JPH05310386A - Damping device for elevator - Google Patents
Damping device for elevatorInfo
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- JPH05310386A JPH05310386A JP5033154A JP3315493A JPH05310386A JP H05310386 A JPH05310386 A JP H05310386A JP 5033154 A JP5033154 A JP 5033154A JP 3315493 A JP3315493 A JP 3315493A JP H05310386 A JPH05310386 A JP H05310386A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
Landscapes
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの制振装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration damping device for an elevator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来一般に、高層ビルの昇降路の各ガイ
ドレールに沿って昇降するエレベータにおける乗りかご
は、図１５に示す構成となっている。すなわち、高層ビ
ルの昇降路１の両側壁各々にガイドレール２が垂直に立
設されており、この両ガイドレール２の間に、吊りロー
プ３にて昇降する乗りかご４が昇降自在に設けられてい
る。この乗りかご４は、かご枠５とこれに載置されたか
ご室６とで構成されている。また、かご枠５の上下に
は、案内装置７が合計４個取り付けられている。そして
図１６に示すように、この案内装置７は、かご枠５に固
定された案内装置台８ａにレバー８ｂの一方の端部を回
転自在に取り付け、このレバー８ｂの他方の端部にガイ
ドローラ８ｃを回転自在に取り付けて、このガイドロー
ラ８ｃの変位を抑えるために、案内装置台８ａに一端を
固定したロッド８ｄとレバー８ｂとの間に抑えバネ８ｅ
を取り付けた構成とし、ガイドローラ８ｃが各ガイドレ
ール２の両側と端面とに当接して転動するようにしてあ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, a car in an elevator that moves up and down along each guide rail of a hoistway of a high-rise building has a structure shown in FIG. That is, guide rails 2 are vertically set up on both side walls of a hoistway 1 of a high-rise building, and a car 4 that is lifted up and down by a suspension rope 3 is provided between the guide rails 2 so as to be liftable. ing. The car 4 is composed of a car frame 5 and a car room 6 mounted on the car frame 5. Further, a total of four guide devices 7 are attached above and below the car frame 5. As shown in FIG. 16, in this guide device 7, one end of a lever 8b is rotatably attached to a guide device base 8a fixed to the car frame 5, and a guide roller is attached to the other end of the lever 8b. In order to suppress the displacement of the guide roller 8c by rotatably mounting the guide roller 8c, a pressing spring 8e is provided between a rod 8d having one end fixed to the guide device base 8a and a lever 8b.
The guide roller 8c rolls by contacting both sides and end faces of each guide rail 2 with each other.
【０００３】また図１５に示すように、かご枠５の下部
上面には床受け枠９が敷設されており、この床受け枠９
とかご室６の底部下面との間に防振ゴム１０がかご室６
を支えるようにして設けられている。Further, as shown in FIG. 15, a floor receiving frame 9 is laid on the lower upper surface of the car frame 5, and the floor receiving frame 9 is provided.
The anti-vibration rubber 10 is provided between the bottom surface of the car room 6 and the car room 6
Is provided to support.
【０００４】そして、このような従来のエレベータで
は、昇降時にガイドレール２の曲がりやガイドレール２
の据え付けにおける設置誤差などによる曲がり、さらに
はレール継ぎ目の段差などに起因してガイドレール２か
ら乗りかご４に振動が伝えられ、これが乗りかご４の乗
客に伝わり、乗り心地を低下させるのであるが、この振
動を防振ゴム１０によって吸収することによりエレベー
タの乗り心地の向上を図っていた。In such a conventional elevator, the bending of the guide rail 2 and the guide rail 2 at the time of moving up and down.
Due to bending due to installation errors in the installation of the car and vibrations from the guide rail 2 to the car 4 due to differences in rail joints, etc., this is transmitted to the passengers of the car 4 and reduces the riding comfort. The vibration damping rubber 10 absorbs this vibration to improve the riding comfort of the elevator.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータでは、ガイドレールからの振動を完全
に除去することはできず、また一般に走行速度が増加す
ればそれに伴ってガイドレールからの振動も増加するの
で、乗りかごの運転速度がある値を超えると各ガイドレ
ールから受ける乗りかごの横揺れが許容範囲を超え、乗
り心地が悪くなる問題点があった。また、乗りかごの運
転速度がある値になれば、ガイドレールの曲がりなどの
強制変位による加振周波数とエレベータの乗りかごの固
有振動数が一致して共振現象が発生し、乗りかごが激し
く横揺れし、乗り心地を著しく悪化させることがある問
題点があった。However, in such a conventional elevator, the vibration from the guide rail cannot be completely removed, and generally, when the traveling speed increases, the vibration from the guide rail increases accordingly. Therefore, if the driving speed of the car exceeds a certain value, the rolling of the car received from each guide rail exceeds the permissible range and the riding comfort becomes poor. Also, if the operating speed of the car reaches a certain value, the vibration frequency due to forced displacement such as bending of the guide rail and the natural frequency of the elevator car match, causing a resonance phenomenon, causing the car to move sideways. There was a problem in that it could shake and significantly deteriorate the riding comfort.
【０００６】この発明は、このような従来の問題点に鑑
みなされたもので、乗りかごの振動を減衰させる方向に
強制的に乗りかごを変位させ、あるいは重りの慣性力を
働かせることによって振動を低減させ、乗り心地を良く
することができるエレベータの制振装置を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and the vibration is forcedly displaced in the direction in which the vibration of the car is attenuated, or the inertia force of the weight is exerted to reduce the vibration. It is an object of the present invention to provide a vibration damping device for an elevator that can reduce the ride comfort of the vehicle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、昇降
路にガイドレールを備え、乗りかごの上下に揺動自在に
設けたレバーそれぞれにガイドローラを回転自在に取り
付け、スプリングによって当該ガイドローラがガイドレ
ールに当接して転動するように付勢した案内装置を備え
たエレベータにおいて、上下の案内装置のいずれか一方
のガイドローラの横方向の変位を調整するために、圧電
素子を多層に重ねたアクチュエータをスプリングとガイ
ドローラとの間に設け、乗りかごに横方向の振動加速度
を検出する振動センサを設け、振動センサが検出する乗
りかごの横方向の振動加速度を打ち消す方向にアクチュ
エータを変位させるために圧電素子に相当の電圧を印加
する制御装置を備えたものである。According to a first aspect of the present invention, a guide rail is provided in a hoistway, and a guide roller is rotatably attached to each of levers provided swingably above and below a car, and the guide is provided by a spring. In an elevator equipped with a guide device in which a roller abuts a guide rail and is biased to roll, in order to adjust the lateral displacement of one of the guide rollers of the upper and lower guide devices, a piezoelectric element is provided in a multilayer structure. An actuator is placed between the spring and the guide roller, and a vibration sensor is installed on the car to detect the lateral vibration acceleration.The actuator is installed in the direction to cancel the lateral vibration acceleration of the car detected by the vibration sensor. It is provided with a control device for applying a considerable voltage to the piezoelectric element for displacement.
【０００８】請求項２の発明は、請求項１のエレベータ
の制振装置において、アクチュエータを上下の案内装置
の部分に取り付け、上下のアクチュエータそれぞれを制
御する制御装置を備え、振動センサを乗りかごの上側、
下側それぞれの部分の横方向の振動加速度を検出するよ
うに乗りかごの上下に取り付け、対応する制御装置各々
に横方向の振動加速度検出信号を入力するようにしたも
のである。According to a second aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the first aspect, an actuator is attached to the upper and lower guide devices, and a control device for controlling each of the upper and lower actuators is provided. Upper side,
The lower part is attached above and below the car so as to detect the lateral vibration acceleration, and the lateral vibration acceleration detection signal is input to each corresponding control device.
【０００９】請求項３の発明は、昇降路にガイドレール
を備え、乗りかごの上下に揺動自在に設けたレバーそれ
ぞれにガイドローラを回転自在に取り付け、スプリング
によって当該ガイドローラがガイドレールに当接して転
動するように付勢した案内装置を備えたエレベータにお
いて、エレベータの乗りかごの上下いずれか一方にサー
ボモータと、これによって回転運動を横方向の直線運動
に変換する直動機構と、直動機構によって横方向に直線
運動する重りと、乗りかごの横方向の振動を検出する振
動センサと、振動センサからの信号を演算して乗りかご
の横方向の振動を打ち消す方向に慣性力を発生するべく
重りを横方向に直線運動させるようにサーボモータを回
転駆動する制御装置とを備えたものである。According to a third aspect of the present invention, a guide rail is provided in the hoistway, and a guide roller is rotatably attached to each of the levers provided on the upper and lower sides of the car so as to be swingable. In an elevator equipped with a guide device biased to roll in contact with each other, a servo motor is provided on one of the upper and lower sides of the elevator car, and a linear mechanism that converts rotational movement into lateral linear movement by this. The linear motion mechanism causes the weight to move linearly in the lateral direction, the vibration sensor that detects the lateral vibration of the car, and the inertial force in the direction that cancels the lateral vibration of the car by calculating the signal from the vibration sensor. And a control device for rotationally driving the servo motor so as to linearly move the weight laterally to generate.
【００１０】請求項４の発明は、請求項３のエレベータ
の制振装置において、エレベータの乗りかごの上下両方
に、サーボモータと、これによって回転運動を横方向の
直線運動に変換する直動機構と、直動機構によって横方
向に直線運動する重りと、乗りかごの振動を検出する振
動センサと、振動センサからの信号を演算して乗りかご
の横方向の振動を打ち消す方向に慣性力を発生するべく
重りを横方向に直線運動させるようにサーボモータを回
転駆動する制御装置とを備えたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the third aspect, servomotors are provided above and below the elevator car, and a linear motion mechanism for converting rotational motion into lateral linear motion. And a weight that linearly moves laterally by a linear motion mechanism, a vibration sensor that detects the vibration of the car, and a signal from the vibration sensor is calculated to generate an inertial force in the direction that cancels the lateral vibration of the car. A control device for rotationally driving the servo motor so as to linearly move the weight laterally is provided.
