JP2002173284A - Roller guide control device of elevator - Google Patents
Roller guide control device of elevatorInfo
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- B66B7/00—Other common features of elevators
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- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/046—Rollers
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- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータのロー
ラガイド制御装置に係り、特に、乗りかごに取り付けら
れたローラガイドをガイドレールに押し付ける力や、減
衰率を制御することにより、エレベータの乗りかごの姿
勢制御や、走行振動を抑制し、滑らかな乗り心地を達成
するようにしたローラガイド制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a roller guide control device for an elevator, and more particularly, to a control device for controlling a roller guide mounted on a car against a guide rail and a damping factor, thereby controlling the elevator car. The present invention relates to a roller guide control device which controls posture of a vehicle and suppresses running vibration to achieve a smooth ride.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エレベータでは、乗りかごの走行を案内
する機構として、乗りかごにはローラガイドが取り付け
られ、昇降路にはガイドレールが敷設されている。乗り
かごは、このローラガイドを昇降路のガイドレールに押
し付けながら走行し、正確な昇降軌道を昇降することが
できる。2. Description of the Related Art In an elevator, a roller guide is mounted on a car as a mechanism for guiding the running of the car, and a guide rail is laid on a hoistway. The car can run while pressing the roller guide against the guide rail of the hoistway, and can move up and down an accurate hoisting track.
【０００３】乗りかごの昇降中は、常に、ガイドレール
からの走行振動がローラガイドを介して乗りかごに伝わ
るため、静粛な走行を確保するためには、ガイドレール
の据付けに高い精度が要求される。また、ガイドレール
からの走行振動の伝達を抑制するために、従来から様々
な対策が提案されている。[0003] Since the traveling vibration from the guide rails is always transmitted to the car through the roller guides during the raising and lowering of the car, high accuracy is required for the installation of the guide rails in order to ensure quiet traveling. You. In addition, various measures have been conventionally proposed to suppress transmission of traveling vibration from the guide rail.
【０００４】その例として、例えば、特開平１０−２３
６７４８号公報に開示されているエレベータの走行案内
装置を図８に示す。この従来例は、ローラガイドを用い
ることなく、ガイドレールに対して非接触形式の案内と
することにより、走行振動の発生を防止するようにした
ものである。この図８において、４Ｂが昇降路に取り付
けられたガイドレールで、その横断面が示されている。
このガイドレール４Ｂに対峙するように、磁力発生機構
５Ｂが非接触で配設けられている。磁力発生機構５Ｂ
は、角形の３の字を呈する電磁石鉄心５１ａと、これを
共有する一対の励磁コイル５１ｂからなる一対の磁極部
を備えている。それぞれ磁極部は、ガイドレール４Ｂの
ウェブ部の側面との間に空隙Ｇ2、Ｇ3を保持し、また、
ウェブ部の端面と電磁石鉄心５１ｂとの間には空隙Ｇ1
が保たれている。[0004] For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-23 / 1998
FIG. 8 shows an elevator traveling guide device disclosed in Japanese Patent No. 6748. In this conventional example, a non-contact type guide is provided for a guide rail without using a roller guide, thereby preventing the occurrence of running vibration. In FIG. 8, reference numeral 4B denotes a guide rail attached to the hoistway, and its cross section is shown.
A magnetic force generating mechanism 5B is provided in a non-contact manner so as to face the guide rail 4B. Magnetic force generating mechanism 5B
Is provided with a pair of magnetic poles composed of an electromagnet core 51a having a square three-letter shape and a pair of excitation coils 51b sharing the same. Each magnetic pole portion holds gaps G2 and G3 between the magnetic pole portion and the side surface of the web portion of the guide rail 4B.
A gap G1 is provided between the end face of the web portion and the electromagnet core 51b.
Is kept.
【０００５】このような磁力発生機構５Ｂによる磁力の
反発力または吸引力を利用し、ガイドレール４Ｂと非接
触の案内としているため、ガイドレールの据付誤差など
に起因する走行振動が発生しない上に、偏荷重などに起
因する乗りかごの傾き等を是正することが可能となる。[0005] Since the guide is made to be in non-contact with the guide rail 4B by utilizing the repulsive force or attractive force of the magnetic force generated by the magnetic force generating mechanism 5B, running vibration due to an installation error of the guide rail and the like does not occur. In addition, it is possible to correct the inclination of the car due to the uneven load or the like.
【０００６】また、在来形のローラガイドと、磁気ガイ
ド装置とを組合わせた案内装置の従来技術として、例え
ば、特開平１０−２３６７４８号公報に開示されている
ものがある。この案内装置では、磁気的ガイド組立体の
磁石の磁力を利用して、ガイドレールとの間の空隙を一
定に保ってガイドレールに対して乗りかごを安定させ、
機械的ガイド組立体により、乗りかごがフロア停止位置
に接近するときや、磁気ガイド組立体が故障の場合に、
従来のローラガイドと同様の案内安定性を確保する。Further, as a prior art of a guide device in which a conventional roller guide and a magnetic guide device are combined, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-236748. In this guide device, the magnetic force of the magnet of the magnetic guide assembly is used to stabilize the car with respect to the guide rail while maintaining a constant gap between the guide rail and the car.
The mechanical guide assembly ensures that when the car approaches the floor stop or when the magnetic guide assembly fails,
Guidance stability similar to the conventional roller guide is ensured.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁気に
よる非接触のガイド方式では、乗りかごとガイドレール
とを非接触に維持する制御が非常に複雑となり、また、
ガイドレールを電磁石とするための費用が掛り、高層ビ
ルともなるとコスト面で問題がある。However, in the non-contact guide system using magnetism, the control for maintaining the car and the guide rail in non-contact is very complicated.
