KR102527810B1 - 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치 - Google Patents

전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 전기 기계를 포함하는 구동 어셈블리를 갖는 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치에 관한 것으로, 가속 페달이 작동되고 있지 않을 때, 전기 기계를 통한 크리프(creep) 및 경사로 주행 기능을 통해, 제어부 측에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크(2)에 좌우되는 실제 토크가 출력부에서 제공된다. 이 경우, 본 발명에 따라, 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도(5) 변동량이 결정된다. 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)가 결정된다. 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 작은 경우, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 변동되지 않은 상태로 유지된다. 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 0으로 또는 대략 0으로 감소한다.

Description

전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치{METHOD AND CONTROL DEVICE FOR OPERATING AN ELECTRIC VEHICLE OR A HYBRID VEHICLE}
본 발명은, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치와도 관련이 있다.
전기 차량 또는 하이브리드 차량의 운전자가 운전자 측에서 액셀러레이터로도 지칭되는 가속 페달을 작동시키는 경우, 운전자 페달 작동에 의존해서 그리고 그에 따라 운전자 요구에 의존해서, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 전기 기계를 통해 출력부에서 실제 토크가 제공된다. 운전자 요구에 의존해서 제공되는 실제 토크는, 이미 간단한 안전 기능을 통해 모니터링될 수 있다.
크리프(creep) 및 경사로 주행 기능을 이용하는 전기 차량 및 하이브리드 차량은 공지되어 있다. 상기 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해, 운전자 측에서 가속 페달이 작동되고 있지 않을 때, 제어부 측에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크에 의존하는 실제 토크가 출력부에서 제공된다. 이렇게 함으로써, 차량이 평지에서 작동될 때 차량의 크리프가 가능해진다. 이로 인해, 차량이 오르막 경사로에서 작동될 경우, 경사로에서 차량이 뒤로 밀리는 현상이 방지되고, 바람직하게는 경사로에서 차량의 크리프도 가능해진다.
전기 차량 또는 하이브리드 차량이 상기와 같은 크리프 및 경사로 주행 기능을 이용할 경우, 출력부에서 전기 기계를 통해 높은 실제 토크가 제공될 수 있다. 지금까지는, 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해 출력부에서 제공되는 실제 토크를 제어부 측에서 모니터링하기가 어려웠는데, 그 이유는 통상적으로는 자동차 내에는 자동차가 평지에서 작동되는지 아니면 오르막 경사로에서 작동되는지를 측정 기술적으로 검출할 수 있는 경사 센서가 설치되어 있지 않기 때문이다.
하지만, 전기 차량 또는 하이브리드 차량이 평지에서 작동되는지 아니면 오르막 경사로에서 작동되는지에 따라, 동일한 실제 토크가 차량 가속도와 관련하여 상이한 효과를 야기하게 된다. 따라서, 예를 들어 차량이 평지에서 작동되고, 지나치게 높은 토크가 너무 긴 기간에 걸쳐 제공될 경우, 차량의 바람직하지 않은 그리고 제어되지 않은 가속이 야기될 수 있다. 이것이 바로 단점이다. 그렇기 때문에, 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해, 출력부에서 제공되는 실제 토크의 신뢰성 또는 안전성을 모니터링할 필요가 있다.
DE 10 2015 202 107 A1호로부터, 하이브리드 차량에서 크리프 토크를 제거하기 위한 방법이 공지되어 있다. 상기 선행 기술에 따라, 차량 휠에 크리프 토크를 인가하고, 그 다음에 제동 토크를 휠에 인가하는 방식이 제안된다. 제동 토크가 교정된 임계값을 초과하는 상황에 대한 반응으로서, 전기 기계가 크리프 토크를 발생시키는 상황이 방지된다.
이에 근거하여 본 발명의 과제는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 새로운 유형의 방법 및 제어 장치를 제공하는 것이다.