【００１１】請求項５の発明は、昇降路にガイドレール
を備え、乗りかごの上下に揺動自在に設けたレバーそれ
ぞれにガイドローラを回転自在に取り付け、スプリング
によって当該ガイドローラがガイドレールに当接して転
動するようにした案内装置を備えたエレベータにおい
て、エレベータの乗りかごの上下いずれか一方に重り
と、これを横方向に直線運動させる直動機構と、直動機
構を駆動するサーボモータと、案内装置に取り付けたガ
イドローラの横方向の変位を検出するための変位検出手
段と、変位検出手段からの信号に基づいて、ガイドロー
ラの横方向の変位に起因する乗りかごの横方向の振動を
減衰させるために直動機構によって重りを所定量だけ横
方向に移動させるのに必要なサーボモータの駆動量を演
算する演算器と、演算器の演算結果に基づいてサーボモ
ータを回転駆動する制御装置とを備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, a guide rail is provided in the hoistway, and the guide roller is rotatably attached to each of the levers provided on the upper and lower sides of the car so as to be swingable, and the guide roller is brought into contact with the guide rail by a spring. In an elevator equipped with a guide device adapted to roll in contact with each other, a weight is mounted on one of the upper and lower sides of a car of the elevator, a linear motion mechanism for linearly moving the car horizontally, and a servo motor for driving the linear motion mechanism. And a displacement detecting means for detecting a lateral displacement of the guide roller attached to the guide device, and a lateral direction of the car caused by the lateral displacement of the guide roller based on a signal from the displacement detecting means. An arithmetic unit for calculating the drive amount of the servo motor required to move the weight laterally by a predetermined amount by the direct-acting mechanism in order to damp the vibration. It is obtained and a control device for rotating the servo motor based on the calculation result.
【００１２】請求項６の発明は、請求項５に記載のエレ
ベータの制振装置において、エレベータの乗りかごの上
下両方に、重りと、重りを横方向に直線運動させる直動
機構と、直動機構を駆動するサーボモータと、案内装置
に取り付けたガイドローラの横方向の変位を検出するた
めの変位検出手段と、変位検出手段からの信号に基づい
て、ガイドローラの横方向の変位に起因する乗りかごの
横方向の振動を減衰させるために直動機構によって重り
を所定量だけ横方向に移動させるのに必要なサーボモー
タの駆動量を演算する演算器と、演算器の演算結果に基
づいてサーボモータを回転駆動する制御装置とを備えた
ものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device according to the fifth aspect, a weight, a linear motion mechanism for linearly moving the weight laterally, and a linear motion are provided above and below an elevator car. Due to the servo motor driving the mechanism, the displacement detecting means for detecting the lateral displacement of the guide roller attached to the guide device, and the lateral displacement of the guide roller based on the signal from the displacement detecting means. Based on the arithmetic unit that calculates the drive amount of the servo motor required to move the weight laterally by a predetermined amount by the direct-acting mechanism in order to damp the lateral vibration of the car, and the calculation result of the arithmetic unit And a control device for rotationally driving the servo motor.
【００１３】請求項７の発明は、請求項５または６のエ
レベータの制振装置において、変位検出手段を左右対向
するように２個設け、演算装置において２個の変位検出
手段の変位検出信号を加重平均して演算器に与えるよう
にしたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the fifth or sixth aspect, two displacement detecting means are provided so as to oppose each other on the left and right, and the displacement detecting signals of the two displacement detecting means are provided in the arithmetic unit. The weighted average is given to the arithmetic unit.
【００１４】請求項８の発明は、請求項５、６または７
のエレベータの制振装置において、変位検出手段とし
て、乗りかごとガイドレールと横方向の相対変位を検出
する非接触変位検出器を用いたものである。The invention of claim 8 is the invention of claim 5, 6 or 7
In the above-described elevator vibration damping device, a non-contact displacement detector that detects a relative displacement between the car and the guide rail in the lateral direction is used as the displacement detection means.
【００１５】請求項９の発明は、請求項５、６または７
のエレベータの制振装置において、変位検出手段とし
て、乗りかご側に取り付けられ、ガイドローラがガイド
レールに沿って転動する際の横方向の変位量を検出して
乗りかごの横方向の変位検出信号とする接触型変位検出
器を用いたものである。The invention of claim 9 relates to claim 5, 6 or 7
In the vibration control device for elevators, the displacement detection means is attached to the car side, and the lateral displacement amount of the car is detected by detecting the lateral displacement amount when the guide roller rolls along the guide rail. It uses a contact type displacement detector for signals.
【００１６】[0016]
【作用】請求項１の発明のエレベータの制振装置では、
乗りかごの昇降時に、ガイドレールの曲がり、レール継
ぎ目の段差などが乗りかごを励振することによって生じ
る乗りかごの横揺れを、かご室に取り付けた振動センサ
によって検出し、その振動加速度を打ち消すようなアク
チュエータの操作量を制御装置によって演算し、アクチ
ュエータへ入力する。これによって、アクチュエータの
多層の圧電素子が入力に見合った量だけの変位を起こ
し、横揺れを減衰させる方向に乗りかごを変位させて乗
りかごに加わる力を抑え、乗りかごの横揺れを低減して
乗り心地の改善を図る。In the vibration damping device for an elevator according to the first aspect of the invention,
When the car is moved up and down, the vibration of the car, which is caused by the bending of the guide rail and the step of the rail joints that excite the car, is detected by the vibration sensor installed in the car room, and the vibration acceleration is canceled out. The control device calculates the manipulated variable of the actuator and inputs it to the actuator. As a result, the multilayer piezoelectric element of the actuator causes displacement by an amount commensurate with the input, displaces the car in the direction that attenuates the roll, and suppresses the force applied to the car, reducing the roll of the car. To improve riding comfort.
【００１７】請求項２の発明のエレベータの制振装置で
は、乗りかごの上下両方に設けた振動センサによって乗
りかごの上下両方の横方向の振動を検出し、上下それぞ
れの振動加速度を打ち消すような上下のアクチュエータ
それぞれの操作量を上下の制御装置それぞれによって演
算し、上下のアクチュエータそれぞれへ入力する。これ
によって、上下のアクチュエータそれぞれの多層の圧電
素子が入力に見合った量だけの変位を起こし、横揺れを
減衰させる方向に乗りかごの上部、下部それぞれを変位
させて乗りかごに加わる力を抑え、乗りかごの横揺れを
いっそう効果的に低減して乗り心地の改善を図る。In the vibration damping device for an elevator according to the second aspect of the present invention, the vibration sensors provided on both the upper and lower sides of the car detect lateral vibrations in both the upper and lower directions of the car and cancel the vibration accelerations of the upper and lower cars. The operation amount of each of the upper and lower actuators is calculated by each of the upper and lower control devices, and is input to each of the upper and lower actuators. This causes the multilayer piezoelectric elements of the upper and lower actuators to displace by an amount commensurate with the input, and displaces the upper and lower parts of the car in the direction that damps the rolling motion to suppress the force applied to the car, The rolling sway of the car is effectively reduced to improve the riding comfort.
【００１８】請求項３の発明のエレベータの制振装置で
は、乗りかごの昇降時に、ガイドレールの曲がり、レー
ル継ぎ目の段差などが乗りかごを励振することによって
生じる乗りかごの横揺れを振動センサによって検出し、
制御装置によって振動センサからの信号を演算して、乗
りかごの横方向の振動を減衰させる方向に慣性力を発生
すべく重りを横方向に直線運動させるようにサーボモー
タを回転駆動して直動機構に伝達する。こうして、乗り
かごに生じる横方向の振動を減衰させるような慣性力を
直動機構の重りの移動によって乗りかごに加えることに
より、乗りかごの横方向の振動を低減して乗り心地の改
善を図る。In the vibration damping device for an elevator according to the third aspect of the present invention, when the car is moved up and down, the vibration sensor detects the rolling of the car caused by the bending of the guide rail, the step of the rail joint or the like exciting the car. Detect and
The control device calculates the signal from the vibration sensor and drives the servomotor to rotate and linearly move the weight in a horizontal direction to generate an inertial force in the direction to damp the lateral vibration of the car. Communicate to the mechanism. In this way, the inertial force that damps the lateral vibration generated in the car is applied to the car by the movement of the weight of the linear motion mechanism, thereby reducing the lateral vibration of the car and improving the riding comfort. ..
【００１９】請求項４の発明のエレベータの制振装置で
は、乗りかごの上下両方に設けた振動センサによって乗
りかごの上下両方の横方向の振動を検出し、上下の制御
装置それぞれによって上下それぞれの振動センサからの
信号を演算して、乗りかごの上部、下部それぞれの横方
向の振動を減衰させる方向に慣性力を発生すべく上下の
重りそれぞれを横方向に直線運動させるように上下のサ
ーボモータそれぞれを回転駆動して上下の直動機構それ
ぞれに伝達する。こうして、乗りかごの上部、下部それ
ぞれに生じる横方向の振動を減衰させるような慣性力を
乗りかごの上部、下部それぞれに加えることにより乗り
かごの横方向の振動をいっそう効果的に低減し、乗り心
地の改善を図る。In the vibration damping device for an elevator according to a fourth aspect of the present invention, the vibration sensors provided on both the upper and lower sides of the car detect lateral vibrations in both the upper and lower sides of the car, and the upper and lower control devices respectively detect the upper and lower sides. The upper and lower servo motors calculate the signals from the vibration sensor to move the upper and lower weights linearly in the lateral direction to generate inertial force in the direction of damping the lateral vibrations of the upper and lower parts of the car. Each of them is driven to rotate and transmitted to each of the upper and lower linear motion mechanisms. Thus, the lateral vibration of the car is further effectively reduced by applying the inertial force to each of the upper and lower parts of the car to attenuate the lateral vibration generated in the upper and lower parts of the car. Improve comfort.
【００２０】請求項５の発明のエレベータの制振装置で
は、乗りかごの昇降時に、ガイドレールの曲がり、レー
ル継ぎ目の段差などが乗りかごを励振することによって
生じる乗りかごの横揺れを変位検出手段によって変位量
として検出し、変位検出手段からの信号に基づいて、ガ
イドローラの横方向の変位に起因する乗りかごの横方向
の振動を減衰させるために直動機構によって重りを所定
量だけ横方向に移動させるのに必要なサーボモータの駆
動量を演算器によって演算し、この演算器の演算結果に
基づいて制御装置がサーボモータを所定量だけ回転駆動
する。こうして、乗りかごに生じる横方向の振動を減衰
させるような慣性力を直動機構の重りの移動によって乗
りかごに加えることにより、乗りかごの横方向の振動を
低減させて乗り心地の改善を図る。In the vibration damping device for an elevator according to the fifth aspect of the present invention, when the car is lifted or lowered, the rolling detection of the car caused by the bending of the guide rail, the step of the rail joint or the like exciting the car causes the displacement detection means. Is detected as a displacement amount by means of a displacement detecting means, and based on a signal from the displacement detecting means, the weight of a predetermined amount of the weight is laterally moved by a linear motion mechanism in order to damp the lateral vibration of the car due to the lateral displacement of the guide roller. The operation amount of the servo motor required to move the servo motor is calculated by the arithmetic unit, and the control device drives the servo motor to rotate by a predetermined amount based on the arithmetic result of the arithmetic unit. In this way, the inertial force that damps the lateral vibration generated in the car is applied to the car by the movement of the weight of the linear motion mechanism, thereby reducing the lateral vibration of the car and improving the riding comfort. ..
