KR102530061B1

KR102530061B1 - Vibration canceling system

Info

Publication number: KR102530061B1
Application number: KR1020210050364A
Authority: KR
Inventors: 이정환
Original assignee: 현대엘리베이터주식회사
Priority date: 2021-04-19
Filing date: 2021-04-19
Publication date: 2023-05-09
Also published as: KR20220144112A

Abstract

본 발명은 진동 상쇄 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은, 구동기와 함께 설치되고 보상 진동을 발생시켜 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키는 진동 보상기를 포함하고, 진동 보상기는 모터와 연결되는 회전 샤프트, 그리고 회전 샤프트가 회전하면 회전 샤프트를 회전축으로 하여 회전 운동하도록 회전 샤프트와 이격된 상태로 연결되는 질량체를 포함하며, 진동 보상기는 질량체의 회전 운동을 통해 보상 진동을 발생시키고, 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리 조절을 통해 보상 진동의 크기를 조절 가능하다. 이로 인해 본 발명은 엘리베이터 카의 운행 중 발생하는 진동으로 인한 탑승객의 불안감을 최소화하며 엘리베이터 카의 승차감을 향상시킬 수 있고, 또한, 발생하는 구동 진동의 크기에 따라 능동적으로 대처할 수 있어 고주파수 영역에서의 진동 저감에도 큰 효과를 나타낼 수 있다.The present invention relates to a vibration canceling system, and the vibration canceling system according to an embodiment of the present invention includes a vibration compensator installed together with an actuator and generating compensation vibration to cancel driving vibration generated by driving the actuator, , The vibration compensator includes a rotation shaft connected to the motor, and a mass body connected to the rotation shaft in a spaced apart state so as to rotate with the rotation shaft as a rotation shaft when the rotation shaft rotates, and the vibration compensator compensates through the rotation motion of the mass body Vibration is generated, and the size of compensation vibration can be adjusted by adjusting the separation distance between the rotating shaft and the mass body. Due to this, the present invention can minimize passengers' anxiety due to vibration generated during operation of the elevator car, improve the ride comfort of the elevator car, and can actively cope with the size of the generated driving vibration, It can also have a great effect on reducing vibration.

Description

진동 상쇄 시스템{Vibration canceling system}Vibration canceling system {Vibration canceling system}

본 발명은 진동 상쇄 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시키고, 또한, 보상 진동의 크기를 조절 가능하여 발생하는 구동 진동의 크기에 따라 능동적으로 대처할 수 있어 고주파수 영역에서의 진동 저감에도 큰 효과를 나타내는 진동 상쇄 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration canceling system, and more particularly, to generate compensation vibration of the opposite phase to driving vibration generated by driving of an actuator to cancel the driving vibration, and also to adjust the size of the compensation vibration to generate The present invention relates to a vibration canceling system capable of actively coping with the magnitude of driving vibration and thus exhibiting a great effect in reducing vibration in a high frequency region.

일반적으로, 주거용이나 업무용 등으로 건축된 다양한 종류의 고층 건물에는 엘리베이터 장치가 설치되어 승객의 수직방향으로의 이동을 돕게 되는데, 이를 위해 해당 건물의 각 층에는 엘리베이터 승강장이 구비됨과 아울러 건물 내부에는 수직방향으로 승강로가 형성되어, 엘리베이터 카가 승강로를 따라 상하방향으로 이동하면서 각 승강장으로부터 탑승하는 승객을 버튼입력에 따른 목적층으로 이동시키게 된다.In general, elevator devices are installed in various types of high-rise buildings built for residential or business purposes to help passengers move in the vertical direction. To this end, each floor of the building is provided with an elevator platform and a vertical A hoistway is formed in the direction, and the elevator car moves up and down along the hoistway to move passengers boarding from each platform to a destination floor according to a button input.

이러한 엘리베이터 장치는 건물 내부에 수직방향으로 형성된 승강로를 따라 상하 방향으로 이동하면서 탑승객을 목적층까지 이동시키는 엘리베이터 카와, 엘리베이터 카를 연결하는 구동 로프, 그리고 구동 로프를 통해 엘리베이터 카에 대한 견인력을 생성하여 엘리베이터 카를 상하 방향으로 이동시키는 구동기 등을 포함한다.Such an elevator device creates traction for the elevator car through an elevator car that moves passengers to a destination floor while moving vertically along a hoistway formed in a vertical direction inside a building, a driving rope connecting the elevator car, and a driving rope to the elevator. and a driver for moving the car in the vertical direction.

그런데 엘리베이터 카를 이동시키시 위해 구동기를 구동시키면, 회전체의 불균형 등의 원인으로 구동기에서 진동이 발생하게되고 이러한 진동은 엘리베이터 카에 전달되어 엘리베이터 카에 진동을 발생시킨다. 그리고 엘리베이터 카의 진동은 탑승객에게 불편함을 주고 심리적 불안감을 일으킨다. 특히, 엘리베이터 카는 좁고 밀폐된 공간이기 때문에, 엘리베이터 카의 탑승객은 작은 진동에도 심한 불안감을 느끼게 된다.However, when the actuator is driven to move the elevator car, vibration is generated in the actuator due to an imbalance of the rotating body, and the vibration is transmitted to the elevator car to generate vibration in the elevator car. And the vibration of the elevator car gives passengers discomfort and causes psychological anxiety. In particular, since the elevator car is a narrow and closed space, passengers in the elevator car feel severe anxiety even with small vibrations.

이에 따라, 엘리베이터 장치에는 운행 시에 엘리베이터 카 측에 전달되는 진동을 저감시키기 위한 다양한 진동 저감장치가 적용되고 있는데, 종래의 진동 저감장치는 방진고무가 적용된 가이드 롤러와 같이 수동적인 진동 저감장치로, 이러한 수동적인 진동 저감장치는 고주파수 영역에서의 진동은 저감 효과가 있으나 저주파수 영역에서의 진동은 큰 효과를 나타내지 못한다는 한계가 존재한다.Accordingly, various vibration reduction devices are applied to the elevator device to reduce vibration transmitted to the elevator car during operation. The conventional vibration reduction device is a passive vibration reduction device such as a guide roller with anti-vibration rubber, Such a passive vibration reduction device has a limitation in that vibration in a high frequency region has an effect of reducing vibration, but vibration in a low frequency region does not have a significant effect.

대한민국 등록실용신안 제20-0447631호Korea Utility Model Registration No. 20-0447631

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시키는 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and an object of the present invention is to generate a compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by driving the actuator, thereby canceling the driving vibration. is to provide

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 회전축으로부터 이격된 상태로 회전 운동하는 질량체를 통해 보상 진동을 발생시키고 화전축과 질량체 간의 이격 거리를 조절하여 보상 진동의 크기를 조절 가능한 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a vibration canceling system capable of adjusting the magnitude of the compensating vibration by generating compensating vibration through a mass body that rotates while being spaced apart from the rotating shaft and adjusting the separation distance between the rotating shaft and the mass body. .