The cost for using the guide rail as an electromagnet is high, and there is a problem in terms of cost when it comes to high-rise buildings.
【０００８】また、乗りかごに生じる振動に関係する要
素には、ガイドレールの据付精度に起因するもの以外
に、乗りかごにおける偏荷重や、荷重の変動や、ローラ
ガイド系の減衰特性などがあり、走行振動は、乗りかご
の積載状態や、エレベータ運転の運転条件などによって
も変わってくる。したがって、エレベータの高速化、大
容量化の傾向に伴って、これらの種々の要因の影響を予
測して、能動的に振動を抑制することが大きな課題とさ
れている。[0008] In addition to factors related to the installation accuracy of the guide rails, factors related to vibration generated in the car include an eccentric load in the car, a change in load, and a damping characteristic of the roller guide system. The traveling vibration also changes depending on the loading state of the car, the operating conditions of the elevator operation, and the like. Therefore, with the trend toward higher speeds and larger capacities of elevators, it is a major challenge to predict the effects of these various factors and actively suppress vibration.
【０００９】そこで、本発明の目的は、前記従来技術の
有する問題点を解消し、ローラガイドを介してガイドレ
ールから乗りかごに伝わる振動を能動的に抑制し、快適
な乗り心地を実現できるようにしたエレベータのローラ
ガイド制御装置を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, to actively suppress the vibration transmitted from the guide rail to the car via the roller guide, and to realize a comfortable ride. And a roller guide control device for an elevator.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載した発明は、乗りかごの昇降方向
に沿って設けられたガイドレールに、乗りかごに傾動可
能に取り付けられたローラガイドを押し付け、前記ロー
ラガイドの動作を制御するエレベータのローラガイド制
御装置であって、ローラガイドをガイドレールに押付け
る流体圧アクチュエータを有するローラガイド駆動装置
と、前記流体圧アクチュエータに供給する作動流体の圧
力を制御する作動流体制御手段と、前記ガイドレールに
押し付ける際の前記ローラガイドの押圧力を検出する押
圧力検出手段と、前記ローラガイドを傾動可能に支持す
る支持部の支点中心の角変位を検出する角変位検出手段
と、検出した前記ローラガイドの押圧力および／または
角変位に基づいて、前記乗りかごの振動を抑制するよう
に前記流体圧アクチュエータが前記ローラガイドをガイ
ドレールに押し付ける力を制御する振動抑制制御手段
と、を具備することを特徴とするものである。In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is mounted on a guide rail provided along the vertical direction of the car so as to be tiltable to the car. A roller guide control device for an elevator that presses the roller guide and controls the operation of the roller guide, the roller guide driving device having a fluid pressure actuator that presses the roller guide against the guide rail, and a roller guide drive device that supplies the roller guide to the fluid pressure actuator Working fluid control means for controlling the pressure of the working fluid, pressing force detecting means for detecting the pressing force of the roller guide when pressed against the guide rail, and a fulcrum center of a supporting portion for supporting the roller guide in a tiltable manner. An angular displacement detecting means for detecting an angular displacement, and based on the detected pressing force and / or angular displacement of the roller guide. It is characterized in that it comprises a vibration suppression control means the hydraulic actuator to control the force pressing the roller guided by the guide rail so as to suppress the vibration of the car.
【００１１】この請求項１に係る発明によれば、ローラ
ガイドをガイドレールに押付ける力をエレベータの走行
状態に合わせて制御することで、ガイドレールから乗り
かごに伝達される走行振動を抑制することができる。According to the first aspect of the invention, by controlling the force for pressing the roller guide against the guide rail in accordance with the traveling state of the elevator, the traveling vibration transmitted from the guide rail to the car is suppressed. be able to.
【００１２】請求項２に記載した発明は、請求項１の発
明において、前記振動抑制制御手段が、検出した前記角
変位に基づいて、偏荷重による乗りかごの傾きを演算す
るとともに、前記乗りかごの傾きを修正するための必要
な作動流体の圧力を演算し、圧力指令を前記作動流体制
御手段に与えることを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the vibration suppression control means calculates a tilt of the car due to an eccentric load based on the detected angular displacement, and The pressure of the working fluid required to correct the inclination of the working fluid is calculated, and a pressure command is given to the working fluid control means.
【００１３】この請求項２に係る発明によれば、ローラ
ガイドの押し付け力を制御しながら、偏荷重による乗り
かごの傾きを修正するスタビライザのように姿勢制御を
行い、走行振動を抑制することができる。According to the second aspect of the present invention, while controlling the pressing force of the roller guide, the attitude control is performed like a stabilizer for correcting the inclination of the car due to the eccentric load, thereby suppressing the running vibration. it can.
【００１４】また、請求項３に記載した発明は、請求項
１の発明において、前記流体圧アクチュエータが、減衰
率可変形のダンパ機構を有する流体圧シリンダからなる
ことを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the fluid pressure actuator comprises a fluid pressure cylinder having a damping mechanism of a variable damping rate.
【００１５】この請求項３に係る発明によれば、ガイド
ローラを押付ける流体圧シリンダはガイドローラを介し
て伝わってくる振動を吸収し、減衰させる。According to the third aspect of the present invention, the fluid pressure cylinder pressing the guide roller absorbs and attenuates the vibration transmitted through the guide roller.