【００２１】請求項６の発明のエレベータの制振装置で
は、乗りかごの上下両方に設けた変位検出手段からの信
号に基づいて、ガイドローラの横方向の変位に起因する
乗りかごの上部、下部それぞれの横方向の振動を減衰さ
せるために上下の直動機構によって上下の重りそれぞれ
を所定量だけ横方向に移動させるのに必要な上下のサー
ボモータそれぞれの駆動量を上下の演算器それぞれによ
って演算し、この上下の演算器それぞれの演算結果に基
づいて上下の制御装置それぞれが上下のサーボモータそ
れぞれを所定量だけ回転駆動する。こうして、乗りかご
の上部、下部それぞれに生じる横方向の振動を減衰させ
るような慣性力を上下の直動機構それぞれの重りの移動
によって乗りかごに加えることにより、乗りかごの横方
向の振動を上下両方で低減させて乗り心地の改善を図
る。In the vibration damping device for an elevator according to the invention of claim 6, the upper and lower parts of the car due to the lateral displacement of the guide rollers are based on the signals from the displacement detecting means provided both above and below the car. Calculate the driving amount of each upper and lower servo motors required to move the upper and lower weights by a predetermined amount in the lateral direction by the vertical motion mechanism to damp each lateral vibration. Then, based on the calculation results of the upper and lower arithmetic units, the upper and lower control devices rotate the upper and lower servo motors by a predetermined amount. In this way, by applying inertial force to the upper and lower parts of the car in the lateral direction to damp the lateral vibration of the car by moving the weights of the upper and lower linear motion mechanisms, Both will be reduced to improve riding comfort.
【００２２】請求項７の発明では、請求項５または６の
エレベータの制振装置において、変位検出手段を左右対
向するように２個設け、演算装置において２個の変位検
出手段の変位検出信号を加重平均して演算器に与えるこ
とにより、乗りかごに横方向の変位量をより正確に検出
し、この変位量を用いて直動機構の重りの移動量を的確
に制御することにより、乗りかごの横方向の振動を効果
的に減衰させて乗り心地の改善を図る。According to a seventh aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the fifth or sixth aspect, two displacement detecting means are provided so as to oppose each other on the left and right, and the displacement detecting signals of the two displacement detecting means are provided in the arithmetic device. The weighted average is given to the computing unit to detect the lateral displacement of the car more accurately, and the displacement of the weight of the linear motion mechanism is accurately controlled using this displacement to accurately detect the car. The lateral vibration of the car is effectively dampened to improve the riding comfort.
【００２３】請求項８の発明では、請求項５、６または
７のエレベータの制振装置において、乗りかごとガイド
レールとの間の横方向の相対変位の検出を非接触変位検
出器を用いて行なう。According to an eighth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the fifth, sixth or seventh aspect, the non-contact displacement detector is used to detect the lateral relative displacement between the car and the guide rail. To do.
【００２４】請求項９の発明では、請求項５、６または
７のエレベータの制振装置において、乗りかご側に取り
付けられた接触型変位検出器を用いることによって、ガ
イドローラがガイドレールに沿って転動する際の横方向
の変位量を検出して乗りかごの横方向の変位検出信号を
得る。According to a ninth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the fifth, sixth or seventh aspect, by using the contact type displacement detector mounted on the side of the car, the guide roller is guided along the guide rail. The amount of lateral displacement when rolling is detected to obtain a lateral displacement detection signal of the car.
【００２５】[0025]
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１は請求項１の発明のエレベータの制振装置の
一実施例を示しており、図１６および図１７に示した従
来例と共通する構成部分を多く備え、その共通する部分
には同一の符号を付すことにより説明を省略する。そし
て、この発明の実施例の特徴として、図２に詳しく示す
案内装置７と、この案内装置７による制振制御を行なう
ための制御装置１２と、乗りかご４の振動を検出するた
めの加速度センサ１１を備えている。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the vibration damping device for an elevator according to the first aspect of the present invention, which is provided with many components common to those of the conventional example shown in FIGS. 16 and 17, and the common parts are the same. The description is omitted by attaching the reference numerals. As features of the embodiment of the present invention, a guide device 7 shown in detail in FIG. 2, a control device 12 for performing vibration control by the guide device 7, and an acceleration sensor for detecting vibration of the car 4 are provided. 11 is provided.
【００２６】かご枠５は、上下左右４ヶ所の案内装置７
により建物の昇降路１に垂直に立設された１対のガイド
レール２に沿って案内されて昇降する。かご室６は床受
け枠９と防振ゴム１０を介してかご枠５に支持されてい
る。また乗りかご４は吊りロープ３により上下に移動す
る。ガイドレール２には、据え付け誤差などによるガイ
ドレール２の曲がりやレール継ぎ目の段差があり、そこ
を乗りかご４が通過するときに引き起こされる強制変位
による横振動を、かご室６に取り付けられた加速度セン
サ１１により検出し、この横振動を減衰させるために必
要な操作量を制御装置１２にて演算し、図２に示す案内
装置７のアクチュエータとしての圧電素子８ｆおよび抑
えバネ８ｅを介して乗りかご４に力を与えるようになっ
ている。The car frame 5 is provided with four guiding devices 7 at the top, bottom, left and right.
Is guided by a pair of guide rails 2 standing upright in the hoistway 1 of the building to ascend and descend. The car room 6 is supported by the car frame 5 via a floor receiving frame 9 and a vibration-proof rubber 10. Further, the car 4 is moved up and down by the suspension rope 3. The guide rail 2 has a bending of the guide rail 2 due to an installation error or a step of the rail joint, and lateral vibration due to forced displacement caused when the car 4 passes through the guide rail 2 is accelerated by the acceleration attached to the car room 6. The operation amount detected by the sensor 11 and required to damp this lateral vibration is calculated by the control device 12, and the car is driven via the piezoelectric element 8f and the restraining spring 8e as the actuator of the guide device 7 shown in FIG. It is designed to give power to 4.
【００２７】図２に示す案内装置７は、かご枠５に固定
された案内装置台８ａにレバー８ｂを回転自在に取り付
け、このレバー８ｂの他方の端部にガイドローラ８ｃを
回転自在に取り付けて、このガイドローラ８ｃの変位を
抑えるために、案内装置台８ａに一端を固定したロッド
８ｄとレバー８ｂとの間に抑えバネ８ｅとアクチュエー
タとしての圧電素子８ｆを取り付けた構成とし、ガイド
ローラ８ｃが各ガイドレール２の両側と端面とに当接し
て転動するようにしてある。In the guide device 7 shown in FIG. 2, a lever 8b is rotatably attached to a guide device base 8a fixed to the car frame 5, and a guide roller 8c is rotatably attached to the other end of the lever 8b. In order to suppress the displacement of the guide roller 8c, a pressing spring 8e and a piezoelectric element 8f as an actuator are attached between a lever 8b and a rod 8d whose one end is fixed to a guide device base 8a. The guide rails 2 are arranged so as to roll by abutting on both sides and the end surface.
【００２８】アクチュエータとしての圧電素子８ｆは、
図３に示すように単板素子２１ａが１つでは変位レンジ
が０．１ｍｍ程度と小さく、大きな変位を出すことがで
きないので、単板素子２１ａを複数個積層した構成とし
ている。そして、この圧電素子８ｆの変位量をさらに増
幅するためにレバー８ｂを介在させることによって、十
分な変位量が乗りかご４に伝えられるようにしている。The piezoelectric element 8f as an actuator is
As shown in FIG. 3, a single single plate element 21a has a displacement range as small as about 0.1 mm and a large displacement cannot be produced. Therefore, a plurality of single plate elements 21a are laminated. Then, by interposing the lever 8b in order to further amplify the displacement amount of the piezoelectric element 8f, a sufficient displacement amount is transmitted to the car 4.
【００２９】図４には電気制御系統を示してあるが、加
速度センサ１１からの加速度信号と、目標加速度として
の基準加速度信号との偏差を加算器２２において求め、
この偏差量を制御装置１２に入力し、必要な変位量を演
算して電圧信号として圧電素子８ｆに出力し、圧電素子
８ｆの圧電作用によって入力電圧に見合う変位量に変換
し、これを抑えバネ８ｅで増幅してレバー８ｂに与え、
ガイドローラ８ｃを必要量だけ変位させるようにしてあ
る。An electric control system is shown in FIG. 4. The deviation between the acceleration signal from the acceleration sensor 11 and the reference acceleration signal as the target acceleration is obtained by the adder 22,
This deviation amount is input to the control device 12, a necessary displacement amount is calculated and output as a voltage signal to the piezoelectric element 8f, and is converted into a displacement amount corresponding to the input voltage by the piezoelectric action of the piezoelectric element 8f. Amplify with 8e and give to lever 8b,
The guide roller 8c is displaced by a necessary amount.
【００３０】次に、上記の構成のエレベータの制振装置
の動作について説明する。ガイドレール２の継ぎ目の段
差や曲がりによって外部からの励振が乗りかご４に加わ
ると、乗りかご４に設置された加速度センサ１１から信
号が出力される。 その信号を制御装置１２で演算し
て、アクチュエータである圧電素子８ｆに変位量として
の電圧を出力する。そこで、圧電素子８ｆは、この電圧
をもとにして乗りかご４の加速度を打ち消す方向に抑え
バネ８ｅを介し、さらにレバー８ｂによって変位量を増
幅させて乗りかご４に力を与える。これによって、乗り
かご４の加速度を０に近づけ、乗りかご４の横揺れを抑
制する。Next, the operation of the vibration damping device for the elevator having the above structure will be described. When external excitation is applied to the car 4 due to the step or bend of the joint of the guide rail 2, a signal is output from the acceleration sensor 11 installed in the car 4. The control device 12 calculates the signal and outputs a voltage as a displacement amount to the piezoelectric element 8f which is an actuator. Therefore, the piezoelectric element 8f applies a force to the car 4 by suppressing the acceleration of the car 4 based on this voltage via the spring 8e and further by amplifying the displacement amount by the lever 8b. As a result, the acceleration of the car 4 approaches 0, and the rolling of the car 4 is suppressed.
【００３１】なお、停止階では、アクチュエータである
圧電素子８ｆの変位量を基準値まで戻してから昇降させ
るようにして、アクチュエータが大きな変位量のまま置
かれることによって制振作用ができなくなることがない
ようにする。At the stop floor, the displacement amount of the piezoelectric element 8f, which is an actuator, is returned to the reference value and then moved up and down, so that the actuator is left with a large displacement amount, so that the vibration damping function cannot be performed. Try not to.