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시키는 진동 상쇄 시스템을 제공하는 것이다.Another object to be achieved by the present invention is to detect the actually transmitted vibration when driving vibration and compensation vibration occur together, and to determine in real time whether the driving vibration is well offset through the magnitude of the detected vibration, An object of the present invention is to provide a vibration canceling system that cancels driving vibration by immediately changing the phase of compensating vibration when the driving vibration cannot be canceled because the phase is incorrectly determined.

본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은, 구동기와 함께 설치되고 보상 진동을 발생시켜 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키는 진동 보상기를 포함하고, 진동 보상기는 모터와 연결되는 회전 샤프트, 그리고 회전 샤프트가 회전하면 회전 샤프트를 회전축으로 하여 회전 운동하도록 회전 샤프트와 이격된 상태로 연결되는 질량체를 포함하며, 진동 보상기는 질량체의 회전 운동을 통해 보상 진동을 발생시키고, 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리 조절을 통해 보상 진동의 크기를 조절 가능하다.A vibration canceling system according to an embodiment of the present invention includes a vibration compensator installed together with an actuator and generating compensation vibration to cancel driving vibration generated by driving the actuator, wherein the vibration compensator includes a rotating shaft connected to a motor. And, when the rotating shaft rotates, it includes a mass body connected to the rotating shaft in a spaced apart state so as to rotate with the rotating shaft as a rotating shaft, and the vibration compensator generates compensation vibration through the rotational movement of the mass body, and the rotation shaft and the mass body The amount of compensation vibration can be adjusted by adjusting the separation distance.

이때, 진동 보상기는 회전 샤프트와 질량체를 연결하는 연결부를 포함하며, 연결부는 회전 샤프트에 결합하는 두 개의 링크 지지부, 그리고 각각의 링크 지지부를 질량체에 연결하는 링크 바를 포함하고, 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리 조절을 통해 회전 샤프트과 질량체 간의 이격 거리를 조절할 수 있다.At this time, the vibration compensator includes a connection part connecting the rotation shaft and the mass body, and the connection part includes two link supports coupled to the rotation shaft, and a link bar connecting each link support part to the mass body, and a distance between the two link supports The separation distance between the rotating shaft and the mass body can be adjusted by adjusting the distance.

또한, 두 개의 링크 지지부 중, 적어도 하나의 링크 지지부는 회전 샤프트의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 결합하는 이동형 링크 지지부이며, 이동형 링크 지지부의 이동에 의해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리가 조절될 수 있다.In addition, among the two link supports, at least one link support is a movable link support movably coupled along the longitudinal direction of the rotating shaft, and the separation distance between the two link supports can be adjusted by the movement of the movable link support. .

또한, 회전 샤프트는 랙(rack)을 형성하는 랙 구간을 포함하고, 이동형 링크 지지부는 랙 구간에 결합하고, 랙 구간을 따라 이동 가능하도록 피니언 기어(pinion gear)를 구비할 수 있다.In addition, the rotating shaft may include a rack section forming a rack, and the movable link support may be coupled to the rack section and include a pinion gear to be movable along the rack section.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 구동기가 구동하면 진동 보상기를 구동시키는 보상기 제어부를 더 포함하고, 보상기 제어부는 구동 진동의 크기에 따라 두 개의 링크 지지부 간에 이격 거리가 조절되도록 이동형 링크 지지부를 구동 제어하는 보상 크기 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the vibration canceling system according to an embodiment of the present invention further includes a compensator control unit that drives the vibration compensator when the actuator is driven, and the compensator control unit is a movable type such that the separation distance between the two link supports is adjusted according to the magnitude of driving vibration. A compensation size control unit for driving and controlling the link support unit may be included.

또한, 진동 상쇄 시스템은 구동기와 진동 보상기가 함께 설치되는 기계대에 설치되어 기계대 진동을 감지하는 진동 감지 센서를 포함하고, 보상기 제어부는 기계대 진동의 크기에 따라 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단하는 위상 변경 판단부를 더 포함할 수 있다.In addition, the vibration canceling system includes a vibration sensor that is installed on the machine platform where the driver and the vibration compensator are installed to detect the vibration of the machine platform, and the compensator control unit determines whether or not the phase of the compensation vibration needs to be changed according to the magnitude of the vibration of the machine platform. It may further include a phase change determination unit for determining.

또한, 보상기 제어부는 위상 변경 판단부에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 질량체의 회전 운동 속도가 일시적으로 가속 또는 감속하도록 모터를 구동 제어하는 모터 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the compensator control unit may further include a motor control unit driving and controlling the motor so that the rotational speed of the mass body is temporarily accelerated or decelerated when the phase change determination unit determines that a phase change is necessary.

또한, 보상 크기 제어부는 위상 변경 판단부에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 두 개의 링크 지지부 간에 이격 거리가 일시적으로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동형 링크 지지부를 구동 제어할 수 있다.In addition, when the phase change determination unit determines that a phase change is necessary, the compensation size control unit may drive and control the movable link support unit so that the separation distance between the two link support units is temporarily closer or farther apart.

본 발명에 의하면, 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시킴으로써, 엘리베이터 카의 운행 중 발생하는 진동으로 인한 탑승객의 불안감을 최소화하며 엘리베이터 카의 승차감을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by generating a compensating vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by the driving of the actuator to offset the driving vibration, passengers' anxiety due to the vibration generated during the operation of the elevator car is minimized and the ride quality of the elevator car is improved. can improve

또한, 본 발명은 회전축으로부터 이격된 상태로 회전 운동하는 질량체를 통해 보상 진동을 발생시키고 화전축과 질량체 간의 이격 거리를 조절하여 보상 진동의 크기를 조절 가능하므로, 발생하는 구동 진동의 크기에 따라 능동적으로 대처할 수 있어 고주파수 영역에서의 진동 저감에도 큰 효과를 나타낼 수 있다.In addition, since the present invention generates compensatory vibration through a mass body that rotates while being spaced apart from the rotating shaft, and adjusts the distance between the rotating shaft and the mass body, the size of the compensating vibration can be adjusted. Therefore, it can show a great effect in reducing vibration in the high frequency region.