【００１６】さらに、請求項４に記載した発明は、請求
項３の発明において、前記振動抑制制御手段が、前記角
変位検出手段から取り込んだ角変位データから乗りかご
の走行振動の振幅と周波数などの走行振動データを演算
し、これらの走行振動データに基づいて走行振動を最小
限に抑制するように前記流体圧シリンダのダンパ機構を
介して減衰率を制御することを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the vibration suppression control means uses the angular displacement data fetched from the angular displacement detecting means to determine the amplitude and frequency of the traveling vibration of the car. And the damping rate is controlled via the damper mechanism of the hydraulic cylinder based on the running vibration data so as to minimize the running vibration.
【００１７】この請求項４に係る発明によれば、ローラ
ガイドを介して伝わる振動を算出し、その走行振動を抑
制するように流体圧シリンダの減衰率を制御し、より効
果的に振動を減衰させるようにすることが可能となる。According to the fourth aspect of the invention, the vibration transmitted through the roller guide is calculated, and the damping rate of the fluid pressure cylinder is controlled so as to suppress the running vibration, thereby more effectively damping the vibration. It is possible to make it.
【００１８】請求項５に記載した発明は、請求項４の発
明において、前記振動抑制制御手段は、あらかじめ代表
的な運転条件で計測した走行振動データを格納する記憶
装置を有し、前記記憶装置から読み込んだ走行振動デー
タと、エレベータの運転制御装置から取り込んだ乗りか
ごの運転状況に関する運転状況情報とから、走行時に発
生する振動を予測し、その振動を打ち消すように、前記
作動流体制御手段およびダンパ機構を能動的に制御する
ことを特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the vibration suppression control means has a storage device for storing traveling vibration data measured in advance under typical operating conditions, and the storage device From the running vibration data read from the, from the driving situation information on the driving situation of the car taken from the elevator operation control device, from the vibration generated during traveling is predicted, the working fluid control means and It is characterized by actively controlling the damper mechanism.
【００１９】この請求項５に係る発明によれば、都度の
運転に際して乗りかごでの振動発生状況を予測しなが
ら、走行振動を抑制するための最適な制御を能動的に行
うことができる。According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to actively perform optimal control for suppressing traveling vibration while predicting the state of occurrence of vibration in the car at the time of each operation.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明によるエレベータの
ローラガイド制御装置の実施形態について、添付の図面
を参照しながら説明する。 第１の実施形態 図１は、本発明の第１実施形態によるローラガイド制御
装置が適用されるエレベータの乗りかごを示す側面図で
ある。この図１において、参照符号１が乗りかごであ
る。この乗りかご１は、昇降路に沿って設けられたガイ
ドレール２に案内されて昇降できるように、上下左右に
それぞれローラガイド３が設けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an elevator roller guide control device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. First Embodiment FIG. 1 is a side view showing an elevator car to which a roller guide control device according to a first embodiment of the present invention is applied. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a car. The car 1 is provided with roller guides 3 at the top, bottom, left and right so that it can be moved up and down by being guided by guide rails 2 provided along the hoistway.
【００２１】ローラガイド３は、流体圧アクチュエータ
を有するローラガイド駆動装置により駆動されてガイド
レール２に押し付けられるようになっている。このロー
ラガイド駆動装置は、流体圧アクチュエータとしての油
圧シリンダ４と、油圧ポンプ５と、この油圧ポンプ５を
駆動する電動機６と、アキュームレータ７とを含み、油
圧ポンプ５によって加圧された圧油は、アキュームレー
タ７に蓄圧される。このアキュームレータ７と油圧シリ
ンダ４とを接続する油圧配管には、圧力および流量を制
御する制御弁８が組み込まれている。なお、油圧ポンプ
５、アキュームレータ７、制御弁８は、それぞれ上下左
右に配置されるローラガイド３で共用し、各ローラガイ
ド３を付勢する油圧シリンダ４には、制御弁８で適正圧
力に調整された圧油が供給される。次に、図２は、ロー
ラガイド制御装置の構成を示すブロック図である。ロー
ラガイド３は、支持部１０の先端部に回転自在に取り付
けられている。この支持部１０は、基端部を支点に傾動
可能に取り付けられている。油圧シリンダ４から伸びる
ロッドは、支持部１０に当接してこれを押圧すること
で、ローラガイド３をガイドレール２に対して押し付け
ることができる。このときの押圧力は、ロッド４ａに組
み込んである圧力センサ１１によって検出され、その出
力信号は制御装置１２に導入される。同様に、ローラガ
イド３の支持部１０には、その支点中心の角変位を検出
するための回転角センサ１４が設けられ、その出力信号
は、制御装置１２に導入される。また、乗りかご１の床
下には、乗りかご１の搭載した乗客、荷物などを合計し
た全体荷重を検出するための荷重センサ１５が配設され
ている。なお、制御装置１２は、中央処理装置１７、入
出装置１６、記憶装置１８を備えており、中央処理装置
１７は図３に示す流れ図にしたがって記述されたプログ
ラムを実行し、乗りかご１の振動を抑制する振動抑制制
御手段として機能するようになっている。The roller guide 3 is driven by a roller guide driving device having a fluid pressure actuator and is pressed against the guide rail 2. The roller guide driving device includes a hydraulic cylinder 4 as a fluid pressure actuator, a hydraulic pump 5, an electric motor 6 for driving the hydraulic pump 5, and an accumulator 7, and the pressure oil pressurized by the hydraulic pump 5 is Is accumulated in the accumulator 7. A control valve 8 for controlling pressure and flow rate is incorporated in a hydraulic pipe connecting the accumulator 7 and the hydraulic cylinder 4. The hydraulic pump 5, the accumulator 7, and the control valve 8 are shared by the roller guides 3 arranged vertically and horizontally, and the hydraulic cylinder 4 for urging each roller guide 3 is adjusted to an appropriate pressure by the control valve 8. The supplied pressure oil is supplied. Next, FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the roller guide control device. The roller guide 3 is rotatably attached to the distal end of the support 10. The support portion 10 is attached so as to be tiltable around a base end portion. The rod extending from the hydraulic cylinder 4 comes into contact with the support portion 10 and presses it, whereby the roller guide 3 can be pressed against the guide rail 2. The pressing force at this time is detected by the pressure sensor 11 incorporated in the rod 4a, and the output signal is introduced to the control device 12. Similarly, the support portion 10 of the roller guide 3 is provided with a rotation angle sensor 14 for detecting the angular displacement of the fulcrum center, and the output signal is introduced to the control device 12. A load sensor 15 for detecting the total load of the passengers, luggage, and the like mounted on the car 1 is disposed under the floor of the car 1. The control device 12 includes a central processing unit 17, an input / output device 16, and a storage device 18. The central processing unit 17 executes a program described according to a flowchart shown in FIG. It functions as vibration suppression control means for suppressing.
