CN112389389B - 单踏板制动控制***以及单踏板制动控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种单踏板制动控制***，包括：制动状态判断模块，构造用于基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩；加速度检测模块，构造用于检测宿主车辆的当前纵向加速度；速度判断模块，构造用于判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值；以及控制单元，所述控制单元在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号。

Description

单踏板制动控制***以及单踏板制动控制方法

技术领域

本申请涉及一种利用单踏板进行启停的单踏板制动控制***以及单踏板制动控制方法。

背景技术

目前，在电动车领域，为了减轻驾驶员的驾驶负担以及在一定程度上提高驾驶安全性，很多电动车都能够实现使得驾驶员通过单踏板对车辆的纵向运动进行控制的情况下。也就是说，通过驾驶员踩下或者松开加速踏板的开度情况来使得电动车辆起步或者逐渐减速停止。然而，在电动车辆行驶在坡道上时，无论是上坡还是下坡，单踏板控制***均没有考虑到坡度对电动车辆纵向运动的影响，导致电动车不能够按照驾驶员意愿地起步或者停止。

发明内容

本申请的目的在于解决或者在一定程度上减轻现有技术中存在的问题。

本申请提出一种单踏板制动控制***，其能够在考虑车辆行驶路面坡度的情况下实现单踏板控制功能，防止车辆在下坡停车时发生“刹不住”的危险，同样也能够防止车辆在上坡停车时发生溜坡的危险。

根据本申请的一方面，提出一种单踏板制动控制***，包括：

制动状态判断模块，构造用于基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据所述踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩；

加速度检测模块，构造用于检测宿主车辆的当前纵向加速度；

速度判断模块，构造用于判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值；以及

控制单元，所述控制单元在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号。

根据本申请的另一方面，提出一种单踏板制动控制方法，包括：

基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据所述踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩；

检测所述宿主车辆的当前纵向加速度；

判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值；以及

在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号。

根据本申请又一方面，提出一种车辆，包括按本申请所公开的技术方案中任一种所述的单踏板制动控制***。

根据本申请又一方面，提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本申请所公开的技术方案中任一种所述的单踏板制动控制方法的步骤。

根据本申请又一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行以实现实现如本申请所公开的技术方案中任一种所述的单踏板制动控制方法的步骤。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。在此：

图1示例性地示出了按本申请所公开的单踏板制动控制***的结构框图；以及

图2示例性地示出了按本申请所公开的单踏板制动控制方法的步骤。

具体实施方式

首先参考附图1，本申请所公开的单踏板制动控制***的结构在图1中示意性地示出。本申请所公开的单踏板制动控制***10通常用于具有单踏板功能和制动能量回收功能的电动车。示例性地，本申请所公开的单踏板制动控制***输出的信号也可以用于集成有制动能量回收功能的ESP机构中。

由图1能够看出，单踏板制动控制***10例如可以包括：制动状态判断模块1、加速度检测模块2、速度判断模块3以及控制单元4。在此，制动状态判断模块1能够根据单踏板的踏板开度来判断宿主车辆的制动状态，也就是说判断宿主车辆是否处于制动状态下。在此例如可以预先规定，在驾驶员松开踏板时，宿主车辆处于减速制动状态，且开始回收制动能量。当然也可以做出其他规定，例如在踏板的开度处于某一范围时，则认为宿主车辆处于减速制动状态，且能够开始回收制动能量。此外，制动状态判断模块1在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，可以根据所述踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩。换句话说，可以预先地对在制动状态下的踏板开度与目标制动能量回收转矩进行标定，使得在制动工况下不同程度的踏板开度能够分别配属有不同大小的制动能量回收转矩。单踏板制动控制***10的加速度检测模块2能够检测宿主车辆的当前纵向加速度。在此需要说明的是，这种当前纵向加速度中包括了宿主车辆所行驶道路的坡度信息，也就是说，当前纵向加速度信息中包含了由于道路坡度所导致的例如的行驶纵向方向的重力分量。而速度判断模块3能够判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值。在此规定，本申请所涉及的单踏板功能通常在车辆的速度较低的制动状态中被使用。在此所涉及的预先确定的第一阈值则可以根据实际的使用需求选取，而在当前纵向速度低于该预先确定的第一阈值时则能够确定此时的工况适合于利用单踏板功能进行制动。单踏板制动控制***10的控制单元4能够接收以上各个模块机构的输出信息，且在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下、也就是适用于单踏板功能的工况下，根据输入的当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号。在此，制动液压信号要如下地进行理解，其可以包括是否需要主动地建立制动液压的信息，同时也可以包括在需要建立制动液压的情况下所需要的制动液压大小的信息。

