KR102570327B1 - 연사장치, 연사헤드기 및 케이블 연사/연신 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전기 및/또는 광학 케이블들을 연사나 연신하는 연사헤드기, 이런 연사헤드기로 케이블들을 연사나 연신하는 방법, 연사장치, 연사장치로 케이블들을 연신이나 연사하는 방법, 및 연사장치에 대한 데이터집합 및/또는 이동명령어를 자동으로 결정하고 생성하는 컴퓨터-구현 방법에 관한 것이다. 본 발명의 연사헤드기는 전기나 광학 케이블들(16;216)을 연사나 연신하고, 연사로터(22), 연사로터를 구동하기 위한 연사로터 구동기(21;221,241), 연사로터에 회전 가능하게 배치된 제1 그리퍼기기(30), 연사로터에 회전 가능하게 배치된 적어도 하나의 다른 그리퍼기기(45)를 포함하고, 연사로터(22)는 연사헤드기(20;220,240)에 회전 가능하게 배치되고 회전축(23)을 가지며, 제1 그리퍼기기(30)는 그리퍼 구동기(55;255,273)와 구동축(24;224)에 의해 구동되고, 구동축(24;224)은 적어도 일부분이 연사로터(22)를 통해 뻗는다.

Description

연사장치, 연사헤드기 및 케이블 연사/연신 방법

본 발명은 전기 및/또는 광학 케이블들을 연사(twist)나 연신(strand)하는 연사헤드기, 이런 연사헤드기로 케이블들을 연사나 연신하는 방법, 연사장치, 연사장치로 케이블들을 연신이나 연사하는 방법, 및 연사장치에 대한 데이터집합 및/또는 이동명령어를 자동으로 결정하고 생성하는 컴퓨터-구현 방법에 관한 것이다.

케이블묶음을 제작할 때, 2가지 제작공정인 연사공정이나 연신공정을 구분해야 하지만, 2개 용어는 문언상 혼동되기 쉽다. 여기서, 연사작업은 2개 이상의 케이블들을 서로에 대해 꼬는 것이고, 이때 연사층 길이란 케이블을 1회 360°회전하거나 감는 길이를 나타낸다. 분명한 연사 특성을 얻으려면, 케이블묶음을 과잉 연사하고 이완시킨 다음 원하는 최종 연사위치에 도달하도록 해야 한다. 이 방법은 대부분 가장 적절한 방법이다. 일반적으로, 자동차 제조업에서 연사된 케이블묶음을 생산하는데 절연구리선의 연사가 가장 많다.

이에 비해, 아주 소량의 케이블묶음이 연신공정의 원리로 제작된다. 연신공정은 2개 이상의 케이블들을 서로 겹쳐놓는 것을 포함한다고 보면 된다. 층길이, 즉 1회 권선과 그 다음 권산 사이의 간격이 연신셔틀에 의해 설정되는데, 연신셔틀은 연신할 케이블들을 따라 한쪽 케이블단부에서 다른쪽 케이블단부까지 움직인다. 연신공정중에 각 케이블의 비틀림이 내재적으로 흡수되거나 보상되기 때문에 연신할 케이블들에 걸리는 응력은 상당히 작다. 아주 가늘어 민감한 와이어들을 꼬아 케이블묶음을 형성하기에는 이 방법이 적절하다. 연신된 케이블묶음은 일반적으로 피복케이블에 사용된다.

2개 이상의 케이블들을 동시에 하나의 케이블묶음으로 병합하거나 케이블묶음들을 특수한 기술적 조건에 맞출 때 연사되거나 연신된 케이블들을 사용한다. 연사된 케이블들은 자동차 분야나 장치 엔지니어링에 자주 사용된다. 케이블들이 주어진 환경의 전자기간섭에 저항해야만 할 경우(EMC(electromagnetic compatibility)) 연사되거나 연신된 케이블들(예; 2개의 케이블들을 같이 꼬아 케이블묶음을 만들 때의 "연선(twisted pair)")을 사용한다.

생산과정으로, 연사하거나 연신할 케이블들을 회전가능하게 지지된 연신 및/또는 연사 헤드에 고정한다. 이어서, 고정된 케이블들을 서로에 대해 꼬거나 회전시켜 최종적으로 케이블묶음("연선")을 만든다.

DE19631770A1에 2개 이상의 케이블들을 연사하는 방법과 장치가 소개되었는데, 여기서는 각 케이블의 단부들을 각각 제1 연사헤드의 회전식 무연사 그리핑조로 고정하고 타단부를 연사축을중심으로 회전하는 제2 연사헤드의 연사 그리핑조에 고정한다. 연사공정 동안, 2개의 케이블들 사이에 위치한 연사셔틀이 연사 그리핑조에서 무연사 그리핑조를 향해 케이블을 따라 이동한다. 이 과정중에, 연사셔틀의 주행속도가 컨트롤러에 의해 조정된다.

이 방식의 단점은 연사공정 동안 연사셔틀이 연사 그리핑조에서 무연사 그리핑조 방향으로만 움직이는 것이다. 따라서, 연사공정을 다시 시작하기 전에 연사셔틀이 무연사 그리핑조로부터 연사 그리핑조로 복귀해야만 하고, 이때문에 생산 시간이 더 소요된다.

DE20 2016 103 444 U1은 2개의 클램핑 장치들 사이에 고정되는 케이블들로 케이블묶음을 생산하는 장치를 소개한다. 한쪽 클램핑 장치는 회전 가능하게 지지되고, 회전 가능하게 설치된 지지부에 회전되게 설치된 클램핑홀더는 연사할 케이블 각각을 조인다. 지지부와 클램핑홀더들은 드라이브에 의해 연사공정중에 회전한다. 클램핑홀더들은 기어박스 어셈블리를 통해 하우징에 연결되어, 클램핑장치들이 소정의 전달비로 지지부에 대해 반대방향으로 회전한다.

이 장치의 단점은 연사공정 동안 전달비가 항상 고정되고 회전중인 클램핑홀더들과 회전 지지부들 사이의 회전방향이 일정하여, 제한된 타입의 케이블만 연사할 수 있다는 것이다.

본 발명은 이상의 단점들을 없애고, 광학 및/또는 전기 케이블들의 연신이나 연사를 위한 범용 연사헤드기 및/또는 방법과, 광학 및/또는 전기 케이블들의 연신이나 연사를 위한 범용 연사장치 및/또는 방법과, 이런 연신이나 연사를 위한 연사장치의 컴퓨터-구현 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이런 목적은 독립 청구항들에 기재된 장치, 기기 및 방법들은 물론, 도면과 상세한 설명과 종속 청구항들에 기재된 것에 의해 해결된다.

본 발명에 따른 연사헤드기는 전기나 광학 케이블들을 연사나 연신하기 위한 것으로, 연사로터, 연사로터를 구동하기 위한 연사로터 구동기, 연사로터에 회전 가능하게 배치된 제1 그리퍼기기, 연사로터에 회전 가능하게 배치된 적어도 하나의 다른 그리퍼기기를 포함한다. 연사로터는 연사헤드기에 회전 가능하게 배치되고 회전축을 가지며, 제1 그리퍼기기는 그리퍼 구동기와 구동축에 의해 구동되고, 구동축은 적어도 일부분이 연사로터를 통해 뻗는다.

이런 종류의 연사헤드기에서는, 제1 그리퍼기기가 연사로터와 무관하게 구동된다. 이 때문에 예컨대 연사로터와 제1, 제2 그리퍼기기들 각각이 독립적으로, 특히 다른 속도와 다른 회전방향으로 구동될 수 있다. 이때 연사로터 구동기는 그리퍼 구동기에서 기계적으로 분리되어 있어, 아주 민감할 수 있는 여러가지 다른 타입의 전기 및/또는 광학 케이블들을 연신하거나 연사할 수 있으면서 재현도 가능하다.

이런 구성에서는 구동축이 적어도 알부가 연사로터 안으로 뻗어 연사헤드기를 소형화할 수 있어, 연사로터 구동기와 그리퍼 구동기의 다양성을 위한 유연도와 호환성이 증가된다.

구동축은 연사로터의 회전축과 동축으로 배치되고, 구동축과 연사로터는 동일한 회전축을 중심으로 배열되어, 연사헤드기를 소형화할 수 있다.

제1 그리퍼기기는 제1 그리퍼축에 배치되고 제1 그리퍼 회전축을 갖는다. 이런 구성에서, 제1 그리퍼기기의 회전이 가능하여, 제1 그리퍼기기를 연사헤드기에 간단하고 튼튼하게 구성할 수 있고, 그 결과 그리퍼기기에 작용하는 원심력이 아주 낮아진다.

제1 그리퍼축이 부분적으로 연사로터 안으로 뻗는다. 이 경우, 연사헤드기의 안정적 구성이 개선되는 효과가 있다. 그와 동시에, 연사헤드기를 전체적으로 소형화할 수 있다.

제1 그리퍼 회전축이 연사로터의 회전축에서 떨어져 있는 것이 좋다. 양쪽 회전축이 공간적으로 분리되면 연사헤드기의 소정의 기하학적 구성이 가능하다.

제1 그리퍼 회전축이 연사로터의 회전축에서 반경방향으로 떨어진 것이 좋다. 이 경우, 제1 그리퍼축이 연사로터를 중심으로 원형 경로로 움직여, 케이블들을 간단히 연사나 연신할 수 있다.

연사로터가 중공로터축을 갖고, 구동축은 적어도 일부가 중공로터축 안에 배치된다. 이런 구성에서 연사헤드기를 소형화할 수 있고, 전체 시스템의 관성력이 줄어들고 동작시의 안정성은 높아진다.

구동축이 회전 가능하게 연사로터 안으로 뻗고, 구동축을 회전 가능하게 지지하는 적어도 하나의 구동 베어링기기가 적어도 부분적으로 연사로터 내부에 배치된다. 따라서, 구동축이 적어도 일부는 연사로터 내부에 지지되고, 그 결과 연사헤드기내에서 구동축의 지지 안정성이 개선된다. 베어링기기의 위치로 인해 구동축의 진동 억제력이 개선되어, 연사나 연신할 케이블들의 제조과정에서 품질을 개선할 수 있다.

구동축이 회전 연사로터에 대해 회전 가능하게 배치되어, 구동축과 연사로터의 회전방향 및/또는 회전속도를 다르게 할 수 있다.

다른 그리퍼기기가 그리퍼 구동기와 구동축을 통해 구동할 수 있는 것이 좋다. 이 경우 다른 그리퍼기기를 연사로터와 무관하게 구동할 수 있어, 연사나 ㅇ여연신할 케이블들의 품질을 개선할 수 있다.

다른 그리퍼기기가 다른 그리퍼축에 배치되는 것이 좋다. 이 경우 다른 그리퍼축의 배열로 인해 다른 그리퍼기기를 연사로터에 대해 회전시킬 수 있다.

또, 다른 그리퍼축은 적어도 부분적으로 연사로터 안으로 뻗으면서 다른 그리퍼 회전축을 갖고, 그 결과 그리퍼기기가 여러개임에도 연사헤드기의 소형화를 실현할 수 있다.

또, 다른 그리퍼 회전축이 연사로터의 회전축에서 떨어져 있으면, 연사헤드기를 원하는 기하학적 구성으로 할 수 있어 유리하다.

그리퍼 베어링기기는 연사로터 내부에 배치되어 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기를 회전 가능하게 지지하는 것이 바람직하다. 이 경우, 제1 그리퍼기기를 연사헤드기에 간단히 지지할 수 있고 연사헤드기의 소형화가 가능하다.

다른 그리퍼 베어링기기도 연사로터 내부에 다른 그리퍼기기를 회전 가능하게 지지하도록 하면, 회전 시스템 자체가 복잡해도 연사로터 내부에 간단히 지지할 수 있어 유리하다.

또, 연사로터가 덤벨축을 갖고, 이 덤벨축에 의해 구동축과 제1 그리퍼축이 연결될 수 잇다. 이런 연결은 제1 전동기에 의해 이루어진다. 제1 전동기는 구동축과 덤벨축 사이에 배치된다. 이런 식으로, 덤벨축은 연사로터 안에서 구동축에서 공간적으로 분리되면서도 그리퍼 구동기를 통해 여전히 구동될 수 있다.

또, 이런 연결이 다른 전동기에 의해 이루어질 수 있고, 이런 다른 전동기는 덤벨축과 제1 그리퍼축 사이에 배치된다. 이 경우, 제1 그리퍼축이 그리퍼 구동기에 의해 간단히 구동될 수 있다.