【００３２】このようにして、この実施例のエレベータ
の制振装置では、乗りかごに生じる横振動を能動的に制
振することができ、エレベータの乗り心地を良くするこ
とができる。そのうえ、加速度センサは取付が容易であ
り、アクチュエータとして圧電素子を使用するのでエレ
ベータの重量増加を抑えることができ、従来のエレベー
タに追加工事としてこの発明の制振装置を簡単に取り付
けて使用することができる。In this way, in the elevator vibration damping device of this embodiment, the lateral vibration generated in the car can be actively damped, and the riding comfort of the elevator can be improved. Moreover, the acceleration sensor is easy to install, and since the piezoelectric element is used as the actuator, it is possible to suppress an increase in the weight of the elevator, and it is possible to easily install and use the vibration damping device of the present invention as an additional construction on the conventional elevator. You can
【００３３】なお、この請求項１の発明のエレベータの
制振装置は上記の実施例それぞれに限定されることはな
い。すなわち、上記の実施例では図５（ａ）に示すよう
に並進方向の加速度に対する制振作用を行なうようにし
たが、乗りかごに１個もしくはそれ以上の角加速度セン
サを取り付け、この角加速度センサの検出した角加速度
を打ち消すような変位量をアクチュエータとしての圧電
素子が発生するように、制御装置で必要な電圧信号を演
算して出力するようにすれば、図５（ｂ）に示すような
乗りかごの回転振動に対しても制振作用を行なうことが
でき、エレベータの乗り心地のいっそうの改善が図れ
る。The vibration damping device for an elevator according to the first aspect of the present invention is not limited to each of the above embodiments. That is, in the above-described embodiment, the damping action for the acceleration in the translational direction is performed as shown in FIG. 5A. However, one or more angular acceleration sensors are attached to the car, and the angular acceleration sensor If a control device calculates and outputs a necessary voltage signal so that a piezoelectric element as an actuator generates a displacement amount that cancels out the detected angular acceleration, A vibration damping effect can also be exerted on the rotational vibration of the car, and the riding comfort of the elevator can be further improved.
【００３４】また上記請求項１の発明の実施例ではアク
チュエータ８ｆを乗りかご４の上側の案内装置７にだけ
設けたが、上記の実施例に限定されることはなく、請求
項２の発明の実施例として、上述の制振装置を構成する
アクチュエータとしての圧電素子８ｆを乗りかご４の上
下両方に設け、加速度センサ１１もこれに応じて乗りか
ご４の上下の適所に設け、上下それぞれの加速度センサ
１１からの加速度検出信号に基づいて乗りかご４の上下
それぞれの圧電素子８ｆの印加電圧を個別に制御する制
御装置１２を備えた構成とすることができる。In the embodiment of the invention of claim 1, the actuator 8f is provided only in the guide device 7 on the upper side of the car 4, but the invention is not limited to the above embodiment, and the invention of claim 2 is not limited. As an example, the piezoelectric elements 8f as actuators constituting the above-described vibration damping device are provided both above and below the car 4, and the acceleration sensors 11 are also provided at appropriate places above and below the car 4 in accordance therewith, and the respective accelerations of the vertical direction A configuration may be provided in which the control device 12 individually controls the applied voltage to the upper and lower piezoelectric elements 8f of the car 4 based on the acceleration detection signal from the sensor 11.
【００３５】そして、この実施例の場合には、乗りかご
４の上下両方に設けた加速度センサ１１によって乗りか
ご４の上下両方の横方向の振動を検出し、上下それぞれ
の振動加速度を打ち消すのに必要な上下の圧電素子８ｆ
それぞれの操作量を上下の制御装置１２それぞれによっ
て演算し、上下の圧電素子８ｆそれぞれへ入力する。こ
れによって、上下のアクチュエータそれぞれの多層の圧
電素子８ｆが入力に見合った量だけの変位を起こし、横
揺れを減衰させる方向に乗りかご４の上部、下部それぞ
れを変位させて乗りかご４に加わる力を抑え、乗りかご
４の横揺れをいっそう効果的に低減して乗り心地の改善
を図れるようになる。In the case of this embodiment, the acceleration sensors 11 provided on both the upper and lower sides of the car 4 detect horizontal vibrations of the car 4 both vertically and in order to cancel the vibration accelerations of the car vertically. Necessary upper and lower piezoelectric elements 8f
Each operation amount is calculated by each of the upper and lower control devices 12, and is input to each of the upper and lower piezoelectric elements 8f. As a result, the multilayer piezoelectric elements 8f of the upper and lower actuators cause a displacement corresponding to the input, and a force applied to the car 4 by displacing the upper part and the lower part of the car 4 in the direction of damping the rolling motion. It becomes possible to improve the ride comfort by suppressing the rolling of the car 4 more effectively.
【００３６】次に、請求項４の発明のエレベータの制振
装置の実施例について図６、図７に基づいて説明する。
この実施例のエレベータの制振装置は、乗りかご４の上
下にそれぞれ、サーボモータ１３と直動機構１４とこれ
らによって直線運動可能に構成された重り１５とから成
るアクチュエータ部１６と、このアクチュエータ部１６
の付近で、それぞれ乗りかご４上に設置された２つの振
動センサ１７と、この振動センサ１７の検出した振動量
に対して、それを打ち消すために必要な慣性力を生じさ
せるために必要なサーボモータ１３の駆動量を演算する
制御装置１８と、サーボモータ１３のドライバ１９とか
ら構成されている。なお、２０は重り１５に対する位置
センサである。Next, an embodiment of the vibration damping device for an elevator according to the fourth aspect of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
The elevator vibration damping device of this embodiment includes an actuator section 16 composed of a servo motor 13, a linear motion mechanism 14, and a weight 15 configured to be linearly movable by the servo motor 13, a linear motion mechanism 14, and the actuator section 16 above and below the car 4, respectively. 16
Two vibration sensors 17 respectively installed on the car 4 in the vicinity of, and a servo required to generate an inertial force necessary to cancel the vibration amount detected by the vibration sensor 17. The control device 18 calculates the drive amount of the motor 13, and the driver 19 of the servo motor 13. Reference numeral 20 is a position sensor for the weight 15.
【００３７】上記の構成のエレベータの制振装置では、
エレベータの乗りかご４が図１に示した昇降路のガイド
レール２の継ぎ目の段差や曲がりなどによって生じる横
振動を振動センサ１７が加速度信号として検出し、この
信号と目標加速度としての基準加速度信号との偏差信号
に対して、制御装置１８が横振動を打ち消すのに必要な
逆方向の慣性力をモータ回転量として算出し、ドライバ
１９に与える。ドライバ１９をこの信号によりサーボモ
ータ１３を正逆いずれかの方向に所定量だけ回転させ
る。これにより、直動機構１４が所定量だけ回転し、こ
れに螺合している重り１５が横振動を打ち消す方向に所
定量だけ直線移動し、乗りかご４の横揺れを抑制する。In the elevator vibration damping device having the above-mentioned structure,
The vibration sensor 17 detects lateral vibrations generated by the elevator car 4 as a result of steps and bends in the joints of the guide rails 2 of the hoistway shown in FIG. 1 as acceleration signals, and the reference acceleration signal as the target acceleration. In response to the deviation signal of 1, the control device 18 calculates an inertial force in the reverse direction required to cancel the lateral vibration as a motor rotation amount and gives it to the driver 19. The driver 19 causes the servomotor 13 to rotate in a forward or reverse direction by a predetermined amount by this signal. As a result, the linear motion mechanism 14 rotates by a predetermined amount, and the weight 15 screwed onto the linear motion mechanism linearly moves by a predetermined amount in the direction in which lateral vibration is canceled, and the rolling of the car 4 is suppressed.
【００３８】ここで、乗りかご４に発生する振動には、
前述の図５に示すように並進振動と回転振動とがある
が、同図（ａ）に示す並進振動の場合には、上下の制御
装置１８が同じ向きに重り１５を移動させることにより
その振動を抑制する。しかしながら、同図（ｂ）に示す
ように乗りかご４が回転振動する場合には、上下の振動
センサ１７で検出する振動が逆位相になり、これによっ
て上下の制御装置１８が求める重り１５の移動方向も互
いに逆方向となり、回転振動を抑制することになる。Here, the vibration generated in the car 4 is
Although there are translational vibrations and rotational vibrations as shown in FIG. 5 described above, in the case of translational vibrations shown in FIG. 5A, the vibrations are generated by the upper and lower control devices 18 moving the weights 15 in the same direction. Suppress. However, when the car 4 rotationally vibrates as shown in FIG. 4B, the vibrations detected by the upper and lower vibration sensors 17 have opposite phases, which causes the movement of the weight 15 required by the upper and lower control devices 18. The directions are also opposite to each other, which suppresses rotational vibration.
【００３９】このようにして、この実施例のエレベータ
の制振装置では、エレベータの乗りかごに生じる横振動
を、それを打ち消す方向に重りを移動させることにより
慣性力によって抑制し、乗り心地の改善が図れる。As described above, in the vibration damping device for an elevator according to this embodiment, lateral vibration generated in the elevator car is suppressed by the inertial force by moving the weight in the direction of canceling it, thereby improving the riding comfort. Can be achieved.
【００４０】図８は請求項３の発明の一実施例を示して
おり、この請求項３の発明のエレベータの制振装置では
上記の実施例に限定されることはなく、乗りかご４の下
部だけ、あるいは上部だけに制振装置を設けている。そ
して、乗りかご４の下部に設ける場合には、乗りかご４
の下部には設置スペースが広くとれること、また制振装
置の動作音が乗客の耳から遠くなって制振装置から生ず
る騒音を感じさせなくすることができる有利な点があ
る。FIG. 8 shows an embodiment of the invention of claim 3, and the vibration damping device for an elevator according to the invention of claim 3 is not limited to the above-mentioned embodiment, and the lower part of the car 4 can be used. The vibration damping device is provided only on the upper part or only on the upper part. And, if it is provided below the car 4, the car 4
There is an advantage in that the installation space can be widened in the lower part of the vehicle, and the operation noise of the vibration damping device is far from the ears of passengers so that the noise generated by the vibration damping device is not felt.