상기 과제는, 독립 청구항들에 따른 방법 및 제어 장치에 의해 해결된다. 본 발명에 따르면, 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 결정된다. 이 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 결정된다. 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크보다 작은 경우에는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 변동되지 않은 상태로 유지된다. 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크보다 큰 경우에는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 0으로 또는 대략 0으로 감소한다. 제어 장치는, 상기 방법의 개별 단계들을 실시하도록 형성된다.
본 발명에 따른 방법 및 제어 장치는, 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해 전기 기계(예를 들어 동기 기계 또는 비동기 기계)의 도움으로, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 출력부에서 제공되는 실제 토크의 간단하고 신뢰성 있는, 안전 측면에서의 모니터링을 가능하게 한다. 이로 인해, 하이브리드 차량 또는 전기 차량의 제어되지 않은 가속이 방지될 수 있다. 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 결정된다. 상기 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 결정되며, 이 경우 목표 토크가 변동 없이 유지될지 아니면 0으로 또는 대략 0으로 감소할지를 판단하기 위해, 제어부 측에서 요구되는 목표 토크가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크와 비교된다.
본원 발명을 통해, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 최대로 허용되는 크리프 및 오르막 토크보다 큰 경우에는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 단계적으로 또는 램프 형태로 0으로 또는 대략 0으로 감소한다. 이로써, 자동차의 제어되지 않은 가속이 확실하고 신뢰성 있게 방지될 수 있다.
바람직한 일 개선예에 따르면, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크는, 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 클수록 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 더 작아지는 방식으로 결정된다. 그럼으로써, 자동차의 제어되지 않은 가속이 방지될 수 있다.
바람직한 일 개선예에 따르면, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 제1 시간 주기로 검출된다. 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량 및 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크는, 제1 시간 주기보다 조정 가능한 배수만큼 더 큰 제2 시간 주기 내에서 결정되며, 이 경우, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크와, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크 간의 비교는 바람직하게 제2 시간 주기 내에서 실시된다. 이로써, 자동차의 제어되지 않은 가속이 방지될 수 있다.
바람직한 일 개선예에 따르면, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크는 제어부 측에 저장된 특성 곡선을 사용해서 결정된다. 이로써, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 매우 신뢰성 있게 간단히 결정될 수 있다.
본 발명은, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의존하여 전기 기계를 통해 출력부에서 제공되며, 요구되는 목표 토크에 좌우되는 실제 토크의 간단하고 견고한, 안전 측면에서의 검사를 가능하게 한다. 본 발명은, 자동차의 경사 센서를 전혀 필요로 하지 않는다.
바람직한 개선예들은 종속 청구항들 및 이하의 상세한 설명을 참조한다. 본 발명의 실시예들은 도면을 참조하여 더 상세하게 설명되며, 상기 실시예들로 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명을 수행하기 위한 특성 곡선이다.
도 2는 본 발명을 설명하기 위한 제1 시간 다이어그램이다.
도 3은 본 발명을 설명하기 위한 제2 시간 다이어그램이다.
도 4는 본 발명을 설명하기 위한 제3 시간 다이어그램이다.
본 발명은, 전기 기계를 포함하는 구동 어셈블리를 갖는 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법과 관련이 있다. 또한, 본 발명은, 이 방법을 수행하기 위한 제어 장치와도 관련이 있다.
본원 발명은, 전기 기계를 통해 출력부에서 토크가 제공되는 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 크리프 및 경사로 주행 기능의 세부 사항과 관련이 있다.
운전자 측에서 가속 페달이 작동되고 있지 않을 때, 그리고 바람직하게는 더 나아가 운전자 측에서 제동 페달도 작동되지 않을 때에는, 구동 어셈블리의 전기 기계를 통한 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해 차량의 출력부에서 실제 토크가 제공된다. 출력부에서 제공되는 상기 실제 토크는 제어부 측에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크에 좌우된다.
가속 페달 작동은 수행되지 않지만 제동 페달 작동은 수행되는 경우에도, 요구되는 목표 토크는 제어부 측에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 계산될 수 있거나, 제어부 측에서 출력될 수 있다. 제동 페달 작동도 더 이상 수행되지 않거나 제동 페달 작동이 약화되어야 비로소, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 제어부 측에서 요구되는 목표 토크가 출력부 측에서 실제 토크로 변환된다.