또, 이런 연결이 덤벨축과 제1 그리퍼축 사이 및 덤벨축과 다른 그리퍼축 사이에 배치된 다른 전동기에 의해 이루어질 수도 있다. 이 경우, 다른 그리퍼축은 물론 제1 그리퍼축도 1개의 그리퍼 구동기만으로 간단히 구동될 수 있다.

연사로터 내부에 연결 베어링기기가 배치되어 덤벨축을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이 경우, 베어링 안정도가 증가되어 연사로터 내부에서의 덤벨축의 작동 안정도도 높아진다.

그리퍼 구동기와 연사로터 구동기가 적어도 부분적으로 공통 체결기에 배치될 수 있다. 이때 각각의 구동기는 서로 독립적으로 공통 체결기에 설치될 수 있다.

그리퍼 구동기와 연사로터 구동기가 컨트롤러에 연결될 수 있다. 이 경우, 그리퍼 구동기와 연사로터 구동기가 서로 독립적으로 컨트롤러에 연결되고 각각 독립적으로 제어명령어 및/또는 이동명령어를 받을 수 있다.

또, 그리퍼 구동기와 연사로터 구동기가 적어도 부분적으로 공통 체결기에 배치될 수 있다. 이때 그리퍼 구동기와 연사로터 구동기를 간단히 공간절감 방식으로 연사헤드기에 체결할 수 있다. 그리퍼 구동기와 연사로터 구동기를 컨트롤러에도 연결할 수 있다. 그 결과, 제어명령어 및/또는 이동명령어들을 각각 독립적으로는 물론 동시에 컨트롤러에서 그리퍼 구동기와 연사로터 구동기에 보낼 수 있다.

제1 그리퍼기기가 케이블의 단부를 조이는 적어도 하나의 그리퍼를 가져, 케이블 단부를 간단히 조이는 수단을 제공할 수도 있다.

적어도 하나의 그리퍼가 이 그리퍼를 부분적으로 둘러싸 축방향으로 안내되는 잠금슬리브를 가질 수도 있다. 이 경우, 케이블 단부를 간단하고 안전하게 고정할 수 있다.

다른 그리퍼기기가 다른 케이블의 단부를 그립하는 적어도 하나의 다른 그리퍼를 가지면, 다른 케이블의 단부를 간단히 고정할 수 있다.

다른 그리퍼가 이 그리퍼를 적어도 부분적으로 둘러싸는 축방향 안내 잠금슬리브를 갖는 것이 유리할 수 있다. 이 경우, 케이블 단부를 간단하고 안전하게 제자리에 고정할 수 있다.

본 발명은 전기나 광학 케이블들을 연사/연신하는 방법도제공하는데, 이 방법은,

- 제1 그리퍼기기에 제1 케이블의 제1 단부를 고정하는 단계;

- 다른 그리퍼기기에 다른 케이블의 제1 단부를 고정하는 단계;

- 연사로터 구동기에 의해 연사로터의 회전축을 중심으로 연사로터를 제1 회전수로 구동하는 단계;

- 그리퍼 구동기에 의해 제1 그리퍼 회전축을 중심으로 제1 그리퍼기기를 다른 회전수로 구동하는 단계; 및

- 그리퍼 구동기에 의해 다른 그리퍼 회전축을 중심으로 다른 그리퍼기기를 상기 다른 회전수로 구동하는 단계;를 포함하고,

상기 제1 회전수와 다른 회전수는 컨트롤러에 의해 정해진다.

이 경우, 각각의 종축선을 중심으로 연신이나 연사할 케이블들을 연사할 수 있고, 또 연사로터의 회전축을 중심으로 케이블들을 왕복운동으로 연사할 수 있어, 고정된 케이블들의 연사나 연신이 가능하다. 또, 연신이나 연사 공정중에 회전수와 이로인한 기계적 응력에 민감하게 반응하는 케이블들을 거의 낭비 없이 재현 과정으로 연신하거나 연사할 수 있다.

이 방법은 앞에서 설명한 연사헤드기로 실행할 수 있어, 고품질의 케이블묶음의 생산이 가능하다.

다른 회전수는 제1 회전수의 50~98%인 것이 좋다. 회전수 차이로 인해 예컨대 연사공정 동안 각각의 케이블의 동시 역연사도 가능하다.

다른 회전수가 제1 회전수의 60~70%일 수도 있는데, 이 경우 연사과정중의 역연사를 개선할 수 있다. 따라서, 연사로터는 제1 그리퍼기기 및/또는 다른 그리퍼기기보다 더 큰 회전수로 회전하여, 연신공정이나 연사공정의 시간을 절감할 수 있다.

연사로터와 제1 그리퍼기기는 같은 회전방향이나 반대 회전방향으로 구동되어, 연사공정에서의 통합 역연사를 가능케 하고 및/또는 케이블묶음에 소정의 성질을 설정할 수 있다.

본 발명은 전기나 광학 케이블들을 연사/연신하는 연사장치도 제공하는데, 이 장치는 제1 연사로터와 클램핑기기를 갖춘 제1 연사헤드기를 포함한다. 제 연사로터는 제1 연사헤드기에 회전 가능하게 배치되고, 제1 연사헤드기와 클램핑기기는 서로 떨어져 위치한다. 이 연사장치는 연신셔틀을 구비하고, 연신셔틀은 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 제1 위치에서 다른 위치를 향한 방향으로 움직일 수 있다. 또,연사장치가 제1 연사헤드기를 제어하는 컨트롤러와, 연신셔틀의 위치를 감지하는 적어도 하나의 제1 센서기기를 구비한다.

연신셔틀의 감지된 위치는 컨트롤러에 보내질 수 있다. 연사장치에서 떨어져 있는 통제실에 있는 조작자가 연신셔틀의 위치를 파악할 수 있다. 이 위치를 기초로, 조작자는 연신과정이나 연사과정을 시작할지 여부를 결정할 수 있다. 이어서, 연신공정이나 연사공정을 이용해 케이블묶음을 생산할 수 있다.

연신셔틀의 위치를 감지할 수 있어, 연사장치의 조작자가 바로 옆에 있지않아도 또 연신셔틀의 위치를 체크하지 않고도 같은 장치로 2가지 제조공정들을 실행할 수 있다.

연신셔틀은 일반적으로 볼트로 구현되므로, 생산하기 쉽다.

제1 센서기기는 센서데이터 교환을 위해 연사장치의 컨트롤러에 연결된다. 예컨대 연신셔틀의 위치에 관한 센서데이터를 컨트롤러에 보내 처리할 수 잇다. 이런 센서데이터는 연신셔틀에관한 장소정보,위치정보 또는상태정보와 같은 데이터집합을 포함하지만, 이에 한정되지도 않는다.

전술한 것처럼, 연사장치가 제1 연사헤드기와 같은 적어도 하나의 연사헤드기를 갖는 것이 좋다. 연사헤드기는 연사로터 구동기와 그리퍼 구동기를 포함한다. 이들은 서로 독립적으로 연사장치의 컨트롤러에 의해 제어된다. 따라서, 연사장치에서 연사공정이나 연신공정을 수행할 수 있다. 제1 연사헤드기의 구성을 특별히 소형화할 수 잇어, 연사장치도 소형화할 수 있다. 따라서, 극히 다양한 전기 및/또는 광학 케이블들로 케이블묶음을 제조하는데에도 단지 1대의 장치만 필요하여, 제조비를 크게 절감할 수 있다.

연사장치가 제1 포지셔닝 기기를 더 포함하고, 제1 포지셔닝 기기에 연신셔틀이 배치될 수 있다. 제1 포지셔닝 기기에 의해 연신셔틀이 연신위치로 갈 수 있다. 이런 연사장치에서는 연신셔틀이 연신위치에 있을 때 연신공정을 수행할 수 있다.

또, 연신셔틀이 이 포지셔닝 기기에 의해 공회전 위치로 움직일 수도 있다. 이 경우 연신셔틀이 공회전 위치에 있을 때 연사공정을 수행할 수 있다. 연신셔틀이 연신위치에서 공회전 위치로 그리고 그 반대로 간단히 움직일 수 있어, 연사장치에서 연신공정이나 연사공정을 할 수 있다.

연신위치는 연신셔틀이 연신할 케이블들 사이에 놓이는 모든 위치를 말한다. 연신셔틀의 공회전 위치란 연신셔틀이 연신공정에 기여하지 않는 모든 위치를 말한다.

연신셔틀이 연신위치나 연사위치에 선형으로 갈 수 있고, 이 경우 연신셔틀의 움직임을 쉽게 제어할 수 있다. 연신셔틀은 연사장치의 한쪽에서 연사할 케이블들 사이에 삽입되는 것이 일반적이다.

포지셔닝 기기는 연신셔틀이 연신할 케이블 사이에 올 때까지 연사헤드기 위의 위치에서 시작해 연신할 케이블들을 향해 선형으로 움직일 수 있다. 이 경우 조작자가 유지관리 등을 위해 연사장치에 쉽게 접근할 수 있다. 또, 연신공정의 끝에 연신마감된 케이블묶음이 풀려 연사장치의 수거함에 떨어질 때 연신셔틀에 부딪치지 않도록 할 수 있다.

또, 지지기를 제1 포지셔닝 기기에 배치하고, 지지위치 및/또는 공회전 위치로 보낼 수도 있다. 지지기는 연신이나 연사 공정동안 케이블들을 받쳐주여,케이블이 처지지 않도록 하고, 이때문에 케이블묶음의 품질을 높일 수 있다.

지지위치란 연신이나 연사할 케이블들을 지지기로 받쳐주는 모든 위치를 말한다. 이 경우, 연신이나 연사할 케이블들이 연사장치에 고정되었을 때 지지기에 지지된다. 지지기의 공회전 위치란 지지기가 제조과정에 전혀 기여하지 않는 모든 위치를 말한다.

지지기는 지지위치와 공회전 위치로 선회운동할 수 있다. 이 경우, 지지기가 연사장치의 제1 포지셔닝 기기에 아주 정확하고 쉽게 위치할 수 있다.

연사장치가 적어도 하나의 케이블을 지지하는 다른 지지기를 더 포함하고, 이런 다른 지지기는 움직일 수 있어, 케이블을 다른 위치에서 더 지지할 수도 있다.

이 다른 지지기는 다른 포지셔닝 기기에 배치되어 지지위치와 공회전 위치로 갈 수 있다. 즉, 다른 포지셔닝기기를 갖는 다른 지지기는 연신셔틀과 무관하게 움직일 수 있다. 이런 다른 지지기는 선회운동을 할 수 있다. 이 경우, 다른 지지기가 연사장치의 다른 포지셔닝 기기에 아주 손쉽고 정확하게 위치할 수 있다.

연사장치가 연신위치에서 공회전 위치로 연신셔틀을 움직이기 위한 연신셔틀 드라이브를 갖추면 연신셔틀을 연신위치에서 쉽게 벗어나게 할 수 있어 좋다.

연신셔틀 드라이브는 연신셔틀을 공회전 위치에서 연신위치로 움직여, 연신셔틀의 자동 포지셔닝이 가능하다.

한편, 연사장치가 지지위치에서 공회전 위치로 지지기를 움직이는 지지기 드라이브를 더 또는 대체품으로 갖추면, 이 지지기를 지지위치에서 쉽게 벗어나도록 할 수 있어 좋다.

지지기 드라이브는 지지기를 공회전 위치에서 지지위치로 움직이되, 지지기를 연신/연사할 케이블에 정확하고 반복적으로 지지할 수 있다.

지지기 드라이브가 지지기를 공회전 위치에서 지지위치로 선회시키면서, 지지기를 연신/연사할 케이블에 정확하고 반복적으로 지지하도록 할 수도 있다.

2개의 드라이브들 중의 적어도 하나는 컨트롤러에 연결되는 것이 좋다. 이 경우, 컨트롤러와 연신셔틀 드라이브 및/또는 지지기 드라이브 사이에 제어 데이터를 교환할 수 있어, 드라이브가 연신셔틀 및/또는 지지기 및/또는 다른 지지기를 케이블들 사이에서나 케이블까지 반복적으로 움직일 수 있다.

연사장치가 상기 다른 지지기를 움직이는 다른 지지기 드라이브를 더 포함하고, 이 드라이브가 컨트롤러에 연결될 수도 있다. 이 경우, 연사장치네 적어도 한군데의 다른 위치에서 케이블들을 지지할 수 있다.