또한, 본 발명은 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.In addition, the present invention detects the actually transmitted vibration when the driving vibration and the compensation vibration occur together, and determines in real time whether the driving vibration is well offset through the magnitude of the detected vibration, so that the phase of the compensation vibration is incorrectly determined. If the driving vibration cannot be canceled, the driving vibration can be canceled by immediately changing the phase of the compensating vibration.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기가 구동 진동을 상쇄하는 원리를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 내부 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 보장 진동 크기를 조절하는 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 링크 지지부의 랙 구간 이동 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 이동형 링크 지지부가 적용된 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 바의 결합 모습을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보상기 제어부의 기능 블록도이다.1 is a functional block diagram of a vibration canceling system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a principle of a vibration compensator according to an embodiment of the present invention canceling driving vibration.
3 is a diagram schematically showing the inside of a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.
Figures 4 (a) and (b) are diagrams showing how to adjust the guaranteed vibration amplitude of the vibration compensator according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a view showing the moving state of the rack section of the movable link support unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a state in which two movable link supports are applied according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a coupling state of link bars according to an embodiment of the present invention.
8 is a functional block diagram of a compensator controller according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It should be noted that technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, technical terms used in the present invention should be interpreted in terms commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless specifically defined otherwise in the present invention, and are excessively inclusive. It should not be interpreted in a positive sense or in an excessively reduced sense. In addition, when the technical terms used in the present invention are incorrect technical terms that do not accurately express the spirit of the present invention, they should be replaced with technical terms that those skilled in the art can correctly understand.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, singular expressions used in the present invention include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various elements or steps described in the invention, and some of the elements or steps are included. It should be construed that it may not be, or may further include additional components or steps.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.

이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 진동 상쇄 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, a vibration canceling system according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 기능 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기가 구동 진동을 상쇄하는 원리를 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a functional block diagram of a vibration canceling system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a principle of canceling driving vibration by a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 엘리베이터 장치에서 엘리베이터 카를 이동시키는 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키기 위한 것이다.A vibration canceling system according to an embodiment of the present invention is for canceling driving vibration generated by driving an actuator for moving an elevator car in an elevator device.

이를 위해 본 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 구동 진동을 상쇄시키기 위한 보상 진동을 발생시키는 진동 보상기(10)와, 진동 보상기(10)를 작동 제어하는 보상기 제어부(30), 그리고 엘리베이터 장치 내에서 발생하는 진동을 감지하는 진동 감지 센서(50)를 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the vibration canceling system according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, includes a vibration compensator 10 generating compensation vibration for canceling driving vibration, and a compensator control unit 30 that operates and controls the vibration compensator 10. ), and a vibration sensor 50 for detecting vibration occurring in the elevator device.

진동 보상기(10)는 구동기가 설치되는 기계대에서 구동기와 함께 설치되고, 구동기의 구동에 따라 발생하는 구동 진동을 상쇄시키기 위해 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 진동 보상기(10)는 다양한 방식으로 보상 진동을 발생시킬 수 있는데, 본 실시예에서의 진동 보상기(10)는 소정의 질량을 갖는 질량체를 회전 운동시켜 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 이러한 진동 보상기(10)의 보상 진동 발생에 대한 설명은 도 3을 참조하여 더욱 상세하게 설명하기로 한다.The vibration compensator 10 is installed together with the actuator on the machine base where the actuator is installed, and can generate compensation vibration to cancel driving vibration generated according to driving of the actuator. The vibration compensator 10 may generate compensating vibration in various ways. The vibration compensator 10 in the present embodiment may generate compensating vibration by rotating a mass having a predetermined mass. A description of the compensating vibration generation of the vibration compensator 10 will be described in more detail with reference to FIG. 3 .

보상기 제어부(30)는 엘리베이터 장치에 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있으며, 수신한 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동기의 작동 여부를 판단할 수 있다. 보상기 제어부(30)는 구동기가 작동하는 것으로 판단하면 구동 진동을 상쇄시킬 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다.The compensator control unit 30 may receive rotational drive speed information of the driver or movement speed information of the elevator car from an encoder provided in the elevator device, and based on the received rotational drive speed information of the driver or movement speed information of the elevator car, It is possible to determine whether the actuator is operating. When it is determined that the actuator is operating, the compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 to generate compensating vibration to offset the driving vibration.

이때, 진동 보상기(10)에서 발생하는 보상 진동은 도 2에 도시된 바와 같이 구동 진동의 위상과 반대 위상으로 발생하여야 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다. 보상기 제어부(30)는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다. 바람직하게, 보상기 제어부(30)는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키기 위해 구동기가 작동한 시점으로부터 설정된 지연 시간 이후 진동 보상기(10)가 작동하도록 진동 보상기(10)를 작동 제어할 수 있다. 이러한 지연 시간 설정은 보상기 제어부(30)에 의해 자동으로 이루어지거나 또는 관리자에 의해 수동으로 이루어질 수도 있다. 또한, 지연 시간 설정은 진동 상쇄 시스템의 최초 설치시 또는 정기적으로 이루어질 수 있다.At this time, the compensating vibration generated by the vibration compensator 10 can cancel the driving vibration only when it occurs in a phase opposite to that of the driving vibration, as shown in FIG. 2 . The compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 to generate compensating vibration of the opposite phase to the driving vibration. Preferably, the compensator control unit 30 may operate and control the vibration compensator 10 so that the vibration compensator 10 operates after a set delay time from when the driver operates to generate compensating vibration of the opposite phase to the driving vibration. . This delay time setting may be performed automatically by the compensator control unit 30 or manually by a manager. In addition, the delay time setting may be made at the time of initial installation of the vibration canceling system or periodically.

지연 시간 설정은 진동 감지 센서(50)를 통해 감지되는 감지 정보를 이용하여 이루어질 수 있다. 진동 감지 센서(50)는 크기, 주기 및 위상 정보를 포함하는 진동을 감지하며, 구동기의 구동시 발생하는 구동 진동을 감지하거나, 진동 보상기(10) 구동시 발생하는 보상 진동을 감지하거나, 또는 보상기와 진동 보상기(10)가 함께 구동될 때 발생하는 최종 진동을 감지하도록 배치될 수 있다. 바람직하게, 진동 감지 센서(50)는 구동기와 진동 보상기(10)가 함께 설치되는 기계대에 배치되어 기계대를 통해 전달되는 진동을 감지할 수 있다.Delay time setting may be performed using sensing information sensed through the vibration sensor 50 . The vibration detection sensor 50 detects vibration including magnitude, period, and phase information, and detects driving vibration that occurs when driving an actuator, detects compensation vibration that occurs when driving the vibration compensator 10, or compensators. and the vibration compensator 10 may be arranged to sense the final vibration generated when driven together. Preferably, the vibration detection sensor 50 may be disposed on a machine table where the driver and the vibration compensator 10 are installed together to detect vibration transmitted through the machine table.