전기 기계를 통해 출력부에서 실제 토크가 제공되는 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 크리프 및 경사로 주행 기능의 안전성을 높이기 위해, 본 발명에 따라 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량을 결정하는 점이 제안된다.
차량의 가속도는 차량의 측정된 속도로부터 결정될 수 있으며, 이 경우 가속도는 속도의 제1 시간 미분이다. 가속도 변동량은 가속도의 제1 시간 미분 또는 속도의 제2 시간 미분이다.
결정된 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 결정된다. 이는, 바람직하게 제어부측에 저장된 특성 맵 또는 제어부 측에 저장된 특성 곡선을 통해 실시된다. 따라서, 도 1은, 가속도 변동량(Δa)을 통해 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(MMAX)가 도시되어 있는, 상기와 같은 제어부측에 저장된 특성 곡선(1)을 예시적으로 보여준다.
크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 가속도 변동량에 의존해서 결정된, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크보다 작은 경우에는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 변동되지 않은 상태로 유지되고, 상기 목표 토크를 토대로 출력부에서 실제 토크가 제공된다.
그와 달리, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 제어부측에서 요구되는 목표 토크가 가속도 변동량에 의존해서 결정된 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크보다 큰 경우에는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크가 0으로 또는 대략 0으로 감소한다. 그런 후에 구동 어셈블리의 전기 기계를 통한 구동이 중단된다.
본 발명에 의해, 크리프 및 경사로 주행 기능을 위한 간단하고도 견고한 안전 기능이 가능해진다. 이 기능은, 자동차가 구동되는 경사를 검출해야 하는 센서 시스템이 없이도 충분하다. 따라서, 본 발명에 따른 방법은, 하이브리드 차량 또는 전기 차량이 위치해 있는 경사 또는 기울기에 대한 정보를 필요로 하지 않는다.
본 발명의 추가의 세부 사항은 도 2 내지 도 4의 신호 다이어그램을 참조하여 이하에서 설명된다.
도 2, 도 3 및 도 4에는, 시간(t)에 대하여 복수의 시간 곡선 프로파일(2, 3, 4 및 5)이 도시되어 있는데, 다시 말해 시간 곡선 프로파일(2)에 의해서는 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 제어측에서 요구되는 목표 토크의 시간 프로파일이 도시되어 있고, 시간 곡선 프로파일(3)에 의해서는 가속도 변동량에 의존해서 결정된, 최대로 허용되는 크리프 및 주행 토크(MMAX)의 시간 프로파일이 도시되어 있으며, 시간 곡선 프로파일(4)에 의해서는 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 속도의 시간 프로파일이 도시되어 있고, 시간 곡선 프로파일(5)에 의해서는 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 가속도의 시간 프로파일이 도시되어 있다.
도 2는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량이 경사로에서 오르막 방향으로 서 있고 크리핑해야 하는 상황에 대한 곡선 프로파일(2, 3, 4 및 5)을 보여준다. 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 어셈블리의 전기 기계에 의해 출력부에서 실제 토크가 제공되고, 이 실제 토크는 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 제어부측에서 요구되는 목표 토크(2)에 좌우된다. 출력부에서 제공되는 실제 토크는, 곡선 프로파일(4)의 범주에서 속도의 증가 하에 그리고 곡선 프로파일(5)에 따른 가속도의 형성 하에 자동차의 주행을 야기한다. 결정된 또는 형성되는 가속도 변동량(Δa)에 따라, 도 1의 특성 곡선(1)을 통해서, 도 2의 경사로 주행의 경우에는 일정한, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(MMAX 또는 3)가 결정된다. 이 경우, 도 2에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해, 제어부측에서 요구되는 목표 토크(2)는 항상 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3) 아래에 놓인다. 그에 따라, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)는 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 영구적으로 더 작다. 이 경우, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)에 따라 출력부에서 전기 기계를 통해 실제 토크를 제공하기 위해, 상기 목표 토크(2)가 변동되지 않고 유지된다.