【００４１】次に、請求項５および７に記載のエレベー
タの制振装置の実施例について、図９〜図１１を参照し
て説明する。この実施例のエレベータの制振装置は、図
１６および図１７に示した従来例と共通する構成部分を
多く備え、その共通する部分には同一の符号を付すこと
によって説明を省略する。また図１〜図８に示す各実施
例と共通する部分についても同一の符号を付すことによ
って詳しい説明を省略する。Next, an embodiment of the vibration damping device for an elevator according to claims 5 and 7 will be described with reference to FIGS. 9 to 11. The elevator vibration damping device of this embodiment includes many components common to those of the conventional example shown in FIGS. 16 and 17, and the description thereof will be omitted by giving the same reference numerals to the common components. Further, the parts common to the respective embodiments shown in FIGS. 1 to 8 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
【００４２】この実施例のエレベータの制振装置では、
乗りかご４の上側にサーボモータ１３と、このサーボモ
ータ１３の回転運動を直線運動に変換する直動機構１４
と、この直動機構１４によって往復運動する重り１５
と、左右の案内装置７それぞれに取り付けた変位センサ
２１とから構成される。この案内装置７の拡大図が図１
０に示してあるが、案内装置７は案内装置台８ａ上に構
成されており、揺動自在にその一端が案内装置台８ａ上
に取り付けられたレバー８ｂの他端にガイドローラ８ｃ
が回転自在、かつ昇降路１のガイドレール２に対して転
動するように取り付けられている。そして案内装置台８
ａに一端が固定されたロッド８ｄにスプリング８ｅが取
り付けられていて、このスプリング８ｅがレバー８ｂを
ガイドレール２側に付勢し、この付勢力によってガイド
ローラ８ｃがガイドレール２に圧力をかけるようにして
接触し駆動するようにしてある。In the elevator vibration damping device of this embodiment,
A servo motor 13 is provided on the upper side of the car 4 and a linear motion mechanism 14 for converting rotational motion of the servo motor 13 into linear motion.
And a weight 15 that reciprocates by the linear motion mechanism 14.
And a displacement sensor 21 attached to each of the left and right guide devices 7. An enlarged view of this guiding device 7 is shown in FIG.
0, the guide device 7 is constructed on the guide device base 8a, and one end of the guide device 7 is swingably attached to the other end of the lever 8b mounted on the guide device base 8a.
Is rotatably mounted and rollably mounted on the guide rail 2 of the hoistway 1. And guide device stand 8
A spring 8e is attached to a rod 8d whose one end is fixed to a. The spring 8e biases the lever 8b toward the guide rail 2 side, and the guide roller 8c applies pressure to the guide rail 2 by this biasing force. It makes contact and drives.
【００４３】変位センサ２１は、左右の案内装置８にお
いて案内装置台８ａとレバー８ｂとの間に取り付けられ
ており、レバー８ｂと乗りかご４との相対変位を検出す
るようになっている。この変位センサ２１は例えばポテ
ンショメータによって構成され、レバー８ｂに対する接
触子の移動量を電圧の変化として出力し、この電圧信号
が変位量検出信号として利用されることになる。The displacement sensor 21 is mounted between the guide device base 8a and the lever 8b in the left and right guide devices 8, and detects the relative displacement between the lever 8b and the car 4. The displacement sensor 21 is composed of, for example, a potentiometer, outputs the amount of movement of the contactor with respect to the lever 8b as a change in voltage, and this voltage signal is used as a displacement amount detection signal.
【００４４】図１１はこの実施例のエレベータの制振装
置の回路構成を示しており、左右の変位センサ２１から
の変位量検出信号を入力してＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換
器２２と、このＡ／Ｄ変換器２２によってＡ／Ｄ変換変
換された変位量ディジタル信号を取り込んで左右の変位
量を加重平均し、乗りかご４の横方向の振動に対して減
衰をかけるために必要な重り１５の移動量を計算し、さ
らにこの移動量に対応すサーボモータ１３の回転駆動力
を算出する演算器２３と、この演算器２３の求めたサー
ボモータ駆動力指令のディジタル信号をＤ／Ａ変換して
出力するＤ／Ａ変換器２４と、Ｄ／Ａ変換器２４からの
信号に基づいてサーボモータ１３の駆動制御を行なうサ
ーボドライバ２５を備えている。FIG. 11 shows a circuit configuration of the vibration damping device for an elevator according to this embodiment, and an A / D converter 22 for inputting the displacement amount detection signals from the left and right displacement sensors 21 and performing A / D conversion. It is necessary to take in the displacement amount digital signal A / D converted by the A / D converter 22 and perform a weighted average of the left and right displacement amounts to attenuate the lateral vibration of the car 4. An arithmetic unit 23 that calculates the moving amount of the weight 15 and further calculates the rotational driving force of the servo motor 13 corresponding to this moving amount, and the digital signal of the servo motor driving force command obtained by the arithmetic unit 23 is D / A. A D / A converter 24 for converting and outputting, and a servo driver 25 for controlling the drive of the servo motor 13 based on a signal from the D / A converter 24 are provided.
【００４５】なお、エレベータがいずれかの階で停止し
たときに直動機構の１４の重り１５を初期の規定位置ま
で復帰させるために重り１５の位置を検出するセンサ２
０が直動機構１４に設けられており、この位置センサ２
０からの信号もＡ／Ｄ変換器２２を通して演算器２３に
入力され、ここで重り１５の位置偏量を求め、規定位置
まで戻すために必要なサーボモータ１３の回転駆動量を
演算し、これをサーボドライバ２５に出力するようにも
なっている。A sensor 2 for detecting the position of the weight 15 in order to return the weight 15 of the linear motion mechanism 14 to the initial prescribed position when the elevator stops at any floor.
0 is provided in the linear motion mechanism 14, and the position sensor 2
The signal from 0 is also input to the calculator 23 through the A / D converter 22, where the position deviation amount of the weight 15 is obtained, and the rotational drive amount of the servo motor 13 required to return to the specified position is calculated. Is also output to the servo driver 25.
【００４６】次に、上記構成のエレベータの制振装置の
動作について説明する。エレベータの運転によって乗り
かご４がガイドレール２に沿って昇降して間に、ガイド
レール２の曲がりやレール継ぎ目の段差などによって乗
りかご４が振動すると、案内装置７においてスプリング
８ｅによって付勢されているレバー８ｂとガイドローラ
８ｃとがガイドレール２との間の間隔の相対的な変動に
よって案内装置台８ａに対してほぼ横方向に変動し、こ
の相対的な変動が変位センサ２１によって変位量として
検出され、Ａ／Ｄ変換器２２を介して演算器２３に入力
されてくる。Next, the operation of the elevator vibration damping device having the above-described structure will be described. When the car 4 vibrates due to the bend of the guide rail 2 or the step of the rail joint while the car 4 moves up and down along the guide rail 2 by the operation of the elevator, the guide device 7 biases the car 4 by the spring 8e. The lever 8b and the guide roller 8c, which are present, fluctuate substantially laterally with respect to the guide device base 8a due to the relative fluctuation of the distance between the guide rail 2 and the relative fluctuation as displacement amount by the displacement sensor 21. It is detected and input to the arithmetic unit 23 via the A / D converter 22.
【００４７】そこで、左右の変位センサ２１から入力さ
れてくる変位量信号に対して、演算器２３は加重平均演
算を行なう。つまり、右側の変位センサ２１の変位量を
Ｘｒ（ｔ）、左側の変位センサ２１の変位量をＸｌ
（ｔ）とすると、Therefore, the calculator 23 performs a weighted average calculation on the displacement amount signals input from the left and right displacement sensors 21. That is, the displacement amount of the right displacement sensor 21 is Xr (t), and the displacement amount of the left displacement sensor 21 is Xl.
(T)
【数１】Ｘ（ｔ）＝（Ｘｒ（ｔ）＋Ｘｌ（ｔ））／２ の式に基づいて乗りかご４の変位量Ｘ（ｔ）を求める。## EQU1 ## The displacement amount X (t) of the car 4 is calculated based on the equation X (t) = (Xr (t) + Xl (t)) / 2.
【００４８】続いて、演算器２３は、直動機構１４の重
り１５の質量をＭ、リード（つまり、軸の１回転で重り
１５が進む距離）をγとすると、サーボモータ１３の回
転角速度Ω（ｔ）が与えられると重り１５の運動によっ
て生じる慣性力Ｆ（ｔ）は、Subsequently, the computing unit 23, assuming that the mass of the weight 15 of the linear motion mechanism 14 is M and the lead (that is, the distance the weight 15 advances in one rotation of the shaft) is γ, the rotational angular velocity Ω of the servomotor 13 is set. When (t) is given, the inertial force F (t) generated by the movement of the weight 15 is
【数２】 となる。[Equation 2] Becomes
【００４９】そこでいま、演算器２３およびサーボドラ
イバ２５においてサーボモータ１３の角速度Ω（ｔ）を
変位量Ｘ（ｔ）に比例して与えると、Therefore, when the arithmetic unit 23 and the servo driver 25 give the angular velocity Ω (t) of the servo motor 13 in proportion to the displacement amount X (t),
【数３】Ω（ｔ）＝ｋ・Ｘ（ｔ） となり、慣性力Ｆ（ｔ）は、[Equation 3] Ω (t) = k · X (t), and the inertial force F (t) is
【数４】 となり、変位量Ｘ（ｔ）によって決定されることにな
る。なお、ここで、ｋは比例ゲインである。[Equation 4] Therefore, it is determined by the displacement amount X (t). Here, k is a proportional gain.
【００５０】したがって、数４式より慣性力Ｆ（ｔ）は
変位量Ｘ（ｔ）の時間微分、つまり速度に比例して与え
ることができるようになる。そこで、演算器２３によっ
て変位量Ｘ（ｔ）を演算し、さらにこの変位量Ｘ（ｔ）
の時間微分をとって、これに実験的に決定される比例ゲ
インｋをかけることによってサーボドライバ２５に対し
て角速度指令Ω（ｔ）を出力するようにすれば、乗りか
ご４の横方向の振動に対して、その変位量の大きさに対
応した慣性力を生起させるように重り１５を移動させる
ことができ、これによって乗りかご４の横方向の振動を
効果的に減衰させることができるようになる。Therefore, according to the equation (4), the inertial force F (t) can be given in proportion to the time derivative of the displacement X (t), that is, the velocity. Therefore, the calculator 23 calculates the displacement amount X (t), and the displacement amount X (t) is calculated.
If the angular velocity command Ω (t) is output to the servo driver 25 by taking the time derivative of the above and multiplying it by an experimentally determined proportional gain k, the lateral vibration of the car 4 On the other hand, the weight 15 can be moved so as to generate an inertial force corresponding to the magnitude of the displacement amount, so that the lateral vibration of the car 4 can be effectively damped. Become.
【００５１】なお、請求項５の発明は上記の実施例に限
定されることはなく、乗りかご４の下部のみに上記の制
振装置を取り付けることもできる。さらに上記実施例で
は左右の変位センサ２１からの信号の加重平均をとるよ
うにしたが、変位センサを片側だけに設け、あるいは左
右の中央に１個だけ設けるようにしてもよい。The invention of claim 5 is not limited to the above embodiment, and the above vibration damping device can be attached only to the lower portion of the car 4. Further, in the above embodiment, the weighted average of the signals from the left and right displacement sensors 21 is taken, but the displacement sensors may be provided on only one side or only one at the left and right centers.