관리자 또는 보상기 제어부(30)는 구동기가 단독으로 구동될 때 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 구동 진동의 크기, 주기 및 위상 정보와, 진동 보상기(10)가 단독으로 구동될 때 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 보상 진동의 크기, 주기 및 위상 정보를 비교 분석하여, 보상 진동이 구동 진동과 반대 위상을 갖기 위한 지연 시간을 산출하여 설정할 수 있다. 또한, 관리자 또는 보상기 제어부(30)는 구동기 구동 후 진동 보상기(10)가 구동되는 지연 시간을 다르게 하며 진동 감지 센서(50)에서 감지되는 최종 진동의 크기를 비교하여, 최종 진동의 크기가 최소인 지연 시간을 설정값으로 결정할 수 있다. 즉, 관리자 또는 보상기 제어부(30)는 반복되는 실험을 통해 최종 진동의 크기가 최소인 지연 시간을 설정값으로 결정할 수 있다.The manager or compensator control unit 30 controls the magnitude, period, and phase information of the driving vibration detected by the vibration sensor 50 when the actuator is driven alone, and the vibration sensor (when the vibration compensator 10 is driven alone). A delay time for compensating vibration to have a phase opposite to that of driving vibration may be calculated and set by comparing and analyzing magnitude, period, and phase information of the compensating vibration sensed in 50). In addition, the manager or the compensator controller 30 varies the delay time for driving the vibration compensator 10 after driving the actuator and compares the magnitude of the final vibration detected by the vibration detection sensor 50, so that the magnitude of the final vibration is the minimum. The delay time can be determined as a set value. That is, the manager or the compensator control unit 30 may determine the delay time at which the magnitude of the final vibration is the minimum through repeated experiments as a set value.

이와 같이, 본 발명은 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시켜 구동 진동을 상쇄시킴으로써, 엘리베이터 카의 운행 중 발생하는 진동으로 인한 탑승객의 불안감을 최소화하며 엘리베이터 카의 승차감을 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention generates compensation vibration of the opposite phase to the driving vibration generated by driving the actuator to offset the driving vibration, thereby minimizing passengers' anxiety due to vibration generated during operation of the elevator car and improving the ride quality of the elevator car. can improve

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 내부 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.3 is a diagram schematically showing the inside of a vibration compensator according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 진동 상쇄 시스템의 진동 보상기(10)를 보다 구체적으로 살펴보면, 진동 보상기(10)는 하우징(11)과, 구동력을 발생시키는 모터(13)와, 모터(13)와 연결되는 회전 샤프트(15)와, 회전 샤프트(15)와 이격된 상태로 연결되는 질량체(17), 그리고 회전 샤프트(15)와 질량체(17)를 연결하는 연결부(19)를 포함하여 구성될 수 있다.Looking at the vibration compensator 10 of the vibration canceling system according to the present embodiment in more detail with reference to FIG. 3, the vibration compensator 10 includes a housing 11, a motor 13 generating a driving force, and a motor 13 ) It is configured to include a rotating shaft 15 connected to the rotating shaft 15, a mass body 17 connected in a spaced apart state, and a connection portion 19 connecting the rotating shaft 15 and the mass body 17. It can be.

하우징(11)은 소정의 내부 공간을 구비하며 기계대에 설치될 수 있다. 하우징(11)의 내부 공간에는 모터(13), 회전 샤프트(15), 질량체(17), 연결부(19) 등이 배치될 수 있다.The housing 11 has a predetermined internal space and can be installed on a machine table. A motor 13, a rotation shaft 15, a mass body 17, a connection part 19, and the like may be disposed in the inner space of the housing 11.

모터(13)는 보상기 제어부(30)에 의해 작동 제어될 수 있고, 회전 샤프트(15)는 모터(13)와 연결되어 모터(13)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 질량체(17)는 소정의 질량을 가지며 연결부(19)에 의해 회전 샤프트(15)와 이격된 상태로 연결된다. 구체적으로 연결부(19)는 회전 샤프트(15)에 결합하여 회전 샤프트(15)와 함께 회전하는 두 개의 링크 지지부(191)와, 각각의 링크 지지부(191)를 질량체(17)에 연결하는 두 개의 링크 바(193)를 포함할 수 있다. 이때, 두 개의 링크 바 중 어느 하나의 링크 바는 어느 하나의 링크 지지부(191)와 질량체(17) 일단을 연결하고, 나머지 다른 하나의 링크 바는 다른 하나의 링크 지지부(191)와 질량체(17) 타단을 연결할 수 있다.The motor 13 may be operated and controlled by the compensator control unit 30 , and the rotation shaft 15 may be connected to the motor 13 and rotated by a driving force of the motor 13 . The mass body 17 has a predetermined mass and is connected to the rotation shaft 15 in a spaced apart state by a connecting portion 19 . Specifically, the connecting portion 19 is coupled to the rotating shaft 15 and rotates with the rotating shaft 15, two link supports 191, each link support portion 191 to the mass body 17 to connect two A link bar 193 may be included. At this time, one link bar of the two link bars connects one end of the link support part 191 and the mass body 17, and the other link bar connects the other link support part 191 and the mass body 17. ) can be connected to the other end.

그리고 회전 샤프트(15)가 모터(13)의 구동력에 의해 회전하면 질량체(17)는 회전 샤프트(15)를 회전축으로 하는 회전 운동을 하여 보상 진동을 발생시킬 수 있다. 이때, 발생하는 보상 진동의 크기는 질량체(17)의 질량, 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리에 비례할 수 있다.Also, when the rotating shaft 15 is rotated by the driving force of the motor 13, the mass body 17 performs a rotational motion using the rotating shaft 15 as a rotation axis to generate compensation vibration. At this time, the size of the compensation vibration generated may be proportional to the mass of the mass body 17 and the separation distance between the rotating shaft 15 and the mass body 17 .

도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 진동 보상기의 보장 진동 크기를 조절하는 모습을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 링크 지지부의 랙 구간 이동 모습을 도시한 도면이다. 그리고 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 두 개의 이동형 링크 지지부가 적용된 모습을 도시한 도면이다.Figures 4 (a) and (b) are views showing how to adjust the guaranteed vibration size of the vibration compensator according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a movable link support according to an embodiment of the present invention It is a drawing showing the movement of the rack section. And Figure 6 is a view showing the application of two movable link supports according to an embodiment of the present invention.