이런 다른 지지기 드라이브가 다른 지지기를 공회전 위치에서 지지위치로 선회시킬 수도 있는데, 이 경우 다른 지지기가 연신/연사할 케이블까지 아주 쉽고 반복적으로 갈 수 있다.

연사장치가 지지기의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나의 제2 센서기기를 더 구비하면, 연사/연신할 케이블들의 지지위치와 지지기의 공회전 위치를 감지할 수 있다.

제2 센서기기는 센서 데이터 교환을 위해 컨트롤러에 연결될 수 있다. 이런 센서데이터는 지지기에 관한 위치나 장소나 상태 정보를 포함하지만, 이에 한정되지도 않는다. 센서데이터는 지지기의 제어를 고려해 컨트롤러에서 처리된다. 이 경우 연신/연사할 케이블들을 정확히 지지할 수 있어, 연사장치에서의 케이블의 처짐, 특히 아주 긴 케이블의 처짐을 방지하여, 연사나 연신 공정중에 케이블에 가해지는 기계적 부하를 줄일 수 있다.

연사장치가 다른 지지기의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나의 제3 센서기기를 더 포함할 수 있고, 이 경우 연신/연사할 케이블에 대한 지지위치와, 다른 지지기의 공회전 위치를 감지할 수 있다.

제3 센서기기는 데이터 교환을 위해 컨트롤러에 연결되는 것이 좋다. 상기 센서 데이터는 지지기에 관한 장소나 위치나 상태 정보들을 포함하지만, 이에 한정되지도 않는다. 센서데이터는 컨트롤러에서 처리되어 지지기의 제어에 이용된다. 이 경우 연신/연사할 케이블들을 다른 위치에서 정확하게 지지할 수 있어, 기다란 케이블들의 처짐을 방지할 수 있다.

연신셔틀의 제1 포지셔닝 기기는 제1 가이드기기에 움직일 수 있게 배치되고, 연신셔틀이 클램핑기기와 제1 연사헤드기 사이에서 일방향으로 움직이도록 되는 것이 좋다. 이 경우, 연신셔틀이 클램핑기기에서 제1 연사헤드기를 향해, 그리고 제1 연사헤드기에서 클램핑기기를 향해 움직일 수 있다.

제1 포지셔닝 기기가 제1 가이드기기에서 제1 포지셔닝 기기를 움직이는 구동기를 포함하고, 이 구동기에 의해 연신셔틀이 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 자동으로 움직이게 할 수도 있다.

연신셔틀이 지지기에 배치될 수도 있고, 이경우 연신셔틀과 지지기를 제1 포지셔닝에 간단히 구성할 수 있다. 예컨대, 지지기와 연신셔틀을 일체로 하면, 케이블들을 동시에 연신하고 지지할 수 있다.

연신할 케이블들을 연신셔틀로 정확히 연신할 수 있는 것이 좋다.

한편, 지지기를 "T" 형태로 설계하면, 연신할 케이블들을 아주 정확하게 고정하거나 연신할 수 있다.

지지기의 포지셔닝 기기가 제1 가이드에 움직일 수 있게 배치되고, 지지기가 클램핑기기와 제1 연사헤드기 사이에서 일방향으로 움직이도록 할 수도 있다.

포지셔닝 기기가 제1 가이드에서 움직일 수 있게 하는 구동기를 갖추면, 지지기가 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 자동으로 움직일 수 있어 유리하다.

다른 지지기의 다른 포지셔닝 기기가 제1 가이드기기에 움직일 수 있게 배치되고, 다른 지지기가 클램핑기기와 제1 연사헤드기 사이에서 일방향으로 움직일 수 있게 하는 것이 유리하다.

다른 포지셔닝 기기를 제1 가이드기기에서 움직이는 구동기를 갖추면, 다른 지지기를 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 자동으로 움직일 수 있어 좋다.

클램핑기기가 다른 연사헤드기로 디자인되고 다른 연사헤드기를 제어하기 위해 컨트롤러에 연결되는 것이 바람직할 수도 있다. 이 경우, 연사장치의 융통성이 증가한다.

클램핑기기가 다른 연사헤드기로 디자인되면, 연사장치를 소형화할 수 있어 유리하다.

연사장치가 컨트롤러에 연결된 컴퓨터와 메모리를 갖출 수도 있다. 이 경우, 컴퓨터에서 새로운 데이터집합 및/또는 이동명령어들을 계산하고 메모리에 저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어들을 컨트롤러에 보낼 수 있다.

또, 컴퓨터의 도움으로 연신셔틀의 제1 센서기기의 센서데이터를 처리할 수 있다. 이런 센서데이터를 연신셔틀의 위치나 장소를 제어하기 위한 제어명령어 및/또는 이동명령어로 변환할 수도 있다.

또, 컴퓨터의 도움으로 연신셔틀의 제2 센서기기의 센서데이터를 처리할 수도 있다. 이런 센서데이터를 지지기의 위치나 장소를 제어하기 위한 제어명령어 및/또는 이동명령어로 변환할 수도 있다.

제1 센서기기의 센서데이터를 메모리에 저장하고, 저장된 센서데이터에 필요할 때 접속할 수도 있다.

또, 제2 센서데이터의 센서데이터를 메모리에 저장하고, 저장된 센서데이터에 필요할 때 접속할 수도 있다.

또, 컴퓨터의 도움으로 연신셔틀의 제3 센서기기의 센서데이터를 처리할 수 있어, 이런 센서데이터를 지지기의 위치나 장소를 제어하기 위한 제어명령어 및/또는 이동명령어로 변환할 수도 있다.

제3 센서데이터의 센서데이터를 메모리에 저장하고, 저장된 센서데이터에 필요할 때 접속할 수도 있다.

연사장치가 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 일방향으로 클램핑기기를 선형으로 움직이는 다른 가이드기기를 가질 수 있다. 이 경우, 클램핑기기의 위치를 조정해 연사나 연신 공정동안 케이블 장력을 일정하게 유지할 수 있다.

한편, 연사장치가 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 일방향으로 제1 연사헤드기를 선형으로 움직이는 다른 가이드기기를 가질 수 있다. 이 경우, 제1 연사헤드기의 위치를 조정해 연사나 연신 공정동안 케이블 장력을 일정하게 유지할 수 있다.

제1 연사헤드기와 클램핑기기를 다른 가이드기기에 배치하여 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 일방향으로 선형으로 움직이도록 할 수도 있다. 이 경우 제1 연사헤드기와 클램핑기기를 연사나 연신 공정동안 동시 및/또는 대칭으로 움직일 수 있다.

연사장치가 적어도 하나의 다른 센서기기를 갖고, 이 센서기기가 다른 가이드기기에서의 제1 연사헤드기의 위치를 감지하고 센서데이터를 컨트롤러에 전송할 수도 있다. 이 경우 컴퓨터에서 센서데이터를처리해 메모리에 저장할 수 있어, 케이블묶음의 품질을 높일 수 있다.

한편, 연사기기가 적어도 하나의 다른 센서기기를 갖고, 이 센서기기가 다른 가이드기기에서의 클램핑기기의 위치를 감지하고 센서데이터를 컨트롤러에 전송할 수도 있다. 이 경우 컴퓨터에서 센서데이터를처리해 메모리에 저장할 수 있어, 제1 연사헤드기와 클램핑기기의 동작을 완벽히 재현할 수 있어, 연신이나 연사된 케이블묶음을 재생하여 제조할 수 있다.

본 발명은 또한 연사로터를 갖춘 적어도 하나의 제1 연사헤드기를 구비한 연사장치로 적어도 2개의 전기 및/또는 광학 케이블들을 연신/연사하는 방법도 제공한다. 이 방법은 아래 단계들을 포함한다:

- 연사장치에 제1 케이블을 고정하는 단계;

- 연사장치에 적어도 하나의 다른 케이블을 고정하는 단계;

- 제1 센서기기로 연신셔틀의 적어도 하나의 위치를 감지하고 연신셔틀의 연신위치나 공회전 위치를 결정하는 단계;

- 적어도 2개의 케이블에대한 연신공정이나 연사공정을 수행하되, 연신셔틀이 연신위치에 있을 때 연신공정을 수행하고, 연신셔틀이 공회전위치에 있을 때 연사공정을 수행하는 단계.

연신셔틀의 위치를 감지하면 이 위치를 연사장치의 오퍼레이터에게 보낼 수 있어, 연사장치에서 떨어져 제어실에 있는 오퍼레이터가 예컨대 연신셔틀이 있는 위치를 파악할 수 있다. 이 위치를 근거로, 오퍼레이터는 연신공정이나 연사공정을 시작할지 여부를 결정할 수 있다.

연사장치는 이상 설명한 바와 같이 구성되고, 연사로터를 갖춘 제1 연사헤드기를 구비하며,이를 통해 연신공정이나 연사공정을 완전 자동으로 수행할 수 있다.

2개의 케이블들은 서로 나란하게 연사장치에 고정되어, 연사나 인신할 케이블들을 간단히 제조할 수 있도록 한다.

연신셔틀은 연신공정의 시작 전에 연신위치로 또는 연사공정의 시작 전에 공회전 위치로 움직인다. 이 경우,연사장치의 오퍼레이터에 의한 공정을 자동으로 할 수 있다.

지지기의 위치는 제2 센서기기로 감지되어, 연신공정이나 연사공정에서 지지기를 사용할지 여부를 쉽게 결정할 수 있다.

지지기는 연신공정이나 연사공정 동안 공회전 위치에서 지지위치로 움직여, 지지기가 연사나 연신할 케이블들을 받쳐 지지할 수 있도록 한다.

지지기가 공회전 위치에서 지지위치로 선회하여 단순한 움직임을 봉이는 것이 좋다.

지지기가 연사나 연신 공정 동안 제1 지지위치에서 다른 지지위치로 움직이면, 연사나 연신할 케이블들을 항상 지지할 수 있어 생산된 케이블묶음의 품질이 개선된다.

연신셔틀은 연신공정중에 클램핑기기로부터 제1 연사헤드기를 향한 방향으로 움직여, 연신할 케이블묶음의 층길이를 조정할 수 있다.

이 방향에서 연신셔틀의 적어도 하나의 위치가 적어도 하나의 다른 센서기기에 의해 결정되고, 센서데이터는 컨트롤러로 보내져 처리될 수 있다. 이 경우, 연신할 케이블묶음내 층길이의 정확한 세팅 및/또는 계산이 되어, 연신된 케이블묶음의 품질이 개선된다. 예를들어, 연신이나 연사공정 동안 케이블쌍의 짧아짐과제1 연사헤드기를 향한 클램핑장치의 주행에 의한 길이보정이 계산에 포함된다.

지지기가 연신공정이나 연사공정중에 클램핑기기로부터 제1 연사헤드기를 향한 방향으로 움직이면, 연신셔틀에 가까운 부분에서 연신/연사할 케이블들을 일정하게 지지할 수 있어 바람직하다.

또, 이 방향에서 지지기의 적어도 하나의 위치가 적어도 하나의 다른 센서기기에 의해 결정되며, 센서데이터가 컨트롤러에 보내져 처리될 수 있다. 평가 및/또는 처리된 센서데이터의 도움으로, 지지기를 정확히 제어하여 케이블들을 안정적으로 지지함으로써, 생산된 케이블 묶음의 품질을 개선할 수 있다.

연신셔틀이 연신공정 뒤 공회전 위치로 움직여, 연신된 케이블묶음을 연사장치에서 쉽게 빼낼 수 있도록 한다.

또, 지지기가 연신공정이나 연사공정 이후 공회전 위치로 움직여,연신된 케이블묶음을 연사장치에서 쉽게 빼낼 수 있도록 한다.

공회전 위치로의 이런 움직임이 연신공정이나 연사공정의 종료로 발동되도록 하면, 연사나 연신을 위한 제조공정의 속도를 높일 수 있다.

연사장치가 제2 연사헤드기를 갖고, 제2 연사헤드기는 적어도 하나의 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기를 갖춘 제2 연사로터를 구비할 수 있다. 연신공정 동안, 제1 연사헤드기의 연사로터와, 제2 연사헤드기의 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기가 회전한다. 연신셔틀은 제1 연사헤드기와 제2 연사헤드기 사이에서 일방향으로 움직인다. 이 경우, 제1 연사헤드기와 제2 연사헤드기 사이에서 제1 방향으로 정확한 연신공정을 할 수 있다.