【００２２】以下、図３の流れ図を参照しながら、ロー
ラガイド制御装置の動作について説明する。この図３の
流れ図は、乗りかご１に生じた偏荷重による乗りかご姿
勢を修正することで走行振動を抑制しようとする制御の
手順を示す。Hereinafter, the operation of the roller guide control device will be described with reference to the flowchart of FIG. The flow chart of FIG. 3 shows a control procedure for controlling the traveling vibration by correcting the car attitude due to the unbalanced load generated in the car 1.
【００２３】エレベータの運転中は、乗りかご１には乗
客の乗り降りや、荷物の積み降ろしがあり、乗りかご１
の全体荷重は常に変動する。また、荷重の重心も変動し
て偏荷重が生じ、乗りかご１に傾きが生じる。傾きが生
じたまま乗りかご１が昇降すると、ガイドレール２を転
動するローラガイド３の状態にばらつきが生じ、振動が
大きくなりやすい。During the operation of the elevator, the car 1 has passengers getting on and off and loading and unloading luggage.
The overall load always fluctuates. Further, the center of gravity of the load also fluctuates, causing an eccentric load, and the car 1 is tilted. If the car 1 moves up and down with the inclination, the state of the roller guide 3 that rolls on the guide rail 2 varies, and the vibration tends to increase.
【００２４】そこで、まず、乗りかご１に設けた荷重セ
ンサ１５の出力信号から中央処理装置１７は、乗りかご
１にかかっている荷重を検出する（ステップＳ１）。次
いで、乗りかご１の上下左右に配置してある各ローラガ
イド３を各油圧シリンダ４がガイドレール２に押付けて
いる力を圧力センサ１１の出力信号から検出する（ステ
ップＳ２）。さらに、中央処理装置１７は、回転角セン
サ１４の出力信号からローラガイド支持部１０の角変位
を検出する（ステップＳ３）。Therefore, first, the central processing unit 17 detects the load applied to the car 1 from the output signal of the load sensor 15 provided on the car 1 (step S1). Next, the force of each hydraulic cylinder 4 pressing each roller guide 3 disposed on the top, bottom, left and right of the car 1 against the guide rail 2 is detected from the output signal of the pressure sensor 11 (step S2). Further, the central processing unit 17 detects the angular displacement of the roller guide support 10 from the output signal of the rotation angle sensor 14 (Step S3).
【００２５】続くステップＳ４では、中央処理装置２０
は、各ローラガイド３の押圧力と、ローラガイド支持部
１０の傾き角度から、乗りかご１に偏荷重に起因する傾
きが生じているか否かを判断する。傾きは各ローラガイ
ド３の押圧力のばらつき及びローラガイド支持部１０の
傾き角度に直接反映されるので、これらの値にばらつき
がなければ、偏荷重による傾きは生じてないと判断し
（ステップＳ４のｎｏ）、ステップＳ１〜Ｓ４を繰り返
して監視を継続する。In the following step S4, the central processing unit 20
Determines from the pressing force of each roller guide 3 and the inclination angle of the roller guide support 10 whether or not the car 1 is tilted due to the unbalanced load. Since the inclination is directly reflected on the variation of the pressing force of each roller guide 3 and the inclination angle of the roller guide supporting portion 10, if there is no variation in these values, it is determined that the inclination due to the unbalanced load does not occur (step S4). No), steps S1 to S4 are repeated to continue monitoring.
【００２６】各ローラガイド３の押圧力及びローラガイ
ド支持部１０の傾き角度にかなり大きなばらつきが生じ
ている場合は、偏荷重による傾きが生じていると判断し
（ステップＳ４のｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。この
ステップＳ５では、中央処理装置１７は各ローラガイド
３を付勢する油圧シリンダ４の適正な押付力を乗りかご
１の荷重および検出した押圧力などから演算する。ここ
では、傾きが修正されるような適正な押圧力およびそれ
に必要な圧油の圧力指令を演算する。そして、ステップ
Ｓ６では、各油圧シリンダ４に供給する圧油の圧力を制
御する各制御弁８に圧力指令を送信し、演算した押圧力
になるように各油圧シリンダ４に供給する圧油の圧力を
制御する。If there is considerable variation in the pressing force of each roller guide 3 and the inclination angle of the roller guide supporting portion 10, it is determined that the inclination due to the unbalanced load has occurred (Yes in step S4), and step S5 is performed. Proceed to. In step S5, the central processing unit 17 calculates an appropriate pressing force of the hydraulic cylinder 4 for urging each roller guide 3 from the load on the car 1, the detected pressing force, and the like. Here, an appropriate pressing force for correcting the inclination and a pressure command of pressure oil necessary for the pressing force are calculated. In step S6, a pressure command is transmitted to each control valve 8 that controls the pressure of the hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder 4, and the pressure of the hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder 4 is adjusted to the calculated pressing force. Control.