엘리베이터 카는 이동시 가속, 정속, 감속의 과정을 거쳐 이동하게 되며, 이에 따라 구동기에서 발생하는 구동 진동 크기 역시 일정하지 않고 변화한다. 본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 이러한 구동 진동의 크기 변화에 대응하기 위해 보상 진동의 크기를 조절 가능할 수 있다.When the elevator car moves, it moves through the process of acceleration, constant speed, and deceleration, and accordingly, the magnitude of driving vibration generated by the actuator is not constant and changes. The vibration compensator 10 according to the present embodiment may be able to adjust the size of the compensation vibration to correspond to the change in the size of the driving vibration.

본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리를 조절함으로써, 보상 진동의 크기를 조절할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에 따른 진동 보상기(10)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리를 조절하여, 회전 샤프트(15)와 질량체(17) 간의 이격 거리 조절할 수 있다.The vibration compensator 10 according to the present embodiment can adjust the size of the compensated vibration by adjusting the separation distance between the rotating shaft 15 and the mass body 17 . Specifically, the vibration compensator 10 according to the present embodiment may adjust the distance between the rotating shaft 15 and the mass body 17 by adjusting the distance between the two link supporters 191 .

이를 위해, 연결부의 두 개의 링크 지지부(191) 중, 적어도 하나의 링크 지지부는 회전 샤프트의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 결합하는 이동형 링크 지지부(191a)일 수 있다. To this end, among the two link support parts 191 of the connection part, at least one link support part may be a movable link support part 191a movably coupled along the longitudinal direction of the rotation shaft.

두 개의 링크 지지부가 모두 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)인 경우, 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 서로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동하여 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 조절될 수 있으며, 이 경우 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 함께 이동하므로 이격 거리 변화 속도가 상대적으로 빠르다. 따라서 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 구비되는 경우 보상 진동의 크기 변화에 소요되는 시간이 단축될 수 있다. When both link supports are movable movable link supports 191a, the separation distance between the two link supports 191 can be adjusted by moving the two movable link supports 191a closer to or farther from each other, In this case, since the two movable link supports 191a move together, the separation distance change speed is relatively fast. Accordingly, when the two movable link supporters 191a are provided, the time required to change the magnitude of compensation vibration can be shortened.

반면에, 한 개의 링크 지지부만 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)이고, 다른 한 개의 링크 지지부(191)는 이동 불가능한 고정형 링크 지지부(191b)일 수 있다. 이 경우, 이동형 링크 지지부(191a)가 고정형 링크 지지부(191b)를 향해 이동하여 서로 간의 이격 거리가 가까워지거나, 또는 이동형 링크 지지부(191a)가 고정형 링크 지지부(191b)로부터 멀어지게 이동하여 서로 간의 이격 거리가 멀어질 수 있다. 이와 같이, 한 개의 링크 지지부만 이동 가능한 이동형 링크 지지부(191a)인 경우, 두 개의 링크 지지부가 모두 이동형 링크 지지부(191a)인 것에 비하여 보상 진동의 크기 변화에 소요되는 시간이 연장되나, 링크 지지부(191)를 이동형으로 제작하기 위한 비용을 줄일 수 있다는 장점이 존재한다. On the other hand, only one link supporter may be a movable movable link supporter 191a, and the other link supporter 191 may be an unmovable fixed link supporter 191b. In this case, the movable link support part 191a moves toward the fixed link support part 191b so that the distance between them becomes closer, or the movable link support part 191a moves away from the fixed link support part 191b and separates them from each other. distance can be far. As such, in the case of the movable link supporter 191a in which only one link supporter is movable, the time required to change the size of the compensation vibration is extended compared to the case where both link supporters are the movable link supporter 191a, but the link supporter ( 191) has the advantage of being able to reduce the cost of manufacturing the movable type.

도 4의 (a)와 (b)를 예로 하여 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리에 따른 회전 샤프트(15)와 질량체 간의 이격 거리 변화를 살펴보면, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 이동형 링크 지지부(191a)의 이동으로 인해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리(L1-1)가 가까워지면, 상대적으로 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리(L2-1)는 멀어지고, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 이동형 링크 지지부(191a)의 이동으로 인해 두 개의 링크 지지부 간의 이격 거리(L1-2)가 멀어지면, 상대적으로 회전 샤프트와 질량체 간의 이격 거리(L2-2)는 가까워지는 것을 알 수 있다.Looking at the change in the separation distance between the rotating shaft 15 and the mass body according to the separation distance between the two link supports 191 by taking (a) and (b) of FIG. 4 as an example, as shown in (a) of FIG. When the distance L1-1 between the two link supports becomes closer due to the movement of the movable link support 191a, the distance L2-1 between the rotating shaft and the mass body becomes relatively longer, and FIG. 4 (b) As shown in , when the distance L1-2 between the two link supports becomes farther due to the movement of the movable link support part 191a, it is known that the distance L2-2 between the rotating shaft and the mass body becomes relatively closer. can

이러한, 이동형 링크 지지부(191a)의 이동은 다양한 방식에 의해 구현될 수 있다. 그 일례로 이동형 링크 지지부(191a)와 회전 샤프트(15)에는 도 5에 도시된 바와 같이 랙 앤 피니언(Rack and pinion) 구조가 적용될 수 있다.The movement of the movable link supporter 191a may be implemented in various ways. As an example, a rack and pinion structure may be applied to the movable link support 191a and the rotating shaft 15 as shown in FIG. 5 .

이를 위해, 회전 샤프트(15)의 적어도 일부 구간은 랙(rack)을 구비하는 랙 구간(r)으로 형성되고, 이동형 링크 지지부(191a)는 랙 구간(r)에 결합하고, 랙 구간(r)을 따라 이동 가능하도록 피니언 기어(p)를 구비할 수 있다. 피니언 기어(p)는 별도의 모터에 의해 회전 구동력을 제공받을 수 있으며 별도의 모터는 보상기 제어부(30)에 의해 작동 제어될 수 있다.To this end, at least some section of the rotating shaft 15 is formed as a rack section (r) having a rack, the movable link support (191a) is coupled to the rack section (r), the rack section (r) It may be provided with a pinion gear (p) to be movable along. The pinion gear p may be provided with rotational driving force by a separate motor, and the separate motor may be operated and controlled by the compensator control unit 30 .

여기서, 두 개의 링크 지지부(191)가 모두 이동형 링크 지지부(191a)인 경우 이에 따라 랙 구간(r)은 두 구 구비되거나 또는 회전 샤프트(15)의 전반적인 구간이 모두 랙 구간(r)으로 형성될 수 있다.Here, if both link supports 191 are movable link supports 191a, the rack section r is provided with two or all of the entire section of the rotating shaft 15 is formed as a rack section r. can

도 6에 도시된 바와 같이 두 개의 이동형 링크 지지부(191a)가 구비되는 경우 두 개의 이동형 링크 지지부(191a) 사이에는 각 이동형 링크 지지부(191a)까지의 거리를 감지하는 두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)가 구비될 수 있다. As shown in FIG. 6, when two movable link supports 191a are provided, two distance detection sensors s1 for detecting a distance to each movable link support 191a are provided between the two movable link supports 191a. s2) may be provided.