제1 연사헤드기가 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기를 갖고, 연신공정 뒤 2개의 다른 케이블들이 연사장치에 고정된 다음 제1 연사헤드기의 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기가 회전하고 제2 연사헤드기의 연사로터가 회전하며, 연신셔틀이 제1 연사헤드기와 제2 연사헤드기 사이에서 일방향으로 움직일 수 있다. 이 경우 전술한 방향의 반대 방향으로 연신공정을 할 수 있어, 제1 연사헤드기와 제2 연사헤드기 사이에서 양방향으로 연신공정을 할 수 있다.

본 발명은 이상 설명한 연사헤드기나 연사/연신 방법으로, 적어도 2개의 케이블들을 연사/연신하는 방법을 수행하는 연사장치를 제어하기 위한 데이터집합 및/또는 이동명령어들의 자동 결정과 생성을 위한 컴퓨터-구현 방법도 제공한다. 이 방법에서는 연신셔틀의 위치가 제1 센서기기로 감지되고 연신셔틀의 위치를 나타내는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어들이 생성되고 저장된다. 따라서, 연신셔틀의 위치가 전자동으로 결정되고 연신셔틀을 감시하고 더 처리할 수 있다.

한편, 공회전 위치에서 연신위치로의 연신셔틀의 이동을 지정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어도 저장된다. 따라서, 연신위치로의 연신셔틀의 이동이 적어도 하나의 생성저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어에 의해 재현될 수 있다.

또, 적어도 하나의 생성저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어가 연신위치에서 공회전 위치로의 연신셔틀의 이동을 규정하기도 한다. 따라서, 공회전 위치로의 연신셔틀의 이동이 적어도 하나의 생성저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어에 의해 재현될 수 있다.

또, 지지기의 위치가 제2 센서기기로 감지되고 지지기의 위치를 규정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어들이 생성되고 저장된다. 따라서, 지지기의 위치가 전자동으로 결정되고 지지기를 감시하고 더 처리할 수 있다.

한편, 공회전 위치에서 지지위치로의 지지기의 이동을 지정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어도 저장된다. 이 경우 지지기가 정확하게 케이블까지 이동할 수 있다.

또, 적어도 하나의 생성저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어가 지지위치에서 공회전 위치로의 지지기의 이동을 규정하기도 하여, 케이블로부터의 지지기의 이탈을 제어할 수 있다.

또, 다른 지지기의 위치가 제3 센서기기로 감지되고 이 다른 지지기의 위치를 규정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어들이 생성되고 저장된다. 이 경우, 다른 지지기의 위치가 전자동으로 결정되고, 연신셔틀과 지지기와 다른 지지기의 위치를 감시하고 더 처리할 수 있다.

한편, 공회전 위치에서 지지위치로의 상기 다른 지지기의 이동을 지정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어도 저장된다. 이 경우 다른 지지기가 정확하게 케이블까지 이동할 수 있다.

또, 적어도 하나의 생성저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어가 지지위치에서 공회전 위치로의 다른 지지기의 이동을 규정하기도 하여, 케이블로부터의 다른 지지기의 이탈을 제어할 수 있다.

연신셔틀 및/또는 지지기 및/또는 다른 지지기의 각각의 이동에 대해 다수의 데이터집합 및/또는 이동명령어들이 생성되고 저장될 수도 있다.

이 경우 데이터집합 및/또는 이동명령어의 프로그램 및/또는 시퀀스를 만들 수 있어, 연신공정을 전자동으로 할 수 있다. 데이터집합 및/또는 이동명령어가 여러가지 광학 및/또는 전기 케이블들의 가능한 여러 조합을 위해 데이터집합 및/또는 이동명령어가 정해질 수도 있어, 연사장치의 오퍼레이터가 생산될 케이블이나 케이블묶음의 특성과 선택에 맞게 소정의 연신/연사 공정들을 전자동으로 시작할 수 있다.

이상 설명한 연사장치는 전술한 연사헤드를 갖고, 이상 설명한 연사/연신을 하는 방법을 실행한다. 따라서, 광학 및/또는 전기 케이블들의 전자동 연사/연신을 소형 연사장치로 수행할 수 있다.

적어도 하나의 저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어가 컨트롤러에 보내지고, 컨트롤러가 제어명령어들을 각각의 드라이브로 보낼 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

도 1은 본 발명의 연사장치의 제1 실시예의 측면도;
도 2는 도 1의 연사장치의 평면도;
도 3은 도 2의 연사장치의 일부 요소들이 보이지 않는 상태의 평면도;
도 4는 도 1의 A-A선 단면도;
도 5는 도 4의 상세도;
도 6은 도 4의 다른 상태의 도면;
도 7은 도 6의 연사로터의 상세도;
도 8은 도 2의 C-C선 단면도;
도 9는 도 8의 B-B선 단면도;
도 10은 도 1의 연사장치의 다른 실시예를 나타낸 도면.

도 1~3에 도시된 전기/광 케이블(16)을 연신(stranding)/연사(twisting)하기 위한 연사장치(15)의 베이스(17)에 연사로터(22)를 갖춘 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28)가 배치되어 있다. 연사로터(22)는 로터 구동기(21)를 갖추고 제1 연사헤드기(20)에 설치되어 회전축(23)을 중심으로 회전한다. 제1 연사헤드기(20)는 클램핑기기(28)와 거리를 두고 위치한다.

연사장치(15)의 제1 가이드기기(18)에 포지셔닝기기(70)가 배치된다. 이 가이드기기(18)의 가이드레일(19)에 포지셔닝기기(70)가 배치되어 클램핑기기(28)와 제1 연사헤드기(20) 사이에서 움직인다. 가이드레일(19)은 제1 연사헤드기(20)로부터 클램핑기기(28) 위로 뻗어있어, 포지셔닝 기기(70)가 클램핑기기(28)를 지나 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이의 영역 밖으로까지 움직일 수 있다. 포지셔닝 기기(70)의 구동기(75)에 의해 포지셔닝 기기가 가이드레일(19)을 따라 움직이는데, 이런 구동기는 서보모터(76)를 구비한다.

서보모터들은 리졸버(resolver)를 갖추고 있어, 아주 높은 해상도로 시작위치를 기준으로 정확한 회전수와 모터축에서의 각위치를 캡처하며, 이런 정보를 컨트롤러(60)가 이용할 수 있다. 서보모터마다 위치 피드백 장치가 있으면, 서보모터가 다수일 경우의 복잡한 자동화도 아주 정밀하고 정확한 타이밍으로 제어할 수 있다. 브러시리스 모터(서보모터)나 로봇이나 직류 드라이브로부터의 위치 피드백에 이상적인 로터위치 인코더인 브러시리스 리졸버를 사용하는 것이 유리하다.

로터리 인코더, 각도센서나 인코더를 리졸버 대신 사용할 수도 있다.

포지셔닝기기(70)에 배치된 연신셔틀(65)과 지지장치(85)는 제1 위치로부터 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이의 다른 위치로 움직일 수 있다. 이 방향으로의 연신셔틀(65)과 지지장치(85)의 이동은 다른 센서기기(68)에 의해 결정되고, 센서 데이터는 컨트롤러(60)에 전송되어 처리된다. 그와 동시에, 연신셔틀(65)과 지지장치(85)가 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이의 영역에서 가이드레일(19)을 따라 움직이기도 한다. 한편, 지지장치(85)만 포지셔닝 기기(70)에 위치할 수도 있다.

연사장치(15)의 제1 공급기(29)와 제2 공급기(34)는 사용중에 케이블(16)과 회전축(23) 위에 배치된다. 이들 공급기(29,34)는 사용시 연사장치(15)의 뒤에 위치한 케이블 인입부로부터 2개의 그리퍼(30,45)와 클램핑기기(28)로 케이블(16)을 안내한다. 공급기(34)는 제1 연사헤드기(20)에 대해 고정된 연사장치(15)에 배치된다. 공급기(29)는 클램핑기기(28)에 대해 고정되게 그 위에 배치되고, 서보모터에 의해 클램핑기기(28)와 함께 연사장치(15)와 처리해야할 케이블의 길이 방향으로 움직일 수 있다.

케이블(16)이 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이에서 물려 후술하는 것처럼 연사/연신되면서, 제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이의 간격이 줄어든다.

연사장치(15)에 설치된 다른 가이드기기(100)에 다른 가이드레일(101)과 드라이브(102)가 있고, 가이드기기(100)의 도움으로 연사 과정중에 생기는 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이의 간격을 보상할 수 있다. 이와 관련해, 클램핑기기(28)가 다른 가이드레일(101)에 움직일 수 있도록 배치된다. 따라서, 클램핑기기(28)가 클램핑기기와 제1 연사헤드기(20) 사이의 방향으로 드라이브(102)에 의해 가이드레일(101)을 따라 움직일 수 있어, 케이블(16)을 연사/연신하는 동안의 길이 보상을 할 수 있다.

연사장치(15)는 컨트롤러(60), 컴퓨터(61) 및 메모리(62)를 구비하고, 컨트롤러(60)는 후술하는 구동장치에 연결되며, 구동장치내 센서로부터 센서데이터를 받아 컴퓨터(61)에서 처리하여 데이터 집합 및/또는 이동명령어 및/또는 제어명령어를 생성하고, 이런 명령어는 구동장치로 되돌아간다.

연사장치(15)는 다른 가이드기기(100)에서의 클램핑기기(28)의 위치를 감지하는 센서(110)를 더 구비하고, 컨트롤러(60)에 센서데이터를 보낸다. 이 센서(110)는 드라이브(102)에 배치되고, 이 드라이버는 리졸버(115)를 갖춘 서보모터(111) 역할을 한다.

클램핑기기(28)는 케이블(16)을 조이기위한 제1, 제2 그리퍼들을 포함하고, 케이블 각각은 회전 가능하게 지지되고 클램핑 구동장치(도시 안됨)에 의해 구동된다. 그리퍼들은 공통의 회전축을 중심으로 함께 회전하도록 배치된다. 클램핑기기(28)의 클램핑 로터는 클램핑 구동장치에 의해 회전한다. 클램핑 구동장치는 리졸버가 달린 서보모터를 갖는다. 회전수와 시작위치에 대한 서보모터 축에서의 각위치가 리졸버에 캡처되고, 그 데이터는 센서데이터로서 컨트롤러(60)에 보내진다.

도 1~3에 도시된 26, 40, 41, 56, 80, 10, 95~97 번호가 붙은 요소들에 대해서는 도 8에서 설명한다.

도 4~7은 포지셔닝 기기(70)와 연사헤드기(20)를 나타내는 도 1의 A-A선 단면도이다.

포지셔닝 기기(70)는 연신셔틀(65)을 연신위치에서 공회전위치로 이동시키는 연신셔틀 드라이브(72)를 갖는다. 연신셔틀(65)은 도 4~5의 신장된 작업위치인 연신위치나 도 6~7의 후퇴된 초기위치인 공회전위치에 있다. 연신셔틀 드라이브(72)에 달린 리니어 가이드기기는 리프팅 실린더(73) 역할을 한다. 연신셔틀(65)은 리프팅실린더(73)의 양단부 중의 하나에 배치되어, 선형동작으로 케이블(16) 사이의 연신위치로부터 케이블 밖의 공회전위치로 움직이며, 그 반대로도 움직인다. 도시된 실시에에서는 연신셔틀(65)이 볼트 형태로 디자인되어있지만, T 형상으로 지지기구(도시 안됨)로 사용될 수도 있다. 리프팅실린더들에는 단부위치 센서들이 있고, 이런 센서들은 컨트롤러(60)에 연결된다(도 1 참조). 이 경우, 피스톤 행정이 프로그램대로 완성되었는지, 모든 단부위치들이 프로그램대로 제시되고 도착하였는지를 정확히 판단할 수 있다.

포지셔닝 기기(70)는 지지기(85)를 지지위치에서 공회전위치로 이동시키는 지지기 드라이브(87)를 구비한다. 지지기 드라이브(87)는 지지기(84)가 배열된 링크 어셈블리(89)를 갖는다. 지지기(85)는 링크(90)를 통해 링크 어셈블리(89)에 움직일 수 있게 연결되는데, 이때 서보모터(91)를 이용해 링크 어셈블리(89)를 움직인다. 따라서, 지지기(85)는 공회전 위치에서 지지위치로 선회운동으로 움직이거나(도 4~5 참조), 지지위치에서 공회전 위치로 선회운동으로 움직인다(도 6~7 참조). 지지기(85)는 케이블(16)의 일면을 받쳐 지지하는 볼트로 설계된다.