【００５２】次に請求項６の発明の実施例を図１２に基
づいて説明すると、上記図９および図１０に示す構成の
制振装置を乗りかご４の上部と下部の両方に設けてい
る。すなわち、乗りかご４の上部と下部とに共に乗りか
ご４の上側にサーボモータ１３と、このサーボモータ１
３の回転運動を直線運動に変換する直動機構１４と、こ
の直動機構１４によって往復運動する重り１５と、左右
の案内装置７それぞれに取り付けた変位センサ２１とか
ら構成される。Next, an embodiment of the invention of claim 6 will be described with reference to FIG. 12. The vibration damping device having the structure shown in FIGS. 9 and 10 is provided on both the upper and lower portions of the car 4. That is, both the upper and lower parts of the car 4 are provided with the servo motor 13 on the upper side of the car 4 and the servo motor 1
The linear movement mechanism 14 converts the rotational movement of the No. 3 into the linear movement, the weight 15 reciprocating by the linear movement mechanism 14, and the displacement sensors 21 attached to the left and right guide devices 7, respectively.
【００５３】そして上下の制振装置それぞれの回路構成
も図１１と同じとし、左右の変位センサ２１からの変位
量検出信号を入力してＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２２
と、このＡ／Ｄ変換器２２によってＡ／Ｄ変換変換され
た変位量ディジタル信号を取り込んで左右の変位量を加
重平均し、乗りかご４の横方向の振動に対して減衰をか
けるために必要な重り１５の移動量を計算し、さらにこ
の移動量に対応すサーボモータ１３の回転駆動力を算出
する演算器２３と、この演算器２３の求めたサーボモー
タ駆動力指令のディジタル信号をＤ／Ａ変換して出力す
るＤ／Ａ変換器２４と、Ｄ／Ａ変換器２４からの信号に
基づいてサーボモータ１３の駆動制御を行なうサーボド
ライバ２５とから構成される。The circuit configurations of the upper and lower damping devices are the same as those in FIG. 11, and the A / D converter 22 for inputting the displacement amount detection signals from the left and right displacement sensors 21 and performing A / D conversion.
And the displacement amount digital signal A / D converted by the A / D converter 22 is fetched, the left and right displacement amounts are weighted and averaged, and it is necessary to attenuate the lateral vibration of the car 4. The arithmetic unit 23 that calculates the moving amount of the weight 15 and further calculates the rotational driving force of the servo motor 13 corresponding to this moving amount, and the digital signal of the servo motor driving force command obtained by this arithmetic unit 23 is D / It is composed of a D / A converter 24 that performs A conversion and outputs, and a servo driver 25 that controls the drive of the servo motor 13 based on a signal from the D / A converter 24.
【００５４】この図１２に示す実施例では、乗りかご４
の上部の振動を上側の制振装置によって減衰させ、乗り
かご４の下部の振動を下側の制振装置によって減衰させ
ることができる。そしてこの実施例の場合には、乗りか
ご４の上下両方の横方向の振動を個別に減衰させること
ができるので、乗りかご４の走行時の横揺れを効果的に
低減させることができ、乗り心地の改善がいっそう効果
的に行なえるようになる。In the embodiment shown in FIG. 12, the car 4
The vibration of the upper part of the car 4 can be damped by the upper damping device, and the vibration of the lower part of the car 4 can be damped by the lower damping device. In the case of this embodiment, the vibrations in both the upper and lower directions of the car 4 can be individually damped, so that the rolling of the car 4 during traveling can be effectively reduced. You will be able to improve your comfort more effectively.
【００５５】図１３は請求項８のエレベータの制振装置
の一実施例を示しており、請求項５〜７のエレベータの
制振装置の発明において共通に使用することができる変
位センサの構成を示している。この図１３に示す変位セ
ンサは、乗りかご４の変位を検出するために、乗りかご
４に固定されている案内装置台８ａ側に超音波センサ、
光電センサなどの非接触型の距離センサ２１ａを取り付
け、この距離センサ２１ａによってガイドレール２に沿
って転動するガイドローラ８ｃをガイドレール２側に押
しつけるためにスプリング８ｅの付勢力によって揺動す
るレバー８ｂまでの距離を検出し、この距離信号の変化
によって乗りかご４の横方向の変位量を求めるようにし
たものである。FIG. 13 shows an embodiment of the vibration damping device for an elevator according to claim 8 and shows the construction of a displacement sensor which can be commonly used in the inventions for the vibration damping device for an elevator according to claims 5-7. Shows. The displacement sensor shown in FIG. 13 has an ultrasonic sensor on the guide device base 8a side fixed to the car 4 in order to detect the displacement of the car 4.
A non-contact type distance sensor 21a such as a photoelectric sensor is attached, and the distance sensor 21a swings by a biasing force of a spring 8e to press the guide roller 8c rolling along the guide rail 2 toward the guide rail 2 side. The distance to 8b is detected, and the lateral displacement amount of the car 4 is obtained by the change of the distance signal.
【００５６】したがって、この距離センサ２１ａからの
距離検出信号を図１１に示す回路の演算器２３に入力
し、時間微分することによって乗りかご４の変位量Ｘ
（ｔ）を求める。そしてこの変位量Ｘ（ｔ）を用いて、
上述の数１〜数４の式に基づいてサーボモータ１３の角
速度Ω（ｔ）を求め、サーボモータ１３の回転を制御す
ることにより、重り１５の慣性力Ｆ（ｔ）によって乗り
かご４の横振動を減衰させ、乗り心地の改善を図ること
ができるようになる。Therefore, the displacement detection signal from the distance sensor 21a is input to the calculator 23 of the circuit shown in FIG.
Find (t). Then, using this displacement amount X (t),
The angular velocity Ω (t) of the servo motor 13 is obtained based on the above equations 1 to 4, and the rotation of the servo motor 13 is controlled, so that the inertia force F (t) of the weight 15 causes the lateral direction of the car 4 to pass. Vibrations can be dampened to improve riding comfort.
【００５７】請求項８の発明の他の実施例として、図１
４に変位センサの他例が示してある。この実施例の変位
センサは、乗りかご４の横方向の変位量を検出するため
に案内装置７の案内装置台８ａに非接触型の距離センサ
２１ｂを取り付け、この距離センサ２１ｂによってガイ
ドレール２との間の距離を検出し、この距離検出信号の
時間微分をとることによって乗りかご４の変位量を求め
るようにしたものである。Another embodiment of the invention of claim 8 is shown in FIG.
Another example of the displacement sensor is shown in FIG. In the displacement sensor of this embodiment, a non-contact type distance sensor 21b is attached to the guide device base 8a of the guide device 7 in order to detect the lateral displacement amount of the car 4, and the distance sensor 21b connects the guide rail 2 to the guide rail 2. The distance between the two is detected, and the amount of displacement of the car 4 is obtained by taking the time derivative of this distance detection signal.
【００５８】したがって、この実施例の変位センサにあ
っても、図１３に示した実施例と同じように距離センサ
２１ｂからの距離検出信号を図１１に示す回路の演算器
２３に入力し、時間微分することによって乗りかご４の
変位量Ｘ（ｔ）を求め、そしてこの変位量Ｘ（ｔ）を用
いて、上述の数１〜数４の式に基づいてサーボモータ１
３の角速度Ω（ｔ）を求め、サーボモータ１３の回転を
制御することにより、重り１５の慣性力Ｆ（ｔ）によっ
て乗りかご４の横振動を減衰させ、乗り心地の改善を図
ることができるようになる。Therefore, even in the displacement sensor of this embodiment, the distance detection signal from the distance sensor 21b is input to the calculator 23 of the circuit shown in FIG. 11 as in the embodiment shown in FIG. The amount of displacement X (t) of the car 4 is obtained by differentiating, and the amount of displacement X (t) is used to calculate the servo motor 1 based on the equations 1 to 4 above.
By determining the angular velocity Ω (t) of 3 and controlling the rotation of the servomotor 13, the lateral vibration of the car 4 can be attenuated by the inertial force F (t) of the weight 15 to improve the riding comfort. Like
【００５９】図１５は請求項９の発明の一実施例を示し
ており、乗りかご４とガイドレール２との間の相対距離
の変化から乗りかご４の変位量を検出するために乗りか
ご４側に進退自在に取り付けられたローラ２１ｃをスプ
リング２１ｄの力を利用してガイドレール２に押しつけ
るようにし、このローラ２１ｃの変位に対応してポテン
ショメータのような変位センサ２１ｅが変位量を検出す
るようにしたものである。そしてこの実施例の変位セン
サ２１ｅからの変位量検出信号は、図１１に示す演算器
２３に入力する構成とすることにより、上記各実施例と
同じようにサーボモータ１３の回転を制御することによ
り、重り１５の慣性力Ｆ（ｔ）によって乗りかご４の横
振動を減衰させ、乗り心地の改善を図ることができるよ
うになる。FIG. 15 shows an embodiment of the invention of claim 9 in which the cage 4 is used to detect the displacement of the cage 4 from the change in the relative distance between the cage 4 and the guide rail 2. The roller 21c mounted so as to move back and forth is pressed against the guide rail 2 by utilizing the force of the spring 21d, and the displacement sensor 21e such as a potentiometer detects the displacement amount corresponding to the displacement of the roller 21c. It is the one. The displacement amount detection signal from the displacement sensor 21e of this embodiment is input to the arithmetic unit 23 shown in FIG. 11, so that the rotation of the servo motor 13 is controlled in the same manner as in the above embodiments. The lateral force of the car 4 is damped by the inertial force F (t) of the weight 15 and the riding comfort can be improved.
【００６０】[0060]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
乗りかごに加速度センサを取り付け、その検出値によっ
て、ガイドローラに取り付けられたアクチュエータとし
ての圧電素子を検出加速度を打ち消す方向に変位させる
ことによって乗りかごに力を加えるようにしているた
め、乗りかごの横揺れをそれと逆位相の強制的な変位に
よって相殺して横揺れを抑えることができ、乗り心地の
改善を図ることができる。As described above, according to the invention of claim 1,
An acceleration sensor is attached to the car, and the detected value is used to displace the piezoelectric element as an actuator attached to the guide roller in the direction that cancels the detected acceleration, so that force is applied to the car. Rolling can be suppressed by offsetting the rolling by forcibly displacing the phase opposite to that, and the riding comfort can be improved.