【００２７】以後、各ローラガイド３は適正な押圧力で
ローラガイド２に押付けられて乗りかご１の傾きは修正
されるので、走行振動の要因を解消して振動を抑制する
ことができる。なお、傾き修正後は、ステップ１に戻っ
て、同様な振動抑制制御が繰り返し行われ、乗客の乗り
降りや荷物の積み降ろしで新たな荷重変動による偏荷重
が生じても、直ちに乗りかご１の傾きは修正される。Thereafter, the roller guides 3 are pressed against the roller guides 2 with an appropriate pressing force to correct the inclination of the car 1, so that the factors of the traveling vibration can be eliminated and the vibration can be suppressed. After the inclination is corrected, the process returns to step 1 and the same vibration suppression control is repeatedly performed. Even if an eccentric load is generated due to a new load change due to passenger getting on / off or loading / unloading of luggage, the inclination of the car 1 is immediately changed. Is modified.
【００２８】第２実施形態 次に、本発明によるローラガイド制御装置の第２の実施
形態について、図４乃至図６を参照しながら説明する。
この第２実施形態では、油圧シリンダ４が減衰率を変え
られる油圧ダンパとして構成されている。図４に油圧シ
リンダ４の断面を示す。なお、油圧シリンダ４以外の構
成要素は、図２と同一であり、同一の構成要素には同一
の参照を付してその詳細な説明は省略する。Second Embodiment Next, a second embodiment of the roller guide control device according to the present invention will be described with reference to FIGS.
In the second embodiment, the hydraulic cylinder 4 is configured as a hydraulic damper whose damping rate can be changed. FIG. 4 shows a cross section of the hydraulic cylinder 4. The components other than the hydraulic cylinder 4 are the same as those in FIG. 2, and the same components will be denoted by the same reference characters and detailed description thereof will be omitted.
【００２９】図４において、油圧シリンダ４のシリンダ
チューブ２０には、２つ一組のピストン２１ａ、２１ｂ
が摺動自在に挿入されている。これらのピストン２１
ａ、２１ｂには、図５（ａ）に示すように、複数のオリ
フィス穴２２が周方向に等間隔で貫通形成されている。
オリフィス穴２２の大きさ、配置は、ピストン２１ａ、
２１ｂとで同一になっている。シリンダチューブ２０の
内周面には、軸方向に延びる案内溝２３が形成されてお
り、２つのピストンの内、一方のピストン２１ａの外周
部には、案内溝２３に係合する凸部２４が形成されてお
り、このピストン２１ａは、案内溝２３に沿って案内さ
れながら軸方向のみに摺動するようになっている。この
ため、ピストン２１ａは、シリンダチューブ２０の回転
とともに一緒に回転することができる。これに対して、
他方のピストン２１ｂの外周部には、案内溝２３に係合
する凸部は形成されていないため、このピストン２１ｂ
の方は、軸方向と摺動するとともに、周方向にも摺動可
能である。これら２つのピストン２１ａ、２１ｂは、重
ね合わせた上でピストンロッド２５に結合され、このピ
ストンロッド２５と一体で軸方向に移動することができ
る。In FIG. 4, a pair of pistons 21a, 21b is provided in a cylinder tube 20 of the hydraulic cylinder 4.
Are slidably inserted. These pistons 21
As shown in FIG. 5A, a plurality of orifice holes 22 are formed in the holes a and 21b at regular intervals in the circumferential direction.
The size and arrangement of the orifice hole 22 are determined by the piston 21a,
21b and the same. A guide groove 23 extending in the axial direction is formed on the inner peripheral surface of the cylinder tube 20, and a convex portion 24 engaging with the guide groove 23 is formed on an outer peripheral portion of one of the two pistons 21 a. The piston 21a slides only in the axial direction while being guided along the guide groove 23. Therefore, the piston 21a can rotate together with the rotation of the cylinder tube 20. On the contrary,
The outer peripheral portion of the other piston 21b is not formed with a convex portion that engages with the guide groove 23.
Is slidable in the axial direction and also slidable in the circumferential direction. These two pistons 21a and 21b are connected to a piston rod 25 after being superimposed, and can move in the axial direction integrally with the piston rod 25.
【００３０】図４に示すように、シリンダチューブ２０
は、シリンダ回転装置２６によって支持されており、こ
のシリンダ回転装置２６は、シリンダチューブ２０を任
意の角度だけ精密に回転させることができる。したがっ
て、シリンダチューブ２０を回転させることで、図５
（ｂ）に示すように、ピストン２１ａのみがシリンダチ
ューブ２０といっしょに回転するため、ピストン２１ａ
とピストン２１ｂとで、オリフィス穴２２の位相がず
れ、オリフィス穴２２の重なり合う部分の開度を変化さ
せることができる。そして、開度の変化によって、オリ
フィス穴２２を流れる作動流体の流量が変化するので、
油圧シリンダ４は、振動を減衰させる際の減衰率を調整
可能な油圧ダンパーとして機能させることができる。As shown in FIG.
Is supported by a cylinder rotating device 26, which can precisely rotate the cylinder tube 20 by an arbitrary angle. Therefore, by rotating the cylinder tube 20, FIG.