연신셔틀 드라이브(72)와 지지기 드라이브(87)는 서보모터(91)로 구동되지만, 전기/공압/유압 드라이브를 사용할 수도 있다. 또, 연신셔틀 드라이브(72)와 지지기 드라이브(87)가 각각 자체 서보모터로 구동될 수도 있다.

연사장치(15)는 연신셔틀(65)의 위치를 갑지하는 제1 센서기기(66)와, 지지기(85)의 위치를 감지하는 제2 센서기기(82)를 갖고, 이들 제1, 제2 센서기기들은 컨트롤러(60)에 연결되어 데이터를 교환한다(도 1 참조).

제1 센서기기(66)는 연신셔틀 드라이브(72)에 배치된다. 연신셔틀 드라이브(72)는 단부위치 센서를 갖춘 리프팅 실린더(73)를 구비한다. 각 실린더의 단부위치가 단부위치 센서에 의해 감지된다. 리프팅실린더(73)는 단부위치에 따라 연신위치나 공회전위치에 있게된다. 위치, 즉 각각의 센서데이터는 연사장치(15)의 컨트롤러(60)에 보내진다(도 1 참조).

제2 센서기기(82)는 지지기 드라이브(87)에 배치되고, 지지기 드라이브(87)에 달린 서보모터(91)는 리졸버(92)를 구비한다. 시작위치에 대한 서보모터 축의 회전수와 각위치를 리졸버(92)가 감지한다. 리졸버(92)의 데이터는 컨트롤러(60)에 보내진다. 지지기(85) 및/또는 연신셔틀(65)에 관한 위치나 장소 데이터도 센서 데이터에 포함된다. 예컨대 연사장치(15)의 좌표계에서의 지지기 및/또는 연신셔틀의 좌표데이터를 센서기기들(66,82,110)가 캡처해 컨트롤러(60)에 보낸다(도 1 참조).

한편, 차광막, 거리센서 또는 단부위치 센서들이 달린 리프팅실린더가 데이터교환을 위해 컨트롤러(60)에 연결되어 센서기기(66,82,110)로 사용될 수도 있다.

도 8은 연사헤드기(20)를 보여주는 도 2의 C-C선 배면 단면도이다. 연사헤드기(20)는 연사로터(22)와 연사로터 구동기(21)를 포함한다. 연사로터 구동기(21)가 연사로터(22)를 구동한다. 연사헤드기(20)는 제1 그리퍼(30)와 제2 그리퍼(45)도 갖는데, 이들 그리퍼는 각각 연사로터(22)에 회전 가능하게 배치되고 그리퍼 구동기(55)에 의해 구동된다. 제1 그리퍼(30)는 제1 그리퍼축(31)을, 제2 그리퍼(45)는 제2 그리퍼축(46)을 갖는다.

그리퍼 구동기(55)와 연사로터 구동기(21)는 공통의 체결기(54)에 배치되면서 컨트롤러(60)에 연결된다.

연사로터(22)는 회전축(23)을 중심으로 회전할 수 있도록 연사헤드기(20)에 배치된다. 연사로터(22)를 구동하기 위해 연사로터 구동기(21)는 서보모터(26)와 벨트 드라이브를 갖추고, 벨트드라이브는 동기 벨트드라이브(27)의 형태로 되어있다.

그리퍼 구동기(55)에 달린 자체 서보모터(56)와 벨트드라이브는 2개의 그리퍼축(31,46)을 구동하기 위한 것이다. 벨트드라이브로 동기 벨트드라이브(57)가 좋지만, 체인이나 기어와 같은 다른 드라이브도 사용할 수 있다.

서보모터(26,56)에 리졸버(40,41)가 각각 있고, 이들 리졸버는 연사로터(22) 및/또는 제1 그리퍼(30)와 다른 그리퍼(45)의 회전수와 각위치를 결정한다. 연사로터(22) 및/또는 제1 그리퍼(30)와 다른 그리퍼(45)의 회전수와 각위치에 관한 데이터는 센서데이터로 컨트롤러(60)에 보내진다.

연사로터(22)와 중공 로터축(35)은 일체형이고, 연사로터(22)는 동기 벨트드라이브(27)의 톱니형 벨트에 의해 회전축(23)을 중심으로 회전한다. 동기 벨트드라이브(27)는 서보모터(26)의 회전운동을 중공 로터축(35)에 전달한다. 2개의 그리퍼(30,45)의 구동축(24)은 중공 로터축(35) 안에 배치되고, 구동축(24)이 중공 로터축(35)과 동축이다. 볼베어링과 같은 2개의 베어링(25a~b)이 베어링기기(25)로서 중공 로터축(35) 내부에 배치된다. 구동축(24)은 중공 로터축(35)에 대해 회전할 수 있도록 베어링(25a~b)에 지지된다.

연사로터(22) 안에 배치된 덤벨축(36)에 의해 구동축(24)과 그리퍼축(31) 사이 및 구동축(24)과 그리퍼축(46) 사이의 작동연결이 이루어진다. 덤벨축(36)은 연결 베어링기기(37)에 의해 연사로터(22) 내부에서 회전 가능하게 지지된다. 연결 베어링기기(37)는 제1 베어링과 다른 베어링(도시 안됨)을 포함한다.

전술한 작동연결은 제1 전동기(48)와 제2 전동기(49)에 의해 이루어지고, 제1 전동기(48)는 구동축(24)과 덤벨축(36) 사이에 위치하며, 제2 전동기(49)는 덤벨축(36)과 제1 그리퍼축(31)과 제2 그리퍼축(46) 사이에 위치한다.

2개의 전동기(48,49) 각각 동기 벨트드라이브(42,38)로 구현되거나, 마찰결합 벨트와 체인, 톱니식 벨트와 체인이나 기어 드라이브도 사용할 수 있다.

2개의 그리퍼축(31,46) 각각 연사로터(22)에 회전 가능하게 배치되어 연사로터(22) 안으로 들어간다. 이들 그리퍼축은 각각 제1 그리퍼 회전축(32)과 제2 그리퍼 회전축(47)을 갖고, 각각의 회전축은 연사로터의 회전축(23)에서 방사상으로 떨어져 있다. 2개의 그리퍼축(31,46)은 연사로터(22) 내부의 피치원에 배치된다. 2개의 그리퍼축(31,46)의 그리퍼(33,43)에 물린 케이블들(16)은 자체 그리퍼 회전축(32,47)을 중심으로 회전함은 물론 연사로터의 회전축(23)을 중심으로 원형경로상에서도 회전한다. 이런 그리퍼축(31,46)은 그리퍼 베어링기기(50)에 의해 연사로터(22) 내부에 회전 가능하게 지지된다. 그리퍼 베어링기기(50)는 제1 그리퍼축(31)용의 제1 및 제2 베어링과, 다른 그리퍼축(46)용의 제1 및 제2 베어링을 갖는다.

제1 그리퍼기기(30)의 그리퍼(33)는 케이블(16)의 단부를 맞물고, 그리퍼(33)의 축방향으로 안내된 잠금슬리브(44)는 그리퍼(33)를 적어도 부분적으로 둘러싼다.

다른 그리퍼기기(45)의 그리퍼(43)는 케이블(16)의 단부를 맞물고, 이 그리퍼(43)의 또다른 축방향으로 안내된 잠금슬리브가 그리퍼(43)를 일부 둘러싼다.

도 9는 도 8의 B-B선 단면도로서, 연사로터(22)가 동기 벨트드라이브(27)를 통해 연사로터 구동기(21)에 연결되어 구동된다. 덤벨축(36)은 동기 벨트드라이브(42)를 통해 구동축(24)에 연결되고, 이 구동축(24)은 그리퍼 구동기(55)의 동기 벨트드라이브(57)에 연결된다(도 8 참조). 덤벨축(36)은 그리퍼 구동기(55) 및 서보모터(56)는 물론 동기 벨트드라이브(57)와 같이 구동된다. 제1 그리퍼축(31)과 다른 그리퍼축(46)은 동기 벨트드라이브(38) 형태를 갖는 다른 전동기(49)를 통해 덤벨축(36)에 연결되고, 동기 벨트드라이브(38)를 통해 그리퍼 구동기(55)와 함께 구동된다.

이제 연사 과정에 대해 설명한다.

전기나 광학 케이블을 연신/연사하려면, 제1 케이블(16)의 제1 단부를 제1 그리퍼기기(30)의 그리퍼(33)로 조이고, 제1 케이블의 제2 단부는 클램핑기기(28)의 그리퍼로 조인다(도 1~9 참조).

이어서, 다른 케이블(16)의 제1 단부를 그리퍼기기(45)의 그리퍼(43)로 조이고, 이 케이블(16)의 제2 단부는 클램핑기기(28)의 그리퍼로 조인다.

다음, 연사로터(22)의 회전축(23)을 중심으로 연사로터를 제1 회전수로 구동하고, 연사로터 구동기(21)의 서보모터(26)로 연사로터를 구동한다.

동시에, 제1 그리퍼기기(30)와 제2 그리퍼기기(45)를 제2 회전수로 각각의 회전축(32,47)을 중심으로 구동하는데, 이 동작은 그리퍼 구동기(55)의 서보모터(56)에 의해 이루어진다. 제1 회전수와 제2 회전수는 연사장치(15)의 컨트롤러(60)에 의해 결정되는데, 예컨대 제2 회전수는 제1 회전수의 60~70% 정도이다. 연사로터(22)와 2개의 그리퍼기기(30,45)는 같은 방향으로 회전한다. 이런 연사 과정동안 가이드기기(100)의 가이드레일(101)을 따라 클램핑기기(28)가 움직이면서 점점 짧아지는 케이블(16)의 길이를 보정한다. 이런 동작은 컨트롤러(60)에 의해 결정된다. 연사 과정의 끝에, 양쪽 그리퍼기기(30,45)의 그리퍼들(33,43)과 양쪽 클램핑 그리퍼들이 풀리면서 연사된 케이블들(16)이 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28)에서 제거되거나, 케이블의 자중에 의해 연사헤드기(20) 및 클램핑기기(28) 밑에 배치된 수거채널 안으로 떨어진다.

2개 이상의 케이블(16)을 연신/연사하려면, 먼저 2대의 공급기(29,34)로 케이블을 쌍으로 픽업해 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이로 안내한 다음, 2개의 케이블(16)을 연사장치(15)에 고정하되, 첫번째 케이블(16)의 제1 단부를 제1 그리퍼기기(30)의 그리퍼(33)로 고정하고 두번째 케이블(16)의 제1 단부는 그리퍼기기(45)의 그리퍼(43)로 고정한다. 2개의 케이블(16)의 제2 단부는 클램핑기기(28)로 고정한다. 이들 케이블(16)을 나란하게 연사장치에 고정한다.

이어서, 연신셔틀(65)의 위치와 연신위치/공회전위치가 제1 센서기기(66)에 의해 결정된다.

적어도 2개의 케이블(16)에 대한 연신공정이나 연사공정이 진행되는데, 연신셔틀(65)이 연신위치에 있을 때 연신공정이, 그리고 연신셔틀(65)이 공회전위치에 있을 때 연사공정이 진행된다.

처음에는 연신셔틀(65)이 공회전 위치인 2개의 케이블(16) 바깥에 있어 연사공정에 사용되지 않는다. 예를 들어, 연신셔틀(65)이 정지위치에 있다. 정지위치에 서는 연신셔틀(65)은 가이드레일(19)의 최외곽 위치에 배치된다.

연사공정에서는 2개의 그리퍼축(31,46)과 그리퍼(33,43)에 물린 케이블들(16)이 그리퍼 구동기(55)의 서보모터(56)에 의해 회전한다.

그와 동시에, 연사로터(22)가 중공 로터축(35)을 통해 연사로터 구동기(21)의 서보모터(26)에 의해 회전축(23)을 중심으로 회전한다.

그리퍼축(31,46)은 연사로터(22)의 피치원에 배열된다. 그리퍼축(31,46)의 그리퍼(33,43)에 물린 케이블들(16)이 자체 그리퍼 회전축(32,47)은 물론 연사로터(22)의 회전축(23)을 중심으로 원형 경로를 따라 회전한다. 그 결과, 케이블들(16)이 서로에 대해 감기면서 그리퍼 회전축(32,47)을 중심으로 회전한다. 예를 들어, 케이블들(16)의 고정 단부들이 연사로터(22)의 피치원에사 자체 각위치를 유지하게 되어, 클램핑기기(28)내 고정 케이블단부들에 대해 케이블들 서로에 대해서도 각위치를 유지하게 된다.