두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)는 회전 샤프트(15)에 배치될 수 있으며, 각각의 이동형 링크 지지부(191a)의 초기 위치로부터 각각의 거리 감지 센서(s1, s2)의 배치 위치는 동일할 수 있다. 두 개의 거리 감지 센서(s1, s2)는 각각의 거리 감지 정보를 보상기 제어부(30)에 전송하며, 보상기 제어부(30)는 수신한 두 개의 거리 감지 정보를 비교하여 두 개의 거리가 소정 이상의 차이를 보이면, 두 개의 거리가 동일해지도록 두 개의 이동형 링크 지지부(191a) 중 어느 하나의 이동형 링크 지지부(191a)를 일측 방향으로 이동 제어할 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 이동형 링크 지지부(191a)에 슬립이 발생하여 이동형 링크 지지부(191a)가 회전 샤프트(15)의 길이 방향 일측으로 치우치게 되는 것을 방지할 수 있다.The two distance detection sensors s1 and s2 may be disposed on the rotating shaft 15, and the position of each distance detection sensor s1 and s2 from the initial position of each movable link support 191a may be the same. can The two distance detection sensors s1 and s2 transmit each distance detection information to the compensator control unit 30, and the compensator control unit 30 compares the received two distance detection information to find a difference between the two distances equal to or greater than a predetermined value. If visible, it is possible to control the movement of any one of the two movable link supports 191a in one direction so that the two distances become the same. Through this, the present invention can prevent the movable link support 191a from being biased to one side of the rotational shaft 15 in the longitudinal direction due to slip occurring in the movable link support 191a.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 바의 결합 모습을 도시한 도면이다.7 is a view showing a coupling state of link bars according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 링크 바(193)는 링크 지지부의 하우징(11) 일측과 질량체(17)의 일단을 연결하도록 결합할 수 있다. 이때, 링크 바(193)는 하우징(11) 또는 질량체(17)의 몸체에 직접 결합하지 않고, 하우징(11) 또는 질량체(17)에 부착 배치되는 연결 고리(c1, c2)와의 결합을 통해 하우징(11)과 질량체(17)에 결합할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the link bar 193 may be coupled to connect one side of the housing 11 of the link support unit and one end of the mass body 17 . At this time, the link bar 193 is not directly coupled to the housing 11 or the body of the mass body 17, but is coupled to the housing 11 or the mass body 17 through coupling with the connecting rings c1 and c2 attached to the housing 17. (11) and mass body (17).

그리고 링크 바(193)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 변화함에 따라, 하우징(11)에 대한 배치 각도 또는 질량체(17)에 대한 배치 각도가 변할 수 있도록 연결 고리(c1, c2)와 결합시 소정 각도 회전 가능하게 결합할 수 있다. 구체적으로, 링크 바(193)의 양단부와 연결 고리(c1, c2)에는 소정의 관통홀이 구비되고, 링크 바(193)의 양단부는 연결 고리(c1, c2)와 결합시 서로의 관통홀이 겹쳐진 상태에서 별도의 회전축이 관통홀을 관통한 상태로 결합하여 회전 가능하게 결합될 수 있다. And the link bar 193 is connected to the connecting rings c1 and c2 so that the angle of arrangement with respect to the housing 11 or the angle of arrangement with respect to the mass body 17 changes as the distance between the two link supports 191 changes. When combined with, it can be coupled rotatably at a predetermined angle. Specifically, predetermined through-holes are provided at both ends of the link bar 193 and the connecting rings c1 and c2, and when both ends of the link bar 193 are combined with the connecting rings c1 and c2, each other has through-holes. In an overlapped state, a separate rotational shaft may be rotatably coupled by coupling in a state passing through the through hole.

이로 인해, 링크 바(193)는 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 변화함에 따라, 하우징(11)에 대한 배치 각도 또는 질량체(17)에 대한 배치 각도가 자연스럽게 변할 수 있어, 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리 변화에 의해 파손되지 않고 링크 지지부(191)와 질량체 간의 연결을 유지할 수 있다.Due to this, the link bar 193 can naturally change the arrangement angle with respect to the housing 11 or the arrangement angle with respect to the mass body 17 as the separation distance between the two link supports 191 changes, so that the two links The connection between the link supporter 191 and the mass body may be maintained without being damaged due to a change in the separation distance between the supporters 191 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보상기 제어부의 기능 블록도이다.8 is a functional block diagram of a compensator controller according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하여 보상기 제어부(30)를 보다 구체적으로 살펴보면, 보상기 제어부(30)는 진동 보상기의 모터(13)를 구동 제어하는 모터 제어부(31)와, 구동 진동을 충분히 상쇄시키기 위해 필요한 보상 진동의 크기를 판단하는 보상 크기 판단부(33)와, 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어하여 보상 진동의 크기를 조절하는 보상 크기 제어부(35)를 포함하여 구성될 수 있다.Looking at the compensator control unit 30 in more detail with reference to FIG. 8, the compensator control unit 30 includes the motor control unit 31 for driving and controlling the motor 13 of the vibration compensator, and the compensating vibration required to sufficiently offset the driving vibration. It may be configured to include a compensation size determination unit 33 that determines the size of the compensation and a compensation size control unit 35 that controls the size of the compensation vibration by driving and controlling the movable link support unit 191a.

모터 제어부(31)는 엘리베이터 장치에 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있으며, 수신한 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동기의 작동 여부를 판단할 수 있다. 모터 제어부(31)는 구동기가 작동하면 보상 진동을 발생시키도록 진동 보상기의 모터(13)를 작동 제어할 수 있다. 이때, 모터 제어부(31)는 구동기가 작동한 시점으로부터 설정된 지연 시간 이후 진동 보상기의 모터(13)가 작동하도록 진동 보상기의 모터(13)를 작동 제어할 수 있다.The motor control unit 31 may receive rotational drive speed information of the actuator or movement speed information of the elevator car from an encoder provided in the elevator device, and based on the received rotational drive speed information of the actuator or movement speed information of the elevator car, It is possible to determine whether the actuator is operating. The motor control unit 31 may operate and control the motor 13 of the vibration compensator to generate compensation vibration when the actuator operates. At this time, the motor controller 31 may operate and control the motor 13 of the vibration compensator so that the motor 13 of the vibration compensator operates after a set delay time from when the driver operates.