具体而言，例如，控制单元4可以构造为根据当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩判断所述宿主车辆当前所处的道路坡度状态。而后，控制单元4可以根据所述道路坡度状态、例如坡度的大小的信息确定目标制动液压，该目标制动液压能够使得液压制动***与制动能量回收***共同发挥作用使得车辆安全可靠地停在坡道上。

根据本申请所公开的其中一种技术方案，控制单元4在确定目标制动液压时能够先由目标制动能量回收转矩计算出所述宿主车辆的目标制动能量回收加速度，且将该目标制动能量回收加速度与宿主车辆的当前纵向加速度进行比较，在其之间的差超过预先确定的第二阈值时，则可以判断出所述宿主车辆处在坡道上。在此所涉及的预先确定的第二阈值可以根据实际需求以及不同的应用地区合适地进行选择。在此基础上，控制单元4例如可以根据以上确定的差的大小来确定目标制动液压。以上表述应该理解为，目标制动液压的大小与所确定得出的差有关系，但不一定要是一一对应地数学关系，也就是说，例如在所确定得出的差较小时，目标制动液压可以确定地较小，而在所确定得出的差很大时，目标制动液压相应地也可以增大。

此外，本申请所公开的单踏板制动控制***10例如还可以在车辆的起步状态下发挥作用。例如，控制单元4可以在如下的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，且在此情况下不输出所述制动液压信号，包括制动状态判断模块1判断出所述踏板开度超过预先确定的第三阈值；且速度判断模块3判断出所述宿主车辆的当前纵向速度接近于零。也就是说，在宿主车辆的踏板被踩下一定程度且其纵向车速非常小（基本为零）时，控制单元4才会判断宿主车辆处于起步状态。该预先确定的第三阈值也可以根据实际需求进行限定。

为了更加可靠地判断出车辆是否确定处于起步状态，控制单元4在进行判断时还可以考虑当前纵向加速度。如以上所述的那样，该当前纵向加速度中也包括了宿主车辆所行驶路段的坡度信息。在这种情况下，控制单元4能够基于该当前纵向加速度来确定在当前坡道上起步所需要的目标起步转矩，且在所述宿主车辆的当前驱动转矩超过所述目标起步转矩的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，并且在此情况下才不建立制动液压。这种设置能够防止由于踏板信号不准确而导致的对起步状态的误判，并且进一步导致车辆的失控。

参考附图2，图2示例性地示出了本申请所公开的单踏板制动控制方法的步骤。具体对照图2可以看出，本申请所公开的单踏板制动控制方法，包括：基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据所述踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩S1；检测所述宿主车辆的当前纵向加速度S2；判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值S3；以及在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号S4。