연사공정중에, 연사해야할 케이블들(16)을 받치는데 지지기(85)를 사용할 수 있다. 이 경우, 제2 센서기기(82)로 지지기(85)의 위치가 감지되고, 이 지지기는 연사공정이 실행되기 전에 공회전 위치에서 지지위치로 선회된다. 이어서, 지지기(85)가 연사할 케이블들(16)의 한쪽면을 받쳐줘, 케이블들이 인장력을 받지 않으면서도 처지지 않게 된다. 연사공정중에, 지지기(85)는 포지셔닝 기기(70)의 도움으로 가이드레일(19)과 케이블(16)을 따라 제1 지지위치에서 다른 지지위치까지 필요한만큼 이동한다. 이런 지지위치들은 연사장치(15)의 컨트롤러(60)에 의해 지정된다. 이 과정중에, 지지기(85)는 클램핑기기(28) 반대쪽으로 가이드레일(18)을 따라 제1 연사헤드기(20)를 향해 움직인다. 가이드레일에서의 지지기(85)의위치도 센서기기(82)에 의해 감지되고, 센서데이터가 컨트롤러(60)로 보내진다. 센서데이터는 컨트롤러에서 처리되어 데이터세트 및/또는 이동명령어를 생성하고 컴퓨터(61)에 저장된다.

연사공정 뒤에 지지기(85)는 지지기 드라이브(87)에 의해 공회전 위치로 돌아가는데, 이 동작은 연사공정의 끝에 시작된다. 이어서 연사된 케이블들(16)이 연사장치(15)에서 풀려 수집기(도시 안됨) 안으로 떨어진다.

이제 일반 연신공정에 대해 설명한다.

연사장치(15)의 구성상, 클램핑기기(28)에서 연신공정이 시작된다.

클램핑기기(28)측(I측)에서 제1 연사헤드기(20)(II측)를 향해 연신할 때, 제1 연신헤드기(20)가 연신모드로 동작한다. 그리퍼 구동기(55)의 서보모터(56)에 의해 동기 벨트드라이브(38,42,57)를 갖춘 구동축(24)과 덤벨축(36)을 통해 제1, 제2 그리퍼축(31,46)이 자체 회전축(32,47)을 중심으로 회전한다. 연사로터 구동기(21)의 서보모터(26)는 동기 벨트드라이브(27)를 통해 중공 로터축(35)에 연결된다.

연신될 케이블들(16)을 클램핑기기(28)내 그리퍼에 고정하되, 연사헤드기(20)의 연사로터(22)의 그리퍼들(33,43)에 케이블들(16)의 양단부를 고정한다. 연신될 케이블들(16)에 적당한 장력이 축방향으로 가해진다. 컨트롤러(60)에 의해 저장된 연사헤드기(20)로부터의 거리에 클램핑기기(28)를 위치시키면 이런 장력이 생긴다.

포지셔닝기기(70)에서 길이 방향으로 주행할 수 있는 연신셔틀(65)은 선형운동으로 클램핑기기(28) 앞에서 고정된 케이블들(16) 사이에서 아래로 하강하고, 지지기(85)는 케이블(16) 밑에서 공압에 의해 선회하면서 케이블(16)을 지지한다.

연신공정(연신기능 모드라고도 함)중에, 클램핑기기(28)의 클램핑 로터가 그리퍼에 물린 케이블 단부들과 함께 회전한다.

서보모터(56)에 의해 2개의 그리퍼축들(31,46)이 회전하면, 고정된 케이블단부들이 각각의 그리퍼 회전축(32,47)을 중심으로 서로 나란하게 회전한다. 그리퍼축들(31,46)의 회전속도는 클램핑기기의 클램핑로터의 회전에 맞게 소프트웨어로 제어된다. 이 기능으로, 연신될 케이블들이 즉각적이고 완전히 이완되거나 회전강도의관점에서 어느정도 이완되는데, 이는 이때 그리퍼축들(31,46)의 회전이 케이블들(16) 각각의 자체연사를 보완할 수 있기 때문이다. 이상 설명한 기능에서, 제1 연사헤드기(20)의 중공 로터축(35)은 서보모터(26)에 의해 회전하지 않는다.

연신과정이 클램핑기기(28)의 앞에서 시작하는데, 이때 연신셔틀(65)과 지지기(85)를 갖춘 포지셔닝기기(70)가 연사헤드기(20)를 향해 움직이되, 클램핑로터의 매회전마다 프로그램된 연신층 길이의 간격만큼 클램핑모터 반대쪽으로 움직인다. 이동식 연신셔틀(65)이 연신층 길이를 좌우한다. 이 과정이 모든 후속 연신회전에서 반복된다. 연신셔틀이 클램핑로터의 매회전동안 움직이는 거리를 바꾸거나, 연신셔틀의 최초 위치에서 다음 위치까지의 거리를 변화시키면, 케이블묶음에 대한 전장에 걸쳐, 또는 케이블묶음의 길이에 걸쳐 프로그램에 맞춰 생성된 연신층 길이를 바꿀 수 있다.

연신공정을 통해, 각각의 연신층에서 원래 서로 나란히 정렬되었었던 케이블들(16)의 총 길이가 (연사된 케이블쌍이기도 한) 케이블묶음이 완전히 연신될 때까지 줄어드는 효과가 생긴다. 연신과정중에 케이블(16)에 축방향으로 작용하는 장력이 조절되고, 이때 소프트웨어의 제어하에 서보모터(111)가 클램핑기기(28)를 움직여 길이를 보상한다. 케이블들이 프로그램된 회전과 연신층 길이로 연신되거나 서로 완전히 감겼을 때 연신공정이 끝난다. 이어서, 연신셔틀(65)과 지지기(85)가 달린 이동식 포지셔닝기기(70)가 연사장치(15)의 연사헤드기(20)쪽에 위치하면서 클램핑기기(28) 전방의 시작위치로 되돌아간다. 그리퍼축(31,46)의 그리퍼(33,43)와 클램핑기기(28)의 그리퍼들이 개방되고, 연신된 케이블묶음이 그리퍼에서 수거함이나 캐치트레이로 떨어진다.

(연사모드라고도 하는) 연사공정에서는 케이블들(16)을 고정한 그리퍼축들(31,46)이 서보모터(56)에 의해 각각 별도로 회전한다. 제1 연사헤드기의 중공 로터축(35)과 클램핑기기(28)의 크램핑로터도 회전한다. 그리퍼축(31,46)은 연사로터(22)의 피치원에 배열된다. 그리퍼축(31,46)의 그리퍼들(33,43)에 물린 케이블들이 자체 축은 물론 연사로터(22)의 회전축(23)을 중심으로 원형경로로 회전하는데, 이들 케이블은 보통은 원형경로상에서 서로에 대해서 각위치를 유지한다. 연사로터(22)와 클램핑기기(28)의 클램핑로터는 연사를 위해 서로 반대방향으로 회전하고, 그 결과 케이블들(16)이 서로에 대해 꼬이면서 감긴다.

연사에 있어서, 연신층 길이를 내기 위해 길이 방향으로 움직일 수 있는 연신셔틀들(65)은 연사할 케이블들(16) 사이에서 맞닿지 않는다.

연사공정시, 잠금슬리브(44)가 달린 그리퍼들(33,43)로 연사할 케이블들(16)의 양단부를 나란히 조인 다음 프로그램에 따라 나선형으로 케이블들을 서로에 대해 꼰(연사한)다. 이 시스템에서는, 연사할 케이블들(16)이 자체 축선을 중심으로 회전도 하고, 그 결과 케이블(16) 내부에 내부응력이 쌓이게 되며, 이런 케이블들을 먼저 과잉연사한 다음 연산된 역연사(역꼬임)에 의해 필요한 연신층 길이로 케이블 묶음에 장력이 작용하지 않는 것처럼 보이는 상태로 되돌리는 것을 특징으로 한다. 따라서, 원하는 연신층 길이를 얻으려면 예컨대 이전 연사회전의 30~40% 정도의 역연사가 필요하다. 최종적으로 연사된 케이블묶음은 모든 그리퍼들이 열리고 나서 수거함이나 캐치트레이 안으로 떨어진다.

연사장치(15)는 하나 이상의 케이블(16)을 받치기 위한 제2 지지기(95)를 더 구비한다. 이런 추가 지지기(95)는 제2 포지셔닝기기(80)에 움직일 수 있게 배치되고 케이블(16)을 향한 지지위치와 케이블 반대쪽의 공회전 위치로 선회운동한다. 이 포지셔닝기기(80)는 연사장치(15)의 가이드기기(18) 위에 움직일 수 있게 배치된다. 제2 포지셔닝기기(80)와 제2 지지기(95)는 클램핑기기(28)와 제1 연사헤드기(20) 사이에서 일방향으로 움직일 수 있다.

제2 포지셔닝기기(80)는 제1 가이드기기(18)를 따라 움직이기 위해 서보모터(81)와 같은 구동기를 갖고, 연사장치(15)의 컨트롤러(60)에 연결된다. 이런 식으로, 제2 지지기(95)는 제1 연사헤드기(20)와 클램핑기기(28) 사이에서 자동으로 움직이고, 제2 포지셔닝기기(80)는 리프팅 실린더나 리졸버가 달린 서보모터와 같은 별도의 지지기 구동기(97)를 가지며, 이런 구동기에 의해 제2 지지기(95)가 케이블(16)의 지지위치와 케이블 반대쪽의 공회전 위치로 움직이게 된다. 지지기 구동기(97)는 컨트롤러(60)에 연결된다.

연사장치(15)에 있는 제3 센서기기(96)는 제2 지지기(95)의 위치를 감지하는 것으로, 데이터 교환을 위해 컨트롤러(60)에 연결된다. 이런 센서데이터는 제2 지지기(96)에 대한 위치정보, 장소정보, 상태정보 등에 관한 데이터집합을 포함한다.

연신공정을 해야할 경우, 공정에 앞서 2개의 고정된 케이블들(16) 사이의 연신위치로 연신셔틀(65)이 움직인다. 이를 위해, 연신셔틀 드라이브(72)의 리프팅 실린더(73)가 컨트롤러(60)에 의해 작동되고, 벨트처럼 내장된 연신셔틀(65)이 연신할 2개의 케이블들(16) 사이를 움직인다.

이어서, 지지기(85)의 위치가 제2 센서기기(82)에 의해 감지되고, 지지기(85)가 공회전 위치에서 지지위치로 선회한다.

연신셔틀(65)과 지지기(85)는 포지셔닝 기기(70)의 도움으로 클램핑기기(28)의 전방에 위치한다.

이어서, 클램핑기기(28)의 2개의 그리퍼들이 서보모터에 의해 회전함과 동시에, 연사헤드기(20)의 연사로터(22)가 회전한다.

연신공정 동안, 연신셔틀(65)과 지지기(85)가 포지셔닝기기(70)에 의해 클램핑기기(28) 반대쪽으로 제1 연사헤드기(20)를 향해 움직임과 동시에, 연신셔틀(65)의 위치가 센서기기(66)에 의해 감지되고 센서데이터가 컨트롤러(60)로 전송된다. 센서데이터는 컨트롤러(60)에서 처리된 다음 메모리(62)에 저장된다. 따라서, 제1 위치에서 제2 위치로의 연신셔틀의 움직임이 연신할 케이블들(16)을 위한 연신층 길이 및/또는 층수를 결정한다.

연신셔틀(65)과 지지기(85)는 가능한 제1 연사헤드기(20)에서 먼쪽으로 이동하고, 연신공정 이후에는 공회전 위치로 이동하며, 이런 이동은 연신공정의 완성으로 시작된다.