보상 크기 판단부(33)는 별도로 구비되는 엔코더로부터 구동기의 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보를 수신할 수 있다. 보상 크기 판단부(33)는 수신한 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 기초하여 구동 진동을 충분히 상쇄시키기 위한 보상 크기를 판단할 수 있다. 구체적으로, 보상 크기 판단부(33)는 수신한 회전 구동 속도 정보 또는 엘리베이터 카의 이동 속도 정보에 비례하도록 필요 보상 크기를 판단할 수 있다.The compensation size determining unit 33 may receive information about the rotation speed of the driver or the movement speed of the elevator car from a separately provided encoder. The compensation size determination unit 33 may determine a compensation size for sufficiently offsetting the driving vibration based on the received rotation driving speed information or the moving speed information of the elevator car. Specifically, the compensation size determining unit 33 may determine a necessary compensation size in proportion to the received rotation drive speed information or the moving speed information of the elevator car.

보상 크기 제어부(35)는 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기에 기초하여 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다. 구체적으로, 보상 크기 제어부(35)는 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기가 클수록 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 가까워지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어하며, 보상 크기 판단부(33)에서 판단한 필요 보상 크기가 작을수록 두 개의 링크 지지부(191) 간의 이격 거리가 멀어지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다.The compensation size controller 35 may drive and control the movable link supporter 191a based on the required compensation size determined by the compensation size determination unit 33 . Specifically, the compensation size control unit 35 drives and controls the movable link supporter 191a so that the distance between the two link supporters 191 becomes closer as the required compensation size determined by the compensation size determination unit 33 increases, and the compensation size increases. The driving and control of the movable link supporter 191a may be performed so that the separation distance between the two link supporters 191 increases as the required compensation size determined by the determination unit 33 decreases.

한편, 상술한 바와 같이 보상 진동에 의해 구동 진동이 상쇄되기 위해서는 보상 진동의 위상과 구동 진동의 위상이 서로 반대되어야 한다. 따라서, 사전에 설정된 지연 시간이 잘못되었거나 또는 그 밖의 다양한 이유에 의해 진동 보상기(10)에서 구동 진동과 반대 위상의 보상 진동을 발생시키지 못하였다면 구동 진동을 상쇄하지 못하고, 최악의 경우에는 구동 진동과 함께 더욱 큰 진동을 발생시킬 수 있다. 이와 같은 문제점을 해결하고자 본 발명은, 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 실제 전달되는 진동을 감지하고 감지한 진동의 크기를 통해 구동 진동의 상쇄가 잘 이루어지고 있는지를 실시간으로 판단하여, 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.Meanwhile, as described above, in order for the driving vibration to be offset by the compensating vibration, the phase of the compensating vibration and the phase of the driving vibration must be opposite to each other. Therefore, if the vibration compensator 10 fails to generate the compensating vibration of the opposite phase to the driving vibration due to a wrong preset delay time or various other reasons, the driving vibration cannot be offset, and in the worst case, the driving vibration and Together, they can generate even greater vibrations. In order to solve this problem, the present invention detects the actually transmitted vibration when driving vibration and compensation vibration occur together, and determines in real time whether the driving vibration is well offset through the magnitude of the detected vibration, If the driving vibration cannot be canceled because the phase is incorrectly determined, the driving vibration can be canceled by immediately changing the phase of the compensating vibration.

이를 위해, 보상기 제어부(30)는 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단하는 위상 변경 판단부(37)를 더 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the compensator control unit 30 may further include a phase change determination unit 37 that determines whether or not a phase change of the compensation vibration is necessary.

구체적으로, 위상 변경 판단부(37)는 모터 제어부(31)가 진동 보상기의 모터(13)를 작동하도록 생성하는 모터 제어 신호를 제공받고, 모터 제어 신호를 제공받으면 진동 감지 센서(50)로부터 수신한 진동의 크기에 기초하여 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단할 수 있다. 이때, 모터 제어부(31)는 구동기가 구동되는 것으로 판단되는 경우 모터 제어 신호를 생성하므로, 모터 제어부(31)가 모터 제어 신호를 생성한 시점 이후 진동 감지 센서(50)가 감지한 진동의 크기는 구동 진동과 보상 진동이 함께 발생시 기계대에 전달되는 진동일 수 있다.Specifically, the phase change determination unit 37 receives a motor control signal generated by the motor control unit 31 to operate the motor 13 of the vibration compensator, and receives the motor control signal from the vibration detection sensor 50 upon receiving the motor control signal. Based on the magnitude of one vibration, it may be determined whether or not a phase change of the compensation vibration is necessary. At this time, since the motor control unit 31 generates a motor control signal when it is determined that the driver is driven, the magnitude of the vibration detected by the vibration sensor 50 after the motor control unit 31 generates the motor control signal is It may be the vibration transmitted to the machine table when the driving vibration and the compensation vibration occur together.

위상 변경 판단부(37)는 구동기와 진동 보상기(10)의 초기 작동시 불안정한 진동을 제외한 후 보상 진동의 위상 변경 필요성을 판단하기 위해 모터 제어 신호를 제공받고 소정 시간 이후부터 진동 감지 센서(50)로부터 수신한 진동 크기가 소정 크기 이상이면 보상 진동의 위상 변경이 필요한 것으로 판단할 수 있다.The phase change determination unit 37 receives a motor control signal to determine the necessity of phase change of compensated vibration after excluding unstable vibration during the initial operation of the actuator and the vibration compensator 10, and after a predetermined time, the vibration detection sensor 50 If the magnitude of the vibration received from is greater than or equal to a predetermined level, it may be determined that a phase change of the compensation vibration is necessary.

위상 변경 판단부(37)가 보상 진동의 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면, 모터 제어부(31)는 질량체(17)의 회전 운동 속도가 일시적으로 가속 또는 감속하도록 모터(13)를 구동 제어함으로써 보상 진동의 위상이 변경되도록 할 수 있다.When the phase change determination unit 37 determines that the phase change of the compensation vibration is necessary, the motor control unit 31 drives and controls the motor 13 so that the rotational speed of the mass body 17 temporarily accelerates or decelerates the compensation vibration. The phase of can be changed.

또한, 보상 크기 제어부(35)는 위상 변경 판단부(37)에서 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 두 개의 링크 지지부(191) 간에 이격 거리가 일시적으로 가까워지거나 또는 멀어지도록 이동형 링크 지지부(191a)를 구동 제어할 수 있다.In addition, the compensation size control unit 35 drives the movable link supporter 191a so that the separation distance between the two link supporters 191 becomes closer or farther temporarily when the phase change determination unit 37 determines that the phase change is necessary. You can control it.