As shown in (b), only the piston 21a rotates together with the cylinder tube 20, so that the piston 21a
The phase of the orifice hole 22 is shifted between the piston and the piston 21b, and the opening degree of the overlapping portion of the orifice hole 22 can be changed. The flow rate of the working fluid flowing through the orifice hole 22 changes due to the change in the opening degree.
The hydraulic cylinder 4 can function as a hydraulic damper that can adjust a damping rate when damping vibration.
【００３１】次に、図６は、このような油圧シリンダ４
の減衰率を変化させながら乗りかご１の走行振動を抑制
する制御の流れ図である。エレベータの運転中は、中央
処理装置１７は、圧力センサ１１の出力信号と、回転角
センサ１４からの出力信号を取り込み、ローラガイド３
の押圧力と、ローラガイド支持部１０の傾き角度を検出
する（ステップＳ１０、ステップＳ１１）。これらのデ
ータのうち、ローラガイド支持部１０の傾き角度は、乗
りかごの昇降中は、刻々と微小な変動があり、ガイドレ
ール２から伝わる振動に対応している。Next, FIG. 6 shows such a hydraulic cylinder 4
5 is a flowchart of control for suppressing the traveling vibration of the car 1 while changing the damping rate of the car 1. During operation of the elevator, the central processing unit 17 takes in the output signal of the pressure sensor 11 and the output signal of the rotation angle sensor 14 and
And the inclination angle of the roller guide support 10 are detected (steps S10 and S11). Among these data, the inclination angle of the roller guide support portion 10 fluctuates minutely during the ascent and descent of the car, and corresponds to the vibration transmitted from the guide rail 2.
【００３２】そこで、中央処理装置１７は、傾き角度に
ついて採取したデータを角速度および角加速度データに
変換し、さらに振動の周波数を角速度および角速度から
演算するとともに、振動の振幅をローラガイド支持部１
０の支点からローラガイド３の回転中心までの腕の長さ
と、検出した角変位とから演算することにより、走行振
動が生じているかを判断する（ステップＳ１２）。Therefore, the central processing unit 17 converts the data collected for the tilt angle into angular velocity and angular acceleration data, calculates the vibration frequency from the angular velocity and the angular velocity, and also calculates the vibration amplitude from the roller guide support 1.
It is determined whether running vibration is generated by calculating from the length of the arm from the fulcrum of 0 to the rotation center of the roller guide 3 and the detected angular displacement (step S12).
【００３３】走行振動が生じていないと判断される場合
は（ステップＳ１２のｎｏ）、ステップＳ１０〜Ｓ１２
を繰り返して監視を継続する。If it is determined that the traveling vibration has not occurred (No in step S12), steps S10 to S12
Repeat to continue monitoring.
【００３４】これに対して、走行振動が生じていると判
断される場合は（ステップＳ１２のｙｅｓ）、ステップ
Ｓ１３乃至Ｓ１５の減衰率を制御するステップに進む。
まず、ステップＳ１３で、中央処理装置１７は、走行振
動を最少限に抑制するために適正な油圧シリンダ４の押
圧力及び減衰率を新たに設定するため新たな設定値を演
算する。この押圧力および減衰率は、例えば、種々条件
の下での振動を抑制する実験データに基づく実験式等に
より演算することができる。On the other hand, when it is determined that the traveling vibration is occurring (Yes in step S12), the process proceeds to steps S13 to S15 for controlling the attenuation rate.
First, in step S13, the central processing unit 17 calculates a new set value in order to newly set an appropriate pressing force and a damping rate of the hydraulic cylinder 4 in order to minimize the traveling vibration. The pressing force and the damping rate can be calculated by, for example, an empirical formula based on experimental data for suppressing vibration under various conditions.
【００３５】次いで、ステップＳ１４では、中央処理装
置１７は、各油圧シリンダ４に供給する圧油の圧力を制
御する各制御弁８に圧力指令を送信し、新たに設定され
た押圧力を各油圧シリンダ４が出力するように各油圧シ
リンダ４に供給する圧油の圧力を制御する。この圧油の
圧力を制御し、適正な押圧力でローラガイド３がガイド
ローラ２に押付けられるようにすることに加えて、ステ
ップＳ１５では、さらに、新たに設定された減衰率にな
るように、油圧シリンダ４の減衰率を制御する。すなわ
ち、中央処理装置２０は、シリンダ回転装置を駆動する
図示しないモータに指令を与え、ピストン２１ａとピス
トン２１ｂとで重なるオリフィス穴２２の位相を変えて
その開度を調整し、減衰率を目標とする値に変化させ
る。Next, in step S14, the central processing unit 17 transmits a pressure command to each control valve 8 for controlling the pressure of the hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder 4, and changes the newly set pressing force to each hydraulic pressure. The pressure of the pressure oil supplied to each hydraulic cylinder 4 is controlled so that the cylinder 4 outputs. In addition to controlling the pressure of the pressurized oil so that the roller guide 3 is pressed against the guide roller 2 with an appropriate pressing force, in step S15, the damping rate is further set so as to have a newly set attenuation rate. The damping rate of the hydraulic cylinder 4 is controlled. That is, the central processing unit 20 gives a command to a motor (not shown) for driving the cylinder rotating device, changes the phase of the orifice hole 22 overlapping the piston 21a and the piston 21b, adjusts the opening thereof, and sets the damping rate to the target. To the value you want.
【００３６】このようにして、ローラガイド３をガイド
ローラ２に押付ける油圧シリンダ４の減衰率が振動を抑
制する方向に変化するために、油圧シリンダ４はアクテ
ィブサスペンションの如く機能し、能動的に走行振動を
抑制することが可能となる。In this manner, the damping rate of the hydraulic cylinder 4 for pressing the roller guide 3 against the guide roller 2 changes in a direction to suppress vibration, so that the hydraulic cylinder 4 functions as an active suspension and actively operates. Running vibration can be suppressed.