【００６１】請求項２の発明によれば、乗りかごの上下
両方に設けた振動センサによって乗りかごの上下両方の
横方向の振動を検出し、上下それぞれの振動加速度を打
ち消すような上下のアクチュエータそれぞれの操作量を
上下の制御装置それぞれによって演算し、上下のアクチ
ュエータそれぞれへ入力するようにしているため、上下
のアクチュエータそれぞれの多層の圧電素子が入力に見
合った量だけの変位を起こし、横揺れを減衰させる方向
に乗りかごの上部、下部それぞれを変位させて乗りかご
に加わる力を抑え、乗りかごの横揺れをいっそう効果的
に低減して乗り心地の改善を図ることができる。According to the second aspect of the present invention, the vibration sensors provided on both the upper and lower sides of the car detect horizontal vibrations of both the upper and lower sides of the car, and the upper and lower actuators cancel each vibration acceleration. Since the operation amount of is calculated by each of the upper and lower control devices and input to each of the upper and lower actuators, the multilayer piezoelectric element of each of the upper and lower actuators causes displacement by an amount commensurate with the input and rolls. By displacing the upper part and the lower part of the car in the damping direction to suppress the force applied to the car, the rolling of the car can be more effectively reduced and the riding comfort can be improved.
【００６２】また請求項３の発明によれば、振動センサ
によって乗りかごの振動を検出し、制御装置によって振
動センサからの信号を演算して、乗りかごの振動を打ち
消す方向に慣性力を発生すべく重りを直線運動させるよ
うにサーボモータを回転駆動して直動機構に伝達するよ
うにしているため、乗りかごに生じる振動を減衰させる
ような慣性力を乗りかごに加えることにより乗りかごの
振動を低減させ、乗り心地の改善を図ることができる。According to the third aspect of the present invention, the vibration sensor detects the vibration of the car, and the control device calculates the signal from the vibration sensor to generate an inertial force in the direction of canceling the vibration of the car. Since the servomotor is driven to rotate so that the weight moves linearly as much as possible and transmitted to the linear motion mechanism, vibration of the car is generated by applying an inertial force to the car to damp the vibration generated in the car. It is possible to improve the riding comfort by reducing
【００６３】請求項４の発明によれば、乗りかごの上下
両方に設けた振動センサによって乗りかごの上下両方の
横方向の振動を検出し、上下の制御装置それぞれによっ
て上下それぞれの振動センサからの信号を演算して、乗
りかごの上部、下部それぞれの横方向の振動を減衰させ
る方向に慣性力を発生すべく上下の重りそれぞれを横方
向に直線運動させるように上下のサーボモータそれぞれ
を回転駆動して上下の直動機構それぞれに伝達するよう
にしているため、乗りかごの上部、下部それぞれに生じ
る横方向の振動を減衰させるような慣性力を乗りかごの
上部、下部それぞれに加えることにより乗りかごの横方
向の振動をいっそう効果的に低減させ、乗り心地の改善
を図ることができる。According to the fourth aspect of the present invention, the vibration sensors provided on both the upper and lower sides of the car detect horizontal vibrations of both the upper and lower sides of the car, and the upper and lower control devices respectively detect the vibrations from the upper and lower vibration sensors. The signal is calculated and the upper and lower servo motors are driven to rotate so that the upper and lower weights move linearly in the lateral direction to generate inertial force in the direction of damping the lateral vibrations of the upper and lower parts of the car. Since it is transmitted to each of the upper and lower linear motion mechanisms, the ride is performed by applying an inertial force to each of the upper and lower parts of the car to attenuate the lateral vibration generated in each of the upper and lower parts of the car. It is possible to more effectively reduce the lateral vibration of the car and improve the riding comfort.
【００６４】請求項５の発明によれば、乗りかごの横揺
れを変位量として検出し、この信号に基づいて、ガイド
ローラの横方向の変位に起因する乗りかごの横方向の振
動を減衰させるために直動機構によって重りを所定量だ
け横方向に移動させるのに必要なサーボモータの駆動量
を演算し、この演算結果に基づいてサーボモータを所定
量だけ回転駆動するようにしているため、乗りかごに生
じる横方向の振動を減衰させるような慣性力を直動機構
の重りの移動によって乗りかごに加えることができ、乗
りかごの横方向の振動を低減させて乗り心地の改善を図
ることができる。According to the fifth aspect of the present invention, the rolling motion of the car is detected as a displacement amount, and the lateral vibration of the car caused by the lateral displacement of the guide roller is damped based on this signal. Therefore, the linear motion mechanism calculates the drive amount of the servo motor required to move the weight laterally by a predetermined amount, and the servo motor is rotationally driven by a predetermined amount based on the calculation result. An inertial force that attenuates the lateral vibration generated in the car can be applied to the car by moving the weight of the linear motion mechanism, and the lateral vibration of the car can be reduced to improve the riding comfort. You can
【００６５】請求項６の発明によれば、乗りかごの上下
両方の変位量を検出し、この信号に基づいて、ガイドロ
ーラの横方向の変位に起因する乗りかごの上部、下部そ
れぞれの横方向の振動を減衰させるために上下の直動機
構によって上下の重りそれぞれを所定量だけ横方向に移
動させるのに必要な上下のサーボモータそれぞれの駆動
量を演算し、この演算結果に基づいて上下のサーボモー
タそれぞれを所定量だけ回転駆動するようにしているた
め、乗りかごの上部、下部それぞれに生じる横方向の振
動を減衰させるような慣性力を上下の直動機構それぞれ
の重りの移動によって乗りかごに加えることができ、乗
りかごの横方向の振動を上下両方で低減させて乗り心地
の改善を図ることができる。According to the sixth aspect of the present invention, both the upper and lower displacement amounts of the car are detected, and based on this signal, the lateral directions of the upper and lower parts of the car caused by the lateral displacement of the guide rollers are detected. In order to damp the vibration of, the driving amount of each upper and lower servo motors required to move the upper and lower weights laterally by a predetermined amount is calculated by the upper and lower linear motion mechanisms, and the upper and lower servo motors are calculated based on this calculation result Since each servo motor is driven to rotate by a predetermined amount, inertial force that damps the lateral vibration generated in the upper and lower parts of the car is moved by moving the weights of the upper and lower linear motion mechanisms. The horizontal vibration of the car can be reduced both up and down to improve the riding comfort.
【００６６】請求項７の発明によれば、乗りかごの上下
いずれか一方に、または両方において変位検出手段を左
右対向するように２個設け、この２個の変位検出手段の
変位検出信号を加重平均して正規の変位量として用いる
ようにしているため、乗りかごの上部または下部の変位
量を正確に検出することができ、それだけ変位量に見合
った重りの移動量を正確に演算することができ、乗りか
ごの横揺れを効果的に低減し、乗り心地の改善を図るこ
とができる。According to the invention of claim 7, two displacement detecting means are provided so as to be opposed to each other on one side or both sides of the upper and lower sides of the car, and the displacement detection signals of the two displacement detecting means are weighted. Since it is used as a normal displacement amount on average, it is possible to accurately detect the displacement amount of the upper part or the lower part of the car, and it is possible to accurately calculate the movement amount of the weight corresponding to the displacement amount. Therefore, the rolling of the car can be effectively reduced, and the riding comfort can be improved.
【００６７】請求項８の発明によれば、請求項５、６ま
たは７のエレベータの制振装置において、乗りかごとガ
イドレールと横方向の相対変位の検出を非接触変位検出
器を用いて行なうことができる。According to the eighth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device of the fifth, sixth or seventh aspect, the relative displacement of the car and the guide rail in the lateral direction is detected by using a non-contact displacement detector. be able to.
【００６８】請求項９の発明では、請求項５、６または
７のエレベータの制振装置において、乗りかご側に取り
付けられた接触型変位検出器を用いることによって、ガ
イドローラがガイドレールに沿って転動する際の横方向
の変位量を検出して乗りかごの横方向の変位検出信号を
得ることができる。According to a ninth aspect of the present invention, in the elevator vibration damping device according to the fifth, sixth or seventh aspect, the guide roller is provided along the guide rail by using the contact type displacement detector attached to the car side. It is possible to obtain the lateral displacement detection signal of the car by detecting the lateral displacement during rolling.
【図１】請求項１の発明の一実施例の機構図。FIG. 1 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 1;
【図２】上記実施例におけるアクチュエータの機構図。FIG. 2 is a mechanism diagram of an actuator in the above embodiment.
【図３】上記実施例におけるアクチュエータとしての圧
電素子の構造を示す断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a structure of a piezoelectric element as an actuator in the above embodiment.
【図４】上記実施例の回路構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a circuit configuration of the above embodiment.
【図５】上記実施例による乗りかごの制振作用を示す説
明図。FIG. 5 is an explanatory view showing a vibration damping function of the car according to the above embodiment.
【図６】請求項４の発明の一実施例の機構図。FIG. 6 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 4;
【図７】上記実施例の回路構成を示すブロック図。FIG. 7 is a block diagram showing a circuit configuration of the above embodiment.
【図８】請求項３の発明の一実施例の機構図。FIG. 8 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 3;
【図９】請求項５の発明の一実施例の機構図。FIG. 9 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 5;
【図１０】上記実施例における変位センサの構成を示す
拡大図。FIG. 10 is an enlarged view showing the configuration of the displacement sensor in the above embodiment.
【図１１】請求項６の発明の一実施例の回路構成を示す
ブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a circuit configuration of an embodiment of the invention of claim 6;
【図１２】請求項７の発明の一実施例の機構図。FIG. 12 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 7;
【図１３】請求項８の発明の一実施例の機構図。FIG. 13 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 8;
【図１４】上記実施例の他の実施例の機構図。FIG. 14 is a mechanism diagram of another embodiment of the above embodiment.
【図１５】請求項９の発明の一実施例の機構図。FIG. 15 is a mechanism diagram of an embodiment of the invention of claim 9;
【図１６】従来例の機構図。FIG. 16 is a mechanism diagram of a conventional example.
【図１７】従来例の案内装置部分の拡大図。FIG. 17 is an enlarged view of a guide device portion of a conventional example.