이로 인해, 본 발명은 보상 진동의 위상이 잘못 결정되어 구동 진동을 상쇄시키지 못할 경우 즉시 보상 진동의 위상을 변경시켜 구동 진동을 상쇄시킬 수 있다.Due to this, the present invention can cancel the drive vibration by immediately changing the phase of the compensating vibration when the driving vibration cannot be canceled because the phase of the compensating vibration is incorrectly determined.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 진동 보상기
11: 하우징
13: 모터
15: 회전 샤프트
17: 질량체
19: 연결부
191: 링크 지지부
191a: 이동형 링크 지지부
191b: 고정형 링크 지지부
193: 링크 바
30: 보상기 제어부
31: 모터 제어부
33: 보상 크기 판단부
35: 보상 크기 제어부
37: 위상 변경 판단부
50: 진동 감지 센서
c1, c2: 연결 고리
p: 피니언 기어
r: 랙 구간
s1, s2: 초음파 센서10: vibration compensator
11: housing
13: motor
15: rotating shaft
17: mass body
19: connection part
191: link support
191a: movable link support
191b: fixed link support
193: link bar
30: compensator control unit
31: motor control
33: compensation size determination unit
35: compensation size control
37: phase change determination unit
50: vibration detection sensor
c1, c2: linkage
p: pinion gear
r: rack section
s1, s2: ultrasonic sensor

Claims

구동기와 함께 설치되고 보상 진동을 발생시켜 상기 구동기의 구동으로 인해 발생하는 구동 진동을 상쇄시키는 진동 보상기를 포함하고,
상기 진동 보상기는
모터와 연결되는 회전 샤프트;
상기 회전 샤프트가 회전하면 상기 회전 샤프트를 회전축으로 하여 회전 운동하도록 상기 회전 샤프트와 이격된 상태로 연결되는 질량체; 및
상기 회전 샤프트와 상기 질량체를 연결하는 연결부를 포함하며,
상기 연결부는
상기 회전 샤프트에 결합하는 두 개의 링크 지지부; 및
각각의 상기 링크 지지부를 상기 질량체에 연결하는 링크 바를 포함하고,
상기 진동 보상기는 상기 질량체의 회전 운동을 통해 상기 보상 진동을 발생시키고, 상기 회전 샤프트와 상기 질량체 간의 이격 거리 조절을 통해 상기 보상 진동의 크기를 조절 가능하며, 두 개의 상기 링크 지지부 간의 이격 거리 조절을 통해 상기 회전 샤프트와 상기 질량체 간의 이격 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
A vibration compensator installed together with the driver and generating compensation vibration to cancel the driving vibration generated by driving the driver,
The vibration compensator
a rotating shaft connected to the motor;
a mass body connected to the rotation shaft in a spaced-apart state so as to perform rotational movement using the rotation shaft as a rotation axis when the rotation shaft rotates; and
A connection portion connecting the rotating shaft and the mass body,
the connection part
two link supports coupled to the rotation shaft; and
And a link bar connecting each of the link supports to the mass body,
The vibration compensator generates the compensating vibration through the rotational motion of the mass body, adjusts the size of the compensating vibration by adjusting the separation distance between the rotating shaft and the mass body, and adjusts the separation distance between the two link supports. Vibration canceling system, characterized in that for adjusting the separation distance between the rotating shaft and the mass body through.

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제 1 항에 있어서,
두 개의 상기 링크 지지부 중, 적어도 하나의 링크 지지부는 상기 회전 샤프트의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 결합하는 이동형 링크 지지부이며,
상기 이동형 링크 지지부의 이동에 의해 두 개의 상기 링크 지지부 간의 이격 거리가 조절되는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
According to claim 1,
Among the two link supports, at least one link support is a movable link support movably coupled along the longitudinal direction of the rotation shaft,
Vibration canceling system, characterized in that the separation distance between the two link support is adjusted by the movement of the movable link support.

제 3 항에 있어서,
상기 회전 샤프트는 랙(rack)을 형성하는 랙 구간을 포함하고,
상기 이동형 링크 지지부는 상기 랙 구간에 결합하고, 상기 랙 구간을 따라 이동 가능하도록 피니언 기어(pinion gear)를 구비하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
According to claim 3,
The rotating shaft includes a rack section forming a rack,
The movable link support unit is coupled to the rack section and includes a pinion gear to be movable along the rack section.

제 3 항에 있어서, 상기 진동 상쇄 시스템은
상기 구동기가 구동하면 상기 진동 보상기를 구동시키는 보상기 제어부를 더 포함하고,
상기 보상기 제어부는 상기 구동 진동의 크기에 따라 두 개의 상기 링크 지지부 간에 이격 거리가 조절되도록 상기 이동형 링크 지지부를 구동 제어하는 보상 크기 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
4. The vibration canceling system of claim 3,
Further comprising a compensator control unit for driving the vibration compensator when the driver is driven,
The vibration canceling system of claim 1 , wherein the compensator control unit comprises a compensation size control unit for driving and controlling the movable link support unit so that a separation distance between the two link support units is adjusted according to the magnitude of the driving vibration.

제 5 항에 있어서, 상기 진동 상쇄 시스템은
상기 구동기와 상기 진동 보상기가 함께 설치되는 기계대에 설치되어 기계대 진동을 감지하는 진동 감지 센서를 포함하고,
상기 보상기 제어부는 상기 기계대 진동의 크기에 따라 상기 보상 진동의 위상 변경의 필요 여부를 판단하는 위상 변경 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
6. The vibration canceling system of claim 5,
A vibration sensor installed on a machine table where the driver and the vibration compensator are installed together to detect vibration of the machine table,
The vibration canceling system of claim 1 , wherein the compensator control unit further comprises a phase change determination unit determining whether or not a phase change of the compensating vibration is necessary according to the magnitude of the machine-to-machine vibration.

제 6 항에 있어서,
상기 보상기 제어부는 상기 위상 변경 판단부에서 상기 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 상기 질량체의 회전 운동 속도가 일시적으로 가속 또는 감속하도록 상기 모터를 구동 제어하는 모터 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
According to claim 6,
The compensator control unit further comprises a motor control unit driving and controlling the motor so that the rotational speed of the mass body is temporarily accelerated or decelerated when the phase change determination unit determines that the phase change is necessary. .

제 6 항에 있어서,
상기 보상 크기 제어부는 상기 위상 변경 판단부에서 상기 위상 변경이 필요한 것으로 판단하면 두 개의 상기 링크 지지부 간에 이격 거리가 일시적으로 가까워지거나 또는 멀어지도록 상기 이동형 링크 지지부를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 진동 상쇄 시스템.
According to claim 6,
Wherein the compensation size control unit drives and controls the movable link support unit so that the separation distance between the two link support units temporarily becomes closer or farther when the phase change determination unit determines that the phase change is necessary. .