在此，在以上所述的方法中，能够根据单踏板的踏板开度来判断宿主车辆的制动状态，也就是说判断宿主车辆是否处于制动状态下。在此例如可以预先规定，在驾驶员松开踏板时，宿主车辆处于减速制动状态，且开始回收制动能量。当然也可以做出其他规定，例如在踏板的开度处于某一范围时，则认为宿主车辆处于减速制动状态，且能够开始回收制动能量。此外，在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，可以根据所述踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩。换句话说，可以预先地对在制动状态下的踏板开度与目标制动能量回收转矩进行标定，使得在制动工况下不同程度的踏板开度能够分别配属有不同大小的制动能量回收转矩。对于步骤S2，能够检测宿主车辆的当前纵向加速度。在此需要说明的是，这种当前纵向加速度中包括了宿主车辆所行驶道路的坡度信息，也就是说，当前纵向加速度信息中包含了由于道路坡度所导致的例如的行驶纵向方向的重力分量。而在步骤S3中判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值是从本申请所涉及的使用范围的角度来进行考虑的。具体而言，本申请所涉及的单踏板功能通常在车辆的速度较低的制动状态中被使用。在此所涉及的预先确定的第一阈值则可以根据实际的使用需求选取，而在当前纵向速度低于该预先确定的第一阈值时则能够确定此时的工况适合于利用单踏板功能进行制动。而在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下、也就是适用于单踏板功能的工况下，在步骤S4中，能够根据输入的当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号。在此，制动液压信号要如下地进行理解，其可以包括是否需要主动地建立制动液压的信息，同时也可以包括在需要建立制动液压的情况下所需要的制动液压大小的信息。

具体而言，例如，在步骤S4中，可以先根据当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩判断所述宿主车辆当前所处的道路坡度状态。而后，可以根据所述道路坡度状态、例如坡度的大小的信息确定目标制动液压，该目标制动液压能够使得液压制动***与制动能量回收***共同发挥作用使得车辆安全可靠地停在坡道上。

根据本申请所公开的其中一种技术方案，在确定目标制动液压时能够先由目标制动能量回收转矩计算出所述宿主车辆的目标制动能量回收加速度，且将该目标制动能量回收加速度与宿主车辆的当前纵向加速度进行比较，在其之间的差超过预先确定的第二阈值时，则可以判断出所述宿主车辆处在坡道上。在此所涉及的预先确定的第二阈值可以根据实际需求以及不同的应用地区合适地进行选择。在此基础上，例如可以根据以上确定的差的大小来确定目标制动液压。以上表述应该理解为，目标制动液压的大小与所确定得出的差有关系，但不一定要是一一对应地数学关系，也就是说，例如在所确定得出的差较小时，目标制动液压可以确定地较小，而在所确定得出的差很大时，目标制动液压相应地也可以增大。

此外，本申请所公开的单踏板制动控制方法例如还可以在车辆的起步状态下发挥作用。例如，可以在如下的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态S4'，且在此情况下不输出所述制动液压信号，包括判断出所述踏板开度超过预先确定的第三阈值；且判断出所述宿主车辆的当前纵向速度接近于零。也就是说，在宿主车辆的踏板被踩下一定程度且其纵向车速非常小（基本为零）时，才会判断宿主车辆处于起步状态。该预先确定的第三阈值也可以根据实际需求进行限定。

为了更加可靠地判断出车辆是否确定处于起步状态，在进行判断时还可以考虑当前纵向加速度。如以上所述的那样，该当前纵向加速度中也包括了宿主车辆所行驶路段的坡度信息。在这种情况下，能够基于该当前纵向加速度来确定在当前坡道上起步所需要的目标起步转矩，且在所述宿主车辆的当前驱动转矩超过所述目标起步转矩的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，并且在此情况下才不建立制动液压S4'。这种设置能够防止由于踏板信号不准确而导致的对起步状态的误判，并且进一步导致车辆的失控。

此外，本申请还公开了使用本申请任一技术方案所公开的单踏板制动控制***的车辆。

Claims (15)

1.一种单踏板制动控制***(10)，包括：

制动状态判断模块(1)，构造用于基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩；

加速度检测模块(2)，构造用于检测宿主车辆的当前纵向加速度；

速度判断模块(3)，构造用于判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值；以及

控制单元(4)，所述控制单元(4)在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号，其中，所述控制单元(4)根据当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩判断所述宿主车辆当前所处的道路坡度状态，当前纵向加速度信息包含由于道路坡度所导致的行驶纵向方向的重力分量。