도 3은, 전기 차량 또는 하이브리드 차량이 평지에서 크리핑해야 하는 상황에 대한 곡선 프로파일(2, 3, 4 및 5)을 보여준다. 이를 위해, 본 실시예에서는 재차 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 제어부 측에서 목표 토크(2)가 요구되고, 상기 목표 토크에 따라 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 전기 기계가 출력부에서 실제 토크를 형성하거나 제공한다. 상기 실제 토크는 자동차의 속도(4) 변동 및 가속도(5) 변동을 유도한다. 형성되는 가속도 변동량에 따라, 재차 도 1의 특성 곡선(1)을 통해 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)가 결정된다. 도 3에서도, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 영구적으로 더 작음으로써, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)는 변동되지 않고 유지되며, 상기 목표 토크에 따라 출력부에서 실제 토크가 제공된다.
도 4는, 특히, 너무 높아서 본래는 경사로 주행 기능을 위해서만 허용되는 목표 토크가 예컨대 평지에서의 크리핑을 위해 요구될 때, 본 발명에 따른 방법에 의해 검출될 수 있는 크리프 및 경사로 주행 기능의 오작동을 보여준다. 도 4는, 곡선 프로파일(2)로써, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의존하여 제어부측에서 요구되는 목표 토크를 명확하게 보여준다. 상기 목표 토크(2)에 따라, 출력부에서 속도(4) 변동 및 가속도(5) 변동을 유도하는 실제 토크가 출력부에서 제공된다. 결정된 가속도 변동량(Δa)에 따라, 재차 도 1의 특성 곡선(1)을 사용해서 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)가 결정된다.
도 4의 시점(t1)에서는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 더 커진다. 이와 같은 상황은 도 4의 시점(t2)에서도 마찬가지인데, 즉, 시점(t1) 이후에 규정된 디바운싱 타임(Δt)(debouncing time)에 해당함으로써, 이 경우에는 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크(2)가 변동 없이 유지되는 것이 아니라, 오히려 본 발명에 따라 0으로 또는 대략 0으로 감소한다. "대략 0"이라는 표현이 의미하는 바는, 목표 토크가 규정된 0의 값을 벗어나도 된다는 뜻이다.
도 4에서, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우에는, 목표 토크(2)가 램프 형태로 0으로 또는 대략 0으로 감소한다.
하지만, 목표 토크(2)를 단계적으로 감소시키는 것도 가능하다.
제어부측에 저장된 도 1의 특성 곡선(1)으로부터, 출력부에서 형성되는 가속도 변동량(Δa)이 클수록 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3 또는 MMAX)가 더 작은 방식으로, 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 결정된다.
본 발명의 특히 바람직한 일 실시예에서는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 제1 시간 주기로, 특히 10ms마다 검출된다. 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량 및 그에 좌우되는 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)는, 제1 시간 주기보다 조정 가능한 정수배만큼 더 큰 제2 시간 주기 내에서 결정된다. 제2 시간 주기는 특히 300ms이다. 가속도 변동량에 따라 결정되는 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)와, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)의 비교는 특히 제2 시간 주기의 클럭 내에서 수행된다. 즉, 제2 시간 주기 내에서 결정된 가속도 변동량으로 인해 가속도의 지속적인 변동이 일어나는 경우, 요구되는 목표 토크(2)가 너무 높아서 출력부에서 추가 토크가 더 이상 형성되지 않는다.
또한, 본 발명은, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치와 관련되며, 이 제어 장치는 본 발명에 따른 방법을 수행하는 데 이용된다.
