200). On the other hand, if it is confirmed that the malfunction determination mode is increased, the control unit 300 performs control for general drone flight without performing the measurement step (S300), the determination step (S400), and the control step (S500). can do.

한편, 다른 실시예로서, 모터(400)에 전류가 공급되면, 제어부(300)는 오작동 판단 모드 상태인지 확인하지 않고, 바로 측정단계(S300)와, 판단단계(S400)와, 제어단계(S500)를 수행할 수 있다.On the other hand, as another embodiment, when current is supplied to the motor 400, the control unit 300 directly measures step S300, determines step S400, and controls step S500 without checking whether it is in the malfunction determination mode state. ) can be performed.

모터(400)에 전류가 공급되면, 측정부(310)는 기준시간 동안 모터(400)의 부하전류값을 측정한다. (측정단계:S200)When current is supplied to the motor 400, the measuring unit 310 measures the load current value of the motor 400 for a reference time. (Measurement step: S200)

여기서 기준시간이라 함은, 모터(400)의 부하전류값을 측정하기 위한 모터(400)의 초기 구동 시간을 의미한다. 이때, 제어부(300)는 모터(400)의 구동을 위한 제어 신호의 듀티비(Duty ratio)를 15% 내지 25%로 설정할 수 있다. 기준시간 동안의 모터(400)의 구동은 드론의 비행을 위한 것이 아니라, 오작동 판단을 위한 모터(400)의 부하전류값을 얻기 위한 것이기 때문에 듀티비(Duty ratio)를 낮게 설정할 수 있다.Here, the reference time means the initial driving time of the motor 400 for measuring the load current value of the motor 400 . At this time, the control unit 300 may set the duty ratio of the control signal for driving the motor 400 to 15% to 25%. Since driving of the motor 400 during the reference time is not for flight of the drone, but for obtaining a load current value of the motor 400 for determining a malfunction, the duty ratio can be set low.

모터(400)의 부하전류값을 측정되면, 판단부(330)는 저장부(320)에 저장된 기준값과 측정부(310)에서 측정된 부하전류값을 비교하여 오작동 여부를 판단한다. (판단단계:S300)When the load current value of the motor 400 is measured, the determination unit 330 compares the reference value stored in the storage unit 320 with the load current value measured by the measuring unit 310 to determine whether the motor 400 is malfunctioning. (Judgment step: S300)

오작동이라고 판단되면, 제어부(300)는 경고하거나 모터(400)의 구동을 제어한다.(제어단계: S400)If it is determined to be a malfunction, the controller 300 warns or controls the driving of the motor 400. (Control step: S400)

도 7 및 도 8은 경고부를 도시한 도면이다.7 and 8 are diagrams illustrating a warning unit.

제어부(300)는 경고부(341,342)를 포함할 수 있다.The control unit 300 may include warning units 341 and 342.

판단부(330)에서 오작동이라고 판단되면, 제어부(300)는 잘못된 방향의 프로펠러(130)가 장착되었거나, 프로펠러(130)가 장착되지 않은 사실을 사용자게 경고할 수 있다.If it is determined that the malfunction is determined by the determination unit 330, the control unit 300 may warn the user that the propeller 130 is mounted in the wrong direction or that the propeller 130 is not mounted.

도 7에서 도시한 바와 같이, 경고부(341)의 한 형태로서, 드론 본체(100)에 설치된 램프 형태로 구현되어, 드론의 오작동 상태를 육안으로 확인할 수 있도록 실시될 수 있다. 이때, 경고부(341)는 점멸되도록 제어되어 시인성을 높일 수 있다. 한편, 다른 형태의 경고부(342)로서, 무선형 콘트롤러(400)에 설치된 램프 형태로 구현되거나, 무선형 콘트롤러(400)에 설치된 디스플레이 창에 표시된 패턴으로 구현될 수 있다.As shown in FIG. 7, as a form of the warning unit 341, it may be implemented in the form of a lamp installed in the drone body 100 so that the malfunctioning state of the drone can be visually confirmed. At this time, the warning unit 341 is controlled to flicker to increase visibility. On the other hand, as another type of warning unit 342, it may be implemented in the form of a lamp installed in the wireless controller 400 or implemented in a pattern displayed on a display window installed in the wireless controller 400.