１ 昇降路 ２ ガイドレール ３ 吊りロープ ４ 乗りかご ５ かご枠 ６ かご室 ７ 案内装置 ８ａ 案内装置台 ８ｂ レバー ８ｃ ガイドローラ ８ｄ ロッド ８ｅ 抑えバネ ８ｆ 圧電素子 ９ 床受け枠 １０ 防振ゴム １１ 加速度センサ １２ 制御装置 １３ サーボモータ １４ 直動機構 １５ 重り １６ アクチュエータ部 １７ 振動センサ １８ 制御装置 １９ ドライバ ２０ 位置センサ ２１ 変位センサ ２１ａ 非接触型距離センサ ２１ｂ 非接触型距離センサ ２１ｃ ローラ ２１ｄ スプリング ２１ｅ 変位センサ ２２ Ａ／Ｄ変換器 ２３ 演算器 ２４ Ｄ／Ａ変換器 ２５ サーボドライバ 1 hoistway 2 guide rail 3 suspension rope 4 car 5 car frame 6 car room 7 guide device 8a guide device stand 8b lever 8c guide roller 8d rod 8e restraining spring 8f piezoelectric element 9 floor receiving frame 10 anti-vibration rubber 11 acceleration sensor 12 Control device 13 Servo motor 14 Linear motion mechanism 15 Weight 16 Actuator part 17 Vibration sensor 18 Control device 19 Driver 20 Position sensor 21 Displacement sensor 21a Non-contact type distance sensor 21b Non-contact type distance sensor 21c Roller 21d Spring 21e Displacement sensor 22 A / D converter 23 Arithmetic unit 24 D / A converter 25 Servo driver
フロントページの続き (72)発明者 首藤 正志 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内Front Page Continuation (72) Inventor Masashi Suto 1 Toshiba Town, Fuchu City, Tokyo Toshiba Corporation Fuchu Factory
Claims (9)
の上下に揺動自在に設けたレバーそれぞれにガイドロー
ラを回転自在に取り付け、スプリングによって当該ガイ
ドローラが前記ガイドレールに当接して転動するように
付勢した案内装置を備えたエレベータにおいて、 前記上下の案内装置のいずれか一方のガイドローラの横
方向の変位を調整するために、圧電素子を多層に重ねた
アクチュエータを前記スプリングとガイドローラとの間
に設け、前記乗りかごに横方向の振動加速度を検出する
振動センサを設け、前記振動センサが検出する乗りかご
の横方向の振動加速度を打ち消す方向に前記アクチュエ
ータを変位させるために前記圧電素子に相当の電圧を印
加する制御装置を備えて成るエレベータの制振装置。1. A guide rail is provided in a hoistway, and a guide roller is rotatably attached to each of levers provided above and below a car so as to be swingable, and the guide roller abuts against the guide rail by a spring and rolls. In an elevator equipped with a guide device that is biased so as to adjust the lateral displacement of one of the guide rollers of the upper and lower guide devices, an actuator in which piezoelectric elements are stacked in multiple layers is used as a guide. A vibration sensor is provided between the roller and the car to detect lateral vibration acceleration, and the actuator is displaced in a direction to cancel the lateral vibration acceleration of the car detected by the vibration sensor. An elevator vibration damping device comprising a control device for applying a considerable voltage to a piezoelectric element.
において、前記アクチュエータを前記上下の案内装置の
部分に取り付け、前記上下のアクチュエータそれぞれを
制御する制御装置を備え、前記振動センサを前記乗りか
ごの上側、下側それぞれの部分の横方向の振動加速度を
検出するように前記乗りかごの上下に取り付け、対応す
る前記制御装置各々に横方向の振動加速度検出信号を入
力するようにして成るエレベータの制振装置。2. The vibration damping device for an elevator according to claim 1, further comprising a control device that controls the upper and lower actuators by mounting the actuator on a portion of the upper and lower guide devices. An elevator which is attached to the upper and lower parts of the car so as to detect the lateral vibration acceleration of each of the upper and lower parts of the car, and inputs a lateral vibration acceleration detection signal to each of the corresponding control devices. Damping device.
の上下に揺動自在に設けたレバーそれぞれにガイドロー
ラを回転自在に取り付け、スプリングによって当該ガイ
ドローラが前記ガイドレールに当接して転動するように
付勢した案内装置を備えたエレベータにおいて、 前記エレベータの乗りかごの上下いずれか一方にサーボ
モータと、これによって回転運動を横方向の直線運動に
変換する直動機構と、前記直動機構によって横方向に直
線運動する重りと、前記乗りかごの横方向の振動を検出
する振動センサと、前記振動センサからの信号を演算し
て前記乗りかごの横方向の振動を打ち消す方向に慣性力
を発生するべく前記重りを横方向に直線運動させるよう
に前記サーボモータを回転駆動する制御装置とを備えて
成るエレベータの制振装置。3. A guide rail is provided in the hoistway, and a guide roller is rotatably attached to each of the levers provided on the upper and lower sides of the car so as to swing, and the guide roller abuts against the guide rail by a spring and rolls. In an elevator equipped with a guide device that is urged to perform, a servomotor is provided above or below one of the elevator cars, and a linear motion mechanism that converts a rotational motion into a lateral linear motion by the servomotor, and the linear motion. A weight that linearly moves in the lateral direction by a mechanism, a vibration sensor that detects the lateral vibration of the car, and an inertial force in a direction that cancels the lateral vibration of the car by calculating a signal from the vibration sensor. Control device for rotationally driving the servomotor so as to linearly move the weight laterally so as to generate .
において、エレベータの乗りかごの上下両方に、サーボ
モータと、これによって回転運動を横方向の直線運動に
変換する直動機構と、前記直動機構によって横方向に直
線運動する重りと、前記乗りかごの振動を検出する振動
センサと、前記振動センサからの信号を演算して前記乗
りかごの横方向の振動を打ち消す方向に慣性力を発生す
るべく前記重りを横方向に直線運動させるように前記サ
ーボモータを回転駆動する制御装置とを備えて成るエレ
ベータの制振装置。4. The elevator vibration damping device according to claim 3, wherein servomotors are provided above and below the elevator car, and a linear motion mechanism that converts rotational motion into lateral linear motion by the servomotors is provided. A weight that linearly moves in the lateral direction by a linear motion mechanism, a vibration sensor that detects the vibration of the car, and an inertial force in a direction that cancels the lateral vibration of the car by calculating a signal from the vibration sensor. A vibration damping device for an elevator, comprising: a control device that rotationally drives the servo motor so as to linearly move the weight laterally to generate.
の上下に揺動自在に設けたレバーそれぞれにガイドロー
ラを回転自在に取り付け、スプリングによって当該ガイ
ドローラが前記ガイドレールに当接して転動するように
した案内装置を備えたエレベータにおいて、 前記エレベータの乗りかごの上下いずれか一方に重り
と、前記重りを横方向に直線運動させる直動機構と、前
記直動機構を駆動するサーボモータと、前記案内装置に
取り付けた前記ガイドローラの横方向の変位を検出する
ための変位検出手段と、前記変位検出手段からの信号に
基づいて、前記ガイドローラの横方向の変位に起因する
前記乗りかごの横方向の振動を減衰させるために前記直
動機構によって前記重りを所定量だけ横方向に移動させ
るのに必要な前記サーボモータの駆動量を演算する演算
器と、前記演算器の演算結果に基づいて前記サーボモー
タを回転駆動する制御装置とを備えて成るエレベータの
制振装置。5. A guide rail is provided in the hoistway, and a guide roller is rotatably attached to each of the levers provided above and below the car so as to be swingable, and the guide roller abuts against the guide rail by a spring and rolls. In the elevator equipped with the guide device, the weight is provided on one of the upper and lower sides of the elevator car, the linear motion mechanism for linearly moving the weight laterally, and the servo motor for driving the linear motion mechanism. A displacement detection means for detecting a lateral displacement of the guide roller attached to the guide device, and the cage due to the lateral displacement of the guide roller based on a signal from the displacement detection means. Servo motor required to move the weight laterally by a predetermined amount by the linear motion mechanism in order to damp lateral vibrations of the A calculator for calculating the driving amount, the vibration damping device for an elevator comprising a control unit for the servo-motor is driven to rotate according to the result of the arithmetic unit.
において、前記エレベータの乗りかごの上下両方に、重
りと、前記重りを横方向に直線運動させる直動機構と、
前記直動機構を駆動するサーボモータと、前記案内装置
に取り付けた前記ガイドローラの横方向の変位を検出す
るための変位検出手段と、前記変位検出手段からの信号
に基づいて、前記ガイドローラの横方向の変位に起因す
る前記乗りかごの横方向の振動を減衰させるために前記
直動機構によって前記重りを所定量だけ横方向に移動さ
せるのに必要な前記サーボモータの駆動量を演算する演
算器と、前記演算器の演算結果に基づいて前記サーボモ
ータを回転駆動する制御装置とを備えて成るエレベータ
の制振装置。6. The vibration damping device for an elevator according to claim 5, wherein a weight and a linear motion mechanism for linearly moving the weight in a lateral direction are provided above and below a car of the elevator.
A servo motor for driving the linear motion mechanism, a displacement detection means for detecting a lateral displacement of the guide roller attached to the guide device, and a guide roller of the guide roller based on a signal from the displacement detection means. Calculation for calculating the drive amount of the servo motor required to move the weight laterally by a predetermined amount by the linear motion mechanism in order to damp lateral vibration of the car due to lateral displacement. Damping device for an elevator, comprising: a controller and a controller that rotationally drives the servomotor based on a calculation result of the calculator.
制振装置において、前記変位検出手段を左右対向するよ
うに２個設け、前記演算装置において前記２個の変位検
出手段の変位検出信号を加重平均して前記演算器に与え
るようにしたことを特徴とするエレベータの制振装置。7. The vibration damping device for an elevator according to claim 5, wherein two displacement detecting means are provided so as to oppose each other on the left and right, and displacement detecting signals of the two displacement detecting means are provided in the arithmetic unit. A vibration damping device for an elevator, wherein a weighted average is applied to the arithmetic unit.
タの制振装置において、前記変位検出手段として、前記
乗りかごとガイドレールと横方向の相対変位を検出する
非接触変位検出器を用いて成ることを特徴とするエレベ
ータの制振装置。8. The vibration damping device for an elevator according to claim 5, 6 or 7, wherein a non-contact displacement detector that detects a relative displacement of the car and the guide rail in a lateral direction is used as the displacement detection means. A vibration damping device for an elevator, characterized by comprising:
タの制振装置において、前記変位検出手段として、前記
乗りかご側に取り付けられ、前記ガイドローラが前記ガ
イドレールに沿って転動する際の横方向の変位量を検出
して前記乗りかごの横方向の変位検出信号とする接触型
変位検出器を用いて成ることを特徴とするエレベータの
制振装置。9. The vibration damping device for an elevator according to claim 5, 6 or 7, wherein the displacement detecting means is attached to the car side and the guide roller rolls along the guide rail. A vibration damping device for an elevator, characterized by using a contact type displacement detector for detecting a lateral displacement amount of the car to obtain a lateral displacement detection signal of the car.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW82108348A TW259778B (en) | 1993-02-23 | 1993-10-08 | Damping mechanism for elevator |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-50422 | 1992-03-09 | ||
| JP5042292 | 1992-03-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05310386A true JPH05310386A (en) | 1993-11-22 |
Family
ID=12858432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5033154A Pending JPH05310386A (en) | 1992-03-09 | 1993-02-23 | Damping device for elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05310386A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-02-23 JP JP5033154A patent/JPH05310386A/en active Pending
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