제어 장치는, 가속 페달 작동이 수행되지 않는 경우에 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해 목표 토크를 결정한다. 또한, 제동 페달 작동도 수행되지 않는 경우에는, 출력부에서 실제 토크를 제공하기 위하여, 상기 요구되는 목표 토크(2)가 전기 기계에 의해 변환된다. 제어 장치는, 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량을 결정하고, 이 가속도 변동량에 따라 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)를 결정한다. 제어 장치는, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)와 목표 토크(2)를 비교한다. 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 더 작은 경우에는, 제어 장치가 요구되는 목표 토크(2)를 변동시키지 않을 수 있다. 그와 달리, 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크보다 큰 경우에는, 제어 장치가 요구되는 목표 토크를 0으로 또는 대략 0으로 감소시킨다.
제어 장치는 바람직하게 전기 기계용 전자 엔진 제어 장치이다. 상기 제어 장치는, 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 수단, 즉, 하드웨어측 수단 및 소프트웨어측 수단을 포함한다. 하드웨어측 수단에는, 본 발명에 따른 방법의 실시에 관여한 어셈블리와, 즉, 예컨대 전기 기계와 데이터를 교환하기 위한 데이터 인터페이스가 속한다. 또한, 하드웨어측 수단에는, 데이터 처리를 위한 프로세서 및 데이터 저장을 위한 메모리가 속한다. 소프트웨어측 수단에는, 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 모듈이 속한다.
1: 특성 곡선
2: 요구되는 목표 토크의 프로파일
3: 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크의 프로파일
4; 속도의 프로파일
5: 가속도의 프로파일

Claims (10)

  1. 가속 페달이 작동되고 있지 않을 때, 전기 기계를 통한 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해, 제어부 측에서 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크(2)에 좌우되는 실제 토크가 출력부에서 제공되는, 전기 기계를 포함하는 구동 어셈블리를 갖는 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법에 있어서,
    상기 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 결정되며,
    상기 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)가 결정되며,
    상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 작은 경우에는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 변동되지 않고 유지되며,
    상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우에는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 0으로 또는 대략 0으로 감소하는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 방법.
  2. 제1항에 있어서, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우에는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해 요구되는 목표 토크(2)가 단계적으로 또는 램프 형태로 0으로 또는 대략 0으로 감소하는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)는, 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 클수록 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크가 더 작아지는 방식으로 결정되는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)는 제어부 측에 저장된 특성 곡선(1)을 이용해서 결정되는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 제1 시간 주기로 검출되며,
    실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량 및 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)는, 상기 제1 시간 주기보다 조정 가능한 배수만큼 더 큰 제2 시간 주기 내에서 결정되는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량의 구동 방법.
  6. 가속 페달이 작동되고 있지 않을 때, 제어 장치가 크리프 및 경사로 주행 기능을 통해 제어부 측에서 목표 토크(2)를 요구하고, 상기 목표 토크에 의존해서 전기 기계가 출력부에서 실제 토크를 제공하는, 전기 기계를 포함하는 구동 어셈블리를 갖는 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량을 결정하며,
    상기 제어 장치는, 상기 가속도 변동량에 따라, 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)를 결정하며,
    상기 제어 장치는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 작은 경우, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)를 변동되지 않은 상태로 유지시키고,
    상기 제어 장치는, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)를 0으로 또는 대략 0으로 감소시키는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어 장치는, 제어부 측에 저장된 특성 곡선(1)을 사용해서 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)를 결정하는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 출력부에서 형성되는 가속도 변동량이 클수록 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)가 더 작아지는 방식으로, 상기 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)를 결정하는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치.
  9. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)가 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)보다 큰 경우, 상기 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)를 단계적으로 또는 램프 형태로 0으로 또는 대략 0으로 감소시키는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치.
  10. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 크리프 및 경사로 주행 기능에 의해서 요구되는 목표 토크(2)를 제1 시간 주기로 검출하며,
    상기 제어 장치는, 실제 토크에 따라 출력부에서 형성되는 가속도 변동량 및 최대로 허용되는 크리프 및 경사로 주행 토크(3)를, 제1 시간 주기보다 조정 가능한 배수만큼 더 큰 제2 시간 주기 내에서 결정하는 것을 특징으로 하는, 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 제어 장치.
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