도 10과 같이, 제1 연사헤드기(220) 외에 제2 연사헤드기(240)를 갖는 다른 구성의 연사장치(215)도 있는데, 이들 연사헤드기 둘다 베이스(217) 위에 배열된다. 제2 연사헤드기(240)가 연사장치(15)의 클램핑기기(28)를 대신한다(도 1 참조). 2개의 연사헤드기(220,240)는 전술한 것과 동일하게 구성된다(도 8 참조). 제1 연사헤드기(220)는 중공 로터축(235)를 구동할 연사로터 드라이브(222)와, 제1 그리퍼축(231)과 제2 그리퍼축(246)를 구동할 그리퍼 구동기(255)를 갖는다. 제2 연사헤드기(240)는 중공 로터축(269)를 구동할 연사로터 구동기(241)와, 제1 그리퍼축(263)과 제2 그리퍼축(264)를 구동할 그리퍼 구동기(273)를 갖는다. 따라서, 전술한 방식으로 케이블들(216)을 연신할 수 있는데, 이때 연신셔틀(265)과 지지기(285)가 제1 연사헤드기(220)를 대신해 제2 연사헤드기(240)를 향해 움직인다. 케이블들(265)의 연신도 가능한데, 이때는 연신셔틀(265)과 지지기(285)가 제2 연사헤드기(240) 반대쪽으로 제1 연사헤드기(220)를 향해 움직인다. 제1 연사헤드기(220)는 연사모드로 동작하고 제2 연사헤드기(240)는 연신모드로 동작하여 연신공정중에 연신할 케이블들(216)의 장력을 풀어준다. 포지셔닝 기기(270)는 가이드기기(218)에 움직일 수 있게 배치된다. 포지셔닝 기기(270)에서 움직이는 연신셔틀(265)이 연신층 길이를 결정한다.

연신할 케이블들(216)을 제2 연사헤드기(240)내 그리퍼축(263,264)의 그리퍼에 고정하는데, 이때 그리퍼들은 압축스프링에 의해 작동되는 잠금슬리브에 의해 축방향으로 열렸다 닫힌다.

제1 연사헤드기(220)의 서보모터(226,256), 제2 연사헤드기(240)의 서보모터(274,275), 연신셔틀(265)의 드라이브, 지지기(285)의 드라이브 및 포지셔닝기기(270)의 드라이브는 명령여 교환을 위해 연사장치(215)의 컨트롤러(260)에 연결된다. 이들 드라이브들은 컨트롤러(260)에 센서데이터를 보내는 센서기기들을 구비하고, 이런 데이터는 컴퓨터(261)와 메모리(262)에서 처리된다.

케이블들(216)의 양단부들은 제2 연시헤드기(240)의 그리퍼들에 고정된다. 제1 연사헤드기(220)의 그리퍼축들(231,246)은 서보모터(256)로 구동되고, 중공로터축(235)내 피치원에 지지된다. 중공로터축은 서보모터(226)에 의해 회전된다. 중공로터축(235)의 서보모터(226)에 결합된 그리퍼축들(231,246)의 서보모터(256)는 중공로터축의 피치원에서 중공로터축에 대한 그리퍼축들(231,246)의 각위치를 회전 내내 유지하도록 제어된다.

제2 연사헤드기(240)쪽에서, 그리퍼축들(263,264)이 서보모터(274)에 의해 회전하여, 제2 연사기(240)쪽에 고정된 케이블 단부들(216)도 자체 축선을 중심으로 회전하지만, 이쪽의 중공로터축(269)는 제1 연사헤드기(220)의 중공로터축(235)와는 달리 서보모터에 의해 회전하지 않는다. 회전방향은 모든 회전에서 같은바, 그리퍼축들(231,246)과 그리퍼축들(263,264)과 제1 연사헤드기(220)의 중공로터축(235)의 회전방향이 같아, 예컨대 첫번째 경우에는 전술한 모든 회전들이 연신할 케이블들(216)을 따라 제1 연사헤드기(220)쪽에서 보았을 때 시계방향으로 일어난다.

연신할 케이블들(216)에는 축방향으로 적당한 장력이 가해지는데, 이 장력은 연신할 케이블들(216)의 길이에 맞게 프로그램된 모바일 연사헤드기(240)의 위치에 의해 생긴다.

제2 연사헤드기(240)는 연신모드로 동작한다. 구동축(224)이나 중심축이 동기 벨트 드라이브를 통해 서보모터에 의해 구동되고, 동기 벨트 드라이브를 통해 덤벨축에 연결되기도 한다. 덤벨축 자체는 동기 벨트 드라이브를 통해 2개의 그리퍼축(263,264)에 연결된다. 이런 식으로, 2개의 그리퍼축들(263,264)은 별도로 구동되거나 서보모터(274)에 의해 회전된다. 제2 연사헤드기(240)의 연사 로터구동기(241)의 서보모터(275)는 동기 벨트 드라이브를 통해 제2 연사헤드기(240)의 중공로터축에 연결되지만, 이상 설명한 기능상 이 중공로터축은 회전하지 않는다.

연신은 소정의 층길이로 일어난다. 이상 설명한 연신방향으로, 제1 연사헤드기(220)의 바로 앞에서 연신이 시작된다. 연신할 2개의 케이블들(216)이 서로 나란히 배치된다. 포지셔닝 기기(270)에서 길이 방향으로 움직일 수 있는 연신셔틀(265)이 제1 연사헤드기(220)의 앞에서 케이블들(216) 사이에 배치된 다음 소프트웨어의 제어하에 제1 연사헤드기(220)의 중공로터축(235)에서 제2 연사헤드기(240)쪽으로 움직이되, 중공로터축(235)의 매 회전마다 원하는 연신층 길이의 크기만큼 움직인다. 이동식 연신셔틀(265)이 연신할 2개의 케이블들(216) 사이에 위치하면서 생성되는 연신층 길이를 결정한다. 이 과정이 모든 후속 연신회전에서 반복된다. 연신셔틀의 이동거리를 변화시켜, 생성되는 연신층 길이도 연신할 케이블들(216)의 길이에 걸쳐 소프트웨어의 제어하에 변경되어 생성된다. 이 과정중에 밑에서 케이블들(216)을 받쳐주는 선회 지지기(285)도 포지셔닝 기기(270) 위에 배치된다.

연신과정시, 케이블 묶음이 충분히 연신될 때까지 각각의 연신층으로 원래 서로 나란히 정렬되었던 케이블들(216)의 총 길이가 줄어드는 효과가 생긴다. 연신중에 케이블들(216)에 축방향으로 작용하는 장력이 조절되는데, 이때 드라이브(222)는 소프트웨어의 제어하에 제2 연사헤드기(240)를 움직여 길이보정을 한다. 케이블들(216)이 프로그램된 회전과 연신층 길이로 서로 감겼을 때 연신과정이 끝난다. 이후 이동식 연신셔틀(265)이 연사장치(215)의 제2 연사헤드기(240)쪽에 위치한다. 지지기(285)와 연신셔틀(265)은 중립위치로 후퇴한다. 그리퍼축들(231,246; 263,264)의 그리퍼들이 열리고, 연신된 케이블묶음이 그리퍼를 벗어나 수거함이나 캐치트레이에 떨어진다.

이후, 모든 요소들이 처음 시작위치로 돌아가고 연신과정을 다시 시작할 수 있다. 그러나, 더이상의 신장이 있을 시 이상 설명한 연신과정이 역방향으로 진행될 수도 있는데, 이때는 제2 연사헤드기(240)가 연사모드로, 제1 연사헤드기(220)는 연신모드로 동작한다. 이 경우, 연신과정이 실행되기 전에 연사장치(215)에 2개의 다른 케이블들(216)이 장착된다. 연신과정중에 포지셔닝 기기(270)가 제2 연사헤드기(240) 앞에 배치되고 가이드기기(218)를 따라 제1 연사헤드기(220)를 향해 움직인다. 포지셔닝 기기(270)에서 움직이는 연신셔틀(265)은 다시 연신층 길이를 지시하고, 지지기(285)가 케이블(216)을 향해 상승하면서 포지셔닝 기기(270)와 함께 움직인다.

트위스팅 장치(15,215)로 한 연사/연신 과정에서, 컨트롤러(60,260)는 최소 2개의 케이블들(16,216)을 연사/연신하는 방법을 행하는 연사헤드기(20,220,240)를 제어하는 데이터 집합 및/또는 이동 명령어들을 결정하고 생성한다. 연신셔틀(65,265)의 위치는 제1 센서기기(66)로 감지되고, 제어기(85,285)의 위치는 제2 센서기기(82)로 감지되며, 매 경우 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 적어도 하나의 이동명령어가 생성되고 저장된다. 데이터집합 및/또는 이동명령어 각각은 연신셔틀(65,265)의 위치, 및/또는 공회전 위치에서 연신위치로의 연신셔틀의 이동, 및/또는 지지기(85,285)의 위치, 및/또는 공회전 위치에서 버팀위치로의 지지기의 이동을 규정한다. 전술한 바와 같이, 서보모터 및/또는 연신셔틀(65,265)의 리프팅 실린더, 지지기(85,285) 및 옵션으로 다른 지지기(95)가 컨트롤러(60,260)에 연결된다. 또, 그리퍼 구동기(55,255)의 서보모터들과, 제1 연사헤드기(20,220)의 연사로터 구동기(21,221)와, 그리퍼 구동기(273)의 서보모터들과, 제2 연사헤드기(240)의 연사로터 구동기(241) 및/또는 클램핑기기(28)도 컨트롤러(60,260)에 연결된다. 따라서, 센서기기 및 서보모터나 리졸버로부터의 모든 센서데이터가 컨트롤러에 보내지고 대응 데이터집합 및/또는 이동명령어들이 생성된다. 이런 데이터집합 및/또는 이동명령어들은 메모리(62,262)에 저장되고 컨트롤러에 보내질 수 있다. 데이터집합 및/또는 이동명령어들은 컨트롤러에서 제어명령어로 변환된 다음 메모리에 저장되거나 드라이브 제어를 위해 트위스팅 장치의 드라이브(구동기)에 보내진다.

따라서, 트위스팅 장치(15,215)는 프로그램(보통 자동 소프트웨어 프로그램)으로 실행되는 연사/연신 방법을 구현할 수 있고, 이런 프로그램은 컴퓨터(61,261)에서 실행되어 연사장치를 완전 자동으로 제어한다.

컨트롤러(60,260)가 네트웍에 배치될 수도 있는데, 이 경우 연사장치(15,215)의상태를 네트웍에 디스플레이할 수도 있다는 점에서 유리하다.

Claims (32)