【００３７】次に、図７は、図６の流れ図の変形例を示
す。この図８に示す走行振動抑制制御の場合、本発明が
具体的に実施されるエレベータが据え付けられた建物に
おいて、例えば、全負荷、無負荷、あるいは、あらかじ
め段階的に積載荷重を決めておいて代表的な試験運転を
条件を変えて行ない、実際に、ガイドレール２からロー
ラガイド３を介して乗りかご１に伝わる走行振動を計測
しておく。そうして採取された走行振動データは解析さ
れた後、制御装置１２の記憶装置１８に格納されてい
る。Next, FIG. 7 shows a modification of the flowchart of FIG. In the case of the traveling vibration suppression control shown in FIG. 8, in a building in which an elevator in which the present invention is specifically implemented is installed, for example, a full load, no load, or a previously determined load is determined in stages. A typical test operation is performed under different conditions, and the traveling vibration transmitted from the guide rail 2 to the car 1 via the roller guide 3 is actually measured. After the traveling vibration data thus collected is analyzed, it is stored in the storage device 18 of the control device 12.
【００３８】エレベータの運転中、乗りかご１の積載荷
重は常に変動するので、まず、中央処理装置１７は、乗
りかご１に設けた荷重センサ１５の出力信号から乗りか
ご１にかかっている荷重を検出する（ステップＳ２
０）。During the operation of the elevator, the load on the car 1 constantly fluctuates. First, the central processing unit 17 determines the load on the car 1 from the output signal of the load sensor 15 provided on the car 1. Detect (Step S2
0).
【００３９】次いで、中央処理装置１７は、エレベータ
ーの運行を制御する図示しない制御装置から乗りかご１
の運転状況情報を受信する（ステップＳ２１）。この運
転状況情報には、例えば、当該乗りかご１が各階停止運
転、または連続運転をしているのか、あるいは上昇下降
運転をしているのかといった情報や、乗りかご１の速
度、乗りかごの現在位置についての情報が含まれる。Next, the central processing unit 17 sends a signal to the car 1 from a control device (not shown) for controlling the operation of the elevator.
Is received (step S21). The driving status information includes, for example, information on whether the car 1 is performing a stop operation at each floor, continuous operation, or ascending or descending operation, the speed of the car 1, the current speed of the car 1 Contains information about the location.
【００４０】続くステップＳ２２では、運転状況情報か
ら得た現状の乗りかごの運転状況と、記憶装置に格納さ
れている走行振動データを突き合わせて照合し、振動の
発生を予測する。その結果、同じような運転状況で振動
が発生しているデータがあれば、振動の発生が予測され
るとして（ステップＳ２３のｙｅｓ）、ステップＳ２
４、Ｓ２５の押圧力および減衰率を制御するステップに
進む。ここでは、予測される振動を打ち消す方向に、ロ
ーラガイド３をガイドレール２に押付ける油圧シリンダ
４の押圧力と減衰率を変化させる。その内容は、図６の
ステップＳ１４、Ｓ１５と同様である。In the following step S22, the current driving condition of the car obtained from the driving condition information and the traveling vibration data stored in the storage device are collated and collated to predict the occurrence of vibration. As a result, if there is data in which vibration has occurred in a similar driving situation, it is determined that the occurrence of vibration is predicted (yes in step S23), and step S2 is performed.
4. The process proceeds to the step of controlling the pressing force and the attenuation rate in S25. Here, the pressing force and the damping rate of the hydraulic cylinder 4 for pressing the roller guide 3 against the guide rail 2 are changed in a direction to cancel the predicted vibration. The contents are the same as steps S14 and S15 in FIG.
【００４１】以上のようにして、油圧シリンダ４がロー
ラガイド３を押付ける力および振動を吸収する減衰率を
能動的に制御することで、ガイドレール２からローラガ
イド３を介して乗りかごに伝わる走行振動を抑制し、滑
らかに乗り心地を実現することが可能となる。As described above, the hydraulic cylinder 4 actively controls the force for pressing the roller guide 3 and the damping rate for absorbing vibration, so that the force is transmitted from the guide rail 2 to the car via the roller guide 3. It is possible to suppress running vibration and realize a smooth ride.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ローラガイドを介してガイドレールから乗り
かご伝わる振動を能動的に抑制し、快適な乗り心地を実
現できるようにしたエレベータのローラガイド制御装置
を提供することができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, an elevator capable of actively suppressing vibration transmitted from a guide rail via a roller guide to a car and realizing a comfortable ride. Can be provided.
【図１】本発明の一実施形態によるエレベータのローラ
ガイド制御装置が適用される乗りかごを示す側面図。FIG. 1 is a side view showing a car to which an elevator roller guide control device according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】本発明の一実施形態によるローラガイド制御装
置を示すブロック構成図。FIG. 2 is a block diagram showing a roller guide control device according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明によるローラガイド制御装置の動作を示
すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the roller guide control device according to the present invention.
【図４】本発明の他の実施形態によるローラガイド制御
装置に用いられる油圧シリンダを示す断面図。FIG. 4 is a sectional view showing a hydraulic cylinder used in a roller guide control device according to another embodiment of the present invention.
【図５】図４に示す油圧シリンダのピストンを示す正面
図。FIG. 5 is a front view showing a piston of the hydraulic cylinder shown in FIG. 4;
【図６】本発明の他の実施形態によるローラガイド制御
装置の動作を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of a roller guide control device according to another embodiment of the present invention.