2.按照权利要求1所述的单踏板制动控制***(10)，其特征在于，所述控制单元(4)根据所述道路坡度状态确定目标制动液压。

3.按照权利要求2所述的单踏板制动控制***(10)，其特征在于，所述控制单元(4)由所述目标制动能量回收转矩计算出所述宿主车辆的目标制动能量回收加速度，且在所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收加速度之间的差超过预先确定的第二阈值时，判断出所述宿主车辆处在坡道上。

4.按照权利要求3所述的单踏板制动控制***(10)，其特征在于，所述控制单元(4)在判断出所述宿主车辆处在坡道上的情况下，根据所述差的大小确定所述目标制动液压。

5.按照权利要求1所述的单踏板制动控制***(10)，其特征在于，所述控制单元(4)在如下的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，且不输出所述制动液压信号，包括：

所述制动状态判断模块(1)判断出所述踏板开度超过预先确定的第三阈值；且

所述速度判断模块(3)判断出所述宿主车辆的当前纵向速度接近于零。

6.按照权利要求5所述的单踏板制动控制***(10)，其特征在于，所述控制单元(4)在考虑所述当前纵向加速度的情况下确定目标起步转矩，且在所述宿主车辆的当前驱动转矩超过所述目标起步转矩的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，且不输出建立制动液压的制动液压信号。

7.一种单踏板制动控制方法，包括：

基于单踏板的踏板开度判断宿主车辆的制动状态，以及在判断出所述宿主车辆处于制动状态的情况下，根据踏板开度信号输出目标制动能量回收转矩(S1)；

检测所述宿主车辆的当前纵向加速度(S2)；

判断所述宿主车辆的当前纵向速度是否低于预先确定的第一阈值(S3)；以及

在所述当前纵向速度低于所述预先确定的第一阈值的情况下，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩输出制动液压信号(S4)，在输出所述制动液压信号的步骤中(S4)，根据所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收转矩判断所述宿主车辆当前所处的道路坡度状态，当前纵向加速度信息包含由于道路坡度所导致的行驶纵向方向的重力分量。

8.按照权利要求7所述的单踏板制动控制方法，其特征在于，在输出所述制动液压信号的步骤中(S4)，根据所述道路坡度状态确定目标制动液压。

9.按照权利要求8所述的单踏板制动控制方法，其特征在于，在输出所述制动液压信号的步骤中(S4)，由所述目标制动能量回收转矩计算出所述宿主车辆的目标制动能量回收加速度，且在所述当前纵向加速度与所述目标制动能量回收加速度之间的差超过预先确定的第二阈值时，判断出所述宿主车辆处在坡道上。

10.按照权利要求9所述的单踏板制动控制方法，其特征在于，在输出所述制动液压信号的步骤中(S4)，在判断出所述宿主车辆处在坡道上的情况下，根据所述差的大小确定目标制动液压。

11.按照权利要求7所述的单踏板制动控制方法，其特征在于，还包括：

在如下的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，且不输出所述制动液压信号(S4')，包括：

判断出所述踏板开度超过预先确定的第三阈值(S1)；且

判断出所述宿主车辆的当前纵向速度接近于零(S3')。

12.按照权利要求11所述的单踏板制动控制方法，其特征在于，在判断起步状态的步骤中(S4')，在考虑所述当前纵向加速度的情况下确定目标起步转矩，且在所述宿主车辆的当前驱动转矩超过所述目标起步转矩的情况下判断出所述宿主车辆处于起步状态，且不输出建立制动液压的制动液压信号。

13.一种车辆，包括按权利要求1至6中任一项所述的单踏板制动控制***(10)。

14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7至12中任一项所述的单踏板制动控制方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行以实现如权利要求7至12中任一项所述的单踏板制动控制方法的步骤。