1. 전기나 광학 케이블들(16;216)을 연사나 연신하고, 연사로터(22), 연사로터를 구동하기 위한 연사로터 구동기(21;221,241), 연사로터에 회전 가능하게 배치된 제1 그리퍼기기(30), 연사로터에 회전 가능하게 배치된 적어도 하나의 다른 그리퍼기기(45)를 포함하는 연사헤드기(20;220,240)에 있어서:
   연사로터(22)가 연사헤드기(20;220,240)에 회전 가능하게 배치되고 회전축(23)을 가지며, 제1 그리퍼기기(30)는 그리퍼 구동기(55;255,273)와 구동축(24;224)에 의해 구동되고, 구동축(24;224)은 적어도 일부분이 연사로터(22)를 통해 뻗고;
   연사로터(22)가 구동축(24;224)과 제1 그리퍼축(31;231,263) 사이를 연결하는 덤벨축(36)을 갖고, 이런 연결이 구동축(24;224)과 덤벨축(36) 사이에 배치된 제1 전동기(48)의 도움으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
2. 제1항에 있어서, 제1 그리퍼기기(30)가 제1 그리퍼축(31;231,263)에 배치되고 제1 그리퍼 회전축(32)을 가지며, 제1 그리퍼축(31,231,263)은 부분적으로 연사로터(22) 안으로 뻗고, 제1 그리퍼 회전축(32)이 연사로터(22)의 회전축(23)에서 떨어져 있는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
3. 제1항에 있어서, 연사로터(22)가 중공로터축(35;235,269)를 갖고, 구동축(24;224)이 적어도 일부가 중공로터축(35;235,269) 안에 배치되며, 구동축(24,224)이 회전 가능하게 연사로터(22) 안으로 뻗고, 구동축(24,224)을 회전 가능하게 지지하는 적어도 하나의 구동 베어링기기(25)가 적어도 부분적으로 연사로터(22) 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
4. 제1항에 있어서, 상기 다른 그리퍼기기(45)가 그리퍼 구동기(55;255,273)와 구동축(24;224)에 의해 구동되고 다른 그리퍼축(46;246,264)에 배치되며, 상기 다른 그리퍼축은 적어도 부분적으로 연사로터(22) 안으로 뻗으면서 다른 그리퍼 회전축(47)을 갖고, 상기 다른 그리퍼 회전축(47)이 연사로터(22)의 회전축(23)에서 떨어진 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
5. 제1항에 있어서, 그리퍼 베어링기기(50)가 연사로터(22) 내부에 배치되어 제1 그리퍼기기(30)와 다른 그리퍼기기(45)를 회전 가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
6. 제1항에 있어서, 덤벨축(36)이 구동축(24;224)과 다른 그리퍼축(46;246,264) 사이를 연결하고, 이런 연결이 덤벨축(36)과 제1 그리퍼축(31;231,263) 사이 및 덤벨축(36)과 다른 그리퍼축(46;246,264) 사이에 배치된 다른 전동기(49)의 도움으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
7. 제6항에 있어서, 연사로터(22) 내부에 연결 베어링기기(37)가 배치되어 덤벨축(36)을 회전 가능하게 지지하는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
8. 제1항에 있어서, 그리퍼 구동기(55;255,273)와 연사로터 구동기(21;221,241)가 적어도 부분적으로 공통 체결기(54)에 배치되고 컨트롤러(60;260)에 연결되는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
9. 제1항에 있어서, 제1 그리퍼기기(30)가 케이블(16;216)의 단부를 조이는 적어도 하나의 그리퍼(43)를 갖고, 이 그리퍼(43)는 그리퍼(43)를 부분적으로 둘러싸 축방향으로 안내되는 잠금슬리브(44)를 갖는 것을 특징으로 하는 연사헤드기.
10. 제1항에 따른 연사헤드기로 전기나 광학 케이블들(16;216)을 연사/연신하는 방법에 있어서:
    - 제1 그리퍼기기(30)에 제1 케이블(16)의 제1 단부를 고정하는 단계;
    - 다른 그리퍼기기(45)에 다른 케이블(16;216)의 제1 단부를 고정하는 단계;
    - 연사로터 구동기(21;221,241)에 의해 연사로터(22)의 회전축(23)을 중심으로 연사로터(22)를 제1 회전수로 구동하는 단계;
    - 그리퍼 구동기(55;255,273)에 의해 제1 그리퍼 회전축(32)을 중심으로 제1 그리퍼기기(30)를 다른 회전수로 구동하는 단계; 및
    - 그리퍼 구동기(55;255,273)에 의해 다른 그리퍼 회전축(47)을 중심으로 다른 그리퍼기기(45)를 상기 다른 회전수로 구동하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 회전수와 다른 회전수는 컨트롤러(60;260)에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 방법.
11. 제10항에 있어서, 상기 다른 회전수가 제1 회전수의 50~98%인 것을 특징으로 하는 방법.
12. 제11항에 있어서, 상기 다른 회전수가 제1 회전수의 60~70%인 것을 특징으로 하는 방법.
13. 제10항에 있어서, 연사로터(22)와 제1 그리퍼기기(30)가 같은 회전방향이나 반대 회전방향으로 구동되는 것을 특징으로 하는 방법.
14. 제1항에 따른 연사헤드기(20;220,240)를 갖추고, 전기나 광학 케이블들(16;216)을 연사/연신하는 연사장치(15;215)에 있어서:
    제1 연사헤드기(20;220,240)에 회전 가능하게 배치된 제1 연사로터(22);
    제1 연사헤드기에서 떨어져 배치된 클램핑기기(28);
    제1 연사헤드기와 클램핑기기 사이에서 제1 위치에서 다른 위치를 향한 방향으로 움직일 수 있는 연신셔틀(65;265);
    제1 연사헤드기를 제어하는 컨트롤러(60;260); 및
    연신셔틀의 위치를 감지해 연신셔틀(65;265)의 연신위치나 공회전 위치를 결정하기 위한 적어도 하나의 제1 센서기기(66);를 포함하고,
    제1 센서기기(66)가 센서데이터 교환을 위해 컨트롤러에 연결된 것을 특징으로 하는 연사장치.
15. 제14항에 있어서, 제1 포지셔닝 기기(70;270)를 더 포함하고, 제1 포지셔닝 기기에 연신셔틀(65;265) 및/또는 지지기(85;285)가 배치되며, 제1 포지셔닝 기기에 의해 연신셔틀(65;265)이 선형으로 연신위치 및/또는 공회전 위치로 갈 수 있고, 지지기(85;285)가 선회운동으로 지지위치 및/또는 공회전 위치로 갈 수 있는 것을 특징으로 하는 연사장치.
16. 제14항에 있어서, 적어도 하나의 케이블(16;216)을 지지하는 다른 지지기(95)를 더 포함하고, 상기 다른 지지기(95)는 다른 포지셔닝 기기(80)에 움직일 수 있게 배치되어 선회운동으로 지지위치와 공회전 위치로 갈 수 있는 것을 특징으로 하는 연사장치.
17. 제16항에 있어서, 연신위치에서 공회전 위치로 연신셔틀(65;265)을 움직이기 위한 연신셔틀 드라이브(72), 지지위치에서 공회전 위치로 지지기(85,285)를 선회시키는 지지기 드라이브(87) 및 상기 다른 지지기(95)를 선회시키기 위한 다른 지지기 드라이브(97)를 더 포함하고, 2개의 드라이브(72,87) 중의 적어도 하나와 상기 다른 지지기(95)가 컨트롤러(60;260)에 연결된 것을 특징으로 하는 연사장치.
18. 제14항에 있어서, 지지기(85;285)의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나의 제2 센서기기(82) 및 다른 지지기(95)의 위치를 감지하기 위한 적어도 하나의 제3 센서기기(95)를 더 포함하고, 상기 제2 센서기기와 제3 센서기기가 센서 데이터 교환을 위해 컨트롤러(60;260)에 연결된 것을 특징으로 하는 연사장치.
19. 제14항에 있어서, 연신셔틀(65;265)의 포지셔닝 기기(70;270) 및/또는 지지기(85;285)의 포지셔닝 기기(70;270)가 제1 가이드기기(18)에 움직일 수 있게 배치되고, 연신셔틀(65;265) 및/또는 지지기(85;285)가 클램핑기기(28)와 제1 연사헤드기(20;220,240) 사이에서 일방향으로 움직이며, 연신셔틀(65;265)이 지지기(85;285)에 배치되고, 다른 지지기(95)의 다른 포지셔닝 기기(80)가 제1 가이드기기(18)에 움직일 수 있게 배치되며, 다른 지지기(95)는 클램핑기기(28)와 제1 연사헤드기(20;220,240) 사이에서 일방향으로 움직일 수 있는 것을 특징으로 하는 연사장치.
20. 제14항에 있어서, 클램핑기기(28)가 제1항에 따른 연사헤드기(20;220,240)로 구현되고 이 연사헤드기를 제어하기 위해 컨트롤러(60;260)에 연결되는 것을 특징으로 하는 연사장치.
21. 제14항에 있어서, 컨트롤러(60;260)에 연결된 컴퓨터(61;261)와 메모리(62;262)를 더 포함하고, 컴퓨터의 도움으로 연신셔틀(65;265)의 제1 센서기기(66)의 센서데이터 및/또는 지지기(85;285)의 제2 센서기기(82)의 센서데이터와 다른 지지기(95)의 제3 센서기기(96)의 센서데이터를 처리해 메모리(62;262)에 저장할 수 있는 것을 특징으로 하는 연사장치.
22. 제14항에 있어서, 제1 연사헤드기(20;220,240)와 클램핑기기(28) 사이에서 일방향으로 클램핑기기(28)나 제1 연사헤드기의 선형운동을 위한 다른 가이드기기(100), 및 제1 연사헤드기 및/또는 클램핑기기의 상기 다른 가이드기기(100)에서의 위치를 감지해 센서데이터를 컨트롤러에 보내는 적어도 하나의 다른 센서기기(110)를 더 포함하고, 제1 연사헤드기와 클램핑기기가 다른 가이드기기(100)에 상기 방향으로 선형으로 움직일 수 있게 배치되는 것을 특징으로 하는 연사장치.
23. 제1항에 따른 적어도 하나의 제1 연사헤드기(20;220,240)와, 제14항에 따른 연사장치로 적어도 2개의 전기 및/또는 광학 케이블들(16;216)을 연신/연사하는 방법에 있어서:
    - 연사장치(15;215)에 제1 케이블(16;216)을 고정하는 단계;
    - 연사장치에 적어도 하나의 다른 케이블(16;216)을 고정하되, 2개의 케이블이 서로 나란하게 고정하는 단계;
    - 제1 센서기기(66)로 연신셔틀(65;265)의 적어도 하나의 위치를 감지하고 연신셔틀의 연신위치나 공회전 위치를 결정하는 단계;
    - 적어도 2개의 케이블에대한 연신공정이나 연사공정을 수행하되, 연신셔틀(65;265)이 연신위치에 있을 때 연신공정을 수행하고, 연신셔틀이 공회전위치에 있을 때 연사공정을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
24. 제23항에 있어서, 연신셔틀(65;265)이 연신공정의 시작 전에 연신위치로 또는 연사공정의 시작 전에 공회전 위치로 움직이는 것을 특징으로 하는 방법.
25. 제23항에 있어서, 지지기(85;285)의 위치가 제2 센서기기(82)로 감지되고, 지지기(85;285)가 연신공정이나 연사공정 동안 공회전 위치에서 지지위치로 선회하거나 제1 지지위치에서 다른 지지위치로 움직이는 것을 특징으로 하는 방법.
26. 제23항에 있어서, 연신셔틀(65;265)이 연신공정중에 클램핑기기(28)로부터 제1 연사헤드기(20;220)를 향한 방향으로 움직이고, 이 방향에서 연신셔틀의 적어도 하나의 위치가 적어도 하나의 다른 센서기기(68)에 의해 결정되고, 센서데이터는 컨트롤러(60;260)로 보내져 처리되는 것을 특징으로 하는 방법.
27. 제25항에 있어서, 지지기(85;285)가 연신공정이나 연사공정중에 클램핑기기(28)로부터 제1 연사헤드기(20;220)를 향한 방향으로 움직이고, 이 방향에서 지지기의 적어도 하나의 위치가 적어도 하나의 다른 센서기기(68)에 의해 결정되며, 센서데이터가 컨트롤러에 보내져 처리되는 것을 특징으로 하는 방법.
28. 제23항에 있어서, 연신셔틀(65;265)이 연신공정 뒤 공회전 위치로 움직이고, 및/또는 지지기(85;285)가 연신공정이나 연사공정 이후 공회전 위치로 움직이며, 이런 움직임이 연신공정이나 연사공정의 종료로 발동되는 것을 특징으로 하는 방법.
29. 제23항에 있어서, 연사장치(15;215)가 제2 연사헤드기(240)를 갖고, 상기 제2 연사헤드기는 적어도 하나의 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기를 갖춘 제2 연사로터를 구비하며; 연신공정 동안에 제1 연사헤드기(20;220)의 연사로터(22)와, 제2 연사헤드기(240)의 제1 그리퍼기기와 다른 그리퍼기기가 회전하고; 연신셔틀(65;265)이 제1 연사헤드기(20;220)와 제2 연사헤드기(240) 사이에서 일방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 방법.
30. 제29항에 있어서, 제1 연사헤드기(20;220)가 제1 그리퍼기기(30)와 다른 그리퍼기기(45)를 갖고, 연신공정 뒤 2개의 다른 케이블들(16;216)이 연사장치(15;215)에 고정된 다음 제1 연사헤드기(20;220)의 제1 그리퍼기기(30)와 다른 그리퍼기기(45)가 회전하고 제2 연사헤드기(240)의 연사로터가 회전하며, 연신셔틀(65;265)이 제1 연사헤드기(20;220)와 제2 연사헤드기(240) 사이에서 일방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 방법.
31. 제1항에 따른 적어도 하나의 연사헤드기(20;220,240)를 제어하기 위한 데이터집합 및/또는 이동명령어들의 자동 결정과 생성을 위한 컴퓨터-구현 방법에 있어서:
    연신셔틀(65;265)의 위치가 제1 센서기기(66)로 감지되고 지지기(85;285)의 위치는 제2 센서기기(82)로 감지되며, 연신셔틀의 위치 및/또는 공회전 위치에서 연신위치로의 이동과 지지기의 위치 및/또는 공회전 위치에서 지지위치로의 이동을 규정하는 적어도 하나의 데이터집합 및/또는 이동명령어가 생성되고 저장되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터-구현 방법.
32. 제31항에 있어서, 적어도 하나의 저장된 데이터집합 및/또는 이동명령어가 컨트롤러(60;260)에 보내지는 것을 특징으로 하는 컴퓨터-구현 방법.