또는, 도 8에서 도시한 바와 같이, 다른 형태의 경고부(343)로서, 드론 본체(100)에 설치된 음향장치 형태로 구현되어, 드론의 오작동 상태를 소리로 확인할 수 있도록 실시될 수 있다. 다른 형태의 경고부(343)로서, 무선형 콘트롤러(400)에 설치된 음향장치 형태로 구현될 수 있다.Alternatively, as shown in FIG. 8, as another type of warning unit 343, it can be implemented in the form of a sound device installed in the drone body 100 so that the malfunctioning state of the drone can be confirmed by sound. As another type of warning unit 343, it may be implemented in the form of a sound device installed in the wireless controller 400.

한편, 제어부(300)는 판단부(330)에서 오작동이라고 판단되면, 모터(400)의 구동을 정지시킬 수 있다.Meanwhile, the control unit 300 may stop the driving of the motor 400 when the determination unit 330 determines that the operation is malfunctioning.

이상으로 본 발명의 바람직한 하나의 실시예에 따른 드론 및 드론의 제어방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 살펴보았다.In the above, a drone and a drone control method according to one preferred embodiment of the present invention have been examined in detail with reference to the accompanying drawings.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 드론 몸체
110: 랜딩수단
120: 프로펠러 지지부
200: 모터
300: 제어부
310: 측정부
320: 저장부
330: 판단부
400: 콘트롤러100: drone body
110: landing means
120: propeller support
200: motor
300: control unit
310: measurement unit
320: storage unit
330: judgment unit
400: controller

Claims (22)

드론 몸체;
상기 드론 몸체에 결합되는 모터; 및
상기 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 모터에 공급되는 부하전류값을 측정하는 측정부;
기준값을 저장하고 있는 저장부;
상기 측정부에서 측정한 부하전류값를 상기 기준값과 비교하여 오작동 여부를 판단하는 판단부를 포함하고,
상기 측정부는 기준시간 동안 부하전류값을 측정하되. 상기 제어부는 상기 기준시간 동안은 제어신호의 듀티비를 15% 내지 25%로 설정하고,
상기 판단부는 측정된 부하전류값이 상기 기준값의 20% 내지 40%이면 프로펠러가 미장착되었음을 경고하고, 측정된 부하전류값이 상기 기준값의 85% 내지 95%이면 프로펠러가 모터의 회전방향과 맞지 않음을 경고하되. 상기 기준값은 미리 설정된 값으로서, 모터에 프로펠러가 모두 장착되고, 프로펠러가 모터의 회전방향과 맞는 조건에서 모터의 부하전류값의 95% 내지 105%인 드론.drone body;
a motor coupled to the drone body; and
Including a control unit for controlling the driving of the motor,
The control unit,
a measuring unit measuring a load current value supplied to the motor;
a storage unit for storing a reference value;
A determination unit for comparing the load current value measured by the measurement unit with the reference value to determine whether or not there is a malfunction;
The measurement unit measures the load current value during the reference time. The control unit sets the duty ratio of the control signal to 15% to 25% during the reference time,
The determination unit warns that the propeller is not installed when the measured load current value is 20% to 40% of the reference value, and if the measured load current value is 85% to 95% of the reference value, the propeller is not aligned with the rotational direction of the motor. Be warned. The reference value is a preset value, and the drone is 95% to 105% of the load current value of the motor under the condition that all propellers are mounted on the motor and the propeller matches the rotation direction of the motor. 제1 항에 있어서,
상기 드론 몸체는 복수 개의 프로펠러를 포함하고,
상기 복수 개의 프로펠러 중 일부의 상기 프로펠러의 회전방향과 형상은, 상기 복수 개의 프로펠러 중 다른 상기 프로펠러의 회전방향과 형상과 상이한 드론.According to claim 1,
The drone body includes a plurality of propellers,
The rotational direction and shape of some of the plurality of propellers are different from the rotational direction and shape of the other propellers among the plurality of propellers. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 판단부에서 상기 프로펠러가 미 장착되거나 상기 프로펠러가 모터의 회전방향과 맞지 않다고 판단되면, 상기 모터의 구동을 중지하는 드론.According to claim 1,
The control unit stops the driving of the motor when the determination unit determines that the propeller is not mounted or the propeller does not match the rotation direction of the motor. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 오작동 판단 모드 상태인지 확인하고, 상기 오작동 판단 모드 상태로 확인되면, 상기 판단부를 통해 상기 측정부에서 측정한 부하전류값를 상기 기준값과 비교하여 오작동 여부를 판단하는 드론.According to claim 1,
The controller checks whether the malfunction determination mode is in the state, and if the malfunction determination mode is determined, the drone compares the load current value measured by the measurement unit through the determination unit with the reference value to determine whether the drone is malfunctioning. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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