【図７】図６のローラガイド制御装置の動作の変形例を
示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart illustrating a modification of the operation of the roller guide control device of FIG. 6;
【図８】従来のローラガイド制御装置の横断面図であ
る。FIG. 8 is a cross-sectional view of a conventional roller guide control device.
１ 乗りかご ２ ガイドレール ３ ローラガイド ４ 油圧シリンダ ５ 油圧ポンプ ６ 電動機 ７ アキュームレータ ８ 制御弁 １０ ローラガイド支持部 １１ 圧力センサ １２ 制御装置 １４ 回転角センサ １５ 荷重センサ ２０ シリンダシュー部 ２１ａ、２１ｂ ピストン ２２ オリフィス ２３ 案内溝 ２４ 凸部 ２５ ピストンロッド ２６ シリンダ回転装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding car 2 Guide rail 3 Roller guide 4 Hydraulic cylinder 5 Hydraulic pump 6 Electric motor 7 Accumulator 8 Control valve 10 Roller guide support part 11 Pressure sensor 12 Control device 14 Rotation angle sensor 15 Load sensor 20 Cylinder shoe part 21a, 21b Piston 22 Orifice 23 Guide groove 24 Convex part 25 Piston rod 26 Cylinder rotating device
Claims (5)
イドレールに、乗りかごに傾動可能に取り付けられたロ
ーラガイドを押し付け、前記ローラガイドの動作を制御
するエレベータのローラガイド制御装置であって、 前記ローラガイドをガイドレールに押付ける流体圧アク
チュエータを有するローラガイド駆動装置と、 前記流体圧アクチュエータに供給する作動流体の圧力を
制御する作動流体制御手段と、 前記ガイドレールに押し付ける際の前記ローラガイドの
押圧力を検出する押圧力検出手段と、 前記ローラガイドを傾動可能に支持する支持部の支点中
心の角変位を検出する角変位検出手段と、 検出した前記ローラガイドの押圧力および／または角変
位に基づいて、前記乗りかごの振動を抑制するように前
記流体圧アクチュエータが前記ローラガイドをガイドレ
ールに押し付ける力を制御する振動抑制制御手段と、を
具備することを特徴とするエレベータのローラガイド制
御装置。A roller guide control device for an elevator for controlling the operation of the roller guide by pressing a roller guide that is tiltably attached to the car against a guide rail provided along a vertical direction of the car. A roller guide driving device having a fluid pressure actuator for pressing the roller guide against the guide rail; a working fluid control unit for controlling a pressure of a working fluid supplied to the fluid pressure actuator; Pressing force detecting means for detecting the pressing force of the roller guide; angular displacement detecting means for detecting the angular displacement of a fulcrum center of a supporting portion for supporting the roller guide in a tiltable manner; Or, based on the angular displacement, the fluid pressure actuator is configured to suppress the vibration of the car. Serial roller guide an elevator roller guide control apparatus characterized by comprising a vibration suppression control means for controlling the force pressing the guide rail, the.
変位に基づいて、偏荷重による乗りかごの傾きを演算す
るとともに、前記乗りかごの傾きを修正するための必要
な作動流体の圧力を演算し、圧力指令を前記作動流体制
御手段に与えることを特徴とする請求項１に記載のエレ
ベータのローラガイド制御装置。2. The vibration suppression control means calculates a tilt of a car due to an eccentric load based on the detected angular displacement, and calculates a pressure of a working fluid required for correcting the tilt of the car. The roller guide control device for an elevator according to claim 1, wherein the operation is performed and a pressure command is given to the working fluid control means.
形のダンパ機構を有する流体圧シリンダからなることを
特徴とする請求項１または２に記載のエレベータのロー
ラガイド制御装置。3. The roller guide control device for an elevator according to claim 1, wherein said fluid pressure actuator comprises a fluid pressure cylinder having a damper mechanism of a variable damping rate type.
手段から取り込んだ角変位データから乗りかごの走行振
動の振幅と周波数などの走行振動データを演算し、これ
らの走行振動データに基づいて走行振動を最小限に抑制
するように前記流体圧シリンダのダンパ機構を介して減
衰率を制御することを特徴とする請求項３に記載のエレ
ベータのローラガイド制御装置。4. The vibration suppression control means calculates running vibration data such as amplitude and frequency of running vibration of a car from the angular displacement data taken from the angular displacement detecting means, and based on the running vibration data. The roller guide control device for an elevator according to claim 3, wherein a damping rate is controlled via a damper mechanism of the hydraulic cylinder so as to minimize running vibration.
的な運転条件で計測した走行振動データを格納する記憶
装置を有し、前記記憶装置から読み込んだ走行振動デー
タと、エレベータの運転制御装置から取り込んだ乗りか
ごの運転状況に関する運転状況情報とから、走行時に発
生する振動を予測し、その振動を打ち消すように、前記
作動流体制御手段およびダンパ機構を能動的に制御する
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータのローラ
ガイド制御装置。5. The vibration suppression control means has a storage device for storing traveling vibration data measured under representative operating conditions in advance, and the driving vibration data read from the storage device and an elevator operation control device. The method according to claim 1, further comprising: predicting a vibration generated during traveling from the captured driving condition information on the driving condition of the car, and actively controlling the working fluid control means and the damper mechanism so as to cancel the vibration. Item 5. An elevator roller guide control device according to item 4.
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|---|---|---|---|
| JP2000376051A JP2002173284A (en) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | Roller guide control device of elevator |
Applications Claiming Priority (1)
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080304 |